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ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO(ESS)26-III-2015El error de estado estacionario ess se define como la diferencia entre el valor de la entrada del sistema (Valor deseado) y el valor de salida, cuando han pasado todos los transitorios (Estado estable)NLO - 2

Rgimen Permanente(Estacionario)Error de estado Estacionario (ess)Rgimen TransitorioValor deseado (Set Point)Valor Salida en ess EntradaSalida Para un sistema realimentado:El error depende del tipo de entrada r(t), por tanto, es importante identificar la relacin:As, de la figura anterior:

NLO - 3

Error de Posicin:Se define como el error de estado estacionario (ess ) de un sistema ante una seal de entrada escaln.El estado estacionario se define como el estado del sistema cuando t

Para un sistema realimentado, el error de posicin se define como:Por tanto, aplicando el teorema del valor final:

NLO - 4

Entonces:Se define:

coeficiente de error esttico de posicinEn conclusin, el error de posicin de cualquier sistema realimentado se puede dar como:

NLO - 5Concepto de tipo de un sistemahttp://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=6&ved=0CEsQFjAF&url=http%3A%2F%2Ffiles.rojaslf.webnode.es%2F200000032-e27a2e373b%2FTEMA%2520III%2520Nvo%2520-%2520Pruebas%2520de%2520Estabilidad%2520y%2520Error%2520de%2520Estado%2520Estable.pdf&ei=5T5aUfumAonc8ATRtoDYDA&usg=AFQjCNFitwrUOU91z4fzo6sNXZuwzSueLw&sig2=NIBHbSxH3ratLVHoXWg9gANLO - 6El tipo de un sistema est definido por el nmero de integradores que contenga la funcin de transferencia de lazo abierto:

Entonces, un sistema tipo cero, tendr una funcin de transferencias de lazo abierto de la forma:

NLO - 7

Ejemplos:

Tipo 0 al escaln

NLO - 8

SimulacinAl_impulso

NLO - 9

Entonces, un sistema tipo uno, tendr una funcin de transferencias de lazo abierto de la forma::

SimulacinAl_impulsoNLO - 10Un sistema tipo dos o mayor:

NLO - 11Error de velocidad:Se define como el error de estado estacionario (ess ) de un sistema ante una seal de entrada rampa unitaria.

Para un sistema realimentado, el error de posicin se define como:Aplicando el teorema del valor final:

NLO - 12

Entonces:Al trmino del denominador:

Se le denomina coeficiente de error esttico de velocidadEn conclusin, el error de velocidad de cualquier sistema realimentado se puede dar como:

NLO - 13

Entonces, un sistema tipo cero, tendr una funcin de transferencias de lazo abierto de la forma::

NLO - 14

SimulacinEjemplos: Tipo 0 a la rampaNLO - 15

Entonces, un sistema tipo uno, tendr una funcin de transferencias de lazo abierto de la forma::

NLO - 16

SimulacinEjemplos: Tipo 1 a la rampa

NLO - 17Entonces, un sistema tipo dos o mayor_

SimulacinNLO - 18Error de aceleracin:Se define como el error de estado estacionario (ess ) de un sistema ante una seal de entrada parablica.

Por procedimiento anlogo al anterior, para un sistema realimentado, el error de aceleracin se define como:Por procedimiento anlogo, se llega a:

Donde :

NLO - 19

NLO - 20

Error de Posicin

Error de VelocidadError de Aceleracin