Nació el 28 de enero de 1882 en la Hacienda de Santa Inés, muy cerca de San Isidro, en el municipio

de Guerrero, Chihuahua. Sus padres fueron Pascual Orozco y Amada Orozco y Vázquez. Contrajo

matrimonio con Refugio Frías y en su juventud se dedicó a transportar metales preciosos entre las

compañías mineras del estado, lo cual le permitió en poco tiempo comprar su propia mina de oro. Fue tío

de Maximiano Márquez Orozco, Coronel de la Revolución quien estuvo localizado en Madera,

Chihuahua. A comienzos del siglo XX se interesó en las ideas de los Hermanos Flores Magón y en1909 comenzó

a importar armas desde los Estados Unidos ante el inminente estallido de la Revolución mexicana.

El 31 de octubre de 1910 fue nombrado jefe revolucionario del Club Antirreleccionista "Benito

Juárez" del Distrito de Guerrero. Siete días después de iniciada la guerra obtuvo su primera victoria ante el general Juan N. Navarro. Tras emboscar a las tropas

federales en el Cañón del Mal Paso el 2 de enero de 1911, ordenó desnudar los cadáveres del ejército y envió los

uniformes al Presidente Díaz con una nota que decía: "ahí te van las hojas, mándame más tamales". Su

actitud belicosa le hizo ascender rápidamente posiciones entre las tropas maderistas y alcanzó el rango de

general, teniendo entre sus subordinados a Francisco Villa.

Tras la toma de Ciudad Juárez, Madero nombró su primer gabinete provisional y otorgó a Venustiano Carranza el Ministerio de Guerra, una posición que Orozco ambicionaba. Tras irrumpir una junta de gabinete el 13 de mayo de 1913, Orozco y Villa comenzaron a mostrar signos de rebeldía hacia la jerarquía maderista

Tras la renuncia del Presidente Díaz, Orozco fue nombrado comandante de los Rurales en Chihuahua y candidato a gobernador por el Club Independiente Chihuahuense, una organización antagónica a Francisco I. Madero. Después de recibir varias amonestaciones por parte de la jerarquía revolucionaria se vio obligado a renunciar a dicha candidatura el 15 de julio de 1911. Posteriormente se negó a combatir las tropas de Emiliano Zapata en el sur del país y convocó a una rebelión contra Madero el 3 de marzo de 1912. Orozco financiaba la rebelión con su propio capital.

Madero ordenó a Victoriano Huerta combatir la rebelión. Las tropas de Huerta vencieron a los orozquistas en Conejos, Rellano y Bachimba, y consiguieron tomar Ciudad Juárez. Tras caer herido en Ojinaga Orozco se vio obligado a huir hacia los Estados Unidos. Después de vivir por algunos meses en la ciudad de Los Ángeles consiguió regresar a Chihuahua pero sumamente enfermo, aquejado por periódicos ataques de reumatismo.

Orozco logró escapar y de regreso a México fue asesinado en una incursión a territorio texano el 30 de agosto de1915. El reporte oficial indicaba que Orozco había cruzado por el rancho de Dick Love y había obligado al cocinero a prepararle un almuerzo y atender sus caballos. Al llegar el propietario se dieron a la fuga, por lo cual Love y algunos miembros de la Caballería de los Estados Unidos y la Policía de Texas comenzaron a seguirlos y les dieron alcance en las montañas Van Horn, ocho millas al sur de Lobo, Texas. Al encontrarlos habrían disparado y Orozco y sus hombres cayeron muertos. Otras versiones aseguran que Orozco habría muerto resistiéndose al robo de sus propios caballos por parte de Love. El 7 de octubre se inició un juicio en contra de los involucrados pero la justicia estadounidense los encontró inocentes de todos los cargos.