Guia Usuario Robocell

MANUAL DE USUARIO

RoboCell

SCORBOT-ER4u

SCORBOT-ER2u

Versión 4.7- 2002

GUIOVANNY SUÀREZ RIVERA Docente Investigador en Robòtica

POLITÈCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID

FACULTAD DE NGENIERIAS

Medellín

2008

INTRODUCCIÒN

El presente manual de usuario fue creado sòlo para fines educativos y sin ànimo de lucro, como apoyo al curso de Robòtca que se viene realizando para los estudiantes de la

institución universitaria Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, dentro del pènsum de la carrera de ingenierìa en instrumentación y control, con sede en la ciudad de Medellín,

Colombia.

La gran cantidad de información aquì consiganada fue cuidadosamente extraìda del manual original en inglès, y de la experiencia obtenida por quien suscribe este manual, respetando

las las Leyes que protegen los derechos de autor, siendo para este caso la empresa intelitek, creadora del software RoboCell y sus correspondientes utilidades.

Guiovanny Suàrez Rivera

Medellín. Colombia. Febrero de 2008.

Guiovanny Suàrez Rivera. http://www.guiovanny.webs.com, [email protected], Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. Medellín. Colombia. 2008

1

RoboCell

Requerimientos del sistema

Para un mejor rendimiento, se recomiendan las siguientes caracterìsticas del sistema:

• Computador: Minimo- Pentium III PC con procesador de 450 MHz, o superior, con unidad de CD.

• Por lo menos 128 MB de memoria RAM.

• Disco duro de al menos 60 MB de espacio libre.

• Windows 98/2000/XP SP2.

• Pantalla Super VGA, con mínimo 256 colores.

• Mouse.

• Puerto USB, si el controlador del robot va a ser conectado.

Pasos para la Instalaciòn del Software

1. Dentro de la carpeta llamada software, encontrará un documento tipo texto que contiene la contraseña y el archivo instalador del programa. , antes de iniciar la instalación abra el

archivo llamado contraseña y copie (Ctrl + c) la contraseña que viene en él, luego inicie la instalación haciendo doble clic izquierdo sobre el ejecutable

para iniciar la instalación.

2. En la ventana que aparece pegue la contraseña (Ctrl + v) en el campo en blanco y pulse sobre el botón finalizar.


3. Pulse sobre Next 4. Del menú que se despliega seleccione la primer opción y luego pulse sobre Next


5. Acepte los derechos de autor pulsando sobre Yes

6. Ingrese en los campos de la nueva venta su nombre, el de su empresa y el serial (suministrado por compra), para nuestro caso que es una versión demo, ingrese por ejemplo

los números 123456 y pulse sobre Next


7. Seleccione el destino donde se van a instalar los archivos, se recomienda instalarlos en la unidad C, y luego haga clic sobre Next

8. Pulse Next en la siguiente ventana a fin de que se inserte en la lista de programas de la barra

de inicio de Windows el enlace de las aplicaciones de Robocell


9. Espere a que el programa llegue al 100 % de la instalación y luego reinicie el computador

haciendo clic sobre Finish

10. Una vez se halla reiniciado el computador vaya a inicio, todos los programas, y busque el

icono de RoboCell, allí se ubican las aplicaciones disponibles para trabajar, como son:

Robocell para la implementación y simulación de programas, CellSetup para la modelación y creación de ambientes de celdas de manufactura flexible y 3D Simulation Software

Demos en donde se pueden apreciar varios ejemplos

11. Para mayor accesibilidad a estas aplicaciones haga un acceso directo al escritorio de

Windows, haciendo click derecho en cada una de ellas, por ejemplo para RoboCell se realiza como se ve en la figura


Luego de realizar cada uno de los accesos directos el escritorio queda como se ve en la imagen


Utilidades RoboCell

El grupo de utilidades disponibles son:

• CellSetup, para la creación de simples ambientes hasta celdas de

manufactura flexible

• 3D Simulation Software Demos, ejemplos sobre aplicaciones industriales

• Uninstall, desintalaciòn del software


Software de Simulacion en 3D Demos

Los archivos de demostración que vienen incluidos en el software muestran las

capacidades de RoboCell. Para ejecutar estos archivos demos, haga lo siguiente:

1. Para activar los demos seleccione inicio | Programas | RoboCell | 3DSimulation Software Demos. Por defecto un demo abre y se inicia

automàticamente. Otra forma màs ràpida es haciendo clic sobre el acceso

directo presente en el escritorio.

2. Para ver otro archivo demo primero pare el que se encuentre en ejecución

haciendo clic en el botòn de stop y luego seleccione File | Open, o haga

click sobre el icon de abrir .

3. Seleccione de la lista que se despliega aquel cuya extensión sea .DMO y haga

clic en abrir.

4. Para parar el demo, seleccione File | Stop, o haga clic sobre el ìcono de

stop .

5. Para navegar en la celda virtual utilice las opciones del menú o la barra de ìconos. En un capìtulo siguiente se explicaràn con màs detalle.

6. Para salir de la utilidad Demos, seleccione File | Exit, o pulse las teclas Alt + F4.

Desinstalacion

Para desintalar RoboCell, haga lo siguiente:

1. Desde el grupo de programas de RoboCell, seleccione Uninstall.

2. Continue con las instrucciones que apercen en pantalla.

Salir del Software

Para cerrar RoboCell (u otras utilidades o componentes), haga alguno de las siguientes operaciones:

• Desde la barra de menu, seleccione File | Exit.

• Click sobre el botòn de cerrar ventana, ubicada en la esquina superior derecha de la barra de tìtulo.

• Presione [Alt]+F4.


2

Robots

El paquete demo viene configurado para operar con los brazos SCOR BOT-E R4u y SCORBOT-ER2u, de los que se debe conocer sus caracterìsticas tècnicas a fin de obtener buenos resultados a la hora de elaborar los respectivos ambientes de trabajo y programas de simulación; para ello entonces se mencionaràn en

forma resumida lo màs representativo de cada uno de ellos.

Los robots SCORBOT-ER 4u y SCORBOT-ER2u son sistemas versátiles y fiables para educación, se pueden montar sobre una mesa, pedestal ó base lineal. Su velocidad y repetibilidad los hacen

completamente adecuados tanto para su funcionamiento autónomo como para su uso integrado en aplicaciones de células de trabajo automatizadas tales como soldadura con robots, sistemas de visión, manejo de máquinas CNC, y otros sistemas FMS.

Los robots se manejan con el software gráfico en 3D Robocell, el cual que permite diseñar, crear y

controlar células industriales simuladas. Robocell está totalmente integrado con el software de

control y programación de robótica SCORBASE y permite simulación dinámica del robot y las células

de trabajo durante la enseñanza de posiciones y ejecución del programa. El software se ha diseñado

para aprovechar todas las ventajas de los 32 bits del sistema operativo Windows.

SCORBOT-ER 4u


Especificaciones del SCORBOT-ER 4u Brazo mecánico

Estructura mecánica Brazo vertical articulado; estructura abierta

Grados de libertad 5 ejes rotacionales y pinza Capacidad de carga 2,1 kg. Movimiento de los ejes

Eje 1: Base 310° Eje 2: Brazo inferior +130° / -35° Eje 3: Brazo superior +130°

Eje 4: Elevación pinza +130° Eje 5: Giro pinza ±570°

Alcance 610 mm. con pinza Velocidad 700 mm/seg.

Repetibilidad ± 0.18 mm. Realimentación Enconders ópticos incrementales Home Microinterruptor en cada eje Actuadores Servomotores 12 V DC en cada eje

Pinza Servomotor DC, 2 dedos paralelos Abertura de la pinza 65/75 mm con/sin almohadillas de goma Transmisión Engranaje correa dentada Peso 10,8 kg.

Controlador

Comunicación USB tipo A cable conexión al PC; Plug and play sin arrancar

Entradas / Salidas 8 entradas digitales; 4 entradas analógicas; 8 salidas digitales (4 relés, 4 colector abierto);

2 salidas analógicas Microcontrolador NEC V853 RISC 32-bit Servo Control de Ejes Tiempo-real; PID; PWM

Número de servo ejes 8 (brazo del robot, pinza y 2 periféricos) Memoria de usuario Programas, líneas de programa, variables y

posiciones ilimitadas Definición de Posición Absoluta, Relativa, Cartesiana, Ejes (Joints),

Encoders Control de Trayectoria Ejes (Joint), Lineal, Circular Definición de Velocidad (soft.) 10 configuraciónes de velocidad; definición del

tiempo de movimiento Parámetros de Control 160 parámetros accesibles para el usuario Características de seguridad Interruptor de emergencia; protección

cortacircuitos; cierre automático en detección de

impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC ó error de comunicación

Los alumnos usan el modo off line del

software de simulación gráfica en 3D

Robocell para diseñar, programar y

ejec utar ilimitadas aplicaciones industr iales

simuladas , obteniendo una experiencia

práctica.

Los alumnos programan y practican las técnicas de soldadura en modo simulac ión y

luego ejecutan en modo online aplicac iones

de soldadura automatizada usando la célula

de soldadura automatizada.

0510

SCORBOT-ER 2u

Especificaciones del SCORBOT-ER 2u Brazo mecánico

Estructura mecánica Brazo vertical articulado; estructura abierta

Grados de libertad 5 ejes rotacionales y pinza

Capacidad de carga 1 kg (2.2 Lb). Movimiento de los ejes Eje 1: Base 310° Eje 2: Brazo inferior +130° / -35° Eje 3: Brazo superior +130°

Eje 4: Elevación pinza +130° Eje 5: Giro pinza ±130°

Alcance 517 mm. con pinza Repetibilidad ± 0.35 mm.

Realimentación Enconders ópticos incrementales Home Microinterruptor en cada eje Actuadores Servomotores 12 V DC en cada eje Pinza Servomotor DC, 2 dedos paralelos

Controlador

Comunicación USB tipo A cable conexión al PC; Plug and play sin arrancar Entradas / Salidas 8 entradas digitales; 4 entradas analógicas;

8 salidas digitales (4 relés, 4 colector abierto); 2 salidas analógicas

Microcontrolador NEC V853 RISC 32-bit Servo Control de Ejes Tiempo-real; PID; PWM Número de servo ejes 8 (brazo del robot, pinza y 2 periféricos) Memoria de usuario Programas,

líneas de programa, variables y posiciones ilimitadas Definición de Posición Absoluta, Relativa, Cartesiana, Ejes (Joints), Encoders Control de Trayectoria Ejes (Joint), Lineal, Circular Definición de Velocidad (soft.) 10 configuraciónes de velocidad; definición del tiempo de movimiento

Parámetros de Control 160 parámetros accesibles para el usuario Características de seguridad Interruptor de emergencia; protección cortacircuitos; cierre automático en detección de

impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC ó error de comunicación

Guia Usuario Robocell

Documents

Transcript of Guia Usuario Robocell