DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO

HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA

CCAARRLLOOSS AALLBBEERRTTOO SSAANNCCHHEEZZ SSOOLLAANNOO

UUNNIIVVEERRSSIIDDAADD FFRRAANNCCIISSCCOO DDEE PPAAUULLAA SSAANNTTAANNDDEERR

FFAACCUULLAADD DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAASS

PPLLAANN DDEE EESSTTUUDDIIOOSS DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAA DDEE SSIISSTTEEMMAASS

SSAANN JJOOSSEE DDEE CCCCUUTTAA 22000022

DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO

HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA

CCAARRLLOOSS AALLBBEERRTTOO SSAANNCCHHEEZZ SSOOLLAANNOO

TTeessiiss pprreesseennttaaddaa ppaarraa ooppttaarr eell ttiittuulloo ddee IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass

DDiirreeccttoorr:: TTOORRCCOORROOMMAA VVEELLAASSQQUUEEZZ PPEERREEZZ

IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass EEssppeecciiaalliissttaa eenn IInnggeenniieerraa ddee SSooffttwwaarree

UUNNIIVVEERRSSIIDDAADD FFRRAANNCCIISSCCOO DDEE PPAAUULLAA SSAANNTTAANNDDEERR

FFAACCUULLAADD DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAASS

PPLLAANN DDEE EESSTTUUDDIIOOSS DDEE IINNGGEENNIIEERRIIAA DDEE SSIISSTTEEMMAASS

SSAANN JJOOSSEE DDEE CCCCUUTTAA

22000022

AA uunn sseerr mmuuyy eessppeecciiaall ccoonn eell ccuuaall hhee CCoonnttaaddoo

eenn llooss mmoommeennttooss mmss ddiiffcciilleess yy aa qquuiieenn llee

ddeebboo ccuuaannttoo rreepprreesseennttoo ((DDIIOOSS))

AAGGRRAADDEECCIIMMIIEENNTTOOSS

EEll aauuttoorr eexxpprreessaa ssuuss aaggrraaddeecciimmiieennttooss aa::

LLUUIISS AANNTTOONNIIOO SSAANNCCHHEEZZ YY AANNAA SSIILLVVIIAA SSOOLLAANNOO mmiiss ppaaddrreess qquuee ccoonn ggrraann

eessmmeerroo yy eessffuueerrzzoo mmee ddiieerroonn llooss vvaalloorreess yy llaa eedduuccaacciinn eennttrree oottrraass ttaannttaass ccoossaass qquuee nnoo

ppooddrr ppaaggaarrlleess ppeerroo ssii eessttaarr pprrooffuunnddaammeennttee aaggrraaddeecciiddoo((GGrraacciiaass VViieejjooss))

AA ttooddooss mmiiss aammiiggooss ppoorr sseerrvviirr ddee bbaassee ddee mmiiss eessffuueerrzzooss,, ddee bbaassttnn ccuunnddoo lloo nneecceessiittee yy ddee

ccoorrrreeaa ccuunnddoo ffuuee nneecceessaarriioo..

AAEEEESS AAssoocciiaacciinn ddee EElleeccttrrnniiccooss EEggrreessaaddooss ddeell SSeennaa yy GGRRIIDDAA GGrruuppoo ddee IInnvveessttiiggaacciinn yy

DDeessaarrrroolllloo eenn AAuuttoommttiiccaa ddee llaa UUnniivveerrssiiddaadd FFrraanncciissccoo ddee PPaauullaa SSaannttaannddeerr ppoorr ssuu aappooyyoo

iinnccoonnddiicciioonnaall ddee llaa mmaayyoorraa ddee ssuuss mmiieemmbbrrooss

TTOORRCCOORROOMMAA VVEELLAASSQQUUEEZZ PPEERREEZZ,, IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass ee IInnssttrruuccttoorraa ddee llaa

UUnniivveerrssiiddaadd FFrraanncciissccoo ddee PPaauullaa SSaannttaannddeerr yy DDiirreeccttoorraa ddeell pprrooyyeeccttoo

JJOOSSEE LLUUIISS TTOOLLOOZZAA YY JJOOSSEE RRIICCAARRDDOO BBEERRMMDDEEZZ,, IInnggeenniieerroo MMeeccnniiccoo yy

IInnggeenniieerroo EElleeccttrriicciissttaa AAsseessoorreess ddeell pprrooyyeeccttoo

CCOONNTTEENNIIDDOO

PPgg..

IINNTTRROODDUUCCCCIINN 11

11.. PPRROOBBLLEEMMAA 44

11..11 TTIITTUULLOO 44

11..22 PPLLAANNTTEEAAMMIIEENNTTOO DDEELL PPRROOBBLLEEMMAA 44

11..33 OOBBJJEETTIIVVOOSS 55

11..33..11 OObbjjeettiivvoo GGeenneerraall 55

11..33..22 OObbjjeettiivvoo EEssppeeccffiiccoo.. 55

11..44 JJUUSSTTIIFFIICCAACCIIOONN 66

11..55 AALLCCAANNCCEESS YY LLIIMMIITTAACCIIOONNEESS 77

11..55..11 AAllccaanncceess.. 77

11..55..22 LLiimmiittaacciioonneess.. 88

22.. FFUUNNDDAAMMEENNTTOOSS DDEE RROOBBTTIICCAA 99

22..11 IINNTTRROODDUUCCCCIINN 99

22..22 DDEEFFIINNIICCIINN DDEE RROOBBOOTT 1100

22..33 EEVVOOLLUUCCIIOONN HHIISSTTRRIICCAA DDEE LLAA RROOBBTTIICCAA 1133

22..44 DDEEFFIINNIICCIINN DDEE RROOBBOOTT 2222

22..55 OOTTRROOSS RROOBBOOTTSS 2244

22..55..11 RRoobboott ddee SSeerrvviicciioo 2255

22..55..22 RRoobboott TTeelleeooppeerraaddoo 2255

22..66 EESSTTRRUUCCTTUURRAA MMEECCNNIICCAA 2255

22..66..11 CCoonnffiigguurraacciinn ddee RRoobboott 2277

22..66..11..11 CCoonnffiigguurraacciinn CCaarrtteessiiaannaa 2288

22..66..11..22 CCoonnffiigguurraacciinn CCiillnnddrriiccoo 2288

22..66..11..33 CCoonnffiigguurraacciinn EEssffrriiccaa oo PPoollaarr 2299

22..66..11..44 CCoonnffiigguurraacciinn EESSCCAARRAA 2299

22..66..11..55 CCoonnffiigguurraacciinn AAnngguullaarr oo AAnnttrrooppoommrrffiiccaa 3300

22..77 TTRRAANNSSMMIISSIIOONNEESS 3300

22..77..11 AAcccciioonnaammiieennttoo DDiirreeccttoo 3322

22..88 AACCTTUUAADDOORREESS 3333

22..88..11 AAccttuuaaddoorreess NNeeuummttiiccooss 3344

22..88..22 AAccttuuaaddoorreess HHiiddrruulliiccooss 3355

22..88..33 AAccttuuaaddoorreess EEllccttrriiccooss 3366

22..88..33..11 MMoottoorreess ddee ccoorrrriieennttee ccoonnttiinnuuaa((DDCC)) 3377

22..88..33..22 MMoottoorreess ddee ccoorrrriieennttee aalltteerrnnaa ((AACC)) 3399

22..88..33..33 MMoottoorreess ppaassoo aa ppaassoo 4400

22..99 SSEENNSSOORREESS 4411

22..99..11 SSeennssoorreess ddee ppoossiicciinn 4411

22..99..22 SSeennssoorreess ddee vveelloocciiddaadd 4411

22..99..33 SSeennssoorreess ddee pprreesseenncciiaa 4433

22..1100 EEFFEECCTTOO TTEERRMMIINNAALL 4433

33.. EELL CCOONNTTRROOLL LLGGIICCOO PPRROOGGRRAAMMAABBLLEE ((PP..LL..CC)) 4455

33..11 QQUU EESS NNAAIISS // AARROOMMAATT CCOORRPPOORRAATTIIOONN?? 4455

33..22 IINNTTRROODDUUCCCCIINN AA LLOOSS CCOONNTTRROOLLAADDOORREESS LLGGIICCOO

PPRROOGGRRAAMMAABBLLEESS PPLLCC 4466

33..22..11 QQuuee eess uunn PPLLCC?? 4466

33..22..22 VVEENNTTAAJJAASS DDEELL PPLLCC 4477

33..33 CCAAMMPPOOSS DDEE AAPPLLIICCAACCIINN DDEELL PPLLCC 4488

33..44 AARRQQUUIITTEECCTTUURRAA IINNTTEERRNNAA DDEELL PPLLCC 4499

33..55 AARRQQUUIITTEECCTTUURRAA DDEE LLAASS EENNTTRRAADDAASS YY SSAALLIIDDAASS DDIIGGIITTAALLEESS DDEE

LLOOSS PPLLCCss NNAAIISS 5500

33..66 PPRRIINNCCIIPPIIOO DDEE OOPPEERRAACCIINN DDEE LLAA CCPPUU 5511

33..77 PPRROOGGRRAAMMAACCIINN DDEE LLOOSS CCOONNTTRROOLLAADDOORREESS LLOOGGIICCOOSS

PPRROOGGRRAAMMAABBLLEESS NNAAIISS 5511

44.. EELL MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR 5533

44..11 MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR 88008866//88008888 5533

44..11..11 UUnniiddaadd CCeennttrraall ddee PPrroocceessaammiieennttoo ((CCPPUU)) 5544

44..11..22 88008888 // 88008866 5566

44..11..33 MMeemmoorriiaa ddee mmiiccrroo pprrooggrraammaa 5577

44..11..44 SSeeccuueenncciiaaddoorr 5588

44..11..55 RReeggiissttrroo ddee eessttaaddoo 5588

44..11..66 RReeggiissttrroo ddee iinnssttrruucccciinn 5588

44..11..77 RReeggiissttrroo ddee mmiiccrroo ppaallaabbrraa 5588

44..11..88 CCaammiinnoo ddee llooss ddaattooss 5599

44..11..99 RReeggiissttrrooss ddee uussoo ggeenneerraall 5599

44..11..1100 UUnniiddaadd aarriittmmttiiccaa yy llggiiccaa 5599

44..11..1111 IInntteerrffaazz aall bbuuss 5599

44..22 CCOOMMPPAARRAACCIINN DDEE AAMMBBAASS TTCCNNIICCAASS 5599

44..33 TTEECCNNOOLLOOGGAA ""BBIITT--SSLLIICCEE"" 6600

55.. MMIICCRROOCCOONNTTRROOLLAADDOORR ((PPIICC)) 6611

55..11 QQUU EESS UUNN PPIICC?? 6611

55..22 RREESSEEAA HHIISSTTRRIICCAA 6611

55..33 TTIIPPOOSS DDEE PPIICC 6633

55..33..11 FFaammiilliiaa PPIICC1166FF88XX 6633

55..33..11..11 CCaarraacctteerrssttiiccaass ddee CCPPUU 6644

55..33..11..22 CCaarraacctteerrssttiiccaass ddee ppeerriiffeerriiaa 6644

55..33..11..33 CCaarraacctteerrssttiiccaass eessppeecciiaalleess ddeell MMiiccrrooccoonnttrroollaaddoorr 6655

55..33..11..44 TTeeccnnoollooggaa CCMMOOSS 6655

55..33..11..55 PPaattiillllaajjee 6666

55..33..22 AArrqquuiitteeccttuurraa iinntteerrnnaa 6666

55..33..22..11 DDiiaaggrraammaa ddee llaa eessttrruuccttuurraa iinntteerrnnaa 6699

55..33..22..22 OOrrggaanniizzaacciinn ddee llaa mmeemmoorriiaa 6699

55..33..22..33 PPuueerrttooss ddee EE//SS 7711

66.. DDIISSEEOO YY DDEESSAARRRROOLLLLOO DDEELL PPRROOYYEECCTTOO 7722

66..11 AADDEECCUUAACCIINN 7733

66..11.. 11 MMoottoorreess 7733

66..11..22 TTaarrjjeettaa ddee PPootteenncciiaa 7755

66..11..33 ppttooaaccooppllaaddoorreess 7777

66..11..22..22 EEll RReeccttiiffiiccaaddoorr CCoonnttrroollaaddoo ddee SSiilliicciioo((SSCCRR)) 7788

66..11..22..33 CCoommppoonneenntteess ddee llaa TTaarrjjeettaa ddee PPootteenncciiaa 8811

66..11..22..44 EEssqquueemmaa ddeell CCiirrccuuiittoo IImmpprreessoo 88 11

66..11..33 TTaarrjjeettaa LLggiiccaa 8822

66..11..33..11 LLggiiccaa TTrriieessttaaddoo 8833

66..11..33..22 SSeeaall ddee llooss SSeennssoorreess 8855

66..11..33..22..11 SSeennssoorreess ddee CCoonnttaaccttoo.. 8844

66..11..33..22..22 SSeennssoorreess ppttiiccooss 8888

66..11..33..33 EEssqquueemmaa ddeell CCiirrccuuiittoo IImmpprreessoo 8899

66..11..44 LLaa BBaassee PPllaattaaffoorrmmaa ddeell RRoobboott 8899

66..11..55 CCaabblleeaaddoo 9922

66..11..55..11 CCaabblleeaaddoo IInntteerrnnoo 9922

66..11..55..22 CCaabblleeaaddoo EExxtteerrnnoo 9933

66..11..55..22..11 CCoorrddnn uummbbiilliiccaall 9933

66..11..66 EEssttrruuccttuurraa ddeell BBaannccoo 9944

66..22 EESSPPEECCIIFFIICCAACCIIOONNEESS DDEELL PPAANNEELL DDEE CCOONNTTRROOLL 9966

66..22..11 CCoonnttrrooll MMaannuuaall 9977

66..22..11..11 JJooyyssttiicckk.. 9977

66..22..11..11..11 CCiirrccuuiittoo llggiiccoo 9988

66..22..11..22 PPuullssaaddoorreess 9999

66..22..11..22..11 CCiirrccuuiittoo llggiiccoo 0000

66..22..22 CCoonnttrrooll ppoorr PPLLCC 110011

66..22..22..11 EEnnttrraaddaass ddeell PPLLCC 110011

66..22..22..22 SSaalliiddaass aall PPLLCC.. 110022

66..22..33 CCoonnttrrooll ppoorr MMiiccrroopprroocceessaaddoorr 110033

66..22..44 CCoonnttrrooll ppoorr MMiiccrrooccoonnttrroollaaddoorr 110044

66..22..55 CCoonnttrrooll ppoorr PPCC 110066

66..22..55..11 PPuueerrttoo ppaarraalleelloo 110066

66..22..55..22 TTaarrjjeettaa II//OO 110088

66..22..55..33 PPrrooggrraammaacciinn 111100

66..22..55..33..11 PPaannttaallllaass 111111

66..22..55..33..22 SSaalliiddaass ddeell ppuueerrttoo 111155

77.. CCOONNCCLLUUSSIIOONNEESS 111177

88.. RREECCOOMMEENNDDAACCIIOONNEESS 111188

BBIIBBLLIIOOGGRRAAFFIIAA

AANNEEXXOOSS

LLIISSTTAA DDEE FFIIGGUURRAASS

PPgg..

FFiigguurraa 11.. RRoobboott ddee llaa oobbrraa RR..UU..RR.. 1100

FFiigguurraa 22.. MMaanniippuullaaddoorr,, RRoobboott yy AAuuttmmaattaa 1133

FFiigguurraa 33.. AAnnddrrooiiddee MMaarriiaa 1177

FFiigguurraa 44.. EEssttaaddssttiiccaass 2222

FFiigguurraa 55.. RRoobboott ddee sseerrvviicciioo 2255

FFiigguurraa 66.. EEssttrruuccttuurraa ddee uunn rroobboott 2266

FFiigguurraa 77.. TTiippooss ddee aarrttiiccuullaacciioonneess 2277

FFiigguurraa 88.. CCoonnffiigguurraacciinn ccaarrtteessiiaannaa 2288

FFiigguurraa 99.. CCoonnffiigguurraacciinn cciillnnddrriiccaass 2288

FFiigguurraa 1100.. CCoonnffiigguurraacciinn eessffrriiccaa 2299

FFiigguurraa 1111.. CCoonnffiigguurraacciinn SSCCAARRAA 2299

FFiigguurraa 1122.. CCoonnffiigguurraacciinn AAnngguullaarr 3300

FFiigguurraa 1133.. SSiisstteemmaass ddee ttrraannssmmiissiinn 3311

FFiigguurraa 1144.. AAccttuuaaddoorreess nneeuummttiiccooss 3355

FFiigguurraa 1155.. AAccttuuaaddoorreess hhiiddrruulliiccooss 3366

FFiigguurraa 1166.. EEssttrruuccttuurraa ddee uunn mmoottoorr 3366

FFiigguurraa 1177.. CCoorrrriieennttee ccoonnttiinnuuaa 3377

FFiigguurraa 1188.. CCoonnttrrooll ddee mmoottoorreess DDCC 3388

FFiigguurraa 1199.. CCoorrrriieennttee aalltteerrnnaa 3399

FFiigguurraa 2200.. MMoottoorr ppaassoo aa ppaassoo 4400

FFiigguurraa 2211.. SSeennssoorr eennccooddeerrss 4422

FFiigguurraa 2222.. AAllgguunnaass ppiinnzzaass 4433

FFiigguurraa 2233.. UUnniiddaadd ddee ccoonnttrrooll mmiiccrroo pprrooggrraammaaddaa 5577

FFiigguurraa 2244.. ccoommppaarraacciinn 88008855 // 88008866 6600

FFiigguurraa 2255.. PPaattiillllaass PPIICC1166FF88XX 6666

FFiigguurraa 2266.. UUnniiddaadd AArriittmmttiiccaa LLggiiccaa((AALLUU)) 6688

FFiigguurraa 2277.. MMeemmoorriiaa 6699

FFiigguurraa 2288.. EE//SS 7711

FFiigguurraa 2299.. MMoottoorr ddee ++33vv ccoonn eessccoobbiillllaass 7733

FFiigguurraa 3300.. MMoottoorr ddee ++1122vv ccoonn ccaarrbboonncciillllooss 7733

FFiigguurraa 3311.. DDiissttrriibbuucciinn ddee mmoottoorreess eenn eell rroobboott 7744

FFiigguurraa 3322.. EEssqquueemmaa eelleeccttrrnniiccoo ddee llooss mmoottoorreess 7755

FFiigguurraa 3333.. OOppttooaaccooppllaaddoorr 7777

FFiigguurraa 3344.. TTiippooss ddee OOppttooaaccooppllaaddoorr 7788

FFiigguurraa 3355.. SSCCRR 7799

FFiigguurraa 3366.. AArrrraannqquuee ddee mmoottoorreess ccoonn AA..CC.. 8800

FFiigguurraa 3377.. EEssqquueemmaa yy SSeeaalleess ddee llooss ggiirrooss ddeell mmoottoorr 8800

FFiigguurraa 3388.. EEttaappaass ddee llaa ttaarrjjeettaa ddee iinntteerrffaazz 8811

FFiigguurraa 3399.. EEll IImmpprreessoo ddee llaa TTaarrjjeettaa ddee PPootteenncciiaa 8822

FFiigguurraa 4400.. MMaanneejjoo ddee llaa llggiiccaa ttrriieessttaaddoo 8833

FFiigguurraa 4411.. DDiissttrriibbuucciinn ddee llooss sseennssoorreess 8855

FFiigguurraa 4422.. CCoonnttrrooll eelleeccttrrnniiccoo ddee llooss sseennssoorreess 8866

FFiigguurraa 4433.. SSeennssoorr ddee ccoonnttaaccttoo 8866

FFiigguurraa 4444.. SSeennssoorr ddee ccoonnttaaccttoo 8877

FFiigguurraa 4455.. SSeennssoorr ppttiiccoo 8888

FFiigguurraa 4466.. EEssqquueemmaa eelleeccttrrnniiccoo ddeell sseennssoorr ppttiiccoo 8888

FFiigguurraa 4477.. IImmpprreessoo ddee llaa ttaarrjjeettaa iinntteerrffaazz 9900

FFiigguurraa 4488.. BBaassee ddeell rroobboott 9900

FFiigguurraa 4499.. RRuueeddaa llooccaa 9911

FFiigguurraa 5500.. CCaabblleeaaddoo iinntteerrnnoo 9922

FFiigguurraa 5511.. CCoonneeccttoorr DDBB--2255 9933

FFiigguurraa 5522.. eessttrruuccttuurraa ddeell bbaannccoo 9944

FFiigguurraa 5533.. PPaanneell ddee ccoonnttrrooll 9955

FFiigguurraa 5544.. EEssqquueemmaa ggeenneerraall ddeell ppaanneell ddee ccoonnttrrooll 9966

FFiigguurraa 5555.. CCoonnttrrooll mmaannuuaall 9977

FFiigguurraa 5566.. DDiiaaggrraammaa iinntteerrnnoo ddeell jjooyyssttiicckk 9977

FFiigguurraa 5577.. CCiirrccuuiittoo ddee ccoonnttrrooll ddeell jjooyyssttiicckk 9999

FFiigguurraa 5588.. PPuullssaaddoorreess ddeell ccoonnttrrooll mmaannuuaall 110000

FFiigguurraa 5599.. CCoonnttrrooll ddee ffiinnaall ddee ttrraayyeeccttoorriiaa 110011

FFiigguurraa 6600.. CCoonnttrrooll ppoorr PPLLCC 110011

FFiigguurraa 6611.. MMaanneejjoo ddee ssaalliiddaass ddeell PPLLCC 110022

FFiigguurraa 6622.. CCiirrccuuiittoo ddee ccoonnttrrooll sseennssoorreess 110022

FFiigguurraa 6633.. CCoonnttrrooll ppoorr mmiiccrroopprroocceessaaddoorr 110033

FFiigguurraa 6644.. CCoonnttrrooll ppoorr PPIICC 110044

FFiigguurraa 6655.. CCoonneeccttoorr DDBB--2255 110055

FFiigguurraa 6666.. OOsscciillaaddoorr ccoonn ccrriissttaall 110055

FFiigguurraa 6677.. CCoonnttrrooll ppoorr PPCC 110066

FFiigguurraa 6688.. PPuueerrttoo ppaarraalleelloo 110077

FFiigguurraa 6699.. BBuuffffeerrss 110088

FFiigguurraa 7700.. CCoonneeccttoorr ddee eeyyeecccciinn((3344 ppiinneess)) 110099

FFiigguurraa 7711.. CCiirrccuuiittoo iinntteeggrraaddoo 88225555 111100

FFiigguurraa 7722.. pprrooggrraammaa ddee pprruueebbaa ddee llaa ttaarrjjeettaa 111100

FFiigguurraa 7733.. PPaannttaallllaa pprriinncciippaall 111122

FFiigguurraa 7744.. PPaannttaallllaa pprrooppiieeddaaddeess ppuueerrttoo 111133

FFiigguurraa 7755.. PPaannttaallllaa ddee mmeennssaajjeess 111144

FFiigguurraa 7766.. PPaannttaallllaa ddee ssuuddmmeenn 111144

FFiigguurraa 7777.. SSaalliiddaa ddee iinnffoorrmmaacciinn ddeell ppuueerrttoo 111166

LLIISSTTAA DDEE TTAABBLLAASS

PPgg

TTaabbllaa 11.. CCllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss sseeggnn llaa AAFFRRII 2233

TTaabbllaa 22.. CCllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss iinndduussttrriiaalleess eenn ggeenneerraacciioonneess 2233

TTaabbllaa 33.. CCllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss sseeggnn TT..MM.. KKnnaasseell 2244

TTaabbllaa 44.. SSiisstteemmaass ddee ttrraannssmmiissiinn ppaarraa rroobboottss 3322

TTaabbllaa 55.. CCaarraacctteerrssttiiccaass ddee ddiissttiinnttooss ttiippooss ddee aaccttuuaaddoorreess ppaarraa rroobboottss 3344

TTaabbllaa 66.. TTiippooss ddee sseennssoorreess iinntteerrnnooss 4422

TTaabbllaa 77.. IInntteeggrraanntteess ddee llaa ffaammiilliiaa PPIICC1166FF88XX 6644

TTaabbllaa 88.. DDeessccrriippcciinn ddee llooss ppaattiillllaass ddeell PPIICC 6677

TTaabbllaa 99.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess ttaarrjjeettaa ddee ppootteenncciiaa 8811

TTaabbllaa 1100.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess llggiiccaa ttrreess eessttaaddooss 8844

TTaabbllaa 1111.. nnoommeennccllaattuurraa ddee llooss sseennssoorreess 8855

TTaabbllaa 1122.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess 8877

TTaabbllaa 1133.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess sseennssoorr ppttiiccoo 11,,22 8899

TTaabbllaa 1144.. LLiissttaa ddee mmaatteerriiaalleess sseennssoorr ppttiiccoo 33 8899

TTaabbllaa 1155.. ppoossiibblleess mmoovviimmiieennttooss ddee llaa ppllaattaaffoorrmmaa 9911

TTaabbllaa 1166.. TTaabbllaa ddee vveerrddaadd ddeell JJooyyssttiicckk 9988

TTaabbllaa 1177.. DDiirreecccciioonneess,, bbiittss yy ppiinneess ddeell ppuueerrttoo 110077

IINNTTRROODDUUCCCCIINN

SSeeggnn eessccrriittooss llaa ppaallaabbrraa rroobboott ffuuee uussaaddaa ppoorr pprriimmeerraa vveezz eenn eell aaoo 11992211,, ccuuaannddoo eell eessccrriittoorr

cchheeccoo KKaarreell CCaappeekk ((11889900--11993388)) eessttrreennaa eenn eell tteeaattrroo nnaacciioonnaall ddee PPrraaggaa ssuu oobbrraa RRoossssuumm ss

UUnniivveerrssaall RRoobboott ((RR.. UU..RR..))..

SSuu oorriiggeenn pprroovviieennee ddee llaa ppaallaabbrraa eessllaavvaa rroobboottaa,, qquuee ssee rreeffiieerree aall ttrraabbaajjoo rreeaalliizzaaddoo ddee mmaanneerraa

ffoorrzzaaddaa.. LLooss rroobboottss ddee RR..UU..RR.. EEnn mmeennooss ddee 3300 aaooss llaa rroobbttiiccaa hhaa ppaassaaddoo ddee sseerr uunn rreellaattoo

ddee cciieenncciiaa ffiicccciinn,, pprrooppiioo ddee llaa iimmaaggiinnaacciinn ddee aallgguunnooss aauuttoorreess lliitteerraarriiooss,, aa uunnaa rreeaalliiddaadd

iimmpprreesscciinnddiibbllee eenn eell aaccttuuaall mmeerrccaaddoo pprroodduuccttiivvoo.. TTrraass llooss pprriimmeerrooss ppaassooss,, ttmmiiddooss yy ddee

iinncciieerrttoo ffuuttuurroo,, llaa rroobbttiiccaa eexxppeerriimmeenntt ggrraann aauuggee,, eennttrree llaass ddccaaddaass ddee llooss sseetteennttaa yy

oocchheennttaa,, lllleeggaannddoo eenn llooss nnoovveennttaa aa lloo qquuee ppoorr mmuucchhooss hhaa ssiiddoo ccoonnssiiddeerraaddoo ssuu mmaayyoorraa ddee

eeddaadd,, ccaarraacctteerriizzaaddaa ppoorr uunnaa eessttaabbiilliizzaacciinn ddee llaa ddeemmaannddaa yy uunnaa aacceeppttaacciinn yy

rreeccoonnoocciimmiieennttoo pplleennoo eenn llaa iinndduussttrriiaa..

DDeebbiiddoo aall ccrreecciieennttee ddeessaarrrroolllloo ddee llaass eemmpprreessaass,, ssee hhaa vviissttoo llaa nneecceessiiddaadd ddee aaddqquuiirriirr nnuueevvaass

tteeccnnoollooggaass qquuee ppeerrmmiittaann mmaanneejjaarr llaass ttaarreeaass ddeennttrroo ddee llooss pprroocceessooss iinndduussttrriiaalleess ccoonn mmaayyoorr

ffaacciilliiddaadd,, bbeenneeffiicciioo,, pprreecciissiinn yy rreennddiimmiieennttoo.. PPaarraa eessoo bbuussccaa llaa aauuttoommaattiizzaacciinn ddee llaass

ttaarreeaass,, ccoonn eell ffiinn ddee ppooddeerr tteenneerr uunnaa mmaayyoorr yy mmeejjoorr pprroodduucccciinn,, ppoorr eennddee llaass uunniivveerrssiiddaaddeess

ddeell ppaass ssee hhaann vviissttoo eenn llaa nneecceessiiddaadd ddee ccoonnttaarr ccoonn hheerrrraammiieennttaass ddee eennttrreennaammiieennttoo eenn eessttaass

rreeaass ppaarraa tteenneerr mmeejjoorr ccoommppeettiittiivviiddaadd aaccaaddmmiiccaa..

EEnn llaa mmiissiinn ddee llaa UUnniivveerrssiiddaadd FFrraanncciissccoo ddee PPaauullaa SSaannttaannddeerr ssee ddeeffiinnee llaa uunniivveerrssiiddaadd ccoommoo

uunnaa iinnssttiittuucciinn ppbblliiccaa ddee eedduuccaacciinn ssuuppeerriioorr qquuee iinntteerrpprreettaa eell ccoonntteexxttoo bbiinnaacciioonnaall eenn qquuee

ssee uubbiiccaa,, eess ffaaccttoorr ddeetteerrmmiinnaannttee eenn eell ddeessaarrrroolllloo rreeggiioonnaall mmeeddiiaannttee ssuu iinntteerraacccciinn rraacciioonnaall

ccoonn eell eennttoorrnnoo,, eell uussoo aapprrooppiiaaddoo ddee nnuueevvaass tteeccnnoollooggaass yy eell ffoommeennttoo ddee vvaalloorreess aa ttrraavvss ddeell

ttrraabbaajjoo eedduuccaattiivvoo ccoonnttiinnuuoo,, iinnvveessttiiggaattiivvoo yy eell sseerrvviicciioo aa llaa ccoommuunniiddaadd.. PPoorr eelllloo,, eell

DDeeppaarrttaammeennttoo ddee SSiisstteemmaass ee IInnffoorrmmttiiccaa hhaa ccrreeaaddoo ddeennttrroo ddee ssuuss ggrruuppooss ddee iinnvveessttiiggaacciinn eell

ggrruuppoo ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall yy ddeennttrroo ddee ll llaa llnneeaa ddee RRoobbttiiccaa..

CCoommoo uunnoo ddee llooss pprrooyyeeccttooss ddeell ggrruuppoo ddee iinnvveessttiiggaacciinn ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall ssee hhaa

ppllaanntteeaaddoo llaa CCrreeaacciinn ddee uunn pprroottoottiippoo ddee aauuttoommaattiizzaacciinn ddee pprroocceessooss iinndduussttrriiaalleess

eemmpplleeaannddoo ttccnniiccaass ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall,, eell ccuuaall iinncclluuyyee llaass ssiigguuiieenntteess eettaappaass::

CCrreeaacciinn ddee uunn bbaannccoo ddee pprrooggrraammaacciinn eenn ddiiffeerreenntteess tteeccnnoollooggaass

PPrrooppuueessttaa ppeeddaaggggiiccaa ddee rreellaacciinn ddoocceenncciiaa ee iinnvveessttiiggaacciinn

EEnnttrreennaaddoorr yy ssiimmuullaaddoorr ddee RReeddeess NNeeuurroonnaalleess AArrttiiffiicciiaalleess

CCrreeaacciinn ddee uunn LLeenngguuaajjee ee IInnttrrpprreettee pprrooppiioo ddee llaa hheerrrraammiieennttaa

DDiisseeoo ddee pprroottoottiippoo iinndduussttrriiaall

AApplliiccaacciinn ddee ttccnniiccaass ddee ttrraattaammiieennttoo ddee iimmggeenneess yy rreeccoonnoocciimmiieennttoo ddee ppaattrroonneess..

EEll ddeessaarrrroolllloo ddee llaa pprriimmeerraa eettaappaa ddee llaa pprrooppuueessttaa ssee ccuubbrree ccoonn eell pprrooyyeeccttoo DDIISSEEOO DDEE

UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA

EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA,, eell ccuuaall ccuueennttaa ccoonn uunn rroobboott ddiiddccttiiccoo ((AALLDDEERR

IIII)),, qquuee ssee rreettoommaa ddeell pprrooyyeeccttoo ddee ggrraaddoo rreeaalliizzaaddoo ppoorr AAllvvaarroo BBuuiittrraaggoo TTrriillllooss ttiittuullaaddoo

""AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIIOONN DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR

MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR"";; yyaa qquuee llaa ccoonnssttrruucccciinn ddee uunn rroobboott ddee eessttee ttiippoo ddeemmaannddaa uunnaa

ggrraann iinnvveerrssiinn ddee ttiieemmppoo,, ddiinneerroo,, ddiiffiiccuullttaadd ppaarraa llaa ccoonnsseeccuucciinn ddee eelleemmeennttooss yy eell ddoommiinniioo

ddee oottrraass rreeaass ccoommoo mmeeccnniiccaa yy eelleeccttrrnniiccaa..

EEll pprrooyyeeccttoo bbuussccaa qquuee ttaannttoo eessttuuddiiaanntteess ccoommoo ddoocceenntteess ppuueeddaann ccoonnttaarr ccoonn uunnaa hheerrrraammiieennttaa

ddee ttrraabbaajjoo eenn llaa ccuuaall ssee rreeaalliicceenn ddiiffeerreenntteess pprrccttiiccaass,, eenn uunn aammbbiieennttee mmaass rreeaall ppaarraa rreeaass

aaffiinneess aall ccaammppoo ddee llaa rroobbttiiccaa,, pprrooggrraammaannddoo llooss ddiivveerrssooss mmoovviimmiieennttooss ddeell rroobboott eenn

ddiiffeerreenntteess tteeccnnoollooggaass ccoommoo PPLLCC,, mmiiccrroopprroocceessaaddoorr,, mmiiccrrooccoonnttrroollaaddoorr yy PPCC;; ccoonnttaannddoo

aaddeemmss ccoonn uunn ccoonnttrrooll mmaannuuaall,, eell ccuuaall ffaacciilliittaa eell eessttuuddiioo ddee llaass ttrraayyeeccttoorriiaass aa pprrooggrraammaarr..

PPRROOBBLLEEMMAA

11..11 TTIITTUULLOO

DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO

HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA

11..22 PPLLAANNTTEEAAMMIIEENNTTOO DDEELL PPRROOBBLLEEMMAA

EEnn 11999966 ssee ddeessaarrrroollll uunn pprrooyyeeccttoo ddee ggrraaddoo ttiittuullaaddoo AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIINN DDEE UUNN

BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO PPOORR MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR,, rreeaalliizzaaddoo ppoorr eell eessttuuddiiaannttee AAllvvaarroo

BBuuiittrraaggoo TTrriillllooss eell ccuuaall ddiioo iinniicciioo aall ddeessaarrrroolllloo ddee llaa rroobbttiiccaa eenn llaa UU..FF..PP..SS..

AAllgguunnaass ddee llaass ttccnniiccaass eemmpplleeaaddaass eenn ddiicchhoo pprrooyyeeccttoo,, ccoommoo llaa pprrooggrraammaacciinn eenn LLeenngguuaajjee

EEnnssaammbbllaaddoorr ccoonn eell MMiiccrroopprroocceessaaddoorr ZZ--8800 yy eell mmoovviimmiieennttoo eenn eell eejjee xx ddee llaa ppllaattaaffoorrmmaa ddeell

bbrraazzoo ssuujjeettaa aa uunn ttoorrnniilllloo ssiinn ffiinn,, eenn llaa aaccttuuaalliiddaadd hhaann ssiiddoo rreeeemmppllaazzaaddaass ppoorr nnuueevvaa

tteeccnnoollooggaa qquuee ooffrreecceenn mmaayyoorr vveelloocciiddaadd ddee ddeessppllaazzaammiieennttoo yy pprreecciissiinn.. AA eessttoo ssee llee ssuummaa

eell aabbaannddoonnoo yy ddeetteerriioorroo eenn qquuee ssee eennccoonnttrraabbaa eell pprrooyyeeccttoo ppoorr lloo qquuee nnoo ddeessppeerrtt eell iinntteerrss yy

llaa iimmppoorrttaanncciiaa rreeqquueerriiddooss ppaarraa eell ddeessaarrrroolllloo ddee eessttaa rreeaa ddeennttrroo ddee llaa uunniivveerrssiiddaadd..

RReecciieenntteemmeennttee ssee ccrreeoo uunn eessppaacciioo eenn llaa uunniivveerrssiiddaadd ppaarraa eell llaabboorraattoorriioo ddee rroobbttiiccaa,, eell ccuuaall

ssee pprreetteennddee ddoottaarr ppaarraa ffoorrttaalleecceerr eell ttrraabbaajjoo ddeell ggrruuppoo ddee iinnvveessttiiggaacciinn ddee IInntteelliiggeenncciiaa

AArrttiiffiicciiaall..

AAuunnqquuee ssee rreettoommaarr eell pprrooyyeeccttoo AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIINN DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO

PPOORR MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR ,, nnoo ssee ccuueennttaa ccoonn llaass hheerrrraammiieennttaass ppttiimmaass yy nneecceessaarriiaass

ppaarraa ddeessaarrrroollllaarr pprrccttiiccaass qquuee mmeejjoorreenn eell pprroocceessoo ddee aapprreennddiizzaajjee,, ccoommoo ttaammppooccoo ssee ppuueeddee

iinnttrroodduucciirr eenn aapplliiccaacciioonneess ddee ttccnniiccaass ddee iinntteelliiggeenncciiaa aarrttiiffiicciiaall;; ppoorr lloo ttaannttoo eess nneecceessaarriioo

ccoonnssttrruuiirr eelleemmeennttooss ddee ttrraabbaajjoo ppaarraa eessttooss ffiinneess..

11..33 OOBBJJEETTIIVVOOSS

11..33..11 OObbjjeettiivvoo GGeenneerraall.. CCoonnssttrruuiirr uunnaa hheerrrraammiieennttaa ddee ttrraabbaajjoo ppaarraa eell LLaabboorraattoorriioo ddee

RRoobbttiiccaa eemmpplleeaannddoo uunn bbrraazzoo rroobboott ddee ttrreess ggrraaddooss ddee lliibbeerrttaadd ccoommoo mmnniimmoo,, ccoonnttrroollaaddoo ppoorr

PPCC,, eenn llaa ccuuaall ssee ppooddrraann ddeessaarrrroollllaarr ddiiffeerreenntteess pprraaccttiiccaass eenn eell rreeaa ddee rroobbttiiccaa..

11..33..22 OObbjjeettiivvooss EEssppeeccffiiccooss

PPeerrmmiittiirr uunnaa aammpplliiaa rreeaa ddee mmoovviimmiieennttoo aa llaa bbaassee ddeell rroobboott,, ccrreeaannddoo uunnaa ppllaattaaffoorrmmaa

mmvviill ssiinn ddeeppeennddeenncciiaa ddee uunn ttoorrnniilllloo ssiinn ffiinn..

AAddaappttaarr uunnaa iinntteerrffaazz ffssiiccaa qquuee ppeerrmmiittaa eell ccoonnttrrooll ddeell rroobboott aa ttrraavvss ddeell ccoommppuuttaaddoorr..

DDiisseeaarr uunn ssooffttwwaarree qquuee ffaacciilliittee llaa mmaanniippuullaacciinn ddeell rroobboott ppoorr mmeeddiioo ddeell ccoommppuuttaaddoorr..

PPrrooppoorrcciioonnaarr uunnaa bbaassee ppaarraa ffuuttuurrooss pprrooyyeeccttooss ee iinnvveessttiiggaacciioonneess eenn eell rreeaa ddee RRoobbttiiccaa..

PPeerrmmiittiirr qquuee llaa hheerrrraammiieennttaa rreeaalliiccee uunnaa ttaarreeaa eessppeecciiffiiccaa..

LLaa rreeppaarraacciinn yy aaddeeccuuaacciinn ddeell rroobboott eexxiisstteennttee ppaarraa aaddaappttaarrlloo aa llaa hheerrrraammiieennttaa

ppllaanntteeaaddaa..

11..44 JJUUSSTTIIFFIICCAACCIINN

UUnnoo ddee llooss ggrraannddeess pprroobblleemmaass pprreesseenntteess eenn llaass uunniivveerrssiiddaaddeess ddee llaa rreeggiinn yy aann ddeell ppaass eess

llaa ffaallttaa ddee bbuueennooss ggrruuppooss ddee ttrraabbaajjoo iinnvveessttiiggaattiivvoo yy ddee rreeccuurrssooss ssuuffiicciieenntteess ppaarraa ddoottaarr uunn

bbuueenn aammbbiieennttee ddee ttrraabbaajjoo,, ddeebbiiddoo aa llooss aallttooss ccoossttooss ddee hheerrrraammiieennttaass yy mmaatteerriiaalleess nneecceessaarriiooss

ppaarraa ssuu ccrreeaacciinn;; ppoorr eessttoo eenn llaa UUFFPPSS yy eessppeeccffiiccaammeennttee eenn eell DDeeppaarrttaammeennttoo ddee SSiisstteemmaass

ee IInnffoorrmmttiiccaa ssee hhaa ccrreeaaddoo eell GGrruuppoo ddee IInnvveessttiiggaacciinn ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall.. EEnn llaa

aaccttuuaalliiddaadd eell llaabboorraattoorriioo nnoo ccuueennttaa ccoonn llaa ddoottaacciinn ddee llooss eelleemmeennttooss nneecceessaarriiooss ppaarraa ssuu

ccoorrrreeccttoo ffuunncciioonnaammiieennttoo lloo qquuee lliimmiittaa eell ttrraabbaajjoo ddeell ggrruuppoo,, iimmppiiddiieennddoo qquuee llooss rreessuullttaaddooss

sseeaann mmss ppaallppaabblleess..

UUnnoo ddee llooss pprrooppssiittooss ddeell ggrruuppoo eess ddiisseeaarr yy ccoonnssttrruuiirr ddiivveerrssooss ttiippooss ddee mmqquuiinnaass

rroobbttiiccaass,, ttaannttoo ppaarraa llaa iinndduussttrriiaa ccoommoo ppaarraa eell pprroocceessoo ddee aapprreennddiizzaajjee.. CCoommoo nnoo ssee ccuueennttaa

ccoonn llooss rreeccuurrssooss nneecceessaarriiooss,, uunnaa ssoolluucciinn ppllaanntteeaaddaa aannttee eessttaa pprroobblleemmttiiccaa eess llaa

ccoonnssttrruucccciinn ddee ddiivveerrssaass hheerrrraammiieennttaass qquuee ppeerrmmiittaann ddoottaarr eell llaabboorraattoorriioo..

PPaarraa llooggrraarr ttaall ffiinn ssee ppllaanntteeaa eell pprrooyyeeccttoo ddeell ggrruuppoo ttiittuullaaddoo ""CCrreeaacciinn ddee uunn pprroottoottiippoo ddee

aauuttoommaattiizzaacciinn ddee pprroocceessooss iinndduussttrriiaalleess eemmpplleeaannddoo ttccnniiccaass ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall"" qquuee

ffiijjaa llaass pprriimmeerraass bbaasseess ccoonn llaa rreeaalliizzaacciinn ddeell pprrooyyeeccttoo DDIISSEEOO DDEE UUNN BBRRAAZZOO

RROOBBOOTT CCOONNTTRROOLLAADDOO PPOORR PPCC CCOOMMOO HHEERRRRAAMMIIEENNTTAA PPAARRAA EELL

LLAABBOORRAATTOORRIIOO DDEE RROOBBTTIICCAA ccuubbrriieennddoo llaa pprriimmeerraa eettaappaa "" CCrreeaacciinn ddee uunn bbaannccoo

ddee pprrooggrraammaacciinn eenn ddiiffeerreenntteess tteeccnnoollooggaass""..

11..55 AALLCCAANNCCEESS YY LLIIMMIITTAACCIIOONNEESS

11..55..11 AAllccaanncceess

EEll ddiisseeoo ee iimmpplleemmeennttaacciinn ddee uunn ssooffttwwaarree qquuee mmaanniippuullee eell mmoovviimmiieennttoo ddee uunn rroobboott..

CCoonnttaarr ccoonn uunnaa hheerrrraammiieennttaa aapprrooppiiaaddaa ppaarraa eell ddeessaarrrroolllloo ddee pprrccttiiccaass qquuee ffaacciilliitteenn llaa

llaabboorr ddee aapprreennddiizzaajjee eenn eell rreeaa ddee IInntteelliiggeenncciiaa AArrttiiffiicciiaall yy aaffiinneess..

RReettoommaarr eell pprrooyyeeccttoo AAUUTTOOMMAATTIIZZAACCIINN DDEE UUNN BBRRAAZZOO RROOBBTTIICCOO PPOORR

MMIICCRROOPPRROOCCEESSAADDOORR ,, mmeejjoorraannddoo llaa vveelloocciiddaadd ddee mmoovviimmiieennttoo yy aauummeennttaannddoo eell

ttiieemmppoo ddee ttrraabbaajjoo ccoonnttiinnuuoo..

11..55..22 LLiimmiittaacciioonneess

UUnnaa ddee llooss mmaayyoorreess iinnccoonnvveenniieenntteess,, eess qquuee eell ddeessaarrrroolllloo ddeell pprrooyyeeccttoo eexxiiggee

ccoonnoocciimmiieennttooss ddee ddiissttiinnttaass ddiisscciipplliinnaass ccoommoo ssoonn llaa MMeeccnniiccaa,, llaa EElleeccttrriicciiddaadd,, llaa

EElleeccttrrnniiccaa eennttrree oottrraass yy eenn llaa ffoorrmmaacciinn ddeell IInnggeenniieerroo ddee SSiisstteemmaass nnoo ssee pprrooffuunnddiizzaa

eenn eessttaass rreeaass..

EEnn llaa aaccttuuaalliiddaadd eexxiisstteenn uunn ssiinn nnmmeerroo ddee pprroodduuccttooss:: bbrraazzooss,, ttaarrjjeettaass,, sseennssoorreess,,

mmoottoorreess,, eettcc.. LLooss ccuuaalleess ppooddrraann ffaacciilliittaarr yy hhaacceerr mmss eeffiicciieennttee eell ddeessaarrrroolllloo yy

ffuunncciioonnaammiieennttoo ddeell pprrooyyeeccttoo,, qquuee ppoorr ssuuss ccoossttooss eelleevvaaddoo ssee hhaacceenn iinnaasseeqquuiibblleess ppaarraa

eell ddeessaarrrroolllloo ddee pprrooyyeeccttoo..

22.. FFUUNNDDAAMMEENNTTOOSS DDEE RROOBBOOTTIICCAA

22..11.. IINNTTRROODDUUCCCCIINN

LLaa tteeccnnoollooggaa eenn llooss llttiimmooss aaooss aa ddaaddoo ggiiggaanntteessccooss ppaassooss yy hhaa ddaaddoo vviiddaa aa mmuucchhooss ssuueeooss

ddeell hhoommbbrree;; ccoommoo eell ddee lllleeggaarr aa llaa lluunnaa,, ppooddeerr rreeccooppiillaarr iinnffoorrmmaacciinn ddee oottrrooss ppllaanneettaass,, eell

ddeessccuubbrriimmiieennttoo ddeell ggeennoommaa hhuummaannoo,, llaa ccuurraa aa mmuucchhaass eennffeerrmmeeddaaddeess,, eell ccoommppuuttaaddoorr yy llaa

rroobbttiiccaa eennttrree mmuucchhooss oottrrooss aavvaanncceess tteeccnnoollggiiccooss..

EEll rroobboott ssiinn dduuddaa aallgguunnaa,, eess uunnoo ddee llooss iinnvveennttooss mmss ppooppuullaarreess ddeell ssiigglloo XXXX,, ssuu

nnaacciimmiieennttoo ssee ddaa eenn oobbrraass ddee tteeaattrroo yy eenn nnoovveellaass nnaarrrraaddaass ppoorr mmeenntteess ccaarrggaaddaass ddee

iimmaaggiinnaacciinn yy ffiicccciinn.. DDeessddee eessooss mmoommeennttooss ffuuee eevvoolluucciioonnaannddoo vveerrttiiggiinnoossaammeennttee yy eenn

mmeennooss ddee 3300 aaooss hhooyy ddaa ssee ccoonnooccee llaa RRoobbttiiccaa qquuee ssee eennccaarrggaa ddeell eessttuuddiioo yy uussoo ddee rroobboottss..

EEll ffuueerrttee ddeessaarrrroolllloo qquuee oobbttuuvvoo llaa rroobbttiiccaa nnoo ssee ddaa ppoorr llaass eexxppeeccttaattiivvaass ccrreeaaddaass ppoorr llaa

cciieenncciiaa--ffiicccciinn oo llaa ccuurriioossiiddaadd cciieennttffiiccaa,, ssiinnoo ppoorr llaa ccrreecciieennttee nneecceessiiddaadd eenn llaa iinndduussttrriiaa ddee

ppeerrffeecccciioonnaarr yy aauummeennttaarr llaa pprroodduucccciinn..

22..22 DDEEFFIINNIICCIINN DDEE RROOBBOOTT

EEll ttrrmmiinnoo RRoobboott,, ccuurriioossaammeennttee eess eemmpplleeaaddoo aanntteess ddee qquuee eexxiissttiieerraa eell pprriimmeerr rroobboott,, ffuuee

eenn llooss eesscceennaarriiooss ddeell tteeaattrroo nnaacciioonnaall ddee PPrraaggaa eenn eell aaoo ddee 11..992211,, ccuuaannddoo eell eessccrriittoorr CChheeccoo

KKaarreell CCaappeekk,, uussoo eessttee ttrrmmiinnoo ppoorr pprriimmeerraa vveezz eenn eell eessttrreennoo ddee ssuu oobbrraa RRoossssuummss UUnniivveerrssaall

RRoobboott((RR..UU..RR..))..

EEll oorriiggeenn eettiimmoollggiiccoo ddeell ttrrmmiinnoo pprroovviieennee ddee llaa ppaallaabbrraa CChheeccaa RRoobboottaa qquuee ssiiggnniiffiiccaa

ttrraabbaajjoo ffoorrzzaaddoo.. LLooss rroobboottss ddee RR..UU..SS.. eerraann mmqquuiinnaass aannddrrooiiddeess ccrreeaaddaass ppoorr uunn cciieennttffiiccoo

((RRoossssuumm)) nnoo ddee oorriiggeenn mmeeccnniiccoo ccoommoo llooss aaccttuuaalleess ssiinnoo ccrreeaaddoo ppoorr mmeeddiiooss qquummiiccooss,, aa

ppaarrttiirr ddee uunnaa ffoorrmmuullaa,, eessttooss rroobboottss sseerrvvaann aa ssuuss dduueeooss ((hhuummaannooss)) hhaassttaa qquuee uunn ddaa ssee

rreevveellaarroonn ccoonnttrraa eellllooss,, ddeessttrruuyyeennddoo ttooddaa llaa vviiddaa hhuummaannaa ccoonn eexxcceeppcciinn ddee uunnoo ddee llooss

ccrreeaaddoorreess ccoonn llaa ffrruussttrraaddaa iiddeeaa ddee qquuee lleess eennsseeaarraann aa rreepprroodduucciirrssee..

FFiigguurraa 11.. RRoobboott ddee llaa oobbrraa RR..UU..RR..

NNoo eexxiissttee uunnaa ddeeffiinniicciinn nniiccaa yy ffoorrmmaall ddee RRoobboott,, llaa eexxiisstteenncciiaa ddee mmuucchhaass ddeeffiinniicciioonneess yy llaa

ddiiffeerreenncciiaa eennttrree llaa mmaayyoorraa ddee eellllaass eenn ppooccaass pprrooppoorrcciioonneess,, rreessuullttaa uunn ppooccoo ccoonnffuussoo,, ppoorr lloo

ccuuaall ssee ddaa ccllaarriiddaadd ddee llaa eexxiisstteenncciiaa ddee ddooss mmeerrccaaddooss aa eessccaallaa mmuunnddiiaall qquuee ddoommiinnaann eell

ccaammppoo ddee llaa rroobbttiiccaa,, llooss ccuuaalleess ssoonn eell mmeerrccaaddoo EEuurroo--AAmmeerriiccaannoo yy eell JJaappoonnss.. EEnn JJaappnn llaa

ccllaassiiffiiccaacciinn ddee llooss rroobboottss eess bbaassttaannttee aammpplliiaa;; uunn rroobboott eess ccuuaallqquuiieerr ddiissppoossiittiivvoo mmeeccnniiccoo

ddoottaaddoo ddee aarrttiiccuullaacciioonneess mmvviilleess ddeessttiinnaaddooss aa llaa mmaanniippuullaacciinn,, mmiieennttrraass qquuee eenn EEuurrooppaa yy

AAmmrriiccaa ssoonn mmaass eessttrriiccttooss,, eexxiiggiieennddoo uunn mmaayyoorr ggrraaddoo ddee ccoommpplleejjiiddaadd,, eenn ttooddoo lloo rreellaattiivvoo

aall ccoonnttrrooll..

LLaass ddeeffiinniicciioonneess ddee RRoobboott ppoorr llaass aaggrreemmiiaacciioonneess mmss rreessppeettaaddaass aa nniivveell mmuunnddiiaall,, ppoorr ssuu

aarrdduuoo ttrraabbaajjoo eenn eell tteemmaa ssoonn llaass ssiigguuiieenntteess::

AAssoocciiaacciinn ddee IInndduussttrriiaass RRoobbttiiccaass ((RRIIAA))..

UUnn rroobboott iinndduussttrriiaall eess uunn mmaanniippuullaaddoorr mmuullttiiffuunncciioonnaall rreepprrooggrraammaabbllee,, ccaappaazz ddee mmoovveerr

mmaatteerriiaass,, ppiieezzaass,, hheerrrraammiieennttaass oo ddiissppoossiittiivvooss eessppeecciiaalleess,, sseeggnn ttrraayyeeccttoorriiaass vvaarriiaabblleess,,

pprrooggrraammaaddaass ppaarraa rreeaalliizzaarr ttaarreeaass ddiivveerrssaass..

OOrrggaanniizzaacciinn IInntteerrnnaacciioonnaall ddee EEssttnnddaarreess ((IISSOO))..

UUnn rroobboott eess uunn mmaanniippuullaaddoorr mmuullttiiffuunncciioonnaall rreepprrooggrraammaabbllee ccoonn vvaarriiooss ggrraaddooss ddee lliibbeerrttaadd,,

ccaappaazz ddee mmaanniippuullaarr mmaatteerriiaass,, ppiieezzaass,, hheerrrraammiieennttaass oo ddiissppoossiittiivvooss eessppeecciiaalleess sseeggnn

ttrraayyeeccttoorriiaass vvaarriiaabblleess pprrooggrraammaaddaass ppaarraa rreeaalliizzaarr ttaarreeaass ddiivveerrssaass..

AAssoocciiaacciinn FFrraanncceessaa ddee NNoorrmmaalliizzaacciinn ((AAFFNNOORR))..

QQuuee ddeeffiinnee pprriimmeerroo eell mmaanniippuullaaddoorr yy bbaassnnddoossee eenn ddiicchhaa ddeeffiinniicciinn eell RRoobboott::

MMaanniippuullaaddoorr :: MMeeccaanniissmmoo ffoorrmmaaddoo ggeenneerraallmmeennttee ppoorr eelleemmeennttooss eenn sseerriiee,, aarrttiiccuullaaddooss eennttrree

ss,, ddeessttiinnaaddaa aall aaggaarrrree yy ddeessppllaazzaammiieennttoo ddee oobbjjeettooss.. EEss mmuullttiiffuunncciioonnaall yy ppuueeddee sseerr

ggoobbeerrnnaaddoo ddiirreeccttaammeennttee ppoorr uunn ooppeerraaddoorr hhuummaannoo oo mmeeddiiaannttee ddiissppoossiittiivvooss llggiiccooss..

RRoobboott :: MMaanniippuullaaddoorr aauuttoommttiiccoo sseerrvvooccoonnttrroollaaddoo,, rreepprrooggrraammaabbllee,, ppoolliivvaalleennttee,, ccaappaazz ddee

ppoossiicciioonnaarr yy oorriieennttaarr ppiieezzaass,, ttiilleess oo ddiissppoossiittiivvooss eessppeecciiaalleess,, ssiigguuiieennddoo ttrraayyeeccttoorriiaass

vvaarriiaabblleess rreepprrooggrraammaabblleess,, ppaarraa llaa eejjeeccuucciinn ddee ttaarreeaass vvaarriiaaddaass.. NNoorrmmaallmmeennttee ttiieennee llaa ffoorrmmaa

ddee uunnoo oo vvaarriiooss bbrraazzooss,, tteerrmmiinnaaddooss eenn uunnaa mmuueeccaa.. SSuu uunniiddaadd ddee ccoonnttrrooll iinncclluuyyee uunn

ddiissppoossiittiivvoo ddee mmeemmoorriiaa yy ooccaassiioonnaallmmeennttee ddee ppeerrcceeppcciinn ddeell eennttoorrnnoo.. NNoorrmmaallmmeennttee ssuu uussoo

eess eell ddee rreeaalliizzaarr uunnaa ttaarreeaa ddee mmaanneerraa cccclliiccaa,, ppuuddiinnddoossee aaddaappttaarr aa oottrraass ssiinn ccaammbbiiooss eenn ssuu

mmaatteerriiaall..

FFeeddeerraacciinn IInntteerrnnaacciioonnaall ddee RRoobbttiiccaa ((IIFFRR))

EEnn ssuu iinnffoorrmmee ttccnniiccoo IISSOO//TTRR 8833773377 ((SSeeppttiieemmbbrree ddee 11..998888)),, ddiissttiinngguuee eennttrree rroobboott

iinndduussttrriiaall ddee mmaanniippuullaacciinn yy oottrroo rroobboott.. PPoorr RRoobboott IInndduussttrriiaall ddee mmaanniippuullaacciinn ssee eennttiieennddee

aa uunnaa mmqquuiinnaa ddee mmaanniippuullaacciinn aauuttoommttiiccaa,, rreepprrooggrraammaabbllee yy mmuullttiiffuunncciioonnaall ccoonn ttrreess oo mmss

eejjeess qquuee ppuueeddeenn ppoossiicciioonnaarr yy oorriieennttaarr mmaatteerriiaass,, ppiieezzaass,, hheerrrraammiieennttaass oo ddiissppoossiittiivvooss

eessppeecciiaalleess ppaarraa llaa eejjeeccuucciinn ddee ttrraabbaajjooss ddiivveerrssooss eenn llaass ddiiffeerreenntteess eettaappaass ddee llaa pprroodduucccciinn

iinndduussttrriiaall,, yyaa sseeaa eenn ppoossiicciinn ffiijjaa oo eenn mmoovviimmiieennttoo..

AA llaa eexxiisstteenncciiaa ddee vvaarriiaaddaass ddeeffiinniicciioonneess ddee RRoobboott ssee llee ssuummaa eell hheecchhoo qquuee eell ttrrmmiinnoo ssee

ttiieennddee aa ccoonnffuunnddiirr ccoonn mmaanniippuullaaddoorr oo aauuttmmaattaa,, llooss ccuuaalleess sseeggnn eell ccoommeerrcciioo EEuurroo--

AAmmeerriiccaannoo ttiieenneenn uunn ddeessaarrrroolllloo ppaarraalleelloo ppeerroo eenn ffoorrmmaa ddiivveerrggeennttee ppaarrttiieennddoo ddeessddee uunn

mmiissmmoo ppuunnttoo.. LLaa ddiiffeerreenncciiaa mmss ppaallppaabbllee eennttrree mmaanniippuullaaddoorr yy RRoobboott eess qquuee eell

mmaanniippuullaaddoorr pprreecciissaa ddeell mmaannddoo ccoonnttiinnuuoo ddee uunn ooppeerraaddoorr eell ccuuaall eess ssuussttiittuuiiddoo ppoorr uunn

pprrooggrraammaa ddee ccoommppuuttaaddoorr eenn eell rroobboott..

EEll aauuttmmaattaa eess uunn iinnssttrruummeennttoo oo aappaarraattoo qquuee eenncciieerrrraa ddeennttrroo ddee ss eell mmeeccaanniissmmoo qquuee llee

iimmpprriimmee ddeetteerrmmiinnaaddooss mmoovviimmiieennttooss,, eenn oottrraass ppaallaabbrraass ssoonn mmeeccaanniissmmooss qquuee ffuunncciioonnaann eenn ssuu

ttoottaalliiddaadd oo eenn ppaarrtteess ppoorr ssii ssoollooss,, ssee ppuueeddee ddeecciirr qquuee uunn rroobboott eess uunn aauuttmmaattaa ppeerroo uunn

aauuttmmaattaa nnoo eess ssiieemmpprree uunn rroobboott..

22..33 EEVVOOLLUUCCIIOONN HHIISSTTRRIICCAA DDEE LLAA RROOBBTTIICCAA

EEnn eell ttrraannssccuurrrriirr ddeell ttiieemmppoo,, eell hhoommbbrree hhaa eessttaaddoo ffaasscciinnaaddoo ccoonn llaa ccoonnssttrruucccciinn ddee

mmqquuiinnaass yy ddiissppoossiittiivvooss ccaappaacceess ddee iimmiittaarr llaass ffuunncciioonneess yy mmoovviimmiieennttooss ddee sseerreess aanniimmaaddooss..

UUnnoo ddee llooss ttrrmmiinnooss eemmpplleeaaddooss ppoorr llooss ggrriieeggooss ppaarraa ddeennoommiinnaarr aa eessttaass mmqquuiinnaass eerraa::

aauuttoommaattooss.. DDee ddoonnddee ssee ddeerriivvaa llaa ppaallaabbrraa aaccttuuaall aauuttmmaattaa:: mmqquuiinnaa qquuee iimmiittaa llaa ffiigguurraa yy

mmoovviimmiieennttoo ddee uunn sseerr aanniimmaaddoo..

FFiigguurraa 22.. MMaanniippuullaaddoorr,, RRoobboott yy AAuuttmmaattaa

aa)) MMaanniippuullaaddoorr bb)) AAuuttmmaattaa aa)) RRoobboott

AAoo 8855 DD..CC.. HHeerrnn ddee AAlleejjaannddrraa..

CCrreeaa mmeeccaanniissmmooss aanniimmaaddooss qquuee rreeaalliizzaann llooss mmoovviimmiieennttooss aa ttrraavvss ddee ddiissppoossiittiivvooss

hhiiddrruulliiccooss,, ppoolleeaass,, ppaallaannccaass ccoonn ffiinneess eemmiinneenntteemmeennttee llddiiccooss..

SSiigglloo VVIIIIII aall XXVV

LLaa ccuullttuurraa rraabbee hheerreeddaa yy ddiiffuunnddee llooss ccoonnoocciimmiieennttooss GGrriieeggooss,, eemmpplleennddoollooss ppaarraa ccrreeaarr

mmeeccaanniissmmooss ddee ddiivveerrssiinn.. SSee iinnttrroodduuccee eenn llaa vviiddaa ccoottiiddiiaannaa ddee llaa rreeaalleezzaa ccrreeaannddoo mmqquuiinnaass

ccoommoo ddiissppeennssaaddoorreess aauuttoommttiiccooss ddee aagguuaa.. DDee eessttee ppeerrooddoo eexxiisstteenn oottrrooss aauuttmmaattaass ffaammoossooss

ddee llooss ccuuaalleess nnoo ssee ttiieennee ssuuffiicciieennttee ddooccuummeennttaacciinn ccoommoo::

EEll hhoommbbrree ddee hhiieerrrroo ddee AAllbbeerrttoo MMaaggnnoo ((11..220044 11..228822))..

LLaa ccaabbeezzaa ppaarrllaannttee ddee RRooggeerr BBaaccoonn ((11..221144 11..229944))..

EEll ggaalllloo ddee EEssttrraassbbuurrggoo ddee aauuttoorr ddeessccoonnoocciiddoo ((11..335522)) EEss eell aauuttmmaattaa mmss aannttiigguuoo qquuee

eenn llaa aaccttuuaalliiddaadd ssee ccoonnsseerrvvaa;; ffoorrmmaabbaa ppaarrttee ddee llaa ttoorrrree ddee llaa ccaatteeddrraall ddee EEssttrraassbbuurrggoo yy eenn

eell mmoommeennttoo ddee ddaarr llaa hhoorraa mmoovvaa llaass aallaass yy eell ppiiccoo..

SSiigglloo XXVV yy XXVVII

LLooss ppeerrssoonnaajjeess mmss ddeessttaaccaaddooss ddeell rreennaacciimmiieennttoo ssee iinntteerreessaarroonn ppoorr llaass iinnvveenncciioonneess

ddeessccrriittaass yy ddeessaarrrroollllaaddaass ppoorr llooss ggrriieeggooss..

11..992211 EEll lleenn mmeeccnniiccoo ddee LLeeoonnaarrddoo DDaa VViinnccii ((11..445522 11..551199))..

CCoonnssttrruuiiddoo ppaarraa eell RReeyy LLuuiiss XXIIII ddee FFrraanncciiaa,, eell lleenn ccoonn ssuu ggaarrrraa aabbrraa ssuu ppeecchhoo yy

mmoossttrraabbaa eell eessccuuddoo ddee aarrmmaass ddeell rreeyy..

11..552255 EEll hhoommbbrree ddee ppaalloo ccoonnssttrruuiiddoo ppoorr JJuuaanneelloo TTuurrrriiaannoo eenn eell ssiigglloo XXVVII..

CCrreeaaddoo ppaarraa eell eemmppeerraaddoorr CCaarrllooss VV,, eell aauuttmmaattaa ccoonn ffiigguurraa ddee mmoonnjjee,, aannddaabbaa yy

mmoovvaa llaa ccaabbeezzaa,, oojjooss,, bbooccaa yy bbrraazzooss..

SSiigglloo XXVVIIII yy XXVVIIIIII

SSee ccrreeaarrnn iinnggeenniiooss mmeeccnniiccooss ccoonn aallgguunnaass ccaarraacctteerrssttiiccaass qquuee aaccttuuaallmmeennttee ssoonn eemmpplleeaaddaass

eenn llooss rroobboottss,, eessttooss mmeeccaanniissmmooss ffuueerroonn rreeaalliizzaaddooss ppoorr aarrtteessaannooss ddeell ggrreemmiioo ddee llaa rreelloojjeerraa..

JJaaccqquueess VVaauuccaannssoonn ((11..770099 aa 11..778822)) CCrreeaaddoorr ddeell pprriimmeerr tteellaarr mmeeccnniiccoo,,

CCoonnssttrruuyyoo vvaarriiaass ffiigguurraass aanniimmaaddaass eennttrree llaass qquuee ssee ddeessttaaccaann::

EEll ffllaauuttiissttaa,, ccaappaazz ddee iinntteerrpprreettaarr vvaarriiaass mmeellooddaass..

EEll PPaattoo,, ccrreeaaddoo eenn 11..773388 yy eerraa ccaappaazz ddee ggrraazznnaarr,, bbeebbeerr,, ccoommeerr,, ddiiggeerriirr yy eevvaaccuuaarr llaa

ccoommiiddaa..

EEll ttaammbboorriilleerroo yy mmuueeccaass mmeeccnniiccaass ddee ttaammaaoo hhuummaannoo..

PPiieerrrree JJaaqquueett DDrroozz ((11..772211 11..779900)) yy ssuuss hhiijjooss HHeennrrii--LLoouuiiss yy JJaaqquueett

ccoonnssttrruuyyeerroonn ddiivveerrssooss mmuueeccooss qquuee aaccttuuaallmmeennttee ssee ccoonnsseerrvvaann eenn eell

mmuusseeoo ddee aarrttee ddee hhiissttoorriiaa ddee NNeeuucchhaasstteell,, SSuuiizzaa..

11997700 MMuueeccoo ccaappaazz ddee eessccrriibbiirr..

11777722 MMuueeccoo ccaappaazz ddee ddiibbuujjaarr..

11777733 MMuueeccoo ccaappaazz ddee ttooccaarr ddiivveerrssaass mmeellooddaass eenn uunn rrggaannoo..

FFiinnaalleess ddee ssiigglloo XXVVIIII ee iinniicciiooss ddee ssiigglloo IIXXXX

FFuueerroonn llaass nneecceessiiddaaddeess ddee llaa iinndduussttrriiaa tteexxttiill llaass qquuee pprroommoovviieerroonn eell ddeessaarrrroolllloo ddee aallgguunnaass

iinnggeenniioossaass iinnvveenncciioonneess mmeeccnniiccaass..

11777700 LLaa HHiillaaddoorraa GGiirraattoorriiaa ddee HHaarrggrreeaavveess..

11777799 LLaa HHiillaaddoorraa MMeeccnniiccaa ddee CCrroommppttoonn

11778855 EEll TTeellaarr MMeeccnniiccoo ddee CCaarrttwwrriigghhtt

11880011 EEll TTeellaarr d