8/18/2019 Historia, Tipos y Grados de Libertad de Un Robot

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INSTITUTO

TECNOLOGICO

  DE CANCUN

ING. Mecatronica 

Robotica

Trabajo: Reporte de la Hitoria! tipo " #rado de

li$ertad de %n robot

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Híbridos

9íbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sit2a

eb combinación con algunas de las anteriores ya e#puestas, bien sea por

con0unción o yu#taposición. Por e0emplo, robots articulados y con ruedas

&con0unción' o un cuerpo formado por un carro móvil y de un bra"o seme0ante al

de los robots industriales&yu#taposición'.

Grados de livertad

%n cuerpo aislado puede despla"arse libremente en un movimiento que se puede

descomponer en rotaciones y traslaciones geom!tricas independientes

&traslaciones y rotaciones respecto de e0es fi0os en las direcciones de una base

referida a nuestro espacio de tres dimensiones'.

Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos &mediante pares

cinemáticos', algunos de estos movimientos elementales desaparecen. 4e

conocen como grados de libertad los movimientos independientes que

permanecen.

;ás concretamente, los grados de libertad son el n2mero mínimo de velocidades

generali"adas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un

mecanismo o sistema mecánico. l n2mero de grados de libertad coincide con el

n2mero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento

n mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es

igual a dos veces el n2mero de grados de libertad