GRAFCET AVANZADO ALUMNOS

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GRAFCETS 0 1 2 Q0.1 Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3

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GRAFCETS

0

1

2

Q0.1

Q0.2

I0.0

I0.1

I0.2

I0.3

Page 2: GRAFCET AVANZADO ALUMNOS

PARTES DE UN GRAFCET

0

1

2

Km1

Km2

S1

S2

S3

Etapa Inicial

Condición o transición

Acción asociada

S4Accion asociada

condicionada (a S4)

Etapa Normal

Page 3: GRAFCET AVANZADO ALUMNOS

Diseño y estructuras

•El diagrama se dibuja con una

sucesión alternada de etapas y

transiciones.

•No puede haber dos etapas

seguidas, ni tampoco dos

transiciones seguidas

Entre las etapas 200 y 201 o entre las

etapas 200 y 202 hay dos condiciones para

la transición (000 y 001 o 000 y 002).

En este caso esto se puede resolver

haciendo que la receptividad de la transición

se cumpla si es valida la función And (000 *

001) o la (000 * 002)

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Diseño y estructuras

•El diagrama se dibuja con una

sucesión alternada de etapas y

transiciones.

•No puede haber dos etapas

seguidas, ni tampoco dos

transiciones seguidas

•Al superar la condición 003 de la

transición, el motor debe girar a la derecha

y también se debe accionar el ventilador.

•Para realizar esto se han de poner todas

les acciones asociadas en la misma etapa.

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• Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:

– Validar la transición. Todas las etapas de

entrada a la transición deben estar activas.

– Deben ser ciertas las condiciones de la

transición.

Evolución del sistema

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•La primera transición se podrá

validar, si la etapa 123 esta activa,

y ademas se cumple la condición

000. En este momento deja

de estar activa la etapa 123, y le

toma el relevo la 124.

•El grafcet evolucionara a la etapa

125, si estando activa la etapa

124 se cumple la condición 002 y

también la 005

Evolución del sistema

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Evolución del sistema

•Las etapas 200 y 210 son

etapas de entrada a la

transición.

•Para validar la transición,

deben estar activas las dos

etapas.

• Para poder entrar a la etapa

220, la transición tiene que

estar validada y se debe de

cumplir la condición asociada

(003) a la transición.

Page 8: GRAFCET AVANZADO ALUMNOS

Secuencia única

Un GRAFCET será de

secuencia única, cuando en

el diagrama solo hay una

sola rama; el conjunto de

etapas se irán activando una

tras la oltra, después de

validarse las condiciones

asociadas a las transiciones.

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Bifurcación en O. Selección de secuencia

• Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto encontremos una bifurcación en O, En el será necesario escoger cual, de les distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.

• No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyen tes entre si.

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Giro a derecha o a izquierda

de un motor

• Para seleccionar el

sentido de giro de un

motor, utilizaremos la

bifurcación en O.

• Un motor puede girar:

A la derecha O a la

izquierda

Bifurcación en O. Selección de secuencia

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Bifurcación en Y. Trabajos en paralelo

• En automatismo, habrá unabifurcación en Y o "Trabajosparalelos", cuando a partir de unpunto, debe evolucionar de formasimultánea por todas las ramas.

• Al final de éstas, encontraremosunas etapas de espera.(108, 132, 155).

• El sistema continuara suevolución, cuando cada una deles ramas haya llegado a su etapade espera.

• El nombre de etapas de lasdiferentes ramas pueden serdistinto de una a la otra.

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• Dos motores MA y MB,desplazan unas piezas.

• Primero el motor MA va desdeFcAe a FcAd, entonces esel MB quien lo hace desdeFcBe hasta FcBd.

• Después los dos vuelven a lasposiciones iniciales FcAe yFcBe.

• El ciclo se re inicia cuando losdos están de nuevo en lasposiciones iniciales.

Bifurcación en Y. Trabajos en paralelo

Motores con trabajos simultáneos

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Saltos de etapas

• En un punto, puede haber unabifurcación que provoque un saltosobre un conjunto de etapas. Que sesiga o no la secuencia completa obien el salto, esta determinado por elestado de la condición a la transición(H).

• Hemos de tener presente que lescondiciones de entrada o no, debenser excluyen tes. (H y H')

• También puede realizarse el salto ensentido ascendente (en este caso loindicaremos en las líneas de enlace)como pasa en los "bucles"

Page 14: GRAFCET AVANZADO ALUMNOS

• En un tren de lavado decoches, si no esta activa laselección RBajos (Lavado apresión de los bajos y lasruedas del coche), al llegar ala etapa 5 el automatismodebe hacer un salto hasta laetapa 7.

• Por el contrario si esta activaesta selección, entrara a laetapa 6 y la Bomba de presión,y las pistolas dirigibles y eltemporizador T04 actuaran.

Saltos de etapas

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Bucles

• Habrá un "bucle" o estructurarepetitiva (mientras), cuandouna, o un conjunto de etapasse repitan, varias veces,(controladas por untemporizador, un contador, ohasta que es cumpla unacondición determinada).

• El ciclo de lavado de unalavadora repite varias vecesesta estructura (giro a laderecha, espera, giro aizquierda, espera)

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Subrutinas

• Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal.

• Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa continua en el punto donde estaba.

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• Los trabajos a desarrollar en unautomatismo se pueden dividirentre diferentes diagramas.Puede haber un diagramaprincipal (0-5) y otros desecundarios (10-14) que hacendeterminadas funciones queuna vez realizadas devuelven elcontrol al diagrama principal.

• Al llegar a la etapa 2 o 4 delprimer diagrama se valida latransición X2+X4 y empieza lasubrutina. Al llegar a la etapa 14se valida la transición X14 ycontinua la evolución deldiagrama principal a las etapas3 o 5 respectivamente.

Subrutinas

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Macro-etapas• Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite

empezar desde un punto de vista muy general y a partir de él hacer descripciones cada vez más concretas del proceso de control.

• El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo de forma modular.

• Una Macro-etapa es la representación mediante una única etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansión de la macro-etapa.

• La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado en una macro-etapa.

• Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos enseña en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.

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• El diagrama principal evolucionaa partir de la etapa 0 y latransición “a”, una vez estaactiva la etapa 1, la transición bestará receptiva, y alvalidarse, entraremos a lamacro etapa M2, la etapa E2estará activa, y según el estadode la transición d, evolucionarahacia la etapa 10 o la 12, y alllegar a la etapa S2 volverá aldiagrama principal.

• La etapa E2 es la etapa deentrada a la macro 2, la etapaS2, es la etapa de salida de lamacro 2.

Macro-etapas

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Diagramas coordinados o paralelos

• Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo.

• Estos, pueden tener en varios puntos relación entre sí.