Universidad Nacional Autónoma de México Facultad de Ingeniería 

  

  

   

Arduino Smart Car Rally Robots Seguidores de Línea 

 Reglamento de Torneo 

     

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Resumen

Este documento contiene la información, lineamientos y términos referentes a la

competencia Rally - NatCar, la cual consiste en el desarrollo de carreras entre dos robots

autónomos capaces de seguir fielmente el circuito simétrico marcado por una línea blanca o

negra, sobre una superficie del color opuesto a dicha línea. Los robots iniciarán

simultáneamente a recorrer el circuito en dos puntos diferentes paralelos entre sí,

señalados en la pista, el primer robot en llegar a su respectiva meta (punto de inicio de su

contrincante) será declarado como ganador de la contienda.

Para definir a los tres primeros lugares de la competencia se harán una serie de

eliminatorias en función de la cantidad de participantes que asistan al evento.

Objetivos

El planteamiento y desarrollo de esta prueba, dirigida a desarrolladores en general, tiene

como principales objetivos:

➢ Desarrollar e implementar algoritmos para el seguimiento fiel de una línea continua

y discontinua, control de velocidad, aprendizaje de trayectorias y variaciones a las

condiciones de iluminación.

➢ Fomentar las habilidades y aprendizaje del uso de microcontroladores aplicados a

proyectos con alto dinamismo.

➢ Acercar a los estudiantes de cualquier nivel al desarrollo de proyectos integrales

como lo es el diseño, construcción e implementación de mini robots.

➢ Realizar una prueba piloto sobre una nueva competencia de seguidores de línea en

el país para llevarse a cabo en el torneo de robótica de la UNAM el próximo año.

➢ Acreditar el curso inter semestral impartido en Junio-Julio del año en curso por

aquellos equipos que hayan participado en este.

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1. Características de la pista de competencia

Las especificaciones generales del área de competencia son descritas a continuación:

1.1. Los colores a utilizar en el circuito serán blanco y negro mate, uno de estos

dos corresponderá a la superficie de fondo y el otro a la línea central que

indicará el circuito y aquellos señalamientos auxiliares que formarán parte

del circuito.

1.2. La pista se formará de varias piezas, será al estilo de una pista de juguete

cuyo ancho será de 300 mm, teniendo la línea a seguir por el centro. La

longitud total del circuito será mínimo de 20 metros.

1.3. La pista tendrá marcados su bordes con una línea en ambos lados del mismo

color que la línea central. Las dimensiones de estos señalamientos límites se

indican en la Figura 1.

Figura 1. Tamaño del camino donde estará trazado el circuito y señalamiento de sus límites. Unidades en milímetros

1.4. El grosor de la línea que marcará el circuito a seguir así como los

señalamientos auxiliares, será de un ancho nominal de 18 mm 2 mm y un ±

grosor de 0.18 mm.

1.5. La línea que indicará el circuito a seguir, podrá presentar discontinuidades de

hasta 10 mm en línea recta.

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1.6. El circuito podrá presentar curvas, vueltas e incorporaciones como las

mostradas en la Figura 2.

Dimensiones en milímetros

Figura 2 Configuración de curvas, vueltas e incorporaciones que podrán estar presentes en el circuito de la competencia. Las líneas con entramado no estarán presentes en la pista. La Imagen A son discontinuidades no lineales del circuito, que tendrán como dimensiones las señaladas en la imagen.

El radio mínimo de las curvas será de 180 mm.

1.7. El punto de inicio y final del recorrido será marcado por dos cuadrados

perpendiculares a la línea central, uno de cada lado, de tal forma que todos

los sensores estarán observando un mismo color, que será el de la línea del

circuito. Los robots deberán de identificar dichos puntos, enfatizando la

distinción de la meta para que el robot se detenga solo una vez cruzado este

punto. La Figura 3, ilustra lo descrito en este número.

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Dimensiones en milímetros

Figura 3 Señalización de punto de inicio y final del recorrido del circuito

Antes y después de dichas marcas, existirá un segmento del circuito recto de por lo menos

500 mm.

1.8. A lo largo de todo el circuito, de forma perpendicular a la línea central,

existirán una serie de segmentos de recta del mismo color que la del circuito,

dichos señalamientos auxiliares estarán presentes antes de las curvas, en

discontinuidades del camino y posibles atajos, con el fin de que auxilien al

robot para el control de su velocidad, seguimiento del circuito o aprendizaje

de este. La configuración de los señalamientos auxiliares para curvas se

muestran en la Figura 4.

Dimensiones en milímetros

Figura 4 Configuración de los señalamientos auxiliares a lo largo del circuito indicadores de como entrar a la proxima curva.

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Indicaciones de señalamientos

Una discontinuidad pronunciada del camino no lineal (como la imagen A de la

Figura 3), será indicada por dos líneas perpendiculares a la línea central. Después de

dichos señalamientos existirá una recorrido lineal de 300 a 1000 mm medidos a

partir del inicio del primer señalamiento, como se muestra en la figura 5.

Figura 5 Indicación de la discontinuidad pronunciada del camino no lineal. Dimensiones en milímetros

Como parte del circuito también existirán vueltas a 90 grados, las cuáles estarán indicadas

antes de presentarse, para que los robots tomen las medidas necesarias para realizar dicha

vuelta. Existirán señalamientos auxiliares que indicarán la dirección, como se puede

observar en la Figura 6.

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Figura 6 Señalamientos de vueltas a 90 grados. Los señalamientos serán respectivamente los mostrados (dobles líneas perpendiculares a la central), después de esas y en los últimos 300 mm de camino recto, existirán 30 mm de línea blanca paralela a la línea central

1.9. La separación de todos los señalamientos de todas las curvas respecto a la

línea central será de 10 mm 2 mm.±

1.10. El largo de los señalamientos será de 15 mm, el grosor y ancho fue

especificado en el punto 1.2

1.11. Podrán estar presentes pendientes ascendentes y descendentes de ángulos

menores a 15 grados con respecto al piso.

1.12. Dentro del área de competencia únicamente se encontrarán los capitanes

que están compitiendo y el o los jueces.

2. Especificaciones de los robots concursantes

Todos los robots que deseen competir deberán de cumplir con las siguientes

especificaciones, lineamientos y obligaciones para poder concursar en el torneo.

2.1. Los robots deben de tener un funcionamiento completamente autónomo.

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2.2. Deberá de contar con una fuente de energía propia, es decir, se prohíbe

alimentar el robot de forma alámbrica.

2.3. Cada robot deberá de tener algún distintivo que lo identifique del resto, así

como contar con un nombre.

2.4. Cada prototipo podrá tener como dimensiones de área máximas 200 mm x

250 mm, sin límite de altura.

2.5. No deberán de dañar la pista de competencia ni dejar rastro de alguna

sustancia que haga la superficie resbalosa o que haga borroso el circuito.

2.6. Deberá de contar con un interruptor independiente al del suministro de

energía para poder iniciar el funcionamiento del robot.

2.7. Podrá contar con cualquier tipo de electrónica que le permita cumplir con su

objetivo a cumplir.

2.8. Deberán de poder seguir la línea sin importar las condiciones de iluminación

donde se desarrolle la competencia.

3. Participantes

Podrá participar todas aquellas personas que cumplan con los lineamientos de este

documento, además:

3.1. Están permitidos equipos de máximo tres integrantes, de los cuáles uno debe

de ser nombrado como capitán del equipo quien será responsable de

manejar el robot en el desarrollo de la competencia y podrá aclarar cualquier

punto de dicho reglamento.

3.2. Durante la competencia, todos los integrantes deberán de utilizar un lenguaje

apropiado de convivencia (sin groserías, palabras en doble sentido, etc.) y

respetar a los contrincantes, a los posibles espectadores y por supuesto a los

jueces de la competencia.

3.3. Todo el equipo deberá de estar al pendiente de las indicaciones y llamados a

competir.

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3.4. En caso de alguna falta de conducta o el incumplimiento de cualquier

lineamiento, el o los jueces podrán descalificar al equipo, sin apelación

alguna.

4. Desarrollo de la competencia

Descripción

El concurso consiste en desarrollar una serie de carreras, para encontrar a los tres mejores

robots de la contienda. Antes de iniciar la competencia, acorde al número de participantes

se determinará la forma de eliminatoria y el sorteo para definir de forma aleatoria los

encuentros y los puntos de inicio.

Una vez definidas las eliminatorias, se dará un tiempo para hacer las últimas pruebas y

ajustes antes de iniciar las carreras. El o los jueces darán la indicarán el momento en el que

todos los robots sin excepción alguna deberán de pasar a revisión, para ver si cumplen con

las especificaciones mencionadas en el punto 2 de este documento, dicho proceso se le

conocerá como homologación.   Aprobada la homologación, los robots se quedarán en un lugar visible a todos sin la                             posibilidad de hacerle modificación alguna, incluyendo la carga de batería. 

Acorde a las eliminatorias, el juez anunciará los encuentros a realizarse uno por uno.

Solicitando que pase los capitanes de los equipos a concursar, los cuáles tendŕan que

acceder al área de competencia para tomar sus respectivos robots.

El juez dará dos minutos para hacer los últimos ajustes, antes de iniciar la carrera; en este

tiempo se podrá realizar una vuelta de reconocimiento de todo el circuito. A la indicación los

robots tendrán que colocarse en sus puntos de salida y posterior a esto los capitanes se

deberán de saludar de mano.

A la señal de salida, los capitanes pondrán en funcionamiento sus robots, teniendo la

posibilidad de seguir su robot sin interferir a su contrincante. Únicamente lo dos capitanes y

el o los jueces podrán estar dentro del área de competencia.

Reingresos al circuito

Si durante el trayecto del circuito, el robot se llegará a salir, el capitán de dicho robot podrá

volverlo a colocar en el camino, únicamente lo podrá hacer 2 veces, en caso de que el robot

se salga una tercera ocasión se declarará como perdedor de la prueba.

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Dichos reingresos al circuito únicamente se podrán hacer si no se interfiere con el

desempeño del robot contrincante.

Ganador de la prueba

En cada carrera participarán dos robots, los cuales tendrán que recorrer todo el circuito en

el menor tiempo posible, declarando como ganador el robot que llegue en primer lugar a su

respectiva meta y se detenga acorde a lo señalado en el punto.

En resumen

4.1. Todos los robots pasarán a la homologación (revisión de lineamientos) y

serán recogidos y devueltos hasta que se termine la ronda de carreras.

4.2. Acorde a las eliminatorias, pasarán los capitanes por sus respectivos robots,

realizarán por 2 minutos los últimos ajustes.

4.3. Colocarán los robots en los puntos de inicio y a la señal de salida, los

capitanes iniciarán el funcionamiento de sus robots.

4.4. Ganará el robot que llegue primero a la meta y se detenga una vez que la

cruce.

Al terminar la carrera, acorde al criterio de eliminación los robots deberán de volver a

colocarse en el área donde fueron tomados al ser llamados a competir. Los equipos podrán

recoger sus robots hasta el final del set de carreras.

Entre cada ronda, el juez dará tiempo para realizar ajustes antes de volver a iniciar con el

procedimiento anteriormente descrito.

De ser posible, la pista se cambiará en cada ronda.

5. Transitorios

Todos aquellos sucesos que no se contemplen dentro del presente reglamento dentro y

durante la competencia serán resueltos por el Comité Organizador y jueces sin derecho de

apelación, de igual forma se reserva el derecho de cambiar las reglas sin previo aviso.

 

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