PLAN DE PRÁCTICA

DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRONICA

TITULO DE LA PRÁCTICA:

PROGRAMACION CON LA SENTENCIA DO

NO. DE

PRÁCTICA: 10

FECHA:

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FECHA DE EMISIÓN: ELABORÓ: M. EN C. ALMA BARÓN GUADARRAMA FECHA DE REALIZACIÓN: REVISÓ: M. EN C. BERNARDO HÉRNANDEZ

ALBARADO ASIGNATURA: ROBOTICA APROBÓ:

UNIDAD TEMÁTICA III. SIMULACION DE ROBOTS

TEMA: DETENCION DE COLISIONES COLISIONES

CUATRIMESTRE: CUARTO

NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 5

DURACIÓN:

LUGAR: LABORATORIO DE GESTION DE PRODUCCIÓN

Profesor: M. EN C. ALMA BARÓN GUADARRAMA

Alumno(a):

REQUISITOS TEÓRICOS DE LA PRÁCTICA:

Conocer la sintaxis de la estructura de control Do así como las acciones que realizan los comandos output, finish, grip_open y grip_close.

OBJETIVO DE LA PRÁCTICA

Desarrollar un programa a través de la estructura de control Do para realizar una secuencia repetitiva.

MATERIAL: REACTIVOS: EQUIPO:

Brazo de robotControl manual PcSoftware robcom3

PROCEDIMIENTO.

1. Conectar la teach pendant2. Quitar los paros de emergencia3. Energizar tablero de control4. Energizar panel de control5. Encender el equipo de cómputo y abrir robcom3, dar clic en ne 6. Escribir en el software robcoom3 el siguiente código

mainteachable cloc a,b,c,d,e,f

Emisión 2 R-EDU-68

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PROGRAMACION CON LA SENTENCIA DO

NO. DE

PRÁCTICA: 10

FECHA:

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int zz=0speed(5)ready()domove(_a)moves(_b)finish()grip_open()finishmoves(_a)move(_c)output(4,1)finish()moves(_d)output(4,0)finish()move(_d)output(4,0)finish()moves(_c)move(_e)moves(_f)output(4,1)finish()moves(_e)output(4,0)finish()move(_a)moves(_b)finish()grip_close()moves(_a)ready()z=z+1until z==1ready()end main

7. Después de escribir el programa se procede a guardar con la extensión R3sin olvidar que se debe de guardar en la carpeta de examples, después se compila y posterior mente se crea un nuevo documento app y se guarda en seguida de ello se da clic en aplication después set up y se da ok por

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PROGRAMACION CON LA SENTENCIA DO

NO. DE

PRÁCTICA: 10

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ultimo seleccionamos aplication y le damos en la opción send para enviar el programa a la teach pendant

8. Después de haber enviado el programa se enciende la teach , se busca el programa y se procede a grabar los movimientos en la techpendat

9. Se corre el programa y observa el funcionamiento10.Después de terminar de usar el robot antes de apagarlo es necesario

presionar la tecla ready que aparece en la teach pendant para poder regresar a la posición inicial (home)y con ello evitar que se des configure

11.Apagar la teach pendant presionando dos veces esc dándole f112.Oprimir primero home y después puse de manera continua durante tres

segundos al mismo tiempo 13.Apagar panel de control 14.Apagar tablero de contrl

RESULTADOS.

ANÁLISIS DE RESULTADOS.

CONCLUSIONES.

CUESTIONARIO.

1.¿Anota la sintaxis de la estructura DO?

2.¿Que acciones realizan los siguientes comandos?a. output(4,0)b. output(4,1)c. finish

3.¿A partir de donde realiza el conteo Do?

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