PaintTool Manual de Configuracion y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

PaintTool Manual deConfiguracin y OperacionesFANUC Robotics SYSTEMR-J3iBMAROIPN6208021S REV AVersion 6.22

2003 FANUC Robotics America, Inc.

Aclaraciones del manual

Derechos y Marcas registradas

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FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas almomento en que el mismo fu aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido comoFANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiarespecificaciones o diseos sin previo aviso sin incurrir por ello en obligacin alguna.

Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas,listas de material, repuestos, conexiones y/o procedimientos para instalar, desensamblar, conectar,operar y programar productos y/o sistemas de FANUC Robotics. Dichos sistemas consisten derobots, ejes extendidos, controladores de Robot, software de aplicacin, del lenguaje de programacinKAREL, equipo de visin INSIGHT y herramientas especiales.

FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o ms cursosde entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizaroperaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics as como asus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados seanrelevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicacin instalados en las instalaciones del usuario.

Advertencia

Este equipo genera, usa y puede emitir energa de radiofrecuencia y si noes instalado y usado de acuerdo con el manual de instrucciones puedecausar interferencia a la radio comunicacin. Como es temporalmentepermitido por la regulaciones, o ha sido probado para con los lmitesestablecidos para los dispositivos de cmputo Clase A en el sub-apartadoJ del apartado 15 del reglamento de la FCC, que est encargada deproveer la proteccin razonable contra tal interferencia. La operacin deeste equipo en zonas residenciales normalmente causar interferencia,en cuyo caso el usuario, bajo su total responsabilidad, deber tomar lasmedidas necesarias para corregir dicha interferencia.

FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en susinstalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para informacin adicional contacte:

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AccuStat, ArcTool, KAREL, PaintTool, PalletTool, SOCKETS, SpotTool,SpotWorks, and TorchMate are Registered Trademarks of FANUC Robotics.

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AccuAir, AccuCal, AccuChop, AccuFlow, AccuPath, AccuSeal, ARC Mate,ARC Mate Sr., ARC Mate System 1, ARC Mate System 2, ARC Mate System 3, ARCMate System 4, ARC Mate System 5, ARCWorks Pro, AssistTool, AutoNormal,AutoTCP, BellTool, BODYWorks, Cal Mate, Cell Finder, Center Finder, CleanWall, CollisionGuard, DispenseTool, F-100, F-200i, FabTool, FANUC LASERDRILL, Flexibell, FlexTool, HandlingTool, HandlingWorks, INSIGHT, INSIGHTII, IntelliTrak, Integrated Process Solution, Intelligent Assist Device, IPC -Integrated PumpControl, IPD Integral Pneumatic Dispenser, ISA Integral Servo Applicator, ISD IntegralServo Dispenser, Laser Mate System 3, Laser Mate System 4, LaserPro, LaserTool,LR Tool, MIG Eye, MotionParts, NoBots, Paint Stick, PaintPro, PaintTool 100,PAINTWorks, PAINTWorks II, PAINTWorks III, PalletMate, PalletMate PC, PalletToolPC, PayloadID, RecipTool, RemovalTool, Robo Chop, Robo Spray, S-420i,S-430i, ShapeGen, SoftFloat, SOFT PARTS, SpotTool+, SR Mate, SR ShotTool,SureWeld, SYSTEM R-J2 Controller, SYSTEM R-J3 Controller, SYSTEM R-J3iMODEL BController, TCP Mate, TorchMate, TurboMove, visLOC, visPRO-3D, visTRAC,WebServer, WebTP, and YagTool.

Patentes

Uno o ms de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUCRobotics descritos en este manual.

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MAROIPN6208021S REV A Aclaraciones del manual

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,3494,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,1884,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,9684,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,0624,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,5064,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,7564,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,2034,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,7774,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,1754,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,6114,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,2474,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,8364,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,0944,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,0244,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,4574,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,9154,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,2484,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,7654,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,7354,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,7295,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,7545,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,5345,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,6905,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,9115,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,8985670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,7266,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,6206,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508

Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock estn en trmite.

Convenciones del Manual

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad del personal, equipo, programas y datos.Esta informacin est indicada mediante encabezados y cuadros de texto.

Advertencia

La informacin que aparezca bajo el smbolo ADVERTENCIA refiere aproteccin del personal. Se encuentra en un recuadro y remarcada parasepararla del resto del texto.

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Aclaraciones del manual MAROIPN6208021S REV A

Precaucin

La informacin que aparezca bajo el smbolo de PRECAUCION refiere aproteccin del equipo, programas y datos. Se encuentra en un recuadro parasepararlo del resto del texto.

Nota La informacin que aparezca junto a NOTA refiere a consejos tiles.

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Contenido

Aclaraciones del manual ........................................................................................................................ i

Seguridad ........................................................................................................................................ xxxix

REFERENCIA RPIDA ......................................................................................................................... liii

Teclas de Teach Pendant de PaintTool ................................................................................................ lvii

Captulo 1 DESCRIPCIN GENERAL ............................................................................................ 111.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................. 121.2 ROBOT ............................................................................................................................ 141.2.1 Descripcin General del Robot .............................................................................................. 141.2.2 Modelos de Robots.............................................................................................................. 151.2.3 Transportadores .................................................................................................................. 151.2.4 Aplicadores ....................................................................................................................... 151.3 CONTROLADOR .............................................................................................................. 161.3.1 Descripcin General del Controlador ...................................................................................... 161.3.2 Teach Pendant .................................................................................................................... 191.3.3 Panel de Operacin Estndard ............................................................................................. 1341.3.4 Interruptor MODE SELECT ............................................................................................... 1351.3.5 Panel de Operacin del Usuariol (UOP) ................................................................................ 1391.3.6 CRT/KB.......................................................................................................................... 1401.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia ..................................................................................... 1401.3.8 Comunicaciones ............................................................................................................... 1411.3.9 Entrada/Salida (E/S) .......................................................................................................... 1421.3.10 Interfaces de E/S Remotas .................................................................................................. 1431.3.11 Movimiento ..................................................................................................................... 1431.3.12 Ejes Extendidos ................................................................................................................ 1441.3.13 Backplane del Controlador.................................................................................................. 1451.3.14 Memoria ......................................................................................................................... 1451.4 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS ................................................................................. 1461.4.1 Introduccin al Software de FANUC Robotics........................................................................ 1461.4.2 Configuracin .................................................................................................................. 1461.4.3 Programacin................................................................................................................... 1471.4.4 Prueba ............................................................................................................................ 1471.4.5 Corriendo Produccin ........................................................................................................ 147

Captulo 2 ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT ............................................................ 212.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................. 222.2 ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT ........................................................................ 222.3 MANIPULANDO EL ROBOT.............................................................................................. 252.3.1 Introduccin ...................................................................................................................... 25

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Contenido MAROIPN6208021S REV A

2.3.2 Velocidad de Manipulacin................................................................................................... 252.3.3 Sistemas Coordenados ......................................................................................................... 262.3.4 Manipulacin de Mueca ................................................................................................... 2102.3.5 Manipulacin PATH (disponible solamente para ArcTool) ........................................................ 2112.3.6 Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool) ....................................................... 2152.3.7 Ejes Extendidos y Sub-Grupos ............................................................................................ 2162.3.8 Men Jog ........................................................................................................................ 220

Captulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL .............................................................................. 313.1 CONFIGURANDO LA INFORMACIN DE COLOR.............................................................. 333.2 CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIN DE SEGUIMIENTO) ........................................... 3123.3 CONFIGURACIN DE SEGUIMIENTO (OPCIN DE SEGUIMIENTO)................................. 3153.4 CONFIGURACIN Y CALIBRACIN DEL PARMETRO DEL APLICADOR ....................... 3213.4.1 Introduccin .................................................................................................................... 3213.4.2 Configuracin del Parmetro del Aplicador............................................................................ 3213.4.3 Calibracin de Parmetro del Aplicador ................................................................................ 3283.5 EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR ............................................................................. 3363.5.1 Introduccin .................................................................................................................... 3363.5.2 Proceso de Cambio de Color ............................................................................................... 3373.5.3 Ciclos de Cambio de Color de Etapa nica ............................................................................ 3383.5.4 Ciclos Automticos ........................................................................................................... 3413.5.5 Diagrama de Cronometraje Tpico........................................................................................ 3443.5.6 Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela.......................................................................... 3463.5.7 Controlador de Celda......................................................................................................... 3503.5.8 Secuencia Tpica de Purga Paralela....................................................................................... 3503.5.9 Configuracin de Cambio de Color ...................................................................................... 3513.5.10 Configuracin del Ciclo Cambio de Color ............................................................................. 3543.6 POSICIONES DE SERVICIO P-200E .................................................................................. 3623.6.1 Introduccin .................................................................................................................... 3623.6.2 Configurar las Posiciones de Servico P-200E ......................................................................... 3623.6.3 Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E ......................................................................... 3643.7 CONFIGURACIN DE OPERACIN DE PRODUCCIN..................................................... 3693.8 CONFIGURACIN DE PINTURA ..................................................................................... 3763.9 PRESETS........................................................................................................................ 3803.9.1 Introduccin .................................................................................................................... 3803.9.2 Definir Presets.................................................................................................................. 3813.9.3 Definiendo los Presets Electrostticos .................................................................................. 3873.10 CONFIGURACIN DE E/S DE PAINTTOOL....................................................................... 391

Captulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW ..................................................... 414.1 TEORA DE OPERACIN .................................................................................................. 424.2 DESCRIPCION DEL HARDWARE....................................................................................... 434.2.1 Entrada Digital de 32 Puntos ................................................................................................. 434.2.2 Entrada de Alta Velocidad .................................................................................................... 444.2.3 Mdulo Contador de Pulsos AccuFlow ................................................................................... 464.2.4 Mdulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow.............................................................................. 464.3 Configuracin de ACCUFLOW............................................................................................. 474.4 INFORMACIN DEL COLOR........................................................................................... 4184.5 CALIBRACIN DEL COLOR .......................................................................................... 4204.5.1 AccuFlow de dos canales.................................................................................................... 428

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MAROIPN6208021S REV A Contenido

4.6 SOLUCIN DE PROBLEMAS........................................................................................... 4294.6.1 Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier ............................................................. 4304.6.2 Alarmas y Mensajes de Error .............................................................................................. 4304.6.3 Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias.................................................................... 4314.6.4 Solucin de Problemas para AccuFlow ................................................................................. 432

Captulo 5 CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) ..................................................................... 515.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................. 525.2 CONFIGURACIN DEL SISTEMA................................................................................... 525.3 CALIBRACIN AUTOMTICA IPC.................................................................................. 5175.4 CONFIGURACIN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO ....................................... 5215.5 MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO ..................................................... 5235.6 CONFIGURACION DE COLORES.................................................................................. 5345.7 CAMBIO DE COLOR ..................................................................................................... 5385.7.1 Ciclos de Cambio de Color ................................................................................................. 5385.7.2 Ciclos Automticos (Automatic Cycles) ................................................................................ 5425.7.3 Configuracin de Cambio de Color ...................................................................................... 5455.7.4 Configuracin del Ciclo de Cambio de Color.......................................................................... 5495.8 OPERACIONES MANUALES ........................................................................................... 5565.8.1 Control Manual de Aplicador .............................................................................................. 5565.8.2 Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opcin Color Change)........................................... 5585.8.3 Forzando las Salidas de Cambio de Color .............................................................................. 5615.9 CALIBRACION DEL SISTEMA ...................................................................................... 5645.10 ESTADO ........................................................................................................................ 569

Captulo 6 CONFIGURACIN GENERAL ...................................................................................... 616.1 CONFIGURACIN DE OPERACIN EN PRODUCCIN....................................................... 636.1.1 Introduccin ...................................................................................................................... 636.1.2 Configuracin de Robot Service Request (RSR)........................................................................ 696.1.3 Configuracin del Program Number Select (PNS) ................................................................... 6136.1.4 Configuracin del Style Name............................................................................................. 6206.1.5 OTHER Program Select Mode ............................................................................................ 6246.2 CONFIGURACIN DE FRAMES ...................................................................................... 6256.2.1 Introduccin .................................................................................................................... 6256.2.2 Tool Frame ...................................................................................................................... 6286.2.3 User Frame...................................................................................................................... 6516.2.4 Jog Frame........................................................................................................................ 6726.2.5 Salvando los Datos delFrame .............................................................................................. 6846.3 MACRO COMMANDS..................................................................................................... 6856.3.1 Introduccin .................................................................................................................... 6856.3.2 Configuracin de Macro Commands..................................................................................... 6866.3.3 Ejecucin de Macro Commands........................................................................................... 6996.4 AXIS LIMITS SETUP...................................................................................................... 61036.5 CONFIGURACIN DEL BRAKE ON HOLD ..................................................................... 61066.6 CONFIGURACIN DEL IDIOMA ACTUAL ...................................................................... 61076.7 CONFIGURACIN DEL PASSWORD............................................................................... 61086.7.1 Introduccin a las Operaciones del Password......................................................................... 61086.7.2 Operaciones del Install User Password ................................................................................. 61106.7.3 Operaciones de Programacin y Configuracin del Password de Usuario .................................... 6113

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6.7.4 Password Log.................................................................................................................. 61176.7.5 Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool .................................................. 61246.7.6 Utilizando KCL con Passwords Habilitados .......................................................................... 61306.8 TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ................................................................................ 61316.8.1 Introduccin ................................................................................................................... 61316.8.2 Modificacin de la Gravedad de Error.................................................................................. 61316.9 CONFIGURACIN DE LA SALIDA DE CDIGO DE ERROR (OPCIONAL) ......................... 61366.9.1 Introduccin ................................................................................................................... 61366.9.2 Mtodo 1: Enva los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales .................................................... 61366.9.3 Mtodo 2: Enva los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida ..................................................... 61416.9.4 Envo de Parmetros de Error ............................................................................................. 61436.9.5 Procedimiento ................................................................................................................. 61436.10 CONFIGURACIN DEL SISTEMA................................................................................... 6145

Captulo 7 CONFIGURACIN DE ENTRADA/SALIDA (E/S) ........................................................... 717.1 DESCRIPCIN GENERAL ................................................................................................. 737.1.1 Introduccin ...................................................................................................................... 737.1.2 Hardware .......................................................................................................................... 737.1.3 Tipos de E/S ...................................................................................................................... 747.2 CONFIGURACIN DE E/S ................................................................................................. 767.2.1 Introduccin ...................................................................................................................... 767.2.2 Configuracin de E/S........................................................................................................... 767.2.3 Agregar Comentarios de E/S ............................................................................................... 7117.2.4 Seales de Salida Complementarias y Polaridad...................................................................... 7117.2.5 Simulacin de E/S............................................................................................................. 7127.2.6 Control de Salidas ............................................................................................................. 7127.2.7 Asignacin de Puertos para Imgenes de Memoria .................................................................. 7127.2.8 Procedimiento para la Configuracin de E/S........................................................................... 7137.3 CONFIGURACIN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) .................................................... 7227.3.1 Introduccin .................................................................................................................... 7227.3.2 Configuracin de los Interruptores DIP ................................................................................. 7247.3.3 Configuracin de las Unidades Digitales de E/S Base .............................................................. 7287.3.4 Configuracin de E/S de Usuario ......................................................................................... 7317.4 CONFIGURACIN DE E/S DE ROBOT.............................................................................. 7317.5 CONFIGURACIN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR ESTNDAR (SOP)......................... 7347.6 CONFIGURACIN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL)............................................................. 7377.7 CONFIGURACIN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK .......................................................... 7417.7.1 Introduccin .................................................................................................................... 7417.7.2 Dispositivos de I/O Link .................................................................................................... 7427.7.3 E/S de Proceso ................................................................................................................. 7427.7.4 E/S Modelo A .................................................................................................................. 7437.7.5 E/S Modelo B .................................................................................................................. 7447.7.6 Pantalla del Dispositivo I/O Link ......................................................................................... 7457.7.7 Conexin del I/O Link ....................................................................................................... 7477.7.8 Unidad de Conexin del I/O Link de FANUC......................................................................... 7497.7.9 Configuracin del Nmero de Puertos................................................................................... 7587.8 I/O INTERCONNECT SETUP............................................................................................ 7607.9 CONTROLLING I/O......................................................................................................... 7657.9.1 Introduccin .................................................................................................................... 7657.9.2 Forzar las Salidas.............................................................................................................. 7667.9.3 Simular Entradas y Salidas ................................................................................................. 767

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7.10 DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL DE OPERACIN DEL USUARIO (UOP)................ 7697.10.1 Introduccin .................................................................................................................... 7697.10.2 Seales de Entrada UOP..................................................................................................... 7697.10.3 Seales de Salida UOP....................................................................................................... 7767.11 SEALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA................................................................... 7797.11.1 Introduccin .................................................................................................................... 7797.11.2 Seales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool.......................................................... 780

Captulo 8 PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA .......................................................................... 818.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................. 828.2 PLANEAR UN PROGRAMA............................................................................................... 828.2.1 Introduccin ...................................................................................................................... 828.2.2 Movimiento ....................................................................................................................... 828.2.3 Indiciaciones del Programa Paint ........................................................................................... 868.2.4 Posiciones Predefinidas para PaintTool ................................................................................... 888.3 ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ...................................................................... 8128.3.1 Introduccin .................................................................................................................... 8128.3.2 Escribir un Programa Nuevo ............................................................................................... 8148.3.3 Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool................................................................... 8188.3.4 Modificar un Programa ...................................................................................................... 8318.3.5 Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa........................................... 8478.3.6 Creacin de un Programa Macro .......................................................................................... 8498.4 MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL

BACKGROUND)............................................................................................................. 8498.4.1 Introduccin .................................................................................................................... 8498.4.2 Proceso de Edicin en Background....................................................................................... 8518.4.3 Editando el Background Utilizando el iPendant ...................................................................... 8538.4.4 Modificando un Programa en el Background .......................................................................... 8548.4.5 Depurando la Edicin en Background ................................................................................... 856

Captulo 9 ELEMENTOS DE PROGRAMA ..................................................................................... 919.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................. 949.2 INFORMACIN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA .......................................................... 969.2.1 Introduccin ...................................................................................................................... 969.2.2 Fecha de Creacin............................................................................................................... 989.2.3 Fecha de Modificacin......................................................................................................... 989.2.4 Fuente de Copia.................................................................................................................. 989.2.5 Posiciones y Tamao del Programa......................................................................................... 989.2.6 Sub Tipo ........................................................................................................................... 999.2.7 Comentario de Programa .................................................................................................... 9129.2.8 Mscara de Grupo............................................................................................................. 9129.2.9 Write Protection................................................................................................................ 9139.2.10 Ignorar la Pausa................................................................................................................ 9149.2.11 Nombre del Programa (PaintTool) ........................................................................................ 9149.2.12 Default User Frame ........................................................................................................... 9169.2.13 Default Tool Frame ........................................................................................................... 9169.3 NMERO DE LNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA..................................... 9169.4 INSTRUCCIN DE MOVIMIENTO ................................................................................... 9179.4.1 Introduccin .................................................................................................................... 9179.4.2 Tipo de Movimiento .......................................................................................................... 9189.4.3 Informacin Posicional ...................................................................................................... 9249.4.4 Nmero de Frame de los Datos Posicionales .......................................................................... 925

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9.4.5 Velocidad ........................................................................................................................ 9269.4.6 Tipo de Terminacin.......................................................................................................... 9339.4.7 Opciones de Movimiento.................................................................................................... 9369.4.8 AccuPath (opcin) ............................................................................................................ 9539.5 INSTRUCCIONES DE PINTURA....................................................................................... 9649.5.1 Introduccin .................................................................................................................... 9649.5.2 Gun Instruction ................................................................................................................ 9649.5.3 GunSelect Instruction ........................................................................................................ 9659.5.4 Preset Instruction .............................................................................................................. 9669.5.5 Function Instruction .......................................................................................................... 9679.5.6 ElectroStatic Instruction ..................................................................................................... 9689.5.7 Tracking Instruction .......................................................................................................... 9699.6 INSTRUCCIONES DE REGISTRO..................................................................................... 9709.7 INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIN ............................................................... 9759.7.1 Introduccin .................................................................................................................... 9759.7.2 Instrucciones de Registro de Posicin PR[x]........................................................................... 9759.7.3 Instrucciones del Elemento de Registro de Posicin PR[i,j] ...................................................... 9779.8 INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA ........................................................................ 9819.8.1 Introduccin .................................................................................................................... 9819.8.2 Instrucciones de Entrada y Salida Digital............................................................................... 9819.8.3 Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot ................................................................. 9839.8.4 Instrucciones de Entrada y Salida Analgicas ......................................................................... 9869.8.5 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo............................................................................ 9879.9 INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIN............................................................................. 9889.9.1 Introduccin .................................................................................................................... 9889.9.2 Instruccin de Definicin de Etiqueta LBL[x] ........................................................................ 9889.9.3 Instrucciones de Ramificacin Incondicional.......................................................................... 9899.9.4 Instrucciones de Ramificacin Condicional............................................................................ 9919.10 INSTRUCCIONES DE ESPERA......................................................................................... 9959.11 INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS.............................................................................. 91009.11.1 Introduccin ................................................................................................................... 91009.11.2 Instruccin RSR Enable/Disable ......................................................................................... 91009.11.3 Instruccin User Alarm ..................................................................................................... 91009.11.4 Instruccin de Cronmetro................................................................................................. 91019.11.5 Instruccin OVERRIDE.................................................................................................... 91029.11.6 Instruccin Remark .......................................................................................................... 91029.11.7 Instruccin de Mensaje ..................................................................................................... 91039.11.8 Instruccin del Nombre del Parmetro ................................................................................. 91039.11.9 Instruccin de Velocidad Mxima ....................................................................................... 91059.12 INSTRUCCIN SKIP ...................................................................................................... 91079.13 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME................................................................................. 91109.14 INSTRUCCIONES DE CONTROL MLTIPLE ................................................................... 91149.15 INSTRUCCIN MACRO COMMAND .............................................................................. 91169.16 INSTRUCCIONES DE PARMETROS PARA LLAMADA DE PROGRAMA Y

MACRO ........................................................................................................................ 91189.16.1 Introduccin ................................................................................................................... 91189.16.2 Parameter Instruction Syntax.............................................................................................. 91199.16.3 String Value Selections ..................................................................................................... 91229.16.4 Argument Registers.......................................................................................................... 91249.16.5 Indicaciones para Utilizar los Parmetros.............................................................................. 91259.16.6 Incluyendo Parmetros en una Llamada de Programa e Instrucciones Macro ............................... 9128

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9.16.7 Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas........................................................... 91329.17 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ........................................................... 91349.17.1 Introduccin ................................................................................................................... 91349.17.2 Instruccin PAUSE .......................................................................................................... 91349.17.3 Instruccin ABORT.......................................................................................................... 91359.17.4 Instruccin Programa de Error para DispenseTool .................................................................. 91359.17.5 Instruccin de Programa de Reinicio para DispenseTool .......................................................... 91369.17.6 Instruccin Programa de Error ............................................................................................ 91379.17.7 Instruccin Programa de Reinicio........................................................................................ 91379.17.8 Instruccin Programa de Mantenimiento............................................................................... 91389.17.9 Clear Resume Program Instruction ...................................................................................... 91399.17.10 Return Path Disable Instruction .......................................................................................... 9139

Captulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN ............................... 10110.1 INTRODUCCIN PARA PAINTTOOL................................................................................ 10310.1.1 Mantener y Recuperar en Modo de Produccin ....................................................................... 10410.2 PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIN .................................................................... 10510.2.1 Introduccin de Pausa de Programa y Recuperacin ................................................................ 10510.2.2 PARO DE EMERGENCIA y Recuperacin ........................................................................... 10510.2.3 MANTENER y Recuperar .................................................................................................. 10710.3 CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL............................................................................ 10810.4 RELEASE WAIT............................................................................................................. 101410.5 OPERACIONES MANUALES .......................................................................................... 101510.5.1 Introduccin ................................................................................................................... 101510.5.2 Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsin de Pintura......................................... 101510.5.3 Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual ......................................................................... 101910.5.4 Forzar las Salidas de Cambio de Color ................................................................................. 102110.6 MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS............................................................. 102410.6.1 Introduccin ................................................................................................................... 102410.7 OPERACIN DE PRODUCCIN...................................................................................... 102610.7.1 Introduccin ................................................................................................................... 102610.7.2 Produccin de Arranque de Ciclo del Panel de Operacin Estndar............................................ 103010.7.3 Arranque del Panel de Operacin del Usuario........................................................................ 103210.7.4 Arranque de Produccin de Solicitud de Servicio al Robot (RSR).............................................. 103310.7.5 Seleccin de Nmero de Programa (PNS) y Arranque de Produccin UOP ................................. 103510.8 OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIN ................................................................. 103610.8.1 Introduccin ................................................................................................................... 103610.8.2 Produccin de E/S Estndar ............................................................................................... 103710.8.3 Produccin Enhanced I/O .................................................................................................. 104010.9 AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST).................................................................... 104210.9.1 Introduccin ................................................................................................................... 104210.9.2 Ajustar un Programa o un Plan ........................................................................................... 104310.9.3 Manejo de Error .............................................................................................................. 1050

Captulo 11 DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO ....................................... 11111.1 INDICADORES DE ESTADO............................................................................................ 11311.1.1 Introduccin .................................................................................................................... 11311.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant ............................................................................... 11311.1.3 Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool ........................................................... 11611.2 TIMING STATUS............................................................................................................. 11711.3 COLOR AND PAINT STATUS ........................................................................................... 118

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11.4 ESTADO DE PRODUCCIN EN SEGUIMIENTO ............................................................... 111111.5 COLOR CHANGE STATUS.............................................................................................. 111311.5.1 Estado de la Lnea de Pintura ............................................................................................. 111411.5.2 Estado de la Vlvula de Color ............................................................................................ 111911.5.3 Estado de la Opcin Cambio de Color.................................................................................. 112211.5.4 Despliegue de E/S de Cambio de Color ................................................................................ 112311.6 STATUS DE ACCUFLOW................................................................................................ 112511.7 IPC STATUS ................................................................................................................. 112811.8 STATUS DE EXPULSIN STATUS (opcin cambio de color)................................................. 113111.9 ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO .................................................................... 113311.10 STATUS DEL REGISTRO ................................................................................................ 113411.11 STATUS DEL REGISTRO DE POSICIN........................................................................... 113611.12 STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ........................................................................ 114011.13 STATUS DE LA SEAL DE SEGURIDAD ......................................................................... 114211.14 STATUS DEL RELOJ ...................................................................................................... 114411.15 STATUS DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN.............................................................. 114511.16 STATUS DE LA MEMORIA ............................................................................................. 114711.17 STATUS DE LA POSICIN.............................................................................................. 114911.18 DESPLIEGUE DEL NMERO DE TURNO ........................................................................ 115111.18.1 Introduccin ................................................................................................................... 115111.18.2 Configuracin Usual......................................................................................................... 115211.18.3 Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ............................................................. 115511.19 STATUS DEL PROGRAMA.............................................................................................. 115611.20 STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT................................................................................. 115811.20.1 Introduccin ................................................................................................................... 115811.20.2 Pantalla de Status 1 .......................................................................................................... 115811.20.3 Pantalla de Status 2 .......................................................................................................... 116311.20.4 Pantalla de Pulso.............................................................................................................. 116511.20.5 Pantalla de Torque Monitor................................................................................................ 116511.20.6 Pantalla de Seguimiento .................................................................................................... 116611.20.7 Pantalla Disturbance Torque............................................................................................... 116711.20.8 Diagnosis Servo............................................................................................................... 116811.20.9 Procedimiento ................................................................................................................. 1172

Captulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS .................................................................. 12112.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO ......................................................................... 12312.1.1 Introduccin .................................................................................................................... 12312.1.2 Ajustar el Dispositivo por Default ........................................................................................ 12712.1.3 Configurar un Puerto ......................................................................................................... 12912.1.4 Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria ......................................................................... 121812.1.5 Conectar una Unidad de Disco al Controlador ....................................................................... 121912.1.6 Formatear los Dispositivos................................................................................................. 122112.2 MANEJO DE PROGRAMAS ............................................................................................ 122312.2.1 Introduccin ................................................................................................................... 122312.2.2 Seleccionar los Programas En el Men SELECT.................................................................... 122412.2.3 Salvar los Programas ........................................................................................................ 122512.2.4 Cargar Programas ............................................................................................................ 122612.2.5 Copiar Programas Dentro del Men SELECT........................................................................ 122912.2.6 Borrar Programas del Men SELECT .................................................................................. 1230

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12.2.7 Imprimir ........................................................................................................................ 123212.3 MANEJO DE ARCHIVOS................................................................................................ 123612.3.1 Introduccin ................................................................................................................... 123612.3.2 Generar un Directorio de Archivos ...................................................................................... 124012.3.3 Respaldar Archivos .......................................................................................................... 124112.3.4 Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador.............................................. 124812.3.5 Desplegar Archivos (ASCII) de Texto.................................................................................. 125612.3.6 Copiar Archivos .............................................................................................................. 125712.3.7 Borrar Archivos............................................................................................................... 125912.3.8 Salvar Archivos ............................................................................................................... 126012.3.9 Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage........................................... 126412.3.10 Verificar y Purgar la Memoria de Archivo............................................................................. 126512.4 RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO ............................................. 126712.4.1 Introduccin ................................................................................................................... 126712.4.2 Respaldar un Controlador .................................................................................................. 126712.4.3 Restablecer un Controlador................................................................................................ 127112.5 ASCII UPLOAD ............................................................................................................. 127412.5.1 Introduccin ................................................................................................................... 127412.5.2 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant ....................................... 127412.5.3 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL..................................................... 127812.5.4 Viewing ASCII Upload Errors ............................................................................................ 127812.5.5 Ejemplo del Archivo ASCII ............................................................................................... 1280

Captulo 13 FUNCIONES AVANZADAS ......................................................................................... 13113.1 UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO................................................................................. 13413.2 UTILIDAD DE DESVO DE UN PROGRAMA.................................................................... 131913.3 FUNCIN DE EJECUCIN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIN .................... 133113.3.1 Introduccin ................................................................................................................... 133113.3.2 Instrucciones de Programa ................................................................................................. 133313.3.3 Ejemplo de Programa ....................................................................................................... 133313.3.4 Ejecucin ....................................................................................................................... 133413.4 FUNCIN DE COMPENSACIN DE COORDENADAS .................................................. 133413.4.1 Utilizar la Funcin de Compensacin de Coordenadas ............................................................ 133413.4.2 Funcin de Compensacin de Marco de Herramienta .............................................................. 133913.4.3 User Frame Offset Function ............................................................................................... 134413.5 INSTRUCCIN DE OPCIN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER.............................. 134813.5.1 Introduccin ................................................................................................................... 134813.5.2 Ejecucin del Programa .................................................................................................... 134813.5.3 Regulacin de Tiempo de Ejecucin .................................................................................... 134913.5.4 Grabar una Instruccin TIME BEFORE/AFTER.................................................................... 135113.5.5 TIME BEFORE Instruction Program Example ...................................................................... 135213.5.6 Programming Hints .......................................................................................................... 135313.6 FUNCIN MONITOREO DE CONDICIN ........................................................................ 135413.6.1 Introduccin ................................................................................................................... 135413.6.2 Monitores....................................................................................................................... 135513.6.3 Monitor State .................................................................................................................. 135713.6.4 Instrucciones del Monitor .................................................................................................. 135813.6.5 Condition Handler Program ............................................................................................... 135913.6.6 Condiciones.................................................................................................................... 135913.6.7 Men de Condicin .......................................................................................................... 136113.6.8 Restricciones................................................................................................................... 136313.7 PROTECCIN DE CHOQUE (OPCIONAL)........................................................................ 1369

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13.7.1 Introduccin ................................................................................................................... 136913.7.2 Limitacin...................................................................................................................... 137013.7.3 Choques Detectados en Falso ............................................................................................. 137113.7.4 Programa Macro de Ajuste de Proteccin de Choque .............................................................. 137113.7.5 Configurar ...................................................................................................................... 137213.7.6 Movimiento Programado ................................................................................................... 137513.8 DISTANCE BEFORE....................................................................................................... 137613.8.1 Introduccin ................................................................................................................... 137613.8.2 Especificacin ................................................................................................................. 137713.8.3 Instruccin de Programa.................................................................................................... 137813.8.4 Valor de Distancia ............................................................................................................ 137813.8.5 Accin ........................................................................................................................... 138013.8.6 Cambiar la Condicin de Trigger ........................................................................................ 138113.8.7 Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered ........................................................... 138313.8.8 Ejecucin de un Paso nico ............................................................................................... 138413.8.9 Hold and Resume............................................................................................................. 138413.8.10 Resume After Jogging....................................................................................................... 138813.8.11 Recuperacin de una Falla de Energa .................................................................................. 138913.8.12 Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before (Procedimiento) ......................................... 138913.8.13 Precauciones y Limitaciones .............................................................................................. 139213.8.14 Variables de Sistema......................................................................................................... 139213.8.15 Cdigos de Error.............................................................................................................. 139413.9 AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) ................................................... 139513.9.1 Introduccin ................................................................................................................... 139513.9.2 Configurando y Usando TP Shim ........................................................................................ 139813.9.3 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores ......................................................... 1310113.10 SINGULARITY AVOIDANCE........................................................................................ 1310413.10.1 Introduccin ................................................................................................................. 1310413.10.2 Cmo Funciona ............................................................................................................. 1310413.10.3 Compatibilidad.............................................................................................................. 1310613.10.4 Limitaciones ................................................................................................................. 1310713.10.5 Procedimiento ............................................................................................................... 1310813.10.6 Arreglar Problemas ........................................................................................................ 1311213.11 MONITOR DE DATOS .................................................................................................. 1311313.11.1 Introduccin ................................................................................................................. 1311313.11.2 Configuracin del Monitor de Datos .................................................................................. 1311613.11.3 Data Monitor Schedule ................................................................................................... 1312313.11.4 Programas del Monitor de Datos ....................................................................................... 1312813.12 RECUPERACIN DE CANCELACIN RPIDA.............................................................. 1312913.12.1 Introduccin ................................................................................................................. 1312913.12.2 Parmetros de Status de FCR ........................................................................................... 1312913.12.3 Trabajos FCR Contra Trabajos de Produccin...................................................................... 1313013.12.4 Configuracin de Recuperacin de Cancelacin Rpida......................................................... 1313213.12.5 Manejo de Error ............................................................................................................ 1314213.13 MANEJO DE X-RAIL.................................................................................................... 1314313.13.1 Introduccin ................................................................................................................. 1314313.13.2 X-Rail Smoothing .......................................................................................................... 1314313.13.3 Error Pre-Checking Prior to Smoothing .............................................................................. 1314613.14 PROCESS CHAMPION ................................................................................................. 1314613.14.1 Introduccin ................................................................................................................. 1314613.14.2 Data Collection ............................................................................................................. 1314613.14.3 Configuracin de Datos................................................................................................... 1314713.14.4 Archivos de Listas de Salida ............................................................................................ 13151

xiv


13.14.5 Sesiones de Grabado....................................................................................................... 1315313.14.6 Event Macros ................................................................................................................ 1315313.15 RUTINAS DEL USUARIO ............................................................................................. 1315613.16 MONITOREAR PROGRAMAS....................................................................................... 1316013.16.1 Introduccin ................................................................................................................. 1316013.16.2 Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool ........................................................... 1316013.16.3 Muestra Automtica ....................................................................................................... 1316313.16.4 Manejo del Archivo de Datos ........................................................................................... 1316513.16.5 Status del Monitor de Datos ............................................................................................. 1316913.17 GROUP MASK EXCHANGE.......................................................................................... 1317113.17.1 Introduccin ................................................................................................................. 1317113.17.2 Setting Up Group Mask Exchange..................................................................................... 1317113.17.3 Troubleshooting Group Mask Exchange ............................................................................. 13172

Apndice A CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN .................................................................. A1A.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................. A2A.2 PROPIEDADES DEL CDIGO DE ERROR.......................................................................... A3A.2.1 Introduccin ..................................................................................................................... A3A.2.2 Facility Name and Code ...................................................................................................... A7A.2.3 Descripciones de Gravedad................................................................................................. A13A.2.4 Texto del Mensaje de Error ................................................................................................. A16A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE ERRORES GENERALES ............................... A19A.3.1 Introduccin .................................................................................................................... A19A.3.2 Liberacin de Sobre Viaje................................................................................................... A19A.3.3 Hand Breakage Recovery ................................................................................................... A21A.3.4 Recuperacin de una Alarma Pulse Coder.............................................................................. A22A.3.5 Recuperacin de un Error de Deteccin de Falla de Cadena....................................................... A24A.4 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE PAINTTOOL ................................................ A26A.4.1 Introduccin .................................................................................................................... A26A.4.2 Liberacin del Control de Frenos ......................................................................................... A27A.4.3 Recuperacin de Falla de Purga ........................................................................................... A28A.4.4 Ejecutar una Peticin de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia................................................ A28A.4.5 Recuperacin en Modo de Produccin .................................................................................. A30

Apndice B CONFIGURACIN Y OPERACIONES DEL CRT/KB ..................................................... B1B.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................. B2B.2 CONFIGURAR EL CRT/KB ............................................................................................... B3B.2.1 Establezca los Parmetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador.............................. B3B.2.2 Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto............................................................. B3B.2.3 Configurar los Parmetros de la Terminal del CRT/KB Remoto .................................................. B4B.2.4 Programar los Cdigos Clave para las Teclas de Funcin del CRT/KB Remoto .............................. B4B.3 MENS DEL CRT/KB....................................................................................................... B5B.4 TECLAS DEL CRT/KB...................................................................................................... B6

Apndice C MASTERIZACIN ....................................................................................................... C1C.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................. C2C.2 REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIN...................... C3C.3 SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIN........................... C6C.4 MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER)................................................ C7

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C.5 MASTERIZACIN DE UN SOLO EJE................................................................................ C10C.6 MASTERIZACIN RPIDA ............................................................................................. C13C.7 MASTERIZACIN A CERO GRADOS............................................................................... C18

Apndice D OPERACIONES DEL SISTEMA ................................................................................... D1D.1 MTODOS DE ARRANQUE.............................................................................................. D2D.1.1 Introduccin ..................................................................................................................... D2D.1.2 Hot Start .......................................................................................................................... D3D.1.3 Arranque en Fro................................................................................................................ D6D.1.4 Arranque Controlado .......................................................................................................... D9D.1.5 Arranque INIT ................................................................................................................. D21D.2 DIAGNSTICO DEL HARDWARE.................................................................................... D21D.3 RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR .............................................. D27D.3.1 Introduccin .................................................................................................................... D27D.3.2 Backing Up a Controller as Images....................................................................................... D27D.3.3 Restablecer las Imgenes del Controlador .............................................................................. D30D.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ............................................................................ D33D.4.1 Introduccin .................................................................................................................... D33D.4.2 Actualizar el Software Boot desde el Men de Configuracin.................................................... D34D.4.3 Actualizar iPendant Firmware ............................................................................................. D35D.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO................................................................................ D45

Apndice E DESCRIPCIN DEL COMANDO KCL ........................................................................... E1E.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................. E2E.2 DESCRIPCIN ALFABTICA DEL COMANDO KCL ........................................................... E3

Apndice F RESUMEN DE E/S ESTNDAR .................................................................................... F1F.1 Introduccin ...................................................................................................................... F2F.2 DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ................................................ F2F.2.1 Introduccin ...................................................................................................................... F2F.2.2 E/S Opcin de AccuChop ................................................................................................... F10F.2.3 E/S Opcin de Cambio de Color .......................................................................................... F12F.2.4 E/S Opcin de IPC ............................................................................................................ F12F.2.5 E/S de la Opcin Manual Jog Panel ...................................................................................... F12F.3 DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................... F14F.3.1 Introduccin .................................................................................................................... F14F.3.2 E/S de la Opcin AccuChop................................................................................................ F14F.3.3 E/S de la Opcin AccuFlow ................................................................................................ F15F.3.4 E/S de la Opcin de Parmetro del Aplicador ......................................................................... F15F.3.5 Color Change Option I/O.................................................................................................... F16F.3.6 E/S de la Opcin IPC......................................................................................................... F17F.4 DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA ............................................................... F20F.4.1 Introduccin .................................................................................................................... F20F.4.2 Entradas de E/S de Celda Ranura 1....................................................................................... F21F.4.3 Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opcin AccuChop)............................................................ F23F.4.4 Entradas de E/S de Celda Ranura 2....................................................................................... F23F.4.5 Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option) .............................................................................. F24F.4.6 Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opcin MCP) .................................................................. F25F.4.7 Salidas de E/S de Celda Ranura 4......................................................................................... F25F.4.8 Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opcin Cambio de Color) .................................................... F27

xvi


F.4.9 Salidas E/S de Celda Ranura 5............................................................................................. F27F.4.10 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin AccuChop)............................................................. F28F.4.11 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin MCP) .................................................................... F28F.4.12 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin IPC)...................................................................... F29F.5 DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ....................................................... F29F.5.1 Introduccin .................................................................................................................... F29F.5.2 E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la

Ranura 10)....................................................................................................................... F31F.5.3 E/S del Proceso de Pintura Ranura 2 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 7 (Bastidor de la




Ranura 10)....................................................................................................................... F35F.6 DIAGRAMAS DE TIEMPO............................................................................................... F36F.6.1 Introduccin .................................................................................................................... F36F.6.2 Muestras de Diagramas de Tiempo ....................................................................................... F37

Apndice G RESUMEN DE E/S ADICIONALES ............................................................................... G1G.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................. G2G.2 DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ............................................... G2G.2.1 E/S de la Opcin AccuAir................................................................................................... G13G.2.2 8.1 AccuChop de la Option I/O............................................................................................ G15G.2.3 E/S de la Opcin AccuFlow ................................................................................................ G18G.2.4 E/S de la Opcin AccuFlow 2 Channel.................................................................................. G22G.2.5 E/S de la Opcin AccuStat.................................................................................................. G23G.2.6 E/S de la Opcin Parmetro del Aplicador ............................................................................. G25G.2.7 E/S de la Opcin Cambio de Color ....................................................................................... G28G.2.8 E/S de la Opcin Data Reporter ........................................................................................... G33G.2.9 E/S de la Opcin IPC......................................................................................................... G34G.2.10 E/S de la Opcin Manual Jog Panel ...................................................................................... G38G.2.11 E/S de la Opcin Opener .................................................................................................... G40G.2.12 E/S de la Opcin de Seguimiento ......................................................................................... G41G.3 DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA................................................. G43G.3.1 E/S de la Opcin AccuAir................................................................................................... G57G.3.2 E/S de la Opcin AccuChop................................................................................................ G59G.3.3 E/S de la Opcin AccuFlow ................................................................................................ G61G.3.4 E/S de la Opcin AccuFlow 2 Channel.................................................................................. G63G.3.5 E/S de la Opcin AccuStat.................................................................................................. G63G.3.6 E/S de la Opcin Parmetro del Aplicador ............................................................................. G65G.3.7 E/S de la Opcin Cambio de Color ....................................................................................... G67G.3.8 E/S de la Opcin Data Reporter ........................................................................................... G70G.3.9 E/S de la Opcin IPC......................................................................................................... G71G.3.10 E/S de la Opcin Manual Jog Panel ...................................................................................... G74G.3.11 E/S de la Opcin Opener .................................................................................................... G75G.3.12 E/S de la Opcin de Seguimiento ......................................................................................... G76G.4 DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................... G77G.4.1 E/S de la Opcin AccuAir................................................................................................... G77G.4.2 E/S de la Opcin AccuChop................................................................................................ G79G.4.3 E/S de la Opcin AccuFlow ................................................................................................ G82G.4.4 E/S de la Opcin AccuFlow 2 Channel.................................................................................. G84

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G.4.5 E/S de la Opcin AccuStat.................................................................................................. G86G.4.6 E/S de la Opcin Parmetro del Aplicador ............................................................................. G88G.4.7 E/S de la Opcin Cambio de Color ....................................................................................... G89G.4.8 E/S de la Opcin IPC......................................................................................................... G90G.4.9 E/S de la Opcin Abridor ................................................................................................... G92G.5 DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .......................................

PaintTool Manual de Configuracion y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

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