Lista de materiales para el brazo mecánico.

Una base giratoria

Un motor en el "hombro"

Un motor en el "codo"

Dos motores en la "muñeca", uno para mover de arriba a abajo y otro para la rotación de izquierda a derecha.

Y un sexto motor en la pinza de manipulación.

Servos:

Un motor paso a paso en la base giratoria Dos motores paso a paso para el hombro y el codo, que son las

articulaciones con más carga Dos motores paso a paso(muñeca) y un motor paso a paso (pinza).

Un servo estándar en la pinza resulta un poco aparatoso, pero he probado un Hitec HS81 (microservo estándar de 16,6 gramos) y se rompió a los pocos minutos de trabajo.

PARTE MOTORES:

Motor de centro calefactor 12V. C.C.

Motorreductores ( limpiaparabrisas o levanta vidrios) 12V. C.C.

Motorreductor pequeño o 2 motores paso a paso

Fuente de -+ 12V. C.C. ( la de 2º polimodal)

Fuente de Computadora -+ 12 o -+ 5 V. C.C.

PARTE PLAQUETA:

Plaqueta de cobre virgen

Cables

DM 137 y DM 138 (parte prueba de comparadores con motores pequeños)

Resistencias

Diodos

Reles

Comparadores (¿741?)

Potenciómetros (máx. 8)

PARTE ESTRUCTURAL:

Varas de aluminio

Planchas de aluminio

Mesa del colegio (para base)

Bisagrazas

Abrojos

OTROS:

Cables

Engranajes

Correas

COTIZACIÓN DEL MATERIAL

Material Cotización Proveedor

4 Motores paso a paso

$300.00 Publicación de mercado libre: http://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-62631387-motores-de-pasos-para-proyectos-de-electronica-y-robotica-_JM

potenciómetro $5.00 STERENBisagras $20.00 Home DepotDiodos $3.00 STERENResistencias $1.50 STEREN

Diseño del Brazo Mecánico

A continuación se muestran dos figuras esquemáticas del diseño del brazo mecánico:

Base giratoria

La base giratoria del robot se compone de seis partes principales. La primera es el elemento más grande y es donde se fijarán las siguientes piezas y la parte electrónica del proyecto. La segunda, tercera y cuarta conforman parte del soporte de la estructura y la base donde se fija el motor, para evitar que se mueva.

Desplazamiento

Vertical

Desplazamiento horizontal

Pinza

Base Giratoria

Elementos de la base giratoria

Etiqueta Descripción

1 Base principal2 Disco de anclaje 13 Soporte para fijar el motor de paso de la base4 Disco de anclaje 25 Disco giratorioA Motor para la base

Por último se encuentra el disco giratorio que se localiza conectado a la flecha del motor de la base. Este disco está unido a la sexta pieza que sirve como soporte para el motor de la parte vertical y une la base con el resto del manipulador. El disco se desliza sobre la cuarta pieza por medio de balines ubicados en la franja maquinada para tal fin, facilitando el desplazamiento giratorio y disminuyendo el torque realizado por el motor de la base.

Desplazamiento Vertical (Hombro)

Para el desplazamiento vertical, al motor de paso se le incorporan dos placas paralelas sin movimiento para que el robot realice el movimiento hacia arriba y hacia abajo.

Desplazamiento Horizontal (Brazo)

Para el desplazamiento horizontal, se utilizan 5 placas, dos de ellas se acoplan al motor de paso para el movimiento hacia la derecha o hacia la izquierda, las 3 placas restantes sirven de sostén para el motor de paso que utiliza la pinza.

Pinza

Para la pinza, se utilizan 6 piezas. Dos de ellas sirven de acople con la muñeca y soporte del motor que abre y cierra la pinza y las cuatro piezas restantes conforman la tenaza que se utiliza como elemento de sujeción.