Fecha 11 de Noviembre de 2013

ID Equipo B6

Integrantes Camila Escobar 201213063-8

Simón Núñez 201113085-5

Patricia Torrejón 201213048-4

Índice Objetivos…………………………………………………………………………………...….Pág.1

Teoría…………………………………………………………………………………..…..Pág. 1-7

Aplicabilidad……………………………………………………………………………….Pág. 8-9

Conclusiones y Recomendaciones…………………………………………………………Pág.10

Referencias…………………………………………………………………………….…...Pág.11

Lavadora

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OBJETIVOS

Realizar la construcción, mediante el ensamblaje de piezas de un sistema robótico, en este caso de una lavadora, a través de la utilización de un manual de programación y codificar su funcionamiento mediante el software Robopro.

• Utilización y comprensión del software Robopro.

• Analizar el funcionamiento de cada código de programación para luego innovar combinándolos y relacionarlos con el sistema análogo determinado.

• Relacionar los principios robóticos del sistema seleccionado con la vida cotidiana y/o realidades arquitectónicas.

• Resolución de problemas y pensamiento crítico.

TEORIA

FUNCIONAMIENTO

La lavadora consiste en una serie de movimientos circulares, acompañado por una luz intermitente que marca diferentes tipos de giros del motor con su parpadeo.

COMPOSICIÓN MORFOLÓGICA

La Batería almacena energía eléctrica y la distribuye a las piezas (motores, luces) por medio de cables

Interfaz ROBO LT. Se conecta al computador, por medio de un cable USB, para que el programa dé las órdenes a las diversas piezas que también se encuentran conectadas. Ésta es utilizada para modelos más básicos, no posee bluetooth. Una forma de generar cambios en el modelo, sería utilizar Interfaz sin el uso de la batería, como por ejemplo conectándolo directamente a la corriente eléctrica.

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La Ampolleta es utilizada para destacar ciertos movimientos, programados en los algoritmos para el motor y otra de sus partes.

La Puerta en este modelo, tiene un rol importante, el cual se cumple cerrando la “lavadora”, lo que acciona automáticamente el pulsador.

El pulsador al cambiar su condición manualmente, presionándolo, da paso a las siguientes funciones programadas en el computador.

Motor que ejerce un movimiento circular a través de engranajes tanto a la derecha como a la izquierda y con cierta velocidad que es indicada en el programa de computador, dependiendo de su programación, los cuales simulan una lavadora.

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ALGORITMOS

(PARTE 1) El código que se describe a continuación, indica el proceso de lavado. Se inicia al accionar manualmente la puerta de entrada (cerrando el acceso de la ropa) y accionando el botón de inicio que contiene el mecanismo eléctrico. El motor comienza a funcionar girando en un sentido de forma regular y con luz permanente, que indica que el proceso de lavado se lleva a cabo, hasta terminar el tiempo determinado por dicho código.

Inicia el programa, el compilador envía información y se dan las condiciones iniciales del proceso. Al cerrar la puerta manualmente se cambia la condición del

interruptor, de abierto a cerrado (I2). Luego manualmente se acciona el interruptor (I1) (éste en una lavadora real representa el botón de inicio) este cambia de condición para accionar el motor M1 con velocidad 5 por 5 segundos hacia la derecha y a su vez M2 luz, que se mantendrá encendida durante todo este proceso que representa el lavado.

(PARTE 2)

El código que se desglosa a continuación está referido al proceso de centrifugado de nuestra lavadora, el tambor (contenedor de ropa) girará en 1 y otro sentido (izquierda-derecha) con luz parpadeante, para diferenciar este proceso del anterior. El centrifugado se llevará a cabo 3 veces antes de terminar el programa de lavado.

Una vez terminados los 5seg comienza el proceso que representa el centrifugado. Automáticamente M1 da la condición para que el motor comience a girar con velocidad 8 hacia la izquierda durante 1seg. Luego M2 encendido, da la orden para que la luz se encienda por 0,5seg. M2

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apagado, da las condiciones para que éste deje de funcionar y se apague la luz. A continuación M1 derecha, ordena que el motor ahora gire hacia la derecha con velocidad 8 durante 1 segundo. Posteriormente se encenderá la luz nuevamente (M2, con intensidad 8), nuevamente con 0,5 segundos de duración y se da la condición para que la ampolleta deje de funcionar. Para que la secuencia de centrifugado se repita una cantidad determinada de veces, se utiliza el Bucle Contador. Si el proceso anteriormente expuesto se repite una cantidad menor a 3, todo el código de la parte 2 se repite, una vez completado el número de repeticiones, se finaliza el programa con la orden definida.

PRINCIPIO CIENTÍFICO Y TÉCNICAS APLICADAS EN EL MODELO

Dentro del tambor de la lavadora hay una cesta llena de agujeros, el tambor se llena de agua, la cesta gira sobre si misma para lavar la ropa, la bomba vacía el agua, pero la ropa de igual forma ha adquirido tres veces su peso en agua. Durante el centrifugado la lavadora somete a la ropa a una gran presión 500 veces la gravedad de la tierra gracias a lo que normalmente se le conoce como fuerza centrífuga. La cesta debe girar a gran velocidad, más formalmente se habla de una frecuencia de giro de unas 1300 revoluciones por minuto, eso es lo que crea la fuerza centrifuga necesaria para escurrir el agua.

El tambor debe girar a gran velocidad a 1300 R.P.M, eso crea la fuerza Centrífuga del sistema. Este movimiento ejerce una gran fuerza sobre la ropa y el agua que contiene y la aplica en una dirección única, perpendicular al eje de giro. Si no hubiese nada que bloquee su paso, tanto el agua como la ropa saldrían en esa dirección (a 140 km. Por hora) en línea recta debido a la Inercia existente.

Discovery Channel

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Debido a la existencia del tambor que se opone a esta fuerza de Inercia, aparece la llamada Fuerza Centrípeta. La ropa es incapaz de moverse en línea recta y se apila contra los laterales de la cesta, pero como esos laterales están llenos de agujeros, solo bloquean el paso de la ropa, pero no el paso del agua a través de ellos.

La lavadora, se sirve de la fuerza centrífuga, que es la oposición de dos fenómenos físicos muy potentes, la Inercia en una dirección y la fuerza Centrípeta en otra, todo esto en el proceso de centrifugado, mientras que en el proceso de lavado, se sirve de la Inercia y la fuerza rotatoria del motor para ejercer su cometido.

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SEMEJANZAS

Este principio de fuerza centrífuga es utilizado, por ejemplo con semejantes características en los juegos mecánicos de los parques de diversiones, juegos como el Tagada, la Centrífuga, el Tornado y las Sillas Giratorias utilizan dicho principio.

http://www.inverter.co.uk/archive/news/tagada-speed-sensor.htm http://www.biodiversidadvirtual.org

http://sanmartintexmelucan.olx.com.mx http://estrategiaycomandogerencial.blogspot.com

Otro elemento innovador, pero muy común para las familiar norteamericanas es el llamado Triturador Doméstico. El triturador doméstico es un electrodoméstico básico y

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sencillo. La comida es impulsada a las paredes del aparato dónde unas aspas giratorias trituran la comida hasta licuarla gracias a la fuerza Centrífuga.

Otro electrodoméstico interesante, consiste en una aspiradora a baterías. Basada en el funcionamiento de una turbina, tecnología que gracias a la fuerza centrífuga, separa las partículas de polvo del flujo de aire, además de provocar el vacío necesario para la succión.

APLICABILIDAD

El sistema giratorio de la lavadora no solo es empleado para objetos de uso diario como ventiladores, secador de pelo o licuadoras. También es utilizado en la arquitectura como para bases en movimiento de estructuras, por ejemplo los restaurantes giratorios. Estos se ubican sobre un piso de disco rotatorio en edificios estacionarios los cuales se encuentran en altura. El movimiento con ruidos y aceleraciones que no se perciben se debe a dos o varios mecanismos de tracción sincronizados, autocompensantes, con amortiguación de vibraciones y velocidad variable.

Casa giratoria “Siguiendo el Sol”

Una casa que está definida de tal manera que tiene un número finito de ventanas está condicionada a como ésta recibirá luz directa del sol por tales ventanas, debido a la orientación del inmueble. Ocupando el principio de girar sobre su propio eje se podría solucionar esto, una casa común podría aprovechar de mejor manera tal luz solar girando y posicionando de manera estratégica la orientación de la casa con respecto al sol, si hay una habitación por ejemplo el comedor de una casa ubicado en un lugar x con orientación x que a la hora de almuerzo no hay la suficiente luz solo con apretar un botón la casa buscaría la mejor posición para tener una iluminación adecuada.

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Techo Múltiple Superficie

Si ocupamos el principio de girar de la lavadora pero llevado a una superficie éste podría ser ocupado en techos de viviendas o edificios permitiendo que con materiales de rangos entre transparencia a opaco en distintas escalas varíe así la atmosfera dentro del inmueble, cambiando la forma en que entra la luz, esto podría ser instalado para que sea ocupado, ya sea en habitaciones especificas de la casa o que éste abarque la totalidad de su techo, siendo totalmente personalizable.

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Podemos concluir que los sistemas de programación nos pueden llevar a variables combinaciones en diversas direcciones, velocidades o intensidades en un mismo movimiento, en este caso rotatorio como el de una lavadora, por lo que innovar con este funcionamiento resulta interesante y bastante creativo. Sus usos pueden ir desde lo más cotidiano, como el funcionamiento de un electrodoméstico para resolver problemas de la

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rutina como “cocinar”, hasta lo más complejo como es integrarlo a usos en la arquitectura, como por ejemplo para potenciar la vista en las alturas de una edificación. Es por eso que este tipo de funcionamiento en 360º resulta más común en nuestros hogares de lo que pensamos.

Como recomendación, queremos denotar la palabra Innovación, que fue clave para nuestro desempeño e investigación.

REFERENCIAS

http://www.ojocientifico.com/3592/fuerza-centrifuga-y-centripeta-energias-circulares

http://www.macton.com/SP/turntables/revolving-restaurants.htm

http://www.youtube.com/watch?v=DZOkENm1OnM

http://www.eduteka.org/proyectos.php/1/6272

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http://www.alimarket.es/noticia/104979/Electrolux-lanza-una-nueva-gama-de-aspiradores-con-baterias-extraibles

http://hogar.pisos.com/decoracion/interiorismo/electrodomesticos/el-triturador-de-comida/

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