UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA

Cuarta Prctica Calificada

Robtica (IM- 0802)

ALUMNO: PROFESOR: Ing. Ricardo J. Palomares O.

CDIGO: FECHA: 25-11-2013 NOTA:

Indicaciones: La prctica calificada ser realizada sin apuntes. Se recomienda leer

detenidamente las preguntas y responderlas de la manera ms completa.

1.- Explique el concepto de configuraciones singulares, haga uso de un grfico (3p)

2.- Resolver lo siguiente en base a la matriz entregada:

a) Obtener la expresin de la matriz Jacobiana del robot. (2p) b) Calcular la velocidad del extremo del robot, si: L1=L2=1.5m, (q1, q2, q3) = (/6rad,

/6rad, 0.5m) y (dq1, dq2, dq3)= (/5rad/s, /10rad/s, 1.5m/s). (2p) c) Calcular las posiciones singulares del sistema (2p)

3.- La estructura de un robot SCARA permite posicionar su extremo en el espacio 3D, donde

q1, q2 y q3 son sus variables articulares. El problema cinemtico directo viene determinado por

las ecuaciones:

Se pide resolver:

a) Obtener la expresin de la matriz Jacobiana del robot. (2p) b) Calcular la velocidad del extremo del robot, considerar que L1=L2=L3=1m, (q1, q2,

q3) = (/6rad, /6rad, 0.5m) y (dq1, dq2, dq3)= (/10rad/seg, /10rad/seg, 2m/seg) (2p)

c) Calcular las posiciones singulares del sistema (2p)

4.- Explique que es Control Cinemtico, objetivo y mtodo. Asimismo, explique cada una de

sus etapas y complete el grafico. (5p)

Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela

rpalomares@ieee.org