UNIVERSIDAD AUTÓNOMA CHAPINGO“Enseñar la explotación de la tierra no la del hombre”

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA AGRÍCOLA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRACTICA # 3:PROGRAMACIÓN DEL PLC (Programmable Logic Controller).

6to AÑO, GRUPO “2”

ALUMNO(S):TOSCANO MARICHE ALFREDO

PROFESOR DE MATERIA:EUGENIO ROMANTCHIK K.

Abril del 2013.

1.1 INTRODUCCIÓN

El término PLC proviene de las siglas en inglés para Programmable Logic Controler, que traducido al español se entiende como “Controlador Lógico Programable”. Se trata de un equipo electrónico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha diseñado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales.

Para que un PLC logre cumplir con su función de controlar, es necesario programarlo con cierta información acerca de los procesos que se quiere secuenciar. Esta información es recibida por captadores, que gracias al programa lógico interno, logran implementarla a través de los accionadores de la instalación.

Un PLC es un equipo comúnmente utilizado en maquinarias industriales de fabricación de plástico, en máquinas de embalajes, entre otras; en fin, son posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos secuenciales, así como también, en aquellas que realizan maniobras de instalación, señalización y control.

Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como las de detección y de mando, en las que se elaboran y envían datos de acción a los preaccionadores y accionadores. Además cumplen la importante función de programación, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa.

Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboración de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamaño reducido y mantenimiento de bajo costo, además permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar más de una máquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lógicos programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con técnicos calificados y adiestrados específicamente para ocuparse de su buen funcionamiento.

1.2 OBJETIVO Conocer los comandos más comunes del PLC FPC-202 de Festo y su sintaxis. Conocer los comandos para programar y manipular el brazo robótico

electroneumático, con el PLC FPC-202 de Festo.

1.3 MATERIALES

o FPC-202 de Festo

o Brazo robótico electroneumático

1.4 REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA

EL PLC FESTO FPC – 202.

QUE SIGNIFICA FPC?

FPC es la abreviación de las siglas control programable FESTO; este es el nombre dado a un tipo de controles que pueden ofrecer importantes ventajas técnicas y económicas, sobre los mandos convencionales a reales, denominados generalmente mandos cableados. Con este programa FPC, FESTO ofrece una solución completa a una amplia gama de planteamientos de control.

El FPC 202 es un control compacto que es, en principio, válido para cualquier proceso de control (excluyendo aquellos que por sus dimensiones o complejidad lo hacen inadecuado) pero que actúa solamente cuando se le introduce un programa para un mando específico.

Si la tarea debe de cambiar, solamente el programa es decir, el software, debe cambiarse no es necesario intervenir en el hardware, así, el FPC 202 es un control apto para todo tipo de aplicación, P. E., máquinas de proceso en estaciones de montaje, empaquetadoras, todo tipo de utilidades.

Las partes más importantes del control son las señales de entrada, las del proceso del circuito y las señales de salida. El principio de funcionamiento es simple.

FPC 202 es conectado eléctricamente al proceso que debe controlarse a través de las entradas y salidas. En su estado operativo las entradas reciben continuamente información sobre el proceso a controlar y relacionar esta información.

Junto con las instrucciones del programa de tal manera que las salidas adopten la situación requerida (abierto – cerrado), para ello la información necesaria debe ser suministrada por los sensores de la instalación a controlar, las salidas transfieren su señal a los actuadores como válvulas y embragues, motores.

El programa puede establecer que si se haya presente alguna señal en la entrada 3 y no se haya señal en la entrada 5 o 7 entonces la salida (contactor) sea abierta para poder enlazar éstas y otras conexiones lógicas.

FPC tiene las siguientes operaciones electrónicas a su disposición:

Microprocesador para operaciones lógicas – memoria de programa del sistema que controla la organización interna del FPC

Memoria para el programa de uso. El microprocesador y la memoria son componentes electrónicos de alta integración con una elevada velocidad de

actuación y una gran capacidad de memoria utilizable por el usuario y componentes electrónicos de alta integración con una elevada velocidad de actuación y una gran capacidad de memoria RAM / Random Acces Only Memory.

Memoria programada eléctricamente que puede borrarse y volverse a programar, la programación puede realizarse utilizando el teclado del equipo o externo tal como un ordenador u otro sistema con las interfaces adecuadas. Con la memoria EPROM la ventaja que el programa se borra momentáneamente.

UNIDAD BÁSICA

TENSION DE ALIMENTACION

La tensión de alimentación se conecta separadamente a la señal por medio de dos terminales. Cuando el sistema es conectado por primera vez, el led rojo de bajo del pulsador se enciende si no se ha programado el autoarranque.

El sistema de diagnóstico automáticamente comprueba la operatividad y la respuesta de las señales. Cuando la tensión de alimentación es conectada de nuevo, la suma de prueba del directorio es automáticamente verificada si el directorio es defectuoso es creado nuevamente.

SITUACIÓN DE LAS CONEXIONES CON EL EXTERIOR

Las regletas de terminales para las entradas y salidas están cubiertas por tapas de plástico, las cuales pueden desmontarse levantándolas.

ENTRADAS

Regleta de terminales superior, dos grupos de ocho terminales, tensión de alimentación a 24 V, junto con conexión a tierra a derecha e izquierda de las dos terminales 100-107 e 110 – 117.

SALIDAS

Regleta de terminales inferior de lado izquierdo, seis salidas por relevadores 000-007, tensión de alimentación por medio de conexión en el lado izquierdo para las salidas 00 – 03 y a la derecha para las salidas 04 – 07.

Las salidas transistorisadas O10 – O17 en la parte derecha de la regleta, tensión de alimentación 24 V por medio de R +, conexión a tierra por R -.

TABLA DE INSTRUCCIONES BÁSICAS DEL PLC.

INSTRUCCION NMONICO FINALIDAD

LOAD LD Indica ir a programación de línea (cargar programa).

AND AND Conexión en serie de contactos.

OR OR Conexión en paralelo de contactos.

NOT NOT Negación o contactos N.C.

FLAG FLAG Bandera O bit auxiliar.

INPUT IN Definir entrada.

OUTPUT OUT Definir salida.

TIMER TM Relevador de tiempo.

SET SET Activar salidas.

PRE-TIMER PTM Ajustar tiempo de timers.

LAB LB Instrucción del destino de brincos.

JUMP JM Brinco c/destino a la instrucción LAB.

LD PROG LD PROG Definición del

número de programa.

EDIT No. PROG

EDIT PROG

Editar No. de programa.

EDIT 1.2 EDIT 1.2 Editar programa No. 1 a pasos

EDIT 5.3 EDIT 5.3 Editar programa No. 5 por lista.

SALIDAS SE

ENTRADAS NO SE PUEDEN MANIPULAR

COMANDOS FUNCION

RUN Instrucción de arranque manual para programas.

STOP Instrucción de paro.

SINGLE Ejecución de programas de acuerdo a la instrucción.

EDIT Llamada al editor

SHIFT Tecla para funciones secundarias.

CLR Tecla de borrar

AUTO Arranque automático

SAFE Aseguramiento de datos

INS Insertar línea

DEL Borrar línea

EXT Entrar / salir del programa

DISP Una vez alcanzado el modo Edit las funciones especiales que hayan sido programadas como pueden ser visualizados

SHOW En el estado de Run, la instrucción show indica el valor actual del contador o temporizador seleccionado en forma dinámica.

C / A Tecla de cambio entre acción y parte condicional

SET RST Activación de la unidad funcional

PRE Desactivación de una función opcional

EJEMPLO DE UN PROGRAMA QUE DOBLA Y DESDOBLA UN BRAZO ROBÓTICO ELECTRONEUMÁTICO:

EDIT 1.3

LD IN 5

SET OUT 5

RST OUT 6

LD IN 6

SET OUT 6

RST OUT 5

SALIDAS SE

DOBLA EL BRAZO ROBÓTICO

DESDOBLA EL BRAZO ROBÓTICO

1.5 DESARROLLO

Para iniciar la práctica se nos mostraron algunos comandos del PLC FPC-202 de Festo, los cuales se presentan a continuación con sus significados:

SET- activa

RST- desactiva

OUT- salida

IN- entrada

PROG- Programa (0…7)

SHIFT- tecla para comandos secundarios

LD- cargar (checar)

CLEAR- limpia pantalla o error

DELETE- borra

Tipo:

Por lineas (3)

Por pasos (2)

El número que esta entre paréntesis se utiliza en los números del comando EDIT después del punto a continuación se muestra el comando completo dentro del ejemplo:

NOMRE

EDIT 0.3 TIPO

SHIFT LAB 0

LD IN 1

SET OUT 1

RST OUT 2

LD IN 2

SET OUT 2

RST OUT 1

LD SHIFT PROG 0

JMP 0

Ed.

El PLC FPC-202 de Festo tiene una serie de luces enumeradas que son de color naranja (salidas) y verde (entradas) de las cuales si alguna de las verdes enciende quiere decir que algún sensor está percibiendo algo y esto indica la posición del brazo robótico, mientras tanto las naranjas indican que se está mandando señal a alguno de los solenoides para abrir alguna válvula y mover el cilindro del brazo con el que esta conectado.

1.6 RESULTADOSPROGRAMA 1

EDIT 1.3LAB 0LD IN 5

SET OUT 5RST OUT 6

LAB1LD ONT IN 6JUMP1

LD IN 6SET OUT 6RST OUT 5

LAB 2LD ONT IN 5JUMP 2LD SHIFT PROG 0JUMP 0EDIT…

DIAGRAMA ESPACIO-FASE

PROGRAMA 2

Y4

Y3

1

0

1

0

1

0

EDIT 0.3

LAB 0LD IN 3

SET OUT3RST OUT4

LAB1LD ONT IN 4

JUMP1LD IN 4

SET OUT 4RST OUT 3

LAB 2LD ONT IN 3

JUMP 2

LD IN 5SET OUT 5RST OUT 6

LAB 3LD ONT IN 6

JUMP 3LD IN 6

SET OUT 6RST OUT 5

LAB 4LD ONT IN 5

JUMP 4

SHIFT LD PROG 0JUMP 0

1

0

1 2 3 4 5=1

0

Cilindro 2

DIAGRAMA ESPACIO-FASE

1

0

1

0

1

0

1

0

PROGRAMA 3

EDIT 5.3

LAB 0

LD IN 1

SET OUT 1

RST OUT 2

LAB 1

LD NOT IN 2

JUMP 1

LD IN 5

SET OUT 5

RST OUT 6

LAB 2

LD NOT IN 6

JUMP 2

LD IN 6

SET OUT 6

RST OUT 5

LAB 3

LD NOT IN 5

JUMP 3

LD IN 3

SET OUT 3

RST OUT 4

LAB 4

1

0 1

0

Y6

Y5

Cilindro 3

S3

S4

S5

S6

1

0 1

0

1

0 1

0

1

0 1

0

Y

Y

LD NOT IN 4

JUMP 4

LD IN 4

SET OUT 4

RST OUT 3

LAB 5

LD NOT IN 3

JUMP 5

LD IN 5

SET OUT 5

RST OUT 6

LAB 6

LD NOT IN 6

JUMP 6

LD IN 2

SET OUT 2

RST OUT 1

LAB 7

LD NOT IN 1

JUMP 7

LD IN 6

SET OUT 6

RST OUT 5

LAB 8

LD NOT IN 5

JUMP 8

LD IN 3

SET OUT 3

RST OUT 4

LAB 9

LD NOT IN 4

JUMP 9

LD IN 4

SET OUT 4

RST OUT 3

LAB 10

LD NOT IN 3

JUMP 10

LD IN 5

SET OUT 5

RST OUT 6

LAB 11

LD NOT IN 6

JUMP 11

LD SHIFT PROG 5

JUMP 0

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11=1

0Cilindro

S

S

1

0 1

0

1

0 1

0

1

0 1

0

1

0 1

0

1

0

S