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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DECHIMBORAZPO

CURSO DE PROGRAMACION DISEO EIMPLEMENTACION DE UN SEGUIDOR

DE LINEA

EXPOSITORES Sr. Sergio Jimenez

Sr. D!i" Gr#e$OCTUBRE %&'&

RIOBAMBA

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CINEMATICANos interesan dos problemas cinemticos:

Cinemtica directa (de los ngulos a la posicin)

Dados: argos ! con"guracin de cadasegmento#

El ngulo de cada unin#

Determinar: a posicin de cada punto

(i#e# las coordenadas ($% !% &))

Cinemtica in'ersa (de la posicin a los ngulos)

Dados : argos ! con"guracin de cadasegmento

a osicin de algn punto del robot

Determinar : os ngulos de cada unin necesariospara Determinar a*uella posicin#

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ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

4n robot est 5ormado por:# 6istema de control (sistemaner'ioso)2# 6ensores+# E5ectores ! actuadores,# 6istema delocomocin7manipulacin

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SISTEMA DE CONTROL-SISTEMA NERIOSO/

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E6T8ATE9IA6 DE CNT8

-Control 8eacti'o (no piense% reaccione)

-Control Deliberati'o (piense intensamente% luego acte)

-Control ;

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SENSORESos sensores son dispositi'os 5

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E0ECTORES 1ACTUADORES

4n e2e#)or corresponde a cual*uier dispositi'o *uea5ecte o modi"*ue al medio ambiente#E=emplos de e5ectores robticos son piernas% ruedas%bra&os% dedos ! pin&as# 4n e5ectorrobtico esta siempre ba=o el control del robot#

4n #)("or corresponde a cual*uier mecanismo *uepermita al e5ector e=ecutar unaaccin# E=emplos de actuadores robticos son motoresel>ctricos (ser'omotores% de paso% decorriente continua% etc#)% cilindros neumticos !

cilindros ?idralicos#

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SISTEMA DE LOCOMOCI3N 4MANIPULACI3N

os robots pueden tener un sistemade: a) locomocin !7o de b)manipulacin#El sistema de locomocin permite *ueel robot se mue'a#

El sistema de manipulacin permite*ue el robot pueda mo'er o alcan&arob=etos *ue est>n cerca de >l#En base a estas caracter

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GRACIAS