El desafío de desarrollar vehículos autónomos ... · El desafío de desarrollar vehículos...

El desafío de desarrollar vehículos El desafío de desarrollar vehículos autónomos submarinos autónomos submarinos

en Sudaméricaen Sudamérica

Gerardo AcostaGerardo Acosta

Grupo INTELYMEC Grupo INTELYMEC –– Facultad de Ingeniería, Facultad de Ingeniería, Universidad Universidad Nacional del Centro de la Prov. Bs. As. Nacional del Centro de la Prov. Bs. As. –– UNCPBA, Argentina. UNCPBA, Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas ––

CONICET, ArgentinaCONICET, Argentina

Universidad ORT URUGUAY27 de Junio de 2011

Recientes avances en Robótica Recientes avances en Robótica Móvil Autónoma (RMA)Móvil Autónoma (RMA)oo Imitar características del razonamiento humanoImitar características del razonamiento humanoüü Inteligencia ComputacionalInteligencia Computacional

oo Emular comportamientos naturalesEmular comportamientos naturalesüü BioinformáticaBioinformática, Control robusto y adaptativo, Sistemas , Control robusto y adaptativo, Sistemas

ComplejosComplejos

oo Disponer de nuevos materiales constructivosDisponer de nuevos materiales constructivos

22

PERMITENPERMITENoo Desarrollo y diseño de RMA paraDesarrollo y diseño de RMA paraüüAMBIENTES peligrosos, AMBIENTES peligrosos,

desconocidos, cambiantes, desconocidos, cambiantes, altamente perturbadosaltamente perturbadosüü…como los océanos…como los océanos


Vehículos Autónomos SubmarinosVehículos Autónomos SubmarinosAUVAUV

33

•• TemaTema de de investigacióninvestigación tecnológicatecnológica debidodebido a a queque::

–– InvolucranInvolucran problemasproblemas abiertosabiertos y y complejoscomplejos–– AutonomíaAutonomía, , ComportamientoComportamiento estableestable y y

robustorobusto, SLAM, SLAM–– MuyMuy útilesútiles en la en la exploraciónexploración y y explotaciónexplotación

de los de los océanosocéanos, , peropero costososcostosos–– @ @ SudaméricaSudamérica --> > escasoescaso desarrollodesarrollo


Vehículos Autónomos SubmarinosVehículos Autónomos SubmarinosAUVAUV

44

•• AplicacionesAplicaciones::–– IndustriaIndustria offoff--shore (shore (estudiosestudios prospectivosprospectivos, ,

mantenimientomantenimiento de de infraestructurainfraestructurasumergidasumergida, ...), ...)

–– PescaPesca ((seguimientoseguimiento y y estudioestudio de de especiesespecies))–– EstudiosEstudios de de EcosistemasEcosistemas–– EstudiosEstudios de de erosiónerosión costeracostera, , geológicosgeológicos, ,

arqueológicosarqueológicos, de , de operaciónoperación costeracostera–– MantenimientoMantenimiento y y manejomanejo de de PuertosPuertos, , ........


SeguimientoSeguimiento de de tuberíastuberías y y cablescables

55

•• SideSide--scan Sonarscan Sonar•• Multi Beam Echo Multi Beam Echo

soundersounder•• SubSub--Bottom ProfilerBottom Profiler•• Magnetic sensorsMagnetic sensors


Modelo Costero en tiempo realModelo Costero en tiempo real

66

•• NavegaciónNavegación en en grillagrilla x,yx,y parapara obtenerobtenerperfilesperfiles CTD en el CTD en el ejeeje zz–– TemperaturaTemperatura, , salinidadsalinidad–– ActualizarActualizar un un modelomodelo costerocostero en en línealínea con con

datosdatos transmitidostransmitidos porpor el AUVel AUV–– EstudiosEstudios multidisciplinariosmultidisciplinarios del mardel mar


88

ImagenImagen de Sonar de de Sonar de unaunatuberíatubería con con trincheratrinchera


BatimetríaBatimetría de de unauna tuberíatubería

99


1010

Mantenimiento de PuertosMantenimiento de Puertos•• Puerto de Puerto de QuequénQuequén

–– ImagenesImagenes de Sidede Side--scan sonarscan sonar–– ImagenesImagenes de Videode Video


1111

Nuestra aproximación a los AUVNuestra aproximación a los AUVAutónomo Autónomo = que decida solo => necesario:= que decida solo => necesario:

SistemaDe Guiado

Controlador ROBOT

acción

Puntos por donde pasarAcciones a realizar

Planif.Misión

Navegador

Músculos

Sentidos

Inteligencia


Nuestra aproximación a los AUVNuestra aproximación a los AUV

1212


ExperienciaExperiencia de los de los siguientessiguientes ProyectosProyectos::

•• AUTOTRACKER GDR1AUTOTRACKER GDR1--20002000--2515025150–– FinanciadoFinanciado porpor UE UE (FP5) (FP5) parapara construirconstruir un un

AUV AUV parapara seguimientoseguimiento de cables y de cables y tuberíastuberías–– 2002 to 20052002 to 2005

–– PartnersPartners•• HeriotHeriot--Watt University, Watt University, EscociaEscocia•• Universidad Universidad TecnológicaTecnológica NacionalNacional de de AtenasAtenas, , GreciaGrecia•• Universidad de Universidad de laslas Islas Baleares, Islas Baleares, EspañaEspaña•• British Petroleum, UKBritish Petroleum, UK•• ASNASN--Alcatel, Alcatel, FranciaFrancia•• Seas, Seas, FranciaFrancia•• InnovatumInnovatum, UK, UK•• SubseaSubsea--7, UK7, UK 1313


1414

RequerimientosRequerimientos

oo Navegación a baja altitud (5Navegación a baja altitud (5--2 m. sobre el 2 m. sobre el lecho marino)lecho marino)

oo Alta velocidad (aprox. 3 m/s.)Alta velocidad (aprox. 3 m/s.)oo Buena autonomía (cientos de km.)Buena autonomía (cientos de km.)

oo Por lo tanto se necesita (en tiempo real):Por lo tanto se necesita (en tiempo real):üüDetección y SeguimientoDetección y SeguimientoüüPlanificación de Trayectorias y Evasión de Planificación de Trayectorias y Evasión de

ObstáculosObstáculos


1515

Arquitectura del SistemaArquitectura del Sistema

Path PlannerSUBSEA-7

Survey Plan

Exclusion Zones

NTUA

MagneticTracker

H-W

INNOVATUM

ODS Sonar

UIB

Legacy Data

Operator

Broadcast

Ethernet. Structure TBD

Protocol: TCP/IP with UDP OS: Linux

Corridors

Obs. DetectionSystem

Side-ScanTracker

Profile SonarTracker

Map Module

Fusion

Arbiter

Autotracker

VehicleController

INERTIAL NAV

Survey Manager

RS-232

Ethernet


Resultados Planificador Dinámico de Misión Resultados Planificador Dinámico de Misión (DMP)(DMP)


AUV AUTOTRACKERAUV AUTOTRACKER

1717


1818

Pruebas y resultados: AUVPruebas y resultados: AUV


ResultadosResultados de de pruebaspruebas del DMP:del DMP:

•• MáquinaMáquina de de EstadosEstados FinitaFinita (FSM(FSM))–– SimpleSimple–– Robusta Robusta parapara situacionessituaciones básicasbásicas

•• SistemaSistema ExpertoExperto ((ES)ES)–– ComportamientoComportamiento cercanocercano al de un al de un operadoroperador de ROVde ROV–– EN4AUVEN4AUV (Expert Navigator for Autonomous Underwater (Expert Navigator for Autonomous Underwater

Vehicles)Vehicles)–– CrecimientoCrecimiento incremental incremental desdedesde la FSM la FSM

•• Sistema de Evasión de Obstáculos (OASSistema de Evasión de Obstáculos (OAS))–– BasedoBasedo en robótica evolutiva, probado en RMA en robótica evolutiva, probado en RMA

terrestres (terrestres (KheperaKhepera))1919


2020

ATOperate(State Machine)

EN4AUV(Expert System)

ATModule

Main()

Flag

Search Skip Track Back2Start

FindStart


2121

ATOperate(State Machine)

EN4AUV(Expert System)

ATModule

Main()

Flag

Search Skip Track Back2Start

FindStart


2222

El navegador experto EN4AUVEl navegador experto EN4AUV

oo Breve descripción:Breve descripción:üüSistema de producción con reglas Sistema de producción con reglas

encadenadas hacia adelante en tiempo realencadenadas hacia adelante en tiempo realüüUsa el concepto de escenario para Usa el concepto de escenario para

razonamientos intermedios (determinación de razonamientos intermedios (determinación de situación): situación):

datos delsensor fusion

trayectoriapropuestaescenarios


2323


oo Building blocksBuilding blocksüüClases (templates) y Reglas definidas en Clases (templates) y Reglas definidas en

COOLCOOL ((CLIPSCLIPS Oriented Object Language)Oriented Object Language)vvEn archivos de texto fácilmente modificablesEn archivos de texto fácilmente modificables

üüInstancias (objetos) creados en Instancias (objetos) creados en C++C++vvBasados en las definiciones hechas en Basados en las definiciones hechas en CLIPSCLIPS

üüMensajes al resto de los módulos usando el Mensajes al resto de los módulos usando el OceanShellOceanShell de HWU (un framework de de HWU (un framework de comunicaciones)comunicaciones)


2424


oo EstrategiaEstrategiaüüLas Reglas acceden a estos objetos (leen y Las Reglas acceden a estos objetos (leen y

escriben)escriben)üüLas Reglas determinan la situación actual Las Reglas determinan la situación actual

(escenarios)(escenarios)üüLas Reglas usan los procedimientos SEARCH, Las Reglas usan los procedimientos SEARCH,

SKIP y TRACK con parámetros, definidos SKIP y TRACK con parámetros, definidos desde los escenarios:desde los escenarios:vvForma de búsqueda, longitud del salto, altura de Forma de búsqueda, longitud del salto, altura de

la inspección o readquisición, y otrosla inspección o readquisición, y otros


2525

El navegador experto EN4AUVEl navegador experto EN4AUVoo Hasta ahora, se desarrollaron 14 escenarios para Hasta ahora, se desarrollaron 14 escenarios para

inspeccionar oleoductos, que consideran inspeccionar oleoductos, que consideran situaciones tales como:situaciones tales como:üü seguir un oleoducto expuestoseguir un oleoducto expuestoüü seguir un oleoducto enterradoseguir un oleoducto enterradoüü seguir un oleoducto intermitentemente expuesto y seguir un oleoducto intermitentemente expuesto y

enterradoenterradoüü seguir un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)seguir un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)üü seguir un oleoducto evitando un obstáculoseguir un oleoducto evitando un obstáculoüübuscar un oleoducto enterradobuscar un oleoducto enterradoüübuscar un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)buscar un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)üü saltar de una posición a otra saltar de una posición a otra


2626

PruebasPruebas y y resultadosresultados: : simuladorsimulador

ooDesarrollamosDesarrollamos un un ambienteambiente de de simulaciónsimulación::üüEN4AUVEN4AUV reciberecibe la la posiciónposición estimadaestimada

del SFM, del SFM, juntojunto a un error de a un error de estimaciónestimación y y unosunos flagsflagsüüOtrosOtros parámetrosparámetros de la de la misiónmisión se se

recibenreciben a a travéstravés de de unauna interfazinterfaz de de usuariousuario (offset, (offset, velocidadvelocidad, , posiciónposicióninicialinicial en en coordenadascoordenadas globalesglobales))


2727

Pruebas y resultados: interfazPruebas y resultados: interfaz


2828

PruebasPruebas y y resultadosresultados: : simuladorsimuladorüü LuegoLuego EN4AUVEN4AUV envíaenvía los waypoints a un AUV los waypoints a un AUV simuladosimulado

con con unauna dinámicadinámica muymuy simplesimple::

vvse se extiendeextiende a los 6 a los 6 gradosgrados de de libertadlibertad y se y se cierrancierran los los lazoslazos con con PIDPID

fbvdtdvm =+ dvbvbb

dtdvm ')'( =++

)'('

)()()(

bbmsb

sVsVsG

d ++==

16592.03408.0 −Ψ+=Ψ kkk vd yaw speed


2929

üü y resulta suficiente para dibujar una trayectoria realista y resulta suficiente para dibujar una trayectoria realista en la pantalla de la computadoraen la pantalla de la computadora

Pruebas y resultados: Pruebas y resultados: simuladorsimulador

z(heave)

x(surge)

y(sway)

(yaw)

(pitch)(roll)


3030

Resultados (simulado vs. real)Resultados (simulado vs. real)


3131

Conclusiones preliminaresConclusiones preliminaresoo DMP DMP basadobasado en en unauna conocidaconocida técnicatécnica de IAde IAüüUnaUna vezvez másmás, la , la aproximaciónaproximación basadabasada en en reglasreglas

muestramuestra: : vvPosibilidadPosibilidad de de prototipadoprototipado incrementalincrementalvvFacilidadFacilidad parapara codificarcodificar la la experienciaexperiencia del del usuariousuariovvEl El conocimientoconocimiento codificadocodificado eses inteligibleinteligible parapara un un usuariousuario

experimentadoexperimentado de ROVde ROVvvReusabilidadReusabilidad ((oleoductosoleoductos, , gasoductosgasoductos, cables de , cables de energíaenergía, ,

cables de cables de telefoníatelefonía, , emisariosemisarios))

oo Este Este avanceavance en I+D en I+D estáestá en el campo de la en el campo de la robóticarobótica submarinasubmarina, , analizandoanalizando la la viabilidadviabilidad de de un un conjuntoconjunto de de tecnologíastecnologías trabajandotrabajando juntasjuntas

oo ¿Y el ¿Y el restoresto de los de los módulosmódulos??


ExperienciaExperiencia de los de los siguientessiguientes ProyectosProyectos::

•• AUVI MIF1/2AUVI MIF1/2--CTCT--20042004--003027003027–– FinanciadoFinanciado porpor UE UE (FP6) (FP6) parapara construirconstruir un un AUV AUV

parapara seguimientoseguimiento de de tuberíastuberías–– 2004 to 20072004 to 2007–– MigrarMigrar la la tecnologíatecnología del AUTOTRACKER a del AUTOTRACKER a

prototiposprototipos másmás pequeñospequeños (AUVI)(AUVI)

•• CORMORANCORMORAN–– FinanciadoFinanciado porpor el el GobiernoGobierno EspañolEspañol–– 2005 to 20072005 to 2007–– EstudiosEstudios costeroscosteros en el IMEDEAen el IMEDEA, , Mallorca, Mallorca,

EspañaEspaña 3232


AUVI AUVI y CORMORANy CORMORAN

3333


ResultadosResultados de de laslas pruebaspruebas del DMP: del DMP:

•• EN4AUVEN4AUV @ AUVI @ AUVI para trayectorias para trayectorias deseadas en pruebas de mardeseadas en pruebas de mar

–– Desarrolló un seguimiento Desarrolló un seguimiento georreferenciadogeorreferenciado y búsqueda de tubería y búsqueda de tubería exitosos exitosos

3434


Resultados Sistema de Guiado (GS)Resultados Sistema de Guiado (GS)


Ley de guiado LOS:Ley de guiado LOS:

target point y

x

λ Ψ

β

vehicle

ψλβ −=

−−

= −

12

121tanxxyy

λ


ResultadosResultados del GS: del GS:

•• Línea de Vista @ Línea de Vista @ AUVI & CORMORÁN AUVI & CORMORÁN en en pruebas de marpruebas de mar

•• Envolvente de velocidad @ Envolvente de velocidad @ CORMORÁN CORMORÁN en simulación por computadoraen simulación por computadora

•• Actualmente, pruebas sobre RMA Actualmente, pruebas sobre RMA PioneerPioneer3AT y prototipo propio CARPINCHO3AT y prototipo propio CARPINCHO

3737


Resultados Sistema de Control (CS)Resultados Sistema de Control (CS)


LOSGuidance Controller

Observer AdaptorOSS/Corm.

GPS

sight of line LOSinterface machinehuman HMI

angle rudders speed average

:Ref

==

==

δv

δv

Motor,

Rudders

desired trajectory:

WP1,2,3,4

broadcast position

PC-104

δv

Monitoring

Static mission

GSM

GSM

Path planner + Arbiter

ODS

MEM


Modelo del AUVModelo del AUVNN--FrameFrame --> > ηη = [= [x, y, z, x, y, z, φ, θ, ϕφ, θ, ϕ]]TT

BB--FrameFrame --> > υυ = [= [u, v, w, p, q, ru, v, w, p, q, r]]TT


Modelo del AUVModelo del AUV

oo Para mayor claridad y unidades Para mayor claridad y unidades homogéneas: homogéneas: üüpp = [= [x, y, zx, y, z]]TT

üüvv = [= [u, v, wu, v, w]]TT

üüΘΘ = [= [φ, θ, ϕφ, θ, ϕ]]TT ((ángulos definidos enángulos definidos en [[−−π, π]) π, π]) üüww = [= [p, q, rp, q, r]]TT

oo El modelo cinemático en los 6 grados de El modelo cinemático en los 6 grados de libertad: libertad: )1()(J υη Θ=&


Modelo del AUVModelo del AUVüüdondedonde

üüpara completar el modelo las para completar el modelo las ecec. . dinámicas en 6 dinámicas en 6 grados de grados de libertad:libertad:

)2()(

)()(

Θ

Θ=Θ

T00R

J3x3

3x3

Rotación y Traslación del B-frame al N-frame

)3()()()()( 1bJgDCM −Θ+=Θ+++ τυυυυυ&

Perturbaciones

Fuerza de control

Fuerzas y momentos hidrostáticos

Matriz de amortiguamiento hidrodinámico

Matriz de fuerzas centrífugas y de Coriolis

Matriz de inercia


uu11 = = FcosFcos((αα), ), uu22 = = FsinFsin((αα), ), mmuvuv = = mmuu –– mmvv; y ; y FF y y αα las señales de las señales de actuación de la fuerza de propulsión y el ángulo del timón, actuación de la fuerza de propulsión y el ángulo del timón,

respectivamente. Los parámetros respectivamente. Los parámetros mmuu, m, mvv e e IIrr son elementos de la son elementos de la matriz matriz MM, los parámetros , los parámetros kkuu, k, kuuuu, k, kvv, k, kvvvv, k, krr y ky krrrr corresponden a corresponden a

elementos de la matriz de amortiguamiento elementos de la matriz de amortiguamiento DD

rrctrrruv

vvvvvu

uuuuuv

y

x

IuXrrkrkuvmr

muvvkvkurmv

muuukukvrmur

vuyvux

/)(

/)(

/)()4(

)cos()sin()sin()cos(

2

2

1

ξ

ξ

ξ

ϕ

ϑϕϕϑϕϕ

++−−=

++−−−=

++−−=

=

++=+−=

&

&

&

&

&

&

•• dos entradas de control dos entradas de control uu = [= [uu11 uu22]]TT función de la fuerza producida por función de la fuerza producida por el propulsor (el propulsor (FF) y el ángulo del timón () y el ángulo del timón (α)α)

•• tres variables para describir su posición y rumbo en el plano (tres variables para describir su posición y rumbo en el plano (x, y, x, y, ϕϕ))


El sistema de ControlEl sistema de Control

oo Control feedforwardControl feedforward

ControlMIMO

X=[x, y, j, u, v, r]

X* =[x*, y*, j*, u*, v*, 0]

fuzzyPIff uuu +=

++−

++−=

= *****

*****

2

1

vvkvkrumuukukrvm

uu

uvvvu

uuuv

ff

ffff

obtenidas a partir de la cuarta y la quinta ec. de (4), respectivamente.


Control PI basado en lógica Control PI basado en lógica difusadifusaAcción PI difusa Acción PI difusa

sobre sobre uu & & vvpara proporcionar la para proporcionar la

posibilidad de posibilidad de suprimir errores suprimir errores debidos a las debidos a las perturbaciones con perturbaciones con media ≠ 0media ≠ 0

prevenir efecto windprevenir efecto wind--upup


Control PI basado en lógica Control PI basado en lógica difusadifusaooFunciones de pertenencia Funciones de pertenencia

triangularestriangularesooMotor de inferencias de tipo Motor de inferencias de tipo

MamdaniMamdaniooDefuzzificaciónDefuzzificación de tipo bisectorde tipo bisectorooPara el ajuste final de Para el ajuste final de uu & & vvüüfactores de escala en entradas y salida factores de escala en entradas y salida

de los controladores PI difusos en cada de los controladores PI difusos en cada caso caso


Resultados en simulaciónResultados en simulación

oo condiciones iniciales condiciones iniciales XXii = [100 0 0 0 0 0]= [100 0 0 0 0 0]oo factores de escala para factores de escala para uuüüentrada PI difuso entrada PI difuso SFIuSFIu=0.2 =0.2 üü salida PI difuso salida PI difuso SFOuSFOu=0.4=0.4

oo factores de escala para factores de escala para vvüüentrada al PI difusoentrada al PI difuso SFIvSFIv= 1.0 = 1.0 üü salida salida SFOvSFOv=4.0.=4.0.

oo perturbaciones en tiempo perturbaciones en tiempo t=100s:t=100s:üü corrientes marinas (a 0,45 nudos en una dirección corrientes marinas (a 0,45 nudos en una dirección ––

π/2π/2 rad) rad) üü fuerzas de oleaje (período = 10 s., long. de onda = fuerzas de oleaje (período = 10 s., long. de onda =

15 m. y ángulo de incidencia de 15 m. y ángulo de incidencia de ––3π/43π/4 rad). rad).



y [m]

x [m

]

A

B

Coleaje

corriente marina

Trayectoria descripta por CORMORÁN



ξu

perturbaciones

ξv



Variable controlada:velocidad lateral v



Variable controlada: velocidad longitudinal u



fuerza F



ángulo α


Conclusiones preliminaresConclusiones preliminares

oo Para controlar posiciones Para controlar posiciones xx e e yy en el en el plano, el control por avance de por si plano, el control por avance de por si solo funciona bien con un control solo funciona bien con un control proporcionalproporcional

oo Sin embargo el control de Sin embargo el control de ϕϕ mejora mejora sensiblemente con menor exigencia a los sensiblemente con menor exigencia a los actuadores gracias a la incorporación del actuadores gracias a la incorporación del bloque de control PI difusobloque de control PI difuso


ResultadosResultados del CS:del CS:

•• Control Control basadobasado en en lógicalógica difusadifusa + + FeedFeed--Forward @ CORMORAN (2)Forward @ CORMORAN (2)

•• PIPI--MIMO lineal @ MIMO lineal @ AUVI (1)AUVI (1)•• PIPI--MIMO lineal + MIMO lineal + FeedFeed--Forward @ Forward @

CORMORÁN CORMORÁN (2)(2)

(1)(1) PruebasPruebas en el maren el mar(2)(2) PruebasPruebas de de simulaciónsimulación porpor computadoracomputadora

5656


Resultados Sistema de Navegación (NS)Resultados Sistema de Navegación (NS)


Resultados del NS:Resultados del NS:oo Aun muy pobreAun muy pobreüüPosiciónPosición y y actitudactitud

desdedesde solo un sensor: solo un sensor: vvGPSGPSvvBrújulaBrújulavvMBE MBE

oo La La fusiónfusión de de sensoressensoresestáestá aunaun pendientependientede de probarseprobarseüüPruebasPruebas en en simulaciónsimulación

de de FiltrosFiltros de de KalmanKalman


ProyectosProyectos ActualesActuales::

•• INATUCSU INATUCSU -- PAE 2004 PAE 2004 –– Nº 22696Nº 22696–– FinanciadoFinanciado porpor el el GobiernoGobierno ArgentinoArgentino

–– 2007 2007 a 2011 a 2011

–– Para Para construirconstruir el el prototipoprototipo de de bajobajo costocosto ICTIOBOT ICTIOBOT muymuysimilar al AUVIsimilar al AUVI

–– PlataformaPlataforma costeracostera de de observaciónobservación parapara inspeccionesinspeccionesmultipropósitomultipropósito ((100m. 100m. profundidadprofundidad):):

•• TuberiasTuberias & cables,& cables,•• PescaPesca, , •• BatimetríasBatimetrías de de puertospuertos, , … …

–– RequiremientosRequiremientos ((usandousando técnicastécnicas de de InteligenciaInteligencia ComputacComputac.):.):•• ReplanificadorReplanificador dinámicodinámico de de misiónmisión, , SistemaSistema de de GuiadoGuiado, ,

SistemaSistema de Control, de Control, SistemaSistema de de NavegaciónNavegación

–– TransferibleTransferible a la a la empresaempresa Clean Clean Sea S.R.L. (Sea S.R.L. (BerissoBerisso))5959


ICTIOBOT ICTIOBOT resultadosresultados preliminarespreliminares

6060

•• Electrónica lista, mecánica en desarrolloElectrónica lista, mecánica en desarrollo•• Prototipo operativo a fin de este añoPrototipo operativo a fin de este año•• Mayores avances en el procesamiento de Mayores avances en el procesamiento de

imágenes de sonarimágenes de sonar


ProyectosProyectos ActualesActuales::

•• AUVICOP AUVICOP –– DPI 2009 DPI 2009 –– Nº 11298 / Nº 11298 / SIROCOOP SIROCOOP –– PICT 2009 PICT 2009 –– Nº 0142Nº 0142–– FinanciamientoFinanciamiento de los de los gobiernosgobiernos EspañolEspañol y y ArgentinoArgentino–– 2011 a 20132011 a 2013–– AUVs y ASVs AUVs y ASVs parapara inspeccionesinspecciones coordinadascoordinadas–– Para Para múltiplesmúltiples aplicacionesaplicaciones–– RequiremientosRequiremientos

–– Robots Robots heterogéneosheterogéneos–– EmpleoEmpleo de de técnicastécnicas de de InteligenciaInteligencia ComputacionalComputacional y de y de teoríateoría de de

SistemasSistemas ComplejosComplejos–– FuerteFuerte procesamientoprocesamiento en en línealínea de de imagenesimagenes de de sonaressonares–– ComunicaciónComunicación acústicaacústica

6161


6262

PhD ThesesPhD Theses•• SystemsSystems EngineerEngineer Hugo Hugo CurtiCurti, “, “A portable architecture A portable architecture

for dynamic mission planning in mobile robotsfor dynamic mission planning in mobile robots”, ”, Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad de las Islas Baleares, de las Islas Baleares, SpainSpain, Director: G. Acosta., Director: G. Acosta.

•• ElectronicElectronic EngineerEngineer Nicolás Nicolás CanadeaCanadea, “, “GuidanceGuidance and and Control Control SystemSystem forfor anan AUVAUV”, Doctorado en ”, Doctorado en Electrotecnia, Electrotecnia, UniversityUniversity of La Plata, Argentina, Director: of La Plata, Argentina, Director: G. Acosta.G. Acosta.

•• ElectronicElectronic EngineerEngineer Juan Juan CogliattiCogliatti, “, “Sensor Sensor FusionFusion forforthethe NavigationNavigation Module of Module of anan AUV AUV basedbased ononComputationalComputational IntelligenceIntelligence TechniquesTechniques”, ”, Doctorado Doctorado en Electrotecnia, en Electrotecnia, UniversityUniversity of La Plata, Argentina, of La Plata, Argentina, Director: S. Director: S. RossiRossi..


6363

PhD ThesesPhD Theses•• SystemsSystems EngineerEngineer Mariano Martínez, “Mariano Martínez, “OntologiesOntologies forfor

mobilemobile robots robots navigationnavigation”, ”, DoctoradoDoctorado en Ciencias de en Ciencias de la Computación, la Computación, FacFac. de . de Cs.Cs. Exactas, UNCPBA, Argentina. Exactas, UNCPBA, Argentina. Director: G. Acosta. Director: G. Acosta.

•• SystemsSystems EngineerEngineer Sebastián Villar, “Sebastián Villar, “PatternPattern RecognitionRecognitionin in thethe seabedseabed fromfrom acousticacoustic datadata”, Doctorado en ”, Doctorado en Ciencias de la Computación, Ciencias de la Computación, FacFac. de . de Cs.Cs. Exactas, UNCPBA, Exactas, UNCPBA, Argentina. Director: G. Acosta. Argentina. Director: G. Acosta.

•• ElectronicElectronic EngineerEngineer André Sousa Sena, “André Sousa Sena, “SideSide ScanScan Sonar Sonar ImageImage Module Module forfor UnderwaterUnderwater InspectionInspection”, ”, Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad de las Islas Baleares, de las Islas Baleares, SpainSpain, Director: G. Acosta, , Director: G. Acosta, Codirector: A. Codirector: A. RozenfeldRozenfeld..


A modo de conclusiónA modo de conclusión

ooAun mucho trabajo por hacerAun mucho trabajo por hacer

ooTema estratégico para la regiónTema estratégico para la región

ooExplorar Explorar viasvias de cooperación de cooperación

entre nuestros países para entre nuestros países para

facilitar desarrollosfacilitar desarrollos


Preguntas?Preguntas?

ooMuchísimas gracias!!!Muchísimas gracias!!!

6565

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