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Presentacin de PowerPoint

PENDULO DE FURUTADANIEL TINAJEROVERONICA ABARCAPndulo invertidoEl pndulo invertido rotante consiste en un brazo giratorio horizontal, el cual posee en su extremo una barra vertical la cual gira libremente alrededor de un eje paralelo al brazo,.

Variables a estudiarun pilar central con momento de inercia J, rgidamente conectado a un brazo horizontal de longitud la y masa homogneamente distribuida en lnea ma. El pndulo de longitud lp y masa homogneamente distribuida en lnea mp. El ngulo del pndulo, , ha sido definido como cero en la posicin vertical arriba, y positivo, cuando el pndulo se mueve en la direccin de las manecillas del reloj. El ngulo del brazo, , se ha definido positivo cuando el brazo se mueve en la direccin contraria a las manecillas del relojParmetros del sistemaPARAMETROVALORUNIDADESI0IBRAZO+ICUBO+IMOTORkgm2Longitud del brazo0.235Mgravedad9.81m/s2Swing upEn esta seccin se utiliza un modelo simplificado del pndulo de Furuta. Este modelo simplificado desprecia los torques de reaccin ejercidos desde el pndulo hacia el brazo, de esta forma, el control de energa del pndulo pueda estudiarse sin considerar la posicin y la velocidad del brazo

Modelo matemtico

Donde H y v son fuerzas obteniendo:

Control PID

Diagrama mecnico

Diagrama elctrico