SISTEMA DE LOCOMOCIÓN TRICICLO

FCC BUAP

4/16/2016 1Locomoción triciclo

Consideraciones de diseño

• Maniobrabilidad• Controlabilidad• Tracción• Capacidad de subir pendientes• Estabilidad• Mantenimiento• Impacto ambiental• Consideraciones de navegabilidad

4/16/2016 2Locomoción triciclo

Triciclo,I• La rueda delantera sirve

p a r a l a t r a c c i ó n , y direccionamiento

• El eje trasero, con dos r u e d a s l a t e r a l e s , e s pasivo y sus ruedas se mueven libremente

d1

d2

ⱷ

4/16/2016 3Locomoción triciclo

Triciclo,II• La rueda trasera sirve

p a r a l a t r a c c i ó n , y direccionamiento

• El eje delantero, con dos r u e d a s l a t e r a l e s , e s pasivo y sus ruedas se mueven libremente

d1

d2

ⱷ

4/16/2016 4Locomoción triciclo

Movimientos,I

.

d1

d2

ⱷ

d1

d2

ⱷ

Adelante Atrás

4/16/2016 5Locomoción triciclo

Movimientos,II

d1

d2

ⱷ

d1

d2

ⱷ

Giro derecha Giro izquierda

4/16/2016 6Locomoción triciclo

• Puede presentar problemas de estabilidad en terrenos dificiles

• Requiere guiado no holónomo

Desventajas

4/16/2016 7Locomoción triciclo

Desventajas

• Restricciones no holónomas– El robor puede moverse adelante y atras,

pero no lateralmente por deslizamiento de las ruedas

4/16/2016 8Locomoción triciclo

Desventajas

4/16/2016 9Locomoción triciclo

Cinemática

• Se adoptan las siguientes hipótesis:

– El robot se mueve sobre una superficie plana

– Los ejes guiados son perpendiculares al suelo

– No hay deslizamiento en las llantas

– El robot no tiene partes flexibles

4/16/2016 10Locomoción triciclo

Cinemática

– El vehículo se moverá de un punto a otro a lo largo de un arco de circunferencia

– El robot se comporta como un sólido rigido, de forma que si existen partes moviles(ruedas de dirección), estas se situarán en la posición adecuada mediante el sistema de control

4/16/2016 11Locomoción triciclo

Cinemática

El modelo se reduce al del monociclo conv=w*radiov= v*cos(α)α=α

El cambio de dirección del vehículoѳ= ѳ+ W

v= velocidad lineal del vehiculow= velocidad angular del vehiculo

X

Y

y

x

d2

d1

ѳ

α

vt

w*α

4/16/2016 12Locomoción triciclo

Referencias• Diseño y contruccion de un robot movil autónomo contra incendios,

Jose Miguel Sánchez Bautista, junio 2003, puebla. Tesis.

4/16/2016 13Locomoción triciclo