Esta caja de herramientas ofrece muchas funciones que son tiles en la robtica, incluyendo cosas tales como la cinemtica, la dinmica y generacin de trayectoria. La caja de herramientas es til para la simulacin, as como analizar los resultados de los experimentos con robots reales. La caja de herramientas se ha desarrollado y utilizado en los ltimos aos hasta el punto donde ahora rara vez escribir cdigo "C" para este tipo de tareas.

La caja de herramientas se basa en un mtodo muy general de lo que representa la cinemtica y la dinmica de la serie de vnculos manipuladores. Estos parmetros se encapsulan en objetos de Matlab. Robot objetos pueden ser creados por el usuario para cualquier manipulador de serie-enlace y un nmero de ejemplos se proporcionan para bien saben robots como el Puma 560 y el brazo de Stanford. La caja de herramientas tambin ofrece funciones para la manipulacin de los tipos de datos, tales como vectores, transformaciones homogneas y unidad-cuaterniones que son necesarias para representar la posicin y la orientacin de 3 dimensiones.

Las rutinas se escriben generalmente de una manera sencilla que permite una fcil comprensin, tal vez a expensas de la eficiencia computacional. Si usted se siente fuertemente sobre la eficiencia computacional, entonces se puede

reescribir la funcin de ser ms eficientecompilar el archivo-M usando el compilador Matlab, o crear una versin MEX.

Qu hay de nuevo

Esta versin es ms correcciones de errores y mejoras leves, arreglar algunos de los problemas introducidas en la versin 5, que fue el primero en utilizar objetos de Matlab.

1. Se ha aadido una herramienta de transformacin para un objeto de robot.

2. aadido una funcin de coordenadas de desplazamiento conjunta, lo que significa que la configuracin en ngulo cero de la robot puede ahora ser fijado arbitrariamente. Este desplazamiento se aade a los usuarios proporcionado coordenadas conjuntas antes de cualquier operacin cinemtica o dinmica, restados despus de cinemtica inversa.

3. mejorado mucho la funcin de trama, agregando cilindros 3D y marcadores para indicar las articulaciones, una sombra, capacidad de manejar mltiples puntos de vista y mltiples robots por figura. Opciones de visualizacin grfica se almacenan ahora en el objeto robot.

4. Solucionados muchos errores en las funciones de cuaterniones.