Laboratorio CD
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configuración mostrada en la figura 5.12 se incrementa la corrientePara esto se recurre a un transistor exteobtener hasta 150mA. De esta manera, añadiendo un transistor externo la corriente máxima asuministrar viene fijada por el producto entre la corriente del regulador integrado y la gananciaen corriente (hfe) del transistor externo.
Transcript of Laboratorio CD
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UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA
ROBTICA
Desarrollo del Problema Cinemtico Directo
Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
1. Objetivos
Usar el software MATLAB para la solucionar los problemas ms usuales en robtica.
Analizar las herramientas matemticas para solucionar el Problema Cinemtico Directo.
Realizar soluciones a los problemas de robtica con respecto a la Cinemtica Directa.
2.- Algoritmos de Matlab para calcular la Matriz de Transformacin
Homognea mediante Denavit - Hartenberg:
La funcin denavit nos devuelve la matriz de transformacin homognea de 4 x4 a partir de los
parmetros de Denavit (, d, a, )
Ejercicio 1: Encontrar las matrices de transformacin Homognea para los siguientes conjuntos de
parmetros de Denavit Hartenberg:
d a
A1 /3 1 0 -/2
A2 -/2 2.5 1.5 0
A3 /6 0.5 2 -/4
A4 -/3 1 3.25 /2
A5 /4 0.75 1 -/3
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3.- Algoritmos de Matlab para resolver el problema Cinemtico Directo para un
para un robot de 5 GDL para una configuracin q determinada:
La funcin mcdr5j(q) obtiene la matriz T, resolviendo el modelo cinemtico directo de un robot de
5 GDL para una configuracin q determinada. Hace uso de la funcin denavit antes mencionada.
Este algoritmo resuelve un problema en particular ya que debe ingresar la tabla de los parmetros
de D-H. El algoritmo deber ser modificado si se quisiese resolver modelos con otra cantidad de
Grados de Libertad.
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Ejercicio 2: A partir del algoritmo anterior, resolver el problema Cinemtico Directo para la
siguiente configuracin de un robot de 5 GDL, encontrar la posicin final del extremo del robot:
d a
1 /3 1 0 -/2
2 /2 0 1.5 0
3 /6 0 2 0
4 /2 0 0 -/2
5 0 2 0 0
Ejercicio 3: La figura representa de forma esquemtica la estructura de un robot con 3 grados de
libertad que permite posicionar su extremo en el espacio tridimensional, siendo (q1, q2, q3) las
variables articulares. Se pide:
a) Calcular la posicin del extremo del robot para las siguientes valores articulares, suponiendo los valores de los parmetros L1=L2=L3=1m y (q1, q2, q3)=(1,0,90).
d a
1 /2 q1 L1 0
2 q2 0 L2 0
3 q3 0 L3 0
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Ejercicio 4: La figura representa de forma esquemtica la estructura de un robot IRB6400C, con 6
grados de libertad que permite posicionar su extremo en el espacio tridimensional. Se pide:
a) Calcular la posicin del extremo del robot para las siguientes valores articulares,
suponiendo los valores de los parmetros L1=L2=1m, L3=L4=0.5m y 1=30, 2=45,
3=30, 4=60, 5=15 y 6=30
Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
