ATENCIÓN!

Si bien el robot M5-EDU-SL es un equipo liviano, maneja altas velocidades y puede causar algún daño si colisiona con una persona.

Usar siempre con extrema precaución.

MANUAL

INTERACTIVO

ROBOT M5-EDU-HL

ÍNDICE GENERAL

A los usuarios 3 Lista de componentes 4 Características generales 4 Especificaciones 5 Consideraciones de manipulación 10 Medidas importantes de seguridad 11 Sistema de conexión 13 Puesta en marcha 15 Operación diaria 16

A LOS USUARIOSA LOS USUARIOSA LOS USUARIOSA LOS USUARIOS

Agradecemos sinceramente la confianza mostrada por adquirir uno de nuestros productos

que, esperamos sea de su agrado.

Le aconsejamos que antes de intentar poner en funcionamiento este equipo, lea

detenidamente este manual para obtener un rendimiento óptimo de sus prestaciones y de

todas sus funciones.

Como seguro podrá comprobar, en este producto se unen grandes esfuerzos a nivel de

tecnología, diseño e ingeniería de producto.

Por favor, mantenga siempre este manual para poder consultarlo en cualquier momento

de duda o para solucionar cualquier problema.

LISTA DE COMPONENTESLISTA DE COMPONENTESLISTA DE COMPONENTESLISTA DE COMPONENTES

� Robot M5-EDU-HL.

� Cable USB de conexión a PC.

� Fuente de alimentación 220V - 12V.

� CD con software y drivers.

� CD con manuales y tutoriales

CARACTERISTICAS GENECARACTERISTICAS GENECARACTERISTICAS GENECARACTERISTICAS GENERALESRALESRALESRALES

El M5-EDU-HL es agil y liviano ya que la mayoría de sus piezas son de acrilico. Los accionadores de las articulaciones de la base, el hombro, el codo y el tilt son motores de CC de 12V. La ultima articulación (roll) y la apertura y cierre del gripper se accionan con servos. Para la realimentación de la posición se utilizan encoders incrementales de dos canales. Así mismo cuenta con un software de control capaz de representar en un entorno 3-D la posición

del robot, o simular una secuencia antes de llevarla a la práctica, y así evitar posibles colisiones.

Dentro de la misma pantalla se encuentran los comandos que permiten programarlo y el área de

visualización de la cámara, donde se llevará a cabo la detección y reconocimiento de objetos.

� Robot antropomórfico de 5 grados de libertad y gripper.

� Alcance máximo 410 mm.

� Repetitividad de posicionado 0,5 mm.

� Resolución general 0,5 mm.

� Velocidad angular máxima 70 º/seg.

� Apertura máxima del gripper 55mm.

� Control manual desde PC.

� Control en modo velocidad desde joystick.

� Realización de ciclos precargados.

� Confección de ciclos mediante modo experto y modo entrenamiento.

� Carga máxima 250 gr.

� Entorno de simulación en 3-D

ESPECIFICACIONESESPECIFICACIONESESPECIFICACIONESESPECIFICACIONES

Brazo Mecánico Configuración Brazo antropomórfico de 5 ejes

Capacidad de carga 0.250 kg (con el brazo extendido)

Repetitividad +/- 0.5 mm

Rango de ejes

J1 (rotación de base) +124º/-129º

J2 (rotación del hombro) +114º/-18º

J3 (rotación del codo) +27º/-120º

J4 (cabeceo de la muñeca) +96º/-107º

J5 (rotación de la muñeca) +/-90º

Alcance 410mm

Velocidad hasta 70º/seg

Realimentación de posición Encoders incrementales

Función de home Microswitch en cada eje

Actuadores Motorreductores de CC

Tipo de transmisión Directa

Peso 1.5 kg

Controlador Comunicación USB 2.0

Salidas/Entradas 5 salidas digitales

8 entradas digitales

Control de ejes Tiempo real: PID, PWM

Definición de posición Coordenadas absolutas cartesianas, joints

Control de trayectoria Joints, lineal

Software Entorno grafico para Windows.

Simulador en 3D: permite programación off-line, simulación de ciclos, manipulación de

piezas.

Visualización de cálculos de cinemática directa e inversa.

Modulo de aprendizaje en simulador.

El M5-EDU-SL es un brazo robótico antropomórfico, articulado verticalmente, con 5 grados de

libertad y un gripper incorporado.

La Figura 1 y 2 muestran respectivamente los eslabones y las articulaciones del robot.

Figura 2. Articulaciones del robot M5-EDU-HL

Figura 1. Eslabones del robot M5-EDU-HL

Las articulaciones de la base, el hombro, el codo y el tilt son accionadas por motores de CC, con

reducción epicicloidal y realimentación con encoders incrementales desarrollados por SKYMEC. La

articulación Roll es accionada mediante un servo analógico con control interno.

La siguiente tabla describe los movimientos de cada articulación.

Articulación Nº Nombre Movimiento

1 Base Rota todo el cuerpo

2 Hombro Sube y baja el Brazo

3 Codo Sube y baja el antebrazo

4 Tilt Sube y baja el gripper

5 Roll Rota el gripper

En la figura 3 se puede ver los sentidos de giro del robot.

Figura 3. Sentidos de giro

Rango de trabajo La longitud de los eslabones y el rango angular de rotación de las articulaciones determinan el

volumen de trabajo del robot. En la fig. 4 se puede ver una vista de arriba del robot donde se

aprecia el rango de rotación de la base

Figura 4. Rango de operación (vista superior)

En la fig. 5 se puede ver una vista lateral donde se indica el alcance máximo del robot.

Figura 5. Rango de operación (vista

lateral)

410 mm

CONSIDERACIONES DE MCONSIDERACIONES DE MCONSIDERACIONES DE MCONSIDERACIONES DE MANIPULACIONANIPULACIONANIPULACIONANIPULACION

� El equipo debe apoyarse siempre sobre superficies lisas y planas.

� Nunca deberá levantarse desde los eslabones, cables, mano ni motores (solo puede tomarse con

cuidado por la base).

� Nunca debe ponerse la base en posición horizontal.

� Bajo ningún punto de vista se lo debe exponer al agua (ya sea por inmersión o salpicadura).

� Se debe cuidar de no golpear ni sacudir la estructura del robot.

� Es fundamental controlar, ya sea durante el funcionamiento como en almacenamiento, que los

cables no se encuentren muy tirantes ni las fichas de conexión forzadas.

� El robot debe almacenarse de forma vertical y parado sobre su base sin excepción.

MEDIDAS IMPORTANTES MEDIDAS IMPORTANTES MEDIDAS IMPORTANTES MEDIDAS IMPORTANTES DE SEGURIDADDE SEGURIDADDE SEGURIDADDE SEGURIDAD

Ventilación

� No se debe cubrir el robot durante su funcionamiento.

� No se debe colocar ningún objeto sobre el robot.

Fuentes de calor

� La unidad debe colocarse lejos de toda fuente de calor como ser radiadores, estufas, etc.

� De ser posible utilizarlo en ambientes templados a frescos (no es estrictamente necesario).

Polvo y humedad

� No exponga al equipo en lugares con polvo en suspensión, ya que podría dañarse tanto la

electrónica del controlador, como así también la mecánica de le estructura.

� No se debe permitir el ingreso de humedad al interior del robot, esto podría ocasionar

cortocircuitos.

Limpieza

� Es importante mantener al equipo libre de toda suciedad, sobre todo en las zonas de los finales

de carrera, debido a que podría causar deterioro en los mismos convirtiéndose en un gran

riesgo para la integridad de la unidad

� No limpie el equipo sin haberlo desconectado previamente de la red.

� No utilice productos líquidos para su limpieza, tan solo un paño levemente húmedo.

Funcionamiento

� No intente tocar el equipo mientras que este se encuentre en movimiento.

� Procure no introducir las manos ni cualquier objeto entre los eslabones o la pinza.

� No someta al equipo a acarrear una carga mayor a la máxima

especificada (250 gr).

� Nunca deberá accionar los finales de carrera de forma manual mientras el equipo se encuentra

operando o detenido.

� No intente detener el equipo u ofrecerle algún tipo de resistencia al avance mientras se

encuentre en funcionamiento.

Sobrecargas

� El equipo trabaja conectado a 220V mediante una fuente de 220V a 12Vcc, no conecte el equipo

de forma directa a una fuente de tensión mayor a 12V.

� Siempre verifique que la toma a la cual se conecte el dispositivo no esté excesivamente cargada

con otros equipos.

Protección del cable de alimentación

� Procure que tanto el cable de alimentación como el de conexión a la PC no se encuentren

colgando o atravesando una zona de circulación, evitando así accidentes y el potencial deterioro

o destrucción del equipo.

� Antes de conectarlo a la línea, verifique que el cable de alimentación no presente muestras de

maltrato, deterioro o rotura, producto de un uso inadecuado.

� Al conectar los cables al controlador, verifique que lo está haciendo de forma correcta y en el

lugar indicado.

Reparación

� Ningún componente del equipo deberá ser reparado o reemplazado por el cliente o cualquier

persona que no esté autorizada por el proveedor, debido a que se corre riesgo de tener un

accidente o dañar al equipo.

SISTEMA DE CONEXIÓNSISTEMA DE CONEXIÓNSISTEMA DE CONEXIÓNSISTEMA DE CONEXIÓN

� No conectar

Esta conexión no debe ser utilizada por el usuario, cualquier intento de conexión a

esta ficha puede producir la avería del equipo.

� Alimentación 12V

Se debe conectar una fuente regulada de 12V – 3A. Esta fuente está incluida en el

equipo.

� Llave de encendido

Con esta llave se pone en funcionamiento el controlador del equipo.

� USB a PC

En este conector se debe conectar el cable USB proveniente de la PC.

� I/O

Conexión de entradas y salidas digitales.

� Led indicador de encendido

Cuando este led se encuentra encendido significa que el equipo se encuentra listo

para operar.

Conexión del controlador a la PC

� La PC debe conectarse al robot mediante el cable USB, debe prestar atención a las fichas del

robot y PC, ya que este cable tiene una ficha específica para el equipo y otra distinta para la PC

(2).

Conexión de alimentación

� La fuente provista como accesorio del equipo (3) debe ser conectada en la ficha circular ubicada

entre las fichas correspondientes a I/O y el led indicador de encendido, este componente no

debe ser reemplazado sin antes consultar al servicio técnico.

Conexión de cámara a PC (Elemento opcional)

� La cámara se debe conectar a la PC mediante el cable USB que tiene incorporado la misma (4),

se debe procurar que la PC se encuentre relativamente cerca del equipo, debido a que el cable

no es demasiado extenso (si se desea se le puede agregar una prolongación para cable USB).

Conexión de entradas y salidas digitales (1)

PUESTA EN MARCHAPUESTA EN MARCHAPUESTA EN MARCHAPUESTA EN MARCHA 1. Ubicar el robot en una superficie plana y libre de objetos que puedan estar dentro del rango de

movimiento del robot.

2. Instalar el software del robot siguiendo los pasos que se detallan en el manual del Software RCS.

3. Sin encender el robot, conectar el cable USB que vincula al mismo con la PC.

4. Verificar que la tecla de encendido del controlador este en la posición OFF; luego conectar la

fuente de alimentación a un toma de 220V y luego al robot.

5. Con la PC encendida, encender el robot. Si ejecutó correctamente los pasos de la instalación del

software, el controlador ya está listo para usarse. Caso contrario, Windows le advertirá que ha

encontrado un nuevo dispositivo, Si este es el caso deberá instalar el driver del robot en forma

manual.

6. Antes de poner en funcionamiento la unidad, asegúrese de que todas las conexiones que ha

realizado entre el equipo y la PC están correcta y firmemente realizadas.

7. Encienda el robot, y luego ejecute el software RCS que instalo en el paso 2.

8. Si todo salió correctamente, podrá observar en el software un mensaje como el siguiente:

“STATUS: robot conectado”.

9. Comience a utilizar el robot siguiendo las indicaciones detalladas en el Manual del Software RCS.

Nota: No intente aprender a utilizar el software de forma intuitiva, ya que esto podría provocar el deterioro o incluso la destrucción del equipo.

OPERACIÓN DIARIAOPERACIÓN DIARIAOPERACIÓN DIARIAOPERACIÓN DIARIA Cada vez que utilice el robot deberá realizar las siguientes instrucciones

1. Antes de conectar y encender el equipo:

• Verifique que la conexión eléctrica a la red de suministro es correcta.

• Asegúrese de que los cables están correctamente conectados.

• Si va a utilizar alguna entrada o salida digital, asegúrese de que la conexión es

correcta.

2. Luego de encender el quipo:

• Verificar que no se escucha ningún ruido anormal.

• Verificar que no hay ninguna vibración anormal en el robot.

• Verificar que el espacio de trabajo del robot esté despejado y en condiciones

apropiadas.

3. Llevar el robot hasta una posición cercana al home y realizar un procedimiento de

home. Verifique lo siguiente:

• El movimiento del robot es normal.

• El ruido de los motores es normal.

• La posición de home a la que llega el robot es correcta.