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-Grupo 36- Adrián Morales Campanario 06290 Álvaro Jiménez Mellado 07226 José María Morales Novillo 07318

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-Grupo 36-

Adrián Morales Campanario 06290

Álvaro Jiménez Mellado 07226

José María Morales Novillo 07318

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Montaje de un juguete

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• Descripción del juguete

• Descripción del robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la célula de montaje

• Señales y circuito neumático

• Programación del robot de montaje

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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El juguete consiste en un vehículo autopropulsado mediante un volante de inercia y unos engranajes que multiplican la velocidad de giro de las ruedas.

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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A la célula de montaje van a llegar las siguientes piezas o conjuntos de piezas previamente ensambladas: • Pieza 1: carcasa superior

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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• Conjunto 1: Eje + volante + ruedas dentadas

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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• Conjunto 2: Carcasa inferior + eje + ruedas

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

KUKA KR 5 SCARA R550

La elección de este robot viene determinada por las dimensiones del objeto a montar y de la célula de montaje, además de por sus características de repetibilidad, velocidad y versatilidad ya que no es necesaria una gran capacidad de carga por el reducido peso del conjunto.

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

Dimensiones y área de trabajo

Diagrama de carga

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• 1ª Fase: Situar el útil de montaje

• 2ª Fase: Recogida y colocación de la carcasa superior sobre el útil de montaje

• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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• 3ª Fase: Recogida y colocación del conjunto 1 sobre la carcasa superior

• 4ª Fase: Recogida y colocación del conjunto 2 sobre la carcasa superior para atornillarla

• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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• 5ª Fase: Desplazamiento lineal del útil hasta situar el primer agujero debajo del atornillado

• 6ª Fase: Atornillar

• 7ª Fase: Desplazamiento lineal del útil hasta situar el

segundo agujero debajo del atornillado • 8ª Fase: Atornillar • 9ª Fase: Retirada del útil • 10ª Fase: Recogida del conjunto montado y colocación en

una cinta transportadora

• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

Vista en planta de la célula

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

Secuencia del robot

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

Utillaje

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

Señales de entrada y salida presentes en la célula

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

Entradas:

E1: Principio de carrera desplazamiento útil

E2: Carrera intermedia desplazamiento útil

E3: Final de carrera desplazamiento útil

E4: Principio de carrera atornillador

E5: Carrera intermedia atornillador

E6: Final de carrera atornillador

E7: Existencia de pieza en la rampa 1

E8: Existencia de pieza en la rampa 2

E9: Existencia de pieza en la rampa 3

E10: Existencia de utillaje

E11: Cinta vacía

E12: Cinta en marcha

E13: Instalación en marcha

Salidas

S1: Activación desplazamiento útil

S2: Activación desplazamiento útil

S3: Activación relación de tornillo

S4: Soplado de tornillo

S5: Activación atornillador (desplazamiento y giro)

S6: Arranque vibrador

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

L1 SPEED 8 ACCEL 3 POSIT 1 SET S(1) (0,0,0) el robot va a la primera rampa DO3 WAIT I(1) existencia de pieza en la rampa ADDR S(1) (0,0,-170) baja a coger una pieza SHFV P1 S(1) HAND (1) ON cerrar pinza DELAY 3 ADDR S(1) (0,0,170) sube SHFV P1 S(1) MOVEP P2 el robot va a la posición de montaje WAIT I(2) existencia de utillaje MOVEP P3 SPEED 2 MOVE P4 G(1) POS3

condiciones iniciales

montaje de la pieza

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

HAND (1) OFF abrir pinza DELAY 1 SPEED 8 aumentar velocidad otra vez MOVEP P2 sube MOVEP P1 vuelve a la rampa ADDR S(1) (46,0,0) cambia de rampa SHFV P1 S(1) DOEND DELAY 50 esperar a que el utillaje se haya movido a la posición de atornillado WAIT I(3) esperar señal de principio de carrera MOVEP P2 el robot va a coger el conjunto ya montado y atornillado MOVEP P4 baja HAND (1) ON cierra pinza DELAY 3 MOVEP P2 sube MOVEP P5 va a la cinta transportadora

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• Descripción del

juguete

• Descripción del

robot de montaje

• Fases de montaje

• Descripción de la

célula de montaje

• Señales y circuito

neumático

• Programación del

robot de montaje

WAIT I(4) esperar señal de cinta vacía WAIT I(5) señal de cinta en funcionamiento MOVEP P6 SPEED 2 MOVE P7 G(1) POS3 HAND (1) OFF abrir pinza DELAY 1 SPEED 8 MOVEP P5 sube OUT 0(1) ON DELAY 1 OUT O(1) OFF MOVEP P1 vuelve a la rampa IF I(6) THEN si está en marcha GOTO L1 se reinicia el proceso IF END MOVEP P0 posición de parada END ENDP

se deja el conjunto sobre la cinta

señal de montaje terminado