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Reunión de seguimiento Proyecto GIMPAK(MCyT)

Presentación grupo ESI Bilbao

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• Tarea 1: Antecedentes, formación y bibliografía.

Incorporación de un becario predoctoralPresentación de una Tesis Doctoral relativa al proyectoVisita Universidad de Mc Gill, Universidad de Laval yAgencia Espacial CanadienseCreación de un archivo bibliográfico (libros, artículos,

internet)

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• Tarea 2: Definición de estructura y requisitos del software.

Definición de la arquitectura general de GIMProgramación en Visual C++ y OPEN GLEstructura modular

- 1 preprocesador- 2 procesadores (cinemática directa + singularidades) - 1 postprocesador

Integración de problemas 2D y 3DDefinición de la base de datos de mecanismos

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• Tarea 3: Desarrollo del GIM en 2D.

Modelización de elementos y pares cinemáticos planosImplementación de un algoritmo eficiente para la búsqueda de la secuencia de iteraciónDefinición de los criterios de convergenciaPruebas de validación del procedimiento

- En la actualidad:-Pruebas de barrido para la obtención de todas las soluciones del problema de posición inicial.

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Modelización

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nbarsjL

LLe D

j

jij

LC ,1max =<−

= ε

nange jijAC 1,j max A =<−= εαα

Length constraint:

Angular constraint:

• To evaluate the efficiency of the iter. sequence:– Convergence rates are computed

∑∑ ∑=

−

= =

−

⎟⎟⎠

⎞⎜⎜⎝

⎛ −⋅>⎟

⎟⎠

⎞⎜⎜⎝

⎛ −−⎟

⎟⎠

⎞⎜⎜⎝

⎛ − nbars

j j

jij

D

nbars

j

nbars

j j

jij

j

jij

LLL

LLL

LLL

1

21

1 1

212

λ( ) ( ) ( )∑∑ ∑=

−

= =

− −⋅>−−−nang

jj

ijA

nang

j

nang

jj

ijj

ij

1

21

1 1

212 ααλαααα

510−== AD εε and 410−== AD λλ Recommended values:

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• Tarea 4: Generalización del procedimiento a 3D.

Modelización de elementos y pares cinemáticos 3D

- En la actualidad: - Desarrollo del algoritmo de búsqueda en 3D

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Estado del proyecto S R

R

R

R

U

U

R

U R

C+S

C

C

C

R

C

C

P R

R P

P+RR

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Estado del proyecto

• Tarea 5: Evaluación de la eficacia del método.

Análisis de las capacidades del procedimiento en 2DAnálisis de la eficiencia computacional en 2DAnálisis de los problemas de convergencia en 2D

(convergencia lenta y deformada estable)

- En la actualidad: estudio de los problemas de convergencia inherentes al 3D

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Estado del proyectoa) b)

2º

c)

2º2º

d)

2º

Linkage N-R = [(3E3)/3]⋅ nit GIM = 12⋅ nnod⋅ nit

Figure a 972 (9 ⋅ 33 4) 48 (12 ⋅ 1 ⋅ 4)Figure b 5625 (9 ⋅ 53 ⋅ 5) 252 (12 ⋅ 3 ⋅ 7)Figure c 12348 (9 ⋅ 73 ⋅ 4) 1080 (12 ⋅ 5 ⋅ 18)Figure d 32805 (9 ⋅ 93 ⋅ 5) 2112 (12 ⋅ 8 ⋅ 22)

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• Tarea 6: Análisis de configuraciones singulares.

Se ha desarrollado el procedimiento general de detección y clasificación de posiciones singulares.Se ha implementado en 2D una versión manualy se han hecho pruebas preliminares.Se ha planteado una versión automatizada.Se han implementado algunas funciones en 3D.

- En la actualidad: Implantación de versión completa y validación.

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Eigenvalue problem on [G]

L, [V], [Ω]

L=F?

L>FIncreasedMobility

Choose F KPs

NoYes

Choose F KPs

rank[Vkp][Ωkp]=F ?

Yes

DependentKinematicParameters

No

Analysisrelationshipseq(13)

AnalysisUncontrolledmotion eq(14)

AnalysisUncontrolledmotion eq(11)

KPs inputs DOFs platformeq(15)

DOF=L?

ConstraintSingularity

Yes

r=1 LIMLink ImpossibleMotion

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• Tarea 7: Aplicación a la resolución del problema inverso.

Resolución del problema inverso en 2D- Generación de trayectorias- Guiado de sólido

Planteamiento para la definición del espacio de trabajo

- En la actualidad: Extrapolación a 3D

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• Tarea 11: Documentación.

Publicación de Tesis DoctoralXV Congreso Nacional de Ingeniería MecánicaCongreso Mundial de la IFToMMSeminarios impartidos en la Universidad de Mc Gill y en la Universidad de Laval (Canadá)

- En la actualidad: - Preparación de manual de usuario- Elaboración de entregables