Diseño de un conjunto de sensores y actuadores
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DISEÑO DE UN CONJUNTO DE SENSORES Y ACTUADORES COMO COMPLEMENTO PARA EL MÓDULO PROGRAMABLE UNIVERSAL CON CUATRO SALIDAS PARA ACTUADORES Y CUATRO ENTRADAS PARA SENSORES. Ing. M.Sc. MARCO POLO SILVA SEGOVIA DIRECTOR DEL CLUB DE ROBÓTICA PUCESA
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Proyecto de desarrollo de robot para la educación
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DISEÑO DE UN CONJUNTO DE SENSORES Y ACTUADORES COMO COMPLEMENTO PARA EL MÓDULO PROGRAMABLE UNIVERSAL CON
CUATRO SALIDAS PARA ACTUADORES Y CUATRO ENTRADAS PARA
SENSORES.
Ing. M.Sc. MARCO POLO SILVA SEGOVIADIRECTOR DEL CLUB DE ROBÓTICA
PUCESA
Introducción
La robótica ya no es un concepto nuevo, de hecho la gran mayoría de personas tienen una idea de lo que es, saben sus aplicaciones y el potencial que tiene, sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni de sus aplicaciones como ciencia.
Las universidades de nuestro país, están interesadas en desarrollar tecnologías que acerquen al común de las personas a estos dispositivos maravillosos, que ahora les llamamos robots, para lograr este objetivo cada año desde el 2005 un grupo de Universidades y Escuelas Politécnicas organizan el concurso anual de robótica, en este concurso se muestran los avances que esta ciencia ha logrado al interior de cada una de ellas.
Nuestra Universidad no se ha quedado fuera del desarrollo de esta ciencia y ha decidido desarrollar tecnologías que acerquen a nuestros niños y jóvenes a este fascinante mundo, el mundo de los robots, a través del primer kit de robótica hecho en el Ecuador.
Este kit está constituido por un cerebro y un conjunto de actuadores (motores) y sensores (de presión, de color y de distancia), estos en su conjunto y por medio de un sistema de ensamblaje constituyen este primer prototipo de kit de robótica.
El compromiso de la Universidad
Se escogió un microcontrolador PIC16F877A el cual es posee una memoria de programa de 8192 palabras, memoria de datos EEPROM de 256 bytes, memoria RAM de 368 bytes y 33 pines de entrada y salida, los cuales se dividen en:
Puerto A trabaja a 6 bits Puerto B trabaja a 8 bits Puerto C trabaja a 8 bits Puerto D trabaja a 8 bits Puerto E trabaja a 3 bits Además de ello posee 8 conversores Análogos
– Digitales A/D. Una de las desventajas que tiene es que debe ser conectado a un cristal externo, ya que no tiene incorporado el mismo y necesita también en el Master Clear una resistencia Pull-Up (de polarización), ya que no hay forma de desactivar esta opción.
Como fue diseñado
Cuenta con dos sensores de presión los cuales están construidos a partir de finales de carrera y acondicionados con una resistencias, en una conexión a 1L, esta se conoce como 1L porque Vcc se encuentra conectado a través de una resistencia de 4.7 KΩ al microcontrolador y el pulsador (final de carrera) generará 0L cuando este sea pulsado.
Los sensores
Los sensores
Otro sensor del que se ha dotado a nuestro kit de robótica son dos sensores CNY70, estos son sensores ópticos reflexivos que tienen una construcción compacta dónde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma dirección para detectar la presencia de un objeto, utilizando la reflexión del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor.
Los sensores
Finalmente se le ha dotado de un sensor de distancia SHARP 2YOA02 El cual es un sensor de medición de larga distancia.
El primer prototipo
El segundo prototipo
El Cerebro del Kit de robótica
Sensores y Actuadores
El Chasis
Gracias por su atenció[email protected]
