Especificaciones del producto - ABB · 2018. 5. 10. · - Valores típicos para seguimiento de...

Especificaciones del producto

Robot paralelo

IRB 340IRB 340 2IRB 340 SAIRB 340 SA/2IRB 3400 SASIRB 340 SAS/2M2004


Robot paralelo3HAC 10760-1

Revisión HIRB 340

IRB 340 2

IRB 340 SA

IRB 340 SA/2

IRB 340 SAS

IRB 340 SAS/2M2004

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© Copyright 2004 ABB. Reservados todos los derechos.

ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VästeråsSuecia

Índice

Descripción general 5

1 Descripción 7

1.1 Estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71.1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71.1.2 Distintas versiones de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

1.2 Seguridad/normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121.2.1 Normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171.3.3 Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

1.4 Diagramas de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211.4.2 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22

1.5 Equipos adicionales montados en los brazos del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .341.5.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

1.6 Mantenimiento y resolución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .361.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

1.7 Movimiento del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .371.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .371.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .391.7.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .401.7.4 Aceleración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

1.8 Tiempos de ciclo típicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .411.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

2 Especificación de variantes y opciones 43

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .432.1.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .432.1.2 Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

3 Accesorios 47

3HAC 10760-1 Rev.H 3

Índice

4 Rev.H 3HAC 10760-1

Descripción general


Acerca de estas especificaciones de productoEn este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia completa de manipuladores en cuanto a:

• Diagramas estructurales y de dimensiones

• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento

• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot

• Especificación de variantes y opciones disponibles

UsuariosEstá dirigido a:

• Responsables de productos y personal de productos

• Personal comercial y de marketing

• Personal de pedidos y servicio al cliente

ContenidoConsulte el Índice de la página 3

Revisiones

Documentación complementaria

Revisión Descripción

Revisión H - Actualización de “Distintas versiones”

- Valores típicos para seguimiento de transportadores


Descripción

Controlador IRC5, 3HAC022904-001

Software de controlador

RobotWare 5.09, 3HAC22845-001

Documentación del usuario del robot

IRC5 y M2004, 3HAC024534-005

Manual del producto

Descripción

Manipulador IRB 340, 3HAC022546-005

3HAC 10760-1 Rev.H 5


6 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.1.1 Introducción

1 Descripción

1.1 Estructura

1.1.1 Introducción

Familia de robotsLa familia IRB 340 se basa en un robot industrial de 4 ejes con un diseño modular. Se ha diseñado especialmente para industrias que tienen requisitos elevados de automatización flexible, como operaciones de elección y colocación y montaje.

El IRB 340 es extremadamente potente y presenta una aceleración de hasta 10 G y una capacidad de manejo de hasta 2 kg. Gracias a las cadenas de accionamiento optimizadas y a las funciones QuickMoveTM patentadas por ABB, se trata del robot más rápido de su clase, con hasta 180 operaciones de elección por minuto (en función del ciclo y la carga).

Distintas versionesEl robot está disponible en versiones estándar, compatibles con lavado y compatibles con lavado inoxidables. La diferencia entre las versiones compatibles con lavado y compatibles con lavado inoxidables es que la caja de la base de las versiones compatibles con lavado inoxidables se fabrican en un acero inoxidable resistente a los ácidos. La versión estándar se utiliza en las aplicaciones sin presencia de humedad. Las versiones compatibles con lavado se han diseñado para permitir su limpieza y desinfección y resultan útiles en aplicaciones con presencia de humedad.

Gama de productos de softwareHemos añadido toda una gama de productos de software (designados conjuntamente con el nombre Active Safety) para proteger no sólo al personal en el caso poco probable de un accidente, sino también a las herramientas del robot, a los equipos periféricos y al propio robot.

Sistema operativoEl robot está equipado con RobotWare. RobotWare controla todos los aspectos del robot, como el control de los movimientos, desarrollo y ejecución de programas de aplicación, comunicación, etc. Consulte las Especificaciones del producto - IRC5 con FlexPendant.

3HAC 10760-1 Rev.H 7

1 Descripción

1.1.1 Introducción

Funcionalidad adicionalPara disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como funciones de comunicación o comunicaciones de red, además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de sensores, etc. Para obtener una descripción completa del software opcional, consulte las Especificaciones del producto - Controlador IRC5 con FlexPendant.

PickMaster es un software de aplicación específico para la elección guiada por visión. Permite la programación orientada a tareas y la ejecución de operaciones de elección y colocación a alta velocidad. Consulte las Especificaciones del producto - PickMaster/PickWare.

Sala limpiaEl IRB 340 está clasificado para la clase de sala limpia 10 de acuerdo con la norma federal 209 de los EE.UU. o la clase 4 de acuerdo con la norma ISO 14644-1.

La prueba de sala limpia realizada clasifica la limpieza del aire exclusivamente en cuanto a la concentración de partículas transportadas por el aire y generadas por el robot. No se tienen en cuenta otros aspectos de la prueba de sala limpia u otros requisitos de sala limpia.

Figura

Figura 1 Versión estándar del manipulador IRB 340.

Eje 1

Eje 2

Eje 4

Eje 3

TCP

8 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.1.2 Distintas versiones de robot


Consideraciones generalesEl IRB 340 está disponible en distintas versiones en función de la capacidad de manejo y la adaptación al entorno. Están disponibles los distintos tipos de robots siguientes:

Peso

Otros datos técnicos

Consumo de potencia

Los valores de la parte superior corresponden a una carga útil de 0,1 kg. Con 1 kg el consumo se reduce en un 10% dado que el robot se mueve más lentamente.

Carga útil EstándarCompatible con lavado

Compatible con lavado, inoxidable

1 kg IRB 340 IRB 340 SA IRB 340 SAS

2 kg IRB 340/2 IRB 340 SA/2 IRB 340 SAS/2

Manipulador Peso

Estándar 140 kg

Compatible con lavado, inoxidable 165 kg

Datos Descripción Nota

Nivel de ruido propa-gado por el aire

El nivel de presión sonora en el exterior del área de trabajo.

< 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la Directiva de maquinaria 89/392/CEE)

Consumo de potencia

Valores

Media 625 W

Máx. 743 W

3HAC 10760-1 Rev.H 9

1 Descripción


Figura con la versión estándar

Figura 2 Vistas del manipulador en la versión estándar (dimensiones en mm).

250

860

330

Eje 3

Eje 2 Eje 4

R = 566Eje 3

Eje 2

Eje 1

Eje 1

10 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción


Figura con la versión compatible con lavado

Figura 3 Vistas del manipulador en la versión compatible con lavado (dimensiones en mm).

Pos Descripción

A Versión compatible con lavado.

290

860

250

Eje 1

Eje 4 (A)Eje 2

Eje 3

Eje 2

Eje 3

Eje 1

R=566

3HAC 10760-1 Rev.H 11

1 Descripción

1.2.1 Normas

1.2 Seguridad/normas

1.2.1 Normas

El robot cumple las normas siguientes:

Estándar Descripción

EN ISO 12100 -1 Seguridad de maquinaria, terminología básica

EN ISO 12100 -2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas

EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rela-cionadas con la seguridad

EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales

EN ISO 60204-1:2005 Seguridad de la maquinaria - Equipos eléctricos de máquinas

EN ISO 10218-1:2006a

a. Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo sedocumentan los tiempos y distancias de paro en el peor caso.

Robots para entornos industriales - Requisitos de seguridad

EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica

EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica


IEC 60529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos


ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y movimientos

Normas Descripción

ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robot-izados

ANSI/UL 1740-1998 (opción)

Norma de seguridad para robots y equipo robotizado

CAN/CSA Z 434-03 (opción)

Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad

12 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.2.1 Normas

El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria.

Función de seguridad

Descripción

Service Information System (SIS)

El Sistema de Información de Servicio recopila información acerca de la utilización del robot y determina con qué intensidad se utiliza el robot. El uso se caracteriza por la velocidad, los ángulos de rot-ación y la carga de cada eje.

Gracias a estos datos recopilados, es posible predecir y optimizar el intervalo de servicio técnico de cada robot concreto de esta gen-eración y con ello planificar con antelación las actividades de ser-vicio técnico. Los datos recopilados están disponibles a través de la unidad de programación o el enlace de red al robot.

La generación de robots Process Robot se ha diseñado para ofre-cer una seguridad total. Se dedica a evitar activa o pasivamente las colisiones y ofrece el máximo nivel de seguridad tanto a los opera-dores como a las máquinas, así como a los equipos circundantes y montados en el robot. Estas características se incluyen en el sistema de seguridad activa y pasiva.

El tiempo que permanece el robot en funcionamiento (con los frenos liberados) se indica en el FlexPendant. Esta información también puede monitorizarse a través de la red, por ejemplo con ayuda de WebWare.

Active Safety System

Descripción

Generalidades El sistema Active Safety System incluye las funciones de software que mantienen la exactitud de la trayectoria del robot y las que evitan activamente las colisiones que pueden producirse si el robot se desvía accidentalmente de la trayectoria programada o si se pone un obstáculo en la trayectoria del robot.

Active Brake System (ABS)

Todos los robots se suministran con un sistema Active Brake Sys-tem que contribuye a mantener la trayectoria programada en paros generales (GS), paros automáticos (AS) y paros superiores (SS).

El sistema ABS permanece activo durante todos los modos de paro, frenando el robot hasta la detención total sobre la trayectoria programada, con ayuda de un sistema de accionamiento servo. Después de un tiempo determinado, los frenos mecánicos se acti-van, garantizando un paro seguro.

El proceso de paro cumple las condiciones de un paro de clase 1. El par máximo aplicable en el eje con más carga determina la dis-tancia de paro.

En caso de avería del sistema de accionamiento o una caída de alimentación, se produce un paro de clase 0. El paro de emergencia (ES) es un paro de clase 0. Todos los paros (GS, AS, SS y ES) son reconfigurables.

Al programar el robot en el modo manual, el dispositivo de habilit-ación tiene un paro de clase 0.

3HAC 10760-1 Rev.H 13

1 Descripción

1.2.1 Normas

Self Tuning Performance (STP)

La generación de robots Process Robot se ha diseñado para su utilización con distintas configuraciones de carga, muchas de las cuales se producen dentro del mismo programa y ciclo.

Por tanto, es posible utilizar la potencia eléctrica aplicada al robot para elevar cargas pesadas, generar una fuerza elevada en un eje o producir una aceleración rápida sin cambiar la configuración del robot.

Con ello, el robot puede ejecutarse en el “modo de alta potencia” o el “modo de alta velocidad”, que pueden medirse en el tiempo de ciclo respectivo de un mismo programa pero con distintas cargas de herramienta. Esta característica se basa en QuickMoveTM.

El cambio respectivo en el tiempo de ciclo puede medirse haciendo que el robot funcione en el modo NoMotionExecution con cargas diferentes. También pueden utilizarse herramientas de simulación como RobotStudio.

Electronically Stabilised Path (ESP)

La carga e inercia de la herramienta afectan significativamente al rendimiento de un robot dentro de su trayectoria. La generación de robots Process Robot cuenta con un sistema que estabiliza elec-trónicamente la trayectoria del robot para conseguir el mejor ren-dimiento dentro de la trayectoria.

Este sistema influye en la aceleración y el frenado y por tanto esta-biliza la trayectoria durante todas las operaciones de movimiento, con el objetivo de ofrecer el mejor tiempo de ciclo posible. Esta característica se garantiza mediante TrueMoveTM.

Protección contraexcesos de velocidad

La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores inde-pendientes.

Limitación del área de trabajo

Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante límites de software.

También existen como opción topes para áreas protegidas que per-miten la conexión de interruptores de posición que limitan el área de trabajo de los ejes de 1 a 3.

Los ejes de 1 a 3 también pueden restringirse mediante topes mecánicos.

Collision detection (opción)

En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos pegados, etc., el robot detectará la colisión, se detendrá dentro de su trayectoria y retrocederá ligeramente desde su posición de paro, eliminando la tensión de la herramienta.

Active Safety System

Descripción

14 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.2.1 Normas

Passive Safety System

Descripción

Generalidades La generación de robots Process Robot cuenta con un sistema de seguridad pasiva dedicado diseñado para evitar colisiones con los equipos circundantes, mediante la construcción física de los robots y con ayuda de soluciones dedicadas. Permite integrar con segu-ridad el sistema de robot entre los equipos circundantes.

Internal Safety Concept

Descripción

Generalidades El concepto Internal Safety Concept de la generación de robots Process Robot se basa en un circuito de dos canales que se con-trola continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.

Categoría de seguridad 3

La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se detecta en la siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qué sección pre-senta el fallo. De esta forma, se cumple con la categoría 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad.

Selección del modo de funcionamiento

El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot sólo puede utilizarse mediante la unidad de pro-gramación, es decir, no se admite el uso desde equipos externos.

Velocidad reducida En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s. La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta), sino a todas las partes del robot. Tam-bién es posible monitorizar la velocidad de los equipos montados sobre el robot.

Dispositivo de habilitación de tres posiciones

Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres posi-ciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.

Movimiento manual seguro

Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el opera-dor tenga que buscar la tecla adecuada en la unidad de progra-mación.

Paro de emergencia Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de programación. También es posible instalar pulsa-dores de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.

Paro de espacio protegido

El robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta forma, es posible acti-var las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.

Paro retardado de espacio protegido

El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria programada. Después de aproxima-damente 1 segundo, se corta la alimentación de los motores.

3HAC 10760-1 Rev.H 15

1 Descripción

1.2.1 Normas

Declaración de compatibilidad con el lavadoSe ha determinado que todos los componentes cumplen con el Código de normativa federal, título 21, de la USDA/FDA en cuanto a la elección de materiales, el comportamiento de los materiales y las operaciones sanitarias (los capítulos relevantes del código CFR son las partes de la 100 a la 199). El uso previsto es el contacto ocasional con los alimentos. Cualquier pinza utilizada debe ser estudiada separadamente.

Control Hold-to-run La función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio para poder mover el robot. Al liberar el botón, el robot se detiene. La función hold-to-run hace que las pruebas de programas resulten más seguras.

Seguridad contra incendios

Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estric-tos requisitos del UL (Underwriters Laboratories Inc.) en cuanto a seguridad contra incendios.

Lámpara de seguridad (opción)

Como opción, el robot puede contar con una lámpara de seguridad montada sobre el manipulador. La lámpara se activa cuando los motores se encuentran en el estado MOTORES ON.

Internal Safety Concept

Descripción

16 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.3.1 Introducción

1.3 Instalación

1.3.1 Introducción

Consideraciones generalesEn función de la versión del robot, es posible fijar a la brida de montaje del robot un elemento terminal con un peso máximo de entre 1 y 2 kg, incluida su carga útil. Consulte 1.4 Diagramas de carga. Es posible montar otros equipos, por ejemplo una manguera, a los brazos superior e inferior, con un peso máximo de 300 g/m. Consulte 1.5 Equipos adicionales montados en los brazos del manipulador.

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Normas de protección

Normas de sala limpiaClase de sala limpia 10 para el manipulador de acuerdo con:

Entornos explosivosEl robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Descripción Norma de protección IEC529

Manipulador IRB 340, IRB 340/2 IP55

Manipulador IRB 340 SA, IRB 340 SA/2 IP67

Manipulador IRB 340 SAS, IRB 340 SAS/2 IP67

Normas Descripción

DIN EN ISO 14666 Salas limpias y entornos controlador asociados

Norma federal 209 de los EE.UU. Clases de limpieza del aire

3HAC 10760-1 Rev.H 17

1 Descripción

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Temperatura ambiente

Figura 4 La versión estándar requiere la sustitución de la manguera (a) de derivación por mangueras (b) externas. En el caso de la versión compatible con lavado, la opción 12-1 de placa para circulación de aire externo sustituye a la placa para aire interno.

Humedad relativa

Descripción Temperatura

Manipulador durante el funcionamiento De +5 °C a +52 °C

Para el controlador, estándar De +0 °C a +45 °C

Para el controlador, opción De +0 °C a 52 °C

Robot completo durante el transporte y el almacenamiento

De -25 °C a +55 °C

Nota: Si el robot funciona en un entorno que presenta bajas temperaturas o una temperatura de >+35 oC, se recomienda evacuar el aire generado por el ventilador interno. La existencia de un entorno agresivo y un alto número de arranques y paradas puede provocar la acumu-lación de condensación dentro de la base y requiere el uso de aire externo para mantenerla seca.

Entrada de aireSalida de aire ab b

Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el transporte y el almacenamiento

95% como máx. a temperatura constante

Robot completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura constante

18 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.3.3 Montaje del manipulador


La fuerza máxima en cada uno de los puntos de fijación es de 500 N respecto de la dirección Z del sistema de coordenadas de la base.

El bastidor del robot no se incluye en el suministro.

Rigidez de bastidor necesaria: Frecuencia natural mínima del bastidor con el robot > 17 Hz.

.

Figura 5 Configuración de orificios (dimensiones en mm).

El área de trabajo se muestra en la Figura 15

Pos Descripción

A Área para herramienta de calibración

B Área disponible para el pinzado del manipulador

C Plano de pinzado

23°23°23°23°23°23°23°23°

14

3939

1414

3939

1414

3939

1414

3939

14

(A)

(B)(C)

Eje 3

Eje 1

_Eje 2

3HAC 10760-1 Rev.H 19

1 Descripción


Sujeción del robotDos pasadores de guía son suficientes para sujetar el robot. Los orificios correspondientes del bastidor pueden ser uno circular y uno ovalado, como se muestra en la Figura 6.

Figura 6 Ejemplo de sujeción del manipulador (dimensiones en mm).

2xR12.5

25 H

8

4

Ø25 H8

20 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.4.1 Introducción

1.4 Diagramas de carga

1.4.1 Introducción

Si se utilizan datos de carga incorrectos, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:

• Motores

• Cajas reductoras

• Estructura mecánica

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga del robot.

Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y fuera de los límites especificados en este capítulo no estarán cubiertos por la garantía para robots.

3HAC 10760-1 Rev.H 21

1 Descripción

1.4.2 Diagramas de carga


IRB 340, IRB 340SA y IRB SASCarga de 100 g:

Figura 7 Máximo peso permitido para el montaje de una carga (de 100 g) en la brida de montaje con distintas posiciones (centro de gravedad).

Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc.

75%

100%(B)

(A)

L (mm)

Z (mm)

102030405060708090

100110120130140150160170180190200210 75%

100%

10 20 30 40 50 60 70

220230

0

0

Nota (A): loaddata y tooldata: ¡Deben usarse siempre con momento de inercia!

Nota (B): La aceleración debe reducirse con “AccSet” en cada programa de robot.

Descripción

Z Consulte el diagrama anterior y el sistema de coordenadas de las Especifica-ciones de producto - IRC5 con FlexPendant.

L Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de masas de gravedad de la carga. Consulte las curvas de rendimiento correspondientes al 75%.

Las cargas cuyo centro de masas de gravedad quede fuera de la curva de ren-dimiento del 100% pueden usarse con una aceleración reducida.

El rendimiento debe reducirse manualmente mediante la instrucción de RAPID

“AccSet” en el programa de robot.

22 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción


loaddata Peso de la pinza (kg).

El centro de gravedad de la pinza (mm).

El momento de inercia de la pinza (kgm2).

tooldata Peso del producto (kg).

El centro de gravedad del producto (mm).

El momento de inercia del producto (kgm2).

La ausencia de un valor o el uso de un valor incorrecto puede causar daños al robot.

Para obtener más información, consulte el Manual de referencia de RAPID.

Para obtener el máximo rendimiento de aceleración, Jo < 8,3 x 10 -4 kgm. Jo=Momento de inercia propio del peso total manejado.

Descripción

3HAC 10760-1 Rev.H 23

1 Descripción


IRB 340, IRB 340 SA y IRB 340 SASCarga de 300 g:



(B)

(A)

102030405060708090

100110120130140150160170180190200210 75%

100%

10 20 30 40 50 60 70

220230

0 L (mm)

Z (mm)

0



Descripción









24 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción








Descripción

3HAC 10760-1 Rev.H 25

1 Descripción





(B)(A)

L (mm)

Z (mm)

10 20 30 40 50 60 70 80 90100110120130140150160170180190200210220230

10 20 30 40 50 60 70

0

0

100%

75%



Descripción






loaddata Peso de la pinza (kg).El centro de gravedad de la pinza (mm).


26 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción








Descripción

3HAC 10760-1 Rev.H 27

1 Descripción





(A)

(B)

10 20 30 40 50 60 70 80 90100110120130140150

10 20 30

L (mm)

Z (mm)

0

0

100%

75%



Descripción






28 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción











Descripción

3HAC 10760-1 Rev.H 29

1 Descripción


IRB 340, IRB 340 SA y IRB 340 SASCarga de 1.000 g:



(A)

(B)

L (mm)

Z (mm)

100%

75%

10 20 30

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

0

0



Descripción









30 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción








Descripción

3HAC 10760-1 Rev.H 31

1 Descripción


IRB 340/2, IRB 340 SA / 2, IRB 340 SAS/2Carga de 2.000 g:



(A)(B)

L (mm)

Z (mm)

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

100%

75%

0

0

10 20 30



Descripción









32 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción


Fuerza de presión máxima







Descripción

La fuerza de presión máxima permitida en las direcciones X, Y y Z 100 N

Par máximo del eje 4 1 Nm

3HAC 10760-1 Rev.H 33

1 Descripción

1.5.1 Consideraciones generales

1.5 Equipos adicionales montados en los brazos del manipulador


Figura 13 Definición de una carga adicional en los brazos del robot (medidas en mm).

Sistema de vacío o manguera mediana (opciones)El robot está ajustado para el sistema de vacío (opción 218-9) o la manguera mediana (opción 174-2). Si utiliza una de estas opciones, no es necesario definir ninguna carga adicional.

Si no se utiliza ni el sistema de vacío ni la manguera mediana:

• Y además tanto M1 como M2 son inferiores a 175 g, cada robot puede funcionar a su máximo rendimiento sin necesidad de definir ninguna carga adicional.

• Si, por otro lado, M1 es superior a 175 g, es necesario definir una carga adicional en la definición de la carga. La carga adicional debe ser de M1�175 g.La carga adicional máxima permitida es de 175 g (M1 máx. = 350 g).

• Si, por otro lado, M2 es superior a 175 g, es necesario definir una carga adicional en la definición de la carga. La carga adicional debe ser de M2�175 g.La carga adicional máxima permitida es de 175 g (M2 máx. = 350 g).

Pos Descripción

A Líneas de delimitación del centro de gravedad para M2.

B Líneas de delimitación del centro de gravedad para M1.

(A)

(B)

300

10050

300

50040

20

40

20

34 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción


La carga adicional debe definirse en el TCP 0.

Figura 14 Interfaz mecánica (brida de montaje), dimensiones en mm.

Pos Descripción

A 2xR1/4 pulg. (conexión de vacío y medio).

B Sujeción de chaveta 22 h7 (h=6).

C Brida de montaje R3/8 pulg., profundidad 14, Whitworth ISO-228/1.

Ø 25F8

Ø 52

(A)

(B)

(C)

3HAC 10760-1 Rev.H 35

1 Descripción

1.6.1 Introducción

1.6 Mantenimiento y resolución de problemas

1.6.1 Introducción

Consideraciones generalesEl robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:

• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.

• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.

• Todos los cables son fijos y no son sometidos a movimientos.En el caso poco probable de una avería, su diseño modular permite sustituirlos fácilmente.

Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Para obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la sección Mantenimiento del Manual del producto.

36 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.7.1 Introducción

1.7 Movimiento del robot

1.7.1 Introducción

Figura 15 Área de trabajo del IRB 340 (dimensiones en mm).

La posición extrema del brazo del robot se muestra en la Figura 16

Pos Descripción

A Posición extrema.

B Área de trabajo máxima del interior del cilindro. El área de trabajo puede reducirse en las coordenadas x-y-z.

C Área marcada = Un ejemplo de área de trabajo limitada.

D Sistema de coordenadas de la base.

E Los números de los ejes aparecen marcados en la parte inferior de las superficies de pinzado correspondientes.

Y

X

R566

(A)

(D)

(E)

+11

60 m

m

+11

10 m

m

+86

0 m

m

Z

Ø1132 mm

r 1014 Ø 967 mm

(B) (C)

Eje 2

Eje 1

Eje 3

3HAC 10760-1 Rev.H 37

1 Descripción

1.7.1 Introducción

Figura 16 Posiciones extremas de los brazos del robot.

Valores extremos de los ángulosÁngulos definidos según la Figura 16:

Tope mecánicoCuando el ángulo V = 57°, se alcanza el tope mecánico.

P2

0-+

U

V

W

P1

34

Posición P1 Posición P2

U = 100° U = -46,1°

V = 95,5° V = -50,6°

W = 134,5° W = 43,9°

38 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

Consideraciones generalesA continuación se indican los valores con la carga nominal y una velocidad de 0,8 m/s en el plano inclinado de la prueba ISO con los cuatro ejes del robot en movimiento.

Valores típicos para seguimiento de transportadoresTodos los valores medidos con PickMaster e IRC5.

Retroceso del eje 4

Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas realizadas con distintos robots.

Tipo de prueba ISOCon una carga útil de 0,1 kg

Con una carga útil de 1,0 kg

Exactitud de pose, AP (mm) 0,04 0,08

Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,07 0,07

Tiempo de estabilización de pose, Pst (s) 0,05 0,03

Exactitud de trayectoria, T (mm) 1,0 0,79

Repetibilidad de trayectoria, RT (mm) 0,24 0,25

Los valores correspondientes a una carga útil de 2,0 aún no están disponibles.

Velocidad de transportador constante (mm/s)

Repetibilidad (mm)

200 1,0

350-750 1,5

800-1400 5,0

Partida/parada transportador (mm/s) Repetibilidad (mm)

500 (partida/parada en 0.2 sec.) 3,5

Descripción Valor

Estándar 0,4°

Compatible con lavado 1,5°

3HAC 10760-1 Rev.H 39

1 Descripción

1.7.3 Velocidad

1.7.3 Velocidad

Se requiere supervisión para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que requieren movimientos fuertes y frecuentes.

1.7.4 Aceleración

Dirección Descripción

x, y, z 10 m/s

� 3.600 °/s

Dirección IRB 340, SA, SAS IRB 340/2, SA/2, SAS/2

x, y, z 100 m/s2 60 m/s2

� 1.200 rad/s2 720 rad/s2

40 Rev.H 3HAC 10760-1

1 Descripción

1.8.1 Introducción

1.8 Tiempos de ciclo típicos

1.8.1 Introducción

Figura 17

Tiempos de ciclo aproximados

R12,5

R12,5

25

25

305

700

Ciclo 1

Ciclo 2

IRB 340, IRB 340 SA, IRB 340 SAS

IRB 340, IRB 340 SA, IRB 340 SAS

IRB 340 2, IRB 340 SA/2, IRB 340 SAS/2

0,1 kg 1,0 kg 2,0 kg

Ciclo 1 0,33 s 0,38 s 0,65 s

Ciclo 2 0,44 s 0,55 s 0,83 s

3HAC 10760-1 Rev.H 41

1 Descripción

1.8.1 Introducción

42 Rev.H 3HAC 10760-1

2 Especificación de variantes y opciones



2.1 Introducción


A continuación se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el IRB 340.

Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones.

En cuanto a las opciones de software, consulte las Especificaciones de producto - IRC5 con FlexPendant y las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare.

2.1.2 Manipulador

Variantes

Interfaz de aplicaciónSalida de medio:

Opción Descripción

435-33 IRB 340

435-34 IRB 340 SA compatible con lavado

435-35 IRB 340 compatible con lavado, inoxidable

435-47 IRB 340 2

435-48 IRB 340 SA/2 compatible con lavado

435-49 IRB 340 SAS/2 compatible con lavado, inoxidable


218-5 Señales y alimentaciónLas señales de usuario y la alimentación se conectan directamente a la base del robot, a través de un conector FCI de 12 pines UT001412SHT (R2.CP) y un conector FCI de 23 pines UT001823SHT (R2.CS). El cable que une el manipulador al controlador está incluido. Las señales y la alimentación se conectan a un borne con tornillo de 12 polos situado en el controlador.

3HAC 10760-1 Rev.H 43


2.1.2 Manipulador

Figura 18

218-9 Sistema de vacíoSe suministra un sistema integrado de vacío con ventosas para la elección de productos.El sistema incluye el eyector, las válvulas, el filtro y la manguera (D=15/10) que llega hasta el punto de la herramienta.El sistema cuenta con tres señales: sujetar, soltar y protección de nivel de vacío.

• El eyector se basa en los principios de Venturi y requiere: Suministro de aire: De 4 a 6 bares

• Calidad del aire: Seco y limpio

• Tamaño máximo de partículas: 5 �m

• Consumo de aire: De 270 a 380 l/min

• Nivel de vacío: máx. �0,9 bares

• Capacidad del eyector: 39 l/min �0,7 bares

• 180 l/min �0,3 bares

El cable de señales que une el manipulador al controlador está incluido. El cable se conecta a un borne con tornillo de 12 polos situado en el controlador.

Nota: Sólo es posible elegir uno de los dos: bien el 218-5 o el 218-9.

Pos Descripción

A Conexión de señales y alimentación

B El sistema de vacío


(A)(B)

44 Rev.H 3HAC 10760-1


2.1.2 Manipulador

Manguera hasta el punto de herramientaNo disponible junto con la opción 218-9 (manguera incluida).

Conexión al armario(Longitudes de cables)

Lámpara de seguridad

Manipulador - Longitudes de cables


174-2 Manguera mediana, D = 15/10 mm

174-1 Manguera larga, D = 20/27 mm


94-1 7 m

94-2 15 m

94-3 22 m

94-4 30 m


213-1 Lámpara de seguridadEl manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz anaranjada permanente.La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.

12-1 Entrada/salida para aire externo (sólo necesario en la versión compatible con lavado). Placa para conexión de aire externo a la base del manipulador (entrada y salida, diámetro 76 mm) para la circulación interna de aire. Se recomienda para entornos muy cálidos o muy fríos o en caso de que exista riesgo de condensación en el interior.


210-1 3 m (solamente para M2004)

210-2 7 m

210-3 15 m

210-4 22 m

210-5 30 m

3HAC 10760-1 Rev.H 45


2.1.2 Manipulador

46 Rev.H 3HAC 10760-1

3 Accesorios

3 AccesoriosDisponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados específicamente para el robot.

Software básico y opciones de software para robot y PCPara obtener más información, consulte las Especificaciones de producto - IRC5 con FlexPendant y las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare.

PickMaster y Vision Analyzer

Para obtener más información, consulte las Especificaciones de producto de PickMaster y Guía del usuario de PickMaster.

3HAC 10760-1 Rev.H 47

3 Accesorios

48 Rev.H 3HAC 10760-1

Índice alfabético

A

accesorios, 47Active Brake System, 13área de trabajo, 37

restringir, 14

C

carga, 17carga útil, 17categoría de seguridad 3, 15compatibilidad con el lavado, declaración, 16cubo ISO, 9

D

detección de colisiones, 14diagramas de carga, 21dispositivo de habilitación, 15

E

Electronically Stabilised Path, 14equipos adicionales, 34estructura, 7

F

fuerza de presión máxima, 33

H

hold-to-run, control, 16humedad, 18

I

Instalación, 17Internal Safety Concept, 15

L

lámpara de seguridad, 16, 45

M

mantenimiento, 36montaje

equipos adicionales, 34robot, 19

movimiento, 37

N

nivel de ruido, 9normas, 12normas de protección, 17

O

opciones, 43

P

paro de emergencia, 15paro de espacio protegido, 15

retardado, 15Passive Safety System, 15PickMaster, 47

software de aplicación, elección guiada por visión, 8

R

rendimiento, 39requisitos de espacio, 9requisitos de funcionamiento, 17resolución de problemas, 36

S

Sala limpia, 8seguridad, 12Self Tuning Performance, 14Service Information System, 13servicio técnico, 36Sistema de vacío, 34, 44Sistema de visión, 47

T

TCP, 8temperatura, 18tiempos de ciclo, 41

U

UL, autorizado, 12unidad de refrigeración, 9

V

variantes, 43velocidad reducida, 15Versiones, 7

compatible con lavado, 7compatible con lavado inoxidable, 7estándar, 7

3HAC 10760-1 Rev.H 49

Índice alfabético

50 Rev.H 3HAC 10760-1

ABB ABRobotics ProductsS-721 68 VÄSTERÅSSUECIATeléfono: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592

3HA

C 1

0760

-1, R

evis

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H, e

s

Especificaciones del producto - ABB · 2018. 5. 10. · - Valores típicos para seguimiento de...

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