Departamento  de  Arquitectura  UTFSM                                                                                                                                                                ARQ  232                                                                                        

                 

Fecha de realización: 12/9/2012 EQUIPO KLEE Integrantes: ABRIL ARRIAZA CAROLINA ABURTO KATHERINE CABEZAS TAMARA ESCOBAR DIEGO GONZALEZ I CARLOS ZAMORA

Métodos Computacionales

ELEVADOR

Departamento  de  Arquitectura  UTFSM                                                                                                                                                                ARQ  232     Objetivo: Construir en base a un instructivo y piezas predeterminadas el modelo estándar de un elevador y lograr su movimiento usando una barrera de luz. Descripción:

• Armar el modelo utilizando los bloques de la forma indicada en el manual • listo la estructura conectar a un computador -a través de un cable USB- donde

podrá ser programado para moverse con la ayuda del programa robo pro. • logramos que el robot funcione con el tramado diseñado en robo pro, el

problema es que no responde a los sensores que indican cuando este debe detenerse y cambiar de sentido.

• Para solucionar la falla anteriormente mencionada intentamos hallar el error, para esto revisamos la instalación de cables dentro del sistema e intentamos identificar una falla en la programación.

• Al no reconocer un error en la construcción o programación, decidimos modificar la estructura con el fin de lograr el funcionamiento optimo de la misma, para esto agregamos un tercer botón en la base del elevador que lo detendrá una ves que este toque la superficie que lo soporta.

• Una ves agregada esta pieza conseguimos que la estructura cumpla un ciclo de movimiento a la perfección.

Teoría Sistema de transporte vertical diseñado para movilizar personas o bienes entre diferentes niveles. Se conforma con partes mecánicas, eléctricas y electrónicas que funcionan conjuntamente para lograr un medio seguro de movilidad. La primera referencia de un elevador es en las obras del arquitecto romano Vitruvio en Roma en el siglo aC. Algunos de los mecanismos de ascensores más usados son:  

Departamento de Arquitectura UTFSM ARQ 232    

 fig.  1  

Fig. 2

Ascensor hidráulico u oleodinámico. El accionamiento se logra mediante un motor eléctrico acoplado a una bomba, que impulsa aceite a presión por unas válvulas de maniobra y seguridad, desde un depósito a un cilindro, cuyo pistón sostiene y empuja la cabina, para ascender. Es muy seguro en los casos de cortes de energía eléctrica, ya que, puede ser descendido manualmente quitando presión al equipo mediante una sencilla válvula. os modernos ascensores disponen de algoritmos lógicos que maximizan el rendimiento de los equipos coordinando las operaciones de cada uno. (fig. 2)

Ascensor de Tracción Eléctrico. Sistema en suspensión compuesto por un lado por una cabina, y por el otro por un contrapeso, a los cuales se les da un movimiento vertical mediante un motor eléctrico. Todo ello funciona con un sistema de guías verticales y consta de elementos de seguridad como el amortiguador situado en el foso (parte inferior del hueco del ascensor y un limitador de velocidad mecánico. (fig. 1)  

Departamento de Arquitectura UTFSM ARQ PARTES ROBOT ASCENSOR

Fig.3

Fig. 4

Fig. 5

Fig. 6

Fig. 7

MOTOR XS Y ENGRANAJE sin el motor no serviría el robot, ya que este es la fuente de energía. el engranaje aumenta o disminuye la velocidad de desplazamiento que se da por el eje vertical del mecanismo. (fig. 4)

 

PULSADOR: con estos se controla el paso de corriente por el sistema, ya que al ser apretados son activados, dando el paso a un cambio en el funcionamiento del robot y generan un ciclo.(fig. 5)

 

FOTOTRANSISTOR: Este mecanismo funciona a base de un emisor-receptor en el cual el emisor es una luz; y se activa a generarse una barrera lumínica (tapando el recepto con un objeto u obstáculo) iniciando su funcionamiento. (fig. 6)

  CONTROL: por este pasan la información del programa al robot, ejecutando las órdenes del programa (fig. 7)  

Departamento de Arquitectura UTFSM ARQ METODO Y DESARROLLO -El grupo se divide en constructores de robot y programadores -Se disponen a armar el robot siguiendo los pasos estipulados en el manual RoboPro (Fig.8). -Al momento de conectar los cables (una vez armado el esqueleto del robot) se tiene especial preocupación en las conexiones reales según el manual (Fig.9). -Paralelamente, los programadores se encargan de crear el sistema digital de funcionamiento del robot, para ello utilizan el programa computacional Robo Pro (Fig.10) -Se insertan al archivo los elementos descritos según el orden de la hoja entregada previamente por los profesores (Fig.11). -Al término de la programación, se ejecuta el archivo en conjunto con el robot para ver su funcionamiento, para esto se conectó el robot al PC y se descargó el archivo (Fig.12).. -Al ver que el robot no respondía de acuerdo a lo esperado fue necesario revisar el cableado y conexiones del robot y la configuración del archivo de programación -Una vez examinados se prosigue a intentar nuevamente el accionar del robot, pero nuevamente no funcionó como se esperaba por lo que se decidió intervenir el algoritmo y el robot, cambiando piezas y elementos para garantizar resultados favorables, para esto se remplazó el sistema de fototransistores por el accionado por medio de un pulsor en la pase del elevador (Fig.13), asimismo el archivo de programación debió ser intervenido para dar cabida al nuevo ajuste del robot. -Se vuelve a conectar el robot al PC y se echa a andar el mecanismo, logrando finalmente y de manera satisfactoria el resultado esperado: 1 ciclo de funcionamiento (Fig.14).

Fig.8

Fig.9

Fig.10

Fig.11

Fig.12

Fig.13

Fig.14 DISCUSION: Con leves modificaciones estructurales conseguimos el resultado ideal de movimiento esperado para el elevador, logramos que cumpliera el ciclo completo y que se detuviera en los momentos correctos. por esto consideramos que el resultado fue favorable independiente de las fallas que encontramos en el proceso, es posible que estas se deban a un mal funcionamiento de los sensores, en su instalación o programación, pero aun así fuimos capaces de solucionar los problemas de manera practica y rápida sugiriendo e intentando diferentes formas, como regular el descenso con periodos de tiempo acotados o agregando sensores a los costados del ascensor , al final fue el botón en la base del elevador el que dio los mejores resultados haciendo que nosotros consiguiéramos nuestro objetivo.

Bibliografía:

• Manual robo LT beginner LAB paginas 98, 99, 100

• http://es.wikipedia.org/wiki/Ascensor