PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion
Transcript of PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion
![Page 1: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/1.jpg)
Desarrollo del sistema de locomoción Desarrollo del sistema de locomoción de una plataforma hardware para de una plataforma hardware para
RoboCupRoboCup Small Soccer League (SSL)Small Soccer League (SSL)RoboCupRoboCup Small Soccer League (SSL)Small Soccer League (SSL)
Autor: Álvaro García LópezTutor: José María Armingol Moreno
![Page 2: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/2.jpg)
Introd cciónIntroducción
ó• A lo largo de esta presentación se realiza el estudio de la arquitectura y sistemas de un robot F180.
• Se mostrará el proceso de diseño y elección de ycomponentes.
• Se mostrará especial interés en el sistema de locomoción.locomoción.
![Page 3: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/3.jpg)
Objeti osObjetivos
• Diseño y construcción de un robot F180 f t ti ió l SSLpara su futura competición en la SSL.
• Robot autónomo y funcional.
• Estudio de los sistemas que lo componen, principalmente la locomoción.principalmente la locomoción.
![Page 4: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/4.jpg)
RoboC pRoboCup
• Objetivo: En 2050 un equipo de robots humanoides ganarán a la selección ganadora del mundial en unganarán a la selección ganadora del mundial en un partido de fútbol.
Á• Áreas: Soccer, Rescue, Junior.
• Ligas: Simulación robots pequeños medianos 4• Ligas: Simulación, robots pequeños, medianos, 4 patas (AIBO-SONY), humanoides.
• SSL: 5 robots autónomos, inteligentes, visión compartida, diferenciar jugadores.p j g
• Partido: 2 tiempos de 10min.
![Page 5: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/5.jpg)
Arq itect ra del SistemaArquitectura del Sistema• Sistema de visión: única cámara. Calcula la posición y
orientación de los robots. Procesa las imágenes paraorientación de los robots. Procesa las imágenes para identificar objetos de interés. Envía los resultados al Sistema de IA.
• Sistema de IA: toma decisiones estratégicas para el control de los robots según su posición, la pelota e i f ió d l d á iinformación de los demás sistemas.
• Sistema de CA: vigila y controla que se cumpla la normativa en el transcurso del partido. Envía señales al sistema de IA.
R b t• Robots: jugadores, deben desplazarse, patear, regatear, esquivar, recibir información y ejecutarla.
![Page 6: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/6.jpg)
Arq itect ra del SistemaArquitectura del Sistema
![Page 7: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/7.jpg)
Robot F180 (I)Robot F180 (I)• Restricciones constructivas:
• Velocidad: hasta 3m/s (nosotros 2,8m/s).( , )
• “Liga de Ingeniería”: diseño electro-mecánico, control electrónica de potencia digital comunicacióncontrol, electrónica de potencia, digital, comunicación inalámbrica.
• Peso: 2 8k• Peso: 2,8kg.
![Page 8: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/8.jpg)
Robot F180 (II)Robot F180 (II)
![Page 9: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/9.jpg)
Robot F180 (III)Robot F180 (III)
• Procesamiento y C i ióComunicación
• Locomoción
• Alimentación
![Page 10: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/10.jpg)
Robot F180 (IV)Robot F180 (IV)
• Estructura
• Sistema de Disparo• Sistema de Disparo
• Cto de Potencia
Dibbl• Dibbler
![Page 11: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/11.jpg)
Interfa de ControlInterfaz de Control
![Page 12: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/12.jpg)
Tipos de LocomociónTipos de Locomoción
• Tracción Diferencial
• Ruedas Directrices• Ruedas Directrices
• Tracción Síncrona
T ió A k• Tracción Ackerman
![Page 13: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/13.jpg)
D l i t O idi i lDesplazamiento Omnidireccional
• Total libertad de movimientos• Gira pivota y se desplaza a• Gira, pivota y se desplaza avelocidad máxima.• Más de 2 ruedas.• Control Complejo.
![Page 14: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/14.jpg)
R edasRuedas
• Modelo 2051
• Modelo 2051K
M d l 2052• Modelo 2052
![Page 15: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/15.jpg)
MotoresMotores
• EC45 Flat Brushless 30W:S óSin electrónica integrada.Con electrónica integrada.
Vcc: 14 7VVcc: 14,7V
Icc: 0,27A; 0,68A (arranque)., ; , ( q )
Par: 91mNm (necesitamos 86mNm)
Velocidad: 4.500rpm (aprox.)
![Page 16: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/16.jpg)
Control PWMControl PWM• Control por modulación del ancho de pulsos.
V i ió t ió di t l d t i• Variación tensión media y control de potencia.• Se realiza en la placa RCM5400W.p• Transmitida por WiFi.
![Page 17: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/17.jpg)
MejorasMejoras
• Diseño de ruedas omnidireccionales.• Cambio del ángulo de los motores
aumentamos el espacio del dribbleraumentamos el espacio del dribbler.• Posible cambio de parámetros diseñar
reductora.
![Page 18: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/18.jpg)
Pres p estoPresupuesto
![Page 19: PFC Alvaro Garcia Lopez Presentacion](https://reader031.fdocuments.ec/reader031/viewer/2022020105/557201f64979599169a2b54a/html5/thumbnails/19.jpg)
Gracias por su atención