RC1, RC1P-SERIES 단 축 제 어 기 · 2005. 12. 2. · rc1시리즈 파라메터추가...

RC1, RC1P-SERIES

단 축 제 어 기

사용자 Manual

- 1 -

현재 사용하시고 계시는 단축제어기의 기능을 추가하기 위하여 소프트웨어를 변경합니다.

소프트웨어 변경에 따른 ROM 변경 및 추가된 기능은 다음과 같습니다.

변경 항목 변 경 전변 경 후

*RC1 시리즈;VER 3.06*RC1P 시리즈;VER 1.10

적용 시리즈

JOG 이동시 S/W 리미트 처리

*JOG 이동으로 S/W 리미트 영역밖으로 가면 에러처리 및 서보오프*S/W 리미트 영역밖에서는 JOG이동 불가

*JOG 이동시 S/W 리미트 영역밖으로 이동하면모터정지

*S/W 리미트 영역밖에서 안전영역안으로 이동가능

RC1 시리즈RC1P 시리즈

오토튜닝 사용여부파라메터 없음

<파라메터 58번(Resv)>*Resv=0;오토튜닝 사용안함*Resv=1;오토튜닝 사용함


원점복귀 센서 레벨반전 기능 추가 없음

<파라메터 59번 (Resv)>*Resv=0;Normal close*Resv=1;Normal open


명령어 추가 없음

9개의 명령어 추가*SIGB ; 신호출력(1 BIT)*WAIT ; 조건대기*JB ; 조건 점프(1 BIT)*JF ; 조건 점프(8 BIT)*MF ; 조건 절대위치 이동 Ⅰ*SF ; 조건 상대위치 이동 Ⅰ*CCLR ; 위치 재설정*MB ; 조건 절대위치 이동 Ⅱ*SB ; 조건 상대위치 이동 Ⅱ

RC1 시리즈

파라메터 추가 총 19개 파라메터 각각의 기능을 갖는 45개의 파라메터 추가(총63개 파라메터) RC1 시리즈

프로그램 편집기능보강 -

프로그램 편집시* 파일 복사기능* 라인 복사기능

RC1 시리즈

사용하시기전에 단축제어기의 ROM 버젼(1)을 확인 하신후 단축제어기 버젼에 따른 티칭펜던트 버젼(2)을 확인하여 주

십시오.

시리즈 구분 단축제어기 버젼 티칭펜던트 버젼 호환여부

RC1 시리즈

2.00,2.01,2.02,2.03 2.0 문제없음

2.00,2.01,2.02,2.03 3.0,3.2 사용불가(일부기능(3) 사용시 통신장애 발생)

3.03,3.05,3.06 2.0 사용불가(일부기능(3)을 사용할 수가 없음)

3.03,3.05,3.06 3.0,3.2 문제없음

RC1P시리즈 1.01, 1.03, 1.10 3.0,3.2 문제없음

(1)티칭펜던트 메뉴상의 [SYST/VER]에서 확인(RC1시리즈 최종;VER 3.06, RC1P시리즈 최종;VER 1.10)

(2)VER 3.2는 티칭펜던트에 전원투입시 확인이 되며, 그 이외에는 ROM 라벨에 씌어져있는 버젼을 확인바람

(3)파일 복사, 라인 복사, 파라메터 19번이상 편집

제어기를 Version up 시킬경우 8-3장을 필히 참조하십시요.

단축 제어기 ROM VERSION UP-GRADE 안내서

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1-1. 본 제품의 특징/13

1-2. 일반사양/14

1-3. 소비전력/18

1-4. 단축운전 준비/22

1-5. 제품의 외관/23

1-6. 시스템 구성/28

1-7. 옵션/29

1-8. 구성 및 형식표기/31

1-9. 주변장치 접속 예/33

1-10.BODY 사양/34

1-11.모터 및 엔코더타입 선택/35

2-1. 시스템 설치/39

2-2. 제어기 결선도/44

2-3. 제어기 외부 단자대 명칭/45

2-4. 제어기 입출력 커넥터/45

2-5. 센서의 기능/47

2-6. 센서 설치시 주의사항/48

2-7. 기타 기능 및 설치 준비/52

2-8. 운전 사전 준비/60

3-1. 외부 I/O 사양/69

3-2. 각 신호에 대한 설명/71

3-3. I/O 회로/76

3-4. I/O 연결사양/80

3-5. I/O 타이밍 차트/82

4-1. 전체 메뉴 구조/92

4-2. 메인 메뉴/93

4-3. 원점복귀/94

4-4. 스텝 실행/95

4-5. I/O (스텝 실행)/96

4-6. 연속 실행/98

4-7. I/O (연속 실행)/99

목 차

제 1 장. 서 론

제 2 장. 설치 및 결선

제 3 장. 외부 I/O 설명

제 4 장. 제어기 조작(RCT이용)

제 5 장. 명령어

제 6 장. ALARM 메세지

4-8. 실행 프로그램 바꾸기/101

4-9. 프로그램 작성 및 수정/102

4-10. 프로그램 삭제/105

4-11. 프로그램 저장/106

4-12. 프로그램 불러오기/107

4-13. 외부제어 모드/108

4-14. 파라메터 조절/109

4-15. 파라메터 저장/122

4-16. 파라메터 불러오기/123

4-17. 오토튜닝/124

4-18. 위치 데이타 입력(절대위치)/126

4-19. 위치 데이타 저장(절대위치)/127

4-20. 위치 데이타 불러오기(절대위치)/128

4-21. 위치 데이타 입력(상대위치/129

4-22. 위치 데이타 저장(상대위치)/130

4-23. 위치 데이타 불러오기(상대위치)/131

4-24. 수동 TEACHING/132

4-25. JOG TEACHING/133

4-26. JOG 속도 변경/134

4-27. 시스템 RESET/135

4-28. ALARM 내역 표시/136

4-29. ROM VERSION 및 제어기 TYPE 표시/137

4-30. 서보 ON/OFF/138

5-1. 명령어 요약/142

5-2. 명령어 상세설명/143

5-3. 프로그램 예제/156

6-1. ALARM시 조치방법/174

6-2. 메모리 CRASH/176

6-3. 서보 ALARM/177

6-4. 시스템 ALARM/178

6-5. LOW BATTERY/180

- 4 -

7-1. 서보 ALARM 관련/183

7-2. 외부 I/O 관련/184

7-3. 서보 모터 관련/185

7-4. 기타 문제점/187

8-1. 점 검/193

8-2. BATTERY 교환/194

8-3. ROM 교환/195

8-4. FUSE 교환/196

9-1. AC 서보 모터 외형 치수/199

9-2. 제어기 외형 치수/219

9-3. 기타 옵션 품목/221

10-1. CSM 모터/225

10-2. CSMD 모터/229

10-3. CSMS 모터/232

10-4. CSMF 모터/235

10-5. CSMH 모터/238

10-6. CSMN/C 모터/241

10-7. CSMX/Q 모터/244

10-8. CSM 모터의 기계적 특성/247

10-9. CSMD/F/S/H 모터의 기계적 특성/248

10-10. CSMN/X 모터의 기계적 특성/249

10-11. CSM 시리즈 기타사양/250

부록 A. HEXA & DECIMAL 변환표/253

부록 B. 케이블 코드 목록/255

부록 B1. RCM4 모터 3상 파워 케이블 하네스/255

부록 B2. RCM4 모터 브레이크 케이블 하네스/256

부록 B3. RCM4 엔코더 케이블 하네스/257

부록 B4. 소용량 모터 3상 파워 케이블 하네스/258

부록 B5. 소용량 모터 브레이크 케이블 하네스/259

부록 B6. 소용량 약식 INCREMENTAL 엔코더 &

센서 케이블 하네스/260

제 7 장. 문제점 조치

제 8 장. 유지 및 보수

부 록

제 10 장. 모터 사양 및 특성

제 9 장. 외형치수

부록 B7. 소용량 일반 INCREMENTAL 엔코더 &

센서 케이블 하네스/261

부록 B8. 소용량 절대치 엔코더 & 센서 케이블

하네스/262

부록 B9. 사용자 I/O 케이블/263

부록 B10.티칭 펜던트 케이블하네스/264

부록 B11.대용량 모터 3상 파워 케이블/265

부록 B12.대용량 모터 브레이크 케이블/268

부록 B13.대용량 엔코더 & 센서 케이블 하네스/269

부록 B14.PC 통신 케이블하네스/273

부록 C. PC통신용 소프트웨어/274

부록 D. 회생저항 규격 및 사양/275

부록 E. 커넥터 주문번호/275

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표 목록

표 1.1 RC1,RC1P 시리즈 기본 / 공통사양 ................................. 14

표 1.2 RC1,RC1P 시리즈 제어 / 사양 ..................................... 15

표 1.3 단축 제어기 & 모터 상세 사양 .................................... 17

표 1.4 소비전력 ........................................................ 18

표 1.5 CSD 모터와 제어기 조합 ........................................ 19

표 1.6 CSM,CSMG 모터와 제어기 조합 ..................................... 19

표 1.7 제어기별 파라메타 설정의 예 ..................................... 20

표 1.8 RC1 시리즈 파라메타 설정의 예 ................................... 20

표 1.9 RC1P 시리즈 엔코더 파라메타 설정 ................................ 20

표 1.10 RC1P 제어기 60번 파라메타 설정 .................................. 21

표 1.11 옵션사양 ........................................................ 29

표 1.12 제품 구성 예 .................................................... 30

표 1.13 모터 및 엔코더 TYPE 선택 ........................................ 35

표 2.1 외부 단자대 명칭 ................................................ 45

표 2.2 단자대 연결선 케이블 규격 ....................................... 45

표 2.3 RC1 I/O 커넥터 사양 ............................................. 45

표 2.4 전선 종류 ....................................................... 46

표 2.5 전원 케이블 SPEC ................................................ 46

표 2.6 SENSOR의 기능 ................................................... 47

표 2.7 ALARM CODE의 CODE내용 ........................................... 53

표 2.8 회생저항 규격 및 SPEC ........................................... 57

표 2.9 권장 NOISE FILTER ............................................... 61

표 2.10 단축 제어기 전원 용량 ........................................... 64

표 3.1 RC1 시리즈 I/O 사양 ............................................. 69

표 3.2 RC1P 시리즈 I/O 사양 ............................................ 70

표 3.3 I/O 회로사양 .................................................... 76

표 4.1 전체 메뉴 구조 .................................................. 92

표 4.2 파라메타의 종류 ................................................. 111

표 4.3 파라메타의 정의 ................................................. 112

표 4.4 오토 튜닝시의 강성값 ............................................ 125

표 4.5 서보 ON/OFF 기능에 따른 외부 I/O 조작법 ......................... 138

표 5.1 명령어 요약 ..................................................... 142

제 1장 서론

제 2장 설치 및 결선

제 3장 외부 I/O 설명

제 4장 제어기 조작(RCT이용)

제 5장 명 령 어

- 6 -

표 6.1 메모리 캐쉬 ..................................................... 176

표 6.2 서보 ALARM ...................................................... 177

표 6.3 시스템 ALARM .................................................... 178

표 7.1 서보 ALARM관련 조치사항 ......................................... 183

표 7.2 입력 신호대로 동작이 되지않을때 조치사항 ........................ 184

표 7.3 출력 신호가 제어되지 않을때 조치사항 ............................ 184

표 7.4 모터가 회전되지 않을때 조치사항 ................................. 185

표 7.5 모터가 과열되었을때 조치사항 .................................... 185

표 7.6 모터의 이상 진동 및 소음 발생 ................................... 186

표 7.7 기타 문제점 관련 조치사항 ....................................... 187

표 8.1 점검,보수,청소의 요령 ........................................... 193

표 9.1 CSM 시리즈 모터 사양 ............................................ 200

표 9.2 CSM 시리즈 모터 축단 사양 ....................................... 201

표 9.3 CSMG 시리즈 모터 외형 사양 ...................................... 202

표 9.4 케이블 외형 및 케넥터 사양 ...................................... 203

표 9.5 CSMD 시리즈 모터 사양 ........................................... 204

표 9.6 CSMS/H 시리즈 모터 사양 ......................................... 205

표 9.7 CSMF 시리즈 모터 사양 ........................................... 206

표 9.8 CSMD/S/H/F 시리즈 모터 축단 사양 ................................ 207

표 9.9 CSMD/S/H/F 시리즈 모터 3상 파워 커넥터 사양 ..................... 207

표 9.10 CSMD/S/H/F 시리즈 모터 3상 파워 커넥터 외형도 ................... 208

표 9.11 CSMN-03‾CSMN-06 / CSMX-02‾CSMX-09 모터 외형도 ................... 209

표 9.12 CSMN-09 / CSMX-13 모터 외형도 ................................... 210

표 9.13 CSMN-12 / CSMX-20 모터 외형도 ................................... 211

표 9.14 CSMN-20‾CSMN-44 / CSMX-30‾CSMX-44 모터 외형도 ................... 212

표 9.15 CSMN-60 모터 외형도 ............................................. 213

표 9.16 CSMN 모터 기본 사양 ............................................. 214

표 9.17 CSMX 모터 기본 사양 ............................................. 214

표 9.18 CSMN/X 시리즈 모터 KEY 사양 ..................................... 215

표 9.19 CSMN/X 시리즈 모터 3상 파워 커넥터 사양 ......................... 217

표 9.20 CSMN/X 시리즈 모터 3상 파워 커넥터 외형도 ....................... 218

표 10.1 CSM 모터 정격 사양(220VAC) ...................................... 225

표 10.2 CSM 시리즈 BRAKE 사양 ........................................... 226

제 6장 ALARM 메세지

제 7장 문제점 조치

제 8장 유지 및 보수

제 9장 외형치수

제 10장 모터 사양 및 특성

- 7 -

표 10.3 CSMG 모터 정격 사양 ............................................. 228

표 10.4 CSMD 모터 정격 사양 ............................................. 229

표 10.5 CSMD 시리즈 BRAKE 사양 .......................................... 230

표 10.6 CSMS 모터 정격 사양 ............................................. 232

표 10.7 CSMS 시리즈 BRAKE 사양 .......................................... 233

표 10.8 CSMF 모터 정격 사양 ............................................. 235

표 10.9 CSMF 시리즈 BRAKE 사양 .......................................... 236

표 10.10 CSMH 모터 정격 사양 ............................................ 238

표 10.11 CSMH 시리즈 BRAKE 사양 ......................................... 239

표 10.12 CSMN 모터 정격 사양 ............................................ 241

표 10.13 CSMN 시리즈 BRAKE 사양 ......................................... 242

표 10.14 CSMX 모터 정격 사양 ............................................ 244

표 10.15 CSMX 시리즈 BRAKE 사양 ......................................... 245

표 10.16 CSM 서보 모터의 허용 부하 ...................................... 247

표 10.17 CSM 서보 모터의 기계적 사양 .................................... 247

표 10.18 CSMD/F/S/H 서보 모터의 허용 부하 ............................... 248

표 10.19 CSMD/F/S/H 서보 모터의 기계적 사양 ............................. 248

표 10.20 CSMN/X 서보 모터의 허용 부하 ................................... 249

표 10.21 CSMN/X 서보 모터의 기계적 사양 ................................. 249

표 A.1 HEXA & DECIMAL 변환표 ........................................... 253

표 A.2 회생저항 규격 및 사양 ........................................... 275

표 A.3 커넥터 주문번호 ................................................. 275

부 록

- 8 -

그림 목록

제 1장 서론

그림 1.1 제어기 운전 준비 .............................................. 22

그림 1.2 RC1 제어기 외형치수① ......................................... 23

그림 1.3 RC1 제어기 외형치수② ......................................... 24

그림 1.4 RC1P 제어기 외형치수③ ........................................ 25

그림 1.5 RC1P 제어기 외형치수④ ........................................ 26

그림 1.6 RCT 외형치수 .................................................. 27

그림 1.7 시스템 구성도 ................................................. 28

그림 1.8 단축 제어기 구성 .............................................. 31

그림 1.9 주변 장치 접속의 예 ........................................... 33

그림 1.10 단축 BODY 사양 ................................................ 34

그림 2.1 AC 서보 모터 .................................................. 39

그림 2.2 커플링 방법 ................................................... 40

그림 2.3 제어기 취부 방법(정면에서 보았을때) ........................... 41

그림 2.4 송풍기 설치 방법 .............................................. 42

그림 2.5 제어기 결선도 ................................................. 44

그림 2.6 제어기 내부 회로 및 SENSOR의 종류 ............................. 48

그림 2.7 BALL SCREW로 구성한 시스템 예 ................................. 49

그림 2.8 TIMING BELT로 구성한 시스템 예 ................................ 49

그림 2.9 SENSOR 설치시 유의사항 ........................................ 51

그림 2.10 과부하 특성 곡선 .............................................. 55

그림 2.11 수직부하① .................................................... 56

그림 2.12 수직부하② .................................................... 57

그림 2.13 회생저항 연결법 ............................................... 58

그림 2.14 회생저항 외형크기 ............................................. 59

그림 2.15 전원측 연결방법(GROUNDING 방법) ............................... 61

그림 2.16 RC1 시리즈 전원 투입 및 차단 구성예 ........................... 63

그림 2.17 RC1P 시리즈 전원 투입 및 차단 구성예 .......................... 63

그림 3.1 외부 I/O 커넥터 ............................................... 71

그림 3.2 입력회로 ...................................................... 77

그림 3.3 출력회로 ...................................................... 77

그림 3.4 입,출력 회로 구성 ............................................. 79

그림 3.5 RC1 시리즈 제어기 I/O 연결사양 ................................ 80

그림 3.6 RC1P 시리즈 제어기 I/O 연결사양 ............................... 81

그림 3.7 I/O 타이밍 차트 ............................................... 82

제 2장 설치 및 결선

제 3장 외부 I/O 설명

- 9 -

그림 4.1 메인 메뉴 ..................................................... 93

그림 5.1 CALL 명령을 중복해서 3개 사용한 경우 .......................... 144

그림 5.2 프로그램 예제[2] .............................................. 159

그림 8.1 제어 BOARD상의 ROM과 BATTERY위치 .............................. 194

그림 8.2 FUSE 위치 ..................................................... 196

그림 9.1 CSM-A3/A5/01 모터 외형도 ...................................... 199

그림 9.2 CSM-02/04 모터 외형도 ......................................... 199

그림 9.3 CSM-06/08/10 모터 외형도 ...................................... 200

그림 9.4 CSM 모터 축단 외형도 .......................................... 201

그림 9.5 CSMG 모터 외형도 .............................................. 202

그림 9.6 CSMN-03‾06 / CSMX-02‾09 모터 축단 외형도 ...................... 216

그림 9.7 CSMN-09 / CSMX-13 모터 축단 외형도 ............................ 216

그림 9.8 CSMN-12‾60 / CSMX-20‾44 모터 축단 외형도 ...................... 217

그림 9.9 RC1-A3B‾04B 시리즈 제어기 외형도 .............................. 219

그림 9.10 RC1-06B‾10B 시리즈 제어기 외형도 .............................. 219

그림 9.11 RC1D/S/H/F/N/X-04B‾30B 시리즈 제어기 외형도 ................... 220

그림 9.12 RC1D/S/H/F/N/X-35B‾60B 시리즈 제어기 외형도 ................... 220

그림 9.13 T/P 외형도 .................................................... 221

그림 10.1 CSM 서보 모터 ................................................. 250

그림 10.2 내부 충격 측정 ................................................ 250

그림 10.3 내진성 측정 ................................................... 250

그림 10.4 진동계급 측정 ................................................. 250

제 4장 제어기 조작(RCT이용)

제 5장 명 령 어

제 6장 ALARM 메세지

제 7장 문제점 조치

제 8장 유지 및 보수

제 9장 외형치수

제 10장 모터 사양 및 특성

부 록

- 10 -

- 11 -

제 1 장

서 론

제 1장에서는 제품을 사용하기전에 알아야할 각부의 명칭과 기능, 전체 구성 및 단축 동작에 필

요한 사항등의 기본정보에 관하여 언급하였습니다.

- 12 -

- 13 -

1-1. 본 제품의 특징

FARA-RC1 단축 제어기는 32 bit 고속 DSP를 이용하여 고속, 고정도의 제어가 가능한 full

digital 방식의 단축 전용의 제어기입니다.

또, 제어기의 I/O 입출력은 그리퍼∙실린더 제어, 센서 감지 및 다른 단축간의 통신등에 다양하

게 응용할 수 있습니다.

FARA-RC1 단축 제어기의 특징은 다음과 같습니다.

- 32 bit 고속 DSP를 이용한 고속, 고정도의 full digital 서보가 내장되어 있습니다.

- 외부제어가 가능하도록 시스템 입출력이 각각 입력 8점, 출력 4점이 제공되고, 사용자 입출력

은 각각 8점씩 제공됩니다.

- FARA-RC1의 프로그램 장치인 RCT-1A1(옵션)는 대화형식으로 사용자 편의를 제공하였습니다.

- 29개의 단축 명령어를 이용하여 간단하게 프로그램을 작성 할 수 있습니다.

- 서보 모터는 기존에 비해 무게와 크기가 1/3이며 제어기는 1/5로 최소형을 구현하였습니다.

표준 Incremental(14선) 엔코더, 약식 Incremental(8선) 엔코더를 채택하고 있어 시스템 설계

를 간단히 할 수 있습니다.

- 오토튜닝 기능이 있어 초보자도 손쉽게 운전할 수 있습니다.

1-1. 본 제품의 특징

단축 제어기를 분해하여 사용자가 변경 사용 할 경우 A/S를 제공받지 못하므로

분해 하지 마십시요.

주　의　사　항

- 14 -

1-2. 일 반 사 양

1-2. 일 반 사 양

<표 1-1. RC1, RC1P 시리즈 기본 / 공통 사양>

기

본

사

양

전 원※1

RC1 시리즈 RC1P 시리즈

단상220V +10,-15%

50/60

주회로전원 3상220V +10,-15% 50/60

제어전원 단상220V +10,-15% 50/60

제 어 방 식 IPM이용 PWM 제어 (정현파)

위 치 입 력※2 2048,6000,2500p/r (일반형/약식형 Incremental, 절대치 엔코더)

사용주위온도/습도 0 ‾ +55 / 90%이하 (결로현상 없을 것)

보존주위온도/습도 -30 ‾ +85 / 90%이하 (결로현상 없을 것)

진 동/충 격 저 항 진동 0.5G / 충격 2G 이하 (1G는 중력가속도 : 9.8m/s2)

I

/

O

사

양

RC1RC1P

시스템

입 력Zero Return, Run/Stop, Step Run, 프로그램 Select,

Restart, 서보 ON/OFF, 비상정지, Reset

출 력Zero Return 완료, ALARM, Busy,

External 모드, 모터 Brake 제어 (TR. 24V/0.3A)

사용자 입/출력 8점/8점 (TR. 24V/0.3A)

보

호

기

능

보 호 기 능과전류, 과부하, 과전압, 과속도, 인버터 과열,

저전압, CPU이상, 엔코더이상, 통신장애, 회생이상※4, 등

Dynamic Break 서보/제어기 Off, ALARM 발생시 동작 (내부 내장됨)

회 생 저 항※4 RC1

400watt 미만 모터의 경우 회생 처리 없음

400watt 이상 모터의 경우 필요시 외부 부착 가능

RC1P 내부 내장 (기본 옵션으로 내장되어 있으며 외부가 추가 가능)

Monitoring

D/A 출력

속 도

RC1 시리즈

±1.5V/정격속도

RC1P 시리즈

±6V/정격속

도

토 크 ±1.0V/정격토크±3V/정격토

크

외부 DisplayLED 전원 On, 서보 Run, 서보 ALARM (전 모델 적용)

7-Segment RC1P 시리즈에만 적용됨 (ALARM Code Display)

외부 통신 RC1,RC1P 시리즈 RS-232C 1ch. (Teaching Pendant/PC 편집)

!! 주의사항 !!

※ 1) 당사의 단축 제어기는 자체 Amp부 DC전원(300V)을 내장하고 있으므로, 별도의 DC 전원공급기가

필요하지 않습니다.

(단, 외부 I/O용 DC 24V 전원은 별도 공급 필요)

※ 2) 모터에 탑재가능한 엔코더의 종류와 각 엔코더의 spec.은 별첨된 모터사양표를 참조 바랍니다.

※ 3) 각 모터의 최대 허용 부하 Inertia 를 초과해서 사용하지 않도록 주의하여 주십시오. 별첨된 모터 사양표를 참조바랍니다.

- 15 -

RC1、

RC1P

-

시리즈

성

능

정지, 반복 정밀도 ±1 Pulse

속 도 설정 1 ‾ 150% (1 ‾ 5,000 rpm)

가감속 설정 1 ‾ 100% (1 ‾ 1000 msec)

최대 위치 설정 -9,999,999 ‾ +9,999,999 PTP(Point-To-Point)

Gain Tunning 부하에 따른 On-Line Auto Tunning 및 수동 조정 가능

편집

및

교시

프로그램 사양 32프로그램, 254줄/1프로그램 : 32kbytes

프로그램 입력방식 Teaching Pendant, PC 편집 프로그램

교시 가능 Point수 255 Points

교시 방식 MDI (좌표치 입력), 수동입력, JOG 입력

언어 종류

(총 29개)

MOVE, CALL, GOTO, DLY, PWR, SIGO, SET, ADD, SFT,

SUB, RET, IF, SPD, ACC, SIGI, OR, AND, INT, STOP, L

(SIGB, WAIT, JB, JF, MF, SF, CCLR, MB, SB)※1

기타

기능

메모리 Back-UpSRAM 메모리 Back-Up 기능 (3V Lithum Battery 사용, 수명 : 5년)

T/P용 메모리 Card에 프로그램 SAVE 가능

외부 통신 RS-232C, 1 channel (Teaching Pendant 및 PC 편집 프로그램에 이용)

모터 Brake On/Off Transistor 출력 (24V / 300mA)

비상 정지 Normal Open Type

Limit 입력 2개 Limit 입력

취 부 방 식 Rack Mounted / Base Mounted

!! 주의 사항 !!

※1) 이 9개의 명령어는 아래의 경우에만 적용 됩니다.

- RC1 시리즈 ; Ver 3.0 이상

- RC1P 시리즈 ; 모두적용

외부 사용 전압은 220V +10%, -15%의 정해진 규격내에서 사용하여 주십시오.

최대 허용 부하 Intertia

모터의 최대 허용 부하 Inertia를 초과하여 사용하지 않도록 주의하여 주십시오.

당사의 단축 제어기는 자체 Amp부 DC 전원(300V)을 내장하고 있으므로, 별도의 전원공급기가 필요하지 않습니다.

(단, 외부 I/O 전원 DC 24V는 별도 공급)

1-2. 일 반 사 양

<표 1-2. RC1, RC1P 시리즈 제어 사양>

모터종류 최대 허용 부하 Inertia

CSM/CSMG30w ‾ 200w 회전자 Inertia의 30배

400w ‾ 1kw 회전자 Inertia의 20배

CSMD/F/S/H/N/X 전용량 회전자 Inertia의 10배

- 16 -

모

델

모

터사 양 설 명

RC1

CSM/CSMG

정격 출력

Watt

단상 AC 110V 단상 AC 220V

30 50 100 200 400 30 50 100 200 400 600 800 950

정격/최대 속도

RPM3,000 / 5,000

연속전류 ARMS

0.6 0.9 1.5 3.2 5.2 0.3 0.5 0.9 1.4 3.2 4.2 4.6 4.6

최대 1.8 2.7 4.5 9.6 15.6 0.9 1.5 2.7 4.2 9.6 12.6 13.8 13.8

정격 토오크

f∙

0.97 1.62 3.25 6.50 13.0 0.97 1.62 3.25 6.50 13.0 19.5 26.0 32.5

최대 2.9 4.9 9.7 19.5 39.0 2.9 4.9 9.7 19.5 39.0 58.5 78.0 97.5

허용 부하

Inertia※2

gf∙∙s20.39 0.69 1.2 6.0 9.2 0.39 0.69 1.2 6.0 9.2 20 34 33

적용 엔코더 약식 Inc. 엔코더 (2048P/R, 8선식)

제어기 중량 0.9 0.9 1.1

정 격 출 력 Watt 400 750 1,000 1,500 2,000 2,500 3,000 3,500 4,000 4,500 5,000

RC1P

CSMD


RPM2,000 / 3,000

연속 전류

ARMS

N.A※1

5.0 5.6 9.4 12.3 13.4 17.8 18.7 23.4 26.2 28.0

최대 14.9 17.0 28.3 36.8 40.3 53.7 56.6 70.7 78.5 84.9

정격 토오크

f∙

36.4 49 73 97.4 121 146 169 192 219 243

최대 109 147 219 292 363 438 510 576 657 729

허용 부하

Inertia※2

(Brake 무/유)

gf∙∙s2

28.2

31.3

61.7

67.9

112

123

152

167

192

211

223

246

359

402

425

468

506

556

607

667

RC1P

CSMF


RPM2,000 / 3,000

연속 전류

ARMS

2.8 5.0

N.A

9.5

N.A

13.4

N.A

20.0

N.A

23.5

N.A

최대 8.5 14.9 28.3 40.3 59.4 70.7

정격 토오크 f

∙

19.5 36.4 73 121 169 219

최대 58.5 109 219 310 450 560

허용 부하

Inertia※2

(Brake 무/유)

gf∙∙s2

24.5

27.0

75.9

83.4

141

155

413

453

516

557

723

785

RC1P

CSMS


RPM3,000 / 5,000

연속 전류

ARMS

N.A

7.2 9.4 12.4 15.9 18.6 21.6 24.7 28.0 28.5

최대 21.6 28.2 39.6 48.0 56.6 65.1 74.3 83.5 84.9

정격 토오크 f

∙

32.4 48.7 64.9 81 97.3 113 129 146 162

최대 97 146 195 243 292 339 387 438 486

허용 부하

Inertia※2

(Brake 무/유)

gf∙∙s2

16.9

18.8

25.9

28.4

34.6

38.1

43.1

47.4

67.7

74.5

79.0

86.9

127

158

153

181

178

204

RC1P

적용 엔코더 약식 Incremental 엔코더(2500P/R), 절대치 엔코더(2048P/R)

제어기 중량(모터,

케이블 제외)4.2 5.0 6.2

!! 주의 사항 !!※1) N.A (Not Available) : 해당 출력급의 서보 드라이브와 모터는 생산되지 않습니다.※2) 최대 허용 부하 Inertia를 초과하여 사용하는 경우, 내장된 회생 저항 Unit가 동작합니다.

1-2. 일 반 사 양

- 17 -

모

델

모

터사 양 설 명

정 격 출 력

Watt500 750 1,000 1,500 2,000 2,500 3,000 3,500 4,000 4,500 5,000

RC1P

CSMH


RPM2000/3000

연속 전류

ARMS

2.71

N.A

5.7 9.6 13.7

N.A

17.9

N.A

23.6

N.A

28.2

최대 8.13 17.0 28.8 41.0 53.7 70.7 84.9

정격 토오크

f∙

24.3 49 73 97.4 146 192 243

최대 61.0 147 219 292 438 576 729

허용 부하

Inertia※2

(Brake 무/유)

gf∙∙s2

143

155

265

278

438

450

633

693

960

1020

1224

1286

1735

1796

적용 엔코더 약식 Incremental 엔코더(2500P/R), 절대치 엔코더(2048P/R)

제어기 중량

(모터,케이블 제외)4.2 5.0 6.2

정 격 출 력

WattN.A 300 N.A 600 900 1,200 N.A 2,000 3,000 4,400 6,000

RC1P

CSMN


RPM1,000 / 2,000 1,000/1,500

연속 전류

ARMS

N.A※1

3.0

N.A

5.8 7.6 11.7

N.A

18.8 26 33 45

최대 7.6 14.4 17.0 28.6 50.0 58.3 71.7 83.2

정격 토오크

f∙

29 58 88 117 195 290 428 584

최대 73.2 144 197 286 449 650 930 1080

허용 부하

Inertia※2

(Brake 무/유)

gf∙∙s2

138 248 374 682 1120 1460 2450 2450

정 격 출 력

Watt150 300 450 N.A 850 1,300 1,800 N.A 2,900 4,400 N.A

RC1P

CSMX


RPM1,500 / 2,500

연속 전류

ARMS

3 3.0 3.8

N.A

6.2 9.7 15

N.A

20 30

N.A

최대 9 9 11.4 17.5 28.8 44.5 58.2 80.5

정격 토오크

f∙

10 20 29 55 85 117 190 290

최대 29.7 59.4 91 155 252 347 552 778

허용 부하

Inertia※2

(Brake 무/유)

gf∙∙s2

13.3 21 138 243 367 682 1120 1460

RC1P

적용 엔코더 일반 Incremental 엔코더(6000 P/R)

제어기 중량 4.2 5.0 6.2

!! 주의 사항 !!

※1) N.A (Not Available) : 해당 출력급의 서보 드라이브와 모터는 생산되지 않습니다.

※2) 최대 허용 부하 Inertia를 초과하여 사용하는 경우, 내장된 회생 저항 Unit가 동작합니다.

1-2. 일 반 사 양

<표 1-3. 단축 제어기 & 모터 상세 사양>

- 18 -

1-3. 소 비 전 력

모델 명 용 량 모터 소비전력 제어기 소비전력 총 소비전력

RC1-03 30 W 90 VA 25 VA 115 VA

RC1-05 50 W 150 VA 25 VA 175 VA

RC1-01 100 W 300 VA 25 VA 325 VA

RC1-02 200 W 600 VA 25 VA 625 VA

RC1-04 400 W 1200 VA 25 VA 1225 VA

RC1-06 600 W 1800 VA 25 VA 1825 VA

RC1P-08 800 W 2400 VA 25 VA 2425 VA

RC1P-10 950 W 2850 VA 25 VA 2875 VA

RC1P-15 1500 W 4500 VA 30 VA 4530 VA

RC1P-20 2000 W 6000 VA 30 VA 6030 VA

RC1P-25 2500 W 7500 VA 30 VA 7530 VA

RC1P-30 3000 W 9000 VA 30 VA 9030 VA

RC1P-35 3500 W 10500 VA 30 VA 10530 VA

RC1P-40 4000 W 12000 VA 30 VA 12030 VA

RC1P-45 4500 W 13500 VA 30 VA 13530 VA

RC1P-50 5000 W 15000 VA 30 VA 15030 VA

RC1P-60 6000 W 18000 VA 30 VA 18030 VA

1-3. 소 비 전 력

〈표 1-4. 소비전력〉

- 19 -

1-3-1 모터와 제어기 조합가. CSD모터와 제어기 조합

제어기와 모터의 용량이 일치하지 않으면 모터의진동,소음,과열 및 제어기의 파손을 초래

합니다.

제어기가 구동하는 모터의 타입(파라메타 60), 사용전압(파라메타 61), 엔코더 종류(파라메

타 62)를 올바로 설정 해야 모터가 정상적으로 동작합니다. (표 참조)

파라메타 변경후 전원을 차단한후 전원을 재투입해야 올바로 동작합니다.

나. CSM,CSMG 모터와 제어기 조합

파라메타 60(모타 타입),파라메타 61(사용전압),파라메타 62(엔코더 종류)를 올바로 설정해

야 합니다.

RC1 시리즈는 사용전압 220V, 엔코더 타입 2048P/R 8선식이 표준입니다.

제어기형식구동가능모터

CSMD시리즈 CSMF시리즈 CSMH시리즈 CSMS시리즈 CSMN시리즈 CSMX시리즈

RC1P-08BA1

0.75 0.4

0.75

0.5 0.3

0.6

0.2

0.3

0.5

RC1P-10BA1 1.0 1.0 1.0 0.9 0.9

RC1P-15BA1 1.5 1.5 1.5 1.5 1.2 1.3

RC1P-20BA1 2.0 2.0 2.0 1.8

RC1P-25BA1 2.5 2.5 2.5 2.0

RC1P-30BA1 3.0 3.0 3.0 3.0 2.9

RC1P-35BA1 3.5 3.5 3.5

RC1P-50BA1

4.0

4.5

5.0

4.5 4.0

5.0

4.0

4.5

5.0

4.4

6.0

4.4

제어기형식구동가능모터(W)

CSM시리즈 CSMG시리즈

RC1-A3BB1

RC1-A5BB1

RC1-01BB1

30,50,100

30,50,100

30,50,100

30,50,100

30,50,100

30,50,100

RC1-02BB1 200 200

RC1-04BB1 400 400

RC1-06BB1

RC1-08BB1

RC1-10BB1

600,800,1000

600,800,1000

600,800,1000

600,800,1000

600,800,1000

600,800,1000

1-3-1. 모터와 제어기조합

〈표 1-5. CSD 모터와 제어기 조합〉

〈표 1-6. CSM,CSMG 모터와 제어기 조합〉

- 20 -

예) 파라메타 설정 예

구동가능 용량 이외의 모터는 구동을 할 수 없습니다.

파라메타 변경후 전원을 차단한후 전원을 재투입해야 올바로 동작합니다.

다. CSM,CSMG 모터 구동시 파라메타 설정(RC1 제어기)

라. CSM모터 엔코더 파라메타 62 설정(RC1P 제어기)

1-3-1. 모터와 제어기 조합

제어기 종류 구동모터파라메타번호

60 61 62

RC1-A3BB1,RC1-A5BB1,RC1-01BB1 CSM,CSMG 30W 30 220 1

RC1-A3BB1,RC1-A5BB1,RC1-01BB CSM,CSMG 50W 50 220 1

RC1-A3BB1,RC1-A5BB1,RC1-01BB CSM,CSMG 100W 100 220 1

RC1-02BB1 CSM,CSMG 200W 200 220 1

RC1-04BB1 CSM,CSMG 400W 400 220 1

RC1-06BB1,RC1-08BB1,RC1-10BB1 CSM,CSMG 600W 600 220 1



RC1P-08BA1 D시리즈 750W 100 220 100/104

RC1P-08BA1 X시리즈 500W 502 220 300

RC1P-25BA1 N시리즈 2KW 404 220 300

RC1P-50BA1 H시리즈 5KW 809 220100/104

RC1P-50BA1 D시리즈 4KW 107 220 100/104

용량[KW]변수 0.03 0.05 0.10 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00

파라메터 60 30 50 100 200 400 600 800 1000

파라메터 61 110 ; 110[V]220 ; 220[V]

파라메터 62 1 ; 약식(8선식)2 ; 표준(14선식)

CSMD/S/F/H 시리즈 CSMN/X시리즈100;2500 10선식101;2500 14선식102;1000 14선식103;2048 4선104;2048 COMPACT ABS105;2048 FULL ABS

300;6000 14선식301;5000 14선식302;2500 14선식303;4000 14선식304;1500 14선식305;1000 14선식306;3000 14선식307;2000 14선식308;2048 FULL ABS

〈표 1-7. 제어기별 파라메타 설정의 예〉

〈표 1-8. RC1 제어기 파라메타 설정의 예〉

〈표 1-9. RC1P 시리즈 엔코더 파라메타 설정〉

- 21 -

마. CSM 시리즈 모터 구동시 파라메타 60번 설정(RC1P 제어기 )

1-3-1. 모터와 제어기 조합

D-시리즈용량[KW] 0.75 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00파라메터60 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109

S-시리즈용량[KW] 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00파라메타60 200 201 202 203 204 205 206 207 208

F-시리즈용량[KW] 0.40 0.75 1.50 2.50 3.50 4.50파라메터60 300 301 302 303 304 305

N-시리즈용량[KW] 0.30 0.60 0.90 1.20 2.00 3.00 4.40 6.00파라메터60 400 401 402 403 404 405 406 407

X-시리즈용량[KW] 0.15 0.30 0.45 0.85 1.30 1.80 2.90 4.40파라메터60 500 501 502 503 504 505 506 507

H-시리즈용량[KW] 0.75 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00파라메터60 800 801 802 803 804 805 806 807 808 809

〈표 1-10. RC1P 제어기 60번 파라메타 설정의〉

- 22 -

1-4. 단축운전 준비

아래의 block 설명은 구입하신 단축을 운전 하기전에 반드시 준비해야 할 기본단계입니다. 순서

대로 설치를 하기 바라며 자세한 내용은 해당 내용의 오른쪽에 표기되어 있는곳을 참조하기 바

랍니다.

1-4. 단축운전 준비

AC 전원 결선

모터 전원 결선

엔코더 케이블 연결 (CN2)

I/O 연결 (CN1)

파라메터 재조정

프로그램 및 위치설정

운 전

2-2장

4-4장

4-6장

4-9장

4-18장

4-14장

주의 모터용량

사용전압

엔코더타입확인

2-6장, 2-7장

2-5장, 2-7장

2-3장, 2-7장

〈그림 1-1. 제어기 운전 준비〉

* RC1P는 제어전원을 별도

결선 하여주십시오.

전원OFF → 전원 ON

- 23 -

적색 LED와 황색 LED는 아래와같은 경우에는 본래의 각 LED의 역할과 무관하

게 점멸 합니다.

* T/P를 연결한 경우 초기 수초간 점멸

* 메모리(프로그램,위치 데이터,파라메터) CRASH가 발생한 경우

상세 결선내용은 2-2장을 참조 하세요.

1-5. 제품의 외관

1-5-1. FARA-RC1 단축 제어기


고정취부

<그림 1-2. RC1 제어기 외형치수①>

RC1 시리즈 : 30W ‾ 400W 외형 치수

전원 ON/OFF 신호

이 LED는 청색으로 제어기에 +5V전원이

정상적으로 만들어지면 ON되고, 그렇지

않으면 OFF됩니다

ALARM 발생 유/무 신호

이 LED는 적색으로 제어기가 정상상태일때는

OFF이고 비정상상태(서보 ALARM, 시스템

ALARM, 비상정지)일 때 ON됩니다.

모터전원 ON/OFF 신호

이 LED는 황색으로 모터에 3

상 전원이 공급되면 ON되고,

그렇지 않으면 OFF됩니다.

티칭 펜던트 커넥터

이 커넥터는

FARA-RC1(TEACHING PENDANT)

와 연결되는 커넥터이며,겉

면에 'T.P'라고 씌어져 있습

니다.

엔코더 커넥터

이 커넥터로 모터의 엔코더신호(A,-A,B,-B,C,

-C 혹은 A,-A,B,-B,Z,-Z,U,-U,V,-V,W,-W)가

입력됩니다.

I/O 커넥터

이 커넥터는 외부 I/O 커넥터로서 외부제어 용도로 사용되는

시스템 I/O와 사용자가 정의하여 이용할 수 있는 사용자 I/O로

구분됩니다. (상세한 설명은 외부 I/O 설명참조)

AC 전원 입력 단자

이 단자에 단상 AC 220V가 연결됩니다.

접지 단자

전원(AC 220V 혹은 AC 110V)공급시 접지단자

를 이곳에 연결합니다.

모터 전원 단자

이 단자는 모터에 공급되는

U,V,W 전원이 출력됩니다.

참　　고

- 24 -


<그림 1-3. RC1 제어기 외형치수②>

RC1 시리즈 : 600W ‾ 1KW 외형 치수








ALARM, 비상정지)일 때 ON됩니다.AC 전원 입력 단자

이 단자에 단상 AC220V가 연결됩니다.






이 커넥터는




니다.

엔코더 커넥터



입력됩니다.

I/O 커넥터

이 커넥터는 외부 I/O 커넥터로서 외부제어

용도로 사용되는 시스템 I/O와 사용자가 정의

하여 이용할 수 있는 사용자 I/O로 구분됩니

다. (상세한 설명은 외부 I/O 설명참조)

접지 단자

전원(AC 220V)공급시 접지단자를 이곳에 연결

합니다.


이 단자는 모터에 공급되는 U,V,W

전원이 출력됩니다.

- 25 -

<

ALA

RM

CO

DE

>

1:

OV

ER

CU

RR

EN

T

2:

OV

ER

LO

AD

3:

EN

CO

DE

R이

상

4:

OV

ER

SPE

ED

5:

OV

ER

VO

LT

AG

E

6:

OFFSE

T이

상

7:

LO

WV

OLT

AG

E

8:

회생

부이

상

9:

파라

메타

이상

기타

자세

한내

용은

사용

자

설명

서를

참조

하십

시오

MO

DE

L

SE

RN

O.

:

용량

/전압

:K

WV

MA

DE

INK

ORE

A

RC1P 시리즈 : 3KW 미만 외형 치수(220V)


<그림 1-4. RC1P 제어기 외형치수③>


이 커넥터는




니다.

엔코더 커넥터



입력됩니다.

I/O 커넥터





접지 단자

전원(AC 220V 혹은 AC 110V)공급시

접지단자를 이곳에 연결합니다.


이 단자는 모터에 공급되는 U,

V,W 전원이 출력됩니다.

모터구동 전용전원 단자

이 단자에 3상 AC220V가

연결됩니다.

회생저항 연결단자

제어기 내부의 회생저항

이 연결됩니다.










이 LED는 황색으로 모터에 3상 전원이 공

급되면 ON되고, 그렇지 않으면 OFF됩니다.

7-segment

RC1 시리즈는 별도의

7-SEGMENT를 이용하여 표시

하고 있습니다.

-. ; 서보 OFF 상태

. ; 서보 ON 상태

제어보드 전용전원 단자

이 단자에 단상 AC220V가 연결 됩니다.

- 26 -

<

ALA

RM

CO

DE

>

1:

OV

ER

CU

RR

EN

T

2:

OV

ER

LO

AD

3:

EN

CO

DE

R이

상

4:

OV

ER

SPE

ED

5:

OV

ER

VO

LT

AG

E

6:

OFFSE

T이

상

7:

LO

WV

OLT

AG

E

8:

회생

부이

상

9:

파라

메타

이상

기타

자세

한내

용은

사용

자

설명

서를

참조

하십

시오

MO

DEL

SER

NO

.:

용량

/전압

:K

WV

MA

DE

INK

ORE

A

RC1P 시리즈 : 6KW 미만 외형 치수(220V)


<그림 1-5. RC1P 제어기 외형치수④>

7-segment

RC1 시리즈는 별도의

7-SEGMENT를 이용하여 표시

하고 있습니다.

-. ; 서보 OFF 상태

. ; 서보 ON 상태


이 커넥터는




니다.

접지 단자

전원(AC 220V 혹은 AC 110V)공급시

접지단자를 이곳에 연결합니다.

모터구동 전용전원 단자

이 단자에 3상 AC220V가

연결됩니다.

회생저항 연결단자

제어기 내부의 회생저항

이 연결됩니다.










이 LED는 황색으로 모터에 3상 전원이 공

급되면 ON되고, 그렇지 않으면 OFF됩니다.

제어보드 전용전원 단자

이 단자에 단상 AC220V가 연결 됩니다.

엔코더 커넥터



입력됩니다.

I/O 커넥터






이 단자는 모터에 공급되는 U,

V,W 전원이 출력됩니다.

- 27 -

1-5-2. FARA-RCT-1A1 (TEACHING PENDANT)


외형치수

<그림 1-6. RCT 외형치수>

메모리 카드 연결부

옵션으로 제공되는 메모리 카드

(32K byte)를 이곳에 연결합니다.

LCD(Liquid Crystal Display)

20글자 4행의 LCD로서 사용자 화면

을 제공합니다.

Function Key

4개의 Key는 상황에따라 다른기능

을 수행 할수 있다. 각 기능은

LCD화면의 4번째행에 씌어지는데

각각 1대1 대응합니다.


이 LED는 청색으로

RCT-1A1에 +5V전원이 정상

적으로 만들어지면 ON되

고, 그렇지 않으면 OFF됩

니다.


이 LED는 적색으로 제어기

가 정상 상태일때는 OFF이

고 비정상상태(서보 ALARM,

시스템 ALARM, 비상정지)일

때 ON됩니다.





ENT Key

입력한 내용을 확인

할 때 사용.

비상정지 Key

어떠한 상황에서도 이 Key를

누르면 모터에 공급되는 전원

을 차단하고, ALARM 메세지를

띄웁니다.

숫자 및 명령어 Key

이 12개 Key는 프로그램을 작

성할때만 Key의 하단에 씌어

있는 명령어가 입력되고 그

외의 모든경우는 숫자가 입력

됩니다.

커서 이동 Key

이 4개의 Key는 단축을 JOG 모드에서 이동

할때('-X','X+' Key 사용)를 제외하고는

화면상의 커서를 이동할 때 사용합니다.

제어기와 연걸 커넥터

이 커넥터를 제어기의

'T/P'에 연결합니다.

ESC Key

편집시 화면을 상위화면

으로 이동할 때 사용.

- 28 -

1-6. 시스템 구성

1-6. 시스템 구성

CPU

(TM

S320

C31

)

CN

1

T.P

위치

제어

속도

연산

속도

제어

전류

제어

POW

ER

ALA

RM

SVR

ON

ASI

C

PWM

발생

ENC

OD

ER 분

주

CSM

MO

TOR

INVE

RTE

R

전류

검출

SMPS

5,-5

V,+5

15V

Dyn

amic

Bra

ke XY 콘덴

서

위치

센서

Dea

d Ti

me

발생

H/W

제어

부

RO

M,S

RA

M

보

호기

능검

출C

N2

U V W FG

r sU

SER

I.F

USE

R I/

O

SER

IAL

INTE

RFA

CE

<그림 1-7. 시스템 구성도>

- 29 -

1-7. 옵션

번호 항 목 내 용 참 조

1 모터 전원 케이블 모터의 U, V, W 3상에 연결하는 케이블 부록 B

2 모터 브레이크 케이블브레이크가 부착된 모터를 사용할 때 모터의 브레이크에 연결하는 케

이블부록 B

3 엔코더 케이블 모터의 엔코더에 연결하는 케이블 부록 B

4 외부 I/O 케이블 외부기기에 연결할 때 사용하는 케이블 부록 B9

5 티칭펜던트

모델명

소 용 량 RCT-1A1

대 용 량 RCT-1B1부록 B10

6 메모리 카드

TEACHING PENDANT에 끼워서 프로그램, 절대위치 데이터, 상대위치 데

이터, 파라메터를

SAVE 혹은 LOAD 할 때 사용합니다. (모델명 :SRAM CARD)

7 커넥터

커넥터의 주문번호는 다음과 같습니다.

모 델 명

소 용 량(36PIN) SCONN36PIN

대 용 량(50PIN) SCONN50PIN

부록 E

1-7. 옵션

〈표 1-11. 옵션사양〉

- 30 -

<제품구성 예>

시스템 구성 주문번호 주문내용 참 조

220V용 100W 단축 제어기를

FULL 옵션 으로 구성할 경

우

*케이블 3m 고정형

*모터와 직접연결시

RC1-01BB1 단상 220V용 100W 단축 제어기 1-8-2

RCT-1A1 소용량용 티칭펜던트 (최소 1개 이상 구입요망)

SRAM CARD 메모리 카드 (필요시에만 구입요망)

IOC-RL03U36CNA 사용자 I/O 케이블 3M (36핀) 부록 B9

ENC-RL03ECNSFA 약식형 엔코더 케이블 3M (고정형) 부록 B6

POW-SL03P010FA 모터 3상 전원 케이블 3M (고정형) 부록 B4

BRK-SL03BRAKFA모터 브레이크 케이블 3M (고정형)

*브레이크 모터일 경우에만 사용부록 B5

사용자 메뉴얼 사용자 설명서 (최소 1개 이상 구입요망)

220V용 100W 단축 제어기를


우

*케이블 3m 고정형

*RCM4 시리즈 바디와 연결

시

RC1-01BB1 단상 220V용 100W 단축 제어기 1-8-2

RCT-1A1 대용량 티칭펜던트 (최소 1개 이상 구입요망)


IOC-RL03U36CNA 사용자 I/O 케이블 3M(36핀) 부록 B9

ENC-RL03EBDYFA 엔코더 케이블 3M (바디용 고정형) 부록 B3

POW-RL03P010FB 모터 3상 전원 케이블 3M (바디용 고정형) 부록 B1

BRK-RL03BBDYFA모터 브레이크 케이블 3M (바디용 고정형)



220V용 3KW 단축 제어기를


우

*케이블 3m 고정형 L-타입

*D시리즈 2500펄스 10선식

모터를 구동할 경우

RC1D-30BA1 3상 220V용 100W 단축 제어기 1-8-2

RCT-1B1 대용량 티칭펜던트 (최소 1개 이상 구입요망)


IOC-SH03U50CNA 사용자 I/O 케이블 3M(50핀) 부록 B9

ENC-RH03ECNLFA 엔코더 케이블 3M (고정형 L-타입) 부록 B13-1

POW-SH03P035F 모터 3상 전원 케이블 3M (고정형) 부록 B11

BRK-SH03BRAKF모터 브레이크 케이블 3M (고정형)



1-7. 옵션

〈표 1-12. 제품 구성의 예〉

- 31 -

c:\user\dwlee\hun\tp.wmf

1-8. 구성 및 형식 표기

1-8-1.구 성


<그림 1-8. 단축 제어기 구성>

c:\servo\이동원\csd.tif

c:\servo\이동원\csdd.tif

c:\servo\이동원\csm.tif

c:\servo\이동원\csmf.wmf c:\servo\이동원\csmd.wmf c:\servo\이동원\csms.wmf

RC1 Series

RC1P Series

CSM SERIES

TEACHING PENDANT PC Link S/W

Servo Drive

CSD Series

- 32 -

엔코더 (P/R : Pulse/Rotation) 정 격 출 력

A3: 30W 10 : 1kW

A5: 50W 15 : 1.5kW

01: 100W 20 : 2kW

. .

. .

08: 800W 50 : 5kW

정격출력

1-8-2. 형식 표기

(1) CSM 서보 모터


(2) RC1 1축 ROBOT CONTROLLER

※3 파라메타 62

전 압

A : AC110V

B : AC220V

C : DC24V

※2 파라메타 61

※1

감속기사양

U : 사용자주문사양

V : 1/3 감속기

W : 1/5 감속기

X : 1/9 감속기

Y : 1/15 감속기

Z : 1/25 감속기

Shaft사양

1 : 원형 (Coupling 체결형)

2 : 2면 Slice (Set Screw 체결

형)

3 : Key 체결형

4 : Tapper 체결형

5 : 일반감속기 부착형

6 : Harmonics Drive 부착형

옵션

N : 옵션 무

B : Brake

S : Oil Seal

T : B + S 옵션s

축단사양

A : Key 유 (Straight)

B : Key 무 (Straight)

모터 type

CSM 시리즈

CSMG 시리즈

CSMD 시리즈

CSMF 시리즈

CSMS 시리즈

CSMH 시리즈

CSMN 시리즈

CSMX 시리즈

정격출력

※1참조

전 압

※2참조

엔코더

※3참조

설계순위

삼성전자 FA

Brand Name

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

F A R A C S M D - 0 4 B B 1 A T S 1 V

※5참조

CSM,CSMG 시리즈 CSMD,F,S,H 시리즈 CSMN,X 시리즈

S :2048P/R 14선 Inc. A : 2500P/R 10선 Inc. A : 6000P/R 14선 Inc.

B : 2048P/R 약식 Inc. B : 2500P/R 14선 Inc. B : 5000P/R 14선 Inc.

A : 2048P/R 절대치 D : 1000P/R 14선 Inc. C : 2500P/R 14선 Inc.

C : 2000P/R 14선 Inc. F : 2048P/R 4선 Inc. D : 4000P/R 14선 Inc.

D : 2500P/R 14선 Inc. H : 2048P/R Compact 절대치 E : 1500P/R 14선 Inc.

E : 8192P/R 절대치 J : 2048P/R Full 절대치 F : 1000P/R 14선 Inc.

G : 3000P/R 14선 Inc.

H : 2000P/R 14선 Inc.

부분만 공급가능하며 그외의 것은 추후 공급예정입니다 S : 8196P/R 절대치.

는 각 시리즈의 표준입니다.

제어기 type

RC1 시리즈

RC1P 시리즈

※1참조

전 압

※2참조

엔코더

※3참조

삼성전자 FA

Brand Name 설계순위

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

F A R A C O N R C 1 D - 0 4 B B 1

(3) RCT - TEACHING PENDANT

삼성전자 FA

Brand Name

1 2 3 4 8 9 10 12 13 14

F A R A R C T - 1 A 1

제어기 시리즈

1A ; RC1 단축 제어기 시리즈용(소용량)

1B ; RC1P 단축 제어기 시리즈용(대용량)

RCT 시리즈

Teaching Pendant

설계순위

1, 2, 3

- 33 -

U, V

, W

< 상위 제어기 >

위치

, 속

도

제어

신호

EN

CO

DER

차단기

NOISEFILTER

R, S, T

전원 : 단상110V/220V 삼상220V

<SMPS>DC 24V

10W MAX

BRAKE제어 회로

BRAKE 제어신호

CSM/MG, CSMD/F/S sereisServo Motor

DigitalJog

TeachingPendant

CSD, CSDD/F/S seriesServo DriveRC1, RC1D/F/S series1축 Robot 제어기

RS-

232C

1-9. 주변장치 접속 예

CSD,CSDP Series

SERVO DRIVE

PC Interface

S/W

RC1 Series

PC link S/W

1-9. 주변장치 접속 예

<그림 1-9. 주변 장치 접속이 예>

단상 220V

- 34 -

RCM4 시리즈 단축 직교 Robot Body

F A R A R C M 4 - 단축 직교 Ro b o t B o d y

시리즈는 중량의 Work를 고속으로 운반하기

위해 개발된 제품으로 자유롭게 조합이 가능

하며, 구성할 시스템에 따라 유연하게 대응

할 수 있으므로 최적의 시스템을 구축할수

있습니다.

특 징

1. 다양한 작업 영역 (Stroke) 대응

2. 가반 하중별 선택 기능

3. ±0.02의 고정밀도로 위치제어 실현

4. 최대 속도 1000/sec의 고속 운전

5. 간단한 프로그램ming과 자체 진단 기능 보유

6. Auto Tunning에 의한 완벽한 Gain 보상

Body 사양

항 목 RCM 4A RCM 4B RCM 4C

Stroke200, 300, 400,

500, 600, 800mm1,000 200‾600 (100간격) 200, 300, 400

최대속도1,000/sec 800/sec 1,000/sec

( 20 Ball Screw Lead 표준 )

가반중량 30∙f 20∙f 7∙f

반복정밀도 ±0.02

제어기 모델명 RC1 시리즈

Body 외형도

1-10. BODY 사양

RCM4-A

RCM4-B RCM4-C

1-10. BODY 사양

<그림 1-10. 단축 BODY 사양>

- 35 -

A.CSM,CSMG MOTOR(제어기 : RC1 시리즈)용량[KW]

변수 0.03 0.05 0.10 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00

파라메터 60 30 50 100 200 400 600 800 1000

파라메터 61 110 ; 110[V]220 ; 220[V]

파라메터 62 1 ; 약식(8선식)2 ; 표준(14선식)

B.CSMD/F/H/S/N/X MOTOR ENCODER 선택(RC1P 시리즈 파라메타 62 선택)

C.CSMD/S/F/N/X/H 모터 파라메타 (제어기 : RC1P 시리즈 파라메타 60 선택)

D-시리즈용량[KW] 0.75 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00파라메터60 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109

S-시리즈용량[KW] 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00파라메타60 200 201 202 203 204 205 206 207 208

F-시리즈용량[KW] 0.40 0.75 1.50 2.50 3.50 4.50파라메터60 300 301 302 303 304 305

N-시리즈용량[KW] 0.30 0.60 0.90 1.20 2.00 3.00 4.40 6.00파라메터60 400 401 402 403 404 405 406 407

X-시리즈용량[KW] 0.15 0.30 0.45 0.85 1.30 1.80 2.90 4.40파라메터60 500 501 502 503 504 505 506 507

H-시리즈용량[KW] 0.75 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00파라메터60 800 801 802 803 804 805 806 807 808 809

※ 주의 : 모터 용량에 맞는 제어기를 조합해야 됩니다.(1-3-1장 참조)

제어기의 파라메터를 해당 모터에 맞는 파라메터로 설정합니다.(60번,61번,62번 파라메터)

제어기와 모터의 조합이 다르거나 파라메터 설정이 올바르지 않으면 모터가 정상적으로 동작되지

않습니다.

1-11. 모터 및 엔코더 타입 선택

1-11. 모터 및 엔코더 타입 선택

CSMD/S/F/H 시리즈 CSMN/X시리즈100;2500 10선식101;2500 14선식102;1000 14선식103;2048 4선104;2048 COMPACT ABS105;2048 FULL ABS

300;6000 14선식301;5000 14선식302;2500 14선식303;4000 14선식304;1500 14선식305;1000 14선식306;3000 14선식307;2000 14선식308;2048 FULL ABS

<표 1-13. 모터 및 엔코더 TYPE 선택>

- 36 -

- 37 -

제 2 장

설치 및 결선

이 장에서는 제어기의 설치 및 제어기를 구동하기위한 결선 방법을 설명합니다. 특히 모터 3상

결선시 본 장의 설명을 잘 읽어본 후 결선하기 바랍니다.

- 38 -

- 39 -

2-1. 시스템 설치

2-1-1. 제품 도착시 점검사항

제품이 도착하면 아래의 항목을 확인하여 주십시요.

가.제품이 주문사항과 일치하는가.

(서보 모터, 단축 제어기의 형식란에서 확인하십시요.)

나.제품이 도착시 파손되지 않았나.

다.모터의 회전이 손으로 돌려 부드럽나 살펴보고 잠김이 있는가 살펴 주십시요.

라.체결 부분이 헐거워 지지 않았나.

이상 사항이 있을 경우 즉시 구입하신 대리점이나 삼성전자 FA 영업부서(본 설명서 표지 뒷면에

기재)에 연락하여 주십시오. 그리고 나사의 풀림, 리드선의 단선, 절연물의 파손등을 확인하여

주십시요.

2-1-2. 서보 모터

AC 서보 모터는 수평,수직방향 어느쪽으로도 설치가 가능하며,설치장소 및 환경이 나쁘면 모터

의 수명이 짧아지거나 예기치 않는 사고의 원인이 되기 때문에 다음과 같은 조건과 순서에 따라

설치 운전하시기 바랍니다.

(1) 설치전의 조치사항

축단부나 플랜지-면에는 보관중에 녹이 슬지 않도록 녹방지 도료가 칠해져 있으므로 설치 전 이

도료를 신나로 깨끗이 닦아주시기 바랍니다. 이때 신나가 모터의 다른 부분에 묻어 외관이 벗겨

지지 않도록 주의하여 주십시요. 또한 외관이 긁히면 녹이 발생할 수 있으므로 주의하여 이동시

켜 주십시오. 그리고 서보 모터에 부착되어 있는 엔코더는 진동 및 충격에 의해 깨질 염려가 있

으니 특히 주의하여 주십시오.

<그림 2-1. AC 서보 모터>


c:\kst data\rc103\gul\rc1_manual\csmd.wmf c:\kst data\rc103\gul\rc1_manual\csmf.wmfc:\kst data\rc103\gul\rc1_manual\csms.wmf

- 40 -

(2) 설치 장소

AC 서보 모터는 일반적으로 옥내사용을 원칙으로 하고 있으며 다음과 같은 환경하에서 사용하기

바랍니다.

- 옥내에 부식성, 폭발성 가스가 없는 곳

- 주위온도 : 0 ∼ +40

- 보존온도 : -20 ∼ +80

- 습 도 : 20 ∼ 80% (결로현상 없을것)

- 통풍이 좋고, 먼지 및 습기가 적은 장소

- 점검 및 청소가 쉬운 곳

주위에 물, 기름방울이 많은 경우는 덮게를 부착하는 등의 대책을 강구하여 주십시오.

(3) 부하와의 결합

부하결합시 모터의 축과 상대 부하와의 축을 서로 일치시켜야 하며 축이 일치하지 않을 경우 진

동, 소음 등을 일으키기 쉽고 모터 베어링을 소손할 수도 있습니다.

또한 과도한 외부 충격을 줄 경우 모터의 베어링 및 엔코더가 깨질 우려가 있습니다.

key 사양에 맞는 key를 사용하도록 하고 규정된 나사로 정확히 고정해야 하며 만약 부하축에 직

결 운전하는 경우에는 flexible 커플링을 사용하여 주십시오(그림 2-2 를 참조하십시오).

기어 박스, 커플링, 풀리를 사용할 경우 모터축에 과다한 충격(50G 이하)을 주지 마십시오. 이를

피할 수 없는 경우 표10-1,3,5,7,9,11,13 에 정의된 트러스트, 래디얼 부하를 초과하지 않도록

주의하십시오.

<그림 2-2. 커플링 방법>


동심도가 3/100 이하

Gap은 3/100 이하

- 41 -

2-1-3. 단축 제어기

(1) 설 치

본 제어기는 베이스 취부형으로 설계되어 있습니다. 자연대류에 의한 냉각효과를 얻기 위해 벽

부착 방향이 표준이므로 취부시에는 반드시 이 방향을 준수하여 주십시오(그림 2-3을 참조하십시

오). 또한 제어기를 랙이나 패널에 실장할 경우 주위온도가 허용온도범위를 넘는 경우에는 냉각

팬을 설치하고 기구적인 배치상태를 다시 고려하여 허용온도(55)범위 내에서 운전할 수 있도록

설치해야합니다.

진동을 받는 위치에 설치하여야 하는 경우에는 진동 흡수제를 이용하여 진동이 제어기에 직접

전달되지 않도록 해 주십시오.

주위에 부식성 가스가 있을 경우 NFB, 배선단자 등이 부식되고 접촉불량이 발생하여 예기치 않

았던 사고의 원인이 될 수 있습니다. 특히 고온, 다습, 먼지, 철분, 폭발성 가스등이 많은 곳에

서의 사용을 피하여 주십시오.

<그림 2-3. 제어기 취부 방법(정면에서 보았을때)>

(2) 설치 환경

다음과 같은 사양을 만족하는 곳에 설치하여 주십시오.

- 옥내에 부식성, 폭발성 GAS가 없는 곳

- 주위온도 : 0 ∼ +55

- 보존온도 : -20 ∼ +80

- 습 도 : 20 ∼ 90% (결로현상 없을 것)

- 진 동 : 0.5G(4.9m/s2)

- 통풍이 좋고, 먼지 및 습기가 적은 장소

- 점검 및 청소가 쉬운곳

물, 기름방울이 많은 경우는 COVER를 부착하는등 대책을 강구하여 주십시요.


Di g i t a l

POWER

ALARM

SVRON

SINGLEAXISROBOTCONTROLLER

T.P

CN1

CN2

FARA RC1 KT

SAMSUNG

Di g i t a l

POWER

ALARM

SVRON


T.P

CN1

CN2

FARA RC1 KT

SAMSUNG

Di g i t a l

POWER

ALARM

SVRON


T.P

CN1

CN2

FARA RC1 KT

SAMSUNG

- 42 -

(3) 기타 주의 사항

다음 사항에 주의하여 설치하십시오.

- 단축 제어기 BASE면의 취부용 나사구멍을 사용하여 벽면에 수직으로 부착하여 주십시요.

- 단축 제어기 냉각은 자연 대류식이기 때문에 충분한 주위 공간을 확보하여 설치 하십시요.

- 단축 제어기를 판넬에 연속 실장 할 경우 판넬의 온도 분포가 불균일 될 수가 있으며 이로

인해 온도가 상승 할 수 있습니다.

이러한 경우 그림 2-4와 같이 상부에 송풍기를 설치하여 단축 제어기의 온도를 내려 주십시오.

<그림 2-4. 송풍기 설치 방법>

2-1-3. 배 선

배선은 커넥터 사양(제 9 장 참조)의 사용전선규격 및 외부 구성도(제 9 장 참조)를 참고하여

배선하여 주십시오.

특히 단축 제어기는 3000:1이라는 고정도의 위치제어기로 수 mV이하의 신호 처리를 해야하므로

다음 사항에 유의하여 배선해 주십시오. (전원 controller의 경우 단축 제어기에 준하여 배선하

여 주십시오.)

1) 신호선, 위치 신호는 (CN1, 3연결선) 다심 트위스트페어 일괄 shield선을 사용하되,

굵기가 최소 AWG26 이상인 전선을 사용하십시오.

2) 접지선은 가급적 굵은 전선을 사용하고 반드시 1점 접지하되 제3종 접지 이상을 행하여

주십시오. 모터와 기계부의 절연을 할 경우 모터를 접지하여 주십시오.

3) 배선길이는 명령입력 line(T/P)의 경우 최대 3m, 위치 센서 및 모터전원 공급선의 경우

최대 20m이며 배선시 길이가 남는 전선은 절단하여 가급적 최단 거리로 배선한 뒤 사용

해주십시오.

4) Noise에 의한 오동작을 막기 위하여 다음과 같은 사항을 준수하시기 바랍니다.

- Line filter, 단축 제어기, 서보 모터, 입력 장치는 가능한 한 인접한 곳에 설치

합니다.

- 릴레이, 배선용차단기, 전자접촉기등은 Surge 흡수회로를 부착합니다.


Di g i t a l

POWER

ALARM

SVRON


T.P

CN1

CN2

FARA RC1 KT

SAMSUNG

A B C 단위30 10 50 mm

B CAAA

C

Di g i t a l

POWER

ALARM

SVRON


T.P

CN1

CN2

FARA RC1 KT

SAMSUNG

- 43 -

- 전원, 모터전원 공급선은 신호선과 30cm이상 이격하여야 하며 동일 덕트내 사용을

피해주십시오.

- 전원입력단에 반드시 noise filter를 설치해주십시오.

- Box내에 설치 할 때는 단축 제어기의 주위온도가 +50 이상이 되지 않도록 냉각처

리등을하여 주십시요.(강제 Fan, Cooler등)

- 단축 제어기는 자체가 약40까지 온도 상승할 경우가 있습니다.

열에 의한 영향을 받기 쉬운 기기나 배선은 단축 제어기로부터 멀리해 주십시요

- 전기용접기, 방전가공기등 Noise 발생 기기가 가까운곳에 위치 할 경우 전원 입력

회로에 Noise filter를 부착하여 주십시요.

- 사용하지 않는 신호 및 단자는 Open 하여 주십시요.

- 전선의 굽힘, 인장력이 걸릴 경우 이를 배제하거나 단축 전용 케이블(가동형 케이

블)을 사용하여야 합니다.

2-1-4. 설치 방법

단축 제어기 및 전원 controller를 그림 2-4와 같이 자연대류를 이용하여 냉각이 될 수 있도록

벽에 부착하는 방법을 택하여 주십시요. 설치할 때 베이스 4곳에 볼트로 고정하여 주십시오.

2-2. AC 전원 케이블


추가 조립,배선,가공으로 인한 이물질의 인입방지를 행하고 완료

후 제거해 주십시오.

통풍구로 이물질 인입시 제어기에 치명적인 손상을 줄수 있습니

다.

- 44 -

2-2. 제어기 결선도

<그림 2-5. 제어기 결선도>

적색

녹색

흑색

백색

모터 전원 케이블

엔코더 케이블

외부 I/O 케이블

RCT 케이블

R

W

V

U

N

P

S

2-2. 제어기 결선도

단상 AC 220V

50/60 Hz

RCT 케이블

모터 전원 케이블

적색(R)

녹색(FG)

흑색(T)

백색(S)

3상 220V

전원 케이블

적색(U)

녹색(FG)

흑색(W)

백색(V)

엔코더 케이블

외부 I/O 케이블

단상 AC 220V

50/60 Hz

*제어기 상단 TP 커낵터에 연결 바람니다.

회생저항

*0.6∼1KW인경우에 이 단자에는 P,B라

고 표기되어 있으며 저항을 장착하여

회생기능을 사용할수 있으며,400W이하

는 회생저항 연결이 불가합니다.

나).RC1P시리즈

가).RC1 시리즈

r s

B P R S T U V W

ENC-RLXXECNSFAPOW-SLXXP010FA

IOC-RLXXU36CNA

RCT-1A1

IOC-SHXXU50CNA

ENC-RHXXEXXSFA

POW-SHXXPXXXF

RES-S500R151SN

RES-S250R251SN

- 45 -

2-3. 제어기 외부 단자대 명칭단자대 표기 명 칭 개 요

R,S,T 주전원 입력RC1 시리즈(R,S) ; 단상 220V +10%,-15% 50/60HzRC1P 시리즈(R,S,T) ; 3상 220V +10%,-15% 50/60Hz

U,V,W 모터 입력선 U는 모터의 적색,V는 모터의 백색,W는 모터의 흑색과 연결P,B

(RC1-06이상,RC1P)외부 회생저항 연결선

허용 INERTIA를 초과시 외부 회생 저항을 연결합니다.

P,N(RC1-04 이하) DC LINK 전압 인버터 DC 전압FRAME GROUND 모터전원의 녹색에 연결합니다.

<표 2-1. 외부 단자대 명칭>

단자대 표기 220V 모터 30∼200W 400∼1000W 비고R, S AWG 20∼22 AWG 18-19U,V,W AWG 20∼22 AWG 18-19 TWISTED 케이블

P,N,(P,B), AWG 20∼22 AWG 18-19

<표 2-2. 단자대 연결선 케이블 규격>

2-4. 제어기 입출력 커넥터I/O 명칭 모 델 명 케이블 SPEC

CN1RC1 ; SCONN36PIN ∙AWG 24,26,28,30 2선 트위스트

Shield 케이블∙케이블 외경은 Max 16mm 입니다.

RC1P ; SCONN50PIN

2-3. 제어기 외부 단자대 명칭

<표 2-3. RC1 I/O 커넥터 사양>

- 46 -

전선의 종류 허용 도체 온도()비닐선 (PVC) -600V 비닐선(IV) 60내열 전선(HIV) 70

<표 2-4. 전선 종류>

주의 :

1) 전원선은 600V 이상의 전선을 사용 하십시요.

2) 사용 온도는 40∼60(판넬 내부)를 유지하여 주십시요. 그 이상일 경우 내열 전선을

사용 하십시요.

3) 전선은 묶거나 경화 비닐관 금속관 덕트를 사용할 경우 전선의 허용 전류의 저감율을

고려하여 이보다 큰 전선(케이블)을 사용 하십시요.

모터용량 0.6이하 0.8 1.0 2.0 2.5 3.5 4.0 5.0 6.0 비고

주회로R,S,T

HIV 1.25 이상(AWG16)





HIV:

특수

내열비닐

전선

입력전류

3 5.8 7.6 18.8 24.8 28.8 32.9 37.6 45.6

모터U,V,W







FGHIV 1.25 이상(AWG16)

제어 전원BRAKE


<표 2-5. 전원 케이블 SPEC>

2-4. 제어기 입출력 커넥터

- 47 -

2-5. SENSOR의 기능2개의 SENSOR가 다음과 같이 서로다른 3가지 동작모드에서 각각 다른기능으로 사용 됩니다.

원점복귀시 --> 원점 SENSOR로서의 기능

프로그램 기동시 --> H/W LIMIT로서의 기능

JOG 동작시 --> 기구 LIMIT로서의 기능

2-5-1. 원점복귀시 원점 SENSOR로서의 기능

단축 제어기에서 20 PIN 콘넥터(CN 2)의 18번 PIN 과 19번 PIN이 각각 LEFT SENSOR 및 RIGHT

SENSOR로서 사용되고 있습니다. 이는 원점복귀시에 원점 SENSOR의 기능으로 사용됩니다.

(2-12장, 4-3장 참조)

2-5-2. H/W LIMIT 기능(적용가능 ROM VERSION ; V1.09부터)

단축 제어기에서 20 PIN 콘넥터(CN 2)의 18번 PIN 과 19번 PIN이 H/W LIMIT로서의 기능을 갖도

록 하였습니다.

즉, 프로그램 기동(RUN)시에 LL을 감지하면 ‘LEFT LIMIT' ALARM 메세지가 발생하며 RL을 감지

하면 ‘RIGHT LIMIT' ALARM 메세지가 발생합니다.

2-5-3. 기구 LIMIT 기능(적용가능 ROM VERSION ; V1.09부터)

JOG TEACHING시에 모터가 CCW(JOG+)방향으로 회전하다가 LL을 감지하면 정지후 더 이상

CCW(JOG+) 방향으로 회전하지 않는다. 하지만 CW(JOG-) 방향으로는 회전한다.

JOG TEACHING시에 모터가 CW(JOG-) 방향으로 회전하다가 RL을 감지하면 정지후 더 이상

CW(JOG-) 방향으로 회전하지 않는다. 하지만 CCW(JOG+) 방향으로는 회전한다.

2-5. SENSOR의 기능

경우수

변경전(V1.09 미만) 변경후(V1.09 이상)

LL 감지 RL 감지 LL 감지 RL 감지

원점복귀 SENSOR로서 이용 SENSOR로서 이용 SENSOR로서 이용 SENSOR로서 이용

JOG+ (CCW) 무 시 함 무 시 함정지후 더이상 CCW 방향으

로 회전하지않음무 시 함

JOG- (CW) 무 시 함 무 시 함 무 시 함정지후 더이상 CW 방향으로

회전하지않음

RUN 무 시 함 무 시 함 'LEFT LIMIT' ALARM 'RIGHT LIMIT' ALARM

<표 2-6. SENSOR의 기능>

- 48 -

2-6. SENSOR 설치시 주의사항

전원 입력 후 사용자 프로그램을 실행하기 위해서는 반드시 원점복귀를 먼저 실행하여야 합니

다. 먼저, 원점복귀를 하기위해서는 아래의 설명대로 배선 및 SENSOR를 연결하여야 합니다.

2-6-1. 사용할 수 있는 SENSOR의 종류

- PHOTO SENSOR ; EESV3(OMRON)

- LIMIT SWITCH

- 근접 SENSOR

2-6-2. 제어기 내부 회로 및 SENSOR 연결


〈그림 2-6. 제어기 내부 회로 및 SENSOR 종류〉

참　　고1.SENSOR의 결선 방법은 파라메타 24번(Sinv)에 의해 바뀔 수 있습니다.

위에서 설명된 것은 'Sinv=0'일 경우입니다.(4-14장 참조)

2.SENSOR의 접점형태는 파라메타 59번(Resv)에 의해 정해집니다.

위에서 설명된 것은 'Resv=0'일 경우입니다.(4-14장 참조)

V c c

L E F T 입 력T L P 1 2 0

C N 2 1 9 ( R . L )

R I G H T 입 력T L P 1 2 0

V c c

V c c

V c c

C N 2 1 8 ( L . L )

V c cC N 2 9 ( 5 V )C N 2 1 ( G N D )

B 접점(N.C.)

MAX 40mA

B 접점(N.C.)

※ RC1 시리즈

※ RC1P 시리즈

B 접점(N.C)

V c c

L E F T 입 력T L P 1 2 0

C N 2 1 9 ( R . L )

R I G H T 입 력T L P 1 2 0

V c c

C N 2 1 8 ( L . L )

V c cC N 2 2 ( 5 V )C N 2 1 ( G N D )

C N 2 1 1 ( C O M )

MAX 40mA

<외부전원>

24[V]

GROUND

※극성은 바뀌

어도 무방함

B 접점(N.C)

2KΩ

- 49 -

2-6-3. BALL SCREW로 구성한 시스템 예

MOTOR

RIGHT SENSOR LEFT SENSOR

왼쪽 기구 LIMIT오른쪽 기구 LIMIT

A DE CB

M

2-6-4. TIMING BELT로 구성한 시스템 예


〈그림 2-7. BALL SCREW로 구성한 시스템 예〉

모터



A DE CB

M

F1

F4F3F2

〈그림 2-8. TIMING BELT로 구성한 시스템 예〉

- 50 -

(1) B ; SENSOR 감지부의 폭

[계 산] SENSOR 감지부(M)의 최대 원점복귀 속도(/S) × 감속시간(S)

- SENSOR 감지부의 최대 원점복귀 속도

100(732RPM) × SENSOR 감지부(M)의 이동거리 / 모터 1회전

- 감속시간은 200

[예제 1] 기구물이 LEAD 20 BALL SCREW 일 때,

즉, SENSOR 감지부의 최대 원점복귀 속도는 다음과 같습니다.

732r/60s × 20 = 244 /s

그러므로 SENSOR를 감지한 후 감속을 시작해서 정지할때 까지의 거리 계산은

다음과 같습니다.

244/1000 × 200 = 48.8

결과적으로 SENSOR 감지부의 폭(B)는 48.8 이상 이어야 합니다.

[예제 2] TIMIG BELT를 사용하고 FULLY의 지름이 F1 = 40 , F2 = 40 , F3 = 40,

F4 = 10 이면 감속비는 4:1 입니다. 그러므로 모터가 1 회전 할 때 SENSOR

감지부의 이동거리는 10π÷4 = 2.5π 입니다. 여기서 π=3.14 라 하면

2.5π = 7.85 입니다.

즉, SENSOR 감지부의 최대 원점복귀 속도는 다음과 같습니다.

732r/60s × 7.85 = 95.77 /s

그러므로 SENSOR를 감지한 후 감속을 시작해서 정지할때까지의 거리 계산은

다음과 같습니다.

95.77/1000 × 200 = 19.154

결과적으로 SENSOR 감지부의 폭(B)는 19.154 이상 이어야 합니다.

(2) E ; 오른쪽 기구 LIMIT에서 RIGHT SENSOR까지 거리 (A + B)

(3) D ; 왼쪽 기구 LIMIT에서 LEFT SENSOR까지 거리 (B + C)

(4) 원점복귀 속도결정 파라메터(Zspd)와 모터 RPM과의 관계

[계 산 식] 3000 × 원점복귀 속도결정 파라메터 값 ÷ 409.6(소수점 이하 무시)

원점복귀 속도결정 파라메터 값의 입력 범위는 1 ‾ 100 이다.

상세한 내용은 「4-12. 파라메터 조절」을 참조 하기 바랍니다.


위의 설명에 따르지 않고 원점복귀 속도를 높여서 사용할 시에는 서보 ALARM 메세지「OVER

LOAD」가 발생할 수 있습니다.

이 경우에는 「OVER LOAD」가 발생하지 않도록 원점복귀 속도를 낮추어서 사용해야만 합니

다. 원점복귀 속도를 낮추는 방법은 『4-12. 파라메터 조절』에 상세히 설명 되어

있습니다.


- 51 -

BALL SCREW에서 모터와 COUPLING을 조립할때 아래의 그림과 같이 SENSOR가 감지되는 영역의

경계부분에서 Z-PULSE가 발생 하도록 조립이 되면, 원점복귀 완료시 모터 1 회전에 해당하는

거리만큼 오차가 발생할 수 있습니다. 커플링 조립시 유의 하십시요

MOTOR



최적의 조립은 위의 그림과 같은 위치에서 왼쪽으로 모터 1/2회전 만큼 움직인 거리에서

Z-PULSE가 발생 하도록 조립하는 것입니다.

다시 말해서 원점복귀 완료위치가 아래의 그림과 같이 되어야 합니다.



MOTOR



MOTOR 1/2회전 만큼 움직인 거리

〈그림 2-9. SENSOR 설치시 유의사항〉

- 52 -

2-7. 기타 기능및 설치 준비

2-7-1. DYNAMIC BRAKE 기능

단축 제어기는 비상정지를 위해 DYNAMIC BRAKE를 내장하고 있어 비상시 모터를 정지 시킬 수 있

습니다.

단축 제어기에서 지원하는 DYNAMIC BRAKE는 전기적 BRAKE로 기계적 BRAKE와는 완전히 다릅니다.

DYNAMIC BRAKE가 동작하는 경우는 아래와 같습니다.

1). 제어기 앞면에 있는 'ALARM'에 적색 LED가 켜졌을 때 (ALARM 발생시)

2). 모터 전원이 OFF 되었을 경우.

단, TEACHING PENDANT(RCT-1A1)의 'MNU' 모드(수동 TEACHING 모드)일 경우는 DYNAMIC

BRAKE가 동작하지 않습니다.

3). 전원 전압이 공급되지 않는 경우

4). 과도운전이 발생할 경우


- 53 -

종 류 NO ALARM 원 인 비 고

메모리 CRASH

1 Program CRASH 제어기의 메모리에 저장된 해당 번호의 프로그램 영역에 이상발생

프로그램은0‾31까지 32개입니다.

2 POS. DATA CRASH 제어기의 메모리에 저장된 위치 데이타(절대위치) 영역에 이상발생

3 SHIFT DATA CRASH 제어기의 메모리에 저장된 위치 데이타(상대위치) 영역에 이상발생4 Parameter CRASH 제어기의 메모리에 저장된 파라메터 영역에 이상발생

서보 ALARM

1 Over Current *주회로에 과전류가 흐르는 경우 검출*제어기가 과열상태에 이를 경우

2 Encoder Open *위치 신호, 모타의 연결 상태에서 발생하는 이상동작*위치 신호 케이블의 접촉불량

3 Over Load *과부하 허용치를 초과하여 과부하가 됐을 때.4 IPM Error *IPM 이상발생

5 Over Speed*모타 속도가 허용 최대 회전수를 초과 하였을때 검출됩니다.*속도입력이 최대 회전 속도 입력을 초과시

6 Current Offset HALL SENSOR CHECK ALARM7 Low Voltage AC 전원이 정격전원전압의 70% 이하로 감지됨.8 E-Stop(T/P) Teaching Pendant에서 비상정지 스위치를 누름9 E-Stop(EXT) 외부 I/O에서 비상정지 기능을 사용

10 G.P Error 목표위치 명령이 완료된 후 5초이내에 (목표위치-현재위치)≤Ipos를 만족하지 못함.

11 Tracking Error 위치명령 대비 현재 위치가 모터 1회전 이상 차이남

12 Power Down *AC 전원이 정격전원전압의 50% 이하로 감지됨.*AC 전원을 OFF할때 발생함.- 정상적임

13 Left Limit *센서 걸림*센서 오동작

14 Right Limit *센서 걸림*센서 오동작

시스템 ALARM 1 ZR INCOMPLETE 원점복귀 미완료

2 S/W LIMIT OVER 위치 데이타 입력값이 파라메터에 설정된 SOFTWARELIMIT를 초과함

3 S/W LIMIT OVER 실행 위치 데이타가 파라메터에 설정된 SOFTWARELIMIT를 초과함

4 PROG NOT FOUND 실행할 프로그램이 없음5 CHECK-SUM ALARM 수신 데이타 CHECK-SUM ALARM6 SAVE ALARM 데이타를 IC CARD에 저장 실패7 LOAD ALARM 데이타를 IC CARD에서 불러오기 실패

LOW BATTERY 1 LOW BATTERY *밧데리 저전압*밧데리 전압감지부 이상

※ ALARM 형태에 따라 TEACHING PENDANT에 나타나는 메세지는 '제6장. ALARM 메세지 설명'을 참조하기

바랍니다.

<표 2-7. ALARM CODE의 code 내용>

2-7-2. 보호 기능

단축 제어기는 제어기와 모터에서 발생하는 고장을 예방하기 위해 다양한 보호 기능을 내장하

고 있습니다.

가. 이상 검출 기능

단축 제어기와 모터를 보호하기 위하여 여러가지 이상상태를 파악하는 각종 보호기능을 내장하

고 있습니다.


- 54 -

나. 에러 출력

표 2-6의 여러 종류중 하나의 ALARM이 발생하면 단축 제어기는 모타의 동작을 정지시키

고 ALARM을 출력합니다.

1) 단축 제어기의 적색 LED가 켜집니다.

2) TEACHING PENDANT가 연결되면 ALARM 내용은 TEACHING PENDANT에 표기됩니다.

(표 2-6 참조)

다. 보호 회로 동작

ALARM 신호로 단축 제어기 내의 고장원인을 추정할 수 있으며, 이를 통해 원인을 확인하고

문제를 해결하고 재동작을 할 수 있습니다.

문제해결 및 수리에 대한 절차

TEACHING PENDANT의 ALARM 추정 모드 기능('4-28.ALARM 내역 표시' 참조)을 사용하여

ALARM의 기록을 추정하고 '제7장.문제점 조치'에 따라 조치하기 바랍니다.

라. 보호기능 동작 시 취급방법

ALARM를 표시하면 단축 제어기에 어떠한 이상이 발생했기 때문이며, 반드시 원인을 조사하

여 적절한 조치를 취한 다음 RESET한 후 순서에 의해 재운전을 하여야 합니다.

원인 조사시 주회로에 전압이 인가되어 있는 경우 위험하므로 NFB나 커넥터 입력측의

차단기를 반드시 OFF하고 원인을 조사 하는것이 바람직합니다.

원인을 제거 후 모터 구동을 재개 할 경우 STEP RUN 동작을 실행해 본 후 AUTO RUN 동작

을 하기 바랍니다.

마. 에러 RESET

에러를 RESET를 하기 위해서는 TEACHING PENDANT를 이용('4-27.SYSTEM RESET' 참조)하거

나 외부 I/O의 RESET 명령('3-1. I/O 사양' 참조)을 사용하여 RESET 합니다.

바. 제어기 상태표시

1)단축 제어기의 FRONT PANEL 상에 표시합니다.

.녹색 LED ; ON -- 전원 ON

OFF -- 전원 OFF

.적색 LED ; ON -- ALARM 발생

OFF -- 정상상태

.황색 LED ; ON -- 모터 전원 ON

OFF -- 모터 전원 OFF

2).TEACHING PENDANT가 연결되어 있을때

.단축 제어기의 상태는 TEACHING PENDANT에서 표시 됩니다.


- 55 -

2-7-3. 과부하 검출 특성

단축 제어기의 과부하 검출 LEVEL 설정은 모터 정격 전류를 기준하여 다음과 같이설정되어 있습니다.

40

30

20

10

5

0

sec

동

작

시

간

0 100% 200% 300%

모터 정격 부하

<그림 2-10. 과부하 특성 곡선>


- 56 -

2-7-4. 적용에 있어 사전 주의 사항

가. 부하 Inertia JL

부하 Inertia가 커지게 되면 부하의 응답특성이 나빠지게 됩니다. 서보모터를 사용할때

모터의 Rotor Inertia의 5배 정도에서 부하 Inertia를 결정하는 것이 좋으며, 만일 부하

Inertia가 5배를 초과하는 경우에는 감속시 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. RC1D/S/F-

시리즈에서는 회생저항이 내장되어 있으므로 과전압에러는 발생하지 않으나, 응답특성이

나빠지게 됩니다. 과도한 부하 Inertia를 무리없이 운전하려면 다음과 같은 방법으로 조치

합니다.

토오크 제한값을 낮춥니다.

감속을 더욱 완만하게 합니다.

모터의 속도를 낮춥니다.

기타 상세문의는 삼성 FA 대리점에 문의 하십시오.

나. 수직 부하

서보 모터는 수직 부하 상황하에서는 사용해서는 안됩니다. 만일 중력에 의해 모터의 회

전 방향과 반대로 계속적인 힘이 가해지게 되면 모터가 계속적인 발전모드(회생모드)로 동

작하게 되므로 제어기에 무리가 가게되어 파손되게 됩니다. 제어기에서 제공하는 회생 제

동은 짧은 시간동안만을 동작하도록 설계되어 있으므로 계속적으로 동작되는 경우는 파손

됩니다.수직부하의 예는 다음과 같습니다.

서보모터가 Counter Weight 없이 수직축으로 운전하는 경우.

<그림 2-11. 수직부하①>


- 57 -

서보모터가 Tension 제어용으로 사용되는 경우.

2-7-5. 회생 저항

모터가 감속 운전을 할 때 모터 속도와 토오크의 곱만큼의 에너지가 콘덴서에 충전됩니다.

이를 회생 저항으로 소비함으로써 주회로의 소자들을 보호합니다. 단축 제어기에서는

400W이하의 경우는 회생 회로를 내장하고 있지 않으며 600W 이상의 경우는 외부에 저항을

연결하여 사용함으로써 이를 해결할 수 있습니다.

제어기를 가감속을 급격히 할경우는 별도의 UNIT을 사용하여야 합니다.

제어기(600W‾1kW)는 내부에 회생제어를 할 수 있는 제어회로가 내장되어 있습니다.

따라서 외부에 별도의 저항을 설치하면 동작됩니다.

가. 규격 및 SPEC

<표 2-8. 회생저항 규격 및 Spec>


모델회생저항

RC1 RC1P

용 량 0.6 ∼1kw 1.5 kw 이하 3.0 kw 이하 6.0 kw 이하

내부 저항 - 50Ω 150W 25Ω 150W 25Ω 250W

외부 저항 50Ω 150W - - 25Ω 250W

주문 번호 RES-S500R151SN RES-S500R151SN RES-S250R151SN RES-S250R251SN

<그림 2-12. 수직부하②>

서보모터

속도:+

토오크:-

- 58 -

M

Enc

R

S

T

FG

r

s

P

B

CN2

UVW

3상 220V

220V 전원

회생저항 UNIT

회생운전 조건에서 제어기를 사용할 경우 회생저항이 고온으로 될 경우가 있으므로 냉각

처리하여 주십시오. (최고 사용온도 90)

또한 회생저항의 전선은 내열 불연 전선을 사용하고 있으므로 멀리 연결시킬 때는 반드시

이와 동등한 전선을 사용하여 주십시오.

(가) RC1-시리즈 (나) RC1P-시리즈

<그림 2-13. 회생 저항 연결법>

단축 제어기

P

저항UNIT

B

나. 연결사양



- 59 -


다. 회생 저항 외관 크기

<그림 2-14. 회생저항 외형 크기>

2-7-6. 전원전압이 440V를 사용 할 경우

전원이 440V인 경우 전원변환 TRANS를 사용하여 전압을 220V로 강압하여 입력으로 사용 할 수

있으며, 단상전압 110V는 440,220V를 강압하여 사용할 수 있습니다.

따라서 규격에 맞는 전압을 사용하여야 합니다.

TRANS 1차측에서 전원을 투입, 차단 할수 있게 SEQUENCE를 구성하여 사용하여 주십시오.

NOISE FILTER는 표 2-8과 같은 형을 사용하여 주십시오.

1. 50Ω 150W 외곽크기

2. 25Ω 250W 외곽크기

모델명 : RSE-S500R151SN

모델명 : RSE-S250R251SN

- 60 -

2-8. 운전 사전 준비

2-8-1. NOISE 방지

1). GROUNDING 방법

단축 제어기내의 전원부분의 INVERTER, SMPS는 운전 중 매우 높은 주파수로

SWITCHING 동작을 하고 있습니다.이때 INVERTER동작으로 발생하는 di/dt,dv/dt(SWITCHING

NOISE) 성분은 때때로 결선방법, GROUNDING 방법에 의해 영향을 받습니다.

즉 모터 CASE가 다른 기구물을 통하여 접지되어 있는 경우 모터측 부유용량 Cf 때문에

INVERTER측에서 Cf∙ dv/dt의 전류가 흐릅니다.

이를 막기 위해서는 모터의 EARTH단자(FG)와 단축 제어기의 EARTH단자(FG)를 접속하여

전원 EARTH 단자에 연결시켜야 합니다.

EARTH를 하지 않을경우 NOISE의 영향을 받을 경우가 있으므로 반드시 EARTH를 하십시요.

2). NOISE 처리

모터동작중 INVERTER의 전원 소자에 의한 SWITCHING NOISE성분(dv/dt 및 di/dt) 배선

처리, EARTH의 설치방법에 따른 NOISE 성분이 발생 할 가능성이 있습니다.

이렇게 NOISE가 발생하면 단축 제어기가 이상동작 및 ALARM가 발생합니다.

따라서 이러한 외부 NOISE 성분의 유입을 막기 위해서는 배선처리가 중요합니다.

또한 외부에 NOISE FILTER를 설치하여 외부 NOISE 성분을 제거하여 주십시요.

NOISE FILTER는 NFB용량에 맞는 전류용량을 선정하고 접지측은 반드시 접지하여 주십시

요. 접지처리는 모두 1점 접지를 하여 주십시요.

NOISE FILTER는 입출력측을 확인하여 설치하여 주십시오. 단상용 NOISE FILTER를 사용 할

경우 3개를 조합하여 3상용으로 만들어 설치하여 주십시요.

만약 NOISE FILTER를 잘못 연결하면 NOISE 성분이 별로 줄지 않습니다. 따라서 사전에

발생 NOISE 원인을 규명하고 신중히 연결하여 주십시요.

표 2-8는 권장 NOISE FILTER를 나타낸 것입니다.


- 61 -

가. GROUNDING 연결방법

나. 노이즈 필터


<표 2-9. 권장 NOISE FILTER>

여러대의 서보를 사용할 경우, 노이즈 필터는 1개로 공유해서 사용할 수 있습니다. 단, 여러대의 서보의

용량의 합에 적합한 용량의 노이즈 필터를 사용하십시오.

<그림 2-15. 전원측 연결방법(GROUNDING 방법)>

AC220V

SERVO DRIVE

노이즈

필터

TRANS

RS

상위 제어기

노이즈필터

외부 전원장치

CN1

U

V

W

CN2

어스판

FRAME

FRAME

3종 접지한점 접지

트위스트페어선

트위스트페어선

SHIELD

접지선 은 2.0 mm2 이상

(AWG 18)

어스판

어스판

FG

전원 Ground도 반드시 FG단자에 접속해 주십시오

T

rs

노이즈 필터는 가능한한 드라이브 가까이에 배치합니다.

노이즈 필터의 전류 용량을 반드시 확인하십시오.

다음표에 추천 노이즈 필터를 보입니다.

공급 전원CSD SERVO DRIVE

명권장 NOISE FILTER

추천 NOISE FILTER

형식명 NOISE FILTER SPEC

단상

110VAC

220VAC

CSDJ-01∼02B NFR-205TS 250V/5A

CSDJ-04∼06B NFR-210TS 250V/10A

CSDJ-10B NFR-220TS 250V/20A

3상 220VAC

CSDP-08∼15B NFZ-4030SG 250/15A

CSDP-20∼30B NFZ-4030SG 250/30A

CSDP-35∼50B NFZ-4040SG 250/40A

1

2

3G

4

5

6

1

E

2

3

4

- 62 -

2-8-2. NOISE 저감을 위한 준수 사항

1) 1,2차 전원선을 분리 배선합니다. 즉 입출력선을 같은 전기공급 DUCT에 넣지 않으며 입출력

선을 같이 묶지 않습니다.

2) 1차 전원 입력선과 GROUNDING LINE은 가까이에 있어야 하며 출력선 및 다른 신호선은 함께

묶지 않으며 같은 전기공급 DUCT에 넣지 않습니다.

3) GROUNDING LINE 독립적으로 GROUND PANEL에 묶으며 두꺼운 선을 사용합니다.

4) 제어기 판넬에 FILTER가 있으면 FILTER 출력에 전원을 연결하고 CSD 서보 DRIVE EARTH를

제어장치의 GROUNDING PANEL에 연결합니다.

5) 신호선은 가급적 SHIELD 케이블를 사용하며 GROUNDING LINE 두꺼운 LINE을 사용합니다.

SHIELD 케이블 SHILD선은 GROUNDING 하며, 가급적 완전히 조여 저항을 0Ω로 만듭니다.

6) 신호선과 전원선/모터선은 혼합하여 배선 하지 않습니다.

7) NOISE에 대한 내성을 증가시키기 위해서는 입출력 제어전원을 24V로 사용하여 주십시오.

8). NOISE에 대한 내성을 향상시키기 위해서는 제조 Maker에서 공급하고 있는 케이블을 사용하여

주십시오.

9).케이블은 규정된 규격을 사용하여 주십시오(굵기,길이,종류)


- 63 -

2-8-3. 전원 투입 및 차단

제어기는 AC를 DC로 변환하는 경우 초기에 CONDENSOR에 큰 충전전류가 흐르기 때문에 전원

ON/OFF를 빈번하게 행 할 경우 주회로 내부열화에 의해, 고장의 원인이 될수 있습니다. 그러므

로 전원을 ON/OFF하여 운전, 정지하는 것을 피해 주십시오. 따라서 모터 운전 및 정지는 서보

ON/OFF를 이용하여 주십시오. 또한 전원 투입과 차단은 모터가 과도상태로 운전되는 것을 방지

하기 위해 서보 OFF 상태에서 하여 주십시오. 아래의 그림은 전원 투입과 차단의 한 예입니다.

<그림 2-16. RC1 시리즈 전원 투입 및 차단 구성예>

<그림 2-17. RC1P 시리즈 전원 투입 및 차단 구성예>

N O IS EFIL T E R

N O IS EFIL T E R

NOISEFILTER

공급 전원 AC 110/220V

50/60Hz +10% -15%

R

WS

V

U

1MC

1MC

전원 ON 1MC

Diode

전원 OFF

MCCB1

모터

공급 전원 3상 AC 220V

50/60Hz +10% -15%

R

WS VU

1MC

1MC

전원 OFF 1MC

Diode

전원 ON

MCCB1

모터

T

rs

FG


1) 전원을 투입 후 ALARM 신호동작은 약 2초후에 동작됩니다.(제어기 자체 초기화 후)

2) 전원 차단 후 바로 전원을 투입 할 경우 전원 FAIL이 발생합니다.

따라서 약 20 ‾ 30초를 기다린 후 전원을 투입하여 주십시오.

3) 전원 차단후에도 제어기의 전원 변환부는 고전압이 유지되며 점차적으로 0V가 됩니다.

4) RC1P 시리즈는 주전원과 제어전원을 별도로 연결하여 주십시오.

그리고 서보 ON은 약 2초후 인가하여 주십시오.

주　의　사　

항

- 64 -

GROUNDING 사고,접촉 사고에 의한 전원사고,누전으로 발생한 화재에 대한 예방 및 SYSTEM 보호를

위해서 MCCB(MAGNET CIRCUIT CURRENT PROTECTOR)를 내장하거나 8-4장에 제시한 용량의 FUSE를 설

치 하십시요.

아래의 단축 제어기 콘덴서 전원 충전시 돌입 전류가 흐르므로 고속 FUSE는 사용하지 마십시요.

또한 사고시 및 점검을 위해 전원 입력선에 NFB(NO FUSE BRAKER)를 사용하여 주십시요.

<표 2-10. 단축 제어기 전원용량>

1.표시는 정격 부하 용량 입니다.

2.과전류 특성(25) : 200%/2sec 이상,700%/0.01sec 이상 입니다.

공급 전원 RC1 단축 제어기

모델 명칭

RC1 단축 제어기

전원 용량(KVA)

MCCB/FUSE 전류용량(A)

220VAC RC1-A3B 0.15 220V/5ARC1-A5B 0.19RC1-01B 0.34RC1-02B 0.65RC1-04B 1.25 220V/10ARC1-06B 1.85 220V/15ARC1-08B 2.45 220V/20ARC1-10B 3.05


- 65 -

2-8-4．시운전 전의 점검사항

가. 서보 모터

시운전에 앞서 다음과 같은 사항을 점검하여 주십시요. 그리고 장시간 방치한 후 시운전

을 할 경우에는 13장 보수, 점검항에 의거 점검을 필요로합니다.

- 서보 모터와 단축 제어기의 연결에 있어서 연결, 접지, 외부기기의 상태등이 바르게

되어있는가.

- 각 체결부의 느슨함은 없는가.

- OIL SEAL 부착형의 경우에는 OIL SEAL부가 파손되었는가. 기름 상태등을 확인하여 이상

이 있을 경우에는 즉시 적절한 조치를 취해주십시요.

나. 단축 제어기

- 적용 서보 모터에 대한 사양(용량)에 따라 올바르게 설정되어있는가.

- 접속, 배선LEAD가 확실하게 TERMINAL에 체결되어 있는지 여부 및 커넥터에 확실하게

삽입되어 있는가.

- 제어기 ALARM에 의해 전원이 차단되도록 SEQUENCE가 구성되어 있는가.

- 제어기에 공급되는 전원 전압이 전원에 따라 적합한 전원으로 공급(단상 110/220, 3상

220V, +10, -15%, 50/60Hz)되어 있는가.

위의 사항에 이상이 있을 경우 즉시 적절한 조치를 취해 주십시요.

2-8-5. 시운전 준비 사항

[주의사항]시운전시 예기치 못한 사고를 피하기 위하여 서보 모터를 무부하로 운전하여

주십시요. 부득이 부하가 연결된 상태에서 시운전을 할 경우 언제라도 비상정지

가 가능한 상태로 설정 후 운전을 하여 주십시요.

전원이 투입되면 녹색 LED가 켜지고, 단축 제어기가 정상상태이면 서보 전원 ON 상태가

되며 황색 LED가 켜집니다.(이때 모타는 정지된 상태 입니다.) 그리고 단축 제어기에 이상

이 발생하면 적색 LED가 켜지며 서보 전원 OFF가 됩니다.


- 66 -

- 67 -

제 3 장

외부 I/O 설명

이 장에서는 제어기의 외부 I/O에 대하여 설명합니다. 외부 I/O는 24V 전원 (사용자가 공급)으

로 구동되는데 시스템 입력 7점, 출력 4점과 사용자 입출력 각각 8점씩 제공됩니다. 시스템 입출

력은 각PIN을 시스템에서 정의하여 사용하는 관계로 그 기능이 고정되어 있는 반면 사용자 입출

력은 프로그램으로 제어하는 즉, 순수하게 사용자가 정의하여 사용할 수 있는 용도로 제공됩니

다. 시스템 입력 7점은 제어기를 외부에서 구동 하기위한 입력이고 시스템 출력 4점은 동작 중

시스템 정보를 외부로 제공합니다. 상세한 설명은 다음 PAGE에 계속됩니다.

- 68 -

- 69 -

3-1. 외부 I/O 사양

외부 I/O는 24V 전원(사용자가 공급)으로 구동되는데 시스템 입력 7점, 출력 4점과 사용자 입출

력 각각 8점씩 제공됩니다. 외부 I/O에 연결되는 커넥터는 36 PIN으로 구성된 표준 커넥터로서

각 PIN은 고유의 기능을 가지고 있습니다.

아래에 PIN의 번호, 이름, 기능이 표기 되어 있습니다. 각각의 신호에 대한 상세한 설명은 3-2

절을 참고하기 바랍니다.

* 다음에 사용 될 용어중 입력회로에서 '신호가 입력됩니다.','신호가 ON됩니다.'라는 말은 입

력회로에서 PHOTO COUPLER가 TURN ON되는 조건을 만족 한다는 의미이고, 출력회로에서 '신호가

출력된다','신호가 ON됩니다.'는 말은 출력회로에서 Tr 이 TURN ON되는 조건을 만족 한다는 의미

입니다. (3-3. I/O 회로설명 참조)

PIN 번호 신 호 명 기 능 PIN 번호 신 호 명 기 능1 SIGIN 1 사용자 입력 1(LSB) 19 SIGOUT 1 사용자 출력 1(LSB)2 SIGIN 2 사용자 입력 2 20 SIGOUT 2 사용자 출력 23 SIGIN 3 사용자 입력 3 21 SIGOUT 3 사용자 출력 34 SIGIN 4 사용자 입력 4 22 SIGOUT 4 사용자 출력 45 SIGIN 5 사용자 입력 5 23 SIGOUT 5 사용자 출력 56 SIGIN 6 사용자 입력 6 24 SIGOUT 6 사용자 출력 67 SIGIN 7 사용자 입력 7 25 SIGOUT 7 사용자 출력 78 SIGIN 8 사용자 입력 8(MSB) 26 SIGOUT 8 사용자 출력 8(MSB)9 ZR 원점복귀 시작명령 27 ZRC 원점복귀 완료신호10 RUN 연속실행 명령 28 ‾ALARM 에러 신호11 SRUN 스텝실행 명령 29 ‾BUSY 정지중 신호12 RESET 에러 RESET 30 ECM 외부제어 가능신호13 PSEL 프로그램 선택 31 BRAKE+ 모터 브레이크 신호주)1

14 RESTART 프로그램 초기화 32 BRAKE- 모터 브레이크 신호15 SVRON 서보 ON/OFF 33 BATTERY+ BATTERY+ 입력16 E-STOP 비상정지 34 BATTERY- BATTERY- 입력17 COM1 PIN 1‾16의 공통단자 35 COM2 PIN 19‾34 공통단자(+24V)18 COM1 PIN 1‾16의 공통단자 36 SINK PIN 19‾34 공통단자( 0 V)


<표 3-1. RC1 시리즈 I/O 사양>

주1) BRAKE 신호에 RELAY를 연결하고 RELAY접점을 이용하여 BRAKE에 전원을 공급하여 주십시요

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PIN 번호 신 호 명 기 능 PIN 번호 신 호 명 기 능1 COM1 PIN 3‾18의 공통단자 26 사용안함2 COM1 PIN 3‾18의 공통단자 27 사용안함3 SIGIN 1 사용자 입력 1(LSB) 28 SM Speed Monitor(전압출력)4 SIGIN 2 사용자 입력 2 29 SIGOUT 1 사용자 출력 1(LSB)5 SIGIN 3 사용자 입력 3 30 SIGOUT 2 사용자 출력 26 SIGIN 4 사용자 입력 4 31 SIGOUT 3 사용자 출력 37 SIGIN 5 사용자 입력 5 32 SIGOUT 4 사용자 출력 48 SIGIN 6 사용자 입력 6 33 SIGOUT 5 사용자 출력 59 SIGIN 7 사용자 입력 7 34 SIGOUT 6 사용자 출력 610 SIGIN 8 사용자 입력 8(MSB) 35 SIGOUT 7 사용자 출력 711 ZR 원점복귀 시작명령 36 SIGOUT 8 사용자 출력 8(MSB)12 RUN 연속실행 명령 37 ZRC 원점복귀 완료신호13 SRUN 스텝실행 명령 38 ‾ALARM 에러 신호14 RESET 에러 리셋 39 ‾BUSY 정지중 신호15 PSEL 프로그램 선택 40 사용안함16 RESTART 프로그램 초기화 41 ECM 외부제어 가능신호17 SVRON 서보 ON/OFF 42 사용안함18 E-STOP 비상정지 43 사용안함19 사용안함 44 COM2 PIN 29‾41 공통단자(+24V)20 사용안함 45 사용안함21 사용안함 46 SINK PIN 29‾41 공통단자( 0 V)22 사용안함 47 BRAKE+ 모터 브레이크 신호주)1

23 TM Torque Monitor(전압출력) 48 BRAKE- 모터 브레이크 신호24 사용안함 49 BATTERY+ BATTERY+ 입력25 BATTERY- BATTERY- 입력 50 F.G FRAME GROUND


<표 3-2. RC1P 시리즈 I/O 사양>

주1) BRAKE 신호에 RELAY를 연결하고 RELAY접점을 이용하여 BRAKE에 전원을 공급하여 주십시오

주2) 입력신호검출방식

EDGE 검출 LEVEL검출

원점복귀 사용자 입력

스탭실행 연속실행

에러 리셋 서보 ON/OFF

프로그램선택

프로그램초기화

- 71 -

3-2. 각 신호에 대한 설명

3-2-1. 입력신호

입력신호는 시스템 입력 7점과 사용자 입력 8점으로 구성되어 있습니다. 이 입력은 SENSOR,

SWITCH 를 연결 하거나, 다른 단축의 출력 혹은 PLC(Programmable Logic Controller)의 출력회

로에 직접 연결 했을 때 사용할 수 있습니다. 전원은 외부에서 DC 24V를 공급하여야 합니다.

아래에 각 입력에 대한 설명이 계속됩니다.

① ZR(원점복귀 시작명령 ; RISING EDGE TRIGGER)

이 입력 PIN으로 신호가 입력되면 단축이 원점복귀를 시작합니다. 전원이 인가된 후 반드시 원

점복귀를 실행하여야 단축이 동작할 수 있습니다. 또, 단축이 동작 중 '엔코더 OPEN 에러'가 발

생하면 원점복귀를 다시 실행하여야 합니다.

.[관련신호 출력] ; 원점복귀가 성공적으로 실행되면 ZRC 신호가 ON되고 실패하면 OFF됩니다.

② RUN(연속실행 명령 ; LEVEL TRIGGER)

이 입력 PIN으로 신호가 입력되면 신호가 ON되어있는 동안 단축은 선택된 프로그램 번호의 프로

그램을 실행하고 신호가 OFF되면 프로그램의 현재 실행되고 있는 행까지 실행하고 실행을 멈춥니

다.

[관련신호 출력] ; 프로그램 명령어 중 'MOVE' 혹은 'SFT'가 실행되어 단축이 움직이는 동안

(모터가 회전할 때) ‾BUSY 신호가 OFF되고 정지해 있는 동안 ON됩니다.

<그림 3-1. 외부 I/O 커넥터>


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③ SRUN(스텝실행 명령 ; RISING EDGE TRIGGER)

이 입력 PIN으로 신호가 입력되면 선택된 프로그램 번호의 프로그램을 1행 실행합니다.

[관련신호 출력] ; 프로그램 명령어 중 'MOVE' 혹은 'SFT'가 실행되어 단축이 움직이는 동안

(모터가 회전할때) ‾BUSY 신호가 OFF되고 정지해 있는 동안 ON됩니다.

④ RESET(에러 RESET ; RISING EDGE TRIGGER)

제어기에 ‾ALARM가 발생했을때 이 입력 PIN으로 신호가 입력되면 에러를 제거 합니다.

[관련신호 출력] ; 동작 중 서보 ‾ALARM가 발생하면 READY 신호가 OFF되는데 RESET 신호를 인가

하여 정상상태가 되면 READY 신호가 ON됩니다.

⑤ PSEL(프로그램 선택 ; RISING EDGE TRIGGER)

이 신호는 외부에서 실행 프로그램을 바꾸고자 할 때 사용하는 입력입니다. 프로그램은 0 ‾ 31

까지 32개를 선택할 수 있으며 프로그램 번호 선택방법은 SIGIN 1 ‾ SIGIN 5까지 5 BIT를 조합하

여 0 ‾ 31까지 아래의 표와 같이 나타낼 수 있습니다. 여기서 SIGIN 1는 LSB(최하위 BIT)이고

SIGIN 5는 MSB(최상위 BIT)입니다.

* X ; don't care

⑥ RESTART(프로그램 초기화 ; RISING EDGE TRIGGER)

이 입력 PIN으로 신호가 입력되면 선택된 프로그램 번호의 프로그램이 몇 번째 행이 실행되고

있는가에 관계없이 실행행을 0번째 행으로 바꿉니다.

⑦ E-STOP(비상정지 ; LEVEL TRIGGER)

이 입력 PIN으로 신호가 입력되면 제어기는 모터의 전원을 OFF하고 모터는 DYNAMIC 브레이크에

의해 정지하며 'EMERGENCY STOP'이라고 RCT에 씌어집니다.

[관련신호 출력] ; READY 신호가 OFF 됩니다.


기타

신호

SIGIN 5

(24)

SIGIN 4

(23)

SIGIN 3

(22)

SIGIN 2

(21)

SIGIN 1

(20 )

PSEL 의 미

X X X X X X OFF 아무변화 없음X OFF OFF OFF OFF OFF ON 0번 프로그램 선택X OFF OFF OFF OFF ON ON 1번 프로그램 선택X OFF OFF OFF ON OFF ON 2번 프로그램 선택X OFF OFF OFF ON ON ON 3번 프로그램 선택X OFF OFF ON OFF OFF ON 4번 프로그램 선택X OFF OFF ON OFF ON ON 5번 프로그램 선택. . . . . . . .X ON ON ON OFF OFF ON 28번 프로그램 선택X ON ON ON OFF ON ON 29번 프로그램 선택X ON ON ON ON OFF ON 30번 프로그램 선택X ON ON ON ON ON ON 31번 프로그램 선택

- 73 -

⑧ SIGIN 1 ‾ SIGIN 8(사용자 입력 ; LEVEL TRIGGER)

사용자가 프로그램 작성시에 프로그램 변수에 저장하여 프로그램에서 자유롭게 응용할 수 있는

입력입니다. 이 입력은 프로그램 변수에 입력될 때 SIGIN 1 ‾ SIGIN 8까지 8 BIT를 조합하여

0 ‾ 255까지 아래의 표와 같이 나타낼 수 있습니다. 여기서 SIGIN 1은 LSB(최하위 BIT)이고

SIGIN 8은 MSB(최상위 BIT)입니다.

* X ; don't care

⑨ COM1(입력 공통단자)

이 2개의 PIN은 입력단자(PIN 1 ‾ 16)에 대한 공통단자입니다. 입력회로는 양방향성 PHOTO

COUPLER를 사용하였기 때문에 이 2개의 PIN에는 +24V 혹은 0V가 연결될 수 있습니다.

⑩ 서보 ON/OFF

이 신호는 제어기의 2가지 모드 즉, 내부모드와 외부모드중에서 외부모드일때만 사용됩니다.

외부모드에서 이 신호가 입력되어야만 제어기를 운전 할 수 있으며, 이 신호가 입력 되지 않으

면 모타를 운전할 수 없습니다.(이 상태를 서보 OFF 상태라 함)

서보 ON 상태에서(정지 혹은 운전중) ‾ALARM가 발생하면 저절로 서보 OFF 상태가 됩니다. 이때

모타는 Dynamic 브레이크에 의해 정지 됩니다.(상세사항은 4-30장 참조)

기타

신호

SIGIN 8

(27)

SIGIN 7

(26)

SIGIN 6

(25)

SIGIN 5

(24)

SIGIN 4

(23)

SIGIN 3

(22)

SIGIN 2

(21)

SIGIN 1

(20)

의 미

십육진수 십진수X OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 0x00 0X OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON 0x01 1X OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF 0x02 2X OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON 0x03 3X OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF 0x04 4X OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF ON 0x05 5X OFF OFF OFF OFF OFF ON ON OFF 0x06 6X OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON 0x07 7X OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 0x08 8. . . . . . . . . . .X ON ON ON ON ON ON OFF OFF 0xFC 252X ON ON ON ON ON ON OFF ON 0xFD 253X ON ON ON ON ON ON ON OFF 0xFE 254X ON ON ON ON ON ON ON ON 0xFF 255


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3-2-2. 출력신호

출력신호는 시스템 출력 4점과 사용자 출력 8점으로 구성되어 있습니다. 이 출력은 GRIPPER

,CYLINDER 및 다른 단축의 입력 혹은 PLC(Programmable Logic Controller)의 입력회로에 직접 연

결하여 사용할 수 있습니다. 전원은 입력회로와 마찬가지로 외부에서 24V를 공급하여야 합니다.

아래에 각 출력에 대한 설명이 계속됩니다.

① ZRC(원점복귀완료 신호)

원점복귀가 성공적으로 실행이 완료되면 이 신호가 출력됩니다. 이 신호가 출력 되어야만 단축

을 동작 시킬수 있습니다.

이 신호는 엔코더 오픈(서보 ALARM 2번)이 발생하면 OFF 됩니다.

② ‾ALARM(이상발생 신호)

제어기의 전원을 인가 했을 때 시스템이 정상상태이면 이 신호가 출력됩니다.

이 신호는 다음의 두가지 경우에 OFF됩니다.

- 서보 에러 상태 발생.

- 비상정지 상태 발생.

이 때 모터의 전원(U,V,W)은 OFF되고 DYNAMIC 브레이크에의해서 모터는 멈춥니다.

이 신호가 ON되게 하기 위해서는 외부제어 모드에서 RESET명령을 입력 하거나 내부제어 모드에

서 SRST(시스템 RESET)을 실행합니다.

③ ‾BUSY(동작중 신호)

아래의 경우와 같이 모터가 회전하는 동안 이 신호가 OFF되고 정지해 있는 동안 ON됩니다. 물론

‾ALARM신호가 출력되면(에러가 발생하여 모터가 정지할 경우) 이신호는 ON됩니다.

-.프로그램 명령어 중 'MOVE', 'SFT'가 실행될때

-.원점복귀를 실행하고 있는 동안

-.JOG를 이용한 동작시

④ ECM(외부제어 가능신호)

이 신호는 다음의 두가지 경우에 출력됩니다.

- 내부모드에서 외부모드로 전환할 때.

- 파라메터중에 'EXTf'이 1로 설정되어 있고 제어기의 전원이 인가 되었을 때.

⑤ SIGOUT 1 ‾ SIGOUT 8(사용자 출력)

사용자가 프로그램에 의하여 직접 숫자로 출력을 하거나 프로그램 변수의 값을 출력하면 이 8

점의 출력 PORT로 출력됩니다. 출력할 수 있는 값은 0 ‾ 255까지이며 아래의 표와같이 출력됩

니다. 여기서 SIGOUT 1은 LSB(최하위 BIT)이고 SIGOUT 8은 MSB(최상위 BIT)입니다.


- 75 -

⑥ BATTERY+, BATTREY- (BATTERY+ 입력, BATTERY- 입력)

이 2개의 PIN은 모터의 TYPE이 절대치 엔코더일 때 사용하기 위한것으로 모터의 절대위치를 기

억하기 위한 전원공급 단자입니다.

BATTERY+ 측으로 공급할 BATTERY의 '+'극을 연결하고, BATTERY- 측으로 공급할 BATTERY의 '-'극

을 연결 합니다.

⑦ BRAKE+, BRAKE-(모터 브레이크 제어신호)

이 2개의 PIN으로 모터 브레이크를 제어합니다. 외부에서 공급되는 24V 전원이 CPU에 의해 제어

되어'BRAKE+' PIN으로 24V가 출력되고 'BRAKE-' PIN은 GND입니다.(3-3. I/O 회로설명 참조)

⑧ COM2(출력 공통단자)

이 PIN은 SINK PIN과 함께 출력단자(PIN 19 ‾ 34)에 대한 공통단자입니다. 이 PIN에는 +24V가

연결되어야 합니다.

⑨ SINK(출력 공통단자)

이 PIN은 COM2 PIN과 함께 출력단자(PIN 19 ‾ 34)에 대한 공통단자 입니다. 이 PIN에는 COM2의

GND(0 V)가 연결되어야 합니다.

출 력 숫자 SIGOUT 8

(27)

SIGOUT 7

(26)

SIGOUT 6

(25)

SIGOUT 5

(24)

SIGOUT 4

(23)

SIGOUT 3

(22)

SIGOUT 2

(21)

SIGOUT 1

(20)십육진수 십진수0x00 0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF0x01 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON0x02 2 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF0x03 3 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON0x04 4 OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF0x05 5 OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF ON0x06 6 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON OFF0x07 7 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON0x08 8 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF.

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0xFB 251 ON ON ON ON ON OFF ON ON0xFC 252 ON ON ON ON ON ON OFF OFF0xFD 253 ON ON ON ON ON ON OFF ON0xFE 254 ON ON ON ON ON ON ON OFF0xFF 255 ON ON ON ON ON ON ON ON


※ 부록 A 참조

- 76 -

3-3. I/O 회로이 절에서는 RC1 단축 제어기에 사용되고 있는 외부 입력 및 출력 회로에 관한 상세한 설명과

외부설비와의 연결방법을 설명합니다.

3-3-1. I/O 회로 사양

항 목 입 력 출 력사 용 부 품 TLP120 2SD1699M A K E R 도 시 바 N E C정 격 전 압 - 80 V최 대 전 압 - -정 격 전 류 50 300 /24 V최 대 전 류 1000 ±800 (DC)

±1200 (PULSE)

3-3. I/O 회로

<표 3-3. I/O 회로사양>

- 77 -

3-3-2. 회로구성 및 설명

3-3-2-1. 입력회로

3-3-2-2. 출력회로

3-3. I/O 회로

COM2

TTL출력TLP127

Vcc

470R

10K

2SD1699

출 력

SINK

COM1

Vcc

TTL입력3.3K

330R

TLP120

10K

입 력

〈그림 3-2. 입력회로〉

〈그림 3-3. 출력회로〉

- 78 -

3-2-2-3. 회로연결 사용예

③출력에의한 입력제어

COM1

Vcc

TTL입력3.3K

330R

TLP120

10K

입 력

24V GND

( )외부전원

<단축 제어기 입력> <단축 제어기 출력>

COM1

Vcc

TTL입력3.3K

330R

TLP120

10K

입 력

①외부 SWITCH에의한 입력제어

24V

( )외부전원

GND

PUSH

②외부 RELAY에의한 입력제어

COM1

Vcc

TTL입력3.3K

330R

TLP120

10K

입 력

24V

( )외부전원

GND

외부제어

<단축 제어기 입력>

<외부 RELAY>

<단축 제어기 입력>

<외부 SWITCH>

3-3. I/O 회로

COM2

TTL출력TLP127

Vcc

470R

10K

2SD1699

출 력

SINK

- 79 -

④출력에의한 RELAY제어

<단축 제어기 출력>

24V

( )외부전원

GND

<외부 RELAY>

3-3. I/O 회로

COM2

TTL출력TLP127

Vcc

470R

10K

2SD1699

출 력

SINK

〈그림 3-4. 입,출력 회로 구성의 예〉

- 80 -

3-4. I/O 연결사양

A. RC1 시리즈

(주) 1. 출력측 TR의 용량은 DC 24V 300 이하입니다.

2. 24V 전원은 사용자가 별도로 준비하여 사용하십시오.

3. 외부 I/O에 관한 자세한 사양은 ‘3-2장.각 신호에 대한 설명'

을 참조 하십시오.


사용자출력 1 송출시17Ry ON

사용자 입력 1

원점복귀완료신호

반드시 접지를 할 것

제 3종 접지접지저항 100Ω 이하

반드시 Shield 처리 할 것

INCREMENTAL엔코더

외부입력 NOISE 방지용

서보 이상표시

전원 ON/OFF용

SPARK KILLER

R S 단상 AC220V(+10, -15%)

AC110V(+10, -15%)

50/60Hz

단축 제어기

RC1-S 형

CN2

사용자 입력 2

사용자 입력 3

사용자 입력 4

사용자 입력 5

사용자 입력 6

사용자 입력 7

사용자 입력 8

원점복귀

RUN / STOP

STEP RUN

SYSTEMRESETPROG SELECT

PROG RESTART

서보 ON

비상정지

사용자 출력 1

사용자 출력 2

사용자 출력 3

사용자 출력 4

사용자 출력 5

사용자 출력 6

사용자 출력 7

사용자 출력 8

제어기이상신호

모터정지신호외부제어가능신호

커넥터 CASE

F.G

브레이크 신호

COM(24

V)

ZRC

‾ALARM

‾BUSY

ECM

브레이크+

브레이크-

24V RELAY를 구동하여 BRAKE에 전원을공급하십시요

OV

26R

y

17R

y18R

y19R

y20R

y21R

y22R

y23R

y24R

y25R

y

27R

y28R

y

3519

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

36

33

34


원점복귀 완료시25Ry ON제어기이상시26Ry ON

모터 정지시27Ry ON

외부제어 가능시28Ry ON

26Ry

26Ry

1Ry ON시 사용자입력 1 ON

CN1

3.37

24V (0V) INPUT

0V (24V) INPUT1Ry2Ry

3Ry4Ry5Ry6Ry7Ry8Ry9Ry10Ry11Ry12Ry13Ry14Ry15Ry

16Ry

RESTART

Z.R

RUN

SRUN

RESET

PSEL








9Ry ON시 원점복귀 시작

10Ry ON시 프로그램 RUN

11Ry ON시 STEP RUN

12Ry ON시 SYSTEM RESET

13Ry ON시 프로그램SELECT14Ry ON시 프로그램RESTART

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17,18

15Ry ON시 서보 ON

16Ry ON시 비상정지

32

31

Battery +

Battery -33

34

〈그림 3-5. RC1 시리즈 제어기 I/O 연결 사양〉

- 81 -

B. RC1P 시리즈

(주) 1. 출력측 TR의 용량은 DC 24V 300 이하입니다.

2. 절대치 ENCODER 사용시 접속하여 주시기 바랍니다.

3. 24V 전원은 사용자가 별도로 준비하여 사용하십시오.

4. 외부 I/O에 관한 자세한 사양은 ‘3-2장.각 신호에 대한 설명'

을 참조 하십시오



사용자입력 1

원점복귀완료신호

AC 입력및 MOTOR F.G는

반드시 접지를 할 것

반드시 Shield 처리 할 것 INCREMENTALENCODER

외부입력 NOISE 방지용

SERVO 이상표시

전원 ON/OFF용

SPARK KILLER

R 3상 AC220V(+10, -15%)

50/60Hz

단축 제어기

RC1-시리즈

CN2

CN1

3.3

7

24V 또는 0V IN

0V 또는 24V

1Ry2Ry3Ry4Ry5Ry6Ry7Ry8Ry9Ry10Ry11Ry12Ry13Ry14Ry15Ry

16Ry

사용자입력 2

사용자입력 3

사용자입력 4

사용자입력 5

사용자입력 6

사용자입력 7

사용자입력 8

원점복귀

RUN / STOP

STEP RUN

SYSTEMRESETPROG SELECT

PROG RESTART

사용자출력 1

사용자출력 2

사용자출력 3

사용자출력 4

사용자출력 5

사용자출력 6

사용자출력 7

사용자출력 8

기동준비완료신호

MOTOR정지신호외부제어가능신호

RESTART

Z.R

RUN

SRUN

RESET

PSEL

CONNECTOR CASEF.G

2Ry ON시 사용자입력 2 ON3Ry ON시 사용자입력 3 ON






9Ry ON시 원점복귀 시작

10Ry ON시 PROGRAM RUN

11Ry ON시 STEP RUN

12Ry ON시 SYSTEM RESET

13Ry ON시 PROGRAM SELECT

14Ry ON시 PROGRAM RESTART BRAKE 신호

COM(24

V)

ZRC

‾ALARM

BUSY

ECM

BRAKE

+BRAKE

-

24V RELAY를 구동하여 BRAKE에 전원을 공급하십시요

OV

26R

y

17R

y18R

y19R

y20R

y21R

y22R

y23R

y24R

y25R

y

27R

y28R

y

사용자출력 8 송출시24Ry ON원점복귀 완료시25Ry ON기동준비 완료시26Ry ONMOTOR 정지시27Ry ON외부제어 가능시28Ry ON

S T

외부저항 UNIT

(주 2)

BACK-UP BATTERY2.8∼4.5V

BAT

+BAT

-

EMR

SVR-ON

16Ry ON시 비상정지

15Ry ON시 SERVO POWER ON

비상정지

SERVO POWER ON

TM

SM

Torque Monitor(3V/정격Torque)Speed Monitor(3V/정격 rpm)

(주 1)(주 3)

(주 3)


〈그림 3-6. RC1P 시리즈 제어기 I/O 연결 사양〉

- 82 -

3-5. I/O 타이밍 차트

5 [V](전원)

ZRC(OUTPUT)

‾BUSY(OUTPUT)

‾ALARM(OUTPUT)

ECM(OUTPUT)

3-5-1. 전원 투입시 I/O 출력

[참고] 1. t13 ≒ 2000ms

2. 파라메터 'EXTf=0'이면, LOW 이고, 'EXTf=1'이면, HIGH 입니다.

3. 파라메터 'Psgf=1'이면, 'Psig'의 값이 출력 됩니다.

파라메터 'Psgf=0'이면, 'Psig'의 값에 관계없이 SIGOUT 1 ‾ SIGOUT 8

은 LOW 출력 입니다.

※참고 1 t13


SIGOUT 1‾SIGOUT8(OUTPUT)

※참고 3

4.75 [V]

※참고 2

〈그림 3-7. I/O 타이밍 차트〉

- 83 -

ZR(INPUT)

ZRC(OUTPUT)

‾BUSY(OUTPUT)

‾ALARM(OUTPUT)

ECM(OUTPUT)

3-5-2. 원점복귀(ZR) 외부제어모드(파라메타11 = 1)상태에서 원점복귀시

[참고] 1. ZR신호는 RISING EDGE TRIGGER일때 ON입니다.

2. ZR신호가 ON될때 나머지 시스템입력(RUN,SRUN,RESET,PSEL,RESTART

,E-STOP)은 LOW(0V,GND)를 유지하여야 합니다.

단, SVRON신호는 ON되어 있어야 합니다.

3. ZRC신호는 원점복귀가 실행되고 있는 동안은 LOW 상태이며, 원점복귀

가 완료되면 HIGH가 됩니다. 이 신호는 엔코더 OPEN 에러가 발생할

때에만 LOW가 됩니다.

4. ‾BUSY신호는 모터가 정지해 있을때는 HIGH이며 모터가 회전할때 LOW

입니다.

5. 파라메터 'Psgf=1'이면, 'Psig'의 값이 출력 됩니다.

파라메터 'Psgf=0'이면, 'Psig'의 값에 관계없이 SIGOUT 1 ‾ SIGOUT 8

은 이전상태를 유지 합니다.

6. t1은 40ms이상 유지하여야 합니다.

7. t2≤1ms, t3≤1ms

주) 외부모드(EXTf = 1)에서 내부모드로 전환하려면 SYSTEM입력에 신호가 모두 인가되지 않는상태로

만든다음 T/P의 ESC Key를 누르면 내부모드로 바뀝니다.

t1

t2

t3


원점복귀 완료시점


※참고 5

SVRON(INPUT)

파라메타11 EXTf = 1

- 84 -

ZRC(OUTPUT)

‾BUSY(OUTPUT)

‾ALARM(OUTPUT)

ECM(OUTPUT)

3-5-3. 연속실행(RUN) 연속실행은 원점복귀가 완료된 상태에서만 가능 합니다.

RUN(INPUT)

[참고] 1. RUN신호는 HIGH(+24V,LEVEL TRIGGER)일때 ON입니다. RUN신호가 LOW로

되면 프로그램은 현재 실행되고 있는 행까지 실행을 끝낸 후 정지

합니다.

2. RUN신호가 ON되기이전에 ZRC신호는 HIGH로 되어 있어야 합니다.

3. RUN신호가 ON될 때 나머지 시스템입력(ZR,SRUN,RESET,PSEL,RESTART,

E-STOP)은 LOW(0V,GND)를 유지하여야 합니다.



입니다.

5. t4≤1ms, t5≤1ms

t4 t5


SVRON(INPUT)


- 85 -

SRUN(INPUT)

ZRC(OUTPUT)

‾BUSY(OUTPUT)

‾ALARM(OUTPUT)

ECM(OUTPUT)

3-5-4. 스텝실행(SRUN)연속실행은 원점복귀가 완료된 상태에서만 가능 합니다.

[참고] 1. SRUN신호는 RISING EDGE TRIGGER일 때 ON입니다.

2. SRUN신호가 ON될 때 나머지 시스템입력(ZR,RUN,RESET,PSEL,RESTART,



3. SRUN신호가 ON되기이전에 ZRC신호가 ON되어 있어야 합니다.


입니다.

5. t6는 40ms이상 유지하여야 합니다.

6. t7≤1ms

t6

t7


SVRON(INPUT)


- 86 -

RESET(INPUT)

ZRC(OUTPUT)

‾BUSY(OUTPUT)

‾ALARM(OUTPUT)

ECM(OUTPUT)

3-5-5. 에러 RESET(RESET)

[참고] 1. RESET신호는 RISING EDGE TRIGGER일때 ON입니다.

2. RESET신호가 ON될때 나머지 시스템입력(ZR,RUN,SRUN,PSEL,RESTART,

SVRON,E-STOP)은 LOW(0V,GND)를 유지하여야 합니다.

3. ZRC신호는 RESET신호 입력 이전의 상태를 유지합니다.


5. t9≥1000ms, t10≤1ms

t9

t10

t8


RESET 완료시점


- 87 -

PSEL(INPUT)

SIGIN 1‾SIGIN5(INPUT)

3-5-6. 프로그램 선택(PSEL)

[참고] 1. PSEL신호는 RISING EDGE TRIGGER일때 ON입니다.

2. PSEL신호가 ON될때 나머지 시스템입력(ZR,RUN,SRUN,RESET,RESTART,


단, SVRON 신호의 ON/OFF는 관계가 없습니다.

3. PSEL신호는 출력에 아무런 영향을 미치지 않습니다.


5. 프로그램 번호선택을 안전하게 하기위하여는 PSEL신호가 ON되기전에

프로그램 번호가 먼저 입력되어야 합니다.(t12≥10ms)

프로그램번호

t12

t11


- 88 -

3-5-7. 에러 발생시 출력신호

[참고] 1. ZRC신호는 엔코더 OPEN시에만 LOW가 됩니다.

2. ‾ALARM신호는 에러가 발생하면 이전 상태에 관계없이 LOW가됩니다.

3. ‾BUSY신호는 에러가 발생하면 이전 상태에 관계없이 HIGH가됩니다.

4. 파라메터 'Esgf=1'이면, 'Esig'의 값이 출력 됩니다.

파라메터 'Esgf=0'이면, 'Esig'의 값에 관계없이 SIGOUT 1 ‾ SIGOUT 8

은 이전상태를 유지 합니다.

ZRC(OUTPUT)

‾BUSY(OUTPUT)

‾ALARM(OUTPUT)


에러 발생시점


※참고 4

- 89 -

제 4 장

제어기 조작(RCT이용)

이 장에서는 RCT(TEACHING PENDANT)를 사용하여 제어기를 조작하는 방법을 설명합니다.

RCT는 제어기로부터 +5V전원을 공급받아 제어기와 RS-232통신을 함으로서 프로그램작성, 위치데

이터 입력, 파라메터 조작, 기동 등을 조작합니다.

- 90 -

- 91 -

4-1. 전체 메뉴 구조

RUN(run 모드) ZR(원점복귀)STE(스텝 실행) RUN(스텝 실행)

SKP(프로그램 라인 통과)RST(프로그램 초기화)I/O(display I/O)

AUT(연속 실행) RUN(스텝 실행)SKP(프로그램 라인 통과)RST(프로그램 초기화)I/O(display I/O)

PCHG(프로그램 바꾸기)

PRO(프로그램 편집 모드) EDT(프로그램 편집)

DEL(프로그램 지우기)

SAV(프로그램 저장)

LOAD(프로그램 불러오기)

CPY(프로그램 복사)PST(프로그램 붙이기)

EXT(외부제어 모드)

SET(파라메터 설정 모드) EDT(파라메터 편집)

A/T(자동게인 설정)

SAV(파라메터 저장)

LOAD(파라메터 불러오기)

PD(절대위치 데이터 편집 모드) EDT(절대위치 데이터 편집)

SAV(절대위치 데이터 저장)

LOAD(절대위치 데이터 불러오기)

SD(상대위치 데이터 편집 모드) EDT(상대위치 데이터 편집)

SAV(상대위치 데이터 저장)

LOAD(상대위치 데이터 불러오기)

MNU(수동 teaching 모드) STR(절대위치 저장)

JOG(jog teaching 모드) STR(절대위치 저장)

CSPD(JOG 속도변경)

SYST(system) RST(시스템 리셋)

EHIS(알람 히스토리)

VER(버젼)OFF(서보 ON/OFF)

4-1. 전체 메뉴 구조

<표 4-1. 전체 메뉴 구조〉

- 92 -

4-2. 메인 메뉴

T/P를 RC1의 T.P에 연결한 다음 전원을 공급하면 다음과 같이 LCD의 문자가 나타나며

key를 누를때 마다 다른 메뉴가 나타납니다. 메인 메뉴에서 제공 되는 모드의 종류는

9가지입니다.

F 4 F 4

F 4

ESC

ESC

F 4

4-2. 메인 메뉴

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

〈그림 4-1. 메인 메뉴〉

- 93 -

원점복귀 방법은 ‘4-14장’에 설명된 파라메타중 Zdir의 값에 따라 4가지 모드로 동작

합니다.

('4-14장' 원점복귀 관련 파라메타 참조)

4-3. 원점 복귀

전원 입력 후 사용자 프로그램을 실행하기 위해서는 반드시 원점복귀를 먼저 실행하여야 합니

다. 또한 원점복귀를 위해서는 서보 ON이 되어야 합니다.

『추가로, 단축이 동작 중 엔코더 OPEN ALARM이 발생 하였을 때에도 원점 복귀를

다시 실행 하여야 합니다.』

① 오른쪽과 같이 메인 메뉴 화면에서

key를 누릅니다.

② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서


③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

원점 복귀가 시작되고, 원점 복귀가

정상적으로 끝나면 화면은 자동으로

상위 화면이 나타납니다.

그러나, 원점 복귀가 정상적으로 끝나지

않았을때는 ALARM 메세지가 화면에 나타납니다. 이 때 상위 화면

으로 돌아가기 위해서는 key 를 누릅니다.

F 1

F 1

ESC

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

F 1 ESC

[ MAIN MENU ]WAIT! ZERO RETURN!

F 1

[ RUN ] < 00 >0 0 1 SPD 1 0 0X = 1234 56.78ZR STE AUT PCHG

프로그램 번호

현재위치

프로그램

프로그램 LINE NUMBER

4-3. 원점 복귀

참　　고

- 94 -

1. 연속 실행 혹은 스텝 실행 하다가 정지하면 프로그램의 최초 행 (행번호 000)으로 돌아가지 않습니다.

그러므로 그 상황에서 다시 RUN을 하면 정지했던 행 다음행부터 실행 합니다.

만약 최초 행부터 다시 기동하고자 한다면 다음과 같은 조작을 해야합니다.

① 내부모드일 경우 ==> RST(F3)

② 외부모드일 경우 ==> RESTART

2. 위에서 SKP(F2)을 실행하면 아무변화없이 무조건 프로그램이 1행 증가 합니다.

4-4. 스텝 실행

사용자 프로그램을 1 행씩 실행 시켜 봄으로써 사용자 프로그램의 동작 여부를 자세히 살펴 볼

수 있습니다. 만약 스텝실행 도중 연속실행을 실시 한면, 현재 line부터 연속실행이 실시 됩니

다.

스텝 실행의 조작 방법은 다음과 같습니다.



② 오른쪽과 같이 나타나면

key 를 누릅니다.

③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면


(여기서 key를 누르면, 현재

선택 되어진 프로그램이 초기화 됩니다.)

④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

스텝 실행이 실행됩니다. 스텝 실행이

정상적으로 끝나면 화면은 자동으로

상위 화면이 나타납니다.

만약, 사용자 인터럽트가 가능하게 되어 있고,

스텝 실행중에 key를 누르면 인터럽트에서 지정된 라벨 번호로 무조건

분기합니다. (단축이 이동 중이면 단축이 정지한 다음 라벨 번호로 분기합니다.)

F 1

F 2F 1 ESC

ESCF 2F 1

F 3

[ RUN ] <00 >0 0 1 SPD 1 0 0X = 1234 56.78ZR STE AUT PCHG

[ RUN/STE ] < 00 >STEP RUNNING . . .X = 1234 56.78- - - HLD - - - - - - -

F 1

F 2

4-4. 스텝 실행

[ RUN / STE ] < 00 >0 0 1 SPD 1 0 0X = 1234 56.78RUN SKP RST I/O


참　고

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

- 95 -

4-5. I/O (스텝 실행)

앞에서 설명 되어진 스텝 실행 상태에서 사용자 프로그램을 1 STEP씩 실행 시키다가 그 때까지

출력된 I/O 상태를 보고자 할 때 사용하며 조작 방법은 다음과 같습니다.




key 를 누릅니다.



④ 오른쪽 화면의 설명은 다음과 같습니다.

USER_I ; 0 0 0 0 0 0 0 0

사용자 입력 1 (SIGIN 1)








* 0 ; 입력안됨

* 1 ; 입력됨

4-5. I/O (스텝 실행)

F 1

F 2

F 4

F 1


ESC

ESCF 2

F 4 ESC



[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

USER_ I ; 00000000USER_O ; 10101010SYS_ I ; 00000000SYS_0 ; xx0x0111


- 96 -

USER_O ; 0 0 0 0 0 0 0 0

사용자 출력 1 (SIGOUT 1)








* 0 ; 출력안됨

* 1 ; 출력됨

SYS_I ; 0 O 0 0 0 0 0 0

원점복귀 시작명령 (ZR)

연속실행 명령 (RUN)

스텝실행 명령 (SRUN)

ALARM RESET (RESET)

프로그램 선택 (PSEL)

프로그램 초기화 (RESTART)

서보 ON/OFF(SVRON)

비상정지 (E_STOP)

* 0 ; 입력안됨

* 1 ; 입력됨

SYS_0 ; x x 0 x 0 0 0 0

원점복귀 완료신호 (ZRC)

운전준비 완료신호 (READY)

정지중 신호 (BUSY)

외부제어 가능신호 (ECM)

RESERVED

모터 BRAKE ON/OFF

RESERVED

RESERVED

* 0 ; 출력안됨

* 1 ; 출력됨

* 모터 BRAKE ON/OFF 0 ; BRAKE ON (모터 전원 OFF 시)

* 모터 BRAKE ON/OFF 1 ; BRAKE OFF (모터 전원 ON 시)

4-5. I/O (스텝 실행)

- 97 -

1. 연속 실행 혹은 스텝 실행 하다가 정지하면 프로그램의 최초 행 (행번호 000)으로 돌아가지 않습니다.

그러므로 그 상황에서 다시 RUN을 하면 정지했던 행 다음행부터 실행 합니다.

만약 최초 행부터 다시 기동하고자 한다면 다음과 같은 조작을 해야합니다.

① 내부모드일 경우 ==> RST(F3)

② 외부모드일 경우 ==> RESTART

2. 위에서 SKP(F2)을 실행하면 아무변화없이 무조건 프로그램이 1행 증가 합니다.

4-6. 연속 실행

사용자 프로그램을 자동으로 실행 하기 위한 것입니다. 만약 연속 실행을 실행중에 이를 중단하

고, 스텝 실행을 실행한다면 단축은, 연속 실행에서 실행한 마지막 프로그램 행의 다음행을 실행

합니다.

연속 실행의 조작 방법은 다음과 같습니다.



② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면


③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면,


(여기서 key를 누르면 현재

선택되어진 사용자 프로그램이

초기화 됩니다.)

④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

연속 실행이 실행됩니다. 프로그램

실행을 정지 시키려면 key를

누르면 현재 실행되고 있는 프로그램의

행은 모두 실행된 후 정지 합니다.

만약, 사용자 인터럽트가 가능하게 되어 있고, 연속 실행중에

key를 누르면 인터럽트에서 지정된 라벨 번호로 무조건

분기합니다.(단축이 이동 중이면 단축이 정지한 다음 라벨 번호로 분기합니다.)

F 1

F 3

F 1F 3

F 4

F 2

4-6. 연속 실행

참　고


F 1 ESC

[ RUN/AUT ] < 00 >AUTO RUNNING . . .X = 1234 56.78- - - HLD - - - STOP

F 3 ESC

F 1 F 4

[ RUN / AUT ] < 00 >0 0 1 SPD 1 0 0X = 1234 56.78RUN SKP RST I/O


[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

- 98 -

4-7. I/O (연속 실행)

앞에서 설명 되어진 연속 실행 상태에서 사용자 프로그램을 실행 시키다가 정지 시켰을 때

그 때까지 출력된 I/O 상태를 보고자 할 때 사용하며 조작 방법은 다음과 같습니다.







④ 오른쪽 화면의 설명은 다음과 같습니다.

USER_I ; 0 0 0 0 0 0 0 0









* 0 ; 입력안됨

* 1 ; 입력됨

F 1

F 3

F 4

4-7. I/O (연속 실행)


F 1 ESC

F 3 ESC

ESCF 4



[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>



- 99 -

USER_O ; 0 0 0 0 0 0 0 0









* 0 ; 출력안됨

* 1 ; 출력됨

SYS_I ; 0 0 0 0 0 0 0 0

원점복귀 시작명령 (ZR)

연속실행 명령 (RUN)

스텝실행 명령 (SRUN)

ALARM RESET (RESET)

프로그램 선택 (PSEL)

프로그램 초기화 (RESTART)

서보 ON/OFF(SVRON)

비상정지 (E_STOP)

* 0 ; 입력안됨

* 1 ; 입력됨

SYS_0 ; x x 0 x 0 0 0 0

원점복귀 완료신호 (ZRC)

운전준비 완료신호 (READY)

정지중 신호 (BUSY)

외부제어 가능신호 (ECM)

RESERVED

모터 BRAKE ON/OFF

RESERVED

RESERVED

* 0 ; 출력안됨

* 1 ; 출력됨

* 모터 BRAKE ON/OFF 0 ; BRAKE ON (모터 전원 OFF 시)

* 모터 BRAKE ON/OFF 1 ; BRAKE OFF (모터 전원 ON 시)

4-7. I/O (연속 실행)

- 100 -

4-8. 실행 프로그램 바꾸기

현재 RUN하기 위해 선택된 프로그램을 다른 프로그램으로 바꿀때 사용 방법은 다음과 같습니다.






, 를 이용해 선택

하고 싶은 번호로 ˝˝를 옮긴 후

를 누르면 선택되어 집니다.

이때 를 누르면 아무 변화 없이

상위 화면으로 돌아갑니다. 여기서 "< >" 표시는 해당 번호에 프로그램이 존재

한다는 의미이고, 이 표시가 없으면 프로그램도 존재하지 않는다는 의미입니다.

F 1

F 4

ENTESC

Y+ Y-

4-8. 실행 프로그램 바꾸기


F 1

F 4ESC

ENT

[ RUN / PCHG] < 00 >< PRGM NO 00 > < PRGM NO 01 > PRGM NO 02

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

ESC

- 101 -

참　고

(1)CP1; 프로그램의 여러줄을 복사할경우(BLOCK COPY) 그 시작라인을 지정하는 기능입니다.

(2)CP2; 프로그램의 여러줄을 복사할경우(BLOCK COPY) 그 끝라인을 지정하는 기능입니다.

단, 프로그램 1줄만 복사할 경우는 'CP1'만 누르면 됩니다.

CP1,CP2를 이용한 경우 이 내용은 내부 메모리에 기억 되어지며 다른 프로그램에 복사할

수도 있습니다. 하지만, 다시 전원을 오프한후 재투입하면 기억된내용은 지워집니다.

(3)CP3; BLOCK COPY를 위해 구간을 지정하였을 경우, 원하는 곳으로 커서를 옮긴후 CP3를 누르면

지정했던 내용이 복사 되어집니다.

"< PRGM NO 00 >" ==> 프로그램 0번에 프로그램이 있음을 의미 합니다.

" PRGM NO 00 " ==> 프로그램 0번에 프로그램이 없음을 의미 합니다.

4-9. 프로그램 작성 및 수정

사용자 프로그램의 작성 및 수정 방법을 설명합니다. 1 개의 프로그램 길이는 255행

( 0 ‾ 254 )까지 작성할 수 있습니다.

, 를 이용하여 작성 및 수정 하고자 하는 프로그램으로 ""를 옮긴 후

key를 눌러 프로그램을 선택합니다.






key (점프 할 경우) 혹은,

key (삭제 할 경우) 혹은,

key (삽입 할 경우)를 누른다.

④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면

key (수정 할 경우) 혹은,

key (복사구간 시작점)(1) 혹은,

key (복사구간 끝점)(2) 혹은,

key (붙일 경우)(3)를 누른다.

F 2

F 1

F 1

F 2

F 3

ENTY-Y+


F 1

F 2

F 3

F 4

ESC

F 1 ESC

F 2

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 [ EOF ] 0 0 1 JMP DEL INS >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 [ EOF ] 0 0 1 JMP DEL INS >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 [ EOF ] 0 0 1 MDFY CP1 CP2 PST

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 [ EOF ] 0 0 1 MDFY CP1 CP2 PST

ESCF 4

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ PRO ] < 01 >< PRGM NO 00 > PRGM NO 01 EDT - - - - - - >>


- 102 -


[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] MB SB - - - - - - -

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] MB SB - - - - - - -

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] MF SF CCLR >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] MF SF CCLR >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] WAIT JB JF >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] WAIT JB JF >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] INT L SIGB >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] INT L SIGB >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] AND SPD ACC >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] AND SPD ACC >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] ADD SUB OR >>

[ PRO / EDT ] < 01 >0 0 0 _ 0 0 1 [ EOF ] ADD SUB OR >>

ESCF 4

ESCF 4

ESCF 4

ESCF 4

ESCF 4

프로그램 한줄 작성법

오른쪽과 같은 화면이 나타나면 해당 명령어를 이용하여

프로그램을 작성 및 수정합니다.

총 29개의 명령어를 이용하여 프로그램을 한줄씩 작성합

니다. 29개의 명령어는 RCT(TEACHING PENDANT)의 판넬

key상에 12개 있고, 나머지는 17개는 FUNCTION key를 조

작하여 찾을 수 있습니다.

오른쪽 그림은 FUNCTION key를 이용하여 명령어를 찾는

방법과 RCT상의 명령어를 보여줍니다. 명령어 하나하나에

관한 상세한 설명은 『제5장.명령어』를 참조하기 바랍니

다.

※ 명령어 순서 및 해당 기능 key

ADD SUB OR >>

AND SPD ACC >>

INT L SIGB >>

WAIT JB JF >>

MF SF CCLR >>

MB SB --- ---

F 2F 1 F 4F 3

- 103 -

≪ 프로그램 복사≫

IC 카드를 이용하지않고 제어기 자체적으로 복사하는 방법을 설명합니다.

아래의 설명은 '프로그램은 0번'의 내용을 '프로그램은 1번'으로 복사하는 순서 입니다.


-> 순서로 key를 누릅니다.


복사할(원본) 프로그램으로 ""를 옮긴 후


③ 다음은 복사 되어질 프로그램 번호로

""를 옮긴후 Key를 누릅니다.

④ 복사가 끝나고 나면 오른쪽 화면과 같이

'PRGM NO 01'에 "< >" 표시가 나타나며

이는 프로그램이 복사되었음을 나타냅니다.


F 2 F 4

F 2

F 3

F 2

F 4

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

F 1

[ PRO ] < 00 >< PRGM NO 00 > PRGM NO 01 EDT DEL SAV >>


[ PRO ] < 00 >< PRGM NO 00 > PRGM NO 01 LOAD CPY PST - - -




[ PRO ] < 01 >< PRGM NO 00 >< PRGM NO 01 > LOAD CPY PST - - -

[ PRO ] < 01 >< PRGM NO 00 >< PRGM NO 01 > LOAD CPY PST - - -

F 3

- 104 -

4-10. 프로그램 삭제

작성 되어진 특정 프로그램을 삭제 하는 방법을 설명 합니다.

순서는 다음과 같습니다.




삭제하고자 하는 프로그램으로

""를 옮긴후 key를 누릅니다.

F 2

F 2

4-10. 프로그램 삭제

F 2 ESC

F 2

F 2

F 1

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>



[ PRO ] < 00 > PRGM NO 00 PRGM NO 01 EDT - - - SAV >>

[ PRO ] < 00 > PRGM NO 00 PRGM NO 01 EDT - - - SAV >>

- 105 -

4-11. 프로그램 저장

제어기의 메모리상에 보관 되어 있는 프로그램을 IC 카드에 저장하는 방법을 설명합니다. 프로

그램은 0번에서 27번까지 28개 저장할 수 있습니다. 순서는 다음과 같습니다.




저장하고자 하는 프로그램으로

""를 옮긴후 key를 누릅니다.

( SOURCE 프로그램 지정 )


IC 카드에 저장할 프로그램 번호를

지정해 주고 를 누릅니다.

( DESTINATION 프로그램 지정, 이 때

IC 카드에 프로그램이 이미 존재하고

있으면 OVERWRITE 할 것인지 아닌지

메세지가 나옵니다.)


key ( 저장 할 경우 )혹은,

key ( 저장하지 않을 경우)를 누릅니다.

F 2

F 3

ENT

F 1

F 2

4-11. 프로그램 저장



F 2

F 3

ENT

[ PRO / SAV ] < 00 > MAIN -> CARDSAVE TO RPG- ( 0 - 27 )

[ PRO / SAV ] <00 ->05> NOT EMPTY ! OVERWRITE ? YES NO - - - - - - -

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

- 106 -

4-12. 프로그램 불러오기(LOAD)

IC 카드에 보관되어 있는 프로그램을 제어기의 메모리상에 저장하는 방법을 설명합니다.

프로그램은 0번에서 27번까지 28개를 불러올 수 있습니다. 순서는 다음과 같습니다.




LOAD할 프로그램으로 ""를 옮긴 후


( DESTINATION 프로그램 지정 )


IC 카드에서 불러올 프로그램 번호를

지정하고 key를 누릅니다.

( SOURCE 프로그램 지정, 이때 제어기에

프로그램이 이미 존재하고 있으면

OVERWRITE 할 것인지 아닌지 메세지가

나옵니다.


key ( 저장 할 경우) 혹은,

key ( 저장 하지 않을 경우 )를

누릅니다.

F 2

F 4

F 2

F 1

ENT

4-12. 프로그램 불러오기

F 2

F 4

[ PRO / LOAD ] < 01 > CARD -> MAIN LOAD FROM RPG- ( 0 - 27 )

[ PRO/LOAD ] <03 ->01> NOT EMPTY ! OVER WRITE ? YES NO - - - - - - -

ENT

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>





F 1

- 107 -

4-13. 외부 제어 모드

외부제어 모드는 내부제어 모드와 달리 외부에서 제어기를 제어하는 모드이다. 내부 모드는 RCT

를 이용하여 제어기를 조작하는 모드인데 내부모드에서 위치 데이터와 프로그램을 입력할수 있습

니다. 내부모드에서 위치 데이터와 프로그램을 작성한 상태에서 외부모드로 전환시켜 외부 I/O

PORT에 명령을 지령함으로서 제어기를 동작시킵니다.

외부모드로 전환하는 방법은 두가지가 있습니다. 첫번째 방법은 내부모드에서 외부모드로 전환

하는 것이고, 두번째 방법은 파라메터를 이용하여 전원 투입시에 자동으로 외부모드가 되게하는

것입니다. 상세 설명은 아래와 같습니다.

① 다음장에서(12장) 설명되어질 파라메터중에서

EXTF를 1로 설정해 둔 상태에서 제어기의 전원을

투입하면 오른쪽과 같이 외부제어 모드가 되며

외부 입력 신호에 따라 동작 가능합니다.

외부 제어 상태를 빠져 나갈려면 key를

누릅니다.

② 외부 제어 모드에서 빠져 나오면

메인 메뉴가 나오며 다시 외부 제어

모드에 들어가기 위해서는 오른쪽과

같은 화면에서 key를 누릅니다.

※ EXTF의 값을 0으로 설정해두고 전원을 투입하면 내부 제어 모드가 됩니다.

※ EXTF의 값을 1으로 설정해두고 전원을 투입하면 외부 제어 모드가 됩니다.

내부모드에서 외부모드로 전환시는 EXT Key를 누르고,외부모드에서 내부모드로 전

환시 ESC Key를 누르면 됩니다.단 외부입력 신호가 인가되지 않아야 합니다.

F 3

ESC

4-13. 외부 제어 모드

F 3ESC

[ EXT ]EXTERNAL Control MODE- - - - - - - - - - - - -

[ EXT ]EXTERNAL Control MODE- - - - - - - - - - - - -

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

[ MAIN]

RUN PRG EXT >>

- 108 -

4-14. 파라메터 조절

4-14-1. 조작

제어기의 동작에 필요한 각종 파라메터를 조절하는 방법에 대하여 설명합니다.

조작 방법은 다음과 같습니다.






SYSTEM에 알맞은 파라메터를

다시 설정합니다.

F 1

F 1


F 1

F 1

ESC

ESC

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ SET / EDT ] < 00 >P _ p = 0.10 P _ i = 0.00 JMP - - - - - - MDFY

[ SET / EDT ] < 00 >P _ p = 0.10 P _ i = 0.00 JMP - - - - - - MDFY

파라메타 번호

[ SET ]PARAMETERSSETTING MODE . . . EDT A/T SAV LOAD


- 109 -


NO. 변 수 출하시 단 위 비 고 참고0 P_p 0.10 위치루프 비례 게인 게인관련1 P_i 0.00 위치루프 적분게인 게인관련2 V_p 2.00 속도루프 비례게인 게인관련3 V_i 0.05 속도루프 적분게인 게인관련4 a_gn 0.00 가속도 게인 게인관련5 T_f 1000.00 토크필터 주파수 게인관련6 wn 30.00 자동게인설정시 참조 강성 상수 게인관련7 zeta 0.71 DAMPING 조적 상수 게인관련8 MSPD 3000 RPM 모터축 최대회전 속도 명령어관련9 ACC 10000 msec 가속시간 명령어관련10 Zdir 0 원점복귀방법 선택 원점복귀관련11 EXTf 0 외부제어선택 여부 기타12 Jspd 15 JOG속도지정 JOG관련13 Zspd 15 원점복귀 속도 지정 원점복귀관련14 BR_t 1 msec BRAKE ON TIME 모타 브레이크관련15 DA 0 모니터단자 정의 디스플레이관련16 DPR 0 현재위치 표시방법 디스플레이관련17 Llmt -8192 PULSE or mm 위치좌표 하한값 기타18 Ulmt 8192 PULSE or mm 위치좌표 상한값 기타19 Zset 0 원점보귀완료위치 좌표값 원점복귀관련20 Clr1 0 현재 좌표 재설정값1 명령어관련21 Clr2 0 현재 좌표 재설정값2 명령어관련22 Clr3 0 현재 좌표 재설정값3 명령어관련23 Clr4 0 현재 좌표 재설정값4 명령어관련24 Sinv 0 좌우측센서인식바꿈 원점복귀관련25 Vsel 0 RPM or mm/sec MSPD 또는 Espd 선택 명령어관련26 SVon 0 자동서보 ON 사용 여부 결정 기타27 Pinv 0 위치좌표부호반전 결정 디스플레이관련28 Boff 1 msec BRAKE OFF TIME 설정 모타 브레이크관련29 Mrat 1 모타측 기어비 설정 명령어관련30 Lrat 1 부하측 기어비 설정 명령어관련31 Usel 0 JOG운전시 회전방향 바꿈 JOG관련32 Ipos 20 PULSE 위치결정완료범위 기타33 사용않함34 Tq_1 300 % 역방향(CW)방향 토크제한값 게인관련35 Tq_2 300 % 정방향(CCW)방향 토크제한값 게인관련36 Dspd 1500 RPM or mm/sec 프로그램내 기본속도 명령어관련37 Dacc 400 msec 프로그램내 기본 가감속 시간 명령어관련38 사용않함39 Eout 0 알람번호출력여부결정 외부 입출력40 사용않함

- 110 -


NO. 변 수 출하시 단 위 비 고41 사용않함42 사용않함43 사용않함44 사용않함

45 Munt 0조건입력 정지시 감속 기울기 사용

여부 결정기타

46 Mdcc 1000 rpm Munt=1일경우 정지 속도범위지정 기타47 사용않함48 사용않함

49 Psgf 0전원투입,원점복귀후 사용자출력에

Psig에 저장된값 출력여부 결정외부 입출력

50 Psig 0 사용자 정의값 외부 입출력

51 Esgf 0알람발생시사용자출력에

Esig에 저장된값 출력여부 결정외부 입출력

52 Esig 0 사용자 정의값 외부 입출력53 Espd 100 mm/sec Vsel=1일때 부하 최대 이송 속도 명령어관련54 View 0 T/P에 보여줄 숫자 결정 디스플레이관련

55 Imsk 4JF 사용시 사용자입력 읽기 자리수

결정외부 입출력

56 Resv 0 원점복귀후 리미트센서 사용유무 원점복귀관련57 Resv 100 오토튜닝시 속도 게인관련58 Resv 0 오토튜닝사용여부 게인관련59 Resv 0 센서 접점형태 원점복귀관련60 Resv 0 모터타입 기타61 Resv 0 V 사용전압 기타62 Resv 0 엔코더 타입 기타

<표 4-2. 파라메타의 종류〉

- 111 -

4-14-2. 파라메터 정의

게인관련번호

변수명초기값 입력범위 단위 기 능

0.P_P 0.10양의 실수

(소수점 2자리)- 위치제어에 사용되는 비례상수

1.P_i 0.00양의 실수

(소수점 2자리)- 위치제어에 사용되는 적분상수

2.V_p 2.00양의 실수

(소수점 2자리)- 속도제어에 사용되는 비례상수

3.V_i 0.05양의 실수

(소수점 2자리)- 속도제어에 사용되는 적분상수

4.a_gn 0.00양의 실수

(소수점 2자리)-

이 변수는 가속도 이득으로서, 가속도 이득은 FEEDBACK 되어진 가속도량에 곱하여져서 토크명

령 계산에 사용됩니다. 이 값은 모터의 진동을 줄이는데 효과가 있습니다.

5.T_f 1000.00양의 실수

(소수점 2자리)Hz

토크 명령을 출력하기에 앞서 DIGITAL FILTER로 FILTERING 단계를 거칩니다. 이 변수는 차단

주파수 (CUT OFF FREQEUNCY)를 가리키며 모터의 진동을 줄이는 데 효과가 있습니다.

6.wn 30.00양의 실수


이 값은 AUTO TUNING시 사용되는 값으로 BODY의 강성을 지정합니다. BODY의 강성은 SYSTEM 상

황에 따라 달라 지는데 SYSTEM에 따른 BODY의 강성은 아래의 표와 같습니다.

BODY 조건 강 성

원 판 LOAD 150

BALL SCREW 60

HARMONIC 기어 60

TIMING BELT 50

무 부 하 30

먼저 강성을 지정하고 AUTO TUNING을 실행 하는데 AUTO TUNING이 성공적으로 완료된 후에

BODY가 진동을 하면 강성을 줄이고 다시 AUTO TUNING을 하여야 합니다.

일반적인 강성의 조절 방법은 출하시의 값인 30에서 시작하는데 그 값에서 AUTO TUNING을 해

보고 BODY의 진동이 없으면 값을 조금씩 증가시켜 다시 AUTO TUNING을 합니다. 이렇게 하여

BODY의 진동이 없는 최적의 SYSTEM 강성을 찾습니다.

7.zeta 0.71양의 실수


제어기의 DAMPING을 조절하는 상수로서 그 값은 0.1 ‾ 2.0 사이가 좋습니다. 그러나 대부분의

경우 출하시 설정되어 있는 값인 0.71을 사용하고 BODY의 마찰력이 크면 그 값을 줄여야 합니

다.34.Tq_1 300 정수 1 ‾ 300 % 역방향(CW) 최대 TORQUE 제한값35.Tq_2 300 정수 1 ‾ 300 % 정방향(CCW) 최대 TORQUE 제한값

57.Resv 100 정수 1 ‾ 1000 %오토튜닝 속도조절 상수입니다. 오토튜닝 속도가 빠르면 숫자를 줄여서 사용하고 느리면 숫자

를 늘여서 사용 하세요.

58.Resv 0 정수 0 ‾ 1 -

오토튜닝 사용유무 지정

Resv = 0 ; 오토튜닝 기능을 사용하지않을 경우

Resv = 1 ; 오토튜닝 기능을 사용 할 경우


<표 4-3. 파라메타의 정의〉

- 112 -

명령어 관련

번호


8.MSPD 3000 정수 1 ‾ 5000 rpm

Vsel=0 일 경우 적용되는 값 으로써 모터축의 최대 rpm을 설정합니다.

여기에서 설정된 값을 100%로 하여 사용자 프로그램 작성시 명령어 'SPD' 다음의 숫자를 백분율로

인식합니다.

이 파라메타는 명령어 'SPD'를 사용할때만 사용 됩니다.

모터속도 V = 파라메타 MSPD * 명령어 spd / 100

[참 고]

MSPD가 적용되는 경우는 다음과 같이 2가지 경우입니다.

① 파라메타 Vsel=0 일 경우

② 파라메타 DPR=0 일 경우(Vsel의 값에 상관없이)

(Vsel=0)∪(DPR=0) 를 만족할때 MSPD가 적용됩니다.

Dspd;사용자 프로그램에서 속도 재설정이 없으면 Dspd에 설정되어진 속도로 모터는 회전합니다.

9.ACC 10000 정수 2 ‾ 10000 ms

모터가 속도 0 에서 지정 되어진 속도까지 도달하는 가속시간, 혹은 지정

속도 에서 속도 0 에 이르는 감속시간을 지정합니다. 여기에서 설정된 값을 100%로 하여 사용자 프

로그램 작성시 명령어 'ACC' 다음의 숫자를 백분율로 인식합니다. 사용자 프로그램에서 가감속 재설

정이 없으면 파라메타 Dacc에 지정 되어진 가감속 시간으로 모터는 가감속 합니다. 지정범위는 2 ‾

10000 까지 할 수 있으며 모터의 부하를 고려하여 ACC를 설정하여야 합니다.

모터 가감속 a = 파라메타 ACC * 명령어 ACC / 100

V

a a

20.Clr1 0

정수 -9999999

‾ 9999999

(PULSE 기준)

PULSE

혹은

명령어 'CCLR 1'을 이용하여 위치좌표값을 재설정 합니다.

명령어 'CCLR 1'을 실행하고나면 그 자리의 위치좌표값이 'Clr1'에 설정된 값으로 지정됩니다.

[참 고] 5-2장의 (27)CCLR 참조

21.Clr2 0

정수 -9999999

‾ 9999999

(PULSE 기준)

PULSE

혹은




22.Clr3 0

정수 -9999999

‾ 9999999

(PULSE 기준)

PULSE

혹은




23.Clr4 0

정수 -9999999

‾ 9999999

(PULSE 기준)

PULSE

혹은





- 113 -

25.Vsel 0 정수 0 ‾ 1

rpm

혹은

mm

(Vsel=0)∪(DPR =0) 일때

속도지정시 모터축을 기준 파라메타 MSPD를 적용합니다. 속도계산식은 다음과 같습니다.

모터속도[rpm] = MSPD * (명령어SPD/100)

(Vsel=1)∩(DPR≠0) 일때

속도지정시 부하의 속도를 기준 파라메타 Espd를 적용합니다. 속도계산식은 다음과 같습니다.

모터속도[rpm] = Espd*(명령어SPD/100)*(Lrat/Mrat)*(60000/DPR)

부하속도[mm/s] = 모터속도*(Mrat/Lrat)*(DPR/60000)

= Espd*(명령어SPD/100)

[예 제]

1. Vsel=0, MSPD=2000에서 명령어 'SPD 70'을 실행하면

==> 등속구간에서의 모터축은 2000*0.7 = 1400 rpm으로 회전 합니다.

2. Vsel=1, Espd=500, Lrat=3, Mrat=1, DPR=20000에서 'SPD 70'을 실행하면

==> 등속구간에서의 부하축은 500*0.7 = 350 mm/s로 이동합니다.

[단 위]

1.(Vsel=0)∪(DPR =0) 일때 ==> rpm

2.(Vsel=1)∩(DPR≠0) 일때 ==> mm

[참 고]

(Vsel=0)∪(DPR =0) 일때 파라메타 MSPD 참조

(Vsel=1)∩(DPR≠0) 일때 파라메타 Espd 참조

29.Mrat 1 양의 정수 -모터측 기어비

[참 고] 파라메타 Lrat와 같이사용하며 모터측에 부착된 기어비를 말합니다.

30.Lrat 1 양의 정수 -부하측 기어비

[참 고] 파라메타 Mrat와 같이사용하며 부하측에 부착된 기어비를 말합니다.

36.Dspd 1500 정수 1 ‾ 5000 -

프로그램시 별도로 속도를 지정하지 않을때 정해지는 속도로서 2가지 경우로 나누어진다.

(Vsel=0)∪(DPR =0) 일때

속도 미지정시 Dspd[rpm]으로 모터축이 회전합니다.

(Vsel=1)∩(DPR≠0) 일때 ==> mm/s 단위적용

속도 미지정시 Dspd[mm/s]로 부하가 이동합니다. 속도계산식은 다음과 같습니다.

모터속도[rpm] = Dspd*(Lrat/Mrat)*(60000/DPR)

부하속도[mm/s] = 모터속도*(Mrat/Lrat)*(DPR/60000) = Dspd

[참 고]

(Vsel=0)∪(DPR =0) 일때 파라메타 MSPD 참조

(Vsel=1)∩(DPR≠0) 일때 파라메타 Espd 참조

파라메타 Vsel 참조

37.Dacc 400 정수 2 ‾ 10000 -프로그램시 별도로 가감속을 지정하지 않을때 정해지는 가감속 시간입니다.

[참 고] 파라메타 ACC 참조

53.Espd 100 정수 1 ‾ 5000 mm/s

Vsel=1 일 경우 적용되는 값으로써 부하의 최대 이동속도를 설정합니다.

여기에서 설정된 값을 100%로 하여 사용자 프로그램 작성시 명령어 'SPD' 다음의 숫자를 백분율로

인식합니다.

이 파라메타는 명령어 'SPD'를 사용할때만 사용 됩니다.

부하속도 V = Espd * 명령어 SPD / 100

Dspd ; 사용자 프로그램에서 속도 재설정이 없으면 Dspd에 설정 되어진 속도로 모터는 회전합니

다.

[참 고] (Vsel=1)∩(DPR≠0) 일 경우에만 Espd가 적용됩니다.


- 114 -

원점복귀 관련

번호


10.Zdir 0 정수 0 ‾ 203 -

원점복귀 출발방향 및 완료지점을 사용자의 용도에 따라 변경가능 하도록 합니다. 즉, 이 변수는 0

‾ 203 사이의 값을 가지며 각 숫자에따른 서로다른 4가지 모드로 동작합니다. 각각에 대한 설명은

아

Z1출발시 모터

회전방향

SENSOR 감지

순서완료 지점

0 CCW LL LL 근처

1 CW RL --> LL LL 근처

2 CCW LL --> RL RL 근처

3 CW RL RL 근처

Z2 완료직전 진행방향

0 ‘중앙쪽’으로

1 ‘바깥쪽’으로

Z3 정 지 방 법

0 센서 OFF된후 최초의 Z상

1 센서 ON된후 최초의 Z상

2 센서가 ON되면 감속하고 OFF되면 정지

※ 적용가능 ROM VERSION ; V2.01 이상



… Z3 Z2 Z1

래와 같습니

다.(RC1 시리즈는 모두적용)

13.Zspd 15 정수 1 ‾ 100 -

제어기가 원점복귀할 때의 속도를 결정합니다. 원점복귀 속도결정 파라메타(Zspd)와 모터 RPM과의

관계에서 계산식은 다음과 같습니다.

모터 rpm = 3000 × 원점복귀 속도결정 파라메터 값 ÷ 1229 (소수점 이하무시)

이 값을 표로 나타내면 아래와 같습니다

Zspd 모터 rpm Zspd 모터 rpm

1 7 20 146

2 14 30 219

3 21 40 292

8 58 90 659

9 65 100 732

10 73

19.Zset 0

정수 -9999999 ‾

9999999

(PULSE 기준)

PULSE

혹은

원점복귀를 완료한 위치의 위치좌표 설정값입니다.

원점복귀를 완료하고나면 Zset에 설정된 값으로 위치좌표가 지정됩니다.

24.Sinv 0 정수 0 ‾ 1 -

SENSOR의 결선을 반전시킬때 사용합니다.

Sinv = 0 일때

CN2 18번 PIN --> LEFT SENSOR로 인식

CN2 19번 PIN --> RIGHT SENSOR로 인식

Sinv = 1 일때

CN2 18번 PIN --> RIGHT SENSOR로 인식

CN2 19번 PIN --> LEFT SENSOR로 인식

56.Resv 0 정수 0 ‾ 1 -

원점복귀시에 사용된 두개의 센서를 H/W 리미트 용도로의 사용여부.

Resv = 1 일 경우 ==> H/W 리미트로 사용함.

Resv = 0 일 경우 ==> H/W 리미트로 사용안함.


- 115 -

원점복귀를 할때에는 반드시 한가지 방법만을 사용 하십시오.

서로다른 형태의 원점복귀를 혼용해서 사용하면 프로그램을 실행 할때에 위치가 달라집니다.

(예) Zdir = 0 으로 원점복귀를 한후 'MOVE P000'을 실행시킬때와

Zdir = 3 으로 원점복귀를 한후 'MOVE P000'을 실행시킬때를 비교해보면,

위치는 P000 으로 같지만 원점위치가 서로 다르기 때문에 실제로 실행되어지는

위치는 서로 다릅니다.

RIGHT 리미트 LEFT 리미트 RIGHT 리미트 LEFT 리미트

RIGHT 리미트 LEFT 리미트 RIGHT 리미트 LEFT 리미트

Z1=0

Z1=3Z1=2

Z1=1

※방향전환시 속도는 같음

Zspd(파라메터 10번)

※방향전환시 속도는 같음

Zspd(파라메터 10번)Zspd(파라메터 10번)

Zspd(파라메터 10번)

바깥쪽 중앙쪽 바깥쪽

바깥쪽 중앙쪽 바깥쪽바깥쪽 중앙쪽 바깥쪽

바깥쪽 중앙쪽 바깥쪽


※ Zdir 추가 설명

리미트 리미트

센서입력

Z 펄스입력

(Z2=0)&(Z3=0)

원점완료지점

원점복귀속도

원점완료지점

원점복귀속도

(Z2=0)&(Z3=1)

(Z2=0)&(Z3=2)

원점완료지점(센서경계점)

원점복귀속도

※ ‘중앙쪽’으로 원점복귀를 완료할 경우

주　의　사　

항

- 116 -

Z 펄스입력

디스플레이 관련

번호


15.DA 0 정수 0 ‾ 2 -

이 변수는 아래에 열거한 몇몇 값들을 모니터링 할 때 사용하는 변수로서 모니터링값은 아래의 그림

과 같이 제어기의 상단에 있는 4 PIN 커넥터로 출력 됩니다.

NO.

DA① ② ③ ④

DA = 0 속도명령 속도 FEEDBACK GND GND

DA = 1 속도명령 TORQUE 명령 GND GND

DA = 2 TORQUE 명령 속도 FEEDBACK GND GND

①

④

③②

[주 의]

RC1-시리즈의 경우 D/A 출력을 위한 콘넥터가 별도로 있으나, RC1-시리즈의 경우는 CN1에 D/A출

력 핀이 배정되어 있습니다.(3-1, 3-4 장 참조)

[참 고]

RC1 시리즈 ; ±1.5V/정격속도, ±1.0V/정격토크

RC1P 시리즈 ; ±6.0V/정격속도, ±3.0V/정격토크


리미트 리미트

원점완료지점

센서입력

원점복귀속도

원점완료지점

원점복귀속도

(Z2=1)&(Z3=0)

(Z2=1)&(Z3=1)

원점복귀속도

(Z2=1)&(Z3=2)

원점완료지점(센서경계점)

※ ‘바깥쪽’으로 원점복귀를 완료할 경우

59.Resv 0 정수 0 ‾ 1 -

SENSOR의 접점형태를 지정합니다.

Resv = 0 일 경우 ==> NORMAL CLOSE.

Resv = 1 일 경우 ==> NORAML OPEN.

- 117 -

16.DPR 0 양의 정수

이 변수는 다음과 같이 두가지 경우로 구분 되어집니다.

DPR = 0 ; 현재위치를 PULSE 단위로 표시합니다.

DPR > 0 ; 현재위치를 mm 단위로 표시하며, 모터가 1회전 할때 감속기를 거친 기구의 운동부가

움직인 거리(mm)를 입력 하여야 합니다.

[예 제] LEAD가 20mm인 BALL SCREW에 모터를 직접 체결하여 사용하는 시스템에서 현재위치를 mm

단위로 보고자 할 경우 DPR 변수를 20000으로 설정하면 됩니다.

27.Pinv 0 정수 0 ‾ 1 -

위치좌표 부호 반전

Pinv = 0 일 경우

모터축 CCW --> 부호 증가방향

Pinv = 1 일 경우

모터축 CCW --> 부호 감소방향

54.View 0 정수 0 ‾ 3 -

T/P에 나타내야할 숫자결정

View = 0 일 경우 ==> 절대 위치좌표([PULSE] 혹은 [mm])

원점기준(원점=Zset, Zset=0이면 원점=0)

View = 1 일 경우 ==> 모터속도[rpm]

View = 2 일 경우 ==> TORQUE[%]

View = 3 일 경우 ==> 상대 위치좌표([PULSE] 혹은 [mm])

출발점기준(출발점=0)

외부 입출력 관련

번호


39.Eout 0 정수 0 ‾ 1 -

ALARM 번호 출력 결정

Eout = 0 일 경우 ==> ALARM 번호 출력 안함

Eout = 1 일 경우 ==> ALARM 번호 출력 함

[참 고]

ALARM 번호 출력순서

①‘사용자 출력 1 ‾ 4’(4 BIT)에 출력되고있는 데이터 지움

② ALARM 번호에 해당하는 BIT 조합 출력

49.Psgf 0 정수 0 ‾ 1 -

전원투입 및 원점복귀완료후 ‘사용자 출력’에 Psig의 출력 여부 결정

Psgf = 0 일 경우 ==> Psig를 출력안함

Psgf = 1 일 경우 ==> Psig를 출력함

50.Psig 0 정수 0 ‾ 255 -

① 일반 INCREMENTAL 엔코더 및 약식 INCREMENTAL 엔코더

(Psif=1)∩(전원투입 혹은 원점복귀완료후) 일때 사용자 출력으로 출력되는 값

② 절대치 엔코더

(Psif=1)∩(전원투입 후) 일때 사용자 출력으로 출력되는 값

[참 고] 부록 A 참조

51.Esgf 0 정수 0 ‾ 1 -

ALARM 발생시 ‘사용자 출력’에 Esig의 출력 여부 결정

Esig = 0 일 경우 ==> Esig를 출력안함

Esig = 1 일 경우 ==> Esig를 출력함

[참 고] (Eout=1)∩(Esgf=1)∩(ALARM 발생) 일때 사용자 출력의 상위 4 BIT(SIGOUT 5 ‾ SIGOUT

8)는 Esig에서 설정한 값이고, 하위 4 BIT(SIGOUT 1 ‾ SIGOUT 4)는 ALARM 번호입니다.

52.Esig 0 정수 0 ‾ 255 -(Esif=1)∩(ALARM 발생) 일때 사용자 출력으로 출력되는 값

[참 고] 부록 A 참조

55.Imsk 4 정수 1 ‾ 8 -

명령어 'JF'를 사용할때 조건으로 이용되는 사용자 입력의 수를 결정 합니다.

[예 제] Imsk = 2 이면 명령어 'JF'를 실행할때 사용자 입력1 ‾ 사용자 입력2까지 2개만 입력이

유효하고 나머지 6개의 입력은 그 값이 어떠한 값을 가질지라도 의미가 없습니다.

기타

신호

SIGIN 8

(27)

SIGIN 7

(26)

SIGIN

6(25)

SIGIN

5(24)

SIGIN

4(23)

SIGIN

3(22)

SIGIN

2(21)

SIGIN

1(20)

의 미

십육진

수

십

진수

X X X X X X X OFF OFF 0x00 0

X X X X X X X OFF ON 0x01 1

X X X X X X X ON OFF 0x02 2

X X X X X X X ON ON 0x03 3

이때 'JF Lxxx,yyy'형식에서 yyy에 해당하는 부분은 0 ‾ 3까지 입력해야 합니다.

[참 고] 명령어 'JF'는 5-2장을 참고 하세요.


- 118 -

JOG 관련

번호


12.Jspd 15 정수 1 ‾ 100 - 제어기를 JOG 모드에서 동작 시킬때의 JOG동작 속도를 지정합니다.

31.Usel 0 정수 0 ‾ 1 -

JOG 운전시에 모터의 회전 방향을 전환 합니다.

JOG+ JOG-

Usel = 0 CCW CW

Usel = 1 CW CCW

모터 브레이크 관련

번호


14.BR_t 1 양의 정수 ms

모터의 BRAKE ON TIMING 조절 변수입니다.

[예 제] BR_t=10 으로 설정하면,BRAKE ON 시간은 서보 전원 OFF 후 10 ms 후가 됩니다.

[참 고] 파라메타 Boff와 비교

28.Boff 1 양의 정수 ms

모터의 BRAKE OFF TIMING 조절 변수입니다.

[예 제] Boff=20 으로 설정하면,BRAKE OFF 시간은 서보 전원 ON 후 20 ms 후가 됩니다.

[참 고] 파라메타 BR_t와 비교

기타

번호


11.EXTf 0 정수 0 ‾ 1 -

전원투입시 외부 혹은 내부모드 선택

EXTf = 0

제어기에 전원이 인가 되었을 때 TEACHING PENDANT의 MAIN 모드 즉, 내부제어 상태가 됩니다.

EXTf = 1

제어기에 전원이 인가 되었을 때 외부제어 상태가 됩니다.

내부모드로 전환할때에는 'ESC'를 이용 합니다.

내부모드로 전환할때에는 외부 시스템 입력이 모두 OFF 되어야 합니다.(단 SERVO ON/OFF는 제외)

17.Llmt -8192

정수 -9999999 ‾

9999999(PULSE 기

준)

PULSE

혹은

위치데이터 (P000 ‾ P254)를 입력할때 입력범위를 지정하는 하한값(Llmt)과 상한값(Ulmt)을 가리킵

니다. 하한값과 상한값의 범위를 벗어난 위치데이터 값은 입력할 수 없습니다. 마찬가지로 ROBOT이

동작중 일 때에도 ROBOT의 목표위치가 하한값과 상한값의 범위를 벗어난 위치이면 움직이지 않습니

다.

이 값은 DPR = 0 이면 PULSE 단위이고, DPR > 0 면 mm 단위입니다.

[참 고]

(하한값이 ≥ 상한값) 혹은 (하한값이 ≤ 상한값)에 관계없음.

Llmt = Ulmt = 0 이면 S/W 리미트를 무시합니다.

즉 절대위치 입력시 -9999999 ‾ 9999999(PULSE 기준)범위의 어떻한 값도 입력됩니다.

Llmt = Ulmt = 0 이 아닌 경우에 두 파라메타값 사이의 범위를 벗어난 위치에서는

ALARM(S/W LIMIT) 메세지가 발생합니다.

(단, 시스템 출력 'ZRC'가 ON 된 이후 - 'ZRC' 신호는 3-2-2장 참조)

18.Ulmt 8192

26.SVon 0 정수 0 ‾ 1 -

자동 서보 ON

SVon = 0 일 경우

내부∙외부모드에서 각각 서보 ON/OFF 조작을 하여야 합니다.

SVon = 1 일 경우

① 전원투입시 제어기에 이상이 없으면 자동으로 서보 ON 됩니다.

② ALARM 발생후 RESET하면 자동으로 서보 ON 됩니다.

32.Ipos 20 정수 1 ‾ 4000 PULSE

위치결정 완료범위

[참 고]

위치명령이 완료된 후 '절대치(위치명령-현재위치) < Ipos'를 만족하지 않고 5초 이상 지연되면

서보 ALARM 10번 'G.P Error'가 발생됩니다.

위치명령이 완료된 후 '절대치(위치명령-현재위치) < Ipos'를 만족하면 시스템 출력 '‾BUSY' 신

호가 ON 됩니다.


- 119 -

45.Munt 0 정수 0 ‾ 1 -

조건입력으로 인한 정지시에 속도파형 선택

Munt = 0 일 경우

① 조건입력에 의하여 감속하여 정지 합니다.

② 감속시에 조건입력이 감지되면 아무변화없이 최초에 설정한 위치까지 이동합니다.

V

a aa

조건입력

조건입력에 의

하여 실제이동

한 거리

최초에 설정한

위치

Munt = 1 일 경우

① 조건입력에 의하여 감속없이 정지 합니다.

② 단, 모터의 회전속도가 '파라메타 46.Mdcc'에서 설정한 회전속도(rpm) 이하일 경우에만

적용 됩니다.

V

a a

조건입력

조건입력에 의

하여 실제이동

한 거리

최초에 설정한

위치

46.Mdcc 1000 양의 정수 rpm '파라메타 45.Munt=1'를 사용할 경우 모터의 회전속도 설정값.

60.Resv 0 1-11장 참조 -

모터타입

- 단축제어기의 용량을 나타냅니다.

- 이 값은 단축제어기로 구동할 모터의 용량과 같아야 합니다.

- 이 값은 출하시에 지정되어지며 제어기마다 값이 다릅니다.

[참 고]

이 값을 변경한경우에는 AC전원을 OFF한후 다시 전원을 ON해야 적용됩니다.

파라메타를 복사한경우, 이 값은 복사되지만 모터타입은 바뀌지 않습니다. 모터타입을 바꾸고자

할때에는 이 값을 직접 바꾸어 주십시오.

1-11장 참조

61.Resv 0 110, 220 V

사용전압

[참 고]


파라메타를 복사한경우, 이 값은 복사되지만 사용전압은 바뀌지 않습니다. 사용전압을 바꾸고자

할때에는 이 값을 직접 바꾸어 주십시오.

62.Resv 0 1-11장 참조 -

엔코더 타입

- 단축제어기로 구동할 모터의 엔코더 타입을 나터냅니다.

- 이 값은 출하시에 지정되어지며 제어기마타 값이 다릅니다.

[참 고]


파라메타를 복사한경우, 이 값은 복사되지만 엔코더타입은 바뀌지 않습니다. 엔코더타입을 바꾸

고자 할때에는 이 값을 직접 바꾸어 주십시오.

1-11장 참조


- 120 -

사용유보 파라메터

번호


33.Zaut 0 - - -38.Traj 0 - - -40.Vrid 0 - - -

41.Vel1 1000 - - -

42.Vel2 1000 - - -43.Vel3 1000 - - -44.Vel4 1000 - - -47.EXP1 10 - - -48.EXP2 100 - - -63.Resv 50 - - -


- 121 -

4-15. 파라메터 저장

제어기의 메모리상에 보관되어 있는 파라메터의 모든값을 IC 카드에 저장하는 방법을 설명합니

다.






F 1

F 3

4-15. 파라메터 저장

F 1 ESC

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>



- 122 -

4-16. 파라메터 불러오기

IC 카드에 보관되어 있는 파라메터를 제어기의 메모리상에 저장하는 방법을 설명합니다.






F 1

F 4

4-16. 파라메터 불러오기

F 1 ESC

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>



- 123 -

4-17. 오토튜닝

오토튜닝 기능은 모터에 연결되어 있는 부하에 관계없이 자동으로 GAIN을 설정합니다.

방법은 아래의 그림에 나타나 있고 순서는 다음과 같습니다.





③ 이때 오른쪽과 같은 화면이 나타나고

모터는 정∙역으로 360°를 1회 반복한 후

정상적으로 완료 되었으면 「Auto Tuning

Completed」란 표시가 나타난 후 MAIN MENU로

돌아가고, 정상적으로 완료 되지 못하였으면

「Auto Tuning Fail」이란 표시가 나타난 후

MAIN MENU로 돌아갑니다.

※ 설정 파라메타 : 6,57,58


F 1

4-17. 오토튜닝

F 2

오토튜닝을 할 때 모터가 정∙역으로 360° 회전하기 때문에 조립된 기구물의 운동부가 기

구적 경계점에 부딪혀 기구가 손상 할 수도 있습니다.

그러므로 오토튜닝을 하기전에 반드시 기구물의 운동부가 안전한 위치에 있는지 확인한

후 오토튜닝을 하여야 합니다.

기구물의 운동부가 안전한 위치에 있지 않을때에는 JOG 혹은 수동 기능을 이용하여 안전

한 위치로 이동할 수 있습니다. JOG 기능은 『4-23. JOG TEACHING』에, 수동

기능은 『4-22. 수동 TEACHING』에 상세히 설명 되어 있습니다.

F 1 ESC

[ A/T ] Auto Tuning . . . Please Wait !

F 2

[ A/T ] Auto Tuning Completed !!

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>



- 124 -


오토튜닝을 하기전에 또 하나 반드시 해야할 일이 있습니다.

BODY의 강성에 따라 오토튜닝 후 GAIN값이 달라집니다.

그러므로 다음과 같이 강성을 조절 하여야 합니다.

BODY 조건 강 성(파라메타 6번 ; wn)원 판 LOAD 150BALL SCREW 60HARMONIC 기어 60TIMING BELT 50무 부 하 30

강성 조절은 『4-14. 파라메터 조절』에 상세히 나타나 있습니다.

4-17. 오토튜닝

<표 4-4. 오토 튜닝시의 강성값〉

- 125 -

4-18. 위치 데이타 입력 (절대위치)

ROBOT을 동작 시킬 때 필요한 위치 데이타를 숫자로 직접 입력 시키는 방법(MDI)에 대해 설명합

니다. 이 위치 데이타는 절대위치를 나타냅니다.

조작방법은 다음과 같습니다.





③ 오른쪽과 같이 메인 메뉴 화면에서

key (삽입 할 경우) 혹은,

key (수정 할 경우)를 누릅니다.

④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 위치

데이타를 숫자로 입력한후 key를

누릅니다.

※ 참고 파라메타 : 17,18

F 1

F 2

F 3F 4

ENT

4-18. 위치 데이타 입력 (절대위치)

[ PD]

EDT - - - SAV LOAD

F 1

F 2

F 3

F 4ESC

ESC

ESC

[ PD / EDT ] P 0 0 0 [ EOF ] P 0 0 1JMP DEL INS MDFY

[ PD / EDT ] P 0 0 0 [ EOF ] P 0 0 1JMP DEL INS MDFY

[ PD / EDT ] P 0 0 0 _ P 0 0 1 [ EOF ] - - - - - - - - - - - - -

[ PD / EDT ] P 0 0 0 _ P 0 0 1 [ EOF ] - - - - - - - - - - - - -

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

- 126 -

4-19. 위치 데이타 저장 (절대위치)

제어기의 메모리상에 보관되어 있는 위치 데이타의 모든값을 IC 카드에 저장하는 방법을 설명합

니다.






F 2

F 3

4-19. 위치 데이타 저장 (절대위치)

[ PD]

EDT - - - SAV LOAD

F 2 ESC

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

- 127 -

4-20. 위치 데이타 불러오기 (절대위치)

IC 카드에 보관되어 있는 위치 데이타를 제어기의 메모리상에 저장하는 방법을 설명합니다.






F 2

F 4

4-20. 위치 데이타 불러오기 (절대위치)

[ PD]

EDT - - - SAV LOAD

F 2 ESC

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

- 128 -

4-21. 위치 데이타 입력 (상대위치)

ROBOT을 동작 시킬때 필요한 위치 데이타를 입력 시키는 방법에 대해 설명합니다. 이 위치 데이

타는 상대위치를 나타냅니다.

조작방법은 다음과 같다.







key (수정 할 경우)를 누릅니다.

② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 위치

데이타를 숫자로 입력한후 key를

누릅니다.

F 1

F 3F 4

ENT

F 3

4-21. 위치 데이타 입력 (상대위치)

ESC

ESC

ESCF 3

F 4

F 1

[ SD]

EDT - - - SAV LOAD

F 3

[ SD / EDT ] S 0 0 0 [ EOF ] S 0 0 1JMP DEL INS MDFY

[ SD / EDT ] S 0 0 0 [ EOF ] S 0 0 1JMP DEL INS MDFY

[ SD / EDT ] S 0 0 0 _ S 0 0 1 [ EOF ] - - - - - - - - - - - - -

[ SD / EDT ] S 0 0 0 _ S 0 0 1 [ EOF ] - - - - - - - - - - - - -

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

- 129 -

4-22. 위치 데이타 저장 (상대위치)

제어기의 메모리상에 보관되어 있는 위치 데이타의 모든값을 IC 카드에 저장하는 방법을 설명합

니다.






F 3

F 3

4-22. 위치 데이타 저장 (상대위치)

[ SD]

EDT - - - SAV LOAD

F 3 ESC

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

- 130 -

4-23. 위치 데이타 불러오기 (상대위치)

IC 카드에 보관되어 있는 위치 데이타를 제어기의 메모리상에 저장하는 방법을 설명

합니다. 순서는 다음과 같습니다.





F 3

F 4

4-23. 위치 데이타 불러오기 (상대위치)

[ SD]

EDT - - - SAV LOAD

F 3 ESC

[ MAIN]

SET PD SD >>

[ MAIN]

SET PD SD >>

- 131 -

4-24. 수동 TEACHING

ROBOT을 동작시킬때 필요한 절대위치 데이타를 입력시키는 방법중에 하나로서 이 모드에 들어오

게되면 모터는 PWM신호가 OFF되며(FREE 상태) ROBOT을 손으로 자유롭게 움직일 수 있습니다. 아

래의 조작 방법과 같이 ROBOT을 움직여서 사용자가 원하는 적당한 위치에 위치시킨 후 그 위치의

데이타를 입력 합니다.

상세한 내용은 아래와 같습니다.



② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 모터는 FREE

상태가 되어있습니다. 그러므로 손으로 ROBOT을

원하는 위치에 옮긴후 그 위치의 데이타를

저장 할려면 key를 누릅니다.


key (한줄 위로 이동할 경우) 혹은,

key (한줄 아래로 이동할 경우) 혹은,




key (수정 할 경우) 를 이용하여 위치 데이타를 입력합니다.

F 1

F 3

Y+Y-F 1F 2F 3F 4

4-24. 수동 TEACHING

F 1 ESC

[MEN]CURRENT POSITION X = 12345. 67 - - - - - - STR - - - -

F 3 ESC

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[MEN / STR] X = 12345. 67 P000 = [EOF]JMP DEL INS MDFY

[MEN / STR] X = 12345. 67 P000 = [EOF]JMP DEL INS MDFY

- 132 -

4-25. JOG TEACHING

모터를 동작시킬때 필요한 절대위치 데이타를 입력시키는 방법중에 하나로서 이 모드에 들어오

게되면 RCT의 key를 조작함으로서 ROBOT을 자유롭게 움직일 수 있습니다. 아래의

조작방법과 같이 모타을 움직여서 사용자가 원하는 적당한 위치에 위치시킨 후 그 위치의 데이타

를 입력합니다.(내부모드시 T/P에서 서보 ON를 시킨후





key (모터방향 CW) 혹은,

key (모터방향 CCW) 를 이용하여

ROBOT을 원하는 위치에 옮긴 후 그 위치의

데이타를 저장할려면 key를 누릅니다.

※ 회전방향 바꿈시 31번 파라메타변경





key (수정 할 경우) 를 이용하여

위치 데이타를 입력합니다.

※ 참고 파라메타 : 12,17,18,31

F 2

F 3

F 1F 2F 3F 4

X+X-

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[JOG / STORE] X = 12345. 67 P000 = [EOF]JMP DEL INS MDFY

F 2 ESC

ESCF 3

[JOG] < SPD = 015 > CURRENT POSITION X = 12345. 67 - - - - - - STR CSPD

4-25. JOG TEACHING

- 133 -

4-26. JOG 속도 변경

JOG 모드에서 동작 시킬때의 속도 변경 방법을 설명합니다.







변경할 속도를 입력한 후

key (변경속도를 취소할 경우) 혹은,

key (변경속도를 입력할 경우) 를

누릅니다.

F 2

F 4

ESCENT

4-26. JOG 속도 변경

[JOG] < SPD = 015 > CURRENT POSITION X = 12345. 67 - - - - - - STR CSPD

F 2 ESC

ESCF 4

[JOG / CSPD] OLD SPEED = 015NEW SPEED = _

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

- 134 -

4-27. 시스템 RESET

다음의 3가지 형태중에 한가지 ALARM이 발생하면 현재 시스템이 어떤 상황에 있던지 상관없이

ALARM 메세지가 발생합니다.('6-1.ALARM 메세지' 참조)

- 서보 ALARM

- 시스템 ALARM

- EMERGENCY STOP

이때 ALARM을 RESET하지 않고 ALARM 메세지 화면을 빠져나오면 아래에 설명된 방법에

의하여 ALARM을 RESET하여야 합니다.

방법은 아래와 같습니다.





4-27. 시스템 RESET

F 3

F 1

F 3 ESC

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

- 135 -

4-28. ALARM 내역 표시

가장 최근에 발생한 ALARM 내역을 32개 보존하여 표시하는 모드로서 화면에 나타난 번호가 낮

을수록 최근에 발생한 ALARM입니다.

사용 방법은 아래와 같습니다.





③ ALARM 내역은 '6-1.ALARM 메세지' 참조

F 3

F 2

4-28. ALARM 내역 표시

F 3 ESC

ESC

[ERROR HISTORY]000 Over Load001 E-stop(T/P)002 No error

F 2

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

- 136 -

4-29. ROM VERSION 및 제어기 TYPE 표시

사용 제어기의 VERSION, 용량, 사용전압 및 엔코더 종류를 나타 냅니다.

사용 방법은 아래와 같습니다.





③ 오른쪽 화면의 의미는 다음과 같습니다.

* ROM VERSION 이 3.06

* 제어기의 환경설정이 220V, 100W의 CSM

모터를 제어할 수 있도록 되어 있음.

* Encd type

1 ; 약식 INCREMENTAL 엔코더 TYPE(CSM 모터, 9 LINES)

2 ; 표준 INCREMENTAL 엔코더 TYPE(CSM 모터, 15 LINES)

'M_type' 및 'Encd_type'에 관한 상세내용은 '1-11장'을 참조 하세요.

TYPE이 틀릴경우 모터가 정상적으로 회전하지 않습니다

F 3

F 3

4-29. ROM VERSION 및 제어기 TYPE 표시

V e r 1 . 0 0M_type 1 0 0 [ W ]V o l t 2 2 0 [ V ]Encd_type 1

V e r 1 . 0 0M_type 1 0 0 [ W ]V o l t 2 2 0 [ V ]Encd_type 1

F 3 ESC

ESCF 3

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

3.06

- 137 -

4-30. 서보 ON/OFF(적용가능 ROM VERSION ; V2.00부터)

서보 ON/OFF 기능은 내부모드와 외부모드에서 사용하는 방법이 있습니다. 내부모드에서 외부모

드로 전환시 또는 외부모드에서 내부모드로 전환시 서보 ON/OFF 상태는 외부 입력상태를 유지합

니다.

4-30-1. 내부 모드 사용시

내부모드에서 모터 전원을 ON/OFF하는 방법은 T/P에서의 key 조작에 따르며, 상세 설명은 아래

에 도식화 되어 있습니다.

4-30-2. 외부 모드 사용시

제어기의 COM1단자(RC1 PIN17,18 RC1P PIN1,2) 에 +24V를 공급하는경우

4-30-3. 서보 ON/OFF 기능에 따른 외부 I/O 조작법

4-30. 서보 ON/OFF

※ 점선안의 메뉴중에 ‘ON', 'OFF'에 해당하는 기능은 ROM VERSION V1.09이하에서는 적용되지 않음.

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[SYSTEM]

RST EHIS VER ON

F 4

F 4

F 3 ESC

서보 OFF 즉, 모터전원이 OFF됨. 서보 ON 즉, 모터전원이 ON됨.

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

[ MAIN]

MEN JOG SYST | >

기 능 조 작 순 서

RUN서보 ON --> (원점복귀;이미 원점복귀를 하였으면 필요없음) --> (프로그램 선택;사

용자 프로그램을 변경 할 때에만) --> RUN

SRUN서보 ON --> (원점복귀;이미 원점복귀를 하였으면 필요없음) --> (프로그램 선택;사

용자 프로그램을 변경 할 때에만) --> SRUN --> ∙∙∙ --> SRUN

RESET

ALARM 발생시에 조작하는 방법으로서 ALARM이 발생하면 제어기에 입력되던 모든 신호

를 차단(OFF)하고 --> RESET --> 서보 ON --> (원점복귀;엔코더 OPEN 발생시에만)

--> (프로그램 선택;사용자 프로그램을 변경 할 때에만) --> RUN(SRUN)

외부 I/O 입력중 '서보 ON' 신호 LEVEL 모터 전원 상태

LOW (0 V) ON

HIGH (24 V) OFF

<표 4-5. 서보 ON/OFF 기능에 따른 외부 I/O 조작법〉

- 138 -

- 139 -

제 5 장

명 령 어

단축 제어기에서 제공되는 29가지의 명령어는 ROBOT 프로그램 작성시 사용 되어집니다.

이 장에서는 29가지의 명령어 하나하나에 대하여 상세히 설명합니다.

- 140 -

- 141 -

5-1. 명령어 요약

NO 명령어 기 능 NO 명령어 기 능

1 MOVE 절대위치 이동 16 SIGI 신호입력

2 PWR 모터 전원 ON,OFF 17 OR 변수값 논리연산(OR)

3 DLY ROBOT 동작 대기 18 AND 변수값 논리연산(AND)

4 GOTO 프로그램이 분기 19 INT 인터럽트 설정.

5 CALL 프로그램 호출 20 L 라벨번호 지정

6 SIGO 신호출력 21 SIGB 신호출력(1 BIT)

7 STOP 실행종료 22 WAIT 조건대기

8 SET 변수값 지정 23 JB 조건 점프(1 BIT)

9 ADD 변수값 더하기 24 JF 조건 점프(8 BIT)

10 SFT 상대위치 이동. 25 MF 조건 절대위치 이동 Ⅰ

11 SUB 변수값을 빼기 26 SF 조건 상대위치 이동 Ⅰ

12 RET 프로그램 복귀 27 CCLR 위치 재설정

13 IF 조건문실행 28 MB 조건 절대위치 이동 Ⅱ

14 SPD 속도 재설정 29 SB 조건 상대위치 이동 Ⅱ

15 ACC 가감속 시간 재설정

※ 부분은 RC1의경우 VERSION 3.06 이상에만 사용가능한 명령어입니다.

RC1P 시리즈는 VERSION과 관계없이 모두사용 가능 합니다.

5-1. 명령어 요약

<표 5-1. 명령어 요약〉

- 142 -

5-2. 명령어 상세설명

(1)

[기 능] 지정된 절대 위치로 이동 합니다.

[사용형식] MOVE Pxxx

MOVE P(Rxx)

[입력범위] Pxxx(위치데이터 저장 포인터); P000‾P255

Rxx ( 변수 ); R00 ‾R31

[예 제] 메모리 상태 ; P035 = 123456

P126 = 50000

R13 = 7Eh(십진수 126)

MOVE P035 ; 위치 123456으로 이동.

MOVE P(R13); 위치 50000으로 이동.

[참 고] Pxxx는 메인 메뉴에서 PD를 선택하여 입력합니다.(상세설명 4-18장)

(2)

[기 능] 모터 전원를 ON, OFF합니다.

[사용형식] PWR ON

PWR OFF

[예 제] PWR ON ; 모터 전원를 ON

PWR OFF ; 모터 전원를 OFF

※ 이명령를 사용하면 모터의 전원을 차단한후 프로그램 진행이 되지 않습니다.(서보 OFF 상태에서는 프로그

램이 진행되지 않습니다) 이명령어를 사용하기전 사용자 출력을 이용하여 외부장치에 출력을 하시기 바랍

니다

(3)

[기 능] 지정된 시간만큼 MOTOR의 동작을 대기함

[사용형식] DLY xxxxxx

[입력범위] xxxxxx(지연시간(ms)) ; 1 ‾ 999999

[예 제] DLY 500 ; 500 ms 동안 대기

(4)

[기 능] 지정된 라벨 번호로 프로그램이 분기

[사용형식] GOTO Lxxx

[입력범위] Lxxx(라벨 번호) ; L000 ‾ L255

[예 제] GOTO L050 ; 라벨번호 50번으로 프로그램 분기

MOVE

PWR

DLY

GOTO


- 143 -

(5)

[기 능] 다른 프로그램 호출.

[사용형식] CALL PRGMxx

[입력범위] PRGMxx(프로그램 번호) ; PRGM00 ‾ PRGM31

[예 제] CALL PRGM15 ; 15번 프로그램을 호출.

[참 고] 1. 자기자신을 CALL 해서는 안됩니다.

호출된 프로그램에서 호출한 프로그램으로 복귀할려면 반드시

"RET" 명령을 사용합니다.

2. 중복해서 "CALL" 을 사용할 때(호출된 프로그램내에서 또

"CALL"명령을 사용할때)는 31개까지 할 수 있습니다. 만약 31개

를 넘어서면 "STACK FULL" ALARM이 발생합니다.

<그림 5-1. "CALL"명령을 중복해서 3개 사용한 경우>

CALL

<프로그램 0>

.

.

.

CALL PRGM01

기타명령

.

.

.

<프로그램 2>

.

.

.

.

.

.

.

RET

<프로그램 1>

.

.

.

CALL PRGM02

기타명령

.

.

RET


- 144 -

(6)

[기 능] 지정된 값을 사용자 출력으로 출력함.

[사용형식] SIGO Rxx

SIGO xxh

[입력범위] Rxx ; R00‾R31

xxh(십육진수) ; 00h‾FFh

[예 제] 메모리 상태 ; R07 = 3Eh

R11 = FEh

SIGO RO7 ; 3Eh를 출력함.

SIGO O7h ; 07h를 출력함.

(7)

[기 능] 프로그램 실행을 종료함.

[사용형식] STOP

[예 제] STOP ;프로그램 실행을 종료.

(8)

[기 능] 변수를 임의의 값으로 지정함.

[사용형식] SET Rxx,xxh

SET Rxx,Rxx

[입력범위] xxh(십육진수) ; 00h ‾ FFh

Rxx(변수) ; R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; R00 = 3Fh

R21 = 01h

R25 = 72h

SET R21,A8h ; 변수 R21의 값을 A8h로 합니다.

SET ROO,R25 ; 변수 R00의 값을 72h로 합니다.

SIGO

STOP

SET


- 145 -

(9)

[기 능] 변수에 임의의 값을 더합니다.

[사용형식] ADD Rxx,xxh

ADD Rxx,Rxx


Rxx(변수) ; R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; R08 = 24h

R11 = 83h

R25 = 7Eh

ADD R08,87h ; 변수 R08의 값을 ABh로 합니다.

ADD R11,R25 ; 변수 R11의 값을 01h로 합니다.

[참 고] 변수는 8bit 변수입니다.

(10)

[기 능] 현재 위치를 기준으로 지정된 값만큼 이동.

[사용형식] SFT Sxxx

SFT S(Rxx)

[입력범위] Sxxx(이동할 양 저장 포인터) ; S000 ‾ S254

Rxx ( 변수 ) ; R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; P012 = 20000

S003 = 1000

S244 = 2000

R05 = F4h = 244

000 MOVE P012 ; 위치 20000으로 이동.

001 SFT S003 ; 위치 21000으로 이동.

002 SFT S(R05) ; 위치 23000으로 이동.

[참 고] Sxxx는 메인 메뉴에서 SD를 선택하여 입력합니다.

(상세설명 4-21장)

ADD

SFT


- 146 -

(11)

[기 능] 변수에 임의의 값을 뺍니다.

[사용형식] SUB Rxx,xxh

SUB Rxx,Rxx


Rxx(변수) ; R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; R05 = 3Ah

R06 = FEh

R07 = 06h

SUB R05,R07 ; 변수 R05의 값을 34h로 합니다.

SUB R06,02h ; 변수 R06의 값을 FCh로 합니다.

SUB R07,09h ; 변수 R07의 값을 FDh로 합니다.

[참 고] 변수는 8bit 변수입니다.

(12)

[기 능] 1. 단축 명령어 CALL에 의해 호출된 프로그램에서

원래 프로그램으로 복귀하는 명령어.

2. 단축 명령어 INT에 의해 호출된 서브루틴에서

호출되기전 수행하던 행 다음 행으로 복귀하는 명령어.

[사용형식] RET

[예 제] 1. 메모리 상태

P012 = 30000

P001 = 40000

2. 프로그램 0번

000 L000:

001 MOVE P012 ; 위치 30000으로 이동.

002 SIGO 01h ; 01h를 출력함.

003 CALL PRGM02 ; 2번 프로그램을 호출함.

004 SIGO 02h ; 02h 를 출력함.

005 GOTO L000

3. 프로그램 2번

000 MOVE P001 ; 위치 40000으로 이동.

001 SIGI R12 ; 외부 입력값을 R12에 입력.

002 RET ; 프로그램 0번의 003번 line으로 복귀.

[참 고] 명령어 CALL 혹은 INT를 사용하지 않고 RET만 사용하면 안됩니다.

SUB

RET


- 147 -

(13)

[기 능] 조건문, 조건이 참이면 바로 다음 행을 실행하고,

조건이 거짓이면 다음의 다음 행을 실행합니다.

[사용형식] IF Rxx > Rxx

IF Rxx = Rxx

IF Rxx < Rxx

IF Rxx ≠Rxx

IF Rxx > xxh

IF Rxx = xxh

IF Rxx < xxh

IF Rxx ≠xxh


Rxx(변수) R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; R12 = 40h

R13 = 80h

IF R12 > R13

SIGO R12

SIGO R13

결과 ; 80h를 출력함.

(14)

[기 능] 단축 RUNNIG 속도를 재설정 합니다.

[사용형식] SPD xxx

[입력범위] xxx(재설정 속도 비율) ; 1 ‾ 100

[예 제] 메모리 상태 ; P000 = 10000

P001 = 20000

SPEED = 3000 (rpm)

SPD 100 ;

MOVE P000 ; 위치 10000에 속도 3000rpm으로 이동.

SPD 50 ;

MOVE P001 ; 위치 20000에 속도 1500rpm으로 이동.

[참 고] SPEED는 SET 모드에서 설정합니다. 단위는 rpm. (4-14장의 'MSPD' 참조)

IF

SPD


- 148 -

(15)

[기 능] 모타의 가속,감속 시간을 재설정 합니다.

[사용형식] ACC xxx

[입력범위] xxx(재설정 가감속도) ; 1 ‾ 100 (단위;[%]-->[SET/EDT]의 ACC변수값의 백분율)

[예 제] 메모리 상태 ; P002 = 20000

P003 = 30000

P004 = 40000

ACC = 400 (ms) ;SET 모드 변수

ACC 50

MOVE P002 ; 가속도를 200ms로 하여 위치 20000에 이동.

ACC 60


ACC 100


[참 고] 1. 가감속도 설정시에는 모터의 특성과 모터의 부하가 고려되어야 합니다.

2. 예를 들어, 가속도 200ms란 의미는 설정 속도에 도달 하는데 걸리는 시간

이 200ms라는 의미입니다.(4-14장의 'ACC' 참조)

(16)

[기 능] 현재 사용자 입력으로 입력되는 값을 지정 변수에 저장합니다.

[사용형식] SIGI Rxx

[입력범위] Rxx(변수) ; R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; R13 = A3h

R17 = 40h

현재 사용자 입력의 값 = 08h

SIGI R13 ; 변수 R13의 값을 08h로 합니다.

ACC

SIGI


- 149 -

(17)

[기 능] 변수에 임의의 값을 논리적 OR 합니다.

[사용형식] OR Rxx,xxh

OR Rxx,Rxx


Rxx(변수) ; R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; R31 = 55h

R20 = 0Fh

R21 = 40h

OR R31,68h ; 변수 R31의 값을 7Dh로 합니다.

OR R20,R21 ; 변수 R20의 값을 4Fh로 합니다.

(18)

[기 능] 변수에 임의의 값을 논리적 AND 합니다.

[사용형식] AND Rxx,xxh

AND Rxx,Rxx

[입력범위] xxh(십육진수) ; 00 ‾ FFh

Rxx( 변수 ) ; R00 ‾ R31

[예 제] 메모리 상태 ; R31 = 55h

R20 = 0Fh

R21 = 40h

AND R31,68h ; 변수 R31의 값을 40h로 합니다.

AND R20,R21 ; 변수 R20의 값을 00h로 합니다.

OR

AND


- 150 -

(19)

[기 능] 사용자 인터럽트 설정(사용자 입력 8)

[사용형식] INT ON,Lxxx ; 사용자 인터럽트 설정

INT OFF ; 사용자 인터럽트 해제

[입렵범위] Lxxx(라벨번호) ; L000 ‾ L255

[예 제] 1. INT ON,L025 ; 사용자 인터럽트를 가능하게 하고 사용자 입력8(PIN 8)

L000: ; 번 입력이 ON 되면 L025로 무조건 분기합니다. 만약

MOVE P001 ; ROBOT이 이동 중 이면 ROBOT이 정지한 다음 L025로

DLY 500 ; 분기합니다.

MOVE P002

DLY 500

GOTO L000

L025 ; 인터럽트 발생시 시작점

.

.

.

L101

SIGI R00

AND R00,80H

IF R00=80H

GOTO L101

.

.

.

RET ;인터럽트 루턴에서 탈출하여 원래 수행중이던 프로그램

행의 다음 행으로 복귀합니다.

2. INT OFF ; 사용자 인터럽트를 불가능하게 합니다.

INT


;인터럽트 신호가 OFF 되

;었는지 CHECK 함

;OFF 되지 않으면 RETURN

;되지 않음

;

- 151 -

(20)

[기 능] 라벨 번호를 지정합니다. GOTO 혹은 INT와 함께 프로그램 분기에 사용합니다.

[사용형식] Lxxx

[입력범위] Lxxx(라벨번호) ; L000 ‾ L255

[예 제] 1. .

.

L010 ; 라벨번호 10

.

.

.

GOTO L010 ; L010으로 분기

.

.

.

[참 고] 1개의 프로그램에서 라벨 번호를 중복해서 사용하면 안됩니다.

(21) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 8개의 사용자 출력중에서 1 BIT를 출력합니다.

[사용형식] SIGB +x

SIGI -x

[입력범위] x(입력 BIT) ; 1 ‾ 8

[예 제] SIGB +8 ; 사용자 출력의 8번째 BIT를 ON 합니다.

SIGB -2 ; 사용자 출력의 2번째 BIT를 OFF 합니다.

[참 고] SIGB 명령어 사용시에 나머지 7 BIT의 출력에는 아무런 영향을 주지 않으며,

해당 BIT의 출력만 변합니다.

(22) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 8개의 사용자 입력중에서 해당조건(±x)을 만족할때까지 대기합니다.

[사용형식] WAIT +x

WAIT -x

[입력범위] x(입력 BIT) ; 1 ‾ 8

[예 제] WAIT +7 ; 사용자 입력중에서 7번째 BIT가 ON 될때까지 대기.

WAIT -1 ; 사용자 입력중에서 1번째 BIT가 OFF 될때까지 대기.

[참 고] 만약 해당조건을 만족하지 못하면 프로그램이 더이상 진행하지 않습니다.

이때에는 내부모드서 'SKP' 메뉴를 이용하여 프로그램을 진행 할수도 있습니다.

(상세설명 4-4장, 4-6장)

L


SIG BSIG B

WAITWAIT

- 152 -

(23) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 사용자 입력중에서 해당조건(±x)이 입력되면 지정된 라벨(Lxxx)로 분기

합니다.

[사용형식] JB Lxxx,+x

JB Lxxx,-x


x(입력 BIT) ; 1 ‾ 8

[예 제] JB L125,+5 ; 사용자 입력중에서 5번째 BIT가 ON되면 L125로 분기합니다.

JB L024,-1 ; 사용자 입력중에서 1번째 BIT가 OFF되면 L024로 분기합니다.

(24) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 사용자 입력 8개(4-14장 'Imsk'참조)를 조합해서 그 조합된 값과 조건이

같으면 지정된 라벨(Lxxx)로 분기 합니다.

[사용형식] JF Lxxx,xxx


xxx(입력 BIT 조합) ; 0 ‾ 255

[예 제] JF L100,32 ; 사용자 입력 8개의 조합된 값이 32(16진수는 0x20)가 되면

L100으로 분기 합니다.

[참 고] 1. 부록 A 참조

2. 사용자 입력 조합은 입력중 ON된것을 조합 합니다.(4-14장 'Imsk'참조)

(25) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 지정위치로 이동중 해당입력조건(±x)을 만족하면 정지 합니다.

[사용형식] MF Pxxx,+x

MF Pxxx,-x

[입력범위] Pxxx(위치데이터 저장 포인터) ; P000 ‾ P254

x(입력 BIT) ; 1 ‾ 8

[예 제] MF P001,+4 ; P001로 이동중에 사용자 입력 4번째 BIT가 ON되면 정지함

MF P003,-4 ; P003로 이동중에 사용자 입력 4번째 BIT가 OFF되면 정지함

[참 고] 1. 정지후 다음 명령어를 실행 합니다.

2. 이 명령어를 실행하기전에 이미 조건을 만족하고 있으면 위치이동은 하지

않으며 다음 명령어를 실행 합니다.

3. MB와 비교

* MF ; 목표위치까지 도달하지않을 경우도 발생합니다.

* MB ; 반드시 목표위치까지 도달합니다.

JBJB

JFJF

MFMF


- 153 -

(26) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 해당입력조건(±x)을 만족할때까지 현재 위치를 기준으로 지정된 값만큼

이동 합니다.

[사용형식] SF Sxxx,+x

SF Sxxx,-x


x(입력 BIT) ; 1 ‾ 8

[예 제] SF S001,+4 ; 현재위치에서 S001에 지정된 값만큼 이동중에 사용자 입력

4번째 BIT가 ON되면 정지함

SF S003,-4 ; 현재위치에서 S001에 지정된 값만큼 이동중에 사용자 입력

4번째 BIT가 OFF되면 정지함

[참 고] 1. 정지후 다음 명령어를 실행 합니다.


않으며 다음 명령어를 실행 합니다.

3. SB와 비교

* SF ; 목표위치까지 도달하지않을 경우도 발생합니다.

* SB ; 반드시 목표위치까지 도달합니다.

(27) (RC1시리즈 3.06이상)

[기 능] 위치좌표 재설정

[사용형식] CCLR x

[입력범위] x(위치좌표 설정값) ; 1 ‾ 4

[예 제] 메모리 상태 ; [PD] P1 = 50000

[SET] Zset = 10000

[SET] Clr1 = 2000

MOVE P001 ; 위치 50000 으로 이동.- 원점기준

CCLR 1 ; 위치 50000 이 2000 으로 바뀜.

MOVE P001 ; 위치 50000 으로 이동.- 새로 설정된 위치 기준


SFSF

CCLRCCLR

원점(10000)

MOVE P001.....................................위치 50000 으로 이동.CCLR 1............................위치 50000 이 2000 으로 바뀜.

MOVE P001.............위치 50000 으로 이동.

- 154 -

(28) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 해당입력조건(±x)을 만족할때까지 지정위치로 이동 합니다.

[사용형식] MB Pxxx,+x

MB Pxxx,-x

[입력범위] Pxxx(위치데이터 저장 포인터) ; P000 ‾ P254

x(입력 BIT) ; 1 ‾ 8

[예 제] MB P001,+4 ; P001로 이동중에 사용자 입력 4번째 BIT가 ON되면 정지함

MB P003,-4 ; P003로 이동중에 사용자 입력 4번째 BIT가 OFF되면 정지함

[참 고] 1. 정지후 해당입력조건이 해제되면 다시 목표위치를 향하여 이동합니다.


않으며 모터는 정지하고 있읍니다.

3. MF와 비교

* MF ; 목표위치까지 도달하지않을 경우도 발생합니다.

* MB ; 반드시 목표위치까지 도달합니다.

(29) (RC1시리즈 V3.06이상)

[기 능] 해당입력조건(±x)을 만족할때까지 현재 위치를 기준으로 지정된 값만큼

이동 합니다.

[사용형식] SB Sxxx,+x

SB Sxxx,-x


x(입력 BIT) ; 1 ‾ 8

[예 제] SB S001,+4 ; 현재위치에서 S001에 지정된 값만큼 이동중에 사용자 입력

4번째 BIT가 ON되면 정지함

SB S003,-4 ; 현재위치에서 S001에 지정된 값만큼 이동중에 사용자 입력

4번째 BIT가 OFF되면 정지함

[참 고] 1. 정지후 해당입력조건이 해제되면 다시 목표위치를 향하여 이동합니다.


않으며 모터는 정지하고 있읍니다.

3. SF와 비교

* SF ; 목표위치까지 도달하지않을 경우도 발생합니다.

* SB ; 반드시 목표위치까지 도달합니다.

SBSB

MBMB


- 155 -

5-3. 프로그램 예제

[예제 1] 간단한 위치 이동.

P000 P001 P002

<프로그램>

000 LOO0: ; 라벨 정의.

001 MOVE P000 ; P000로 이동.

002 MOVE P001 ; P001로 이동.

003 MOVE P002 ; P002로 이동.

004 GOTO L000 ; L000로 점프.

005 〔EOF〕

[예제 2] 변수를 이용한 위치이동

P010 P011 P012 P049 P050

<프로그램>

000 L001: ; 라벨정의.

001 SET R00,OAh ; 변수 R00의 값을 0Ah(십진수10)로 설정합니다.

002 L002; ; 라벨정의.

003 MOVE P(R00) ; P(R00)로 이동.

004 ADD R00,01h ; 변수 R00의 값을 01h(십진수1)을 더합니다.

005 IF R00=33h ; 변수 R00의 값이 33h(51)과 같은가?

006 GOTO L001 ; 조건문이 참이면 L001로 점프.

007 GOTO L002 ; 조건문이 거짓이면 L002로 점프.

008 〔EOF〕


- 156 -

[예제 3] 등간격 위치 이동

P100 P100+20 P100+40 P100+380 P100+400

<메모리 상태> ; P100 = 시작위치

S000 = 20.0mm

SPEED = 3000

<프로그램>

000 L000: ; 라벨을 정의합니다.

001 SPD 100 ; 속도를 3000rpm으로 설정합니다.

002 MOVE P100 ; P100으로 이동합니다.

003 DLY 001000 ; 1초간 지연됩니다.

004 SET R01,00h ; 변수 R01의 값을 0으로 합니다.

005 SPD 50 ; 속도를 1500rpm으로 설정합니다.


007 ADD R01,01h ; 변수 R01의 값을 1 더합니다.

008 IF RO1>14h ; 변수 R01의 값이 14h(20)보다 큰가?

009 GOTO L000 ; 조건문이 참이면 L000으로 점프합니다.

010 SFT S000 ; 현재 위치를 기준으로 S000만큼 이동합니다.

011 DLY 001000 ; 1초간 지연됩니다.

012 GOTO L001 ; L001로 점프합니다.

013 〔EOF〕


- 157 -

[예제 4] 사용자 입력 및 출력 제어

P000 P001

방법1: <프로그램>



002 LOOO: ; 라벨을 정의합니다.

003 SIGI R00 ; 사용자 입력의 값을 변수 ROO에 저장합니다.

004 IF R00≠01h ; 변수 R00의 값이 01h가 아닌가?

005 GOTO L000 ; 조건문이 참이면 L000으로 점프합니다.

006 SIGO R00 ; 변수 R00의 값을 사용자 출력으로 출력합니다.

007 DLY 000500 ; 0.5초간 지연됩니다.

008 MOVE P001 ; P001로 이동합니다.


010 SIGI R00 ; 사용자 입력의 값을 변수 R00에 저장합니다.

011 IF ROO≠02h ; 변수 R00의 값이 02h가 아닌가?

012 GOTO LOO1 ; 조건문이 참이면 L001로 점프합니다.

013 SIGO R00 ; 변수 R00의 값을 사용자 출력으로 출력합니다.

014 DLY 000500 ; 0.5초간 지연됩니다.

015 GOTO L002 ; L002로 점프합니다.

016 〔EOF〕

방법2: <프로그램> RC1에만 적용됨

000 MOVE P000 ; P000으로 이동합니다.(위치 초기화)


002 JB L000,+1 ; 입력이 +1이면 L000으로 점프.

003 JB L001,+2 ; 입력이 +2이면 L001으로 점프.

004 GOTO LOO2

005 L000:

006 SIGB +1 ; 01H 출력.

007 MOVE P001 ; P001로 이동합니다.

008 GOTO LOO2 ; L002로 점프합니다.

009 LOO1:

010 SIGB +2 ; 02H 출력


012 GOTO L002 ;

013 〔EOF〕


- 158 -

[예제 5] CYLINDER와 GRIPPER를 이용한 물건 옮기기.

SENSOR,CYLINDER,GRIPPER를 이용하여 두 위치간 물건을 옮깁니다.

<설치>

1. SENSOR 신호를 사용자 입력 1번에 연결합니다.

2. 실린더 제어단자를 사용자 출력 1번에 연결합니다.

3. 글리퍼 제어단자를 사용자 출력 2번에 연결합니다.


실린더

글리퍼

〈그림 5-2. 프로그램 예제[2]〉

- 159 -

방법1: <프로그램 0번>

000 SET R02,00H ; 변수 R02를 CLEAR.

001 SIGO 00H ; 외부 출력 CLEAR.

002 L020:

003 MOVE P001 ; P001로 이동.

004 L010:

005 SIGI R01 ; 센서 신호 기다림.

006 AND R01,01H ; 센서 신호 기다림.

007 IF R01≠01 H ; 센서 신호 기다림.

008 GOTO L010

009 CALL PRGM 01 ; 물건 올림.

010 MOVE P002 ; P002로 이동.

011 CALL PRGM 02 ; 물건 놓음.

012 GOTO L020

013 〔EOF〕

<프로그램 1번>

000 OR R02,01H

001 SIGO R02 ; 실린더 하강.

002 OR R02,02H

003 SIGO R02 ; 글리퍼 닫음(물건 잡기).

004 AND R02,FEH

005 SIGO R02 ; 실린더 상승.

006 RET ; 호출한 프로그램으로 복귀.

007 〔EOF〕

<프로그램 2번>

000 OR R02,01H

001 SIGO R02 ; 실린더 하강

002 AND R02,FDH

003 SIGO R02 ; 글리퍼 열음(물건 놓기).

004 AND R02,FEH

005 SIGO RO2 ; 실린더 상승.


007 〔EOF〕


- 160 -

방법2: <프로그램 0번> RC1시리즈 V3.06이상

001 SIGO 00H ; 외부 출력 CLEAR.

002 L020:

003 MOVE P001 ; P001로 이동.

004 WAIT +1 ; 센서 신호 기다림.

005 CALL PRGM 01 ; 물건 올림.

006 MOVE P002 ; P002로 이동.

007 CALL PRGM 02 ; 물건 놓음.

008 GOTO L020

009 〔EOF〕

<프로그램 1번>

001 SIGB +1 ; 실린더 하강.

003 SIGB +2 ; 글리퍼 닫음(물건 잡기).

005 SIGB -1 ; 실린더 상승.


007 〔EOF〕

<프로그램 2번>

001 SIGB +1 ; 실린더 하강

003 SIGB -2 ; 글리퍼 열음(물건 놓기).

005 SIGB -1 ; 실린더 상승.


007 〔EOF〕


- 161 -

[예제 6] 변수를 이용한 정전 이전의 실행 스텝 보관.

앞의 예제2의 프로그램이 실행중에 정전이 되었을 때, 마지막 실행 위치를 파악하고

있다가 다시 전원을 투입했을때 그 다음 위치를 실행 하도록 하는 응용 프로그램을

작성하여 봅시다.

<프로그램>

000 IF R01=AAH ; 변수 R01값 CHECK.

001 GOTO L003

002 IF R01=55H ; 변수 R01값 CHECK.

003 GOTO L002

004 GOTO L001

005 L003:

OO6 IF R02=AAH ; 변수 R02값 CHECK.

007 GOTO L004

008 IF R02=55H ; 변수 R02값 CHECK.

009 GOTO L004

010 GOTO L001

011 L004:

012 ADD R00,01H

013 GOTO L002

014 L001:

015 SET R00,01H

016 L002:

017 IF R00=33H

018 GOTO L001

019 SET R01,55H ; 변수 RO1의 값을 55H로 합니다.

020 SET R02,55H ; 변수 R02의 값을 55H로 합니다.

021 MOVE P(R00)

022 SET R01,AAH ; 변수 R01의 값을 AAHFH 합니다.

023 DLY 000500

024 ADD R00,01H ; 변수 ROO의 값을 1증가합니다.

025 SET R02,AAH ; 변수 R02의 값을 AAH로 합니다.

026 GOTO L002

027 〔EOF〕

※ 위 프로그램이 라인 021까지 실행 완료하고 정전 되었을때는, 다시 프로그램이 시작하면

마지막 수행 위치를 다시 수행합니다.

※ 위 프로그램이 라인 024까지 실행 완료하고 정전 되었을때는, 다시 프로그램이 시작하면

마지막 수행 위치 다음 다음을 수행합니다.


- 162 -

[예제 7] 한쪽 방향으로 계속 회전하며 임의의 입력신호조건를 이용하여 정지한 다음

입력조건이 해제되면 지정된 이동거리 만큼 2회 움직입니다.

<조건>

LLMT = 0, ULMT = 0, DPR = 0

S001 = 999999, S002 = 5000, S003 = 5000

방법1:INT 신호를 이용하여 정지한 다음 INT 신호가 OFF 되어야 RETURN 되어 MAIN 프로그램이 실

행됩니다.

<프로그램>

000 INT ON,L100

001 SPD 100

002 ACC 050

003 L000

004 SFT S001

005 DLY 00500

006 GOTO L000

007 L100

008 DLY 00500

009 SFT S002

010 DLY 00500

011 SFT S003

012 L101

013 SIGI R00

014 AND R00,80H

015 IF R00=80H

016 GOTO L101

017 RET

018 [EOF]


;인터럽트 ON

;한쪽 방향으로 회전

;인터럽트 발생시 시작점

;인터럽트 신호가 OFF 되

;었는지 CHECK 함

;OFF 되지 않으면 RETURN

;되지 않음

;

인터럽트

루프

메인

루프

- 163 -

방법2:사용자 입력신호가 ON 되면 정지한 다음 그 신호가 OFF 되어야 지정된 이동거리 만큼 2회

움직입니다.(RC1시리즈 V3.06이상)

<프로그램>

000 SPD 100

001 ACC 050

002 L000

003 SF S001,+3

004 WAIT -3

005 SFT S002

006 DLY 00500

007 SFT S003

008 GOTO L000

009 [EOF]

※ 한쪽방향으로 계속 회전하는 방법

-> 위치이동후 현재위치를 변화시킴으로서 한쪽방향으로 회전하는 효과를 가져옵니다.

<조건>

P001 = 50000

Clr1 = 0

Clr2 = 100

Clr3 = 200

Clr4 = 300

<프로그램>

000 SPD 100

001 ACC 30

002 L0:

003 MOVE P0

004 DLY 1000

005 CCLR 4

006 GOTO L0

007 [EOF]


;속도지정

;가속도 지정

;

;한쪽 방향으로 회전하며 USER 3 이 ON되면 모터는 정지하며 다

;음 프로그램으로 진행합니다.

;USER 3 이 OFF되면 다음 프로그램으로 진행.

;첫번째 지정된 거리

;

;두번째 지정된 거리

;계속반복

;속도지정

;가속도 지정

;

;P0로 위치이동-이동완료된 위치는 '50000'

;위치 '50000'을 '300'으로 변환.

- 164 -

[예제 8] 각 I/O 입력별로 지정 위치로 움직임.

<조건>

LLMT = 0, ULMT = 0, DPR = 0

P001 = 10000, P002 = 20000, P003 = 30000

P004 = 40000, P005 = 50000, P006 = 60000

P007 = 70000, P008 = 80000


000 SPD 100

001 ACC 050

002 SET R00,00H

003 L010

004 SIGO R00

005 SIGI R00

006 IF R00=01H

007 GOTO L001

008 IF R00=02H

009 GOTO L002

010 IF R00=04H

011 GOTO L003

012 IF R00=08H

013 GOTO L004

014 IF R00=10H

015 GOTO L005

016 IF R00=20H

017 GOTO L006

018 IF R00=40H

019 GOTO L007

020 IF R00=80H

021 GOTO L008

022 GOTO L010

023 L001:

024 MOVE P001

025 GOTO L010

026 L002:

027 MOVE P002

028 GOTO L010


;R00 초기화

;LOOP 시작점

;R00 출력

;R00 입력

;01H 인가?

;02H 인가?

;04H 인가?

;08H 인가?

;10H 인가?

;20H 인가?

;40H 인가?

;80H 인가?

- 165 -

029 L003:

030 MOVE P003

031 GOTO L010

032 L004:

033 MOVE P004

034 GOTO L010

035 L005:

036 MOVE P005

037 GOTO L010

038 L006:

039 MOVE P006

040 GOTO L010

041 L007:

042 MOVE P007

043 GOTO L010

044 L008:

045 MOVE P008

046 GOTO L010

047 [EOF]

방법2: <프로그램>(RC1시리즈 V3.06이상)

000 SPD 100

001 ACC 050

002 SIGO 00H

003 L010

004 JB L001,+1

005 JB L002,+2

006 JB L003,+3

007 JB L004,+4

008 JB L005,+5

009 JB L006,+6

010 JB L007,+7

011 JB L008,+8

012 GOTO L010

013 L001:

014 MOVE P001

015 GOTO L010


;사용자 출력 초기화

;첫번째입력이 ON 이면 LOOO으로 점프.

;두번째입력이 ON 이면 LOO2으로 점프.

;세번째입력이 ON 이면 LOO3으로 점프.

;네번째입력이 ON 이면 LOO4으로 점프.

;다섯번째입력이 ON 이면 L0O5으로 점프.

;여섯번째입력이 ON 이면 LOO6으로 점프.

;일곱번째입력이 ON 이면 LOO7으로 점프.

;여덟번째입력이 ON 이면 LOO8으로 점프.

- 166 -

016 L002:

017 MOVE P002

018 GOTO L010

019 L003:

020 MOVE P003

021 GOTO L010

022 L004:

023 MOVE P004

024 GOTO L010

025 L005:

026 MOVE P005

027 GOTO L010

028 L006:

029 MOVE P006

030 GOTO L010

031 L007:

032 MOVE P007

033 GOTO L010

034 L008:

035 MOVE P008

036 GOTO L010

037 [EOF]


- 167 -

[예제 9] 두 지점을 왕복 운동 하면서 외부 인터럽트가 발생하면 일시정지 합니다.

단, P000을 수행하다가 인터럽트가 발생 했을시에 인터럽트가 해제되면 P000 위치를

다시수행하지 않고, P001을 수행하다가 인터럽트가 발생 했을시에 인터럽트가 해제되

면 인터럽트 1회에 한하여 P001 위치를 다시수행합니다.

<프로그램>

000 INT OFF

001 INT ON,L100

002 L000:

003 SPD 30

004 MOVE P000

005 DLY 50

006 MOVE P001

007 MOVE P001

008 DLY 50

009 GOTO L000

010 L100:

011 SIGI R0

012 AND R0,80H(128)

013 IF R0=80H

014 GOTO L100

015 MOVE P2

016 RET

017 [EOF]


;이 부분의 형식은

;인터럽트를 이용할시

;에는 반드시 해줘야

;합니다.

;

;

;

인터럽트

루프

메인

루프

- 168 -

[예제 10] 두 지점(P0, P1)을 왕복 운동 하면서 사용자 입력 5가 ON 되면 일시정지 한다.

다시 사용자 입력 5가 OFF 되면 이전에 수행하던 목표위치를 다시 수행한다.

<프로그램>(RC1에만 적용됨)

000 L000:

001 SPD 30

002 MB P000,+5

003 DLY 500

004 MB P001,+5

005 DLY 500

006 GOTO L000

007 [EOF]

※비교 <프로그램>(RC1시리즈 V3.06이상)

000 L000:

001 SPD 30

002 MF P000,+5

003 DLY 500

004 MF P001,+5

005 DLY 500

006 GOTO L000

007 [EOF]


;P0으로 위치이동중에 USER 5 가 ON되면 일시정지합니다. USER 5

;가 OFF되면 다시 P0로 위치이동 합니다.

;P1으로 위치이동중에 USER 5 가 ON되면 일시정지합니다. USER 5

;가 OFF되면 다시 P1로 위치이동 합니다.

;P0으로 위치이동중에 USER 5 가 ON되면 정지합니다.

;정지하자마자 바로 다음 프로그램으로 진행합니다.

;P1으로 위치이동중에 USER 5 가 ON되면 정지합니다.

;정지하자마자 바로 다음 프로그램으로 진행합니다.

- 169 -

[예제 11] 내부 변수를 이용한 이동명령

<프로그램>

000 SPD 70

001 ACC 40

002 SET R00, OOH

003 L0:

004 MOVE P(R0)

005 ADD R0,01H

006 DLY 100

007 IF R0=09H

008 GOTO L10

009 GOTO L0

010 L10:

011 SET R0,00H

012 DLY 700

013 GOTO L0

014 [EOF]

[예제 12] 각 위치 이동시에 속도를 변경한다.

<프로그램>

000 ACC 50

001 L0:

002 SPD 70

003 MOVE P0

004 DLY 500

005 SPD 30

006 MOVE P2

007 DLY 500

008 SPD 70

009 MOVE P1

010 DLY 500

011 SPD 30

012 MOVE P3

013 DLY 500

014 GOTO L0

015 [EOF]


;속도지정.

;가감속 지정.

;변수 R00의 값을 0으로 설정합니다.

;라벨정의.

;P(R0)로 이동.

;변수 R00의 값에 01h(십진수1)을 더합니다.

;

;변수 R00의 값이 09h(십진수9)과 같은가?

;조건문이 참이면 L10으로 점프.

;조건문이 거짓이면 L0으로 점프.

;

;변수 R00의 값을 0으로 설정 합니다.

;가감속 지정.

;속도(70) 지정

;속도(30) 지정

;속도(70) 지정

;속도(30) 지정

- 170 -

[예제 13] 순차적 I/O 출력


000 SPD 100

001 ACC 30

002 L0:

003 MOVE P0

004 SIG0 01H

005 DLY 100

006 SIG0 02H

007 DLY 100

008 SIG0 04H

009 DLY 100

010 SIG0 08H

011 DLY 100

012 SIG0 10H

013 DLY 100

014 SIG0 20H

015 DLY 100

016 SIG0 40H

017 DLY 100

018 SIG0 80H

019 DLY 100

020 SIGO 00H

021 MOVE P4

022 DLY 500

023 GOTO L0

024 [EOF]


;속도(70) 지정

;가감속 지정.

; 01H 출력

; 02H 출력

; 04H 출력

; 08H 출력

; 10H 출력

; 20H 출력

; 40H 출력

; 80H 출력

; 00H 출력

- 171 -

제 6 장

ALARM 메세지

이 장에서는 단축 제어기(RC1)가 동작되는 동안 티칭펜던트(RCT)에 DISPLAY되는 모든 ALARM 내

역 및 현재 제어기의 상태에 관하여 설명합니다.

- 172 -

- 173 -

6-1. ALARM시 조치방법

가.ALARM 메세지의 종류는 아래의 5가지 종류로 크게 분류됩니다.

1) 데이타 CRASH

2) 서보 ALARM

3) 시스템 ALARM

4) EMERGENCY STOP

5) LOW BATTERY

ALARM이 발생하면 티칭펜던트(RCT)에 각 ALARM 번호가 표시되며 제어기 전면의 ALARM표시 LED가

ON됩니다.

나. ALARM 출력

여러 종류중 하나의 ALARM이 발생하면 제어기는 모타의 동작을 정지시키고 ALARM을 출력합니다.

1).ALARM이 발생하면 제어기 전면의 적색 LED가 켜집니다.

2).T/P가 연결되면 ALARM 번호는 T/P에 표기됩니다.(6-2, 6-3, 6-4, 6-5, 6-6장 참조)

ALARM CODE는 사용자출력 1∼사용자출력 5를 통해서 외부에 출력되며 이를 외부 제어기 및

장치에서 파악할 수 있습니다.

파라메타 39번(Eout)조절(4-14장 참조)

ALARM CODE의 내용은 표 6-1을 참조 하십시요.

다. 보호 회로 동작

ALARM 신호로 제어기내의 고장원인을 추정할 수 있으며, 이를 통해 원인을 확인하고 문제를 해

결하고 재동작 할 수 있습니다.

문제해결 및 수리에 대한 절차

제어기의 ALARM 기록 기능(4-28장 참조)을 사용하여 ALARM의 기록을 추정하고 표 7-1에따라 처리

해 주십시오.

라. 보호기능 동작시 취급방법

ALARM을 표시하면 제어기에 어떠한 이상이 발생했기 때문이며, 반드시 원인을 조사하여 적절한

조치를 취한 다음 RESET한 후 순서에 의해 재운전을 하여야 합니다.

원인 조사시 주회로에 전압이 인가되어 있는 경우 위험하므로 NFB나 커넥터 입력측의 차단기를

반드시 OFF하고 원인을 조사 하는것이 바람직합니다.

마.서보 ALARM RESET

ALARM을 RESET 하기 위해서는 외부 RESET입력(3-1, 3-2장 참조)에 신호를 입력 하거나 T/P로

ALARM 리셋(4-27장, 6-3장 참조) 을 실행합니다.

바. 표시

1). T/P가 연결되지 않을 때 제어기의 전면판넬 상에 표시합니다.

∙전원 ON: 녹색 LED ON

‥ALARM 발생: 적색 LED ON


- 174 -

2).T/P가 연결되어 있을 때 ALARM 표시는 1)의 표시와 T/P에서 표시 됩니다.

세부적인 것은 6-2, 6-3, 6-4, 6-5, 6-6장을 참조하여 주십시오.


- 175 -

6-2. 메모리 CRASH

'데이타 CRASH'에 관한 메세지는 총 40가지로서 제어기에 전원을 인가할 때에만 나타

납니다.

'데이타 CRASH'가 발생하면 아래의 그림과 같이 RCT에 DISPLAY됩니다.

'데이타 CRASH' 메세지가 위의 그림처럼 나타났을 때 key를 누르면 시스템이 RESET됩니

다. 이 때 key를 누르면 시스템은 RESET되지 않습니다.

①에 해당되는 상세설명은 아래의 표와 같습니다.

NO ALARM 원 인 비 고

1 Program CRASH

*제어기의 메모리에 저장된 해당 번호의 프로그

램 영역에 이상발생*프로그램은 0‾31까지 32개입

니다.

'RESET'시 해당번호의 프로그램이 지

워집니다.

2 POS. DATA CRASH제어기의 메모리에 저장된 위치 데이타(절대위

치) 영역에 이상발생

'RESET'시 절대위치데이터(PD의 내

용) 값이 지워집니다.

3 SHIFT DATA CRASH제어기의 메모리에 저장된 위치 데이타(상대위

치) 영역에 이상발생

'RESET'시 상대위치데이터(SD의 내

용) 값이 지워집니다.

4 Parameter CRASH제어기의 메모리에 저장된 파라메터 영역에 이상

발생

'RESET'시 파라메터의 값이 아래와같

이 초기화됩니다.

[ERROR]Program 00 CRASH Reset ?YES NO - - - - - - -

① CRASH 데이터 내용

F 1F 2

6-2. 메모리 CRASH

<표 6-1. 메모리 캐쉬〉

- 176 -

6-3. 서보 ALARM

'서보 ALARM'의 종류는 14가지로서 ALARM가 발생하면 아래의 그림과 같이 RCT에 DISPLAY

됩니다.

이 때 모터 전원은 OFF되며 DYNAMIC BRAKE가 동작합니다. 만약 모터 BRAKE가 장착되어

있고 BRAKE 제어단자에 연결되어 있으면 모터 BRAKE가 동작합니다.

'서보 ALARM'가 위의 그림처럼 나타났을 때 ALARM 원인을 제거하고 key를 누르면 시스템

이 RESET됩니다. 이 때 key를 누르면 시스템은 RESET되지 않고 ALARM 메세지 화면은 사라

지며 화면은 이전의 상태가 DISPLAY됩니다.

①에 해당되는 상세 설명은 아래의 표와 같습니다.

NO ALARM 원 인 비 고

1Over Current

(과전류)

*주회로에 과전류가 흐르는 경우 검출

*제어기가 과열상태에 이를 경우

'7장 문제점 조치' 참조

2Encoder Open

(엔코더 이상)

*위치 신호, 모타의 연결 상태에서 발생하는 이상동작

*위치 신호 케이블의 접촉불량

3Over Load

(과부하)*과부하 허용치를 초과하여 과부하가 됐을 때.

4IPM Error

(IPM 이상)

*IPM 이상발생

*짧은 가감속으로인해 IPM에 과전류가 흘렀을때.

5Over Speed

(과속도)

*모타 속도가 허용 최대 회전수를 초과 하였을때 검출됩니다.

*속도입력이 최대 회전 속도 입력을 초과시

6Current Offset

(전류센서 이상)*HALL SENSOR CHECK ALARM

7Low Voltage

(저전압)*AC 전원이 정격전원전압의 70% 이하로 감지됨.

8E-Stop(T/P)

(T/P 비상정지)*Teaching Pendant에서 비상정지 스위치를 누름

9E-Stop(EXT)

(외부 비상정지)*외부 I/O에서 비상정지 기능을 사용

10G.P Error

(목표위치 이상)

*목표위치 명령이 완료된 후 5초이내에 (목표위치-현재위치)≤Ipos를 만족하지 못

함.

11Tracking Error

(위치명령추종이상)*위치명령 대비 현재 위치가 모터 1회전 이상 차이남

12Power Down

(AC전원 이상)

*AC 전원이 정격전원전압의 50% 이하로 감지됨.

*AC 전원을 OFF할때 발생함.- 정상적임

13Left Limit

(왼쪽센서 걸림)

*센서 걸림

*센서 오동작

14Right Limit

(오른쪽센서 걸림)

*센서 걸림

*센서 오동작

15 과전압* 회생저항 단선

* 회생제동회로 이상

20 회생제동이상* 회생저항 이상

* 회생제동회로 이상

6-2. 데이타 CRASH

F 1

F 4

[ERROR]SERVO ERROR 03 Over LoadCLR - - - - - - EXIT

① 서보 ALARM 번호

<표 6-2. 서보 ALARM〉

- 177 -

6-4. 시스템 ALARM

'시스템 ALARM'의 종류는 15가지로서 ALARM가 발생하면 아래의 그림과같이 RCT에 DISPLAY됩니

다.

'시스템 ALARM'가 위의 그림처럼 나타났을때 key를 누르면 ALARM 메세지 화면은 사라지

며 화면은 이전의 상태가 DISPLAY됩니다.

①, ②에 해당되는 상세설명은 아래와 같습니다.

NO ALARM 내 용 원인 및 조치

1 ZR INCOMPLETE 원점복귀 미완료 *원점복귀를 완료하지 않으면 프로그램을 실행 할 수 없으므로 프로그램 실행이전에 반드시 원점복귀를 완료하여야 합니다.

2 S/W LIMIT OVER 위치데이타 입력값이 파라메터에 설정된 소프트웨어 입력범위를 초과함

*위치데이타는 파라메터 17(Llmt)와 파라메터 18(Rlmt) 사이의 값이어야 합니다.

*소프트웨어 입력범위(Llmt,Rlmt)를 변경하거나, 위치데이타를 변경하세요.

3 S/W LIMIT OVER 실행 위치 데이타가 파라메터에 설정된 소프트웨어 입력범위를 초과함

*위치데이터를 입력한후 소프트웨어 입력범위(Llmt,Rlmt)를 변경한뒤프로그램을 실행 했을때 발생합니다.

*위치데이터의 값이 소프트웨어 입력범위(Llmt,Rlmt)내에 오도록 위치데이터 혹은 소프트웨어 입력범위를 변경 하세요.

4 ZR failure 원점복귀 실패*서보오프 상태에서 원점복귀를 할 경우 발생합니다.

*서보온 한후 다시 원점복귀 명령을 실행 하세요.

5 Sensor off Left 센서, Right 센서 둘다 감지 안됨

*전원투입시에 제어기는 자체진단 기능으로서 Left 센서 및 Right 센서를 감지 합니다. 이때 센서가 둘다 감지안될 경우 발생합니다.

*이경우 원점복귀를 실행하면 모터축 1회전 이내의 Z_펄스 위치에서원점복귀를 완료합니다.

6 SAVE ALARM 데이타를 IC CARD에 저장 실패

*프로그램, 위치 데이타, 파라메터를 IC CARD에 저장하는 도중 통신장애가 발생한 경우입니다.

*이 경우는 RCT의 커넥터가 제어기에 바르게 접속 되어 있는지 확인한 후 재실행합니다.

7 LOAD ALARM 데이타를 IC CARD에서 불러오기 실패

*프로그램, 위치 데이타, 파라메터를 IC CARD에서 불러오는 도중 통신장애가 발생한 경우입니다.

*이 경우는 RCT의 커넥터가 제어기에 바르게 접속 되어 있는지 확인한 후 재실행합니다.

8 LABEL NOT FOUND 명령어 GOTO에 의해 분기 될 LABEL이없음 *요구되는 LABEL을 만듬

9 OVER PROG NUMBER 명령어 CALL에 의해 사용된 프로그램번호가 초과 되었음 * CALL 되어질 프로그램 번호는 0 ‾ 31까지 사용

10 PROG NOT FOUND 실행할 프로그램이 없음선택 되어진 프로그램 번호에 해당하는 프로그램이 작성되어 있지 않으므로 그 프로그램 번호에 프로그램을 작성하거나 프로그램 번호를변경하여야 합니다.

11 STACK POINTER CRASH 명령어 RET에 의해 내부 STACK이 소멸됨

* RET은 CALL, INT를 사용하여 분기된 SUBROUTINE이나 프로그램에만사용하여야 합니다.

*그러므로 이 ALARM 메세지가 발생했을 때에는 CALL혹은 INT를 사용하지 않고 RET을 사용했을 경우이므로 해당 RET를 삭제합니다.

12 CANNOT BE PLACED 명령어 IF가 프로그램의 253혹은 254행에 위치하여 있습니다.

* 명령어 'IF'는 특성상 그 다음 2행을 사용합니다. 그러므로 'IF'는프로그램의 252행 이전에서 사용되어야 합니다.

13 CHECK ACC 가감속 시간이 1 ‾ 10000ms를 벗어남

*파라메터의 ACC와 명령어 ACC를 조합하여 가감속 시간을 결정하는데이 가감속 시간이 1 ‾ 10000ms의 범위를 벗어날 경우 이 ALARM 메세지가 발생합니다. 그러므로 가감속 시간이 범위내에 사용할 수 있도록 재설정 합니다.

14 STACK FULL CALL을 연속해서 32개 이상 사용하였음. *연속하여 사용할 수 있는 명령어 CALL은 31개 까지 하여야 합니다.

15 Low Voltage 정전 동작시 내장 콘덴서의 전압이2.5V 이하로 감지됨. (절대치 엔코더)

16 Counter over flow 다회전 카운터가 오버플로우 일때. (절대치 엔코더)

17 Over speed 정전중 각속도가 200 rad/sec2이상일

경우 발생.(절대치 엔코더)

18 Battery alarm 외부 battery 전압이 3.25V 이하. (절대치 엔코더)

[ERROR]SYSTEM ERROR 03 Program Empty- - - - - - - - - EXIT

① 시스템 ALARM 번호

F 4


- 178 -

19 Freeload alarm 컴팩트 절대치 엔코더의 하위 11 BIT데이터를 읽지못함. (절대치 엔코더)

20 Counter alarm 절대치 엔코더 데이터가 128 LSB 이상참이남.

(절대치 엔코더)

21 ABS commutation 엔코더 통신라인 이상 (절대치 엔코더)


<표 6-3. 시스템 ALARM〉

- 179 -

6-5. LOW BATTERY

'LOW BATTERY' 메세지는 아래의 그림과같이 RCT에 DISPLAY됩니다.

'LOW BATTERY' 메세지가 위의 그림처럼 나타나면 BATTERY를 교체하여야 합니다.

key를 누르면 'LOW BATTERY' 메세지 화면은 사라집니다.

더 상세한 설명은 '8-1. BATTERY 교체'를 참조하기 바랍니다.

NO ALARM 내 용 원인 및 조치1 LOW BATTERY *밧데리 저전압

*밧데리 전압감지부 이상*밧데리 전압 점검*밧데리 전압감지 회로 점검

[ERROR]

LOW BATTERY ! - - - - - - - - - EXIT

F 4

6-5. LOW BATTERY

- 180 -

- 181 -

제 7 장

문제점 조치

이 장에서는 제어기(RC1)의 전원이 인가되어 있는동안 발생되는 각종 문제점을 조치 하는 방법

에 관하여 설명합니다.

- 182 -

- 183 -

7-1. 서보 ALARM 관련

7-1. 서보 ALARM 관련

내 용 원 인 대 책1.과전류

4.IPM 이상

- 파워소자 파손

- 누전(모타파워,입력전원)

- 입력전원Noise

- 심한전압변동

- 과열(냉각 및 과도한 부하조건)

- 잘못된 게인설정

- A/S 요청

- 누전점검,접지

- Noise Filter사용

- 규정전압 공급

- 냉각장치보강(과도한 부하 배제)

- 게인 재조정2.엔코더 이상 - 결선 이상

- 커넥터이상(접촉면 이물질)

- 엔코더 파손

- Noise

- CN2 연결상태 확인(오배선)

- Pin 휨, 이물질제거

- A/S 요청

- 배선주의(Shield,twist pair선)

장거리배선(20m이상)3.과부하 - 급격한 가감속

- 초과돤 토오크에서 동작이 수초∼

수십초동안 운전되는 경우

- 모터 3상파워 연결 이상

- 누전

- 완만한 가감속

- 모터허용부하 범위내 사용 또는

모터용량 재설정

- 모터 연결상태 확인

- 누전접검,접지5.과속도 - 엔코더 오배선

- 모터 3상파워 오배선

- 모터 설정속도 오류

- 엔코더파손

- 엔코더 배선 점검

- 모터 3상파워 점검

- 파라메타 확인

- A/S 요청6.전류 OFFSET

이상

- 서보 내에 전류 궤환에 이상 발생

- 모터 이상

- 모터 3상파워 접검

- A/S 용청7.저전압 AC 전원이 정격전원전압의 70% 이하로 감

지됨.

- 규정된 전압 공급

8.T/P 비상정지 - Teaching Pendant 비상정지 - reset9.외부 비상정지 - 외부 I/O 비상정지 - reset10.목표위치 이

상

- 목표위치 명령이 완료된 후 100ms이내

에 목표위치에 도달 못함- GAIN 재조정

11.위치명령추종

이상

- 위치명령 대비 현재위치가 모터 1회전

이상 차이남

- 심한 마찰력

- GAIN 재조정

- 마찰부 점검

12.AC 전원 Off - AC 전원 OFF시 발생

- 전원부 이상 - A/S 요청13.왼쪽 센서 걸

림

- 센서 걸림

- 센서 오동작

- 센서선 단락

- 센서 이물질(광센서의 경우)

- 동작영역 내에서 작업 범위 설정

- 센서 점검

- 배선 점검14.오른쪽 센서

걸림15.과전압 - 높은 입력전압

- 회생저항 단선

- 저항값이 큰 저항 사용

- 규정전압 공급

- 회생저항값 측정

20. SHUNT 저항

이상

-회생용 저항 단선

-회생용 저항 소손-회생 저항값 측정

<표 7-1. 서보 ALARM관련 조치사항>

- 184 -

7-2. 외부 I/O 관련

(1) 입력신호대로 동작이 되지않음

(2) 출력신호가 제어 되지않음

NO. 예 상 원 인 CHECK 항목 대 책

1 전원(24V)이 입력않됨.

-외부기기에서 전원이

출력 되는지 Test

-SHORT 여부 check

-단선여부 Check

-외부기기 전원부 수리

-SHORT 및 단선이 발생한

부분을 바르게 연결함

2 I/O 오배선 PIN-to-PIN Check 바르게 결선

3외부에서 신호가 입력되지

않음

Pin에 신호가 입력되는지

Check외부기기 수리

4 I/O 케이블 단선 PIN 연결상태 Check 재배선

5 제어기의 부품불량 부품동작 Check A/S 요청


1 전원(24V)이 입력않됨

-외부기기에서 전원이 출력

되는지 Check

-SHORT 여부 Check

-단선여부 Check

-외부기기 전원부 수리

-SHORT 및 단선이 발생한

부분을 바르게 연결함.

2 I/O 오배선 PIN 연결상태 Check 바르게 결선

3 I/O 케이블 단선 PIN 연결상태 Check 바르게 결선

4 제어기의 부품불량 부품동작 Check B'D 교환

7-2. 외부 I/O 관련

<표 7-2. 입력 신호대로 동작이 되지않을때 조치 사항 >

<표 7-3. 출력 신호가 제어되지 않을때 조치 사항 >

- 185 -

7-3. 서보 모터 관련

(1) 모터가 회전하지 않음.

(2) 모터가 과열함.


1 서보 on 되어있지 않음서보 on 상태 점검

(외부모드,내부모드)

- 외부 입력신호점검

- A/S 요청

2 모터 불량모터 U,V,W상의 선간저항값을

Tester로 측정합니다.

모터 선간 저항값이 다를

경우 모터를 교환합니다.

3 과부하가 걸림무부하 상태로

운전하여 봅니다.

모터가 시동되는 경우에는

부하를 가볍게 하거나 용량

이 큰 모터로 교체해 봅니

다.

4SYSTEM 연결 배선

OPEN 및 단락

배선의 연결 상태를

확인합니다.

수동의 접속도를 참고하여

바로 잡습니다.



1 주위 온도가 높음주위 온도가 40 이하인

지를 확인 합니다.냉각 장치 점검

2 과부하가 걸려 있음 무부하로 운전해 봅니다.

부하를 가볍게 하거나

용량이 큰 모터로 교체하

여 운전해 봅니다.

3모터 표면이 이물질로 오염

되어 있음

모터표면이 이물질로

오염되어 있는가를

점검합니다.

모터 표면을 청소합니다.

4 모터 접속불량모터의 UVW상

접속상태를 점검합니다.

접촉이 불량한 곳은 교체

해주며 잘못된 곳은 수리

합니다.

<표 7-4. 모터가 회전하지 않을때 조치 사항 >

<표 7-5. 모터가 과열되었을때 조치 사항 >

- 186 -

(3) 모터의 이상 진동 소음 발생을 확인

1) 오토튜닝 하여도 게인이 설정 되지않아 모터가 진동하거나 소음이 발생할 경우 수동으로 게인

을 설정 하십시요.

※ Sensor만을 이용하여 원점복귀 할 경우 원점복귀 완료후의 위치가 달라질 수가 있습니다. 주

의하여 주시기 바랍니다. 모터의 Z Pulse를 이용하여 원점복귀를 하십시요.



1 게인설정 불량

- 게인 재설정

- 적절하 부하인지 Check

- 벨트인경우 장력 점검

오토튜닝에 의한 게인설정(1)

수동게인설정

2 기구적인 설치 불량

- COUPLING 점검

- 균일한 마찰력 점검

- 기구 진동 점검

나사 및 기구 부분을 교정

COUPLING의 어긋남을 수정하

여 Unbalancing를

잡습니다.

3BEARING및 기어의

이상 (모터측)

BEARING 및 기어의

상태를 조사합니다.

모터 BEARING이 이상인 경

우 연락요

4부하측의 기계적 진동

및 소음

부하측의 기계적인

부분이 파손 및 이상

상태를 점검합니다.

기계 MAKER에 연락하여 조

치를 취함

5 모터 접속불량모터의 U,N,W상 접속

상태를 점검합니다.

접촉이 불량한 곳은 교체

해주며 잘못된 곳은 수리

합니다.

6브레이크가 완전히 풀리지

않음브레이크 전원 Check 규정된 전압,전류인가

<표 7-6. 모터의 이상 진동 및 소음 발생시 조치 사항 >

- 187 -

7-4. 기타 문제점

(1) 비정상적 소음과 진동발생

(2) 전원 인가 후 모터전원이 ON 되지않음 (PWM OFF)


1COUPLING이 단단히 고정되

지 않았거나 헐거움.COUPLING 확인

COUPLING의 나사를 단단하

게 조이거나 교체

2

BALL SCREW가 지지축에 느

슨하게 고정되어 있거나 편

심이 생김.

모터 전원 케이블을 분리하

고 ROBOT 본체 운동부를 손

으로 계속 왕복 시켜서 기구

적 조립상태를 검사합니다.

BALL SCREW가 편심지지 않

도록 단단히 고정합니다.

3LN 가이드의 평행도가 맞지

않음.GUIDE 평행도 검사 평행도를 맞춥니다.

4 BALL SCREW의 BEARING 불량 BEARING 검사 BEARING 교체

5모터가 단단히 고정되지 않

음.

모터를 손으로 흔들어

봅니다.모터 고정

6 엔코더 이상. 다른 모터로 TEST합니다. 모터 교체

7 접지 불량

1.전원 접지 상태 확인

2.제어기 접지 상태 확인

3.모터 접지 상태 확인

상태불량부위 접지

8 제어기 불량 다른 제어기로 TEST합니다. 제어기 교체

9위치 P-GAIN, 속도 P-GIAN

I-GIAN이 맞지 않음.GAIN값 확인

각 GAIN을 조절합니다.

(AUTO TUNING후 조정)

NO. 예 상 원 인 CHECK 항목 대 책1 CONDENSOR 불량 전원 B'D 교체 TEST 전원 B'D 교체2 BRIDGE DIODE 불량 전원 B'D 교체 TEST 전원 B'D 교체3 74F08불량 제어 B'D 교체 TEST 제어 B'D 교체4 ULN2003 불량 제어 B'D 교체 TEST 제어 B'D 교체5 모터 불량 제어 B'D 교체 TEST 모터 교체


<표 7-7. 기타 문제점 관련 조치 사항 >

- 188 -

(3) 원점복귀 위치가 달라짐

(4) 모타가회전중 동작중 위치가 달라짐

(5) 전원 인가 후 전면의 전원표시 LED가 ON 되지않음


1COUPLING이 단단히 고정되지

않았거나 헐거움COUPLING 확인

COUPLING의 나사를 단단하게

조이거나 교체

2

SENSOR 위치가 모터의

Z-PULSE 발생 근처에 위치

함

원점복귀 완료 위치가

SENSOR 근처인지 검사

COUPLING을 풀고 모터만

약간 돌린 후 COUPLING을

다시 조입니다.3 엔코더 불량 모터를 바꿔 시험 모터 교체


1COUPLING이 단단히 고정되지

않았거나 헐거움COUPLING 확인

COUPLING의 나사를 단단하게

조이거나 교체2 원점복귀가 잘못되었음 원점복귀 위치확인 (3)항 참조3 엔코더 불량 모터를 바꿔 시험 모터 교체

NO. 예 상 원 인 CHECK 항목 대 책1 SMPS 불량 SMPS 검사 전원 B'D 교체

225 PIN FLAT 케이블 불량 혹

은 접속불량

FLAT 케이블을 분리 후 재조

립하여 봅니다.FLAT 케이블 교체

3 LED 불량 TESTER로 LED 검사 LED 교체


- 189 -

(6) 전원 인가 직후 모터가 고속으로 회전함

(7) 심한 OVERSHOOT발생

(8) 모타의 회전이 비정상적으로 빨랐다 느렸다함


1 모터 전원 케이블 오배선

제어기에 연결된 모터 3상

케이블의 색깔과 연결순서

확인

케이블을 바르게 연결

합니다.('그림 2-1. 제어기

결선도' 참조)

2 엔코더 케이블 오배선

1.케이블 단선여부 검사

2.케이블 연결순서 확인

('2-3. 엔코더 케이블 연결'

참조)

케이블 수리 혹은 교체

3 엔코더 불량 다른 모터로 TEST합니다. 모터 교체


1파라메터내의 GAIN값이 모타

의 부하조건에 비하여 작음GAIN 확인

GAIN을 바르게 설정

(AUTO TUNING후 조정)


1제어기의 용량에 비하여 부

하가 너무 큼

제어기 용량을 다시계산

합니다.용량에 맞는 제어기로 교체

2파라메터내의 GAIN값이 모타

의 부하 조건과 맞지않음GAIN 확인합니다. GAIN을 바르게 설정합니다.


- 190 -

- 191 -

제 8 장

유지 및 보수

이 장에서는 제어기(RC1)를 양호한 상태로 사용하기 위한 유지 및 보수 방법을 소개합니다.

- 192 -

- 193 -

8-1. 점 검

8-1-1. 서보 모터

AC 서보 모터는 기계적인 부품으로 결합되어 있어 마모 부품이 없으므로 아래와

같은 간단한 점검이 필요합니다. 그리고 모터는 절대로 분해 하여서는 않됩니다.

<표 8-1. 점검,보수 청소 요령>

8-1-2. 단축 제어기

단축 제어기는 전자 회로적으로 설계 되었으므로 먼지 및 이물질에 의해 오동작의

원인이 되므로 정기적으로 먼지청소 및 각부의 헐거운 나사를 조여주셔야 합니다.

전자부품의 수명 때문에 5년이 경과 하면 제조사에 문의 하여 점검을 받으셔야 합니

다.

점검및 보수항목 시 기 점검및 보수요령 비고진동 소음 매일 촉감및 청각에 의해 판

단평상시에 비해서

외관 이물질 부착 유,무 발생시 진공 청소기로 청소절연 저항 1년 절연저항 측정기로 측

정500V 10이상10 이하 경우당사연락요함

OIL SEAL 매 5000시간 OIL SEAL 교환종합 점검 20000시간5년 당사 연락 요함 분해및 소모부품교환

8-1. 점 검

- 194 -

8-2. BATTERY 교환

(1) 교환순서

'LOW BATTERY' 메세지('6-5. LOW BATTERY' 참조)가 발생하면 아래의 그림. 8-1을 참조하여 다음

과 같은 순서로 교환합니다.

① 제어기의 본체에서 제어 BOARD를 분리합니다.

② BATTERY의 커넥터를 뽑은후 케이블 TIE를 절단합니다.

③ 교환할 새 BATTERY를 이미 묶여져 있었던것 처럼 케이블 TIE로 단단히 묶습니다.

④ BATTERY의 커넥터를 방향을 구분하여 꽂습니다.

⑤ 제어 BOARD를 원상태로 조립하고 CASE를 씌웁니다.

[주 의] BATTERY를 교환하면 제어기에 보관되어 있는 모든 데이타(프로그램 32개, 절대

위치 데이타, 상대 위치 데이타, 파라메터)가 소멸됩니다. 그러므로 반드시 모든 데이타를

BATTERY 교환전에 IC CARD에 저장한 후 교환작업을 해야합니다.

교환 작업이 끝나면 IC CARD에 저장했던 모든 데이타를 다시 제어기로 불러와 사용합니다.

(2) BATTERY SPEC.

LITHIUM BR-2/3A, 3V, PANASSONIC

CN4

CN3

CN1

ROM

BATTERY

커넥터

케이블

TIE

<그림 8-1. 제어 BOARD 상의 ROM과 BATTERY 위치>

8-2. BATTERY 교환

- 195 -

8-3. ROM 교환

RC1의 기능 향상을 위하여 소프트웨어 변경으로 인한 ROM 변경시에 다음과 같은 절차에

따릅니다.

(1) 교환순서

프로그램과 파라메타를 IC CARD에 back-up받습니다.

그림. 8-1을 참조하여 다음과 같은 순서로 교환합니다.

1) 제어기의 본체에서 제어 BOARD를 분리합니다.

2) 제거할 ROM을 주위의 부품이나 ROM SOCKET이 상하지 않도록 주의해서 뽑아냅니다.

3) 교환할 새 ROM을 방향에 주의하여 삽입합니다.(Pin이 휘지 않도록 주의)

4) 밧데리 컨넥터를 뽑아 5초간 방전시킨후 다시 끼웁니다

5) 제어 BOARD를 원상태로 조립하고 CASE를 씌웁니다.

※ 4) 항을 실시 하지 않을 경우 제어기는 올바로 동작하지 않습니다.

(2) 교환후 제어기 SET-UP순서

1) 제어기와 T/P는 필히 제조사에서 요구하는 Version으로 일치 시켜 주십시오.

2) ROM교환이 완료되면 제어기에 전원(AC 220V)을 인가하고 T/P를 연결하여 주십시오

3) T/P 화면에 CRASH라는 메시지가 나오면 모든 프로그램 및 파라메타를 ‘YES'를 눌러

모두 지워 주십시오.

4) 모터용량(모터타입),사용전원전압,엔코더 타입를 입력 하십시요.(1-11장,1-3-1장참조)

5) 제어기에 공급되는 전원을 차단하고 전면의 LED가 완전히 소등된 후 다시 전원을 공급

하여 주십시오.

6) T/P 화면에 T/P자체의 초기화면이 잠시 나타나고(이때 T/P의 Version이 표시됨)사라

진후 제어기의 초기화면이 나타나면 정상적으로 SET-UP이 완료된 것입니다.

7) 위와같은 절차에 준해서 실시하여도 정상동작이 되지 않을 경우은 본사로 연락 하십시

요.

A/S 센타 : 0331 - 200 - 2724,2725

기술 영업팀 : 0331 - 200 - 2262,2263,2622,2983

8-3. ROM 교환

- 196 -

8-4. FUSE 교환

(1) 교환순서

그림. 8-2를 참조하여 다음과 같은 순서로 교환합니다.

① 제어기의 전면 CASE를 분리합니다.

② 전면상단에 보이는 FUSE를 뽑아냅니다.

③ 교체할 FUSE를 끼웁니다.

④ 전면 CASE를 조립합니다.

(2) FUSE SPEC.

65NM,CERAMIC TUBE FUSE(NON-TIME DELAY), 250V, 5A

31.8 mm

6.35 mm

<그림 8-2. FUSE 치수>

- 197 -

제 9 장

외형치수

제 9 장에서는 RC1 시리즈, 서보 모터 및 T/P의 외형치수에 대하여 언급 하였습니다.

- 198 -

- 199 -

9-1. AC 서보 모터 외형 치수가. CSM-시리즈 AC 서보 모터

1) 모터 외형도

9-1. AC 서보 모터 외형 치수

2.CSM-02/04 (200, 400W)

출 력 MODELL (mm)

BRAKE 무 BRAKE 유

30W CSM-A3 61.5 92.5

50W CSM-A5 70.5 101.5

100W CSM-01 88.5 119.5

<Brake 유>

Power Encoder

Brake Power Encoder

<Brake 무>

1.CSM-A3/A5/01 (30, 50, 100W)

CSM-A3BB1ABT3

CSM-A5BB1ABT3

CSM-01BB1ABT3

CSM-A3BB1ANT3

CSM-A5BB1ANT3

CSM-01BB1ANT3

출 력 MODELL (mm)

BRAKE 무 BRAKE 유

200W CSM-02 93 122.5400W CSM-04 121 150.5

<Brake 유>

<Brake 무>

Power Encoder

Brake Power Encoder

CSM-02BB1ANT3

CSM-04BB2ANT3

CSM-02BB2ABT3

CSM-04BB2ABT3

〈그림 9-1. CSM-A3/A5/01 모터 외형도〉

〈그림 9-2. CSM-02/04 모터 외형도〉

- 200 -

2) CSM-시리즈 서보 모터 사양

※ 각 서보 모터의 상세한 형식 표기 방법에 대해서는 제 1-8.장을 참조하십시오.

출력

(W)

중량 최대 radial 축 부하

N (f)

최대 thrust 축 부하

N (f)Brake 무 Brake 유

CSM-A3 (30) 0.3 0.5

78.4 (8) 39.2 (4)CSM-A5 (50) 0.4 0.6

CSM-01 (100) 0.5 0.7

CSM-02 (200) 1.1 1.5196 (20) 68.6 (7)

CSM-04 (400) 1.7 2.0

CSM-06 (600) 2.6 3.5

343 (35) 98 (10)CSM-08 (800) 3.2 4.1

CSM-10 (950) 3.8 4.8


3.CSM-06/08/10 (600, 800, 950W)

출 력 MODELL (mm)

BRAKE 무 BRAKE 유

600W CSM-06 125 156800W CSM-08 142 173950W CSM-10 163 194

<Brake 유>

<Brake 무>

Brake Power

Encoder

Power Encoder

CSM-06BB1ABT3

CSM-08BB1ABT3

CSM-10BB1ABT3

CSM-06BB1ANT3

CSM-08BB1ANT3

CSM-10BB1ANT3

<표 9-1. CSM 시리즈 모터 사양 >

〈그림 9-3. CSM-06/8/10 모터 외형도〉

- 201 -

3) 축단 사양

1. 외형도

※ 각 사양 공히, Oil-seal이 포함될 경우 D가 추가됩니다.

2. 외형 치수

모터 용량각 부 치 수 (mm)

key사양A B C D D1 E F G H I

30,50,100W 25±0.5 2.5 Φ30h7-0.021 Φ9 Φ8 (4.5) (Φ20) 20 6.2-0.2 3P9-0.031 3×3×16

200,400W 30±0.5 3 Φ50h7-0.025 Φ14 Φ12 (7) (Φ27) 22 9.5-0.2 4P9-0.042 4×4×20

600,800,950W 35±0.5 3 Φ70H7-0.025 Φ20 Φ16 (7) (Φ34) 27 13.0-0.2 5P9-0.042 5×5×25


<표 9-2. CSM 시리즈 모터 축단 사양 >

〈그림 9-4. CSM 모터 축단 외형도〉

- 202 -

4) CSMG 시리즈(감속기 부착형) 서보 모터

1. 외형도

2. 외형 치수

5) 모터측 케이블 사양기 종 길이(mm) 출 력 축 (mm) F L A N G E (mm)

모델 명 감속비 L LR Q QM QK S W×U T LB LA LE LZ D X

CSMG-A5 B

13 ,

15 99.5

32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 121

9 ,1

15 ,1

25 110

CSMG-01B

13 ,

15 99.5

32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 121

9 ,1

15 110

C 125 142 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 20

CSMG-02B 1

3 ,1

5 104.5 32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 12

C 19 ,

115 ,

125 150 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 20

CSMG-04

B 13 104.5 32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 12

C

15 139.5

50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 201

9 ,1

15 150

D 125 165 61 40 35 30 24 8×4 7 90 115 5 M8 96 20

CSMG-06C 1

3 ,1

5 143.5 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 20

D 19 ,

115 171 61 40 35 30 24 8×4 7 90 115 5 M8 96 20

CSMG-08C 1

3 ,1

5 143.5 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 20

D 19 ,

115 171 61 40 35 30 24 8×4 7 90 115 5 M8 96 20


<표 9-3. CSMG 시리즈 모터 사양 >

〈그림 9-5. CSMG 모터 외형도〉

* LM은 CSM-시리즈 모터사양

을 참조하십시오

※ 1) MOTOR부 흑색 피막처리

2) 감속기부 무처리(ALUMINUM)

Power Encoder

Brake Power Encoder

<Brake 유>

<Brake 무>

- 203 -

1. 외형도

2. 커넥터 사양

A. 모터 파워 커넥터 B. 브레이크 커넥터

C. 약식 Incremental 엔코더 커넥터

D. 표준 Incremental / 절대치 엔코더 커넥터

Brake Power Encoder

Brake Connector Power Connector

하우징 172165-1 하우징 172167-1

핀170359-1 or

170363-1핀

170360-1 or

170364-1

Encoder Connector

약식 Incremental type 표준 Incremental / 절대치 type

하우징 172169-1 하우징 172171-1

핀170359-1 or

170363-1핀

170359-1 or

170363-1

<모터측 커넥터 외형도> (AMP사 제품)

외형 핀번호 기능 색깔

1 U 적

2 V 백

3 W 흑

4 C.G 녹

외형 핀번호 기능 색깔

1 BK 황

2 BK 황

※ Brake 전원 : DC 24V

외형 핀번호 기능 색깔 핀번호 기능 색깔 핀번호 기능 색깔

1 UE, A 청 4 VE, B 녹/흑 7 +5V 적

2 UE, A 청/흑 5 WE, Z 황 8 GND 흑

3 VE, B 녹 6 WE, Z 황/흑 9 Shield Shield

외형 핀번호 표준 Inc 절대치 색깔 핀번호 표준 Inc 절대치 색깔

1 A A 청 9 V Reset 회

2 A A 청/흑 10 V F.G 회/흑

3 B B 녹 11 W Bat + 백

4 B B 녹/흑 12 W Bat - 백/흑

5 Z Z 황 13 +5V +5V 적

6 Z Z 황/흑 14 GND GND 흑

7 U Rx 갈 15 Shield Shield Shield

8 U Rx 갈/흑


<표 9-4. 케이블 외형 및 커넥터 사양 >

- 204 -

나. CSMD/S/H/F-시리즈 AC 서보 모터

1) CSMD-시리즈 모터 외형도

2) CSMD-시리즈 모터 기본 사양

모터 파워 커넥터

엔코더 커넥터

단위 : mm

정 격 출 력 (kW) 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

LL

Incremental / Brake 무 144 147 172 197 222 247 229 249 202 222

Incremental / Brake 유 169 172 197 222 247 272 254 274 227 247

Absolute / Brake 무 173 176 201 226 251 276 258 278 231 251

Absolute / Brake 유 198 201 226 251 276 301 283 303 256 276

LR 55 55 55 55 65 65 65 65 70 70

S 19 22 22 22 24 24 28 28 35 35

LA 130/145 145 145 145 145 145 165 165 200 200

LB 110 110 110 110 110 110 130 130 114.3 114.3

LC 120 130 130 130 130 130 150 150 180 180

LD 162 165 165 165 165 165 190 190 233 233

LE 3 6 6 6 6 6 3.2 3.2 3.2 3.2

LF 10 12 12 12 12 12 18 18 18 18

LZ 9 9 9 9 9 9 11 11 13.5 13.5

중 량

()

Brake 무 4.8 6.8 8.5 10.6 12.8 14.6 16.2 18.8 21.5 25.0

Brake 유 6.5 8.7 10.1 12.5 14.7 16.5 18.7 21.3 25.0 28.5

정 격 출 력 () 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

토오크

(N∙m)

정 격 3.57 4.80 7.15 9.54 11.8 14.3 16.6 18.8 21.4 23.8

최 대 10.7 14.4 21.5 28.5 35.5 42.9 50.0 56.4 64.3 71.4

회전자 관성

(×10-4)

브레이크 무 2.82 6.17 11.2 15.2 19.2 22.3 35.9 42.5 50.6 60.7

브레이크 유 3.13 6.79 12.3 16.7 21.1 24.6 40.2 46.8 55.6 66.7

회전속도

(r/min)

정 격 3000

최 대 5000

브레이크(Brake) DC 24V 정격 100% 토오크 이상

사용 조건 사용온도:0∼40, 사용및 보존습도:85% 이하(결로현상 없을것), 진동:5G 이하


<표 9-5. CSMD 시리즈 모터 사양>

- 205 -

3) CSMS/H-시리즈 모터 외형도

4) CSMS/H-시리즈 모터 기본 사양


엔코더 커넥터

단위 : mm

모터 시리즈 CSMS-시리즈 서보 모터 CSMH-시리즈 서보 모터

정 격 출 력 (kW) 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0

LL

Incremental / Brake 무 172 177 202 227 214 234 237 257 277 147 172 197 187 202 227 252

Incremental / Brake 유 197 202 227 252 239 259 262 282 302 172 197 222 212 227 252 277

Absolute / Brake 무 201 206 231 256 243 263 266 286 306 176 201 226 231 231 256 281

Absolute / Brake 유 226 231 256 281 268 288 291 311 331 201 226 251 241 256 281 306

LR 55 55 55 55 55 55 65 65 65 70 70 70 80 80 80 80

S 19 19 19 19 22 22 24 24 24 22 22 22 35 35 35 35

LA 100 115 115 115130

145

130

145145 145 145 145 145 145 200 200 200 200

LB 80 95 95 95 110 110 10 110 110 110 110 110 114.3 114.3 114.3 114.3

LC 90 100 00 100 120 120 130 130 130 130 130 130 180 180 180 180

LD 120 135 135 135 162 162 165 165 165 165 165 165 233 233 233 233

LE 3 3 3 3 3 3 6 6 6 6 6 6 3.2 3.2 3.2 3.2

LF 7 10 10 10 10 10 12 12 12 12 12 12 18 18 18 18

LZ 6.6 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 13.5 13.5 13.5 13.5

중 량

()

Brake 무 4.5 5.1 6.5 7.5 9.3 10.9 12.9 15.1 17.3 5.3 8.9 10.0 16 18.2 22 26.7

Brake 유 5.1 6.5 7.9 8.9 11.0 12.6 14.8 17.0 19.2 6.9 9.5 11.6 19.5 21.7 25.5 30.2

정 격 출 력 () 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0

토오크

(N∙m)

정 격 3.18 4.77 6.36 7.94 9.54 11.0 12.6 14.3 15.8 2.38 4.8 7.15 9.54 14.3 18.8 23.8

최 대 9.5 14.3 19.1 23.8 28.6 33.2 37.9 42.9 47.6 6.0 14.4 21.5 28.5 42.9 56.4 71.4

회전자 관성

(×10-4)

브레이크 무 1.69 2.59 3.46 4.31 6.77 7.90 12.7 15.3 17.8 14.0 26 42.9 62.0 94.1 120.0 170.0

브레이크 유 1.88 2.84 3.81 4.74 7.45 8.69 15.8 18.1 20.4 15.2 27.2 44.1 67.9 100 126.0 176.0

회전속도

(r/min)

정 격 3000 2000

최 대 5000 3000




<표 9-6 CSMS/H 시리즈 모터 사양>

- 206 -

5) CSMF-시리즈 모터 외형도

6) CSMF-시리즈 모터 기본 사양


엔코더 커넥터

단위 : mm

정 격 출 력 (kW) 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

LL

Incremental / Brake 무 117 122 142 136 144 160

Incremental / Brake 유 142 147 167 163 171 191

Absolute / Brake 무 146 151 171 165 173 189

Absolute / Brake 유 171 176 196 192 200 220

LR 55 55 65 65 65 70

S 19 22 35 35 35 35

LA 145 200 200 235 235 235

LB 110 114.3 114.3 200 200 200

LC 130 180 180 220 220 220

LD 165 233 233 268 268 268

LE 6 3.2 3.2 4 4 4

LF 12 18 18 16 16 16

LZ 9 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5

중 량

()

Brake 무 4.7 8.6 11.0 14.8 15.5 19.9

Brake 유 6.7 10.6 14.0 17.5 19.2 24.3

정 격 출 력 () 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

토오크

(N∙m)

정 격 1.90 3.57 7.15 11.8 16.6 21.4

최 대 5.7 10.7 21.5 30.4 44.1 54.9

회전자 관성

(×10-4)

브레이크 무 2.45 7.59 14.1 41.3 51.6 72.3

브레이크 유 2.70 8.34 15.5 45.3 55.7 78.5

회전속도

(r/min)

정 격 2000

최 대 3000




<표 9-7 CSMF 시리즈 모터 사양>

- 207 -

7) CSMD/S/H/F-시리즈 모터 축단 사양

8) CSMD/S/H/F-시리즈 모터 3상 파워 커넥터 사양

<축단부 상세

도>

단위 : mm

모터 형명/용량 L1 L2 D1 H1 H2 H3 C R ΦP ΦS

CSMS-1045 42

Φ80h715.5 6 6h9 C0.3

R0.6∼1.1

Φ19.8 Φ19CSMS-15 ∼ CSMS-25 Φ95h7

CSMS-30 ∼ CSMS-35

CSMD-10 ∼ CSMS-20

CSMH-05 ∼ CSMH-15

45 41

Φ110h7

18.0 7 8h9

C0.5

Φ24.0 Φ22

CSMS-40 ∼ CSMS-50

CSMD-25 ∼ CSMD-3055 51 20.0 7 8h9 No Step Φ24

CSMF-04

CSMD-0845 42 15.5 6 6h9 Φ24.0 Φ19

CSMF-08 45 41 Φ114.3h7 18.0 7 8h9 C2.5 Φ39.8 Φ22

CSMF-15

CSMD-45 ∼ CSMD-50

CSMH-20 ∼ CSMH-50

55 50 Φ114.3h7 30.0 8 10h9 C0.5 Φ39.8 Φ35

CSMF-25 ∼ CSMF-45 55 50 Φ200h7 30.0 8 10h9 C1.5∼C2.5 R1.5 Φ37.9 Φ35

CSMD-35 ∼ CSMD-40 55 51 Φ130h7 24.0 7 8h9 C0.5 R0.6∼1.1 Φ29.8 Φ28

모터

형명/용량

Brake

유/무

커 넥 터 ( DDK ) Part NO.

Receptacle L형 type PlugStraight type

Plug케이블 Clamp L형 type Plug

Straight type

Plug

CSMD-08‾25

CSMS-10‾25

CSMH-05‾15

유 DMS 3102A20-18P DMS 3108B20-18S DMS 3106B20-18S DMS 305712A HY14-400-1AA HY14-400-2AA

무 DMS 3102A20-4P DMS 3108B20-4S DMS-3106B20-4S DMS 305712A HY14-400-1AB HY14-400-2AB

CSMD-30‾50

CSMS-30‾50

CSMH-20‾50

유 DMS 3102A24-11P DMS 3108B24-11S DMS 3106B24-11S DMS 305716A HY14-400-1AC HY14-400-2AC

무 DMS 3202A22-22P DMS 3208B22-22S DMS 3206B22-22S DMS 305712A HY14-400-1AD HY14-400-2AD

CSMF-04‾15 유/무 DMS 3102A20-18P DMS 3108B20-18S DMS 3106B20-18S DMS 305712A HY14-400-1AA HY14-400-2AA

CSMF-20‾45 유/무 DMS 3102A24-11P DMS 3108B24-11S DMS 3106B24-11S DMS 305716A HY14-400-1AC HY14-400-2AC


<표 9-9 CSMD/S/H/F 시리즈 모터 3상 파워 커넥터 사양>

<표 9-8 CSMD/S/H/F 시리즈 모터 축단 사양>

- 208 -

모터

형명Brake

Part

NoPin 사양 외형도

CSMD-08 ∼ 25

CSMS-10 ∼ 25

CSMH-05 ∼ 15

유DMS 3102A

20-18P

Pin G H A F I B E D C A

B

CD #12E

F

G H

I#16

기능 BR BR U V W FG FG

무DMS 3102A

20-4P

Pin A B C D

A

BC

D

#12기능 U V W FG

CSMD-30 ∼ 50

CSMS-30 ∼ 50

CSMH-20 ∼ 50

유DMS 3102A

24-11P

Pin A B C D E F G H I

A B C

D

#8

#12E F

G H I기능 BR BR U V W

무DMS 3202A

22-22P

Pin A B C D

A

BC

D

#8기능 U V W FG

CSMF-04 ‾ 15

유

DMS 3102A

20-18P

Pin G H A F I B E D C

A

B

CD #12E

F

G H

I#16

기능 BR BR U V W FG FG

무

Pin G H A F I B E D C

기능 U V W FG FG

CSMF-25 ‾ 45

유

DMS 3102A

24-11P


A B C

D

#8

#12E F

G H I

기능 BR BR U V W

무


기능 U V W

9) CSMD/S/H/F-시리즈 모터 3상 파워 커넥터 외형도


<표 9-10 CSMD/S/H/F 시리즈 모터 3상 파워 커넥터 외형도>

- 209 -

다. CSMN/X-시리즈 AC 서보 모터

1) CSMN-03 ‾ CSMN-06 / CSMX-02 ‾ CSMX-09 모터 외형도

단위 : mm

모터 종류 CSMN CSMX

정격 출력 (kW) 0.3 0.6 0.15 0.3 0.45 0.85

L1 177 234 132 178 177 234

L2 127 184 89.5 135.5 127 184

H1 109 89 109

H2 92 76 92

ΦLA Φ145 Φ100 Φ145

ΦLB φ 110 0 0350− . φ 80 0 030

0− . φ 110 0 035

0− .

LC 130 90 130

ΦLD Φ165 Φ120 Φ165

LE 55 40 55

LG 12 7 12

LH 6 4 6

LL 205 262 153 199 205 262

LM 150 207 113 159 150 207

LR 58 37 58

LT 263 320 190 236 263 320

ΦLZ Φ9 Φ6.9 Φ9


<표 9-11 CSMN-03‾06 /CSMX-02‾09 모터 외형도>

- 210 -

2) CSMN-09 / CSMX-13 모터 외형도

단위 : mm


정격 출력 (kW) 09 13

L1 303

L2 253

H1 109

H2 92

ΦLA Φ145

ΦLB φ 110 0 0350− .

LC 130

ΦLD Φ165

LE 55

LG 12

LH 6

LL 331

LM 276

LR 58

LT 389

ΦLZ Φ9

ΦS φ 22 0 0130− .


<표 9-12 CSMN-09 / CSMX-13 모터 외형도>

- 211 -

3) CSMN-12 / CSMX-20 모터 외형도

단위 : mm


정격 출력 (kW) 12 18

L1 237

L2 172

H1 139

H2 92

ΦLA Φ200

ΦLB φ 114 3 0 0250. .−

LC 180

ΦLD Φ230

LE 54

LG 18

LH 3.2

LL 265

LM 211

LR 79

LT 344

ΦLZ Φ13.5

ΦS φ 35 0+0.01


<표 9-13 CSMN-12 / CSMX-20 모터 외형도>

- 212 -

4) CSMN-20 ‾ CSMN-44 / CSMX-30 ‾ CSMX-44 모터 외형도

단위 : mm


정격 출력 (kW) 20 30 44 29 44

L1 294 379 550 294 379

L2 229 314 476 229 314

L3 113 130 225 113 130

L4 50 100 50 100

H1 139 149 139

H2 92

H3 123

ΦLA Φ200

ΦLB φ 114 3 0 0250. .−

LC 180

ΦLD Φ230

LE 54

LG 18

LH 3.2

LL 322 407 578 322 407

LM 268 353 524 268 353

LR 79 110 79

LT 401 486 688 401 486

ΦLZ Φ13.5

ΦS φ 35 0+0.01 φ 42-0.015

0 φ 35 0+0.01


<표 9-14 CSMN-20 ‾ CSMN-44 / CSMX-30 ‾ CSMX-44 모터 외형도>

- 213 -

5) CSMN-60 모터 외형도

단위 : mm

모터 종류 CSMN

정격 출력 (kW) 60

L1 550

L2 476

L3 225

L4 100

L5 575

H1 149

H2 92

H3 123

H4 131

H5 105

ΦLA Φ200

ΦLB φ 114 3 0 0250. .−

LC 180

ΦLD Φ230

LG 18

LH 3.2

LL 665

LR 110

LT 775

LW 210

ΦLZ Φ13.5

ΦS φ 42 0 0160− .


<표 9-15 CSMN-60 모터 외형도>

- 214 -

6) CSMN 모터 기본 사양

7) CSMX 모터 기본 사양

모터 종류 C S M N

정 격 출 력 () 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.4 6.0

토오크

(N∙m)

정 격 2.96 5.93 8.97 11.93 19.88 29.57 43.6 59.55

최 대 7.46 14.68 20.09 29.16 45.78 94.83 66.28 110.1

회전자 관성

(×10-4)

브레이크 무 13.8 24.8 37.4 68.2 112 146 245 245

브레이크 유

회전속도

(r/min)

정 격 1000 1000

최 대 2000 1500


엔코더(엔코더) Incremental 2500,3000,6000P/r, Absolute 8196P/r


모터 종류 C S M X

정 격 출 력 () 0.15 0.3 0.45 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4

토오크

(N∙m)

정 격 1.09 2.04 2.96 5.61 8.67 11.93 19.27 29.57

최 대 3.03 6.06 9.28 15.81 25.7 35.38 56.29 79.33

회전자 관성

(×10-4)

브레이크 무 1.33 2.1 13.8 24.3 36.7 68.2 112 146

브레이크 유

회전속도

(r/min)

정 격 1500

최 대 2500


엔코더(엔코더) Incremental 2500,3000,6000P/r, Absolute 2048P/r



<표 9-16 CSMN 모터 기본 사양>

<표 9-17 CSMX 모터 기본 사양>

- 215 -

8) CSMN/X-시리즈 모터 key 사양

단위 : mm

모터

종류

정격출력

(kW)LR LE

축단치수

ΦS Q QK V U W

CSMN

0.3

58 6

φ 19 0 0030− .

40 255 3 5

0.6

0.9 φ 22 0 0130− . 6 3.5 6

1.2

79

3.2

φ 35 0 010− . 76 60

8 5

102.0

3.0

4.4110 φ 42 0 016

0− . 110 90 12

6.0

CSMX

0.1537 4 φ 14 0 0011

0− . 25 15

5 3 50.3

0.45

58 6

φ 19 0 00130− .

40 250.85

1.3 φ 22 0 00130− . 6 3.5 6

1.8

79 3.2 φ 35 0 010− . 76 60 8 5 102.9

4.4

※CSMN-05∼09형은 bracket부분이 8.0mm입니다. ※CSMX-02, 03형은 bracket 부분이 5.5mm입니다.

CSMX-05, 13형은 bracket 부분이 8.0mm입니다.


<표 9-18 CSMN/X-시리즈 모터 key 사양>

- 216 -

9) CSMN-03∼06 / CSMX-02 ∼ 09 모터 축단 사양

10) CSMN-09 / CSMX-13 모터 축단 사양

CSMN-09

CSMX-13

CSMN-03, 06

CSMX-05, 09CSMX-02, 03


〈그림 9-6. CSMN-03‾06 / CSMX-02‾09 모터 축단 외형도〉

〈그림 9-7. CSMN-09 / CSMX-13 모터 축단 외형도〉

- 217 -

11) CSMN-12∼60 / CSMX-20∼44 모터 축단 사양

12) CSMN/X-시리즈 모터 3상 파워 커넥터 사양

CSMN-12 ∼ 30

CSMX-20 ∼ 44CSMN-44∼ 60

모터

형명/용량

Brake

유/무

커 넥 터 ( DDK ) Part NO.

Receptacle L형 type PlugStraight type

Plug케이블 Clamp L형 type Plug

Straight type

Plug

CSMX-02∼03무 DMS 3102A14S-2P DMS 3108B14S-2S DMS-3106B14S-2S DMS 30576A HY14-400-1AE HY14-400-2AE

유 DMS 3102A14S-6P DMS 3108B14S-6S DMS-3106B14S-6S DMS 30576A HY14-400-1AF HY14-400-2AF

CSMN-03‾09

CSMX-05‾13

무 DMS 3102A18-10P DMS 3108B18-10S DMS-3106B18-10S DMS 305710A HY14-400-1AG HY14-400-2AG

유 DMS 3102A20-15P DMS 3108B20-15S DMS-3106B20-15S DMS 305712A HY14-400-1AH HY14-400-2AH

CSMN-12‾30

CSMX-20‾44

무 DMS 3202A22-22P DMS 3208B22-22S DMS 3206B22-22S DMS 305712A HY14-400-1AD HY14-400-2AD

유 DMS 3102A24-10P DMS 3108B24-10S DMS 3106B24-10S DMS 305716A HY14-400-1AJ HY14-400-2AJ

CSMN-44∼60 무 DMS 3102A32-17P DMS 3108B32-17S DMS-3106B32-17S DMS 305716A HY14-400-1AK HY14-400-2AK


<표 9-19 CSMN/X-시리즈 모터 3상 파워 커넥터 사양>

〈그림 9-8. CSMN-12‾60 / CSMX-20‾44 모터 축단 외형도〉

- 218 -

모터

형명Brake

Part

NoPin 사양 외형도

CSMX-02 ‾ 03

무DMS 3102A

14S-2P

Pin A B C DA

BC

D

#16기능 U V W FG

유DMS 3102A

14S-6P

Pin A B C D E FA

#16

BF

CED

기능 U V W BR BR FG

CSMN-03 ‾ 09

CSMX-05 ‾ 13

무DMS 3102A

18-10P

Pin A B C D

A

BC

D

#12기능 U V W FG

유DMS 3102A

20-15P

Pin A B C D E F

A

B

CD #12

F

E G


CSMN-12 ‾ 30

CSMX-18 ‾ 44

무DMS 3102A

22-22P

Pin A B C D

A

BC

D

#8기능 U V W FG

유DMS 3102A

24-10P

Pin A B C D E F

A

B

CD#8

E

F

G


CSMN-44 ‾ 60 무DMS 3102A

32-17P

Pin A B C D

A

BC

D

#4

기능 U V W FG

13) CSMN/X-시리즈 모터 3상 파워 커넥터 외형도


<표 9-20 CSMN/X-시리즈 모터 3상 파워 커넥터 외형도>

- 219 -

9-2. 제어기 외형 치수가. RC1-시리즈 단축 제어기

1) RC1-A3B ∼ RC1-04B 시리즈 단축 제어기 (30W ∼ 400W)

2) RC1-06B ∼ RC1-10B 시리즈 단축 제어기 (600W ∼ 950W)



FARA RC1

FARA RC1

9-2. 제어기 외형 치수

〈그림 9-9. RC1-A3B‾04B 시리즈 외형도〉

〈그림 9-10. RC1-06B‾10B 시리즈 외형도〉

- 220 -

나. RC1D/S/H/F/N/X-시리즈 단축 제어기1) RC1D/S/H/F/N/X-04B ∼ RC1D/S/H/F/N/X-30B 시리즈 단축 제어기 (400W ∼ 3kW)

2) RC1D/S/H/F/N/X-35B ∼ RC1D/S/H/F/N/X-60B 시리즈 단축 제어기 (3.5kW ∼ 6kW)

9-2. 제어기 외형치수

〈그림 9-11. RC1D/S/H/F/N/X-04B‾30B 시리즈 외형도〉

〈그림 9-12. RC1D/S/H/F/N/X-35B‾60B 시리즈 외형도〉

- 221 -

9-3. 기타 옵션 품목가. T/P

1) 외형도

9-3. 기타 옵션 품목

〈그림 9-13. T/P 외형도〉

- 222 -

- 223 -

제 10 장

모터 사양 및 특성

이 장에서는 CSM 시리즈 AC 서보 모터의 사양과 특성에 관하여 언급하였습니다.

CSM 시리즈에는 다음과같은 종류가 있습니다.

* 소용량 시리즈 ; CSM, CSMG

* 대용량 시리즈 ; CSMS, CSMD, CSMF, CSMH, CSMN, CSMX,

- 224 -

- 225 -

항 목 사 양 항 목 사 양

결 선 방 식 Y결선 시 간 정 격 연속 사용

동작 온도 범위 0 ∼ +40 절 연 B 종

보존 온도 범위 -10 ∼ +80 절 연 내 압 AC 1500V(60sec)

절 연 저 항 DC 500V 100MΩ 여 자 방 식 PERMANENT MAGNET

모터 POLE 8극 취 부 방 법 FLANGE

진 동 15um 동 작 습 도 20 ∼ 80%(결로없을것)

10-1. CSM 모터

10-1-1. 기본 사양

CSM 모터명

황 목A3B A5B 01B 02B 04B 06B 08B 10B A3A A5A 01A 02A 04A

정격 전압 V 220 110정격 출력 W 30 50 100 200 400 600 800 1000 30 50 100 200 400정격 TORQUE Kgf∙cm 0.97 1.62 3.25 6.5 13 19.5 26 32.5 0.97 1.62 3.25 6.5 13순시 최대 TORQUE Kgf∙cm 2.9 4.9 9.7 19.5 39 58.5 78 97.5 2.9 4.9 9.7 19.5 39정격 회전 속도 RPM 3000최대 회전 속도 RPM 5000ROTOR INERTIA gf∙cm∙s2 0.031 0.043 0.20 0.37 1.02 1.33 1.65 0.013 0.023 0.043 0.20 0.46정격 전원 RATE kw/s 7.09 8.30 24.1 20.7 44.8 36.5 49.8 62.7 7.09 11.2 24.1 20.7 36.0기계적 시정수 ms 1.3 1.2 0.7 0.5 0.6 0.5 1.3 0.9 0.7 0.6전기적 시정수 ms 0.9 1.2 1.4 3.5 3.8 6.4 7.3 7.5 0.9 1.2 1.4 3.5 3.8축마찰 TORQUE Kgf∙cm MAX 0.5 0.7 1.6 1.0 0.5 0.7축방향 유격 mm MAX 0.04허용 THRUST 하중 Kgf MAX 4 7 10 4 7허용 RADIAL 하중 Kgf MAX 8 20 35 8 20회전방향 U→V→W중 량 Kg 0.3 0.6 0.5 1.1 1.6 2.6 3.2 3.8 0.3 0.4 0.5 1.1 2.0색 상 검정

OIL SEAL 옵션 사양

10-1. CSM 모터

<표 10-1. CSM 모터 정격 사양(220VAC)>

- 226 -

CSM 모터 명

황 목A3 A5 01 02 04 06 08 10

정격전압 V 24 24 24 24 24 24 24 24

정마찰 토오크 Kgf-cm MIN 3.25 3.25 3.25 13 13 26 26 26

소비전력 W 20에서 6 6 6 8 8 9 9 9

BRAKE 해제 시간 ms Max 20 20 20 30 30 50 50 50

BRAKE 흡인 시간 ms Max 40 40 40 50 50 80 80 80

주의

1.BRAKE를 사용할 경우 전체 INERTIA는 표10-2의 값에 따라 증가 할 수 있습니다.

CSM 모터 명

항 목

220V 110V

A3B A5B 01B 02B 04B 06B 08B 10B A3A A5A 01A 02A 04A

정격 전류 A(rms) 0.3 0.5 0.9 1.4 2.7 4.2 4.6 4.6 0.6 0.9 1.5 3.2 5.2순시최대 전류 A(rms) 0.9 1.5 2.7 4.2 8.1 12.6 13.8 13.8 1.8 2.7 4.5 9.6 15.6TORQUE정수 Kt

kgf∙cm/A ±10%

3.7 3.7 3.9 4.9 4.9 4.8 5.8 7.2 1.9 1.9 2.2 2.1 2.6

유기전압정수 Ke

V/(r/min)x10-3±10%

38.5 38.5 39.8 50.4 51 49.0 59.4 74.3 19.2 19.7 23.0 21.3 26.9

저항 Ra Ω ±10% 136 54 22.8 7.4 3.2 1.25 1.2 1.45 34.5 13.6 7.4 1.4 0.9인덕턴스La mH ±30% 120 63 34 27 12.6 8.0 8.7 10.9 30 16.9 10 4.8 3.4

주의

1.정격 토오크로 사용할 경우 모터에 200*200*6(mm)의 알류미늄 HEAT SINK를 부착하여 사용

하십시요. 이 때 사용 온도는 40입니다.

2.모든 값은 20∼30에서 측정한 것입니다.

3.각 값은 Typical 값입니다.

4.모터에 seal을 장착 하였을 때 마찰 토오크 증가로 인한 모터 운전시 허용 Derating

factor는 다음과 같습니다.

<표 10-2. BRAKE 사양>

CSM - 모델명 A3A A5A 01A,02A 04A

Derating factor rate (%) 70 80 90 95

10-1. CSM 모터

- 227 -

10-1-2. TORQUE, 속도, 전류 특성 곡선(110/220V)

토오크(N∙m) 토오크(N∙m)

0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM)

CSM-A3A,B CSM-A5A,B

0.3

0.4

0.2

0.2 0.4

0.8

0.6

0.1

CSM-02A,BCSM-01A,B토오크(N∙m) 토오크(N∙m)

0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM)

0.3

0.9

1.2

0.6

0.5

1.5

2.0

1.0


0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM)

CSM-04A,B CSM-06B

1.0

3.0

4.0

2.0

0.6

0.4

0.2

CSM-10BCSM-08B


0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM)

0.6

0.4

0.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.8

10-1. CSM 모터

- 228 -

모터 부 <감속기 입력> 감 속 기 본 체 사 양

모델출 력

(W)

회전속도

(r/min)

정격

토오크

(N∙m)

백래쉬

사양감속비

회전속도

(r/min)

정격

토오크

(N∙m)

순시최대

토오크

(N∙m)

허용

radial

하중※2

(N)

허용

Thrust

하중

(N)

모터축환산 감속기

Inertia

∙m2×10-4(GD2/4)

감속기

본체질량

()

CSMG-A5 50 3000 0.159 B

1/3 1000 0.25 0.78 392 196 0.058 0.581/5 600 0.51 1.47 490 245 0.040 0.581/9 333 0.92 2.74 588 294 0.048 0.731/15 200 1.67 5.00 784 392 0.035 0.731/25 120 2.74 8.33 882 441 0.033 0.73

CSMG-01 100 3000 0.318B

1/3 1000 0.72 2.06 392 196 0.058 0.581/5 600 1.18 3.72 490 245 0.040 0.581/9 333 2.25 6.84 588 294 0.048 0.731/15 200 3.72 11.4 784 392 0.035 0.73

C 1/25 120 6.27 19.0 1666 833 0.038 1.8

CSMG-02 200 3000 0.64

B1/3 1000 1.47 4.51 392 196 0.145 0.731/5 600 2.65 8.04 490 245 0.125 0.73

C1/9 333 3.72 11.3 1176 588 0.400 2.31/15 200 6.27 18.8 1470 735 0.300 2.31/25 120 11.1 33.3 1666 833 0.288 2.3

CSMG-04 400 3000 1.27

B 1/3 1000 3.43 10.3 392 196 0.145 0.73

C1/5 600 5.39 16.2 980 490 0.363 1.91/9 333 9.51 28.5 1176 588 0.400 2.31/15 200 15.8 47.5 1470 735 0.300 2.3

D 1/25 120 26.4 79.2 2058 1029 0.300 3.2

CSMG-06 600 3000 1.91C

1/3 1000 5.00 15.0 784 392 0.913 2.21/5 600 8.33 24.9 980 490 0.713 2.2

D1/9 333 13.9 41.8 1470 735 0.988 3.81/15 200 23.2 69.6 1764 882 0.700 3.8

CSMG-08 800 3000 2.55C

1/3 1000 6.86 20.6 784 392 0.913 2.21/5 600 11.5 34.3 980 490 0.713 2.2

D1/9 333 19.5 58.5 1470 735 0.988 3.81/15 200 32.7 97.4 1764 882 0.700 3.8

10-1-3. CSMG-시리즈 AC 서보 모터

감속기 사양※1. 위 성능은 입력 3,000rpm, 주변온도 20에서 typical한 값입니다.

※2. 하중위치는 축중앙에서의 값입니다.

※3. 출력축의 회전방향은 모터의 회전방향과 동일하도록 설계되어 있습니다.

※4. 백래쉬는 B형의 경우 0.7。, C/D형의 경우 0.5。입니다.

※5. 수명 : 1) 기동정지반복조작 : 105회 이상, 2) 정격토크연속운전(모터회전수 3,000RPM) : 10,000시간 이상

모터부 사양

모터부의 기본 사양은 CSM-시리즈 모터의 사양과 동일합니다.

10-1. CSM 모터

<표 10-3. CSMG 모터 정격 사양〉

- 229 -

10-2. CSMD 모터10-2-1. 기본 사양

CSMD 모터 명

황 목08B 10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45B 50B

정격 출력 Kw 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

정격 TORQUE Kgf∙cm 36.4 49 73 97.4 121 146 169 192 219 243

순시 최대 TORQUE Kgf∙cm 109 147 219 292 363 438 510 576 657 729

정격 회전 속도 RPM 2000

최대 회전 속도 RPM 3000

ROTOR INERTIA gf∙cm∙s2 2.88 6.30 11.4 15.5 19.6 22.8 36.6 43.4 51.6 61.9

ROTOR INERTIA(BRAKE 부착시) 3.19 6.93 12.6 17.0 21.5 25.1 41.0 47.8 56.7 68.1

정격 전원 RATE kw/s 45.1 37.3 45.8 60.0 73.2 91.6 76 83.2 91.1 93.5

기계적 시정수 ms 0.5 0.70 0.81 0.75 0.72 0.72 1.0 1.0 1.0 0.9

전기적 시정수 ms 15.7 18 19 21 21 20 24 24 30 32

축방향 유격 mm MAX 0.3

운전시 허용 THRUST 하중 Kgf 15 20 35

운전시 허용 RADIAL 하중 Kgf 40 50 80

결합시 허용 THRUST 하중 Kgf 40 60 80

결합시 허용 RADIAL 하중 Kgf 70 100 170

회전방향 U→V→W

중 량 Kg 4.8 6.8 8.5 10.6 12.8 14.6 16.2 18.8 21.5 25

중 량 (Brake 부착시) 6.5 8.7 10.1 12.5 14.7 16.5 18.7 21.3 25.0 28.5

색상 검정

OIL SEAL 기본 탑재



동작 온도 범위 -0∼+40 절 연 F 종

보존 온도 범위 -20∼+80 절 연 내 압 AC 1500V(60sec)

절 연 저 항 DC 500V 20MΩ 절연내압(BRAKE부착시) AC 1200V(60sec)

모터 POLE 8극 여 자 방 식 PERMANENT MAGNET

진 동 49m/s2(정지시24.5) 취 부 방 법 FLANGE

충 격 98m/s2:3회 동 작 습 도 ‾85%(결로없을것)

10-2. CSMD 모터

<표 10-4. CSMD 모터 정격 사양(220VAC)>

- 230 -

CSMD 모터 명

항 목08B 10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45B 50B

정격 전류 A(rms) 5.0 5.6 9.4 12.3 14 17.8 18.7 23.4 26.2 28순시 최대 전류 A(rms) 15 16.8 28.2 36.9 42 53.4 56.1 70.2 78.6 84TORQUE정수 Kt kgf∙cm/A ±10% 5.2 6.2 5.5 5.6 6.1 5.8 6.4 5.8 5.9 6.1유기전압정수 Ke

V/(r/min)x10-3±10%53 64 56 58 63 60 66 60 61 63

상저항 Ra Ω ±10% 0.33 0.28 0.14 0.1 0.09 0.007 0.007 0.05 0.046 0.034상인덕턴스 La mH ±30% 5.2 5.0 2.6 2.1 1.9 1.4 1.7 1.2 1.4 1.1

주의

1.정격 토오크로 사용할경우 모터에 08:255*240*15,10∼20:275*260*15,25∼30:380*350*30

35∼50:470*440*30(mm)의 알류미늄 HEAT SINK를 부착하여 사용하십시오.

이 때 사용 온도는 40입니다.

2.모든 값은 20에서 측정한 것입니다.


4.IP 55

5.이 값은 DRIVE와 결합하여 조정하였을 때 값입니다.

※1 By sirisuta C-5A2 2 0° C

※2 By barisuta TNR9G820K

<표 10-5. CSMD 시리즈 BRAKE 측 사양>

1. 각 값은 Typical 값입니다. (정마찰 토오크, 해제 시간은 제외)

2. 모든 값은 20에서 측정한 것입니다.

Item Unit

적용 모터

CSMD08B CSMD10BCSMD15B

CSMD20B

CSMD25B

CSMD30B

CSMD35B

CSMD40B

CSMD45B

CSMD50B

정마찰 토오크N∙m

(kgf∙cm)

7.84 or more

(80)

4.9 or more

(50)

13.7 or more

(140)

16.1or more

(165)

21.5or more

(220)

24.5or more

(250)

회전자 inertia10-4∙

(kgf∙cm∙s2)

0.33

(0.34)

1.35

(1.38)

4.25

(4.34)

9.0

(9.18)BRAKE 응답 시간 50 or less 80 or less 100 or less 110 or less 90 or less 80 or less

BRAKE 해제 시간 ※1

15 or less

※2

70 or less

※2

50 or less

※1

35 or less

※1

25 or less해제 전압 (DC) DC,V 2 or more정격 전압 (DC) DC,V 24±2.4정격 전류(DC) A 0.81±10% 0.59±10% 0.79±10% 0.90±10% 1.1±10% 1.3±10%허용 brake 에너지

(1회)J(f∙m) 392(40) 588(60) 1176(120) 1470(150) 1078(110) 1372(140)

전체 허용

brake 에너지J(f∙m)

4.9×105

(5×10 4)

7.8×105

(8×104)

1.5×106

(1.5×105)

2×106

(2.2×105)

2.4×106

(2.5×105)

2.9×106

(3×105)

10-2. CSMD 모터

- 231 -

10-2-2. Torque, 속도, 전류 특성 곡선(220V)


0 1000 2000 3000속도(RPM) 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도(RPM) 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도(RPM) 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도(RPM) 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도(RPM) 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)

CSMD-08B CSMD-10B

12

6

16 at AC200V

at AC200V(10.7)

(3.57)

(14.4)

(4.80)

at AC200V

at AC200V

CSMD-15B CSMD-20B

(21.5)

(7.15)

30

10

(28.5)

(9.54)

CSMD-25B CSMD-30B

40

20

at AC200V

at AC200V

(35.5)

(11.8)

25

50(42.9)

(14.

3)

6

12

10

20

20

30

60(56.4)

(18.8)

CSMD-35B CSMD-40B

(16.

6)

CSMD-45B CSMD-50B

at AC200V

(21.4)

(71.4)

(23.8)

(64.3)

at AC200V

at AC200V at AC200V60

30

(50.

0)

30

60

30

60

10-2. CSMD 모터

- 232 -

CSMS 모터 명

황 목10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45B 50B

정격 출력 kW 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

정격 TORQUE Kgf∙cm 32.4 48.7 64.9 81 97.3 113 129 146 162

순시 최대 TORQUE Kgf∙cm 97 146 195 243 292 339 387 438 486

정격 회전 속도 RPM 3000 3000

최대 회전 속도 RPM 5000 4500

ROTOR INERTIA gf∙cm∙ s2 1.72 2.64 3.53 4.40 6.91 8.06 13.0 15.6 18.2

ROTOR INERTIA (BRAKE 부착시) 1.92 2.90 3.89 4.84 7.60 8.88 14.4 17.3 20.1

정격 전원 RATE kw/s 60 88 117 146 134 155 125 134 140

기계적 시정수 ms 0.78 0.54 0.53 0.52 0.46 0.45 0.51 0.45 0.46

전기적 시정수 ms 6.7 10 10.8 11 17 20 20 20 20




결합시 허용 THRUST 하중 Kgf 40 60

결합시 허용 RADIAL 하중 Kgf 70 100


중 량 Kg 4.5 5.1 6.5 7.5 9.3 10.9 12.9 15.1 17.3

중 량 (Brake 부착시) 5.1 6.5 7.9 8.9 11.0 12.6 14.8 17.0 19.2

색상 검정


10-3. CSMS 모터10-3-1. 기본 사양

<표 10-6. CSMS 모터 정격사양(220VAC)>









10-3. CSMS 모터

- 233 -

CSMS 모터 명

항 목10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45B 50B

정격 전류 A(rms) 7.2 9.4 13 15.9 18.6 21.6 24.7 28 28.5순시 최대 전류 A(rms) 21.6 28.2 39 47.7 55.8 64.8 74.1 84 85.5TORQUE정수 Kt kgf∙cm/A ±10% 3.2 3.7 3.5 3.6 3.7 4.1유기전압정수 Ke

V/(r/min)x10-3±10%33 38 36 37 38 42

상저항 Ra Ω ±10% 0.27 0.18 0.12 0.10 0.06 0.05 0.035 0.026 0.028상인덕턴스 La mH ±30% 1.8 1.3 1.1 1.0 0.7 0.52 0.56

주의

1.정격 토오크로 사용할 경우 모터에 10:172*160*12,15‾25:320*300*20,30‾50:380*350*30

(mm)의 알류미늄 HEAT SINK를 부착하여 사용 하십시요.




4.IP 55

5.이 값은 DRIVE와 결합하여 조정하였을 때 값입니다.



<표 10-7. CSMS 시리즈 BRAKE 측 사양>



Item Unit적용 모터

CSMS10B CSMS15B CSMS30B CSMS40B

정마찰 토오크 N∙m4.9 or more

(50)

7.8 or more

(80)

11.8 or more

(120)

16.1 or more

(165)

회전자 inertia 10-4∙0.25

(0.26gf∙cm∙s2)

0.33

(0.33gf∙cm∙s2)

1.35

(1.38gf∙cm∙s2)BRAKE 응답 시간 50 or less 80 or less 110 or less


15 or less

※2

50 or less해제 전압 (DC) DC,V 2 or more정격 전압 (DC) DC,V 24±2.4정격 전류(DC) A 0.74±10% 0.81±10% 0.90±10%허용 brake 에너지

(1회)J(f∙m) 392(40) 1470(150)

전체 허용

brake 에너지J(f∙m) 2.0×105 (2×10 4) 4.9×105(5×104 ) 4.9×106(5×105 ) 2×106(2.2×105 )

10-3. CSMS 모터

- 234 -

토오크(N.m)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)


0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)



0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSMS-30B


0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSMS-10B CSMS-15B

10

5

at AC200V

at AC200V

7.5

15

(3.4)

(3.18)

(9.5)

(14.

3)

(4.77)

CSMS-25BCSMS-20B

at AC200Vat AC200V

20

10

(19.1)

(6.36)10

20

(23.8)

(7.94)

15

30(28.6)

(9.54)

30(33.2)

(11.0)

at AC200V at AC200V

CSMS-35B


0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSMS-40B CSMS-45B

40

20

(12.6)

(37.9)

25

50(42.9)

(14.3)

at AC200V at AC200V

CSMS-50B

at AC200V

25

50(47.6)

(15.8)

15

10-3. CSMS 모터

- 235 -

CSMF 모터 명

황 목04B 08B 15B 25B 35B 45B

정격 출력 W 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

정격 TORQUE Kgf∙cm 19.5 36.4 73 121 169 219

순시 최대 TORQUE Kgf∙cm 58.5 109 219 310 450 560



ROTOR INERTIA gf∙cm∙ s2 2.50 10.3 20.5 42.1 52.7 73.8

ROTOR INERTIA (Brake 부착시) 2.8 11.1 21.9 46.2 56.8 80.1

정격 전원 RATE kw/s 14.9 12.6 25.5 34 53.1 63.7

기계적 시정수 ms 1.1 1.9 1.4 1.3 1.06 0.88

전기적 시정수 ms 10 21 25 35 41 41







중 량 Kg 4.7 8.6 11 14.8 15.5 19.9

중 량 (Brake 부착시) 6.7 10.6 14 17.5 19.2 24.3

색 상 검정


<표 10-8. CSMF 모터 정격 사양(220VAC)>

10-4. CSMF 모터10-4-1. 기본 사양









10-4. CSMF 모터

- 236 -

CSMF 모터 명

항 목04B 08B 15B 25B 35B 45B

정격 전류 A(rms) 2.8 5.0 9.5 13.4 20 23.5순시 최대 전류 A(rms) 8.4 15 28.5 40.2 60 70.5TORQUE정수 Kt kgf∙cm/A ±10% 4.8 5.2 5.5 6.4 6.1 6.6유기전압정수 Ke

V/(r/min)×10-3 ±10%50 53 56 65 63 68.2

상저항 Ra Ω ±10% 0.65 0.32 0.13 0.08 0.049 0.034상인덕턴스 La mH ±30% 6.7 3.2 2.8 2.0 1.4

주의

1.정격 토오크로 사용할 경우 모터에 04:275*260*15,08‾15:380*350*30,25‾45:470*440*30





4.IP 55

5.이 값은 DRIVE와 결합하여 조정하였을때 값입니다.

Item Unit

적용 모터

CSMF04BCSMF08B

CSMF15B

CSMF25B

CSMF35BCSMF45B


(50)

7.8 or more

(80)

21.6 or more

(220)

31.4 or more

(320)


(1.38gf∙cm∙s2)

9.0

(9.2gf∙cm∙s2)

8.75

(8.9gf∙cm∙s2)

8.75

(8.9gf∙cm∙s2)BRAKE 응답 시간 80 or less 150 or less


70 or less

※1

35 or less

※2


(1회)J(f∙m) 588(60) 1372(140) 1470(150)

전체 허용

brake 에너지J(f∙m) 7.8×105 (8×10 4) 2.9×106(3×105 ) 1.5×106(1.5×105 ) 2×106(2.2×105 )



<표 10-9. CSMF 시리즈 BRAKE 측 사양>



10-4. CSMF 모터

- 237 -



0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMF-15B CSMF-25B


0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMF-04B CSMF-08B

토오크(N∙m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

토오크(N∙m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMF-35B CSMF-45B

2.5

5

(1.9)

(5.7)at AC200V

5

10

(3.5

7)

(10.

7) at AC200V

at AC200Vat AC200V

at AC200Vat AC200V

(21.5)

(7.15)

30(30.4)

(11.8)

25

50

(16.6)

(44.1)

25

50

(54.

9)

(21.

5)

20

10 15

10-4. CSMF 모터

- 238 -

CSMF 모터 명

황 목05B 10B 15B 20B 30B 40B 50B

정격 출력 W 500 1000 1500 2000 3000 4000 5000

정격 TORQUE Kgf∙cm 24.3 49 73 97.4 146 192 243

순시 최대 TORQUE Kgf∙cm 61.0 147 219 292 438 576 729



ROTOR INERTIA gf∙cm∙ s2 14.3 26.5 43.8 63.3 96 122.4 173.5

ROTOR INERTIA (Brake 부착시) 15.5 27.8 45.0 69.3 102 128.6 17.6

정격 전원 RATE kw/s 4.0 8.9 11.9 14.7 21.8 29.5 33.4

기계적 시정수 ms 4 2.9 3.1 2.1 2.5 2.2 2.3

전기적 시정수 ms 15 18 19 26 26 30 31


운전시 허용 THRUST 하중 Kgf 20 35

운전시 허용 RADIAL 하중 Kgf 50 80




중 량 Kg 5.3 8.9 10.0 16.0 18.2 22.0 26.7

중 량 (Brake 부착시) 6.9 9.5 11.6 19.5 21.7 25.5 30.2

색 상 검정


<표 10-10. CSMH 모터 정격 사양(220VAC)>

10-5. CSMH 모터10-5-1. 기본 사양









10-5. CSMH 모터

- 239 -

CSMH 모터 명

항 목05B 10B 15B 20B 30B 40B 50B

정격 전류 A(rms) 3.2 5.6 9.4 12.3 17.8 23.4 28.0순시 최대 전류 A(rms) 8.1 16.8 28.0 36.7 53.6 70.2 84.0TORQUE정수 Kt kgf∙cm/A ±10% 5.3 6.2 5.5 5.6 5.8 5.8 6.1유기전압정수 Ke

V/(r/min)×10-3 ±10%54.5 64.0 56 58 60 60 63

상저항 Ra Ω ±10% 0.52 0.28 0.14 0.07 0.057 0.04 0.032상인덕턴스 La mH ±10% 7.8 5.0 2.6 1.8 1.5 1.2 1.0

주의

1.정격 토오크로 사용할 경우 모터에 04:275*260*15,08‾15:380*350*30,25‾45:470*440*30





4.IP 55


항목 단위

적용 모터

CSMH05B,CSMH10B CSMH15BCSMH20B,CSMH30B

CSMH40B,CSMH50B


(50)

13.7 or more

(140)

24.5 or more

(250)


(1.38gf∙cm∙s2)

9.0

(9.18gf∙cm∙s2)BRAKE 응답 시간 80 or less 100 or less 80 or less


70 or less

※1

50 or less

※2


(1회)J(f∙m) 588(60) 1196(120) 1372(140)

전체 허용

brake 에너지J(f∙m) 7.8×105 (8×10 4) 1.5×106(3×105 ) 2.9×106(1.5×105 )



<표 10-11. CSMH 시리즈 BRAKE 측 사양>


10-5. CSMH 모터

- 240 -

토오크(N∙m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)


CSMF-15B CSMH-20B


0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

at AC200Vat AC200V

(21.5)

(7.15)

30(28.5)

(9.54)

15

20

10

토오크(N∙m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

토오크(N∙m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMH-30B CSMH-40B

at AC200Vat AC200V

25

50

(14.3)

(42.9)

25

50(56.

2)

(18.

8)


0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMH-05B CSMH-10B

2.5

5

(2.38)

(6.0)

at AC200V

5

10

(4.8)

(14.

4)

at

AC200V

CSMH-50B

at AC200V

30

60

(23.8)

(71.4)

10-5. CSMH 모터

- 241 -

CSMN/C 모터 명

황 목03B 06B 09B 12B 20B 30B 44B 60B

정격 출력 W 300 600 900 1200 2000 3000 4400 6000

정격 TORQUE Kgf∙cm 29 58 88 117 195 290 428 584

순시 최대 TORQUE Kgf∙cm 73 144 197 286 449 650 930 1080


최대 회전 속도 RPM 2000 1500

ROTOR INERTIA gf∙cm∙ s2 13.5 24.8 37.4 68.2 112 146 245 245

ROTOR INERTIA (Brake 부착시)

정격 전원 RATE kw/s 6.1 13.3 20.3 19.7 33.2 57 74 138

기계적 시정수 ms 12.8 6.3 4.4 6.0 5.2 3.5 3.6 3.6

전기적 시정수 ms 2.7 5.1 6.5 10.4 12.9 15.3 16.2 16.2

축방향 유격 mm MAX

운전시 허용 THRUST 하중 Kgf

운전시 허용 RADIAL 하중 Kgf

결합시 허용 THRUST 하중 Kgf

결합시 허용 RADIAL 하중 Kgf


중 량 Kg 10 15 21 24 32 43 70 75

중 량 (Brake 부착시) Kg 13 17 24 32 40 51

색 상 검정


<표 10-12. CSMN 모터 정격 사양(220VAC)>

10-6. CSMN 모터10-6-1. 기본 사양





절 연 저 항 DC 500V 10MΩ 절연내압(BRAKE부착시)


진 동 취 부 방 법 FLANGE

충 격 동 작 습 도 20‾80%(결로없을것)

10-6. CSMN/C 모터

- 242 -

CSMN/C 모터 명

황 목03B 06B 09B 12B 20B 30B 44B 60B

정격 전류 A(rms) 3.0 5.8 7.6 11.7 18.8 26.0 33.0 45.0순시 최대 전류 A(rms) 7.3 13.9 16.6 28 42 56.5 70 80.6TORQUE정수 Kt kgf∙cm/A ±10% 10.3 10.6 12.3 10.4 10.9 11.8 13.6 13.6유기전압정수 Ke

V/(r/min)×10-3 ±10%35.2 36.3 41.9 35.9 37.3 40.5 46.7 46.7

상저항 Ra Ω ±10% 2.1 1.87 0.6 0.36 0.18 0.11 0.09 0.09상인덕턴스 La mH ±10% 8.82 4.66 3.9 3.74 2.33 1.68 1.46 1.46

주의

1.정격 토오크로 사용할 경우 모터에 04:275*260*15,08‾15:380*350*30,25‾45:470*440*30





4.IP 55




<표 10-13. CSMH 시리즈 BRAKE 측 사양>


10-6. CSMN/C 모터


정마찰 토오크 N∙m회전자 inertia 10-4∙BRAKE 응답 시간 BRAKE 해제 시간 해제 전압 (DC) DC,V정격 전압 (DC) DC,V정격 전류(DC) A허용 brake 에너지

(1회)J(f∙m)

전체 허용


- 243 -



0 1000 2000

속도(RPM)

0 1000 2000

속도(RPM)

CSMN-03B CSMN-06B

3

6 at AC200V

6

12 at

AC200V


0 1000 2000

속도(RPM)

0 1000 2000

속도(RPM)

CSMN-09B CSMN-12B

at AC200Vat AC200V20

10

3018

9

토오크(N∙m)

0 1000 2000

속도(RPM)

토오크(N∙m)

0 1000 2000

속도(RPM)

CSMN-20B CSMN-30B

at AC200Vat AC200V

20

50

20

50

토오크(N∙m)

0 1000 2000

속도(RPM)

토오크(N∙m)

0 1000 2000

속도(RPM)

CSMN-44B CSMN-60B

at AC200Vat AC200V

40

80

40

80

120

10-6. CSMN/C 모터

- 244 -

CSMX/Q 모터 명

황 목02B 03B 05B 09B 13B 20B 30B 44B

정격 출력 W 200 300 500 900 1300 2000 3000 4400

정격 TORQUE Kgf∙cm 10 20 29 55 85 117 190 290

순시 최대 TORQUE Kgf∙cm 30 59 91 155 252 347 552 778



ROTOR INERTIA gf∙cm∙ s2 1.3 2.1 13.8 24.8 37.4 68.2 112 146

ROTOR INERTIA (Brake 부착시)

정격 전원 RATE kw/s 7.4 18.3 6 12 18.9 19.7 31.5 57

기계적 시정수 ms 4.5 2.5 10.9 6.1 4.3 5.8 5.2 3.4

전기적 시정수 ms 3.4 4.3 3.2 5.2 6.7 10.4 13.2 15.9







중 량 Kg 3.5 4 10 15 21 24 32 43

중 량 (Brake 부착시) Kg 4.4 5 13 17 24 32 40 51

색 상 검정


<표 10-14. CSMX/Q 모터 정격 사양(220VAC)>

10-7. CSMX 모터10-7-1. 기본 사양





절 연 저 항 DC 500V 10MΩ


진 동 취 부 방 법 FLANGE

충 격 동 작 습 도 20‾80%(결로없을것)

10-7. CSMX/Q 모터

- 245 -

CSMX/Q 모터 명

황 목02B 03B 05B 09B 13B 20B 30B 44B

정격 전류 A(rms) 3.0 3.0 3.8 6.2 9.7 15 20 33순시 최대 전류 A(rms) 9.0 9.0 11 17 27.6 42 56.5 77TORQUE정수 Kt kgf∙cm/A ±10% 3.7 7.3 8.2 9.4 9.4 8.4 10 10.4유기전압정수 Ke

V/(r/min)×10-3 ±10%28.1 32.2 32.2 30 35 34

상저항 Ra Ω ±10% 1.64 0.676 0.33 0.23 0.148 0.081상인덕턴스 La mH ±10% 6.89 3.72 2.11 2.39 1.92 1.23

주의

1.정격 토오크로 사용할 경우 모터에 04:275*260*15,08‾15:380*350*30,25‾45:470*440*30





4.IP 55




<표 10-15. CSMX 시리즈 BRAKE 측 사양>


10-7. CSMX/Q 모터


정마찰 토오크 N∙m회전자 inertia 10-4∙BRAKE 응답 시간 BRAKE 해제 시간 해제 전압 (DC) DC,V정격 전압 (DC) DC,V정격 전류(DC) A허용 brake 에너지

(1회)J(f∙m)

전체 허용


- 246 -



0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 2500

속도(RPM)

CSMX-02B CSMX-03B

1

3at AC200V

2

4

at

AC200V6


0 1000 2000 2500

속도(RPM)

0 1000 2000 2500

속도(RPM)

CSMX-05B CSMX-09B

at AC200Vat AC200V

15

5

20

6

12

토오크(N∙m)

0 1000 2000 2500

속도(RPM)

토오크(N∙m)

0 1000 2000 2500

속도(RPM)

CSMX-13B CSMX-20B

at AC200Vat AC200V

10

20 20

30

10

토오크(N∙m)

0 1000 2000

속도(RPM)

토오크(N∙m)

0 1000 2000

속도(RPM)

CSMN-44B CSMN-60B

at AC200V

at AC200V

40

60

40

80

10-7. CSMX/Q 모터

- 247 -

10-8. CSM 모터의 기계적 특성

가. 기계 강도

CSMD 모터는 정격 토오크의 300%까지 순간적인 최대 토오크를 견딜 수 있도록 설계되어 있습니다.

나. 허용 RADIAL,THRUST LOAD

<표10-16. CSM 서보 모터의 허용 부하>

다. 기계적 사양

<표10-17. CSM 서보 모터의 기계적 사양>

*T.I.R(Total Indicator Reading) 입니다.

정 도(T.I.R) 기준 그림

샤프트에서 플랜지면에 수직(A)0.04

(0.0016)

샤프트 센타에서 플랜지 반경(B)0.04

(0.0016)

샤프트 RUN OUT(C)0.02

(0.00079)

B

C

A

모터 형식허용 RADIAL 부하

Fra N(Kgf)

허용 THRUST 부하

Fta N(Kgf)기준 그림

CSM-A3 78.4 (8) 39.2 (4)

CSM-A5 78.4 (8) 39.2 (4)

CSM-01 78.4 (8) 39.2 (4)

CSM-02 196 (20) 68.6 (7)

CSM-04 196 (20) 68.6 (7)

CSM-06 343 (35) 98 (10)

CSM-08 343 (35) 98 (10)

CSM-10 343 (35) 98 (10)

Fr 5

Fs

10-8. CSM 모터의 기계적 특성

- 248 -

10-9. CSMD/F/S/H 모터의 기계적 특성

가. 기계 강도

CSMD 모터는 정격 토오크의 300%까지 순간적인 최대 토오크를 견딜 수 있도록 설계되어 있습니다.


<표10-18. CSMD/F/S/H 서보 모터의 허용 부하>


<표10-19. CSMD/F/S/H 서보 모터의 기계적 사양>*T.I.R(Total Indicator Reading) 입니다.

정 도(T.I.R) 기준 그림

샤프트에서 플랜지면에 수직(A) 0.08

샤프트 센타에서 플랜지 반경(B) 0.06

샤프트 RUN OUT(C) 0.03

B

C

A

L / 2

L

P

Radial load (P) position Thrust load direction

M

A

B

모터

결합시 운전시

Radial 부하Thrust 부하

Radial 부하 Thrust 부하Direction A Direction B

CSMD08BCSMS10B

686(70Kgf)

392(40Kgf)

490(50Kgf) 392

(40Kgf)147

(15Kgf)CSMF04B

980(100Kgf)

588(60Kgf)

686(70Kgf)

CSMD10∼20BCSMS15∼25BCSMH05∼15B

490(50Kgf)

196(20Kgf)

CSMS30∼50B784

(80Kgf)343

(35Kgf)CSMD25∼50BCSMH20∼50B

1666(170Kgf)

784(80Kgf)

980(100Kgf)

CSMF08∼15B1862

(190Kgf)686

(70Kgf)686

(70Kgf)

490(50Kgf)

196(20Kgf)

CSMF25∼45B784

(80Kgf)294

(30Kgf)

10-9. CSMD/F/S/H 모터의 기계적 특성

- 249 -

10-10. CSMN/X 모터의 기계적 특성

가. 기계 강도

CSMD 모터는 정격 토오크의 220∼300%까지 순간적인 최대 토오크를 견딜 수 있도록설계 되어 있습니다.


<표10-20. CSMN/X 서보 모터의 허용 부하>


<표10-21. CSMN/X 서보 모터의 기계적 사양>*T.I.R(Total Indicator Reading) 입니다.

정 도(T.I.R)기준 그림

샤프트에서 플랜지면에 수직(A) 0.04

샤프트 센타에서 플랜지 반경(B) 0.04

샤프트 RUN OUT(C) 0.02

B

C

A

모터 형식허용 RADIAL 부하

Fra N(Kgf)

허용 THRUST 부하

Fta N(Kgf)기준 그림

CSMX/03B∼06B147

(15Kgf)49

(5Kgf)CSMN/03B∼06BCSMX/05B∼09B

490(50Kgf)

98(10Kgf)

CSMX/13B686

(70Kgf)343

(35Kgf)CSMN/12B∼30BCSMX/20B∼44B

1470(150Kgf)

490(50Kgf)

CSMN/44B∼60B1764

(180Kgf)588

(60Kgf)

Fr 5

Fs

10-10. CSMN/X 모터의 기계적 특성

- 250 -

10-11. CSM 시리즈 기타사양

가. 회전 방향

CSM 서보 모터의 정방향은 모터의 정면에서보았을때 반시계 방향(CCW)입니다.

다. 내 충격성

모터를 수평으로 취부하고 상하 수직 방향으로 충격가속도 10G, 충격횟수 2회를 순간적으로 충격을 가했을 때 견뎌내는 정도를 나타낸 것입니다.

* 주의사항

모터는 부하 반대측에 정밀한 위치 SENSOR가부착되어 있기 때문에 축에 직접적인 충격을가하지 않도록 하여 주십시오. 충격을 가할경우 파손의 위험이 있습니다.

라. 내진성

모터를 수평으로 취부하고 상하, 전후, 측면방향으로 진동가속도 2.5G 진동을 가했을때진동을 견뎌내는 정도를 나타낸 것입니다.

마. 진동계급

모터의 진동계급은 정격 회전수에서 V15 입니다.

10-11. CSM 시리즈 기타사양

<그림 10-1. CSM 서보 모터>

수평

수직

<그림 10-2. 내충격성 측정>

수평

측면

전후

수직

<그림 10-3. 내진성 측정>

진동 측정 위치

<그림 10-4. 진동계급 측정>

c:\kst data\rc103\gul\rc1_manual\csmf.wmf

- 251 -

부 록

- 252 -

- 253 -

부록 A. HEXA & DECIMAL 변환표


Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa

0 0x00 32 0x20 64 0x40 96 0x60

1 0x01 33 0x21 65 0x41 97 0x61

2 0x02 34 0x22 66 0x42 98 0x62

3 0x03 35 0x23 67 0x43 99 0x63

4 0x04 36 0x24 68 0x44 100 0x64

5 0x05 37 0x25 69 0x45 101 0x65

6 0x06 38 0x26 70 0x46 102 0x66

7 0x07 39 0x27 71 0x47 103 0x67

8 0x08 40 0x28 72 0x48 104 0x68

9 0x09 41 0x29 73 0x49 105 0x69

10 0x0A 42 0x2A 74 0x4A 106 0x6A

11 0x0B 43 0x2B 75 0x4B 107 0x6B

12 0x0C 44 0x2C 76 0x4C 108 0x6C

13 0x0D 45 0x2D 77 0x4D 109 0x6D

14 0x0E 46 0x2E 78 0x4E 110 0x6E

15 0x0F 47 0x2F 79 0x4F 111 0x6F

16 0x10 48 0x30 80 0x50 112 0x70

17 0x11 49 0x31 81 0x51 113 0x71

18 0x12 50 0x32 82 0x52 114 0x72

19 0x13 51 0x33 83 0x53 115 0x73

20 0x14 52 0x34 84 0x54 116 0x74

21 0x15 53 0x35 85 0x55 117 0x75

22 0x16 54 0x36 86 0x56 118 0x76

23 0x17 55 0x37 87 0x57 119 0x77

24 0x18 56 0x38 88 0x58 120 0x78

25 0x19 57 0x39 89 0x59 121 0x79

26 0x1A 58 0x3A 90 0x5A 122 0x7A

27 0x1B 59 0x3B 91 0x5B 123 0x7B

28 0x1C 60 0x3C 92 0x5C 124 0x7C

29 0x1D 61 0x3D 93 0x5D 125 0x7D

30 0x1E 62 0x3E 94 0x5E 126 0x7E

31 0x1F 63 0x3F 95 0x5F 127 0x7F

〈표 A-1. HEXA & DECIMAL 변환표〉

- 254 -

Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa

128 0x80 160 0xA0 192 0xC0 224 0xE0

129 0x81 161 0xA1 193 0xC1 225 0xE1

130 0x82 162 0xA2 194 0xC2 226 0xE2

131 0x83 163 0xA3 195 0xC3 227 0xE3

132 0x84 164 0xA4 196 0xC4 228 0xE4

133 0x85 165 0xA5 197 0xC5 229 0xE5

134 0x86 166 0xA6 198 0xC6 230 0xE6

135 0x87 167 0xA7 199 0xC7 231 0xE7

136 0x88 168 0xA8 200 0xC8 232 0xE8

137 0x89 169 0xA9 201 0xC9 233 0xE9

138 0x8A 170 0xAA 202 0xCA 234 0xEA

139 0x8B 171 0xAB 203 0xCB 235 0xEB

140 0x8C 172 0xAC 204 0xCC 236 0xEC

141 0x8D 173 0xAD 205 0xCD 237 0xED

142 0x8E 174 0xAE 206 0xCE 238 0xEE

143 0x8F 175 0xAF 207 0xCF 239 0xEF

144 0x90 176 0xB0 208 0xD0 230 0xF0

145 0x91 177 0xB1 209 0xD1 241 0xF1

146 0x92 178 0xB2 210 0xD2 242 0xF2

147 0x93 179 0xB3 211 0xD3 243 0xF3

148 0x94 180 0xB4 212 0xD4 244 0xF4

149 0x95 181 0xB5 213 0xD5 245 0xF5

150 0x96 182 0xB6 214 0xD6 246 0xF6

151 0x97 183 0xB7 215 0xD7 247 0xF7

152 0x98 184 0xB8 216 0xD8 248 0xF8

153 0x99 185 0xB9 217 0xD9 249 0xF9

154 0x9A 186 0xBA 218 0xDA 250 0xFA

155 0x9B 187 0xBB 219 0xDB 251 0xFB

156 0x9C 188 0xBC 220 0xDC 252 0xFC

157 0x9D 189 0xBD 221 0xDD 253 0xFD

158 0x9E 190 0xBE 222 0xDE 254 0xFE

159 0x9F 191 0xBF 223 0xDF 255 0xFF


- 255 -

고정형 및 가동형 비교

사 용 처 가격

고 정 형 케이블 유동이 없는곳 싸다

가 동 형 케이블 유동이 많아 케이블이 끊어질 염려가 있는곳 비싸다

부록 B. 케이블 코드 목록

부록 B1. 모터 3상 파워 케이블 하네스(RCM4-시리즈 단축 바디)

B1.모터 3상 파워 케이블 하네스(RCM4-시리즈 단축 바디)

케이블

보호 TUBEO형 러그

CABLE TIE로 묶는다.

CON. B →← CON. A

NUMBERING TUBE

용도 길이(mm)±10% 자재 번호 표기 형식 품 명

고정형

3,000 RA39-10053M POW-RL03P010FB

고정형 모터 3상 파워 케이블 하네스

5,000 RA39-10053N POW-RL05P010FB

10,000 RA39-10053P POW-RL10P010FB

15,000 RA39-10053Q POW-RL15P010FB

20,000 RA39-10053R POW-RL20P010FB

가동형

3,000 RA39-10053U POW-RL03P010MB

가동형 모터 3상 파워 케이블 하네스

5,000 RA39-10053V POW-RL05P010MB

10,000 RA39-10053W POW-RL10P010MB

15,000 RA39-10053X POW-RL15P010MB

20,000 RA39-10053Y POW-RL20P010MB

MARKING CABLE COLOR REMARK

U 3심 케이블의 적색

V 3심 케이블의 백색

W 3심 케이블의 흑색

FG FG Wire (녹색바탕/노란줄무늬) 3심 케이블의 쉴드에 납땜, 연결

참　　고

- 256 -

부록 B2. 모터 브레이크 케이블 하네스(RCM4-시리즈 단축 바디)

B2.모터 브레이크 케이블 하네스(RCM4-시리즈 단축 바디)

케이블

보호 TUBEO형 러그



NUMBERING TUBE


BK + 2심 케이블의 백색

BK - 2심 케이블의 흑색


고정형

3,000 RA39-10052X BRK-RL03BBDYFA

고정형 모터 브레이크 케이블 하네스

5,000 RA39-10052Y BRK-RL05BBDYFA

10,000 RA39-10052Z BRK-RL10BBDYFA

15,000 RA39-10053A BRK-RL15BBDYFA

20,000 RA39-10053B BRK-RL20BBDYFA

가동형

3,000 RA39-10053E BRK-RL03BBDYMA

가동형 모터 브레이크 케이블 하네스

5,000 RA39-10053F BRK-RL05BBDYMA

10,000 RA39-10053G BRK-RL10BBDYMA

15,000 RA39-10053H BRK-RL15BBDYMA

20,000 RA39-10053J BRK-RL20BBDYMA

- 257 -

CON. B →

케이블

← CON. A

CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능

1 NO CONNECTION 12 12/SH Shield FG

2 2 10P(갈/보)-보 BAT+ 13 13 5P(백/보)-백 *U

3 3 1P(백/청)-청 A 14 14 6P(갈/청)-청 V

4 4 1P(백/청)-백 *A 15 15 6P(갈/청)-갈 *V

5 5 2P(백/황)-황 B 16 16 7P(갈/황)-황 W

6 6 2P(백/황)-백 *B 17 17 7P(갈/황)-갈 *W

7 7 3P(백/녹)-녹 C 18 18 8P(갈/녹)-갈 LEFT LIMIT

8 8 3P(백/녹)-백 *C 19 19 8P(갈/녹)-녹 RIGHT LIMIT

9 9 9P(갈/적)-적 SENSOR +5V 20 20 4P(백/적)-적 +5V

10 10 5P(백/보)-보 U 21 1 4P(백/적)-백 GND

11 11 10P(갈/보)-갈 BAT- 22 1 9P(갈/적)-갈 SENSOR GND

길이(L)±10% 자재번호 표기 형식 품명

고정형

3,000mm RA39-10054B ENC-RL03EBDYFA

고정형 엔코더 케이블하네스

5,000mm RA39-10054C ENC-RL05EBDYFA

10,000mm RA39-10054D ENC-RL10EBDYFA

15,000mm RA39-10054E ENC-RL15EBDYFA

20,000mm RA39-10054F ENC-RL20EBDYFA

가동형

3,000mm RA39-10054G ENC-RL03EBDYMA

가동형 엔코더 케이블하네스

5,000mm RA39-10054H ENC-RL05EBDYMA

10,000mm RA39-10054J ENC-RL10EBDYMA

15,000mm RA39-10054K ENC-RL15EBDYMA

20,000mm RA39-10054L ENC-RL20EBDYMA

B3.엔코더 케이블 하네스(RCM4-시리즈 단축 바디)

부록 B3. 엔코더 케이블 하네스(RCM4-시리즈 단축 바디)

- 258 -

부록 B4. 모터 3상 파워 케이블 하네스(소용량 서보/단축 공용)

B4.모터 3상 파워 케이블 하네스(소용량 서보/단축 공용)

케이블보호 TUBE


NUMBERING TUBE

O형 러그

보호 TUBE









고정형

3,000 RA39-10055B POW-SL03P010FA

고정형 모터 3상 파워 케이블 하네스

5,000 RA39-10055C POW-SL05P010FA

10,000 RA39-10055D POW-SL10P010FA

15,000 RA39-10055E POW-SL15P010FA

20,000 RA39-10055F POW-SL20P010FA

가동형

3,000 RA39-10055J POW-SL03P010MA

가동형 모터 3상 파워 케이블 하네스

5,000 RA39-10055K POW-SL05P010MA

10,000 RA39-10055L POW-SL10P010MA

15,000 RA39-10055M POW-SL15P010MA

20,000 RA39-10055N POW-SL20P010MA

- 259 -

부록 B5. 모터 브레이크 케이블 하네스(소용량 서보/단축 공용)

B5.모터 브레이크 케이블 하네스(소용량 서보/단축 공용)

케이블 보호 TUBE


NUMBERING TUBE

O형 러그

보호 TUBE CABLE TIE로 묶는다.






고정형

3,000 RA39-10054M BRK-SL03BRAKFA

고정형 모터 브레이크 케이블 하네스

5,000 RA39-10054N BRK-SL05BRAKFA

10,000 RA39-10054P BRK-SL10BRAKFA

15,000 RA39-10054Q BRK-SL15BRAKFA

20,000 RA39-10054R BRK-SL20BRAKFA

가동형

3,000 RA39-10054U BRK-SL03BRAKMA

가동형 모터 브레이크 케이블 하네스

5,000 RA39-10054V BRK-SL05BRAKMA

10,000 RA39-10054W BRK-SL10BRAKMA

15,000 RA39-10054X BRK-SL15BRAKMA

20,000 RA39-10054Y BRK-SL20BRAKMA

- 260 -

부록 B6. 약식 INCREMENTAL 엔코더 & 센서 케이블 하네스(소용량 단축 제어기)

B6.약식 INCREMENTAL 엔코더 & 센서 케이블 하네스(소용량 단축 제어기)

CON. B →

← CON. A

케이블

보호 튜브

케이블 타이로 묶는다

← CON. C1

CON. C CON. B 선 색상 기능1 19 6P(갈/청)-갈 RIGHT LIMIT2 18 6P(갈/청)-청 LEFT LIMIT3 NO CONNECTION4 1 7P(갈/황)-갈 SENSOR GND5 9 7P(갈/황)-황 SENSOR VCC

CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 *C2 4 1P(백/청)-백 *A 7 20 4P(백/적)-적 VCC3 5 2P(백/황)-황 B 8 1 4P(백/적)-백 GND4 6 2P(백/황)-백 *B 9 12/SH Shield FG5 7 3P(백/녹)-녹 C

길이(L)±10% 자재번호 표기 형식 품 명

고

정

형

3,000mm RA39-10059K ENC-RL03ECNSFA

약식 INC (8선식) 엔코더 & 센서 케이블하네스 (고정형)

5,000mm RA39-10059L ENC-RL05ECNSFA

10,000mm RA39-10059M ENC-RL10ECNSFA

15,000mm RA39-10059N ENC-RL15ECNSFA

20,000mm RA39-10059P ENC-RL20ECNSFA

가

동

형

3,000mm RA39-10059Q ENC-RL03ECNSMA

약식 INC (8선식) 엔코더 & 센서 케이블하네스 (가동형)

5,000mm RA39-10059R ENC-RL05ECNSMA

10,000mm RA39-10059S ENC-RL10ECNSMA

15,000mm RA39-10059T ENC-RL15ECNSMA

20,000mm RA39-10059U ENC-RL20ECNSMA

- 261 -

부록 B7. 일반 INCREMENTAL 엔코더 & 센서 케이블 하네스(소용량 단축 제어기)

B7.일반 INCREMENTAL 엔코더 & 센서 케이블 하네스(소용량 단축 제어기)

CON. B →

← CON. A

케이블

보호 튜브


← CON. C1

CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 *C 11 16 7P(갈/황)-황 W2 4 1P(백/청)-백 *A 7 10 5P(백/보)-보 U 12 17 7P(갈/황)-갈 *W3 5 2P(백/황)-황 B 8 13 5P(백/보)-백 *U 13 20 4P(백/적)-적 VCC4 6 2P(백/황)-백 *B 9 14 6P(갈/청)-청 V 14 1 4P(백/적)-백 GND5 7 3P(백/녹)-녹 C 10 15 6P(갈/청)-갈 *V 15 12 SHIELD FG

CON. C CON. B 선 색상 기능1 19 8P(갈/녹)-녹 RIGHT LIMIT2 18 8P(갈/녹)-갈 LEFT LIMIT3 NO CONNECTION4 1 9P(갈/적)-갈 SENSOR GND5 9 9P(갈/적)-적 SENSOR VCC


고

정

형

3,000mm RA39-10059V ENC-RL03ESNSFA

일반 INC (14선식) 엔코더 케이블하네스 (고정형)

5,000mm RA39-10059W ENC-RL05ESNSFA

10,000mm RA39-10059X ENC-RL10ESNSFA

15,000mm RA39-10059Y ENC-RL15ESNSFA

20,000mm RA39-10059Z ENC-RL20ESNSFA

가

동

형

3,000mm RA39-10060A ENC-RL03ESNSMA

일반 INC (14선식) 엔코더 케이블하네스 (가동형)

5,000mm RA39-10060B ENC-RL05ESNSMA

10,000mm RA39-10060C ENC-RL10ESNSMA

15,000mm RA39-10060D ENC-RL15ESNSMA

20,000mm RA39-10060E ENC-RL20ESNSMA

- 262 -

부록 B8. 절대치 엔코더 & 센서 케이블 하네스(소용량 단축 제어기)

B8.절대치 엔코더 & 센서 케이블 하네스(소용량 단축 제어기)

CON. B →

← CON. A

케이블

보호 튜브


← CON. C1

CON. C CON. B 선 색상 기능1 19 8P(갈/녹)-녹 RIGHT LIMIT2 18 8P(갈/녹)-갈 LEFT LIMIT3 NO CONNECTION4 1 9P(갈/적)-갈 SENSOR GND5 9 9P(갈/적)-적 SENSOR VCC

CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 *C 11 2 7P(갈/황)-황 BAT+2 4 1P(백/청)-백 *A 7 10 5P(백/보)-보 Rx 12 11 7P(갈/황)-갈 BAT-3 5 2P(백/황)-황 B 8 13 5P(백/보)-백 *Rx 13 20 4P(백/적)-적 VCC4 6 2P(백/황)-백 *B 9 17 6P(갈/청)-청 RST 14 1 4P(백/적)-백 GND5 7 3P(백/녹)-녹 C 10 NO CONNECTION 15 12 SHIELD FG


고

정

형

3,000mm RA39-10060F ENC-RL03EABSFA

절대치 (13선식) 엔코더 케이블하네스 (고정형)

5,000mm RA39-10060G ENC-RL05EABSFA

10,000mm RA39-10060H ENC-RL10EABSFA

15,000mm RA39-10060J ENC-RL15EABSFA

20,000mm RA39-10060K ENC-RL20EABSFA

가

동

형

3,000mm RA39-10060L ENC-RL03EABSMA

절대치 (13선식) 엔코더 케이블하네스 (가동형)

5,000mm RA39-10060M ENC-RL05EABSMA

10,000mm RA39-10060N ENC-RL10EABSMA

15,000mm RA39-10060P ENC-RL15EABSMA

20,000mm RA39-10060Q ENC-RL20EABSMA

- 263 -

부록 B9. 사용자 I/O 케이블(소용량-별도, 대용량-서보/단축 공통)

B9.사용자 I/O 케이블(소용량-별도, 대용량-서보/단축 공통)

대용량 I/O 케이블의 연결 사양

소용량 I/O 케이블의 연결 사양

← CON. A

CON. B →

보호 TUBECABLE TIE로 묶는다.

50PIN 커넥터 (대용량용)

36PIN 커넥터 (소용량용)

케이블심선은 탈피하지

않는다.

CON. B 선 COLOR CON. B 선 COLOR CON. B 선 COLOR CON. B 선 COLOR CON. B 선 COLOR1 적색 11 백색/1점 21 회색/2점 31 하늘색/4점 41 오렌지색/연선2 황색 12 분홍색/1점 22 적색/3점 32 백색/4점 42 회색 연선3 하늘색 13 오렌지색/1점 23 황색/3점 33 분홍색/4점 43 적색/1선4 백색 14 회색/1점 24 하늘색/3점 34 오렌지색/4점 44 황색/1선5 분홍색 15 적색/2점 25 백색/3점 35 회색/4점 45 하늘색/1선6 오렌지색 16 황색/2점 26 분홍색/3점 36 적색/연선 46 백색/1선7 회색 17 하늘색/2점 27 오렌지색/3점 37 황색/연선 47 분홍색/1선8 적색/1점 18 백색/2점 28 회색/3점 38 하늘색/연선 48 오렌지색/1선9 황색/1점 19 분홍색/2점 29 적색/4점 39 백색/연선 49 회색/1선10 하늘색/1점 20 오렌지색/2점 30 황색/4점 40 분홍색/연선 50 Shield(녹색)

CON. B 선 COLOR CON. B 선 COLOR CON. B 선 COLOR CON. B 선 COLOR1 적색 11 백색/1점 21 회색/2점 31 하늘색/4점2 황색 12 분홍색/1점 22 적색/3점 32 백색/4점3 하늘색 13 오렌지색/1점 23 황색/3점 33 분홍색/4점4 백색 14 회색/1점 24 하늘색/3점 34 오렌지색/4점5 분홍색 15 적색/2점 25 백색/3점 35 회색/4점6 오렌지색 16 황색/2점 26 분홍색/3점 36 적색/연선7 회색 17 하늘색/2점 27 오렌지색/3점8 적색/1점 18 백색/2점 28 회색/3점9 황색/1점 19 분홍색/2점 29 적색/4점10 하늘색/1점 20 오렌지색/2점 30 황색/4점

구 분 L (mm) ± 10% 자재 번호 표기 형식 품 명

소용량용

3,000 RA39-10062H IOC-RL03U36CNA

소용량 단축용 사용자 I/O 케이블

5,000 RA39-10062J IOC-RL05U36CNA10,000 RA39-10062K IOC-RL10U36CNA15,000 RA39-10062L IOC-RL15U36CNA20,000 RA39-10062M IOC-RL20U36CNA30,000 RA39-10062N IOC-RL30U36CNA50,000 RA39-10062P IOC-RL50U36CNA

대용량용

3,000 RA39-10011J IOC-SH03U50CNA

대용량 서보/단축용 사용자 I/O 케이블

5,000 RA39-10011K IOC-SH05U50CNA10,000 RA39-10011L IOC-SH10U50CNA15,000 RA39-10011M IOC-SH15U50CNA20,000 RA39-10011N IOC-SH20U50CNA30,000 RA39-10011P IOC-SH30U50CNA50,000 RA39-10011Q IOC-SH50U50CNA

자재 번호 및 품명

- 264 -

부록 B10. 티칭 펜던트 케이블하네스(소/대용량 단축 제어기)

B10.티칭 펜던트 케이블하네스(소/대용량 단축 제어기)

티칭펜던트측 커넥터

케이블 부싱

대용량 단축제어기측 커넥터

케이블 타이로 묶는다.

케이블

소용량 단축제어기용 커넥터

보호튜브

← CON. A

CON. B →

1

CON. A CON. B 선 색상 기능 CON. A CON. B 선 색상 기능

9 1 3P(흑/녹)-녹 OFF_CHK 3 7 4P(흑/적)-흑 VCC

7 2 1P(흑/청)-청 Rx 2 8 3P(흑/녹)-흑 ESW

8 3 2P(흑/황)-황 Tx 1 9 Shield F.G

6 4 1P(흑/청)-흑 GND

※ CON.A의 8, 7번핀에 주의할 것.

※ RC1P 시리즈5 5 2P(흑/황)-흑 GND

4 6 4P(흑/적)-적 VCC


9 5 3P(흑/녹)-녹 OFF_CHK 3 8 4P(흑/적)-흑 VCC

7 4 1P(흑/청)-청 Rx 2 7 3P(흑/녹)-흑 ESW

8 3 2P(흑/황)-황 Tx 1 6 Shield F.G

6 2 1P(흑/청)-흑 GND

※ CON.A의 8, 7번핀에 주의할 것.

※ RC1 시리즈5 1 2P(흑/황)-흑 GND

4 9 4P(흑/적)-적 VCC

품 명 자재 번호 표기 형식 L (mm) ± 10%

소용량 티칭 펜던트 케이블 하네스 RA39-10044Y COM-RL03CTPNNA3,000

대용량 티칭 펜던트 케이블 하네스 RA39-10044Z COM-RH03CTPNNA

- 265 -

부록 B11. 모터 3상 파워 케이블(대용량 서보/단축 공용)

B11.모터 3상 파워 케이블(대용량 서보/단축 공용)

케이블

보호 TUBE

O형 러그



NUMBERING TUBE






B11-1. 600W급, 800W급

종류 용도 길이 자재 번호 표기 형식사용케이블 보호

TUBE3심 케이블 F.G 케이블

600W급

파워케이블

고정형

3 RA39-10001Z POW-SH03P006FROVVU-SB

3C x 1.25SQ (26/0.254 TA)

AWG #16

UL1007

Approved

AWG #16 Wire

녹색바탕

노란줄무늬

Φ12

5 RA39-10002A POW-SH05P006F10 RA39-10002B POW-SH10P006F15 RA39-10002C POW-SH15P006F20 RA39-10002D POW-SH20P006F

가동형

3 RA39-10009Q POW-SH03P006MROFHVU-SB

3C x 1.25SQ (7/40/0.08 TA)

AWG #16

5 RA39-10009R POW-SH05P006M10 RA39-10009S POW-SH10P006M15 RA39-10009T POW-SH15P006M20 RA39-10009U POW-SH20P006M

800W급

파워케이블

고정형

3 RA39-10002G POW-SH03P008FROVVU-SB

3C x 2.0SQ (41/0.254 TA)

AWG #14

UL1007

Approved

AWG #14 Wire

녹색바탕

노란줄무늬

Φ12

5 RA39-10002H POW-SH05P008F10 RA39-10002J POW-SH10P008F15 RA39-10002K POW-SH15P008F20 RA39-10002L POW-SH20P008F

가동형

3 RA39-10009X POW-SH03P008MROFHVU-SB

3C x 2.0SQ (7/60/0.08 TA)

AWG #14

5 RA39-10009Y POW-SH05P008M10 RA39-10009Z POW-SH10P008M15 RA39-10010A POW-SH15P008M20 RA39-10010B POW-SH20P008M

- 266 -


B11-2. 3.5KW급, 5KW급



3.5KW급

파워케이블

고정형

3 RA39-10002P POW-SH03P035F

ROVVU-SB

3C x 3.5SQ (65/0.254 TA)

AWG #12UL1007

Approved

AWG #12 Wire

녹색바탕

노란줄무늬

Φ15

5 RA39-10002Q POW-SH05P035F

10 RA39-10002R POW-SH10P035F

15 RA39-10002S POW-SH15P035F

20 RA39-10002T POW-SH20P035F

가동형

3 RA39-10010E POW-SH03P035M

ROFHVU-SB

3C x 3.5SQ (19/40/0.08 TA)

AWG #12

5 RA39-10010F POW-SH05P035M

10 RA39-10010G POW-SH10P035M

15 RA39-10010H POW-SH15P035M

20 RA39-10010J POW-SH20P035M

5KW급

파워케이블

고정형

3 RA39-10002W POW-SH03P050F

ROVVU-SB

3C x 5.5SQ (66/0.320 TA)

AWG #10UL1007

Approved

AWG #10 Wire

녹색바탕

노란줄무늬

Φ15

5 RA39-10002X POW-SH05P050F

10 RA39-10002Y POW-SH10P050F

15 RA39-10002Z POW-SH15P050F

20 RA39-10003A POW-SH20P050F

가동형

3 RA39-10010M POW-SH03P050M

ROFHVU-SB

3C x 5.5SQ (19/60/0.08 TA)

AWG #10

5 RA39-10010N POW-SH05P050M

10 RA39-10010P POW-SH10P050M

15 RA39-10010Q POW-SH15P050M

20 RA39-10010R POW-SH20P050M

B11-3. 6KW급



6KW급

파워케이블

고정형

3 RA39-10003D POW-SH03P060F

ROVVU-SB

3C x 8.0SQ (7/24/0.254 TA)

AWG #8UL1007

Approved

AWG #8 Wire

녹색바탕

노란줄무늬

Φ20

5 RA39-10003E POW-SH05P060F

10 RA39-10003F POW-SH10P060F

15 RA39-10003G POW-SH15P060F

20 RA39-10003H POW-SH20P060F

가동형

3 RA39-10010U POW-SH03P060M

ROFHVU-SB

3C x 8.0SQ (6/7/40/0.08 TA)

AWG #8

5 RA39-10010V POW-SH05P060M

10 RA39-10010W POW-SH10P060M

15 RA39-10010X POW-SH15P060M

20 RA39-10010Y POW-SH20P060M

- 267 -

모터 3상 파워케이블/브레이크 케이블

모터 3상 파워케이블과 브레이크 케이블은 기본적으로 커넥터 작업이 되어있지 않은 채로 공급됩니다.

모터 사양편을 참조하여 커넥터에 직접 납땜한 후 사용하십시오.(CSMD/S/H/F/N/X-시리즈 모터에는 기본적으로

L-type 커넥터가 포함되어 있습니다. 만약 straight-type 커넥터가 필요하신 경우에는 별도로 주문하여 주십시

오)

만약, 구입시 커넥터 작업이 되어있는 케이블을 원하시는 경우에는 당사 영업팀이나

구입하신 대리점에 별도로 주문하여 주시기 바랍니다.


모터

시리즈명

용량(모델)

600W급 800W급 3.5KW급 5KW급 6KW급

CSMD 해당없음 08 10,15,20,25,30,35 40,45,50 해당없음

CSMF 04 08 15,25,35 45 해당없음

CSMS 해당없음 해당없음 10,15,20,25,30,35 40,45,50 해당없음

CSMH 05 해당없음 10,15,20,30 40,50 해당없음

CSMN 03, 06 해당없음 09,12,20,30 44 해당없음

CSMX 03, 05 해당없음 09,13,18,29 44 60

B11-4. 케이블 하네스와 적용모델

참　　고

- 268 -

모터 3상 파워케이블/브레이크 케이블

모터 3상 파워케이블과 브레이크 케이블은 기본적으로 커넥터 작업이 되어있지 않은 채로 공급됩니다.

모터 사양편을 참조하여 커넥터에 직접 납땜한 후 사용하십시오.(CSMD/S/H/F/N/X-시리즈 모터에는 기본적으로

L-type 커넥터가 포함되어 있습니다. 만약 straight-type 커넥터가 필요하신 경우에는 별도로 주문하여 주십시

오)

만약, 구입시 커넥터 작업이 되어있는 케이블을 원하시는 경우에는 당사 영업팀이나

구입하신 대리점에 별도로 주문하여 주시기 바랍니다.

부록 B12. 모터 브레이크 케이블(대용량 서보/단축 공용)

B12.모터 브레이크 케이블(대용량 서보/단축 공용)

케이블 보호 TUBE

CABLE TIE로 묶는다.심선탈피후 납땜한다.

O형 러그

보호 TUBE

CABLE TIE로 묶는다. CON. B →← CON. A





고정형

3,000 RA39-10052H BRK-SH03BRAKF

고정형 모터 브레이크 케이블

5,000 RA39-10052J BRK-SH05BRAKF

10,000 RA39-10052K BRK-SH10BRAKF

15,000 RA39-10052L BRK-SH15BRAKF

20,000 RA39-10052M BRK-SH20BRAKF

가동형

3,000 RA39-10052Q BRK-SH03BRAKM

가동형 모터 브레이크 케이블

5,000 RA39-10052R BRK-SH05BRAKM

10,000 RA39-10052S BRK-SH10BRAKM

15,000 RA39-10052T BRK-SH15BRAKM

20,000 RA39-10052U BRK-SH20BRAKM

참　　고

- 269 -

엔코더 케이블

엔코더 케이블 공급시 기본형은 L-type 커넥터 케이블입니다.

Straight-type 커넥터 케이블이 필요할 경우에는 당사 영업팀이나 구입하신

대리점에 별도 문의 후 주문하여 주십시오.

부록 B13. 엔코더 & 센서 케이블 하네스(대용량 단축 제어기)

B13.엔코더 & 센서 케이블 하네스(대용량 단축 제어기)

CON. C 센서 커넥터

CON. B (20핀 커넥터)

케이블

CON. A

L-형 PLUG

CON. A

STRAIGHT-형

케이블 클램프

익스펜더

길이 : 100mm±10%

1

커넥터 (DDK) Receptacle 외형도

ReceptacleDMS 3102B

20-29P

#16

A BM

C

D

E

FGH

J

K

LP

RS

TN

케이블 Clamp DMS 305712A

L형 PlugDMS 3108B

20-29S

Straight형 PlugDMS 3106B

20-29S

주문 Part NO.L형 Plug HY14-400-3AA

Straight형Plug HY14-400-3AB

엔코더 커넥터 외형도

참　　고

- 270 -



고정형

3,000mm RA39-10022T ENC-RH03ECNLFA

L-TYPE 약식 INC(10선식)엔코더&센서 케이블하네스 (고정형)5,000mm RA39-10022U ENC-RH05ECNLFA10,000mm RA39-10022V ENC-RH10ECNLFA15,000mm RA39-10022W ENC-RH15ECNLFA20,000mm RA39-10022X ENC-RH20ECNLFA

가동형

3,000mm RA39-10022Z ENC-RH03ECNLMA

L-TYPE 약식 INC(10선식)엔코더&센서 케이블하네스 (가동형)5,000mm RA39-10023A ENC-RH05ECNLMA10,000mm RA39-10023D ENC-RH10ECNLMA15,000mm RA39-10023E ENC-RH15ECNLMA20,000mm RA39-10023F ENC-RH20ECNLMA


고정형

3,000mm RA39-10023M ENC-RH03ECNSFA

STRAIGHT-TYPE 약식 INC(10선식)엔코더 & 센서

케이블하네스 (고정형)

5,000mm RA39-10023N ENC-RH05ECNSFA10,000mm RA39-10023P ENC-RH10ECNSFA15,000mm RA39-10023Q ENC-RH15ECNSFA20,000mm RA39-10023R ENC-RH20ECNSFA

가동형

3,000mm RA39-10023S ENC-RH03ECNSMA

STRAIGHT-TYPE 약식 INC(10선식)엔코더 & 센서

케이블하네스 (가동형)

5,000mm RA39-10023U ENC-RH05ECNSMA10,000mm RA39-10023V ENC-RH10ECNSMA15,000mm RA39-10023W ENC-RH15ECNSMA20,000mm RA39-10023X ENC-RH20ECNSMA

L-TYPE PLUG인 경우의 자재 번호

STRAIGHT-TYPE PLUG인 경우의 자재 번호

CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능

A 3 1P(백/청)-청 A F 8 3P(백/녹)-백 *C R 13 5P(백/보)-백 *RX

B 4 1P(백/청)-백 *A G 1 4P(백/적)-백 GND

C 5 2P(백/황)-황 B H 20 4P(백/적)-적 +5V

D 6 2P(백/황)-백 *B J 12/SH Shield FG

E 7 3P(백/녹)-녹 C P 10 5P(백/보)-보 RX

CON. C CON. B 선 색상 기능

1 19 8P(갈/녹)-녹 RIGHT LIMIT

2 18 8P(갈/녹)-갈 LEFT LIMIT

3 11 10P(갈/보)-보 SENSOR COMMON

4 1 9P(갈/적)-갈 SENSOR GND

5 2 9P(갈/적)-적 SENSOR VCC

약식 INCREMENTAL (10선식) 엔코더 커넥터 (CON.A ↔ CON.B) 연결 사양

센서 커넥터 (CON.C ↔ CON.B) 연결 사양

B13-1.약식 INCREMENTAL

센서와의 연결은

2-6장을 참조하십시요

- 271 -





고정형

3,000mm RA39-10029Q ENC-RH03ESNLFA

L-TYPE 일반 INC(14선식)엔코더&센서 케이블하네스 (고정형)5,000mm RA39-10029R ENC-RH05ESNLFA10,000mm RA39-10029S ENC-RH10ESNLFA15,000mm RA39-10029T ENC-RH15ESNLFA20,000mm RA39-10029U ENC-RH20ESNLFA

가동형

3,000mm RA39-10029V ENC-RH03ESNLMA

L-TYPE 일반 INC(14선식)엔코더&센서 케이블하네스 (가동형)5,000mm RA39-10029W ENC-RH05ESNLMA10,000mm RA39-10029X ENC-RH10ESNLMA15,000mm RA39-10029Y ENC-RH15ESNLMA20,000mm RA39-10029Z ENC-RH20ESNLMA


고정형

3,000mm RA39-10030A ENC-RH03ESNSFA

STRAIGHT-TYPE 일반 INC(14선식)엔코더 & 센서


5,000mm RA39-10030B ENC-RH05ESNSFA10,000mm RA39-10030C ENC-RH10ESNSFA15,000mm RA39-10030D ENC-RH15ESNSFA20,000mm RA39-10030E ENC-RH20ESNSFA

가동형

3,000mm RA39-10030F ENC-RH03ESNSMA

STRAIGHT-TYPE 일반 INC(14선식)엔코더 & 센서


5,000mm RA39-10030G ENC-RH05ESNSMA10,000mm RA39-10030H ENC-RH10ESNSMA15,000mm RA39-10030J ENC-RH15ESNSMA20,000mm RA39-10030K ENC-RH20ESNSMA








A 3 1P(백/청)-청 A F 8 3P(백/녹)-백 *Z L 13 5P(백/보)-백 *U

B 4 1P(백/청)-백 *A G 1 4P(백/적)-백 GND M 14 6P(갈/청)-청 V

C 5 2P(백/황)-황 B H 20 4P(백/적)-적 +5V N 15 6P(갈/청)-갈 *V

D 6 2P(백/황)-백 *B J 12/SH Shield FG P 16 7P(갈/황)-황 W

E 7 3P(백/녹)-녹 Z K 10 5P(백/보)-보 U R 17 7P(갈/황)-갈 *W

일반 INCREMENTAL (14선식) 엔코더 커넥터 (CON.A ↔ CON.B) 연결 사양


B13-2.일반 INCREMENTAL



- 272 -





고정형

3,000mm RA39-10040R ENC-RH03EABLFA

L-TYPE 절대치(13선식)엔코더&센서 케이블하네스 (고정형)5,000mm RA39-10040T ENC-RH05EABLFA10,000mm RA39-10040V ENC-RH10EABLFA15,000mm RA39-10040X ENC-RH15EABLFA20,000mm RA39-10041A ENC-RH20EABLFA

가동형

3,000mm RA39-10041C ENC-RH03EABLMA

L-TYPE 절대치(13선식)엔코더&센서 케이블하네스 (가동형)5,000mm RA39-10041D ENC-RH05EABLMA10,000mm RA39-10041E ENC-RH10EABLMA15,000mm RA39-10041G ENC-RH15EABLMA20,000mm RA39-10041K ENC-RH20EABLMA


고정형

3,000mm RA39-10041N ENC-RH03EABSFA

STRAIGHT-TYPE 절대치(13선식)엔코더 & 센서


5,000mm RA39-10041Q ENC-RH05EABSFA10,000mm RA39-10041S ENC-RH10EABSFA15,000mm RA39-10041U ENC-RH15EABSFA20,000mm RA39-10041W ENC-RH20EABSFA

가동형

3,000mm RA39-10042B ENC-RH03EABSMA

STRAIGHT-TYPE 절대치(13선식)엔코더 & 센서


5,000mm RA39-10042C ENC-RH05EABSMA10,000mm RA39-10042D ENC-RH10EABSMA15,000mm RA39-10042F ENC-RH15EABSMA20,000mm RA39-10042H ENC-RH20EABSMA

절대치 (13선식) 엔코더 커넥터 (CON.A ↔ CON.B) 연결 사양









A 3 1P(백/청)-청 A F 8 3P(백/녹)-백 *C L 13 5P(백/보)-백 *RX

B 4 1P(백/청)-백 *A G 1 4P(백/적)-백 GND R 14 6P(갈/청)-청 CLR

C 5 2P(백/황)-황 B H 20 4P(백/적)-적 +5V 15 Not Used

D 6 2P(백/황)-백 *B J 12/SH Shield FG S 16 7P(갈/황)-황 BAT-

E 7 3P(백/녹)-녹 C K 10 5P(백/보)-보 RX T 17 7P(갈/황)-갈 BAT+

B13-3.절대치 엔코더



- 273 -

부록 B14.PC 통신 케이블하네스(소/대용량 단축/서보 공통)

B14.PC 통신 케이블하네스(소/대용량 단축/서보 공통)

PC측 커넥터

대용량 단축제어기측 커넥터

케이블

소용량 단축제어기용 커넥터

← CON. A

CON. B →

1


5 1 3P(흑/녹)-녹 OFF_CHK N.C 7 4P(흑/적)-흑 VCC

3 2 1P(흑/청)-청 Rx N.C 8 3P(흑/녹)-흑 ESW

2 3 2P(흑/황)-황 Tx N.C 9 Shield F.G

N.C 4 1P(흑/청)-흑 GND

※ N.C ; No Connection

※ RC1P 시리즈5 5 2P(흑/황)-흑 GND

N.C 6 4P(흑/적)-적 VCC


5 5 3P(흑/녹)-녹 OFF_CHK N.C 8 4P(흑/적)-흑 VCC

3 4 1P(흑/청)-청 Rx N.C 7 3P(흑/녹)-흑 ESW

2 3 2P(흑/황)-황 Tx N.C 6 Shield F.G

N.C 2 1P(흑/청)-흑 GND

※ N.C ; No Connection

※ RC1 시리즈5 1 2P(흑/황)-흑 GND

N.C 9 4P(흑/적)-적 VCC

품 명 자재 번호 표기 형식 L (mm) ± 10%

소용량 PC 통신 케이블 하네스 RA39-10062Q COM SL03CPCNNA3,000

대용량 PC 통신 케이블 하네스 RA39-10062R COM SH03CPCNNA

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부록 C. PC통신용 소프트웨어

PC 통신용 소프트웨어(이하 PC 소프트웨어)는 티칭펜던트를 사용하지않고 개인 PC에서 단축제어

기를 사용할수 있도록 하기 위함이며, 내용구성은 티칭펜던트와 같습니다. 다만 PC 모니터를 이

용하기 때문에 티칭펜던트보다 넓은 화면을 이용할수 있는 장점이 있습니다.

사용환경에 따라 DOS용과 WINDOWS용으로 구분 됩니다.

부록 C. PC통신용 소프트웨어

1.파일구성 ; <DOSTP.EXE>, <LOGO.PCX>

2.설 치 ; ①사용할 디렉토리를 만듭니다.

②설치 디스켓에 있는 <DOSTP.EXE>,<LOGO.PCX>를 사용할 디렉토리로 복사합니다.

③"DOSTP [통신포트번호]"를 실행합니다.

(예)COM1 일 경우 ; "DOSTP 1"

(예)COM2 일 경우 ; "DOSTP 2"

DOS 용

1.파일구성 ; <WINTP.EXE>, <WINTP.INI>, <SETUP.EXE>

2.자동설치 ; ①윈도우상에서 설치 디스켓을 삽입합니다.

②파일관리자에서 설치 디스켓에 있는 "SETUP"을 실행합니다.

③화면상의 안내 메세지에 따라 INSTALL 합니다.

<주의사항> "SETUP"에서 자동 PORT설정은 단축제어기가 정상적으로 켜져있고

PC와 단축제어기의 통신용 케이블이 연결되어 있어야만 정상적인

작동을 합니다

3.수동설치 ; ①사용할 디렉토리를 만듭니다.

②설치 디스켓에 있는 <WINTP.INI>파일을 C:\WINDOWS로 복사합니다.

③설치 디스켓에 있는 <WINTP.EXE>파일을 사용할 디렉토리에 복사합니다.

④<WINTP.INI> 파일을 열고 제어기와 통신할 PC의 RS232C PORT를 COM?로 되어

있는 부분을 수정하여 저장합니다.

*COM1으로 설정할 경우

[COMSETTING]

S1=COM1:9600,n,8,1

S2=COM1

*COM2로 설정할 경우

[COMSETTING]

S1=COM2:9600,n,8,1

S2=COM2

⑤파일관리자를 이용하거나, 아이콘을 만들어 "WINTP.EXE"를 실행 합니다.

WINDOWS 용

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부록 D. 회생저항 규격 및 사양

부록 E. 커넥터 주문번호

부록 D. 회생저항 규격 및 사양

모델회생저항

RC1시리즈 RC1D/S/F시리즈

용 량 0.6 ∼1kw 1.5 kw 이하 3.0 kw 이하 6.0 kw 이하

내부 저항 - 50Ω 150W 25Ω 150W 25Ω 250W

외부 저항 50Ω 150W - - 25Ω 250W

주문 번호 RES-S500R151SN RES-S500R151SN RES-S250R151SN RES-S250R251SN

주 문 번 호 규격 및 사양

RES-S250R151SN 25Ω 150W

RES-S500R151SN 50Ω 150W

RES-S250R251SN 25Ω 250W

RES-S500R251SN 50Ω 250W

주 문 번 호 규격 및 사양 적 용 분 야

SCONN36PIN 36 핀 커넥터 소용량 외부 I/O 케이블 제작용

SCONN50PIN 50 핀 커넥터 대용량 외부 I/O 케이블 제작용

〈표 A-2. 회생저항 규격 및 사양〉

〈표 A-3. 커넥터 주문번호〉

RC1, RC1P-SERIES 단 축 제 어 기 · 2005. 12. 2. · rc1시리즈 파라메터추가...

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