Ejemplos de Dinámica

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    EJEMPLOS DE DINMICA-LAGRANGE-EULER

    Ejemplo de un Robot RP siguiendo el mtodo de formulacin de Lagrange-Euler:

    El Paso 1consiste en la obtencin de los parmetros DH.

    Paso 2. btener las matrices de transformacin !"#i$ .

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    Paso 3.Determinar las matrices %ij defindascomo:

    Paso 4.Determinar las matrices %ij&' definidas como:

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    Paso 5.(atrices de pseudo )nercia para cada elemento

    Elemeno 1.)nteresante notar *ue el centro de masas de este elemento est a

    una distancia L+ del orinen del sistema ,+' en la direccin de + a una

    distancia$' en las direcciones /+' 0+1 por lo *ue no son nulos slo los 2 3ltimos

    elementos de 4+

    Elemeno 2.Para este elemento el origen del sistema ,5 coincide con su

    centro de masas' por lo *ue slo el 3ltimo elemento de 45 es no nulo.

    Paso !.btener la (atri6 de )nercias D. Esta se compone de entradas

    definidas por la siguiente ecuacin:

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    Donde n es el n3mero de grados de libertad

    ,e obtienen 2 elementos de la matri6 D:

    La 7ra6a es la suma de los elementos de la diagonal principal.

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    Paso ". btener los terminos #j&m definodos por:

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    Paso $.btener el 8ector columna correspondiente a las fuer6as de 9oriolis

    9entrfugas.

    Paso %.btener el 8ector columna correspondiente a las fuer6as de ;ra8edad.

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    En esta 3ltima e

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    Las e