Elementos Terminales

Introducción a la Robótica. Elementos Terminales

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Elementos terminales

• Misión: Encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.• Clasificación:

– Sujeción.– Operación.– Manipulación.– Montaje.– Especiales.

• Características:– Proporcionan mayor versatilidad al robot.– Específicamente diseñados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a

alcanzar el 30% del coste total del robot).– Fabricantes diferentes a los de construcción del robot.


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Elementos terminales: Sujeción

• Misión: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.• Dispositivo de agarre:

– Mecánico.– Ventosas.– Adhesivo.– Ganchos.

• Especificaciones:– Peso, forma y tamaño del objeto.– Fuerza necesaria.– Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).– Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).– Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto).


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Sistemas de sujeción para robots

Tipo de sujeción Accionamiento UtilizaciónPinza de presión:

- Despl. angular- Despl. lineal

- Neumático- Eléctrico

Transporte y manipulación de piezassobre las que no importe presionar.

Pinza de enganche - Neumático- Eléctrico

Piezas de grandes dimensiones osobre las que no se puede ejercerpresión.

Ventosa de vacío - Neumático Cuerpos con superficie lisa pocoporosa (cristal, plástico, étc.).

Electroimán - Eléctrico Piezas ferromagnéticas.


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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas paralelas.


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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas paralelas.


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• Pinzas angulares.


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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas radiales.


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• Pinzas de 3 dedos.


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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas especiales.


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Elementos terminales: Sujeción• Pinzas especiales.


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Elementos terminales: Sujeción• Ventosas.


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Elementos terminales: Operación

• Misión: Realizar modificaciones sobre los objetos.• Aplicaciones:

– Pintura: pistola.– Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.– Corte: láser, agua a presión, sierra.– Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.

• Características:– Herramienta fija: Diseño específico para la aplicación.– Herramienta móvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.– Suelen estar dotados de sensores integrados (posición, fuerza).


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Herramientas terminales para robots

Tipo de herramienta Comentarios

Pinza soldadura por puntosSoplete soldadura al arcoCucharón para coladaAtornilladorFresa-lijaPistola de pinturaCañón láserCañón de agua a presión

Electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.Aporta el flujo de electrodo que se funde.Trabajos de fundición.Suelen incluir alimentación de tornillos.Perfilar, pulir, étc.Pulverización de la pintura.Corte de materiales, soldadura o inspección.Corte de materiales.


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Elementos terminales: Operación• Soldadura.


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• Pintura.


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Elementos terminales: Operación• Mecanizado.


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Elementos terminales: Operación• Cambiadores de herramientas.

– Permiten cambiar rápidamente la herramienta terminal del robot.– Constan de un plato principal conectado rígidamente a la muñeca del robot,

y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.– Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.– Es necesario transportar diversas señales (eléctricas, neumáticas,

hidraúlicas) entre los platos.


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• Cambiadores de herramientas: Ejemplos.


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Elementos terminales: Montaje

• Misión: Inserción de piezas.• Aplicaciones:

– Ensamblado.– Medición.– Verificación.

• Características:– Elevada precisión de posicionamiento.– Acomodación de la pieza:

• Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el elemento terminal del robot.• Activa: Corrección de la posición del robot.

– Necesidad de preparación de las piezas a insertar.– Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.


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Elementos terminales: Montaje• Acomodación pasiva.

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