Manual Operador Robot Studio

ABB Robotics

Manual del operador RobotStudio

Manual del operador RobotStudio5.13 ID de documento: 3HAC032104-005 Revisin: D

Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

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Copyright 2008-2010 ABB Reservados todos los derechos. ABB AB Robotics Products SE-721 68 Vsters Suecia

Contenido

Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1 Introduccin 15

1.1 Trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1.1 Conceptos de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.1.2 Conceptos de RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.1.3 Conceptos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.1.4 Conceptos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.1.5 Objetivos y trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.1.6 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.1.7 Configuraciones de ejes de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.1.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.1.9 VSTA como IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.2 Instalacin de RobotStudio y licencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.3 Interfaz grfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

1.3.1 Interfaz grfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.3.2 Ventana Getting Started (Procedimientos iniciales). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 1.3.3 Navegador Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 1.3.4 Navegador Trayectorias y objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 1.3.5 Navegador Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 1.3.6 Navegadores Fuera de lnea y En lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 1.3.7 Ventana Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 1.3.8 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 1.3.9 Ventana Administrador de documentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 1.3.10 Utilizacin de un ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 1.3.11 Seleccin de un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 1.3.12 Conexin y desconexin de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 1.3.13 Mtodos abreviados de teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 2 Cmo construir estaciones Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

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2.1 Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632.2 Configuracin de una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots trabajando en el mismo transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2.2.1 Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea . . . 65 2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea. . . . . . . . . . . 67 2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.4.1 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 . . . . . . . . . . 71 2.4.2 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 . . . . . . . . . . . . . . . . 732.5 El controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

2.5.1 Inicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 2.5.2 Reinicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782.6 Componentes de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.6.1 Importacin de un componente de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 2.6.2 Conversin de formatos de CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832.7 Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

2.7.1 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 2.7.2 Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 2.7.3 Herramientas y datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 2.7.4 Definicin del origen local de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903HAC032104-005 Revisin: D 3

Contenido

2.8 Colocacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

2.8.1 Colocacin de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 2.8.2 Colocacin de ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 2.8.3 Colocacin de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 3 Cmo programar robots 97

3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 3.2 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 3.3 Movimiento manual de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 3.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 3.5 Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 3.6 Orientaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 3.7 Instrucciones de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1183.9 Programacin de sistemas MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.9.2 Configuracin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 3.9.3 Comprobacin de MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 3.9.5 Creacin de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 3.9.6 Programacin de ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 3.10 Carga y guardado de programas y mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 3.11 Sincronizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 3.12 Utilizacin del editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 4 Cmo simular programas 4.1 Descripcin general de la simulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Deteccin de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Creacin de un evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Simulacin de seales de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Medicin del tiempo de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Implementacin y distribucin 135 135 137 140 141 142 143 145 Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

5.1 Copia de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.2 Pack & Go / Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 5.3 Captura de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 6 Trabajo en lnea 149

6.1 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 6.2 Configuracin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 6.3 Autorizacin de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1546.4 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

6.4.1 Descripcin general de System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.4.3 Construccin de un nuevo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 6.4.4 Modificacin de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 6.4.5 Copiado de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

4

3HAC032104-005 Revisin: D

Contenido

6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder fuera de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador. . . . . . . . . . . . . . 174 6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 6.5 Manejo de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 6.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 6.7 Manejo de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 6.8 Observacin de RAPID en lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 7 Men Aplicacin 193

7.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 7.2 Nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 7.3 Captura de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 7.4 Pack & Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 7.5 Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 7.6 Station Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 7.7 Opciones de RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8 Pestaa Inicio 207

8.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 8.2 ABB Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 8.3 Importar biblioteca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 8.4 Sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 8.5 Importar geometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2138.6 Base de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

8.6.1 Base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 8.7 Objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 8.8 Datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2198.9 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

8.9.1 Programar un objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 8.9.2 Crear objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 8.9.3 Crear objetivo de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 8.9.4 Crear objetivos de borde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 8.10 Trayectoria vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 8.11 Trayectoria a partir de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 8.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 8.13 Programar instruccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 8.14 Instruccin de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 8.15 Instruccin de accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 8.16 Administrador de plantillas de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2438.17 Grupo Mano alzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

8.17.1 Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 8.17.2 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 8.17.3 Mover eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 8.17.4 Movimiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 8.17.5 Movimiento de varios robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 8.18 Punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 9 Pestaa Modelado 253

9.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 9.2 Grupo de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 9.3 Pieza vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255


5

Contenido

9.4 Componente inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

9.4.1 Componente inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.2 Editor de componentes inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3 Pestaa Componer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.5 Pestaa Seales y conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.6 Pestaa Ver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.7 Componentes inteligentes bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.8 Editor de propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5 Slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7 Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8 Borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9 Interseccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.10 Restar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.11 Unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.12 Extrudir superficie o curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.13 Lnea desde la normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14 Grupo Medir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.15 Crear mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.16 Crear herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Pestaa Simulacin 10.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Crear conjunto de colisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Configuracin de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Gestor de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5 Lgica de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.6 Activar unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.7 Control de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.8 Simulador de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 Monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.10 Grabar pelcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

256 257 258 261 264 267 268 285 286 288 292 294 299 301 302 303 304 305 306 307 314 317 317 318 319 321 328 329 330 331 333 334

10.11 Mecanismo de seguimiento de transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

10.11.1 Seguimiento de transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 10.11.2 Simulacin de transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 11 Pestaas En lnea y Fuera de lnea 337

11.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33711.2 Caractersticas comunes de las pestaas En lnea y Fuera de lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

11.2.1 Eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338 11.2.2 Editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34011.2.3 Gestin de archivos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

11.2.3.1 Nuevo mdulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3.2 Cargar mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3.3 Guardar mdulo como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3.4 Cargar progr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3.5 Guardar programa como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.4 Tareas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.5 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.6 ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.7 Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

342 343 344 345 346 347 350 352 354

6



Contenido

11.2.8 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

11.2.8.1 Copia de seguridad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355 11.2.8.2 Restauracin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357 11.2.9 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358 11.2.10 Editor de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 11.2.11 Cargar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 11.2.12 Guardar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 11.2.13 Configuracin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36711.3 Caractersticas especficas de En lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368

11.3.1 Aadir controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368 11.3.2 Solicitar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369 11.3.3 Liberar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370 11.3.4 Autentificar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371 11.3.5 Transferencia de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 11.3.6 FlexPendant Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374 11.3.7 Opciones de importacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375 11.3.8 Propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376 11.3.9 Cambio a fuera de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379 11.3.10 Cuentas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380 11.3.11 Visor de derechos de UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38611.4 Caractersticas especficas de Fuera de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

11.4.1 Sincronizar con la estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390 11.4.2 Sincronizar con VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 11.4.3 Virtual FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392 11.4.4 Modo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 11.4.5 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394 11.4.6 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 11.4.7 Definir bases de coordenadas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396 11.4.8 Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 11.4.9 Unidad de codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399 12 Pestaa Complementos Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

401

12.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401 12.2 Visual Studio Tools for Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402 13 Mens contextuales 403

13.1 Aadir a trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403 13.2 Alinear orientacin de base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404 13.3 Alinear orientacin de objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 13.4 Conectar a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 13.5 Configuracin automtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 13.6 Comprobar alcanzabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408 13.7 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 13.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 13.9 Convertir en movimiento circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411 13.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412 13.11 Desconectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 13.12 Ejecutar instruccin de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414 13.13 Apariencia de grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 13.14 Interpolar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418 13.15 Invertir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419 13.16 Saltar hasta objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420 13.17 Geometra vinculada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421 13.18 Grupo Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422


7

Contenido

13.19 Movimiento de ejes de mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.20 Movimiento lineal del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.21 Reflejar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.22 Espejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.23 Modificar curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.24 Modificar eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.25 Modificar una instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.26 Modificar mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.27 Modificar datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.28 Modificar objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.29 Moverse a lo largo de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.30 Trasladar a pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.31 Colocar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.32 Eliminar objetivos no utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.33 Cambiar nombres de objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.34 Invertir trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.35 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.36 Girar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.37 Establecer origen local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.38 Cambiar a normal de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.39 Definir posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.40 Compensacin de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.41 Trasladar trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.42 Ver robot en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.43 Ver herramienta en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Pestaa ScreenMaker

423 425 426 428 429 434 435 436 437 438 439 440 441 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 457

14.1 Introduccin a ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457

14.1.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457 14.1.2 Entorno de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46014.2 Administracin de proyectos de ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473 Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

14.2.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.2 Administracin de proyectos de ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.3 Variables de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.4 Diseador de formularios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.5 Enlazamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.6 Navegacin por la pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.2 Diseo del panel de operador de FlexArc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.3 Diseo de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.4 Compilacin e implementacin del proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4 Preguntas frecuentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ndice

473 474 484 485 491 496 497 498 501 508 509 517

14.3 Tutorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497

8


Descripcin general

Descripcin generalAcerca de este manual En este manual se describe cmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot con RobotStudio. En cuanto a la programacin en lnea, este manual describe cmo supervisar, instalar, configurar y programar un controlador de robot real. Tambin se explican los trminos y conceptos relacionados con la programacin fuera de lnea y en lnea. RobotStudio ofrece las opciones de instalacin siguientes: Utilizacin Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o en lnea de RobotStudio. A quin va destinado este manual? Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseo preliminar, diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos de robot, tcnicos de servicio, programadores de PLC, programadores de robots e integradores de sistemas de robot. Requisitos previos El lector debe tener un conocimiento bsico de: Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Completo Personalizada, para permitir contenidos y rutas personalizadas por el usuario Mnima, para ejecutar RobotStudio slo en el modo Online

Programacin de robots Manejo genrico de Windows Programas de CAD en 3D

Organizacin de los captulos El Manual del operador est estructurado en los siguientes captulos Captulo1. Introduccin

ContenidoContiene instrucciones de instalacin, explicaciones bsicas de los trminos y conceptos relacionados con la robtica y la programacin y una descripcin de la GUI. Describe cmo construir estaciones en RobotStudio. Esta labor incluye la importacin y configuracin del equipo a simular, as como la comprobacin de la alcanzabilidad para encontrar el diseo de estacin ptimo. Describe cmo crear movimientos, seales de E/S, instrucciones de proceso y lgica de robot en un programa de RAPID para los robots. Tambin describe cmo ejecutar y probar el programa. Describe cmo simular y validar programas de robot.

2. Cmo construir estaciones

3. Cmo programar robots

4. Cmo simular programas

Contina en la pgina siguiente3HAC032104-005 Revisin: D 9

Descripcin general Continuacin Captulo5. Implementacin y distribucin

ContenidoDescribe cmo transferir sistemas entre controladores virtuales de RobotStudio y controladores IRC5 reales, cmo copiar programas, cmo empaquetar una estacin activa para su traslado entre PCs de RobotStudio y cmo realizar una captura de pantalla. Abarca la funcionalidad de la instalacin Mnima, describiendo funciones en lnea como la construccin de sistemas (con ejemplos de fuera de lnea), el manejo de las E/S y los eventos y la configuracin de sistemas. Describe los controles que estn disponibles a travs del botn de RobotStudio situado en la esquina superior izquierda de la interfaz de usuario. Describe los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos. Describe los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.

6. Trabajo en lnea

7. Men Aplicacin

8. Pestaa Inicio 9. Pestaa Modelado

10. Pestaa Simulacin Describe los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones. 11. Pestaas En lnea y Describe los controles de las pestaas En lnea y Fuera de Fuera de lnea lnea. La pestaa En lnea contiene controladores para gestionar los controladores reales. La pestaa Fuera de lnea contiene los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al controlador virtual (VC). 12. Pestaa Complementos 13. Mens contextuales 14. Pestaa ScreenMaker Describe el control para PowerPacs y Visual Studio Tools for Applications (VSTA). Describe las opciones disponibles en los mens contextuales. Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Describe la herramienta de desarrollo ScreenMaker, la forma de gestionar proyectos en el ScreenMaker y los distintos mens y comandos utilizados en la aplicacin.

Referencias ReferenciaManual del producto - IRC5 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual de aplicaciones - MultiMove Application manual - Conveyor tracking

ID de documento3HAC021313-005 3HAC16590-5 3HAC17076-5 3HAC021272-005 3HAC16587-1

Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID 3HAC16580-5

Contina en la pgina siguiente10 3HAC032104-005 Revisin: D

Descripcin general Continuacin Revisiones RevisinA

DescripcinPrimera revisin, denominada RobotStudio 2008, lanzada para las jornadas para empresas colaboradoras. La totalidad del manual ha sido adaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudioOnline. Publicado con RobotStudio 5.12. En este manual se han hecho las actualizaciones siguientes: Seguimiento de transportadores en la pgina 335 Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 308 Simulacin de transportador en la pgina 336 Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea en la pgina 65 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea en la pgina 67 Creacin automtica de un sistema con ejes externos en la pgina 69 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 en la pgina 71 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 en la pgina 73 La ventana de operador en la pgina 48 Station Viewer en la pgina 198 Grabacin de la simulacin en la pgina 334 Punto de vista en la pgina 251 Geometra vinculada en la pgina 421 Publicado con RobotStudio 5.13. Combinados los captulos Pestaa Fuera de lnea yPestaa En lnea Aadida la informacin pendiente del manual de RobotStudio Online. ScreenMaker integrado. Consulte ScreenMaker en la pgina 352. Aadidas las siguientes secciones nuevas: Componente inteligente en la pgina 256 Ventana Vigilancia de simulacin en la pgina 286 Ventana Administrador de documentos en la pgina 50 Lgica de estacin en la pgina 328 Configuracin de simulacin en la pgina 319 Actualizados los cambios relacionados con el manejo de bases de coordenadas de tareas. Actualizada la seccin Modificacin de la base de coordenadas de la tarea en la pgina 396. Aadida la seccin Colocacin de robots en la pgina 95. Actualizada la seccin Creacin de un sistema a partir de un diseo en la pgina 210. Publicado con RobotStudio 5.13.02 Actualizado el tutorial de ScreenMaker. Consulte Tutorial en la pgina 497.

B

C


D


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Documentacin del producto, M2004

Documentacin del producto, M2004Categoras de documentacin del manipulador La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estndar u opcionales. Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004. Manuales de producto Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de los dems equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general contiene: Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica o las conexiones elctricas). Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los componentes). Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, incluidos los repuestos) Calibracin. Retirada del servicio. Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades, uniones con tornillos, listas de herramientas). Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos separadas). Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos). Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Manuales de referencia tcnica Los manuales de referencia tcnica describen el software del manipulador en general y contienen la informacin de referencia pertinente. Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. Kernel de RAPID: Una descripcin formal del lenguaje de programacin RAPID. Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.


Documentacin del producto, M2004 Continuacin Manuales de aplicaciones Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Un mismo manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin acerca de: Manuales del operador Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas. El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos): Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til) Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros del sistema, CD con software para PC) Forma de instalar el hardware incluido o necesario. Forma de uso de la aplicacin Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin

Informacin de seguridad para emergencias Informacin de seguridad general Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Introduccin a RAPID IRC5 con FlexPendant RobotStudio Solucin de problemas para el controlador y el manipulador.


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Seguridad

SeguridadSeguridad del personal Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado. Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido. Normativa de seguridad Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con la normativa de seguridad descrita en el manual Manual del operador - Informacin general de seguridad.

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1 Introduccin1.1.1. Conceptos de hardware

1 Introduccin1.1 Trminos y conceptos 1.1.1. Conceptos de hardwareDescripcin general En esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 10. Equipo estndar En la tabla siguiente se describe el hardware estndar de una clula de robot IRC5. EquipoManipulador de robot Mdulo de control

ExplicacinUn robot industrial ABB. Contiene el ordenador principal que controla el movimiento del manipulador. Esto supone la ejecucin de RAPID y el manejo de seales. Un mismo mdulo de control puede estar conectado a un nmero de mdulos de accionamiento de entre 1 y 4. Un mdulo que contiene los componentes electrnicos que alimentan los motores de un manipulador. El mdulo de accionamiento puede contener hasta nueve unidades de accionamiento, cada una de ellas encargada de controlar un eje del manipulador. Dado que los manipuladores de robot estndar tienen seis ejes, normalmente utilizar un mdulo de accionamiento por cada manipulador de robot. El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone de un mdulo de control y un mdulo de accionamiento para cada manipulador de robot del sistema. La unidad de programacin, conectada al mdulo de control. La programacin en el FlexPendant se conoce como programacin en lnea. Un dispositivo montado normalmente en el manipulador de robot para que ste pueda realizar determinadas tareas, como sujetar, cortar o soldar. La herramienta tambin puede ser estacionaria. Consulte la informacin que aparece ms adelante para saber ms.

Mdulo de accionamiento

FlexController Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

FlexPendant

Herramienta


1 Introduccin1.1.1. Conceptos de hardware Continuacin Equipo opcional En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5. EquipoManipulador sobre track

ExplicacinUn soporte mvil que sostiene al manipulador de robot para dotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo de control controla el movimiento de un manipulador sobre track, se conoce como un eje externo de track.

Manipulador de posicionador Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo o un til. Si el mdulo de control controla el movimiento de un manipulador de posicionador, se conoce como un eje externo. FlexPositioner Un segundo manipulador de robot que acta como manipulador de posicionador. Se controla desde el mismo mdulo de control que el manipulador de posicionador. Un dispositivo que permanece en una posicin fija. El manipulador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca al dispositivo para hacer tareas concretas, como por ejemplo aplicar adhesivo, rectificar o soldar. El producto en el que se est trabajando. Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en una posicin determinada de forma que sea posible mantener la repetibilidad de la produccin.

Herramienta estacionaria

Pieza de trabajo til

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1 Introduccin1.1.2. Conceptos de RobotWare

1.1.2. Conceptos de RobotWareDescripcin general En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con RobotWare. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 10. RobotWare La tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que pueden resultarle tiles durante el trabajo con RobotStudio. ConceptoRobotWare

ExplicacinComo concepto, se refiere tanto al software utilizado para crear un sistema de RobotWare como a los propios sistemas de RobotWare. Se suministra con cada mdulo de control. En el DVD encontrar la instalacin de RobotWare y otros elementos de software que le resultarn tiles. Consulte las Notas de la versin de su DVD para encontrar las especificaciones. Al instalar RobotWare en un PC, debe instalar en el grupo de medios las versiones concretas de los archivos que utiliza RobotStudio para crear el sistema de RobotWare. Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin de RobotWare. Para simular un sistema de RobotWare en concreto, debe instalar en el PC la versin de RobotWare utilizada para ese sistema de RobotWare en particular. Se utiliza al crear un nuevo sistema de RobotWare o actualizar un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloquean las opciones de RobotWare incluidas en el sistema y determinan la versin de RobotWare a partir de la cual se crear el sistema de RobotWare. En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de claves de RobotWare: La clave de controlador, que especifica el controlador y las opciones de software. Las claves de accionamiento, que especifican los robots del sistema. El sistema cuenta con una clave de accionamiento para cada robot que utiliza. Las claves de las opciones adicionales, que especifican las opciones adicionales, como por ejemplo ejes externos de posicionador. Una clave virtual permite seleccionar cualquier opcin de RobotWare que desee, pero los sistemas de RobotWare creados a partir de una clave virtual slo pueden usarse en entornos virtuales como RobotStudio. Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en un controlador, permiten todas las funciones, configuraciones, datos y programas necesarios para el control del sistema de robot. Los sistemas RobotWare se crean desde el software de RobotStudio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarse en un PC, as como en el mdulo de control. Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desde RobotStudio o el FlexPendant.

DVD de RobotWare

Instalacin de RobotWare

Clave de RobotWare


Sistema de RobotWare


1 Introduccin1.1.2. Conceptos de RobotWare Continuacin ConceptoVersin de RobotWare

ExplicacinCada RobotWare se publica con un nmero de versin principal y uno secundario, separados por un punto. La versin de RobotWare para el IRC5 es la 5.xx, donde xx es el nmero secundario de versin. Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica una nueva versin de RobotWare en apoyo del robot. El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacenan las distintas versiones de RobotWare, dentro de carpetas independientes. Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear e implementar todas las distintas opciones de RobotWare. Por tanto, es necesario instalar la versin correcta de RobotWare en el grupo de medios a la hora de crear sistemas de RobotWare o ejecutarlos en controladores virtuales.

Grupo de medios

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1 Introduccin1.1.3. Conceptos de RAPID

1.1.3. Conceptos de RAPIDDescripcin general Esta seccin presenta la terminologa bsica relativa a RAPID. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con RAPID y la programacin, especificados en Referencias en la pgina 10. Terminologa de la estructura de RAPID La tabla describe la terminologa de RAPID con la que quiz est en contacto mientras trabaja con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su dimensin, de los ms bsicos a los de mayor envergadura. ConceptoDeclaracin de datos Instruccin

ExplicacinSe utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos, como num o tooldata. Los comandos de cdigo en s que hacen que ocurra algo, por ejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o un movimiento del robot. Las instrucciones slo pueden ser creadas dentro de una rutina. Crean los movimientos del robot. Se componen de una referencia a un objetivo, especificado en una declaracin de datos, junto con parmetros que establecen el comportamiento de los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, la posicin se declara en las instrucciones de movimiento. Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot, por ejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propiedades de sincronizacin. Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto de instrucciones utilizadas para implementar una tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras: procedimientos, funciones y rutinas TRAP. Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningn valor. Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor. Un conjunto de instrucciones que es disparado por una interrupcin. Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto de rutinas. Los mdulos pueden ser guardados, cargados y copiados en forma de archivos. Los mdulos se dividen entre mdulos de programa y mdulos de sistema. Pueden ser cargados y descargados durante la ejecucin.

Instrucciones de movimiento

Instruccin de accin

Rutina


Procedimiento Funcin Rutina TRAP Mdulo

Mdulo de programa (.mod)

Mdulo de sistema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos del sistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que es comn para todos los robots de soldadura al arco. Archivos de programa (.pgf) En IRC5, un programa de RAPID es una coleccin de archivos de mdulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hace referencia a todos los archivos de mdulo. Al cargar un archivo de programa, todos los mdulos de programa antiguos se reemplazan por aqullos a los que se hace referencia en el archivo .pgf. Los mdulos de sistema no se ven afectados por la carga de programas.


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1 Introduccin1.1.4. Conceptos de programacin

1.1.4. Conceptos de programacinDescripcin general En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con la programacin. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con la programacin y los robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 10. Conceptos de programacin La tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en la programacin de robots. ConceptoProgramacin en lnea

ExplicacinProgramacin con conexin al mdulo de control. Esta expresin tambin implica el uso del robot para crear posiciones y movimiento. Programacin sin una conexin al robot ni al mdulo de control. Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentido de conectar un entorno de simulacin a un controlador virtual. Esto no slo permite crear programas, sino tambin realizar las pruebas y la optimizacin de los programas fuera de lnea. Un producto de software que emula al FlexController, para permitir la ejecucin en un PC del mismo software (el sistema de RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello se consigue el mismo comportamiento de los robots fuera de lnea que el que se consigue en lnea. La ejecucin de varios manipuladores de robot con el mismo mdulo de control. Se utilizan para definir posiciones y orientaciones. Al programar un robot, es posible aprovechar distintos sistemas de coordenadas para posicionar ms fcilmente los objetos uno respecto de otro. Un sinnimo de sistema de coordenadas. Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, slo es necesario calibrar los objetos de trabajo al implementar los programas creados fuera de lnea.

Programacin fuera de lnea Programacin real fuera de lnea

Controlador virtual

MultiMove Sistemas de coordenadas

Frame Calibracin de objetos de trabajo

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1 Introduccin1.1.5. Objetivos y trayectorias

1.1.5. Objetivos y trayectoriasDescripcin general Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de movimiento hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos de robot en RobotStudio. Al sincronizar la estacin de RobotStudio con el controlador virtual, se crean programas de RAPID a partir de las trayectorias. Objetivos Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la informacin siguiente: InformacinPosicin

DescripcinLa posicin del objetivo, definida en un sistema de coordenadas del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas en la pgina 22. La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del objeto de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea la orientacin del TCP con la orientacin del objetivo. Consulte Sistemas de coordenadas en la pgina 22. Valores de configuracin que especifican la forma en que el robot debe alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin, consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 24.

Orientacin

Configuracin

Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtarget cuando se sincronizan con el controlador virtual. Trayectorias Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para hacer que el robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos. Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el controlador virtual. Instrucciones de movimiento Una instruccin de movimiento se compone de: Instrucciones de accin Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para definir y cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes, despus o entre objetivos de instruccin en las trayectorias. Una referencia a un objetivo Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del movimiento Una referencia a datos de herramienta Una referencia a un objeto de trabajo



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1 Introduccin1.1.6. Sistemas de coordenadas

1.1.6. Sistemas de coordenadasDescripcin general En esta seccin se ofrece una breve introduccin a los sistema de coordenadas que se utilizan con frecuencia durante la programacin fuera de lnea. En RobotStudio, puede usar todos los sistemas de coordenadas descritos a continuacin, as como sistemas de coordenadas definidos por los usuarios, para relacionar objetos y elementos entre s. Jerarqua Los sistemas de coordenadas estn relacionados entre s de forma jerrquica, definindose el origen de cada sistema de coordenadas como una posicin en uno de sus ascendientes. A continuacin se ofrecen descripciones de sistemas de coordenadas utilizados habitualmente, comenzando por la parte superior de la jerarqua. Sistema de coordenadas mundo El sistema de coordenadas mundo representa a la totalidad de la estacin o clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la que dependen todos los dems sistemas de coordenadas. Sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea El sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea resulta til en definiciones dentro de una estacin o una clula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos. Una base de coordenadas de tarea puede coordinar la colocacin de distintos mecanismos, mientras que el uso de varias bases de coordenadas de tarea resulta adecuado al trabajar con MultiMove en el modo independiente. Sistema de coordenadas de la base Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

Cada robot de la estacin tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre est situado en la base del robot. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta El punto central de la herramienta, denominado tambin TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir varios TCPs diferentes para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0. Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posicin programada.


1 Introduccin1.1.6. Sistemas de coordenadas Continuacin Sistema de coordenadas del objeto de trabajo El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Se compone de dos sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot, todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo. Si no se especifica ningn objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot. El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente los programas de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programas fuera de lnea. Si la posicin del til o la pieza de trabajo respecto del robot en la estacin real no coincide exactamente con su posicin en la estacin fuera de lnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo. Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Si un objeto de trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza la opcin de movimiento coordinado), el robot encontrar los objetos en el objeto de trabajo incluso si la unidad mecnica mueve el objeto de trabajo. En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el sistema de coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base de coordenadas del objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo. En este caso, la base de coordenadas del usuario est situado en el tablero/til y la base de coordenadas del objeto est situada en la pieza de trabajo.


xx0500001519

Sistemas de coordenadas del usuario Los sistemas de coordenadas del usuario (UCS), se utilizan para crear puntos de referencia a eleccin del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas UCS en puntos estratgicos de la pieza de trabajo para facilitar la programacin.


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1 Introduccin1.1.7. Configuraciones de ejes de robot

1.1.7. Configuraciones de ejes de robotConfiguraciones de ejes Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de coordenadas de objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posicin de los ejes del robot para alcanzar el objetivo, con frecuencia es posible encontrar ms de una solucin posible sobre la configuracin de ejes.

xx0500002365

Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje. Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la posicin, la configuracin utilizada se almacena en el objetivo. Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y orientaciones reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que puede no ser vlido para alcanzar el objetivo. Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento del robot no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada. Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas, es posible que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede pasar de una configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los casos en que un eje se desplaza ms de 90 grados durante los movimientos lineales. Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones dejan de validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden producirse al mover los objetivos. Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.


1 Introduccin1.1.7. Configuraciones de ejes de robot Continuacin Soluciones comunes para los problemas de configuracin Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuracin vlida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. Tambin puede desactivar la monitorizacin de configuraciones, lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecucin. Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados inesperados. En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo que funcione. Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de trabajo, la reorientacin de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la incorporacin de un eje externo que mueve la pieza de trabajo o el robot para una mayor alcanzabilidad. Cmo se designan las configuraciones Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro nmeros enteros que especifican en qu cuadrante de una revolucin completa se encuentran los ejes significativos. Los cuadrantes estn numerados de cero en adelante para una rotacin positiva (en el sentido contrario a las agujas del reloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en el sentido de las agujas del reloj). En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que se encuentra el eje desde la posicin neutral. Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede parecerse a la siguiente:[0 -1 2 1]

El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primer cuadrante positivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados). El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primer cuadrante negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados). El tercer entero (2) especifica la posicin del eje 6: en algn punto del tercer cuadrante positivo (en una rotacin de entre 180 y 270 grados). El cuarto entero (1) especifica la posicin del eje X, un eje virtual utilizado para especificar el centro de la mueca respecto de los dems ejes.



1 Introduccin1.1.7. Configuraciones de ejes de robot Continuacin Monitorizacin de configuraciones A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea monitorizar los valores de las configuraciones. Si la monitorizacin de configuraciones est desactivada, los valores de configuracin almacenados en los objetivos no se tienen en cuenta y el robot utilizar la configuracin ms cercana a su configuracin actual para alcanzar el objetivo. Si se activa, slo utilizar la configuracin especificada para alcanzar los objetivos. La monitorizacin de configuraciones puede desactivarse y activarse de forma independiente para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y se controla mediante las instrucciones de accin ConfJ y ConfL. Desactivacin de la monitorizacin de configuraciones La ejecucin de un programa sin la monitorizacin de configuraciones puede dar lugar a configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando el robot regresa a la posicin inicial tras completar un ciclo, puede elegir una configuracin distinta de la original. En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, esto puede dar lugar a una situacin en la que el robot se acerca cada vez ms a sus lmites de eje y eventualmente ser incapaz de alcanzar el objetivo. En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puede dar lugar a movimientos de barrido impredecibles. Activacin de la monitorizacin de configuraciones La ejecucin de un programa con la monitorizacin de configuraciones fuerza al robot a utilizar las configuraciones almacenadas en los objetivos. Con ello se consiguen ciclos y movimientos predecibles. Sin embargo, hay situaciones, como por ejemplo cuando el robot se mueve hasta un objetivo desde una posicin desconocida, en las que el uso de la monitorizacin de configuraciones puede limitar la alcanzabilidad del robot. Durante la programacin fuera de lnea, debe asignar una configuracin a cada objetivo si se necesita ejecutar el programa con monitorizacin de configuraciones.

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1 Introduccin1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD

1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CADDescripcin general Durante la programacin o simulacin en RobotStudio necesitar modelos de sus piezas de trabajo y equipos. Los modelos de ciertos equipos estndar se instalan como bibliotecas o geometras junto con RobotStudio. Si dispone de modelos de CAD de sus piezas de trabajo y equipos especiales, puede importarlos como geometras desde RobotStudio. Si no dispone de modelos de CAD, puede crearlos en RobotStudio. Diferencias entre las geometras y la bibliotecas Los objetos importados desde una estacin pueden ser geometras o bibliotecas. Las geometras son bsicamente archivos de CAD que, al importarlos, se copian a la estacin de RobotStudio. Las bibliotecas son objetos guardados desde RobotStudio como archivos externos. Al importar una biblioteca, se crea un enlace entre la estacin y el archivo de biblioteca. Por tanto, el archivo de la estacin no aumenta de tamao como ocurre al importar geometras. Adems, aparte de datos geomtricos, los archivos de biblioteca pueden contener datos especficos de RobotStudio. Por ejemplo, si se guarda una herramienta como una biblioteca, los datos de la herramienta se guardan junto con los datos de CAD. Cmo se construyen las geometras Las geometras importadas se muestran como piezas en el navegador Objetos. Desde la pestaa Modelado de RobotStudio, puede ver los componentes de la geometra. El nodo superior de la geometra se denomina Pieza. La pieza contiene Cuerpos, que pueden ser de los tipos slido, superficie o curva. Los cuerpos de tipo Slido son objetos de 3D creados a partir de Caras. Los slidos de 3D se reconocen por aparecer como un cuerpo con varias caras. Los cuerpos de tipo Superficie son objetos de 2D con una sola cara. Una pieza que contiene varios cuerpos juntos con una cara en cada uno se crea en realidad con superficies en 2D y por tanto no es un autntico slido de 3D. Si estas piezas no se crean correctamente, pueden causar problemas tanto con la pantalla como con la programacin grfica. Consulte Resolucin de problemas y optimizacin de geometras en la pgina 83. Los cuerpos de tipo Curva, representados nicamente con el nodo del cuerpo en el navegador Modelado, no contienen ningn nodo hijo. Desde la pestaa Modelado, puede editar las piezas aadiendo, trasladando, reorganizando o eliminando cuerpos. Por tanto, puede optimizar las piezas existentes eliminando los cuerpos innecesarios, as como crear nuevas piezas mediante la agrupacin de cuerpos.



1 Introduccin1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD Continuacin Importacin y conversin de archivos de CAD Para importar geometras de archivos de CAD individuales se utiliza la funcin de importacin de RobotStudio. Consulte Importacin de un componente de estacin en la pgina 80. Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar la configuracin predeterminada de la conversin antes de realizar la importacin, puede usar el Convertidor de CAD que se instala con RobotStudio antes de realizar la importacin. Consulte Conversin de formatos de CAD en la pgina 82. Formatos de CAD admitidos Algunos de los formatos de CAD requieren una licencia separada para su importacin o conversin desde RobotStudio. En la tabla siguiente se enumeran los formatos de CAD admitidos y se indica si requieren una licencia: FormatoACIS (lectura y escritura de las versiones de la v6 a la R20)

Extensiones de archivosat

Formatos de Requiere licencia destino predeterminadosNo Iges, Step, Vdafs

Iges, lee de la versin igs, iges 5.3, escribe en la versin 5.3 Step, lee de las versiones AP203 y AP214 (slo geometra), escribe en la versin AP 214 Vdafs, lee de la versin 2.0, escribe en 2.0 Catia V4, lee de las versiones de la 4.1.9 a la 4.2.4 Catia V5, lee de las versiones R2 a R19 stp, step, p21

S

Acis, Step, Vdafs

S

Acis, Step, Vdafs

vda, vdafs

S

Acis, Iges, Step Copyright 2008-2010 ABB. Reservados todos los derechos.

model, exp

S

Acis, Iges, Step, Vdafs Acis, Iges, Step, Vdafs Acis, Iges, Step, Vdafs Acis, Iges, Step, Vdafs RsGfx RsGfx RsGfx RsGfx RsGfx

CATPart, CATProduct

S S

Pro/Engineer, lee de prt, asm las versiones 16 a Wildfire3 Inventor, lee de las versiones 6 a 2010 Vrml Jupiter, hasta 6.4 STL PLY 3DStudio ipt

S

wrl, vrml,vrml1, vrml2 No jt stl ply 3ds No No No No

Para convertir formatos con licencia, necesita licencias tanto para el formato de origen como para el de destino.


1 Introduccin1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD Continuacin Diferencias entre las geometras matemticas y las grficas La geometra de un archivo de CAD siempre tiene una representacin matemtica subyacente. Su representacin grfica, mostrada en la ventana de grficos, se genera a partir de la representacin matemtica al importar la geometra desde RobotStudio. A partir de ese momento, la geometra recibe la denominacin de "pieza". En este tipo de geometra, el nivel de detalle de la representacin grfica es configurable, con lo que se reduce el tamao de archivo y el tiempo de representacin de los modelos de gran tamao y se mejora la visualizacin de los modelos pequeos que quiz desee ampliar. El nivel de detalle slo afecta a la visualizacin. Las trayectorias y curvas creadas a partir del modelo sern exactas con los ajustes de visualizacin aproximada o detallada. Tambin es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define su representacin grfica. En este caso, no existe ninguna representacin matemtica subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo de ajuste y la creacin de curvas a partir de la geometra, no funcionaran con este tipo de pieza. Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulte Opciones de RobotStudio en la pgina 200.



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1 Introduccin1.1.9. VSTA como IDE

1.1.9. VSTA como IDEDescripcin general RobotStudio utiliza Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) como su entorno de desarrollo integrado (IDE), para permitir a los usuarios avanzados ampliar y personalizar su funcionalidad. Por ejemplo, es posible escribir un complemento en C# o VB.Net para crear una barra de herramientas o una macro, depurar cdigo o inspeccionar valores de variables durante la ejecucin. Adems, el navegador de complementos acta como una nica ventana tanto para los complementos de VSTA como para los de otros tipos, los complementos especficos de RobotStudio conocidos como PowerPacs. Para conocer el procedimiento, consulte Visual Studio Tools for Applications en la pgina 402. Tipos de complementos Los complementos siguientes pueden estar disponibles en el navegador de complementos. ObjetoPowerPac Complemento de estacin de VSTA

DescripcinUn complemento que sigue las especificaciones de RobotStudio pero no forma parte del sistema VSTA en s. Un complemento de VSTA que ha sido conectado a una estacin y guardado en el archivo de estacin.

Complemento de usuario Un complemento de VSTA que no ha sido conectado a ninguna de VSTA estacin y slo est activo en el ordenador del usuario actual.

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Con ayuda de los mens contextuales del navegador de complementos, es posible cargar manual o automticamente los PowerPacs, mientras que los complementos de VSTA pueden ser aadidos, cargados, descargados, recargados, cargados automticamente, editados, eliminados o desinstalados de la estacin.

1 Introduccin1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias

1.2. Instalacin de RobotStudio y licenciasInstalacin de RobotStudio ATENCIN! Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio. RobotStudio est clasificado en los dos niveles de funciones siguientes: Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar, programar y ejecutar un controlador virtual. Tambin contiene funciones en lnea para programacin, configuracin y monitorizacin de un controlador real conectado a travs de Ethernet. Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programacin fuera de lnea y simulacin de mltiples robots. El nivel Premium incluye las caractersticas del nivel Basic y requiere activacin.

Adems de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs, y opciones para convertidores de CAD. Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas. Las opciones para convertidores de CAD permiten la importacin de diferentes formatos de CAD.

RobotStudio ofrece las opciones de instalacin siguientes: Mnima: Instala slo las funciones necesarias para programar, configurar y monitorizar un controlador real conectado a travs de Ethernet. Si se instala con esta opcin, slo est disponible la pestaa En lnea. Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si se instala con esta opcin, estn disponibles las funciones adicionales de las funcionalidades Basic y Premium. Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opcin permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD innecesarios.


Cmo instalar RobotStudio en un PC Accin1. Inserte el DVD de software del robot en el PC. Si el men del DVD se muestra automticamente, contine en el paso 5. Si no aparece ningn men del DVD, contine en el paso 2. 2. En el men Inicio, haga clic en Ejecutar. 3. En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de: :\launch.exe Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe 4. Haga clic en Aceptar. 5. Seleccione un idioma en el men del DVD. 6. En el men del DVD, haga clic en Instalar. 7. En el men de instalacin, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin del software. 8. Seleccione las opciones Mnima, Completa o Personalizada y siga las instrucciones del asistente de instalacin.


1 Introduccin1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin Accin9. Ahora instale RobotWare. En el men de instalacin, haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin de RobotWare. 10. ATENCIN! Los pasos 10 y 11 son opcionales. Contine con la instalacin del grupo de medios Track. En el men Instalar productos, haga clic en Opciones adicionales. De esta forma se abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Track y otras opciones disponibl

Manual Operador Robot Studio

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