Prototipo Coche-sumo

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pasos detallados sobre como elaborar un robot coche-sumo

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Introduccin:

Debido a la necesidad que tiene Mxico para desarrollar tecnologa propia y, ms que nada, tratar de satisfacer las actividades de ocio de la sociedad de la forma ms divertida y entretenida, se desarrollar un juguete ya propuesto en pases del primer mundo, tal como: Espaa, EUA, Japn, etc. Se ha estimado que el micro controlador que ser diseado para el control de los robots es adecuado y eficaz para las funciones que se desea realicen.Su funcionamiento consiste bsicamente en dos robots tipo coche dentro de un crculo delimitado en una base plana. Al momento de iniciar el programa, los dos coches comenzarn a girar para localizar al otro y en cuanto uno encuentre al otro o los dos se encuentren al mismo tiempo, avanzarn inexorablemente a embestir al otro coche y sacarlo del lmite. El coche ganador no se dejar de avanzar hasta que salga del crculo. Se tiene previsto que contar con diversos componentes, ya sean electrnicos o mecnicos. Sin embargo, se tendr que acoplar a los recursos y condiciones en que se realizar. Algunos elementos que se tienen contemplados son:

Motores de corriente directa. Sensores laser Bateras (provisionalmente) Llantas de goma AVR ATMEGA88Prototipo: Coche-Sumo

Prototipo: Coche-Sumo

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Justificacin:

La finalidad de la elaboracin del proyecto robot mini sumo es marcar tendencia en cuanto innovacin en el Centro de Bachillerato Tecnolgico Industrial y De servicios #15, y que todos los alumnos al egresar de la institucin, tengan un nivel de prestigio elevado.

De este modo, se desarrollar una forma de divertirse con la tecnologa presente en estos tiempos, para esto se requiere tomar en cuenta las demandas de tipos de entretenimientos que haga la sociedad para determinar las caractersticas que podran hacer atractivo el prototipo.

El planteamiento, diseo y construccin del prototipo sern ejecutados con conocimientos adquiridos en el transcurso de la estancia en el plantel y a base de la experiencia en los datos recabados. Aplicando conocimientos de mecnica y electrnica se decidir los elementos que se necesiten para el prototipo.

A lo largo del proyecto, no slo se reflejar el entusiasmo de concluir este nivel educativo y proseguir al siguiente, sino tambin el de proporcionar un innovador diseo en juguetes robticos para el pblico. Con esto se prev beneficiar a las actuales y siguientes generaciones tanto con el producto como con el espritu competitivo.

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Objetivo general:

Disear y construir un prototipo que cumpla con el fin de entretener al cliente o audiencia, todo esto mediante dos coches en rotacin sobre una base y dentro de un lmite determinado, cada uno contar con sensores infrarrojos para detectar al otro y cuando eso ocurra avanzar para embestir al otro y sacarlo del lmite.

Objetivos especficos:

Se plantean los siguientes objetivos especficos para la realizacin del prototipo:

1. Observar y comparar proyectos sobre coches sumos de pelea para determinar el mejor prototipo y tomarlo como base del proyecto.2. Determinar los elementos que se utilizarn.3. Investigar sobre sensores infrarrojos de lmite. 4. Elegir la mejor opcin de sensores de lmite.5. Investigar sobre el diseo y construccin del circuito.6. Simular el circuito de control.7. Investigar sobre la elaboracin de los robots sumos.8. Disear y construir los robots sumos.9. Realizar el programa del micro controlador.10. Ensamblar.11. Hacer pruebas de funcionamiento12. Realizar la presentacin del prototipo.

Caractersticas del rea en que participar:Larobticaes la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de losrobots; combina diversas disciplinas como: lamecnica,electrnica, informtica, lainteligencia artificialy laingeniera de control. En este caso utilizaremos los avances en la robtica para brindar al cliente un llamativo robot tipo coche. No se planea que sea un proyecto que se enfoque directamente en la industria de manufactura o al mercado, nuestra intencin es que se desarrolle forma de recreacin completamente sana y que ayude al cliente a optimizar el manejo de la tecnologa que se emplear.El rea donde se encontrar el prototipo, ser cuadrada y con una lnea de circunferencia blanca dentro de ella, y ya que el coche cuenta con sensores sensibles al cambio de color de la superficie, sus motores se apagarn de inmediato al cruzar la lnea.

Problema a resolver:

En estos tiempos es difcil encontrar juegos de entretenimiento que cumplan completamente con todas nuestras expectativas. Por eso, es nuestra prioridad brindarle a la sociedad un innovador diseo robtico para mantener la diversin sana y de manera segura, rescatando as algunos de los valores de convivencia que la sociedad ha ido perdiendo; de igual manera se pretende hacer notar el nombre de la institucin gracias a los conocimientos que empleamos en el proyecto.

Alcance y limitacin del proyecto:

Alcances:

Se planea que en un futuro que el proyecto se introduzca en el mercado Se procurar que el proyecto sea de bajo costo para generar futuras ganancias. Ejemplificar la innovacin en el plantel. Lograr el liderazgo en el rea de avances tecnolgicos dentro del estado.

Limitaciones:

La inversin ser totalmente del capital personal. Algunos componentes que se utilizarn sern trados de diferentes estados dentro del pas, lo que significa un gasto mayor al estimado. Otra limitacin podra ser la deficiencia de algunos componentes por su baja calidad. Ya que contar con sensores que detectan el cambio de color de la superficie, al momento de ser empujado fuera de la lnea lmite marcada, se apagarn sus motores. Por otro lado, si empuja hasta sacar del lmite al oponente, no parar hasta que igualmente detecte la lnea y se apaguen sus motores.

Fundamento Terico

Microcontrolador: Debido a la propuesta por parte de un miembro del equipo, se decidi investigar una alternativa al PIC 16F84a, un microcontrolador que fuese sencillo de programar, barato y tuviera un buen desempeo: el AVR.

Los AVR son una familia de microcontroladores del fabricante estadounidense Atmel, de arquitectura concebida por dos estudiantes del Norwegian Institute of Technology, y posteriormente refinada y desarrollada enAtmel Norway, la empresa subsidiaria deAtmel, fundada por los dos arquitectos del chip. Su diseo es simple y fcil de programar 1.

Los ATmega son microcontroladores AVR grandes que tienen de 4 a 256 kB dememoria flashprogramable, encapsulados de 28 a 100 pines, set de instrucciones extendido (multiplicacin y direccionamiento de programas mayores) y amplio conjunto de perifricos.

El AVR fue diseado desde un comienzo para la ejecucin eficiente de cdigo C compilado. Como este lenguaje utiliza profusamente punteros para el manejo de variables en memoria, los tres ltimos pares de registros internos del procesador son usados como punteros de 16 bit al espacio de memoria externa, bajo los nombres X, Y y Z. Esto es un compromiso que se hace en arquitecturas de ocho bit desde los tiempos de Intel 8008, ya que su tamao de palabra nativo de 8 bit (256 localidades accedidas) es pobre para direccionar. Por otro lado, hacer que todo el banco superior de 16 registros de 8 bit tenga un comportamiento alterno como un banco de 8 registros de 16 bit, complicara mucho el diseo, violando la premisa original de su simplicidad. Adems, algunas instrucciones tales como 'suma inmediata' ('add immediate' en ingls) faltan, ya que la instruccin 'resta inmediata' ('substract immediate' en ingls) con el complemento dos puede ser usada como alternativa.El set de instrucciones de los AVR es ms regular que la de la mayora de los microcontroladores de 8-bit (por ejemplo, los PIC). Sin embargo, no es completamente ortogonal:

Los registros punteros X, Y y Z tienen capacidades de direccionamiento diferentes entre s (ver ms arriba por qu). Los registros 0 al 15 tienen diferentes capacidades de direccionamiento que los registros 16 al 31. Las registros de I/O 0 al 31 tienen distintas caractersticas que las posiciones 32 al 63.

La instruccin CLR afecta los 'flag', mientras que la instruccin SER no lo hace, a pesar de que parecen ser instrucciones complementarias (dejar todos los bits en 1, y dejar todos los bits en 0, respectivamente).

El microprocesador para el robot mini sumo ser un ATMEGA88PA y para conocer un poco de su composicin se seleccionaron algunas caractersticas generales 2: Microcontrolador AVR de 8 bits de alto rendimiento y bajo consumo. Arquitectura RISC avanzada.-130 instrucciones. La mayora de un simple ciclo de clock de ejecucin. - 32 x 8 registros de trabajo de propsito general. - Capacidad de procesamiento de unos 16 MIPS a 16 MHz. - Funcionamiento esttico total. - Multiplicador On-Chip de 2 ciclos Memorias de programa y de datos no voltiles. - 8K bytes de FLASH autoprogramable en sistema. Resistencia: 1.000 ciclos de escritura / borrado. - Seccin de cdigo aadida opcional con bits de bloqueo independientes. Programacin en sistema con el programa aadido On-Chip. Operacin de lectura durante la escritura. - 512 bytes de EEPROM. Resistencia: 100.000 ciclos de escritura / borrado. - 1K bytes de SRAM interna. - Bloqueo (cerradura) programable para la seguridad del software. Caractersticas de los perifricos. -Dos Timer/Contadores de 8 bits con prescaler separado y modo comparacin. - Un Timer/Contador de 16 bits con prescaler separado, modo comparacin y modo de captura. - Comparador analgico On-Chip. - Timer watchdog programable con oscilador separado On-Chip. - Interface serie SPI maestro/esclavo. - USART serie programable. - Contador en tiempo real con oscilador separado. - ADC de 8 canales en los encapsulados TQFP y MLF. 6 canales de 10 bits de precisin. 2 canales de 8 bits de precisin. - ADC de 6 canales en el encapsulado PDIP. 4 canales de 10 bits de precisin. 2 canales de 8 bits de precisin. - 3 canales de PWM. - Interface serie de dos hilos orientada a byte. Caractersticas especiales del microcontrolador. - Reset de Power-on y deteccin de Brown-out programable. - Oscilador RC interno calibrado.- 5 modos de descanso: Idle, reduccin de ruido ADC, Power-save, Power-down y Standby. I/O y encapsulados- 23 lneas de I/O programables.- PDIP de 28 pines, TQFP y MLF de 32 pines. Tensiones de funcionamiento.- 2.7 - 5.5V (ATmega8L).- 4.5 - 5.5V (ATmega8). Niveles de velocidad.- 0 - 8 MHz (ATmega8L).- 0 - 16 MHz (ATmega8). Consumo de energa a 4MHz, 3V, 25C.- Activo: 3.6 mA.- Modo idle: 1.0 mA.- Modo power-down: 0.5 A.

Sensores El sensor con el que contar el proyecto para detectar el cambio de superficie es el CNY70, un sensor detector de lnea por infrarrojo basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor 3. El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70 Es importante identificar el lateral donde aparece el nombre del sensor, para elegir correctamente cada uno de los pines.

Patillaje del CNY70Manejo del sensor El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A. Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtendremos un '1' o un '0' en funcin del nivel al que el microcontrolador establece la distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es un inversor!) entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea. Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin dinmica de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la iluminacin). Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de distintos color, establecer un mecanismo para la deteccin de los distintos colores, determinando los valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor para alguna aplicacin donde la deteccin del color sea necesaria. Adems, el prototipo contar con el sensor de proximidad Sharp GP2Y0A21YK, que se utilizar al detectar objetos a cierta distancia. Este sensor infrarrojo de proximidad es fabricado por la Sharp Corporation. El sensor tiene una salida analgica que vara de 3.1V a 10cm hasta 0.4V a 80cm. Tambin tiene un conector JST (Japanese Solderless Terminal) por lo que se deber adquirir el cable compatible o simplemente soldarle cables directamente al PCB del sensor.

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Driver Inversor L293B El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal y puede soportar picos de hasta 2 A 4. Cada canal es controlado por seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin que desconecta las salidas de los mismos.

Dispone de una patilla para la alimentacin de las cargas que se estn controlando, de forma que dicha alimentacin es independiente de la lgica de control y soporta hasta 36 volts tanto para la lgica como para la carga, recordando que los voltajes de entrada son de 5 volts. A continuacin la descripcin de cada pin del integrado.

Pin.Nombre.Descripcin.

1Chip Enable 1Habilitacin de los canales 1 y 2

2Input 1Entrada del canal 1

3Output 1Salida del canal 1

4GNDTierra

5GNDTierra

6Output 2Salida del canal 2

7Input 2Entrada del canal 2

8VsAlimentacin de las cargas

9Chip Enable 2Habilitacin de los canales 3 y 4

10Input 3Entrada del canal 3

11Output 3Salida del canal 3

12GNDTierra

13GNDTierra

14Output 4Salida del canal 4

15Input 4Entrada de canal 4

16VssAlimentacin de la lgica

Procedimiento a) Definicin del prototipo: Elegimos realizar este proyecto mediante eliminacin de propuestas de todos los integrantes del equipo, adems de ser para el equipo el ms viable. El equipo lo defini como un dispositivo electromecnico capaz de girar sobre su propio eje utilizando dos motores de corriente continua, para localizar, por medio de un sensor de luz infrarroja delantero y otro trasero, a un objetivo dado. Al ser localizado un objetivo el dispositivo, bautizado como Delta, tender a moverse hacia l hasta llevarlo fuera de una superficie limitada por una franja blanca de aproximadamente 5 centmetros. El cambio de lnea ser registrado por los sensores CNY70, ubicados debajo del dispositivo y este se alejar de la franja blanca.

b) Fase electrnica:1. Se disearon los diagramas de los sensores (Sharp de proximidad, CNY70 de reconocimiento de lnea), el driver inversor (L293B) y del micro procesador (AVR ATMEGA88).2. Se montaron los diagramas en el Protoboard para analizar si los diagramas estaban bien desarrollados.3. Se detectaron los detalles tcnicos (fallas del diagrama).4. Se cambi el tamao de las resistencias y capacitores.5. Se compraron placas fenlicas perforadas para ahorrar el tiempo de serigrafa.6. Se armaron los circuitos ya modificados en las placas fenlicas perforadas.7. Se observ que los circuitos montados ocupaban mucho espacio en la placa fenlica y se desarmaron para ahorrar mayor espacio.8. Se armaron los circuitos nuevamente en la placa fenlica pero con la mayor eficiencia de espacio posible.9. Se soldaron los componentes electrnicos en la placa fenlica.10. Con un multmetro se verific que los componentes soldados tuvieran continuidad en la placa.11. Los componentes mal soldados se desoldaron y se volvieron a acomodar.12. Como la fase electrnica fue diseada en 3 placas fenlicas se conectaron las entradas y salidas de una placa a otra (las necesarias).

c) Fase de programacin:1. Se investig de la DataSheet del AVR ATMEGA88.2. Se ubicaron los pines y puertos del AVR.3. Se cre una lista de todas las posibles combinaciones de procesos que pudiesen darse en el dojo en el que luchar nuestro robot sumo: Lista de combinaciones de los movimientos del coche:

AdelanteAtrsIzquierdaDerecha

0101101010010110

Lista de las combinaciones de las funciones de coche: buscar y atacar.BuscarAtacar

0110SD=0,SA=010011001SA=0,SD=00110SD=10101SA=11010

Lista de las intervenciones (deteccin de los sensores (S) CNY70): S1 (Delante-izquierda), 2 (Delante-derecha), 3 (Atrs-izquierda) y 4 (Atrs-derecha).S1S2S3S4

1100

0100

0101

0001

0011

0010

1010

1000

4. Al no existir nada referente al AVR en nuestro bachillerato, se recurri, fuera de la escuela, a la ayuda de una persona que tiene conocimientos y todo lo necesario para programar este microcontrolador. Se cre el programa: Se eligi cuales seran los bfers de entradas y los bfers de salidas. Se redact el programa (cada una de las combinaciones en el punto 3) Se detectaron los errores. Durante la programacin solamente hubo un error: cerrar una sentencia. Esto fue resuelto cerrando dicha sentencia, while.5. Se compil el programa.6. Se quem el programa en el AVR. Debido a que no existe dicho quemador en nuestra escuela y sobre todo a su alto costo, se recurri nuevamente con la persona para poder usar su quemador.

d) Fase Mecnica:1. Se realiz el diseo del prototipo.2. Se tomaron medidas para trazar las bases de los motores, tarjetas, placas delantera y trasera, y los soportes para los motores para que quedaran ajustados y seguros.3. Enseguida se comenz a cortar el aclnico trazado.4. Se ubicaron los puntos para perforar.5. Se perforaron todas las piezas requeridas.6. Se compraron tornillos para la unin de las piezas.7. Una vez obtenidas las bases de los motores hechas y las placas delantera y trasera unidas, se perforaron en los lugares donde se colocaran los sensores.8. Se colocaron los motores sobre las bases y se pusieron los soportes de los motores para ajustarlos.9. Se atornillaron los motores en las bases y soportes.10. Una vez terminado lo anterior, se colocaron algunos sensores en las placas trasera y delantera, as como tambin los sensores CNY70 que se acomodaron en 4 esquinas de la base del motor.11. Se colocaron las bases de las tarjetas sobre los motores y se atornillaron a la base del motor.

e) Ensamblado:1. Se mont la primera tarjeta donde se encontraban los sensores CNY70 en la estructura del dispositivo.2. Las salidas de los sensores se llevaron hasta las kulcas (pequeos conectores que sirven como puerta para una conexin, por ejemplo un cable) que representaban cada sensor en la tarjeta ya montada. 3. Se aliment con una fuente de 6V a la tarjeta.4. Se mont la segunda tarjeta donde se encuentra el driver inversor L293.5. Se aliment con la fuente de 6V al L293 para el funcionamiento mismo y lgica a trabajar de ste.6. Se aliment con una fuente de 9V al L293 para el funcionamiento de los motores. Este voltaje no debe ser el mismo para las entradas de la lgica a trabajar del L293B debido a que ste encapsulado no soporta ms de 6V en dichas entradas. 7. Se conectaron los motores al L293 para su control de inversin de giro.8. Se mont la tercera tarjeta donde se encuentra el AVR.9. Se aliment con la fuente de 6V a la tarjeta.10. Se conectaron las salidas de la primera tarjeta a los pines escogidos como entradas de los sensores en el AVR.11. Se alimentaron de voltaje los sensores de proximidad.12. Las salidas de seales de los sensores de proximidad se conectaron a los pines escogidos en el AVR.13. Las salidas de control lgico del AVR se conectaron a las entradas de control del driver inversor L293.

ResultadosDiagrama de conexiones del driver inversor o puente H L293B:

Diagrama de conexiones del AVR ATMEGA88PA:

Diagramas de conexiones de los sensores CNY70:

Diagrama de los sensores de proximidad SHARP:

Programa del AVR:/*****************************************************This program was produced by theCodeWizardAVR V2.04.9a EvaluationAutomatic Program Generator Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.http://www.hpinfotech.com

Chip type : ATmega88PAProgram type : ApplicationAVR Core Clock frequency: 8,000000 MHzMemory model : SmallExternal RAM size : 0Data Stack size : 256*****************************************************/

#include #include #define ADC_VREF_TYPE 0x00

//MOVIMIENTO DE MOTORESvoid m_adelante(void);void m_atras(void);void m_derecha(void);void m_izquierda(void);void paro(void);

//BUSCAR Y ATACARvoid buscar(void);void atacar(void);

// INTERRUPCIONESinterrupt [PC_INT2] void pin_change_isr2(void){ paro (); if(PIND.0==1 || PIND.1==1) { m_atras(); delay_ms(2000); } else { if(PIND.2==1 || PIND.3==1) { m_adelante(); delay_ms(2000); }

else { if(PIND.1==1 || PIND.3==1) { m_izquierda(); delay_ms(1000); m_adelante (); delay_ms(1000); } else { if(PIND.0==1 || PIND.2==1) { m_derecha(); delay_ms(1000); m_adelante (); delay_ms(1000); } else { if (PIND.0==1) { m_atras(); delay_ms(1000); m_derecha(); delay_ms(1000); } else { if(PIND.1==1) { m_atras (); delay_ms(1000); m_izquierda(); delay_ms(1000); } else { if (PIND.2==1) { m_derecha(); delay_ms(1000); m_adelante(); delay_ms(1000); } else {

m_izquierda(); delay_ms(1000); m_adelante(); delay_ms(1000); } } } } } } } paro();}// FUNCION PARA LA CONVERSION A/Dunsigned int read_adc(unsigned char adc_input){ ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff); // Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage delay_us(10); // Start the AD conversion ADCSRA|=0x40; // Wait for the AD conversion to complete while ((ADCSRA & 0x10)==0); ADCSRA|=0x10; return ADCW;}

void main(void){// OSCILADOR (RELOJ)#pragma optsize-CLKPR=0x80;CLKPR=0x00;#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_#pragma optsize+#endif

// Input/Output Ports initialization// Port B initialization// Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out // State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 PORTB=0x00;DDRB=0x1E;

// Port C initialization

// Func6=In Func5=In Func4=In // State6=P State5=P State4=P PORTC=0x70;DDRC=0x00;

// Port D initialization// Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State3=P State2=P State1=P State0=P PORTD=0x0F;DDRD=0x00;// External Interrupt(s) initialization// Interrupt on any change on pins PCINT16-23: OnEICRA=0x00;EIMSK=0x00;PCICR=0x04;PCMSK2=0x0F;PCIFR=0x04;

// ADC initialization// ADC Clock frequency: 1000,000 kHz// ADC Voltage Reference: AREF pin// ADC Auto Trigger Source: Free Running// Digital input buffers on ADC0: On, ADC1: On, ADC2: On, ADC3: On// ADC4: Off, ADC5: OffDIDR0=0x30;ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;ADCSRA=0xA3;ADCSRB&=0xF8;

#asm("sei")

while (1) { if(PINC.6==1) { delay_ms(5000); while(PINC.6==1) { if (PINC.6==1) { buscar();} if (PINC.6==1) { atacar();} } } }}

void m_adelante(void){ PORTB.1=0; PORTB.2=1; PORTB.3=0; PORTB.4=1;

}void m_atras(void){ PORTB.1=1; PORTB.2=0; PORTB.3=1; PORTB.4=0;}void m_derecha(void){ PORTB.1=0; PORTB.2=1; PORTB.3=1; PORTB.4=0;

}void m_izquierda(void){ PORTB.1=1; PORTB.2=0; PORTB.3=0; PORTB.4=1;

}void paro(void){ PORTB.1=1; PORTB.2=1; PORTB.3=1; PORTB.4=1;}

void buscar(void){ int SD, SA; SD=read_adc(4); SA=read_adc(5);

while (SD85) { if (SD>85) { m_adelante ();} else { m_atras ();} SD=read_adc(4); SA=read_adc(5); } paro ();

}

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Conclusiones y recomendaciones

Gracias a la realizacin del prototipo se pudieron adquirir muchos conocimientos, tales como la programacin del microcontrolador AVR, recordar la elaboracin de circuitos electrnicos en tarjetas, la aplicacin y uso de ciertos componentes y el manejo de materiales para la creacin de un cochecito. Como equipo se quera que el prototipo tuviera la mejor calidad de componentes y piezas posibles pero esto no fue posible. Debido a problemas de presupuesto y a escases de materiales se vio en la necesidad de utilizar componentes genricos o de baja calidad. Como consecuencia de utilizar componentes genricos, se compraron un par de veces las kulcas (conectores), y fue un gran problema cuando no exista continuidad en ciertas partes del circuito o en ciertas tarjetas, entonces se tuvo que desoldar la pieza, comprarla y volverla a soldar. A pesar de tantas dificultades, el desarrollo del prototipo fue finalizado y se obtuvieron los resultados deseados.

Referencias bibliogrficasSmart sensor systems Meijer, GerardDelft Octubre 2008 1ra Edicin

Bascom Programming of microcontrollers with ease Kuhnel, ClausUniversal Publishers2001

Tecnologa y componentes electrnicos y fotnicos Carballar Rincn, AlejandroDIE2001

El ABC de la electrnica Steren ----2005

Electronica Digital Y MicroprogramableBlanco Flores, FernandoITES-PARANINFO20073ra Edicin

1 http://www.atmel.com/products/microcontrollers/avr/default.aspx (Pgina oficial del fabricante)

2 http://www.atmel.com/Images/8271S.pdf (Datasheet del AVR ATMEGA88PA)

3 Smart sensor systems Meijer, Gerard - Octubre 2008 1ra Edicin

4 http://electronicayrobotica.wordpress.com/2011/11/05/integrado-l293b/ (Datasheet del L293B)