PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA

Programación S7 1Dpto. de electrónica, automática e informática industrial (EUITI-UPM)

PROGRAMACIÓN

ESTRUCTURADA


TIPOS DE ACCIONES

CCONDICIONADAONDICIONADA

X1X1

Ter.Ter.

Cal.Cal.

RRETARDADAETARDADA

X2X2

Cer.Cer.0.5s.0.5s.

LLIMITADAIMITADA

X3X3

Sir.Sir. 2s.2s.

MMEMORIZADAEMORIZADA

X6X6

X8X8

XBRXBR

IIMPULSIONALMPULSIONAL

Si X4↑

TTEMPORIZADAEMPORIZADA

X3X3

Sir.Sir. 5s.5s.

Sirena

t/X3/5s


TIPOS DE ACCIONES

RRETARDADAETARDADA

X2X2

Cer.Cer.0.5s.0.5s.

LLIMITADAIMITADA

X3X3

Sir.Sir. 2s.2s.

IIMPULSIONALMPULSIONAL

Si X4

TTEMPORIZADAEMPORIZADA

X3X3

Sir.Sir. 5s.5s.

Sirena

t/X3/5s

IMPLEMENTACIÓN

U E4

FP M100.0

= Activar

//…

FC-X

U E2

L S5T#0.5s

SE T1

U E2

U T1

= Cerrar

FC-X

U E3

L S5T#2s

SI T1

U E3

U T1

= Sirena

FC-X

U E3

L S5T#5s

SE T1

U E3

U T1

//…

OB1

U E3

= Sirena

FC-X


MACRO-ETAPAS

2

T2

6

T7

M1

=1

E1

=1

5

T5

3

4

T3

T4

S1

REGLAS DE EXPANSIÓN

1) La expansión de una macroetapa siempre tendrá una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida.

2) La etapa de entrada (E) se activará cuando se active la macroetapa.

3) La activación de la etapa de salida (S) implicará la validación de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa.

Entrada

Salida


MACRO-ETAPAS

2

T2

6

T7

M1

=1

E1

=1

5

T5

3

4

T3

T4

S1

IMPLEMENTACIÓN

U M1

FP M100.0

S E3

R E4

R E5

R S1

//Fin arranque

U E3

U T3

S E4

R E3

//…

//Salida

U E5

U T5

S S1

R E5

FC-M1

1-Código depende del nombre (M1)

2-Problemas en la implementación por cajas

CRÍTICAS

U M1

SPBN _001

CALL FC-M1

U S1

S E6

R M1

_001: NOP 0

OB1


MACRO-ETAPAS (II)

2

T2

6

T7

M1

=1

E1

=1

5

T5

3

4

T3

T4

S1

IMPLEMENTACIÓN

U M1

SPBN _001

CALL FC-M1

U S1

S E6

R M1

_001: NOP 0

OB1

O M 500.0

ON M 500.0

FP M 100.0

SPBN ARR

S E3

R E4

R E5

R S1

ARR: NOP 0

//…

//Salida

U E5

U T5

S S1

R E4

R M 100.0

FC-M1

1-Arranque independiente del bloque invocante

2-Válido para cualquier implementación de OB1

PROPIEDADES

BIT DE TRABAJO


MACRO-ETAPAS

CCORRECTOORRECTO

M2


MACRO-ACCIONES PLANTILLA

S 10

0

1

2

10

11

n

1XCoordinación Horizontal

Inicialización

1X

nX


ESCALADO (I)

U E 100.0

SPBNB _001

CALL "SCALE"

IN :=MW 50

HI_LIM :=1.000000e+003

LO_LIM :=0.000000e+000

BIPOLAR:=E100.1

RET_VAL:=MW10

OUT :=MD108

_001: U BIE

= A 1.0

OB1

VALOR de tipo REAL

FC 105

TARJETAS DE 16 BITSResolución real: 0-32768Limite práctico: 0-27648

MW50: [-27.648, +27.648]


ESCALADO (II)

U E 100.0

SPBNB _001

CALL "UNSCALE"

IN :=MD50

HI_LIM :=1.000000e+002

LO_LIM :=0.000000e+000

BIPOLAR:=E100.1

RET_VAL:=MW10

OUT :=MW108

_001: U BIE

= A 1.0

OB1

VALOR ENTERO

FC 106


EJEMPLO-SECUENCIA CILINDROS

0

1

2

GRAFCETS NIVEL-1

0

4

Salir A

Salir B

Entrar A

Entrar B

A ha salido

B ha salido

A ha entrado

B ha entrado

Entrar

A y B

A y B comprimidos

3

10

11

12

Ordenar compresión A

BitDeFin = 1

A comprimido

Arranque: no volver a ejecutar

FC-X: Compresión de A

=1

=1

a OB1

OB1 Cilindros simple efecto

Pre-actuadores monoestables

CORREGIR!



0

1

2TABLA DE SÍMBOLOS (Detalle)

0

4

Llamar FC1

Llamar FC2

Llamar FC3

Llamar FC4

Sae

Sbe

Sac

Sbc

3

OB1 Cilindros simple efecto

Pre-actuadores monoestables

GRAFCET NIVEL-2

FC1 Expansion A Sac (E124.0) A comprimido

FC2 Expansion B Sae (E124.1) A expandido

FC3 Compresión A

Sbc (E124.2)

B comprimido

FC4 Compresión B

Sbe (E124.3)

B expandido

A 124.0

Exp/Comp A A 124.1 Exp/Comp B

Sbc.Sac

Llamar FC3 Llamar FC4

Sac Sbc



0

1

2

0

4

Llamar FC1

Llamar FC2

Llamar FC3

Llamar FC4

Sae

Sbe

Sac

Sbc

Llamar FC3

3

OB1

Sbc.Sac

U E0

SPBN _001

CALL FC3

CALL FC4

U BitDeFinCA

U BitDeFinCB

S E1

R E0

_001: NOP 0

//…

U BitDeErrorEA

SPBN _500

Rutina Error

_500: NOP 0

U BitDeErrorEBSPBN _501Rutina Error

_501: NOP 0//…U PEMERSPBN _600Rutina Emerg

_600: NOP 0

PLANTILLA OB1

Llamar FC4

Sac Sbc



10

11

12

A124.0

BitDeFinCA = 1

Arranque: Tout=5s

BitDeFinCA/ErrorCA=0

FC3: Compresión de A

=1

=1

a OB1

O M500.0

ON M500.0

FP BitDeTrabajo

SPBN _ARR

R BitDeFinCA

R BitDeErrorCA

= MarcaPulsoArranque

_ARR: NOP 0

U MarcaPulsoArranque

L S5T#5s

SS Tout

S E11

//…

U E12 //Actuador Etapa Final

S BitDeFinCA

R BitDeTrabajo

R Tout

//…

U Tout //Gestión Error

SPBN _500

S BitDeErrorCA //Rutina Error

_500: NOP 0

PLANTILLA FC-3

No usa estructura de cajas (evita posibles problemas de mostrar el cero)Gestión directa actuadores

U E11

R A124.0

ac outS ToutT

Error



Entrar A

B ha salido

A ha entrado

3

10

11

12


BitDeFinCA = 1

A comprimido

Arranque:

BitDeFinCA=0

FC-3: Compresión de A

=1

=1

a OB1

4

2 OB1

O M 500.0

ON M500.0

FP BitDeTrabajo

S E11

R E12

R BitDeFinCA

U E11 //Actuador

R A124.0

U E11

U Sac

S E12

R E11

U E12

S BitDeFinCA

R E12

R BitDeTrabajo

FC-3

U E3

SPBN _004

CALL FC3

U BitDeFinCA

S E4

R E3

_004: NOP 0

OB1



10

11

12


BitDeFinCA = 1

A comprimido.NOT(Tout)

Arranque: Tout=5s

BitDeFinCA/ErrorCA=0

FC-1: Compresión de A

=1

=1

a OB1

O M 500.0

ON M500.0

FP BitDeTrabajo

S E11

R E12

R BitDeErrorCA

R BitDeFinCA

L S5T#5s //Timeout

SS Tout

U E11 //Actuador

R ExpandirA

U E11

U Sac

S E12

R E11

U E12 //Final

S BitDeFinCA

R E12

R BitDeTrabajo

U Tout //Error

S BitDeErrorCA

FC-1

Tout

a OB1

U E3

SPBN _001

CALL FC3

U BitDeFinCA

S E4

R E3

_001: NOP 0

…

//Errores

U BitDeErrorCA

SPBN _500

R E3

R E4

Rutina

Tratamiento

Errores

…

_500: NOP 0

OB1

Control TIME-OUT

1-Gestión del Temporizador Tout!!

2-No hay un punto de salida común

3-¿Tout puede ser un SE? ¿y un SV?

Comentarios


DBX

ESQUEMA DE LLAMADAS ENTRE BLOQUES

Sistema Operativo

OB1: Ciclo principal

OB_X

FCX

FBX

DBY

(global)

DBX

FBX

FCX

CALL

CC

UCCALL<FBX,DBX>

Accesible por cualquier bloque


BLOQUES DE DATOS GLOBALES

DEFINICION

VISUALIZACIÓN DE VALORES

DIRECCIONAMIENTO EM AWL

AUF DB1L DBB0T MB0

L DBW0T MW0

U DBX 0.0S M 0.0

L DB1.DBB0T MB0 //etc...

L “Temp”.DATO1T MB0 //etc...


PASO DE PARÁMETROS BLOQUE SUMADOR: FUNCIÓN

Se usa # para indicar parámetro


PASO DE PARÁMETROS BLOQUE SUMADOR: BLOQUE INVOCANTE

Completar la gestión del Enable Out


PASO DE PARÁMETROS BLOQUE OPERACION NUMÉRICA: [(A+B)/C]-D

TEMP(A+B/C)-D

FC1

A

B

C

D

RES

IN

OUT

FC1L #AL #B+I L #C/I //División entera T #Div

L #DivL #D-I T #RES


PASO DE PARÁMETROS IMPLEMENTACIÓN AWL

1SE 1

2

1

MOTOR 1

1SE

1SE

1 1( / / 50 ) 1T X s SE

0

1SE

S5T#50s

Etapa0

Etapa1

Etapa2

Motor1

FC1Tipo IN Tipo OUT

T1


PASO DE PARÁMETROS IMPLEMENTACIÓN AWL

1SE 1

2

1

MOTOR 1

1SE

1SE

1 1( / / 50 ) 1T X s SE

0

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