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Copyright by Lenord, Bauer & Co. GmbH, 04/98 Sujeto a cambios sin previo aviso GEL 8110- 2 Controlador de posición Manual de operación
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GEL 8110- 2
Controlador de posición
Manual de operación
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INTEGRACIÓN Y CONTROL, S.L.Autovía de Logroño, km 9,200
50120 Monzalbarba-ZARAGOZA(España)
Tno. 976 78 52 88 Fax 976 78 53 72
INTRODUCCIÓN 1
8110-3
1 Introducción ....................................................................................... 1-1
1.1 Instrucciones generales de seguridad ...................................................... 1-1
1.2 Utilización designada................................................................................ 1-2
1.3 Garantía, responsabilidad y derechos de copia ....................................... 1-3
1.4 Información de este manual ..................................................................... 1-3
1.5 Características del EcoControlador GEL 81xx ......................................... 1-6
INTRODUCCIÓN 1-1
8110-3
1 Introducción
1.1 Instrucciones generales de seguridad
Los controladores GEL 81xx han sido construidos de acuerdo con el estadode la tecnología actual y las normas vigentes de seguridad. Sin embargo,de su uso incorrecto se podrían derivar daños al operario o a otraspersonas así como perjuicios materiales (al propio controlador y al resto delsistema). Utilizar el controlador exclusivamente :
− para utilización designada (ver apartado 1.2)
− en perfectas condiciones técnicas.
Para mantener estas condiciones y asegurar un funcionamiento libre dedaños, la instalación, cableado y puesta en marcha deben ser llevados acabo por personal cualificado
1, prestando especial atención a laprevención de accidentes , así como las orientaciones sobre seguridad einformación contenidas en el manual del producto..
Si se produce un funcionamiento defectuoso o erróneo del controlador sepodrían producir daños a personas o destrucción de instalaciones de laplanta. Todo esto debe ser prevenido instalando medidas de seguridadadicionales (PARO DE EMERGENCIA, finales de carrera de límite, etc.).Estas medidas deben ser operativas en cualquiera de los estados deoperación del controlador, y si se desactivan las medidas de seguridaddebe garantizarse que el aparato no se ponga en marcha de formaincontrolada .
Si no se puede garantizar un funcionamiento libre de daños, el controladordebe retirarse de la puesta en marcha, hasta que esto se cumpla.
Las reparaciones deben ser realizadas exclusivamente por LENORD+BAUER
o por un técnico específicamente autorizado.
Nota: Algunas de la entradas/salidas están equipadas con fusiblestérmicos de reconexión automática (protección contrasobrecargas PTC, ver apéndice B). En caso de disparo,desconectar la alimentación del aparato durante 20 sg. aprox.
1 Son personas que:
− están familiarizadas con los conceptos de seguridad de las técnicas de automatización,− tienen experiencia en el área de EMC,− han recibido instrucciones en relación a la instalación y al trabajo en servicio,− están familiarizados con el funcionamiento del equipo y conocen la información de producto
pertinente respecto a asegurar un funcionamiento seguro y sin fallos.
1-2 INTRODUCCIÓN
8110-3
Las tolerancias de los datos de funcionamiento para la alimentación detensión deben ser estrictamente respetadas (ver apéndice C), de otromodo, las funciones del controlador podrían fallar , produciendosituaciones de peligro (el sistema de supervisión contra fallo de red delcontrolador se podría activar y el programa en curso podría no ejecutarseadecuadamente). Si es preciso, hacer que el PARO DE EMERGENCIAactúe.
Antes de empezar con cualquier procedimiento de posicionamientousando el controlador, es imprescindible que usted lea el apartado 4.1.3 ylos consejos sobre la puesta en marcha facilitados en el capítulo 3(especialmente los apartados 3.3 y 3.4).
En este manual se utilizan los siguientes símbolos especiales pararemarcar las cuestiones más importantes a tener en cuenta:
Peligro
Este símbolo indica un peligro inminente para la vida y la salud de laspersonas. Si se ignora esta advertencia se podrían dar graves perjuicioscontra la salud o incluso amenazar la vida de las personas.
Cuidado
Simboliza un posible peligro para la salud y la vida de las personas. Sise ignora esta advertencia se podrían dar graves perjuicios contra lasalud o incluso amenazar la vida de las personas así como producirsegraves daños materiales.
Precaución
Este símbolo advierte de una posible situación peligrosa . Si se ignoraesta advertencia podrían darse daños a personas o en el material de lainstalación.
Atención
Este símbolo advierte sobre situaciones críticas en general o posiblesdaños materiales .
, Donde usted vea estos símbolos, se le está suministrando informaciónimportante sobre el adecuado manejo del controlador.
ItemAsí se le informa sobre consejos de aplicación y otra información útilpara un uso óptimo del controlador.
1.2 Utilización designada
Los EcoControladors tipo GEL 81xx, son designados para el control yregulación de accionamientos en áreas industriales y comerciales.
Las opciones especiales y los aparatos hechos según especificaciones delcliente podrían tener una extensión/reducción de la prescripción anterior. Sifuera el caso, se incluiría la pertinente descripción sobre las nuevasespecificaciones.
INTRODUCCIÓN 1-3
8110-3
El uso para el que se ha designado el controlador abarca también el que lasinstrucciones de este manual son seguidas.
Una utilización diferente o excesiva se considera como no designada. En cuyocaso, LENORD+BAUER &CO. GMBH no acepta ninguna responsabilidad sobreposibles daños producidos.
1.3 Garantía, responsabilidad y derechos de copia
Las condiciones de pago y entrega que se aplican están disponibles para elusuario al final de los últimos contratos. Las reclamaciones de garantía yresponsabilidad por los daños a personas u objetos están excluidas siresponden a una o más de las siguientes causas:
• implementación del controlador fuera del uso designado
• montaje, instalación y operación inapropiada del controlador
• funcionamiento del controlador en conjunción con equipos defectuosos o sinseguridad funcional del sistema
• ignorar las instrucciones del manual de usuario respecto alalmacenamiento, montaje, instalación y operación del controlador
• cambios de construcción arbitrarios en el controlador
• reparaciones inapropiadas
• catástrofes debidas a cuerpos extraños o fuerza mayor
El manual de usuario se ha confeccionado con la mayor atención. Sinembargo no se puede garantizar que esté exento de errores.
El copyright de este manual pertenece a LENORD, BAUER & CO. GMBH. Elmanual de usuario está pensado para ser usado sólo por el usuario o elconstructor del sistema así como sus empleados. Las instrucciones, guías yotra información contenida no puede ser reproducida, distribuida o impartidade cualquier otra manera.
De la violación de estas normas puede resultar un proceso judicial.
1.4 Información de este manual
Este manual es aplicable a los controladores con software estándar :Versión 13.00 y superiores
El apéndice Z contiene información complementaria si su software hasido actualizado (ver también el último punto de este apartado)..
1-4 INTRODUCCIÓN
8110-3
Si el controlador no cumple con la versión indicada, el contenido podría no estarde acuerdo con la realidad. No podemos asumir ninguna responsabilidad por elmal funcionamiento resultante y sus consecuencias.
Debido a la universalidad del controlador y la multitud de sus funciones, elmanual de usuario se amplía automáticamente, desde todas la versionesposibles y variaciones que deban ser consideradas.
El concepto del presente manual está basado en la lectura selectiva , estoes, usted no debe estudiar completamente cada capítulo para ser capaz deusar el controlador de la manera más eficiente. Esta es la razón por la quese incluye una tabla de contenidos al inicio del manual y en cada capítulouna más detallada, para facilitar la búsqueda de una informaciónespecífica.
Si su controlador no está equipado con funciones especiales (opcionales),usted puede ignorar la información sobre ellas para la puesta en marcha.
Con propósitos orientativos , el contenido de los capítulos se describebrevemente a continuación:
Capítulo 1: Instrucciones de seguridad e información general; por favor,¡lea este capítulo en todos los casos!
Capítulo 2: Detalles de la instalación y programación del EcoControlador
por favor, tome nota en concreto de las medidas contra las EMC
Capítulo 3: Cómo poner en marcha el EcoControlador
aunque existan un gran número de técnicas para la puesta en marcha delEcoControlador dependiendo de la experiencia, por favor, considere lainformación adicional contenida en este capítulo
Capítulo 4: Descripción detallada de todas las funciones
ante todo se pretende que sea un ‘libro de referencia’ ameno; sinembargo, es conveniente que lea la primera sección ‘Definiciones’.
Capítulo 5: Listado de los mensajes de error y advertencias másimportantes mostrados en forma de tabla, indicando las causas y comoponerles remedio (los mensajes de las funciones opcionales seespecifican junto con la descripción de las mismas: apéndice S).
Capítulo 6: Descripción del puerto serie y el protocolo LB2.
Capítulo 7: Repaso de todas las pantallas y teclas del terminal de servicioopcional GEL 8810
INTRODUCCIÓN 1-5
8110-3
Apéndice A: Lista de todos los parámetros de máquina con una brevedescripción de cada uno de ellos.
este compendio debería ser suficiente para el usuario experimentadopara programar el controlador
Apéndice B: Información sobre todas las posibilidades de hardware delcontrolador, así como esquemas de su conexión eléctrica.
Apéndice C: Datos técnicos, dimensiones y codificación de los aparatos.
Apéndice D, E, ...: Descripción de actualizaciones o modificaciones desoftware (sólo disponible si se solicita).
Apéndice S: Descripción de las funciones especiales como lainterpolación circular (GEL 8115) o la sincronización (GEL 8140).
Apéndice Y: Colección de formas y hojas suplementarias (si se solicita)
Apéndice Z: Colección de hojas para actualización de software ocorrecciones necesarias.
Para la descripción del funcionamiento o la utilización de las teclas yvisualizadores del terminal de servicio opcional GEL 8810, ver Capítulo 7.
En caso de designación de las bornas (por ejemplo K5), la letra indica elconector/bornero y el número pertenece al correspondiente terminal (verApéndice B). Si existen varios conectores idénticos, se añade un índiceentre la letra y el número del terminal (por ejemplo, Z210 para el pin 10 delsegundo conector Z). Si no se menciona expresamente, todos los datoslistados se aplican al aparato estándar.
Los números de los parámetros de máquina tienen un prefijo referido alnivel del parámetro respectivo (ver Apéndice A):
1/x = Parámetro de sistema x 2/x = Parámetro de unidad x3/x = Parámetro de eje x
Una ‘x’ o bien una ‘X’ en una expresión numérica representa cualquiernúmero válido dentro del rango de la expresión (Ejemplo: GEL 811x = GEL8110 y/o GEL 8115).
Textos en cursiva describen normalmente señales de entrada o salida (verApéndice B).
Si se añaden funciones, lo cual significa normalmente que la versión desoftware tendrá un nuevo número, las descripciones deben ser
1-6 INTRODUCCIÓN
8110-3
incorporadas al manual como anexos (Apéndice D y siguientes). Tanto encaso de corrección como de actualización, es necesario añadir una hoja alapéndice Z para informar acerca del estado del software actual del manual.
1.5 Características del EcoControlador GEL 81xx
Los menús orientados a la operación/programación están formados portextos alusivos vía− terminal de servicio opcional GEL 8810 o bien− programa opcional para PC BB8110
Los ejes pueden ser controlados de forma separada o conjunta dentro deuna unidad (en teoría, seis unidades y ejes pueden ser operados, sinembargo, sólo los dos primeros pueden ser controlados en lazo cerrado)
Control en lazo cerrado dinámico y preciso con precontrol de velocidad
Tiempo de exploración muy corto de 1 msg por eje conectado
Son posibles las interpolaciones (interpolación circular opcional)
Almacenamiento secuencial de errores
Se puede definir una estructura de bloque (valores de trabajo) distinta paracada unidad (combinación de ejes)
Todos los parámetros están protegidos contra fallo de red (memoria flashcon una vida de 20 años o 100 000 reescrituras)
Ampliación de funciones opcionales, por ejemplo la sincronización o lacizalla volante
Libre de mantenimiento (limpiar la carcasa con un paño húmedo)
El siguiente diagrama muestra la estructura básica de un aparato posicionadorde dos ejes con el controlador GEL 8110 y encoders incrementales,incluyendo las señales de entrada y salida posibles. Dependiendo de laversión de software disponible y las funciones opcionales otras señalespodrían estar disponibles; para más información, por favor ver conexióneléctrica (Apéndice B), la descripción de las funciones especiales (apéndiceS), u otros anexos existentes (Apéndice D, E, ...).
INTRODUCCIÓN 1-7
8110-3
2
2
2
2
2
2
2
2
2
(2)
StartStop
ResetBuscar referencia
Señal invertirReferencia gruesa
Referencia finaReferencia 2/1
Delta_s nuloSense (Alimentación 5V)
Entrada externa datos
Posición Real = ProgramadaReferencia alcanzadaDirección avanceDirección retrocesoDesbloquear reguladorLiberar frenosAlimentación encoders (5/24 V)
Avería
Puerto serie
Salida externa datos
GEL 8110
Controladorde posición
2
2
2
2
2
2
2
Eje 1Eje 2
D1811014
INSTALACIÓN 2
8110-3
2 Instalación .......................................................................................... 2-1
2.1 Montaje ..................................................................................................... 2-1
2.2 Conexiones............................................................................................... 2-1
2.2.1 Borneros ................................................................................................ 2-1
2.2.2 Compatibilidad electromagnética EMC.................................................. 2-1
2.2.3 Tensión de alimentación........................................................................ 2-2
2.2.4 Puerto serie ........................................................................................... 2-3
2.3 Comunicaciones ....................................................................................... 2-4
INSTALACIÓN 2.2 Conexiones 2-1
8110-3
2 Instalación
2.1 Montaje
El EcoControlador es suministrado para el montaje sobre carril . Para ello seutilizan las dos grapas de la parte posterior del aparato: insertar las grapas enla parte superior del carril y presione la parte inferior del aparato. Paradesmontar el aparato del carril, hacer el proceso inverso (tirar de la parteinferior del aparato en primer lugar).
2.2 Conexiones
2.2.1 Borneros
Para una buena conexión eléctrica y retención mecánica de los cables enlos borneros así como para un aislamiento seguro, le recomendamosencarecidamente utilizar cable trenzado con punteras conforme a DIN 46228parte 4, las cuales deben ser ajustadas al cable de forma permanente con unaherramienta adecuada. Si dos o más cables finos deben ser conectados a unaúnica puntera, resulta ventajoso el uso de punteras de entrada doble.
Por favor, para manipular los tornillos del bornero (M2) utilice un destornilladorcon las siguientes dimensiones : 0,4 × 2,5 mm.
2.2.2 Compatibilidad electromagnética EMC
Para mantener el certificado de compatibilidad electromagnética (EMC) sedeben observar las siguientes instrucciones de montaje:
Las conexiones a tierra deben mantenerse tan cortas como sea posible ycon una gran sección (por ejemplo cable trenzado de baja inductancia)
La placa de montaje así como el armario deben ser puestos a tierra.
Mantener los cables sin pantalla tan cortos como sea posible .
Conectar la máxima superficie de la malla de ambos lados del cable a lacarcasa de su conector.
2-2 2.2 Conexiones INSTALACIÓN
8110-3
Usar solamente conectores con carcasas metálicas o deplástico metalizado. Conectar la mayor superficie posible dela malla a la carcasa (ver figura). No soldar la malla enningún sitio.
Si el conector no permite este tipo de conexión, se aconsejauna unión adecuada entre las dos partes de la carcasa. Sifuera necesario, ensanchar el cable apantallado con unafunda antes de echar hacia atrás la malla sobre el cable.
Lo mismo se aplica al otro extremo del cable:
X181014J
Mantener los cables de señal y control separados de los de potencia.
Podrían darse diferencias de potencial entre la máquina y las conexionesde tierra, tomar las medidas necesarias para que no puedan circularcorrientes no compensadas a través de la malla (p.e., poner una línea decompensación de potencial con una gran sección o cable con doblepantalla, donde sólo se conecta un extremo de la pantalla a cada lado).
Si se conectan cargas inductivas (relés, contactores) a las entradaslógicas del controlador, incluir también supresores de tensión (diodo enantiparalelo o red RC en paralelo con la bobina).
2.2.3 Tensión de alimentación
El EcoController está alimentado con una tensión de
♦ 15…23 VAC en las bornas N1 y N2 o bien
♦ 18…30 VDC en las bornas N2 (+) y N3 (-).
Las entradas disponen de fusibles térmicos de reconexión automática(protección contra sobrecargas PTC). En caso de activación, desconectar latensión de alimentación durante 20 sg. aproximadamente. Además, lasresistencias dependientes de la tensión limitan la entrada de tensión a 30Vaproximadamente (ver apéndice B, bornero N)
X035H
INSTALACIÓN 2.2 Conexiones 2-3
8110-3
Se dispone de una salida de tensión auxiliar en las bornas N4 (+) y N5/6 (-)para alimentar señales externas. La tensión auxiliar es aprox. 1,5V menorque la de alimentación del controlador (caída de tensión en el puenterectificador). Las bornas N5/6 son la referencia interna de tierra, la cual seconecta con los 0V de los otros borneros (p.e., J9) para acoplamiento depotenciales.
Para propósitos de instalación, primero conectar sólo la tensión dealimentación.
2.2.4 Puerto serie
Para programar el EcoControl , esto es,adaptarlo a la máquina (ver capítulo 3,‘Puesta en marcha’), conectar
− un terminal de operador GEL8810(opcional, ver cap. 7) al conector B(RS485-Ser3) o bien,
− un PC al conector C (RS232C-Ser1) o al conector B (RS485-Ser1)
En el segundo caso se requiere el software de programación BB8110.
Todos los puertos serie están terminados por resistencias internas que estándimensionadas para que hasta 31 aparatos puedan operar en un bus. Si laresistencia fuera demasiado alta por usar menos de 31 aparatos (incrementode iterferencias) se debe llevar a cabo una adaptación externa.
Para una comunicación PC-EcoControlador, se debería usar el puertoRS232C de ambos aparatos. Pero para una comunicación multipunto, se debeusar el puerto RS485 (también válido para una distancia >15m).
Si su PC no tiene puertoRS485 interno, necesita unconvertidor RS232C/RS485,como por ejemplo el GEL89010 (disponible comoaccesorio). Dependiendo de si el puerto del PC es un conector de 25 o de 9pines se debe:
− conectar directamente al PC o
− conectar mediante un adaptador Sub-D (p.e., accesorio GEL 89025) o bien
− vía cable de módem (sin cruzar DTR/DSR) conectado de esta manera:
9
GEL 8810
Terminalde
ServicioB
9
GEL 89019B
D181026D
Convertidor
B
GEL 89010/89011
K25 9 9
B/R
GEL 89015PC COMx
9
X181026E
2-4 2.2 Conexiones INSTALACIÓN
8110-3
Macho(25 polos)
ConvertidorGEL 89010/GEL 89011
PC (COMx)
Hembra(9 polos)
13
7
3
2
1
25
20
15
14
"DCE"
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DTR
GND
TxD - RxD
RxD - TxD
D050H
Es importante saber a qué puerto (COM1, COM2, …) se conecta el cable parapoder establecer conexión más tarde.
El EcoController y el convertidor deberían, p.e., ser conectados mediante elcable GEL 89015 (5 m) disponible como accesorio. ¡Los 2 conectores de 9pines no son compatibles pin a pin! Por lo tanto, compruebe que losextremos están conectados correctamente (marcados con ‘K’ y ‘B/R’):
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Macho
GEL 89015
ConvertidorGEL 89010/GEL 89011
K
Machol
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RS 485(Conector B)
B/R
RxTx+
RxTx-
D181026A
Para más información sobre los puertos serie, ver el capítulo 6.
2.3 Comunicaciones
Para establecer conexión entre el PC y el EcoController por medio delsoftware BB8110 proceder como sigue:
Conectar todos los aparatos de acuerdo con la información del apartadoanterior; cuando se use el convertidor GEL89010/89011, este debe estaralimentado (230Vac, 50Hz)
Iniciar el programa de PC (ver instrucciones de operación del BB8110).
INSTALACIÓN 2.3 Comunicaciones 2-5
8110-3
Si el puerto del PC no ha sido inicializado, hacerlo ahora (menú Inicio), p.e.para COM1:
Tipo de puerto COM = RS 232 CIRQ = IRQ4Baudiaje = 9600 Baudios (estándar para los nuevos Eco)Compatibilidad = Phoenix PSM … (si se tiene un GEL 89010/89011)
Para determinar el número correcto de interrupción (IRQ), use un programaque le informe del utilizado por su PC; como estándar se asignan lasinterrupciones IRQ4 al COM1 e IRQ3 al COM2. Por favor, compruébelo.
Abrir un fichero de controlador (o crearlo nuevo).
Elegir el tipo de aparato y el puerto serie correcto en las opciones decontrolador (menú Controlador).
Seleccionar el controlador para transmitir (menú T&R, Buscar aparato).
Si no se puede encontrar un controlador, esto es, no se puede establecerconexión con él, puede ser debido a las siguientes causas:
♦ en caso de realización propia de los cables de conexión: conexiónincorrecta de los pines.
♦ si está usando el convertidor GEL 89010/89011
− está conectado al revés el cable GEL89015 (comprobar las marcasde identificación de los conectores)
− el convertidor no está alimentado (comprobar alimentador de tensión).
− el interruptor deslizante del convertidor no está en la posición correcta(ver diagrama de conexión). La posición „DTE“ debe ser seleccionadasi RxD y TxD están conectados 1:1, como es el caso si se intercala unadaptador miniatura.
En algunos cables disponibles comercialmente, no sólo se cruzanTxD y RxD, sino también DTR y DSR. Este cable no se puede usar,pues el convertidor necesita la línea de control DTR en el Pin 20.
♦ fue seleccionado el puerto equivocado (BB8110: opciones decontrolador bajo el menú Controlador)
♦ Baudiaje y/o número de aparato incorrecto. Para comprobar el aparatohacer lo siguiente:− hacer una búsqueda por programa (menú T&R) o− resetear el aparato para que tome los valores
predeterminados: 9600 baudios y número deaparato 0; para hacer esto, aplicar nivel alto alas 8 bornas del bornero J al mismo tiempo.
♦ con varios aparatos conectados: no cerrar interruptor SW1.1 (conexiónde la masa entre los conectores B1 y B2
J
N4 +U
X181026J
2-6 2.3 Comunicaciones INSTALACIÓN
8110-3
♦ defecto en el puerto del PC; comprobar el puerto usando otro aparatoque haya funcionado correctamente en otro puerto (p.e.un ratón de PC).
Si la comunicación funciona, salvar el fichero del controlador y usarlo paraconfigurar los parámetros de máquina.
Para completar la instalación, realizar todo el cableado de señales como semuestra en el apéndice B. Para terminar de adaptar el EcoController a lamáquina ver el capítulo 3 ‘Puesta en marcha’.
PUESTA EN MARCHA 3
8110-3
3 Puesta en march a.............................................................................. 3-1Requisitos previos, posición inicial ................................................... 3-1
3.1 Configuración estándar............................................................................. 3-2
3.2 Ajuste del valor actual............................................................................... 3-3
3.2.1 Encoder incremental.............................................................................. 3-3
3.2.2 Codificador absoluto .............................................................................. 3-4
3.3 Proceso para mover el accionamiento ..................................................... 3-6
3.4 Sentido de contaje y polaridad de la salida analógica.............................. 3-8
3.5 Tensiones mínimas................................................................................. 3-10
3.6 Optimización de los parámetros de regulación....................................... 3-11
3.6.1 Velocidad máxima ............................................................................... 3-11
3.6.2 Factor de regulación ............................................................................ 3-12
3.6.3 Tiempos de aceleración y frenado....................................................... 3-12
3.6.4 Tiempo de reacción ............................................................................. 3-14
3.7 Configuración del controlador................................................................. 3-15
PUESTA EN MARCHA 3-1
8110-3
3 Puesta en marcha
El procedimiento que se especifica a continuación para la puesta en marchade los EcoControlador GEL 8110…8140 es solamente una propuesta. Use suexperiencia para optimizar este procedimiento de acuerdo con susnecesidades y aplicaciones.
La puesta en marcha básica comprende los siguientes pasos:
Configuración estándar (Apartado 3.1)
Ajuste del valor actual (Apartado 3.2)
Adaptación de la salida analógica (Apartados 3.3 a 3.5)
Optimización de los parámetros de control (Apartado 3.6)
Configuración del controlador (Apartado 3.7)
Los cuatro últimos puntos se deben realizar por cada eje conectado.
La tabla de contenidos de la página anterior es una guía de los procedimientosde puesta en marcha. Siga el orden siempre que sea posible. En adelante, lassecciones que describen un procedimiento de programación o configuración,están marcadas con »«.
Requisitos previos, estado inicial
Debe familiarizarse con las funciones y el modo de operación delcontrolador, leyendo este manual.
Las conexiones eléctricas del equipo periférico (encoders, reguladores,etc.) habrán sido realizadas de acuerdo con los diagramas de conexión delapéndice B. Motor, regulador y captador de posición habrán sidoconectados entre sí convenientemente.
La tensión de alimentación está conectada.
La parte móvil de la máquina debe estar aproximadamente en la mitad delárea de posicionamiento.
Debe existir un PARO DE EMERGENCIA (para el driver) de acceso fácil yrápido.
Todos los parámetros del controlador están a 0 (por defecto), excepto losparámetros de sistema 1/3 y 1/16 (ambos puestos a 1).
El controlador está configurado apropiadamente, esto es, los selectoresDIP están puestos de acuerdo con los requerimientos del sistema (verapéndice B).
3-2 3.1 Configuración estándar PUESTA EN MARCHA
8110-3
Las teclas y visualizaciones mencionadas a continuación se refieren alterminal de operación GEL 8810 opcional (ver capítulo 7).
Si usted usa el PC-Editor GEL 8110 (opcional), los parámetros deben serprogramados de acuerdo con el PC y enviados al controlador(visualización del valor actual y el modo de operación pueden mostrarseen la pantalla del PC usando la función de servicio).
La abreviatura »UnidV «, utilizada a menudo en este manual, significaUnidades de Visualización; para más explicaciones ver Apartado 4.2.
3.1 Configuración estándar
Activación del modo de programación de parámetros de máquina : ,'9228', .
Parámetros de sistema
Parámetros 1/3 a 1/8: Unidades
Combina los ejes disponibles en unidades de acuerdo con losrequerimientos de la instalación. Confirmar la consulta 'HOHWHXQLW" pulsando la tecla .
Durante la puesta en marcha de cada eje en modo automático, este debeser visualizado:
> para seleccionar laUnidad
>: para seleccionarel Eje dentro deuna unidad
Para la puesta en marcha de cada eje, es necesario que la unidadcorrespondiente tenga la entrada de /Paro a nivel alto y la entrada deReset conectada (ver apéndice B).
Parámetros de unidad
De momento no es necesario programar los parámetros de unidad.
Parámetros de eje
La programación de los parámetros de eje básicos se describe a continuación.
PUESTA EN MARCHA 3.2 Ajuste del valor actual 3-3
8110-3
3.2 Ajuste del valor actual
La posición real se obtiene de los trenes de impulsos que proporciona unencoder incremental en el conector Z, o el código absoluto proporcionadopor un codificador SSI en el conector Z también.
También se puede utilizar el ECOBus Ser2 para la adquisición de la posiciónreal de un eje, en vez de las entradas Z1 y Z2. Para ello, se debe haberprogramado una de las variantes 11 a 13 en el parámetro 3/1 del ejecorrespondiente. El proveedor de esa posición real podría ser, por ejemplo, eleje de un segundo EcoControlador, que tiene la salida dirigida hacia elEcoBus, programando una de las variantes 19 a 21 en el parámetro 3/81 deleje correspondiente del segundo EcoControlador.
A continuación se describen los ajustes posteriores necesarios.
El CAN Bus tiene características adicionales (descripción separada).
3.2.1 Encoder incremental
Parámetro 3/1: Valoración de flancos
La valoración de flancos para el tren de impulsos del encoder depende delas unidades de medida actual usadas en la instalación (ver Apartado4.1.1).
Ejemplo: Con un encoder de 250 Impulsos/vuelta, se desea obtener 1000incrementos/vuelta ⇒ Evaluación de flacos por 4 : »Incr. x4«
Parámetro 3/2: Dirección de contaje
El sentido de contaje correcto se determinará más adelante, tan prontocomo el accionamiento se pueda desplazar. (Apartado 3.4).
Parámetro 3/3: Multiplicador
Los pulsos del encoder (teniendo en cuenta la evaluación de flancos), sonmultiplicados por este valor, antes de ser visualizados como valor actual.
Ejemplo: Real = 1000 incrementos/vuelta, Deseado = 820incrementos/vuelta ⇒ Multiplicador = 0.82
Parámetro 3/5: Punto decimal
El número de decimales depende de la resolución requerida.
Ejemplo: Real = 820 UnidV, Requerido = 82.0 unidades de medida real(mm) con resolución de 1/10 mm ⇒ Decimales = 1 =,^ »X.X«
En este momento el ajuste del valor actual del encoder incremental hafinalizado.
3-4 3.2 Ajuste del valor actual PUESTA EN MARCHA
8110-3
3.2.2 Codificador absoluto
Parámetro 3/1: Código/tipo de lógica
Si usted desconoce el tipo de lógica del codificador (con código Gray oBCD), podrá modificarlo más adelante (ver más abajo).
Parámetro 3/2: Dirección de contaje
El sentido de contaje correcto se determinará más adelante, tan prontocomo el accionamiento se pueda desplazar.(Apartado 3.4).
Parámetro 3/3: Multiplicador
La posición transmitida por el codificador es multiplicada por este valorantes de ser visualizada como valor actual.
Ejemplo: Si con una vuelta el valor de posición cambia en 1024, y sinembargo se desea un valor de 1000 ⇒ Multiplicador = 0.9766,redondeando al más alto; ¡el error de redondeo tiene como resul-tado la inexactitud del posicionado después de varias vueltas!
Parámetro 3/5: Punto decimal
El número de decimales depende de la resolución requerida.
Ejemplo: Real = 820 UnidV, Requerido = 82.0 unidades de medida actual(mm) con resolución de 1/10 mm ⇒ Decimales=1 = »X.X«
Parámetro 3/54: Resolución
En este caso la resolución significa el número de bits del codificador conectado(parte monovuelta para codificadores SSI).
Determinar el tipo de Lógica del codificador (para código Gray o BCD)
Si es posible, gire el eje del codificador unas vueltas, visualizando el valor actual:si el valor de posición actual varía de forma discontinua, se debe programar lalógica inversa de la existente en el parámetro 3/1. Si no es posible girar el ejedel codificador, se debe determinar la lógica del controlador tan pronto como elaccionamiento pueda ponerse en marcha (ver Apartado 3.4). Esto requiere sinembargo, que el cero mecánico del codificador esté fuera del área dedesplazamiento ( ver párrafo siguiente).
Cero mecánico del codificador
El cero mecánico del codificador no debe estar dentro del área dedesplazamiento del accionamiento. Si esto no es así, el valor actual saltarádesde el máximo hasta el mínimo valor (o viceversa), durante el proceso deposicionado, confundiendo completamente al controlador. Por esto, es necesariogirar el eje del codificador (estando este desacoplado mecánicamente), hastaque el cero mecánico quede fuera del área de desplazamiento (ver el ejemplo dela siguiente figura).
PUESTA EN MARCHA 3.2 Ajuste del valor actual 3-5
8110-3
distancia
max.
min.
Entrada de contaje
Punto cero de la máquina
distancia
max.
min.
Entrada de contaje
Desplazamiento de cero (3/53)
incorrecto
correcto
0
Área de desplazamiento
Punto cero del codificador
D180039A
Ejemplo: Tenemos un codificador con la siguiente resolución 1024×512(19 Bit), rango de contaje: 524288 UnidV (Multiplicador = 0, sinpunto decimal)
Desplazamiento mecánico: 307200 UnidV = 300 vueltas (1024UnidV ∗ 300)
La posición real en el cero de la máquina es: 250238 UnidV.
Al final del área de desplazamiento, en el visualizador se leería250238 + 307200 UnidV = 557438 UnidV; sin embargo estevalor está por encima del rango de contaje del codificador. ¡Estoquiere decir que el cero mecánico del codificador está dentro delárea de desplazamiento!
Procedimiento: el eje del codificador debe ser girado al menos33150 UnidV hacia atrás; entonces en la posición actual se lee217088 UnidV en el cero mecánico de la máquina, dejando fuerael cero mecánico del codificador del área de desplazamiento(217088 + 307200 UnidV = 524288 UnidV).
Parámetro 3/53: Desplazamiento del cero
Continuando con el ejemplo anterior, para asegurar que cuando la máquina seencuentre en su cero mecánico, el contador muestre un 0, en este parámetrodebe introducirse el valor –217088.
En este momento el ajuste del valor actual del codificador absoluto hafinalizado.
3-6 3.3 Proceso para mover el accionamiento PUESTA EN MARCHA
8110-3
3.3 Proceso para mover el accionamiento
Parámetro 3/19: Control del accionamiento en manual
Establecer si los desplazamientos en manual deben ser controlados desdeel terminal de servicio o desde una entrada externa de datos. En elsegundo caso, determinar el conector y la dirección donde las señales decontrol deben se leídas.
Parámetros 3/21 y 3/23: Velocidad lenta en avance y en retroceso.
Por razones de seguridad, se deben limitar estos valores a 1 UnidV/seg. (1o 0.1o 0.01, dependiendo de la resolución seleccionada).
Parámetro 3/26: Modo de la salida analógica
Determinar si la tensión de la salida analógica debe ser unipolar o bipolar.
Parámetro 3/31: Valor de tensión máxima Umax
Este valor se determina mediante la velocidad máxima vmax delaccionamiento (por ejemplo,. 8.50 V para vmax = 3000 min-1).
Parámetro 3/32: Velocidad máxima vmax
Este es un valor específico de la instalación e indica la velocidad (enunidades de medida real por segundo), para el valor de la salida analógicaUmax .
Por el momento, es suficiente con indicar un valor estimado o un valorcalculado con los datos de la instalación. Más adelante se optimimizaráeste valor (Apartado 3.6.1).
Ejemplo:
7,5:1M Máquina
2500 Imp./vuelta
1956 min-1 = 32,6 s-1
10 V (Umax)Con-troller
4,35 s-1
Valoración de flancos: 4 flancosMultiplicador: 0,4325
vmax = 4,35 s-1 * 2500 Imp. * 4 * 0,4325 =
18814 Imp./s
D010H
Parámetro 3/33: Factor regulador proporcional Ksp
Programando un valor distinto de cero, se activa la regulación delcontrolador (programar valores pequeños al principio: Ksp = 1.0).
PUESTA EN MARCHA 3.3 Proceso para mover el accionamiento 3-7
8110-3
Parámetro 3/34: Velocidad de trabajo
De momento, programar un valor próximo a vmax (aprox. 95%).
Parámetros 3/35 a 3/38: Valores para la aceleración y el frenado
Estos datos de la máquina deberían conocerse. Si no es así, se debenestimar unos primeros valores, esto es: ¿cuánto tiempo tarda elaccionamiento en acelerar desde cero hasta la máxima velocidad (tacel+/-), yen frenar desde la máxima velocidad hasta cero (tfren+/-)? Es preferibleprogramar valores demasiado grandes a que resulten demasiadopequeños. El cálculo matemático de estos parámetros partiendo de losdatos del accionamiento no se describe aquí. Los valores calculados seoptimizarán más adelante con la ayuda de un polímetro o un osciloscopio,ver apartado 3.6.3).
Nota: No es preciso programar los cuatro tiempos (hay algunasfunciones especiales que no lo permiten, ver descripcióncorrespondiente en apéndice S). Cuando se programan a 0, seusa el valor de otro parámetro:
tfren- = tacel- para 3/38 = 0, tfren+ = tacel+ para 3/37 =0 tacel- = tacel+ para 3/36 = 0
Parámetros 3/42 y 3/43: Error de arrastre Smax+/-
La determinación de un error de arrastre máximo se programará porcuestiones de seguridad, para que el accionamiento se detenga en casode problemas con la regulación. Inicialmente programar un valor deaproximadamente el 10% del área de desplazamiento. Más tarde se podráreducir este valor dependiendo de las condiciones de operación.
Parámetro 3/50: Regulación del accionamiento en manual
Para los siguientes pasos, el lazo de regulación debe estar activado:3/50 = 1 (»active«).
Cuidado
La regulación en estado de paro o reset no debe ser activadade momento (parámetro 3/47 = 0), para prevenir undesplazamiento incontrolado del accionamiento en caso de unaasignación errónea en la asignación de la dirección dedesplazamiento (ver la sección 4.1.3)
Salir del modo programación de parámetros ().
A continuación debe comprobarse la dirección de contaje del encoder y lapolaridad de la salida analógica.
3-8 3.4 Sentido de contaje y polaridad PUESTA EN MARCHA
8110-3
3.4 Sentido de contaje y polaridad de la salida analógica
Visualizar el eje a ajustar (ver apartado 3.1).
Activar el accionamiento en manual: velocidad lenta en avance (">"). Elvalor actual visualizado debe incrementarse . Comprobar también elsentido de desplazamiento de la máquina.
Cuidado
Como se ha programado un valor pequeño para la velocidadlenta, el accionamiento no empezará a moverse inmediatamente,sólo después de que la tensión de salida haya alcanzado uncierto valor en la salida analógica (Umin). Entonces el acciona-miento se desplazará con una velocidad de 1 UnidV/seg. si elsentido de contaje es correcto, de otra manera la velocidad seincrementará continuamente. Por lo tanto:
Si el valor actual cuenta hacia atrás , interrumpainmediatamente el desplazamiento en manual.
Ejecutar los siguientes procedimientos:
Si el valor real se incrementa y la máquina sin embargo, no se muevehacia adelante :
− Intercambiar las conexiones de los canales 0° y 90° del encoderincremental o bien
− Cambiar el sentido de contaje (parámetro 3/2)
e
− Intercambiar las conexiones de la salida analógica (esto sólo esposible, si la entrada analógica del variador/regulador no estáconectada con la entrada analógica del variador/regulador de otro ejea través de la línea de tierra, ver bornero D en apéndice B) o bien
− Cambiar la polaridad de la salida analógica (parámetro 3/25).
Si el valor real se decrementa y sin embargo la máquina se muevehacia adelante :
− Intercambiar las conexiones de los canales 0° y 90° del encoderincremental o bien
− Cambiar el sentido de contaje (parámetro 3/2).
Si el valor real se decrementa y la máquina no se mueve en avance :− Intercambiar las conexiones de la salida analógica (esto sólo es
posible, si la entrada analógica del variador/regulador no estáconectada con la entrada analógica del variador/regulador de otro ejea través de la línea de tierra, ver bornero D en apéndice B) o bien
PUESTA EN MARCHA 3.4 Sentido de contaje y polaridad 3-9
8110-3
− Cambiar la polaridad de la salida analógica (parámetro 3/25). Si el valor real cambia de forma discontinua (sólo posible con
codificadores absolutos con código BCD o Gray), seleccionar el tipo decódigo apropiado en el parámetro 3/1 con lógica inversa a laprogramada actualmente.
El siguiente paso es determinar los valores de tensión mínima para elregulador (si todavía no son conocidos). Los cuales son necesarios paraactivar el accionamiento en avance y en retroceso.
3-10 3.7 Configuración del controlador PUESTA EN MARCHA
8110-3
3.5 Tensiones mínimas
La siguiente determinación experimental asume que existen tensiones deumbral Umin > 1 mV en el regulador utilizado y que se desconocen sus valoresexactos. A la dirección hacia adelante del controlador (">") se le asigna unatensión positiva. Esta asignación podría haber sido modificada de acuerdo conla descripción de la sección anterior. En ese caso, reemplazar la palabra“avance” por “retroceso” y viceversa.
Umin+
Visualizar el eje a ajustar..
Visualizar la tensión de la salida analógica (seleccionar con :).
Mover el accionamiento manualmente: velocidad lenta en avance C.
Ahora puede observar como se incrementa lentamente la tensión (haciapositivo), y el valor real en el visualizador permanece constante. Con uncierto nivel de tensión el accionamiento empezará a moverse en avancecon una velocidad de 1 UnidV/seg. Anote este valor de tensión y repita elprocedimiento una o dos veces más.
Vuelva al modo de programación de parámetros de máquina.
Parámetro 3/29: valor mínimo de tensión positiva Umin+
Introduzca el mayor de los valores de tensión anotados sin signo.
Umin-
Repetir el procedimiento descrito arriba, con velocidad lenta en retrocesoB.
ItemSi hay una diferencia enorme entre los dos valores Umin+ y Umin-
sería conveniente reajustar el offset del regulador y determinar losvalores de tensión otra vez.
Parámetro 3/30: Valor mínimo de tensión negativa Umin-
Introduzca el mayor de los valores de tensión anotados sin signo.
El siguiente paso es la optimización de los parámetros de regulación.
PUESTA EN MARCHA 3.6 Optimización de los parámetros 3-11
8110-3
3.6 Optimización de los parámetros de regulación
3.6.1 Velocidad máxima
Para comprobar u optimizar vmax el accionamiento debe poder desplazarsedurante un periodo suficiente de tiempo (por ejemplo 5 segundos), para que latensión de salida analógica de la velocidad de trabajo programada y el error dearrastre (»Delta_s«) puedan ser leídos en el visualizador.
Parámetros 3/21 y 3/23: velocidad lenta en avance y en retroceso.
En primer lugar se introducirán velocidades del orden de la velocidad detrabajo que se utilizará más adelante (en unidades de medida real porsegundo) en los parámetros de velocidad lenta en avance y en retroceso(Apartado 3.7).
Si esta velocidad no puede ser mantenida el suficiente tiempo (porque elárea de desplazamiento es demasiado pequeña) programar valores máspequeños. Sin embargo, en este caso debe ser considerada una posibleno linealidad en el sistema del accionamiento que puede llevar adesviaciones cuando se posicione más tarde.
Salir del modo de programación de parámetros de máquina.
Visualizar el eje a ajustar.
Visualizar la tensión de la salida analógica :).
Mover el accionamiento a velocidad lenta en avance y en retroceso- hastaque el valor de tensión (U) correspondiente a la velocidad de trabajo (v)sea constante. Anotar este valor.
Calcular vmax con la siguiente fórmula:
v vU U
U Umaxmax min
min
= ∗−
−+
+
vmax Parámetro 3/32v : " 3/21, 3/23Umax : " 3/31Umin+ : " 3/29U : Visualizador
Parámetro 3/32: Velocidad máxima vmax
Si el nuevo valor calculado difiere mucho del anteriormente programado,corríjase la diferencia entre ellos. El valor programado como velocidad detrabajo (parámetro 3/34) debe ser ajustado en igual medida.
Realizar recorridos de prueba: el error de arrastre (visualizar Delta_s) esahora menor en la zona de velocidad constante. (Se puede obtener unamayor reducción del error de arrastre con el factor de regulación Ksp,verpróxima sección).
3-12 3.6 Optimización de los parámetros PUESTA EN MARCHA
8110-3
3.6.2 Factor de regulación
El propósito de este ajuste es hacer el control tan dinámico como sea posible,mediante el factor proporcional Ksp, pero sin hacerlo demasiado sensible. Esrecomendable usar un osciloscopio para el proceso de optimización, con elque se puede observar la tensión de la salida analógica (bornero N).
Parámetro 3/33: Factor de regulación Ksp
Incrementar su valor paso a paso, esto es, dependiendo de la dinámica yde la carga del accionamiento del 0,1% al 0,5% de la máxima velocidadutilizada (ejemplo: para vmax = 5000 unidades de medida real/seg → ∆Ksp
= 1.0 ... 5.0).
Comprobar mediante las curvas del osciloscopio, si se producen dientes desierra durante el proceso de posicionado. Si se producen, reducir el factorde regulación:
salida detensión
en avance
en retroceso
en avance
en retroceso
Ksp demasiado grande correcto
D180016C
Nota: Un comportamiento inestable del control puede ser reconocidotambien visualizando el valor de tensión de la salida analógica, sieste oscila mucho cuando el accionamiento se desplaza convelocidad constante.
3.6.3 Tiempos de aceleración y frenado
Los valores para tacel+, tacel-, tfren+ y tfren-
(parámetros 3/35...38) ya han sidoprogramados (Apartado 3.3). Aquí sólo sedebería comprobar que los valores soncorrectos.
Tiempos demasiado cortos tienen unainfluencia negativa en la respuesta delcontrol y podría conllevar cargas eléctricas y mecánicas inadmisibles para elsistema de accionamiento. Los oscilogramas siguientes muestran el
v
t
vmax
v
tacel tfren
0
D180011E
PUESTA EN MARCHA 3.6 Optimización de los parámetros 3-13
8110-3
comportamiento de la salida de tensión si los tiempos son demasiadopequeños o si estos son correctos.
Salida detensión
aceleración
tacel demasiado pequeño Correcto
Umax Umax
taceltacel
Salida de tensión
frenado
tfreno demasiado pequeño Correcto
Umax
tfreno
Umax
tBrems
00
00
00
00
D180016D
Con la ayuda de un polímetro que nos indique el consumo de corriente I en elregulador, se puede determinar si se ha alcanzado el límite de corriente Imáx
durante la operación de aceleración o de frenado. Si este fuera el caso sehabría programado el tiempo correspondiente demasiado pequeño.
Otra posibilidad de determinar si los valores son demasiado pequeños es lavisualización del error de arrastre Delta_s; las grandes oscilaciones durante laaceleración o el frenado indican que los valores de tiempos correspondientesson demasiado pequeños.
Valores de tiempos grandes no son críticos para la regulación, pero sinembargo afectarán negativamente a la duración del posicionamiento. Elcontrolador limita estos valores internamente a un valor máximo que sólopodrán ser alcanzados en condiciones inadecuadas (ver parámetro 3/35 enapéndice A).
Comprobar mediante el accionamiento en manual en ambos sentidos avelocidad lenta (">" y "<") según las indicaciones anteriores si los tiemposson demasiado pequeños o si pueden reducirse todavía (¡Elevadodesgaste mecánico!).
3-14 3.6 Optimización de los parámetros PUESTA EN MARCHA
8110-3
Si es necesario, programar otros valores (parámetros 3/35...38) ycomprobar el comportamiento del accionamiento con la modificación.
3.6.4 Tiempo de reacción
Las inestabilidades al final de las operaciones de aceleración y de frenado (verdiagrama anterior) se pueden minimizar mediante la programación de untiempo de reacción tjerk .
Parámetro 3/39: Tiempo de reacción tjerk
Ajustar el valor con desplazamientos a baja velocidad (velocidad detrabajo), de tal forma que el accionamiento ofrezca el comportamientodeseado en operaciones de posicionado posteriores.
Nota: El valor máximo del tiempo de reacción está limitado por motivosde cálculo interno del controlador (ver parámetro 3/39 enapéndice A).
En este momento los parámetros de regulación están optimizados para elaccionamiento. A continuación, se pasa a establecer otros parámetros paraconcluir el ajuste básico del controlador.
PUESTA EN MARCHA 3.7 Configuración del controlador 3-15
8110-3
3.7 Configuración del controlador
Como la programación de los parámetros descritos a continuación es muyparticular de cada instalación, no se podrán deducir con métodos ni procesosconcretos y habrá que determinarlos específicamente.
Se recomienda comenzar echando un vistazo general a las tablas del anexo Apara decidir qué parámetros quedan por establecer.
Estos parámetros pueden visualizarse en el controlador (terminal de servicioBB8110) o en la pantalla (programa de PC BB8110). Por favor, consulte lainformación sobre las opciones de cada parámetro en el apéndice A (y si es elcaso en el apéndice S).
Detalle de algunos puntos básicos:
Determinar qué valores de trabajo deben formar parte de un bloque paraesta unidad y si los ejes deben ser interpolados: parámetros 2/1...5;después de cada cambio confirmar la consulta 'HOHWH XQLW"
pulsando .
Concretar los siguientes parámetros de eje (entre otros):
♦ Parámetro 3/9...17: funciones de calibrado, si se usa un encoderincremental.
♦ Parámetro 3/20: adaptación de las teclas y/o señales para que elaccionamiento en manual se desplace en el sentido correcto.
♦ Parámetros 3/21...24: valores definitivos de velocidad para el control delaccionamiento en manual.
♦ Parámetros 3/27 y 3/28: Área de desconexión de la salida analógica(Stot+/- ).
♦ Parámetro 3/34: velocidad de trabajo definitiva para las operaciones deposicionamiento sin introducción del valor de trabajo por bloque.
♦ Parámetros 3/40 y 3/41: zona de tolerancia Tol+/- en la que se activa laseñal Posición real = Programada
♦ Parámetros 3/42 y 3/43: error de arrastre permitido Smax+/-, fuera del cualserá interrumpido el posicionado. Este valor debería ajustarse lo másposible dentro de las posibilidades del accionamiento (Delta_s), un valoraconsejable a programar en estos parámetros suele ser (Smax+/- ≈ 10 ∗Delta_s)
♦ Parámetros 3/45 y 3/46: adaptación al formato deseado en laintroducción de valores de velocidad por bloque
3-16 3.7 Configuración del controlador PUESTA EN MARCHA
8110-3
♦ Parámetros 3/47...50: funciones de regulación en los diferentes modos yestados de funcionamiento.
♦ Parámetros 3/56...60: valores y funciones de aparcamiento.
♦ Parámetros 3/61...70: valores y funciones para señales de zona (levas yseñales de desplazamiento).
♦ Parámetros 3/71...74: funciones de supervisión de entradas y de finalesde carrera.
♦ ...
Con esto se concluye la “primera” puesta en marcha.
PUESTA EN MARCHA 3.7 Configuración del controlador 3-17
8110-3
♦ Parámetros 3/47...50: funciones de regulación en los diferentes modos yestados de funcionamiento.
♦ Parámetros 3/56...60: valores y funciones de aparcamiento.
♦ Parámetros 3/61...70: valores y funciones para señales de zona (levas yseñales de desplazamiento).
♦ Parámetros 3/71...74: funciones de supervisión de entradas y de finalesde carrera.
♦ ...
Con esto se concluye la “primera” puesta en marcha.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4
8110-3
4 Descripción de las funciones ........................................................... 4-1
4.1 Definiciones .............................................................................................. 4-1
4.1.1 Unidades de medida real....................................................................... 4-1
4.1.2 Unidades de visualización (UnidV) ........................................................ 4-1
4.1.3 Dirección de contaje .............................................................................. 4-1
4.2 Estructura interna de la memoria.............................................................. 4-3
4.3 Estados de operación ............................................................................... 4-4
4.3.1 Estado de marcha.................................................................................. 4-4
4.3.2 Estado interrumpido (estado de paro) .................................................. 4-5
4.3.3 Estado de reset...................................................................................... 4-5
4.3.4 Accionamiento en manual ..................................................................... 4-5
4.4 Velocidades .............................................................................................. 4-6
4.5 Elaboración de bloques encadenados (Posicionar sin pausa) ................ 4-9
4.6 Control del accionamiento ...................................................................... 4-10
4.6.1 Principio de regulación ........................................................................ 4-10
4.6.2 Característica de posicionamiento....................................................... 4-11
4.7 Señales................................................................................................... 4-12
4.7.1 Supervisión de tensión „Sense“........................................................... 4-12
4.7.2 „Avería“ ................................................................................................ 4-12
4.7.3 „Delta_s nulo“ ...................................................................................... 4-12
4.7.4 Señales de control del accionamiento ................................................. 4-13
4.7.5 Señales de proceso de programa........................................................ 4-14
4.7.6 Señales de zona .................................................................................. 4-15Levas absolutas .............................................................................. 4-15Levas relativas ................................................................................ 4-16Señales de desplazamiento............................................................ 4-17
4.8 Medida de calibrado ............................................................................... 4-20
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4
8110-3
4.8.1 Calibrado en desplazamiento .............................................................. 4-20
4.8.2 Búsqueda automática de referencia .................................................... 4-21
4.9 Valor de corrección................................................................................. 4-23
4.10 Transferidor circular.............................................................................. 4-24
4.11 Aparcamiento........................................................................................ 4-26
4.12 Entrada/salida externa de datos ........................................................... 4-27
4.12.1 Entrada de datos ............................................................................... 4-27
4.12.2 Salida externa de datos ..................................................................... 4-28
4.12.3 ECO Bus............................................................................................ 4-30
4.13 Finales de carrera................................................................................. 4-31
4.13.1 Finales de carrera por software y supervisión de entradas ............... 4-31
4.13.2 Finales de carrera por hardware (opcional)....................................... 4-32
4.14 Interpolación lineal................................................................................ 4-34Función („Spline“) ........................................................................... 4-35
4.15 Instrucciones de control del programa.................................................. 4-37
4.15.1 Llamada a un subprograma (CALL Pr.)............................................. 4-38
4.15.2 Instrucciones de salto (JUMP Pr., JMP Satz).................................... 4-39
4.15.3 Ramificación según la señal (IF E/A)................................................. 4-40
4.15.4 Ejemplo.............................................................................................. 4-41
4.16 Desplazamiento de coordenadas ......................................................... 4-44
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.1 Definiciones 4-1
8110-3
4 Descripción de las funciones
4.1 Definiciones
4.1.1 Unidades de medida real
La unidad real de medida es la que usted usa en el equipo : por ejemplo m,cm, mm, pulgada, grado. En los encoders incrementales viene determinadapor el número de pulsos por vuelta y la valoración de flancos (parámetro 3/1).Además y válido para todos los encoders, del multiplicador (parámetro 3/3) yel número de decimales programado (= resolución, parámetro 3/5). Estotambién incluye convertidores mecánicos como ruedas de medida oreductoras.
La entrada de valores se hace como en una calculadora de bolsillo, es decir, elcontrolador rellena con ceros todos las posiciones decimales programadas.
Ejemplo para resolución de una centésima:
Valor: 100 mm ⇒ Entrada: 100 o bien 100. o bien 100.0 o bien 100.00⇒ Siempre se visualiza:
Los valores son siempre especificados en unidades de medida reales.Velocidades nominales pueden ser también predefinidas en unidades demedida por segundo o en otras unidades (ver apartado 4.4).
4.1.2 Unidades de visualización (UnidV)
Cuando en este manual se trata de unidades de visualización – abreviadoUnidV – se refiere a una serie de cifras sin punto decimal, como es mostradoen el terminal de operación GEL 8810. Con encoders incrementales, este es elnúmero de incrementos después de la evaluación de flancos y el multiplicador.Ejemplo:
Valor visualizado: ⇒ UnidV: 123400 (unidad de medida real:1234)
4.1.3 Dirección de contaje
Cuando se especifica una dirección (por ejemplo: buscar referenciaautomática en avance), el controlador y/o la regulación espera un determinadocomportamiento del contador de valor actual. Básicamente, la siguienteasignación es válida:
En avance ⇒ El contador de valor actual aumenta hacia positivo,ejemplo… -157 … -1 0 1 … 123 …
En retroceso ⇒ El contador de valor actual disminuye hacia negativo,ejemplo … 123 … 1 0 -1 … -157 …
4-2 4.1 Definiciones DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
Cuidado
En el arranque:
Si con un posicionamiento regulado en avance el contador de valoractual disminuye, entonces la distancia de seguimiento seincrementa muy rápidamente, por lo que la tensión de la salidaanalógica aumenta muy rápidamente también. Esto tiene comoresultado un movimiento acelerado y descontrolado en la direcciónequivocada. Esto es válido también para posicionamientos enretroceso para los que el contador de valor actual aumente devalor.
En el supuesto de que el control de lazo cerrado esté deshabilitadopara los estados de paro y reset (parámetro 3/47=0), entonces esteproceso puede ser abortado manualmente activando la señal deParo o de Reset o automáticamente si se ha programado un valorpara el error de arrastre que no resulte excesivo (parámetros 3/42y 3/43). De otra manera, sólo un PARO DE EMERGENCIAdetendrá la máquina!
Por lo tanto, compruebe la asignación del sentido de giro, esto es,que la conexión encoder/regulador es correcta. Las medidas paracorregir el sentido de giro son descritas en la sección 3.4.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.2 Estructura interna de la memoria 4-3
8110-3
4.2 Estructura interna de la memoria
Se dispone de un máximo de 6416 posiciones de memoria para valores detrabajo, las cuales pueden ser arbitrariamente divididas hasta en 6 unidades ,99 programas por unidad y 999 bloques por programa.
Las unidades pueden estar formadas por hasta 6 ejes (determinados víaparámetros de sistema, ver apéndice A). Las dos primeras unidades tienenuna entrada de marcha, paro y reset en común (borneros J y G).
Cada programa puede consistir en un diferente número de bloques.
Cuando se programen valores nominales, el fin de programa debe serdefinido después del último bloque (combinación de teclas > con elterminal de servicio GEL 8810). Este es tratado por el sistema como un bloqueque solamente contiene el número de veces que debe ejecutarse el programa.
Más adelante puede incluir más bloques en un programa. Estos bloquespueden ser insertados individualmente o ser copiados y pegados de otrosprogramas. El fin de programa no es reescribible de esta manera, por lo quese recoloca siempre al final del programa. Si se borran bloques, el fin deprograma se desplaza, siendo siempre el último bloque del programa.
La estructura de los bloques se define de forma separada para cada unidad(ver parámetros de unidad en apéndice A). Los valores de trabajo de unbloque pueden ser elementos de los siguientes tipos (en el orden indicado yválidos para el controlador estándar):
• posición/longitud para cada eje de la unidad (obligatorio)
• número de piezas (contador de lotes)
• tiempo de arranque automático
• funciones de máquina
• velocidad para cada eje de la unidad
• texto descriptivo – en preparación
Adicionalmente, puede activarse una interpolación ; ver apartado 4.14.
El valor de posición/longitud , puede ser reemplazado por otros parámetros:
• instrucciones de flujo de programa (ver apartado 4.15)
• offset de coordenadas (ver apartado 4.16)
• parámetros de software especial (ver apéndice S)
Si la estructura de la unidad o del bloque es cambiada más adelante (en losparámetros de sistema o de unidad), aparecerá el siguiente mensajeDHOHWH XQLW" si contestamos pulsando la tecla , todos losprogramas de la unidad serán borrados (la entrada Marcha queda sin efecto).
4-4 4.3 Estados de operación DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.3 Estados de operación
Cuando el controlador se encuentra en modo automático, puede estar en unode los 5 estados siguientes:
• estado de marcha
• estado interrumpido (paro)
• estado de reset
• búsqueda de referencia automática (ver apartado 4.8.2)
• desplazamiento en manual
Junto con el terminal de servicio GEL 8810 (opcional) se pueden dar dosmodos de programación adicionales, para programar:– parámetros de máquina o bien– valores de trabajo(ver capítulo 7).
4.3.1 Estado de marcha
En este estado, los valores de trabajo programados son procesados.
Requerimientos: • Nivel alto en la entrada de /Paro de la unidadcorrespondiente (Unidad 1: borna J2; unidad 2: borna G2)
• Nivel bajo en la entrada de Reset de la unidadcorrespondiente (Unidad 1: borna J3; Unidad 2: borna G3)
Activación: • flanco positivo en la entrada de marcha de la unidadcorrespondiente (Unidad 1: borna J1; Unidad 2: borna G1)
• vía serie (protocolo LB2)
Con cada señal de marcha adicional, se procesará el siguiente bloque o lasiguiente pieza según la programación.
En el estado de marcha, las señales de marcha pueden ser generadasautomáticamente (de forma interna):
• con proceso continuo de bloques (ver apartado 4.5)
• con instrucciones de control de flujo o el offset de coordenadas (verapartado 4.15 y 4.16)
• después del tiempo programado tras activarse la señal Posición real=programada− para todos los bloques dentro de una unidad el mismo tiempo (ver
parámetro 2/10)− para cada bloque dentro de la unidad un tiempo diferente (incluir tiempo
de auto como valor de trabajo, ver apartado 2/1)
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.3 Estados de operación 4-5
8110-3
4.3.2 Estado interrumpido (estado de paro)
El proceso del programa ha sido parado y puede ser continuado con lasiguiente señal de marcha.
Activación: • Nivel bajo en la entrada de /Paro de la unidadcorrespondiente (Unidad 1: borna J2; Unidad 2: borna G2)
• el máximo error de seguimiento ha sido sobrepasado (verparámetros 3/42 y 3/43 en apéndice A) o bien un final decarrera de límite ha sido activado (ver apartado 4.13);entonces también se activa la señal de /Avería (ver apartado4.7.2)
• vía puerto serie (protocolo LB2)
4.3.3 Estado de reset
Aquí se pueden efectuar varias entradas directas (por medio del terminal deservicio GEL 8810 opcional) y por ejemplo, hacer una búsqueda automática dereferencia (ver apartado 4.8.2). Los parámetros de máquina y los valores detrabajo pueden ser programados vía serie únicamente si el EcoController estáen estado de reset para todas las unidades.
Activación: • Nivel alto en la entrada de reset de la unidad correspondiente(Unidad 1: borna J3; Unidad 2: borna G3)
• vía puerto serie (Protocolo LB2)
• seleccionando un parámetro en el modo de programación deparámetros de máquina (únicamente desde el terminal deservicio)
4.3.4 Accionamiento en manual
Un accionamiento puede ser posicionado manualmente en el estadointerrumpido y/o reset, dependiendo del valor programado en el parámetro3/18 (requerimiento: nivel alto en la entrada de /Paro, nivel bajo en la entradade reset).
El control en manual puede realizarse desde el terminal de servicio GEL8810(ver capítulo 7) o bien desde las entradas Ex (ver apéndice B), dependiendode la programación del parámetro 3/19. (El programa para PC BB8110 ofreceposibilidades mejoradas).
Parámetros para el movimiento en manual:
• 3/20: asignación del sentido
• 3/21…24: valores de velocidad para rápido/lento
• 3/50: activación de la regulación
4-6 4.4 Velocidades DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.4 Velocidades
En el modo de programación de parámetros de máquina, las velocidades sonintroducidas principalmente en unidades de medida real / s teniendo encuenta la resolución definida en el parámetro 3/5.
Ejemplo:
Unidad de medida real: mm , resolución: 1/100, velocidad: 45,5 mm/s⇒ Introducir: , Visualización:
La introducción y visualización de la velocidad actual en un bloque es posibleen cualquier unidad de longitud y de tiempo y con cualquier resolución. Estorequiere sin embargo, programar convenientemente los parámetros: 3/45 y3/46.
El multiplicador del parámetro 3/45 tiene dos componentes:
a) factor de conversión física entre la unidad deseada (p.e. cm/s) y la unidadactual (p.e. mm/s): 1 cm/s = 10 mm/s
b) factor de corrección de la resolución deseada en los valores de velocidad; elnúmero de decimales debe ser introducido en el parámetro 3/46. Se aplicael siguiente criterio:
• Por cada decimal que tenga de más la resolución deseada que la actual,la coma del valor de a) debe ser desplazada hacia la izquierda, esto es,el valor debe ser dividido por 10.
• Por cada decimal que tenga de menos la resolución deseada que laactual, la coma del valor a) debe ser desplazada hacia la derecha, estoes, el valor debe ser multiplicado por 10.
Ejemplo 1: En el equipo, la unidad actual de medida es el cm , con unaresolución de 1/100 cm = 0,01 cm (parámetro 3/5 = 2). Se deseaintroducir los valores de velocidad en m/min con 2 decimales:
Parámetro 3/46 = Parámetro 3/5 = 2 (»X.XX«)
Parámetro 3/45 = (1 m/min) / (1 cm/s) == (100 cm/60 s) / (1 cm/s) == 100 / 60 = 1,6667
Si la velocidad debe ser introducida sólo con un decimal,programar el parámetro 3/45 = 1,6667 ∗ 10 = 16,6667. Para tresdecimales, parámetro 3/45 = 1,6667 / 10 = 0,1667.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.4 Velocidades 4-7
8110-3
Ejemplo 2: Con una unidad actual de medida (p.e.: mm, resolución 0,1 mm),los valores de velocidad se desean introducir en rpm sin ningúndecimal. Una vuelta del eje corresponde a un recorrido de 10.0mm:
Parámetro 3/5 = 1 (»X.X«)
Parámetro 3/46 = 0 (»X.«)
Parámetro 3/45 = (1 revolución/min) / (1 mm/s) ∗ 10 == (10 mm/60 s) / (1 mm/s) ∗ 10 == 10 / 60 ∗ 10= 1,6667
Para los que prefieran trabajar con fórmulas matemáticas, pueden utilizar lasiguiente ecuación:
kG
Ikv
DI DGv= <−* ( )( )10 100
kv: factor de conversión »Spd.mult«, parámetro 3/45G: unidad de longitud o ángulo deseado por unidad de tiempo para la
velocidad.I: unidad actual de medida por segundo (unidad por defecto para velocidad)DI: número de decimales de la unidad actual (parámetro 3/5)DG: número de decimales que se desean en la nueva unidad de velocidad
(parámetro 3/46)
La siguiente fórmula puede servir de comprobación: v k vI v G= *
vI: velocidad con formato interno actual (unidad de medida actual/s
sin punto decimal: valor en UnidV)
vG: velocidad con el formato deseado (valor en UnidV)
4-8 4.4 Velocidades DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
Ejemplo 1: En el equipo, la unidad de medida actual, el cm, es usada conuna resolución de 1/100cm = 0.01cm. La velocidad debe serintroducida en m/min con dos decimales:
G m cm s I cm s DI DG
km
cm s
cm s
cm sv
= = = = =
= = = =−
/ min / ; / ;
/ min
/*
/
/* * ,( )
100 60 2
10100 60
10100
601 1 66672 2 0
Comprobar por ejemplo v m AnzEG = =60 6000/ min ( ):v k v AnzE AnzE cm sI v G= = = =* , * ( , / )1 6667 6000 10000 100 00
Si la velocidad debe ser introducida sólo con un decimal (DG=1)entonces kv = =1 6667 10 16 66671, * , ;
con tres decimales (DG=3) kv = =−1 6667 10 0 16671, * , .
Ejemplo 2: Sin tener en cuenta la unidad de medida actual del equipo (p.e.mm, resolución 0,1 mm), las velocidades del accionamiento debenser introducidas en revoluciones/minuto (rpm) sin ningún puntodecimal. Esto corresponde a 10.0 mm de desplazamiento concada vuelta del eje:
G mm s I mm s DI DG
kmm s
mm s
mm sv
= = = = =
= = = =−
1 10 60 1 0
110
10 6010
10
6010 1 66671 0 1
/ min / ; / ; ;
/ min
/*
/
/* * ,( )
Comprobar por ejemplo v AnzEG = =3000 1 3000/min ( ):v k v AnzE AnzE mm sI v G= = = =* , * ( , / )1 6667 3000 5000 500 0
No olvidar: ¡Programar el número de decimales deseados en parámetro 3/46!
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.5 Elaboración de bloques encadenados 4-9
8110-3
4.5 Elaboración de bloques encadenados (Posicionar sin pausa)
Requerimientos: El valor de trabajo “velocidad”, debe formar parte del bloque(parámetro 2/3 ≠ 0).
Activación vía terminal de servicio:En la introducción de los valores de velocidad (en modo de programación devalores de trabajo), pulsar simultáneamente las teclas > (aparecerá unaflecha en el visualizador del terminal de servicio opcional). La función sedesactiva si volvemos a pulsar >.
Para posicionamientos ‘normales’, el accionamiento es acelerado según unacurva teórica, se desplaza a una velocidad constante y se decelera hastaalcanzar la posición programada. Para posicionar sin pausa, una señal demarcha es generada de forma interna y el accionamiento es acelerado odecelerado directamente en la siguiente velocidad. Existen dos modos dehacer esto, dependiendo del valor del parámetro 2/3:
• Modo 1 (parámetro 2/3 = 1 o bien 3)La señal de marcha es generada tan pronto como el controlador deberíaentrar en la fase de frenado.
• Modo 2 (parámetro 2/3 = 2)La señal de marcha es generada tan pronto como la posición real coincidecon la programada. De esta manera, el accionamiento se acelera o decelerahasta la siguiente velocidad programada sin fase de frenado.
La tercera opción del parámetro 2/3 sólo se puede usar junto con lainterpolación lineal (ver más adelante).
Si se combinan varios ejes en una unidad (parámetros 1/3 a 1/8), se puedeactivar el posicionamiento sin pausa de forma individual para cada eje. Elprimer accionamiento que cumpla la condición mencionada más arriba, haceque se genere la señal interna de marcha para todos los ejes de la unidad.
Para interpolar (apartado 4.14) aplicar las siguientes restricciones:
Las trayectorias programadas no deben tener puntos de inflexión (⇒ usetrayectorias casi continuas). De otra manera, se dará un escalón detensión en la salida analógica para el accionamiento que recorra ladistancia más corta, al que naturalmente no podrá responder. Estoprovocaría un esfuerzo mecánico y eléctrico excesivo. Con distanciasequivalentes, sólo el primer eje de la unidad sería acelerado o deceleradosiguiendo la trayectoria calculada, los otros ejes tendrán uncomportamiento discontinuo.
Esta restricción no es válida si se programa la opción tres del parámetro2/3 (función „Spline“).
4-10 4.6 Control del accionamiento DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.6 Control del accionamiento
4.6.1 Principio de regulación
Valoresteóricos
Ksps
v
[UnidV][UnidV/s]
v U[V]
GEL 8x10
[1/s]
Kvu
t
t vk avU
Delta_s
Valorreal
posición
D1800078
Con los parámetros de máquina y los valores de trabajo programados, elcontrolador calcula una curva de velocidad dependiente del tiempo vt y lacorrespondiente posición st .
Al inicio de cada ciclo (1 msg. por eje programado), el controlador suministra alaccionamiento la velocidad vt adecuada a ese momento (precontrol de lavelocidad). Al mismo tiempo, se compara el valor real de la posición con elvalor calculado para ese momento st. Si se da alguna diferencia (un error dearrastre positivo/negativo = Delta_s, será visualizado vía terminal de operaciónGEL 8810), esta es convertida usando el factor proporcional Ksp a un valorequivalente a una velocidad vk. El control dinámico (Ksp) debe ser ajustado deacuerdo a los requerimientos de la instalación (parámetro 3/33).
La relación de la velocidad v con la tensión resultante Ua (Kvu ) se determinamediante los valores programados de Umin+, Umax y vmax (parámetros 3/29,3/31 y 3/32).
Después de alcanzar el valor programado de posición (⇒ el precontrol develocidad ha terminado), hace efecto la banda muerta (Stol+/Stol-), programableen los parámetros 3/27 y 3/28: mientras Delta_s esté dentro del área de labanda muerta, la salida analógica Ua = 0. Esto es aplicable también al estadode paro y reset si está activa la regulación para estos estados (parámetro3/47).
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.6 Control del accionamiento 4-11
8110-3
4.6.2 Característica de posicionamiento
La característica de la curva de posicionamiento está determinada por eltiempo de reacción tjerk (parámetro 3/39).
Cuanto mayor sea el tiempo de reacción programado, más suave será lareacción, es decir, el accionamiento arrancará y parará más suavemente. Elsiguiente diagrama ilustra esta relación con tres tiempos de reaccióndiferentes:
s [UnidV]
Velocidad
Posición
Programada
t
t 2t 1 t 3
: Ejem. 1 para t: Ejem. 2 para t: Ejem. 3 para t
r1
r2
r3 (Jerk > Jerk > Jerk )1 2 3
t < t < tr1 r2 r3
v, n [UnidV/s]
Jerk
Aceleración,frenado
a
1
2rr
t r2
3r
+
b+
r [UnidV/s ]3
a, b [UnidV/s ]2
v(max)
D180016B
4-12 4.7 Señales DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.7 Señales
4.7.1 Supervisión de tensión „Sense“
La conexión de ‘sense’ (conector Z) es un cable a través del que se detecta lacaída de tensión en la alimentación del encoder. Las dos líneas (alimentacióny sense) deben tener la misma sección y la misma longitud, para que la caídade tensión sea la misma en ambos conductores. La tensión de alimentaciónauxiliar del controlador se ajusta para que el encoder esté alimentado con 5V.
Si no se cablea la entrada de ‘sense’, la salida de alimentación auxiliar semantiene con una tensión estabilizada fija de 5V.
4.7.2 „Avería“
La señal de Avería en la borna K1 se activa (nivel lógico cambia de Alto aBajo), cuando se dan las siguientes condiciones:
• el error de seguimiento »Delta_s« excede del valor programado para Smax+/-
(ver parámetros 3/42 y 3/43)
• se activa un final de carrera por hardware (ver apartado 4.13)
Al mismo tiempo:
− el controlador cambia a estado de paro o reset,
− cambia el tiempo de parpadeo del LED L1 (5% → 95%).
El estado se mantiene hasta que se active exteriormente una señal de marchao de búsqueda de referencia.
4.7.3 „Delta_s nulo“
Activando la entrada Delta_s nulo (borna J8 para eje 1 y G8 para eje 2), elerror de seguimiento generado en estado de paro o reset puede ser reseteado.
Esta función ha sido creada para los siguientes casos:
− la regulación está activa en estado de paro (parámetro 3/47=»activ«) y
− los circuitos de PARO DE EMERGENCIA sólo ponen al controlador enestado de paro.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.7 Señales 4-13
8110-3
Si se produce una avería el accionamiento no sigueuna curva de deceleración regulada. Esto deriva enun aumento del error de seguimiento (Delta_s),causando una tensión de control elevada.
La señal de avería en el controlador no se activa siDelta_s se mantiene por debajo del error máximo deseguimiento Smax (parámetros 3/42/43). Cuando se active el accionamiento lapróxima vez, la tensión de control generada por el controlador podría causaruna carga inadmisible en el accionamiento.
Para prevenir esto, la distancia de seguimiento para el eje correspondientepuede forzarse a cero aplicando un nivel alto a las entradas J8/G8.
Requisitos para la actuación de la señal:
• Parámetro 3/90 = »active« para cada eje que se desee esta función
• la unidad para los ejes correspondientes está en estado de paro o reset.
4.7.4 Señales de control del accionamiento
Las señales de control del accionamiento son:
• Liberar frenos
• Desbloquear el regulador
Estas señales son salidas del bornero K (eje 1) y H (eje 2). El siguientediagrama muestra su correlación:
tB abrir
Marcha
Teclas de manual
Posición real = programada
Salida analógica
Desbloquea rregulador
t B cerrar
t
D1800053
Los valores para tb open (tiempo para abrir el freno) y tb close (tiempo para cerrarel freno) son programados en los parámetros 3/51 y 3/52.
v
t
d r i v e
c o n t r o l
E180018A
4-14 4.7 Señales DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.7.5 Señales de proceso de programa
Existen las siguientes señales de proceso de programa:
• Fin de bloque• Fin de ciclo• Fin de programa• Paro• (Reset)
Estas señales son relativas a una unidad. Ocupan una década BCD (4 bits) enuna cierta posición de salida de datos Ax, que ha de ser determinada (verdistribución de salidas en el apéndice B). La programación se hace en elparámetro 2/9.
La señal de reset sólo puede programarse en lugar de la señal fin de bloque obien fin de ciclo (ver parámetro 2/12).
Fin de bloque se activa con una señal de marcha si el número actual derepeticiones es igual al programado. Si el número de repeticiones no formaparte de la estructura de bloques (parámetro 2/1 ≠ 1 o 3), entonces la señal seactiva al inicio de cada bloque, esto es, la señal permanece siempre activa.
Fin de ciclo se activa con una señal de marcha si el número actual derepeticiones del último bloque dentro de un ciclo es igual al valor programado.Si el número de repeticiones no forma parte de la estructura de bloques(parámetro 2/1 ≠ 1 o 3), entonces la señal se activa con la señal de marcha delúltimo bloque.
Fin de programa se activa con la señal de marcha si el número actual derepeticiones del último bloque, del último ciclo es igual al valor programado. Siel número de repeticiones no forma parte de la estructura de bloques(parámetro 2/1 ≠ 1 o 3), entonces la señal se activa con la marcha del últimobloque en el último ciclo.
Las tres señales se mantienen en estado de paro, pero no en el de reset. Deforma alternativa pueden activarse con la señal de posición programada =real , en vez de con la señal de marcha (ver parámetro 2/11 en apéndice A).
La señal de paro se activa si el controlador se encuentra en estado de paro oreset. La señal se resetea durante un posicionamiento en manual o unabúsqueda automática de referencia (sólo la señal de la unidad manipulada).
La señal de reset sólo está disponible si las opción »Sent.end« (1) o»BlockEnd« (2) del parámetro 2/12 ha sido seleccionada. La señal se activa siel controlador está en estado de reset. Se resetea durante un posicionamientoen manual o una búsqueda automática de referencia (sólo la señal de launidad manipulada).
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.7 Señales 4-15
8110-3
4.7.6 Señales de zona
Estas señales son relativas a un eje. Ocupan una década BCD (4 bits) en unacierta posición de salida de datos Ax, que ha de ser determinada (verdistribución de salidas en el apéndice B). La programación se hace en elparámetro 3/61.
Para cada una de las zonas B1 ... B4 , se debe programar un valor de inicio yotro de final (parámetros 3/63...70).
A las señales se les puede asignar ciertas características de acuerdo con lainterpretación de los valores programados y las señales de función (parámetro3/62):
• los valores de inicio y fin de la zona son posiciones absolutas.
• valores de inicio y fin de la zona son posiciones relativas a la diferenciaposición programada – real.
• como antes pero las señales son configuradas para controlar la velocidadrápida/lenta del accionamiento.
El siguiente diagrama distancia-tiempo, muestra esta relación, donde Bx serefiere a una de las señales de zona B1...B4 e ‘inicio’ y ‘final’ caracterizan losvalores programados.
Levas absolutas
Parámetro 3/62 = 0
-200.0 -100.0 0.0 100.0 200.0
Inicio (-100.0)
Bx
Posición real
10
Fin (200.0)
D180010A
4-16 4.7 Señales DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
Levas relativas
Parámetro 3/62 = 1
100.0 200.0 300.0 400.0 500.0
Posición programada
Bx
Posición real
10
Programada-real > 0
Final (-100.0)Inicio (200.0)
Programada-real < 0
D180010B
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.7 Señales 4-17
8110-3
Señales de desplazamiento
Parámetro 3/62 = 2
Las señales de zona son usadas para controlar la velocidad rápida/lenta delaccionamiento (ver los diagramas siguientes). Los valores de inicio y final sonrelativos a la posición nominal.
a) Posicionamiento
El valor de final de B3 así como el inicial de B4 son puestos internamenteal máximo valor. Se ignoran los valores programados.
100.0 200.0 300.0 400.0 500.0
Soll
B2vel. rápida
Posición real
10
(Posición programada-real < 0)
10Marcha
(Posición programada-real > 0)
en avance en retroceso
B1vel. lenta
10
Inicio (-100.0)Final (50.0)
B3en avance
10
Inicio (20.0)
B4En retroceso
10
Final (-50.0)
(Final: +¥ )
(Inicio -¥ )
Final (150.0) Inicio (-200.0)
v
Gráfica dela velocidad 0
D180010C
Programación de parámetros:
velocidad baja 3/63 (B1:Ini.) = -100.0 3/64 (B1:Fin) = 50.0velocidad alta 3/65 (B2: Ini.) = -200.0 3/66 (B2: Fin) = 150.0en avance 3/67 (B3: Ini.) = 20.0 3/68 (B3: Fin) = —en retroceso 3/69 (B4: Ini.) = — 3/70 (B4: Fin) = -50.0
4-18 4.7 Señales DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
b) Accionamiento en manual
Aquí, las señales del accionamiento se activan directamente con las teclasde control o las señales.
Los valores de inicio y final son ignorados.
El control del accionamiento en manual sólo es posible en el estado deparo o reset y durante la operación de teach-in, cuando se programan losvalores de trabajo.
El siguiente diagrama está basado en el hecho de que la polaridad para elcontrol manual no ha sido cambiado (parámetro 3/20=0).
10
Tecla o señal ">>"
B1Vel. lenta
10
B3En avance
10
B2Vel. rápida
10
B4En retroceso
10
10
10
t
Tecla oseñal ">"
Tecla o señal "<"
10
Tecla oseñal "<<"
D180010E
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.7 Señales 4-19
8110-3
c) Búsqueda de referencia automática
En este caso, las señales son activadas o desactivadas directamente porlas señales de control como buscar referencia, invertir y referencia fina
Los valores de inicio y final son ignorados.
Para más explicaciones sobre la búsqueda de referencia automática, verapartado 4.8.2.
El siguiente diagrama asume que la medida de referencia se carga enavance (parámetro 3/11=1).
10
Buscarreferencia
v
Gráfica de velocidad 0
Referenciaalcanzada
10
B1vel. lenta
10
B3en avance
10
B2vel. rapida
10
B4en retroceso
10
10
Referenciafina
10
Inversiónde marcha
t
10
Referenciagruesa
D180010D
4-20 4.8 Medida de calibrado DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.8 Medida de calibrado
Al utilizar encoders incrementales se tendrá que determinar en caso necesariouna posición de calibrado, que se utilizará de referencia para establecer elresto de las posiciones dentro de la zona de trabajo de la máquina.
Respecto a la seguridad contra fallo de red (parámetro 1/2) se puededeterminar si se deben calibrar todos los ejes después de cada conexión delequipo. Es posible excluir ejes de forma individual de la necesidad de estecalibrado (ver parámetro 3/91).
Cuando se carga la medida de referencia, uno de los dos valores posibles esintroducido en el contador de medida actual. El estado de la entrada J7 (eje 1)o G7 (eje 2), determina cuál es el valor de referencia activo (señalReference2/1) :
• Nivel bajo (o bien sin conectar): Primer valor de referencia activo(parámetro 3/15)
• Nivel alto : Segundo valor de referencia activo (parámetro 3/85)
Con el terminal de servicio GEL8810 (ver capítulo 7), la medida de referenciapuede ser programada directamente en estado de reset del modo automáticopor medio de la combinación de teclas (si se programa el parámetro 3/9= 1 [»Ref.-val«] o bien = 3 [»Val/auto«]). Dependiendo del estado de la entradaReference2/1, el valor introducido por teclado se almacenará en el parámetro3/15 o bien 3/85 (ver más arriba).
Hay dos posibilidades para cargar la medida de referencia. La selección sehace mediante los parámetros 3/10 y 3/11 (ver a continuación):
♦ Durante el desplazamiento del accionamiento (3/10)♦ Con una búsqueda automática de referencia (3/11)
4.8.1 Calibrado en desplazamiento
Si el valor programado en el parámetro 3/10 es distinto de 0, la medida dereferencia se carga durante el proceso de posicionado automático o manualde la máquina siempre que se den unas determinadas condiciones (ver másadelante). Este parámetro determina el sentido de desplazamiento en el quela medida de referencia será cargada: para desplazamiento en avance o enretroceso.
La medida de referencia es cargada con el flanco positivo o negativo de laentrada referencia fina (detector o referencia fina del encoder en el pin 8 delconector Z1 o Z2), si la entrada referencia gruesa está también activa (bornaJ6 o G6). El flanco y el nivel de las señales se determina en los parámetros3/12 y 3/13.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.8 Medida de calibrado 4-21
8110-3
Con la carga de la medida de referencia, el controlador activa la señalreferencia alcanzada en la borna K7 y/o H7. Esta señal se desactiva con:
− fallo de tensión,
− tras la activación de las señales de• marcha o• reset o bien
− después de seleccionar un parámetro en el modo de programación deparámetros usando el terminal de servicio GEL8810.
4.8.2 Búsqueda automática de referencia
Si se programa un valor distinto de 0 en el parámetro 3/11 y tenemos nivel altoen la entrada de paro para la unidad, se puede activar la búsqueda automáticade referencia en el estado de reset de dicha unidad. El parámetro determina elsentido de desplazamiento en el que la medida de referencia será cargada.Cuando se mueva en avance o en retroceso.
Hay dos formas de activar la búsqueda automática de referencia:
• Por medio de un flanco positivo en la entrada de buscar referencia del ejecorrespondiente (borna J4 o G4)
O bien, mediante el teclado del terminal de servicio (opcional). En este caso, elparámetro 3/9 debe ser programado con la opción 2 (»Auto cal«) o bien 3
(»Val/auto«). Se empieza la búsqueda con e introduciendo el númerode eje a calibrar. Si se introduce un 0 todos los ejes programados como se
indica más arriba (parámetro 3/9), inician la búsqueda de referencia.
Límitemecánico
Invertir marcha
Ref. gruesa
Ref. fina
Desplazamiento
D1750038
Tras activar la búsqueda automática de referencia, el accionamiento escontrolado de forma que se desplaza en sentido contrario al fijado en elparámetro 3/11. La velocidad correspondiente se fija en el parámetro 3/16.
Cuando se alcanza el final de carrera invertir (nivel de activación en parámetro3/14), el sentido del desplazamiento se invierte y la velocidad se reduce alvalor determinado en el parámetro 3/17.
4-22 4.8 Medida de calibrado DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
Ahora el accionamiento se desplaza hacia la posición de referencia. Una vezeste punto ha sido alcanzado (coinciden las señales referencia fina y gruesa),el contador de posición actual se carga con el valor de la medida dereferencia, el accionamiento se para y se activa la señal referencia alcanzada(borna K7 y/o H7). Este proceso se describe en la sección 4.8.1.
La búsqueda automática de referencia puede abortarse con una señal de/paro o reset.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.9 Valor de corrección 4-23
8110-3
4.9 Valor de corrección
Para compensar la pérdida de corte o el desgaste de herramientas, se puedeintroducir un valor (positivo o negativo) con el que se corrige cada valor deposición o longitud programado, teniendo en cuenta el signo. Se aplica alsistema de medida absoluto (parámetro 3/44=0) y al sistema de medidarelativo (3/44≠0):
a) Sistema de medida absoluto, posiciones
Posición deseada = posición programada + valor de corrección
b) Sistema de medida absoluto, longitudes (serie de cotas)
Posición deseada = pos./long. nominal previa + longitud programada + valor de corrección
c) Sistema de medida relativo
Estado del contador con la señal de marcha : - valor de corrección (- valor residual)
Posición deseada = longitud programada
El valor de corrección se programa en el parámetro 3/6. Si se está usando elterminal de servicio GEL8810 (ver capítulo 7), se puede introducir de formadirecta el valor de este parámetro, pulsando simultáneamente las teclas en estado de reset del modo automático (requisito: parámetro 3/9 = 1[»activ«]).0
El valor de corrección puede ser introducido también vía entrada de datos Ex(ver parámetro 3/76 y apartado 4.12.1).
4-24 4.10 Transferidor circular DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.10 Transferidor circular
La función de transferidor circular se activa programando un valor en elparámetro 3/8.
Las características especiales de este tipo de función, además de larestricción del área de contaje de un encoder incremental, es la optimizaciónde recorridos . El controlador selecciona por sí mismo el sentido dedesplazamiento dependiendo de la posición actual y de la siguiente posiciónprogramada de modo que el recorrido sea el más corto.
La función transferidor circular no trabaja en combinación con:
• una interpolación (parámetro 2/5),
• un sistema de medida relativo (parámetro 3/44).
Si se usa el terminal de servicio GEL 8810, se visualiza un mensaje de error siuna de estas funciones ha sido programada.
Para la monitorización de la entrada de posición/longitud actual, el valormínimo se pone internamente a 0 y el máximo se pone a “área del transferidorcircular - 1 UnidV” independientemente de los valores programados en losparámetros 3/71 y 3/72. Además, los finales de carrera por software sonignorados aunque se encuentren activados (parámetro 3/73).
Ejemplo de contaje para un transferidor circular con un área de contaje de360.0 unidades de medida real:
Incrementando contador: … → 359.8 → 359.9 → 0.0 → 0.1 → 0.2 → …Decrementando contador: … → 0.2 → 0.1 → 0.0 → 359.9 → 359.8 → …
El valor programado y el valor de operación del área de contaje deltransferidor pueden ser diferentes. Esto se produce por tener en cuenta elmultiplicador del parámetro 3/3. Además, se valoran los 4 flancos de laentrada de contaje, independientemente del valor programado en el parámetro3/1 (aplicable sólo a encoders incrementales). De esta manera se puede evitarun desplazamiento de cero producido por el procesamiento binario interno delmultiplicador decimal
Área programada (3/8) = Area de contaje
Multiplicador4
Evaluación de flancos∗
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.10 Transferidor circular 4-25
8110-3
Ejemplo de un encoder incremental con 10 000 impulsor/vuelta:
Área de contaje del transferidor en unidades reales: 360.0Evaluación de flancos (3/1): 1 flanco (Factor 1)Transmisión mecánica: 1:1Multiplicador (3/3): 0.3600
valor a programar (3/ 8 ) = (360.0 / 0.3600) ∗ (4 / 1) = 4000.0
Sólo se pueden introducir valores positivos en la introducción de longitudes.En operación, sin embargo, se pueden dar longitudes negativas para valoresque sean mayores que la mitad del área de contaje. De esta manera se puedeforzar la dirección de desplazamiento del accionamiento mediante laselección de la longitud apropiada.
Ejemplo con los datos del ejemplo previo:
Longitud nominal deseada: -100.0 (el accionamiento debe desplazarsehacia atrás 100.0 unidades)
Valor que debe ser introducido : 360.0 – 100.0 = 260.0 (> 360.0 / 2 !)
4-26 4.11 Aparcamiento DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.11 Aparcamiento
La posición de aparcamiento es una posición programable adicionalmente enel parámetro 3/58. Usando el terminal de servicio GEL8810 (ver capítulo 7), sepuede programar directamente este parámetro en modo automático, pulsandolas teclas (requisito: parámetro 3/57 = 1 [»activ«] y 3/56 ≠ 0 [»inactiv«]).
La posición de aparcamiento se tiene en cuenta sólo si el controlador trabajaen sistema absoluto de medida (parámetro 3/44 = 0).
En el parámetro 3/59 se determina la velocidad con que se debe ir a laposición de aparcamiento.
Las funciones de máquina programadas en el parámetro 3/60 se activan enuna salida de datos Ax mientras el accionamiento va a la posición deaparcamiento y durante el tiempo que se quede en ella.
El parámetro 3/56 especifica cuándo se debe ir a la posición de aparcamiento.El siguiente diagrama muestra un ejemplo ilustrativo de las posibilidades queexisten. Se trabaja con un programa formado por dos bloques con dosrepeticiones cada uno y que se repite dos veces (dos ciclos):
Programado 2Programado 1
Aparcamiento
Programado 2Programado 1
Aparcamiento
Programado 2Programado 1
Aparcamiento
Programado 2Programado 1
Aparcamiento
Programado 2Programado 1
Aparcamiento
Programado 2Programado 1
Aparcamiento
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
1 2 1 2 1
1 2 1 2 1
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2 1 2
1 2 1 21 2
1 2
1
Marcha
Po
sic
ión
2
1
2
RS
RS
1, 2 = Repeticiones RS = Reset
Parámetro 3/56 =
1 (á repet.)
2 (repet. á)
3 (á bloque)
4 (bloque á)
5 (á ciclo)
6 (ciclo á)
D180040A
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.12 Entrada/salida externa de datos 4-27
8110-3
4.12 Entrada/salida externa de datos
4.12.1 Entrada de datos
Los borneros F,G y J pueden ser usados como entrada de datos E1, parapreseleccionar datos y señales (el uso del bornero es restringido, ver apéndiceB). Además se puede disponer opcionalmente de dos conectores Sub-Dhabilitados como entrada de datos E2 y E3 con 24 entradas lógicas cada uno.Las entradas están agrupadas en 6 décadas (en la práctica E1 sólo dispone de4), numeradas de 0 a 5; ver apéndice B. Existe una entrada de datos E4
virtual, sólo accesible por aplicaciones de software (PROFIBUS o protocoloLB2), que no tiene conexión física con el exterior.
La entrada de datos puede ser relativa a una unidad o a un eje.Consecuentemente, la programación se definirá en los parámetros de unidad(2/x) o bien en los parámetros de eje (3/x). Existen las siguientesposibilidades:
• Número de programa (parámetro 2/6)• Número de bloque y programa (parámetro 2/7)• Señales de accionamiento en manual (parámetro 3/19)• Finales de carrera por hardware (parámetro 3/74)• Valor de posición/longitud (parámetro 3/75)• Valor de corrección (parámetro 3/76)• Velocidad (parámetro 3/77)
Con la siguiente señal de marcha, los datos BCD (valores nominales, númerode bloque y programa) son tomados por el controlador. Los valores nominalesson efectivos solamente si un programa ha sido ya seleccionado.
Todos los valores nominales deben estar en UnidV, esto es, la resoluciónusada no es tenida en cuenta (p.e., para una velocidad de 150 con unaresolución de 1/100, esto es, 150.00, se debe introducir un valor BCD de15000). Encontrará una explicación más amplia sobre cada parámetro en elapéndice A.
Si se programan las mismas décadas de entrada para distintas unidadeso ejes, el mismo dato se interpretará de forma diferente. Si hace esto,debe planificar y programar de forma muy cuidadosa la asignación de lasdiferentes entradas de datos a cada eje o unidad.
Son posibles combinaciones de grupos de datos. Esto permite un uso másefectivo de la entrada de datos. Por ejemplo, con la programación adecuada,el número de programa y las señales de manual de dos unidades/ejes podríanformar parte de la misma entrada de datos (encontrará un ejemplo másdetallado al final de la siguiente sección.
4-28 4.12 Entrada/salida externa de datos DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.12.2 Salida externa de datos
Los borneros F y H pueden ser usados como salida de datos A1. Además sepuede disponer opcionalmente de dos conectores Sub-D habilitados comoentrada de datos A2 y A3 con 24 salidas lógicas cada una (en la práctica,A1tiene sólo 4), numeradas de 0 a 5; ver apéndice B. La salida de datos A4
sólo puede ser accedida por aplicaciones de software (p.e., como banderaspara condiciones IF I/O y con protocolos PROFIBUS y LB2), ya que no tieneconexión física con el exterior.
La salida de valores nominales/actuales (posición, valor de corrección)puede incluir una señal de dato preparado en el bit más significativo (MSB) sise programa adecuadamente (ver parámetro 3/80 y siguientes). La señaltendrá nivel bajo mientras el dato sea inestable:
min. 100 ms
Datos
ca. 20 ms
Datos preparados
D180033C
Además se puede especificar un bit de signo para la salida. Si no seespecifica, las seis décadas completas están disponibles para el valor. Encaso contrario, el signo ocupa el bit más significativo (MSB) o si se usa laseñal de dato preparado, el bit MSB - 1. El rango de valores se reduceconsecuentemente. El nivel alto se asigna al signo menos .
Los datos de salida pueden ser relativos a la unidad o al eje.Consecuentemente, la programación se definirá en los parámetros de unidad(2/x) o bien en los parámetros de eje (3/x) (ver más abajo).
Si se programan las mismas décadas para unidades o ejes diferentes, atodos los datos se les hace una OR lógica (bit a bit) antes de activar lassalidas.
Existen las siguientes posibilidades:
• Funciones de máquina (parámetro 2/2)
• Número de programa y bloque (parámetro 2/8)
• Señales de proceso de programa (parámetro 2/9)
• Señales de zona (parámetro 3/61)
• Posición actual (parámetro 3/81)
• Posición programada (parámetro 3/80)
• Valor de corrección (parámetro 3/82)
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.12 Entrada/salida externa de datos 4-29
8110-3
Con una selección apropiada de las décadas, usted puede sacar diferentestipos de datos por una única salida de datos. Esto permite una mayorefectividad de uso.
Ejemplo: cuatro funciones de máquina, número de programa y bloque (elúltimo con dos dígitos, como máximo 99) y las señales de procesode programa de una unidad estarán disponibles en la segunda salidade datos A2.
Programación:
Parámetro Opción Significado
2/2 5»8out2.2«
8 funciones de máquina, en décadas 2 + 3
2/8 2»output2«
Número de bloque y programa en décadas0...2, 4 + 5)
2/9 10»out2.3«
Señales de proceso de programa endécada 3
Salida:
a) Número de bloque y programaen décadas 0 +1 y 4 + +5; eltercer dígito del número debloque debe ser cero.
b) Las cuatro funciones de máquinamás bajas M1...M4 en década 2;las cuatro funciones de máquinamás altas M5...M8 en década 2no deben ser programadas (=0).
c) Señales de proceso deprograma en década 3.
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
Númerode programa
StopFin programaFin cicloFin bloqueM4M3M2M1
Númerode bloque
a b c
A2
M8
M5
5
4
3
2
1
0
D181053A
4-30 4.12 Entrada/salida externa de datos DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
Para configurar sus entradas:
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
A1
5
0
1
2
3
4
X180053B
4.12.3 ECO Bus
Por medio del ECO Bus (puerto serie Ser2) , la posición real de un eje puedepasarse a otro eje. El eje receptor puede ser
− externo, es decir, localizado en otro EcoControlador (cable de conexión, versección 6.1.2) o bien,
− interno (sin conexión con cable); para esto, el puerto debe estar configuradocomo RS485 ; SW5 → ON
La posición real puede pasarse como valor absoluto o como valor relativo(=los dos bytes menos significativos de la posición real con encoderincrementales, sin multiplicador y con cuádruple evaluación de flancos). Estose debe determinar en el parámetro 3/81 del eje correspondiente del aparatoemisor. El aparato receptor debe programarse a través del parámetro 3/1 deleje, en consecuencia.
Con la variable ‘interna’, 2 (o 3) ejes pueden conectarse en paralelo,consiguiendo así el doble (o triple) número de señales, por ejemplo.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.13 Finales de carrera 4-31
8110-3
4.13 Finales de carrera
4.13.1 Finales de carrera por software y supervisión de entradas
El área de posicionamiento puede ser limitado programando dos posicionesespeciales en los parámetros de eje:
• Límite inferior: 3/71 (»Pos. min«)
• Límite superior: 3/72 (»Pos. max«)
Se debe observar la siguiente condición »Pos. min« < »Pos. max«. De otramanera, se produce un error de parámetro.
La programación de los límites activa lo siguiente:
− Supervisión de las entradas de todos los valores de posición introducidosen el modo de programación de valores de trabajo y de las entradasdirectas vía terminal de servicio (no sirve para longitudes),
− Finales de carrera por software si se programa convenientemente elparámetro 3/73 (ver más abajo).
La posición actual es controlada constantemente durante los posicionamientosen automático, el proceso de aparcamiento, posicionamientos en manual,búsqueda de referencia si se ha programado un 1 en el parámetro 3/73. Si seexceden los límites por encima o por debajo:
− se inicia un proceso de frenado,
− se activa la señal /avería en el bornero K1 (cambia de nivel alto a bajo),
− el parpadeo del led rojo L1 cambia del 5% al 95%.
El accionamiento puede ser ahora desplazado en el sentido contrario.
máxima área de trabajo
final de carrera final de carreraSoftware-mecanico mecanicoSoftware-
D2800059
Se aplica lo mismo al programar un 2 en el parámetro 3/73 (»↑ Start«), salvoque con esta opción, el aparato calcula si la nueva posición va a exceder loslímites de software cada señal de marcha (esto sólo es posible paralongitudes o si los límites han sido cambiados después de la programación devalores de trabajo de posición). En este caso, el aparato se comportará comose describe un poco más arriba.
4-32 4.13 Finales de carrera DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
Independientemente de la programación del parámetro 3/73, la función estásiempre desactivada:− con 3/71 (»Pos. min«) = 3/72 (»Pos. max«) = 0,
− con función transferidor circular (ver apartado 4.10),
− durante el proceso de primera calibración, si la opción 1 (»n.s.cal«) o laopción 3 (»sec. cal«), son programadas en el parámetro 1/2 (proteccióncontra fallo de red).
4.13.2 Finales de carrera por hardware (opcional)
Las señales de los finales de carrera mecánicos, deben ser conectados a unade las entradas de datos E1 ... E3.
Se aplican los siguientes niveles de señal:
• Nivel alto ⇒ el final de carrera no ha sido activado (el accionamiento estádentro del rango admisible).
• Nivel bajo ⇒ el final de carrera ha sido activado (el accionamiento se hasalido del rango admisible).
Si un final de carrera es activado, el EcoController reacciona como si sehubiera activado un final de carrera por software (ver apartado anterior). Elerror correspondiente se almacena en la pila de errores (ver apartado 5.2,números de error 28 y 29).
La configuración de las entradas se define con el parámetro 3/74 (verapéndice A).
Las dos señales de los dos ejes pueden agruparse en una década. ¡Sinembargo, los números de ambos ejes no deben ser pares o impares! Estosignifica que las señales de los ejes 1 y 2 o 1 y 6 pueden agruparse en lamisma década pero no las señales de límite de los ejes 1 y 3 (ambos impares)o 2 y 4 (ambos pares).
El eje impar debe ser siempre conectado en el puesto menos significativo dela década (20 y 21), con la señal para el límite inferior (MIN) conectada al peso20 o 22, y la señal para el límite superior (MAX) al peso 21 o 23 (ver el siguienteejemplo).
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.13 Finales de carrera 4-33
8110-3
Ejemplo: Los finales de carrera de los ejes 1 y 2 son conectados a la década0 de la entrada de datos E2 y los de los ejes 4 y 5 a la década 2 dela entrada de datos E2:
0
1
E2
1
2
3
4
5
6
14
15
16
17
18
19
DecadaMINMAXMINMAX
Eje 1
Eje 2
MINMAXMINMAX
Eje 5
Eje 4
Fin de carrera222222222222
012301230123
D180053C
Sólo los ejes 1 y 2 son controlados directamente por el EcoController.
Los ejes 3 y 4 son dirigidos por el bus del EcoController vía Puerto2.
El uso del quinto y sexto eje del EcoController requiere CAN bus(opcional) (descripción en preparación).
4-34 4.14 Interpolación lineal DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.14 Interpolación lineal
El software estándar del EcoController contiene la función de interpolaciónlineal para todos los ejes.
Con la opción ‘interpolación circular’ (ver apéndice S), se puede activar unainterpolación circular para los dos primeros ejes del controlador.
La interpolación lineal puede activarse para los siguientes unidades/ejes:
• Unidad 1: Ejes 1 y 2 o bien los ejes del 1 al 6 junto con la opción CAN-Bus.
• Unidad 2: Ejes 2 y 3 junto con la opción CAN-Bus.
Para esto, la opción 1 (»linear«) debe estar programada en el parámetro 2/5de la unidad correspondiente.
Con la opción interpolación no puede estar activa la opción transferidor circular(parámetro 3/8 = 0 para todos los ejes). De otra manera se produce un error.
Hay dos maneras de programar la velocidad de los ejes combinados:
• Por cada bloque
En este caso, el valor de velocidad debe formar parte del bloque (parámetro2/3).El formato de entrada o las unidades de medida para la velocidad son lasdel primer eje de la unidad (parámetros 3/45 y 3/46; ver apartado 4.4).
• Para todos los bloques
En este caso, el valor de velocidad no debe formar parte del bloque. El valores determinado en el parámetro 3/34 del eje que tenga que recorrer lamayor distancia.
La velocidad de interpolación es la suma vectorial de las velocidades de losejes combinados. El eje que debe recorrer la mayor distancia es el que fijasiempre el valor de la velocidad. Las velocidades de los otros ejes se adaptansegún el ángulo de la interpolación. El siguiente diagrama muestra un ejemplopara dos ejes (izquierda: eje 1 = X , recorre la mayor distancia sx; derecha: eje2 = Y, recorre la mayor distancia sy):
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.14 Interpolación lineal 4-35
8110-3
Vinterpolación
Vx = Vprogramada
Vy
Vinterpol.Vy = Vprog.
Vx
sx > sy sy > sx
D180093A
Los parámetros del eje que recorre la mayor distancia también son usadospara controlar al resto de los ejes que forman parte de la interpolación. Deesta forma, los parámetros:
– velocidad máxima (vmax, parámetro 3/32),– velocidad de trabajo (v, parámetro 3/34) así como– tiempo de aceleración/frenado (tacel, tfren, parámetros 3/35...38)deberían ser programados de igual forma para todos los ejes con los valoresdel eje más desfavorable.
La función ‘elaboración de bloques encadenados’ (posicionamiento sin pausa)es posible, ver sección 4.5 y la sección siguiente.
Función („Spline“)
Se puede usar la función ‘spline’ para evitar cambios bruscos de velocidad(aceleraciones finales) con ejes interpolados en caso de trayectorias angularesy elaboración encadenada de bloques. La máxima aceleración aparecida parael accionamiento esclavo está limitada a la suma de las aceleraciones de losdos accionamientos (maestro y esclavo; aquí, el maestro es siempre el eje querecorre una mayor distancia).
Activación:
• Parámetro 2/3 = »yes (3)« (opción 3)
Requisito: parámetro 2/5 = »linear« (opción 1), de otra manera se produceerror.
La marcha interna es generada como en el modo 1 en la elaboraciónencadenada de bloques (ver apartado 4.5).
4-36 4.14 Interpolación lineal DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
La función spline causa que el codo de la interpolación teórica se desplacemás o menos lejos, dependiendo del ángulo en el que varíe la interpolación yla velocidad procesada, así como los valores máximos para la aceleración y lavelocidad de los ejes implicados. La restricción descrita en el apartado 4.5 noes válida para esta función.
La siguiente figura muestra las trayectorias típicas de algunas interpolaciones:
C
BSA S
CBA
B
S
A
C A C
S
B
A, B, C = Valores programados S = Marcha automática
D180093G
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.15 Instrucciones de control 4-37
8110-3
4.15 Instrucciones de control del programa
Dentro de la programación de valores de trabajo se dispondrá de lassiguientes entradas adicionales:
Instrucción Combin. teclas Significado
&$// 3U > Procesar otro programa
-803 3U > Reanudar el trabajo con otroprograma
-03 6DW] > Continuar procesando otrobloque
,) ($ > Reanudar el procesamientodel programa dependiendo delestado de una ciertaentrada/salida
Características generales:
♦ Las instrucciones sólo pueden ser activadas al inicio de un bloque y ocupanel bloque completo (primero y único valor, igual que en el fin de programa).El mensaje de error 2QO\ IRU VEHJLQ se activa si unainstrucción es introducida en una posición que no sea la primera
♦ Las instrucciones no pueden ser activadas/desactivadas por la actuaciónrepetida de la correspondiente combinación de teclas como se puedecambiar entre posición y longitud. Sin embargo, es posible el cambio de unainstrucción a otra.
♦ Si una instrucción debe ser cancelada o reemplazada por un bloque normal,se debe borrar el bloque correspondiente (>). Cuando se quierainsertar un bloque normal (usando >), entonces, el bloque visualizadodebe ser también normal, esto es, no debe contener una instrucción deproceso del programa. De forma alternativa, un bloque normal, puede sersustituido o insertado en la posición deseada copiando alguno existente(>, ver capítulo 7).
♦ Ramas o saltos sólo son posibles dentro de la unidad .
♦ Cada instrucción de control de programa produce una señal interna demarcha, esté o no programado el tiempo de automarcha (parámetro 2/10).Esto significa que un programa continuará automáticamente hasta lasiguiente instrucción de posicionamiento o hasta alcanzar el fin deprograma.
4-38 4.15 Instrucciones de control DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
♦ Una función de temporización para retardar el procesamiento puede sersimulada programando un tiempo de automarcha para cada bloque (verparámetro 2/1).
♦ Con una transmisión de datos serie por medio del protocolo LB2, se debentransferir valores de relleno después del código de la instruccióncorrespondiente (ver más adelante), para completar todos los valores detrabajo que formen parte de un bloque normal (p.e., número de piezas,definido en la estructura programada para los bloques de la unidad ) inclusocuando no tienen ningún significado en este caso (no están definidos).
4.15.1 Llamada a un subprograma (CALL Pr.)
Si el controlador encuentra la siguiente instrucción &$// 3U, seguiráprocesando el programa con el número especificado (empezando por elbloque 1). Este programa es entonces ejecutado tantas veces como ciclos sehayan programado. Después de la última ejecución del programa, se continúacon el siguiente bloque a la instrucción CALL del programa original.
Se pueden anidar hasta 20 instrucciones CALL. Si se excede este número, elprograma se interrumpe y el mensaje de error 7RR PDQ\ &$//V
(número de error 32) se almacena en la pila de errores (ver con ).
Si se llama otro programa desde un subprograma (CALL) con la instrucciónJUMP, entonces después de procesar el otro programa, se salta de regreso alprograma que originalmente contenía la instrucción CALL (se continúa con elsiguiente bloque a la instrucción CALL). Un subprograma puede ser terminadopor lo tanto con un salto a programa (JUMP Pr.) incluido en el subprograma.
Introducir:
> Número de programa ( ... )
Durante la entrada no se verifica la existencia del programa. Si el programano existe, el programa procesado se interrumpe al ejecutarse la instrucciónCALL (pasa a estado de reset) y el mensaje de error ,QYDOLGSURJUDP (número de error 20) se almacena en la pila de errores.
Código para transmisión serie (Longitud = 4 Bytes):
Byte: 4 (MSB) 3 2 1 (LSB)
10h 00h 00h Prg.-Nr.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.15 Instrucciones de control 4-39
8110-3
4.15.2 Instrucciones de salto (JUMP Pr., JMP Satz)
Si el controlador encuentra la instrucción -803 3U, durante la ejecuciónde un programa, se ramifica directamente al programa con el número indicado(se inicia con el primer bloque). Con la ejecución de la instrucción -03VHQW el controlador continuará con el bloque indicado, ignorando lassentencias intermedias.
Para evitar lazos sin fin, el número de instrucciones JUMP sucesivas estálimitado a 5. Si se excede este número, el programa se interrumpe y muestrael siguiente mensaje de error 0RUH DV -803V (error número 31)almacenado en la pila de errores (ver con ). Las instrucciones CALL noinfluyen en el contador de instrucciones JUMP, lo cual significa que no seinterrumpe la cadena de JUMP. Este contador es, sin embargo, puesto a ceropor un proceso de posicionamiento o una instrucción IF.
Si otro programa es llamado desde el subprograma (CALL) con -803 3U
entonces tras la ejecución del otro programa se salta de vuelta al programaque originalmente contenía la instrucción CALL (se ejecuta el siguiente bloquea la instrucción CALL).
Introducir:
-803 3U -03 VHQW
> Número de programa ( ... )
> Número de bloque ( ... )
Durante la entrada no se verifica la existencia del programa. Si el programano existe, el programa procesado se interrumpe al ejecutarse la instrucciónJUMP (pasa a estado de reset) y los mensajes de error ,QYDOLGSURJUDP (número de error 20) y/o ,QYDOLG VHQWHQFH (errornúmero 30) se almacenan en la pila de errores.
Código para transmisión serie (longitud = 4 Bytes):
Byte: 4 (MSB) 3 2 1 (LSB)
JUMP Pr. 20h 00h 00h Prg.-Nr.
JMP sent. 40h 00h Núm. sent.
4-40 4.15 Instrucciones de control DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.15.3 Ramificación según la señal (IF E/A)
El programa puede ser ejecutado de forma condicional, dependiendo delestado de cierta entrada o salida (I/O) del controlador.
Si la condición es verdadera, es decir, el estado de la entrada/salida invocadaes un uno lógico (nivel alto), el programa continúa con el bloque siguiente a lainstrucción IF. De otra manera (cero lógico), el programa sigue en el bloqueposterior al inmediato, esto es, el bloque siguiente a la instrucción IF esignorado.
Las señales de las salidas son escaneadas internamente. Esto significa quetodas las clases de señales de salida pueden ser usadas sin que existafísicamente la tarjeta de salidas correspondiente. Por lo tanto, es posible, porejemplo, asignar señales de ejecución de programa o funciones de máquina aun salida de datos ficticia A3 y posteriormente consultar su estado. Cuando seconsultan señales de entrada, el conector de entrada de datoscorrespondiente debe, desde luego, existir. Sin embargo, no es necesario paraasignar una función IF.
Cuando se inicia desde estado de reset, no es posible que la primerainstrucción a ejecutar sea un IF (directamente en el primer bloque delprograma iniciado o vía una instrucción CALL/JUMP desde otro programa) porlo que hay que evitar posiciones iniciales no definidas. En ese caso, elprograma se interrumpe (o sigue en estado de reset). El mensaje ,) IURP
UHVHW (error número 33) se almacena en la pila de errores (ver con ).Por lo tanto, tras un inicio de programa una instrucción de posicionamiento almenos debe preceder a la instrucción IF.
Concatenando varias condiciones IF, se pueden implementar funcioneslógicas AND y OR (ver siguiente ejemplo).
Entrada:
> Número I/O
Los números de I/O están codificados como sigue:
Ver la página siguiente
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.15 Instrucciones de control 4-41
8110-3
1xx ... 4xx Entrada de datos E1 ... E4
5xx ... 8xx Salida de datos A1 ... A4
xx = 00 ... 23 Número de bit 0 (20) ... 23 (223) 1
90x Señal Posición real = programada100x Señal Referencia alcanzadax = 1 ... 6 Eje 1 ... 6
Se produce una supervisión de la entrada en relación al campo de valorespermitido. En caso de error, se produce el mensaje de error ,QYDOLGHQWU\ (confirmar con cualquier tecla).
Codificación para transmisión serie (longitud = 4 Bytes):
Byte: 4 (MSB) 3 2 1 (LSB)
30h 00h Número I/O
4.15.4 Ejemplo
1. Función lógica OR
En caso de nivel alto en la posición 20 o 21 de la segunda entrada de datos,ejecutar el programa 2, en caso contrario ejecutar el programa 3.
Programa 1 (Programa de control):
Bloque 1: 3RV $ 0 Posición inicial
Bloque 2: ,) ($ 200 Bit 20 = 1?
Bloque 3: -03 6DW] 8 si (⇒ Ejecutar programa 2)
Bloque 4: ,) ($ 201 no; Bit 21 = 1?
Bloque 5: -03 6DW] 8 si (⇒ Ejecutar programa 2)
Bloque 6: &$// 3U 3 no; Ejecutar programa 2
Bloque 7: -03 6DW] 2 Preparado; volver al inicio
Bloque 8: &$// 3U 2 Ejecutar programa 2
Bloque 9: -03 6DW] 2 Preparado; volver al inicio
Bloque 10: &\FOHV 0 Fin de programa
1 Normalmente las entradas/salidas de datos están agrupadas en décadas (númeradas de20 a 23 cada una), ver apéndice B. Respecto a la instrucción IF esta división es diferente.La numeración es correlativa desde el bit 20 de la década 0 hasta el bit 223 (=década 5, bit23).
4-42 4.15 Instrucciones de control DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
2. Función lógica AND
Sólo si hay un nivel alto en las posiciones 20 y 21 en la segunda entrada dedatos, se ejecuta el programa 2, de otra manera se ejecuta el programa 3.
Programa 1 (Programa de control):
Bloque 1: 3RV $ 0 Posición inicial
Bloque 2: ,) ($ 200 Bit 20 = 1?
Bloque 3: -03 6DW] 5 Si (⇒ Próximo escan)
Bloque 4: -03 6DW] 7 No (⇒ Ejecutar programa 3)
Bloque 5: ,) ($ 201 Bit 21 = 1?
Bloque 6: -03 6DW] 9 Si (⇒ Ejecutar programa 2)
Bloque 7: &$// 3U 3 No (⇒ Ejecutar programa 3)
Bloque 8: -03 6DW] 2 Preparado; volver al primer escan
Bloque 9: &$// 3U 2 Ejecutar programa 2
Bloque 10: -03 6DW] 2 Preparado; volver al primer escan
Bloque 11: &\FOHV 0 Fin de programa
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.15 Instrucciones de control 4-43
8110-3
3. Proceso sencillo de posicionamiento (Principio)
Hay que hacer avanzar material de diferente longitud y taladrar agujeros condistancias opcionales de 1000 o 2000, dependiendo de la señal 21 (1 =longitud 2000) de la 2ª entrada de datos. Con otra señal (bit 22 de la 2ª entradade datos), se determina el final del material y el carro irá a la posición 0. Losbloques contienen una función de máquina (salida con posición real =programada) y un tiempo de automarcha (p.e. tauto = 5 sg). El inicio de unnuevo proceso se supervisa en un lazo de espera (señal en posición 20 de la2ª entrada de datos: 1 = Inicio posible).
Programa 1:
Bloque 1: 3RV $
0)NW
00
Inicio de materialNo perforar
Bloque 2: ,) ($ 200 ¿Inicio permitido?
Bloque 3: -03 6DW] 5 Si (⇒ próximo escan)
Bloque 4: -03 6DW] 2 No; repetir escan (lazo de espera)
Bloque 5: ,) ($ 202 ¿Final de material?
Bloque 6: -03 6DW] 1 Si (⇒ Posición inicial)
Bloque 7: ,) ($ 201 No; ¿distancia 2000?
Bloque 8: -03 6DW] 11 Si (⇒ distancia = 2000)
Bloque 9: /ÆQJ$
0)NW
10001
No; distancia = 1000Taladrar
Bloque 10: -03 6DW] 2 Preparado; volver al primer escan
Bloque 11: /ÆQJ$
0)NW
20001
Distancia = 2000Taladrar
Bloque 12: -03 6DW] 2 Preparado; volver al primer escan
Bloque 13: &\FOHV 0 Fin programa
4-44 4.16 Desplazamiento de coordenadas DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
4.16 Desplazamiento de coordenadas
Con las unidades conteniendo ejes de posicionamiento ‘puro’, el origen decoordenadas puede ser desplazado para cada bloque de forma:
− absoluta con referencia al cero de la máquina (cero en codificadoresabsolutos o punto de referencia con sistemas incrementales) o
− relativa con referencia al punto de partida.
El siguiente diagrama muestra estas posibilidades:
100 200 300 400 500 600 700 800Eje 1
Eje 2
400
300
200
100
00
01
02
Eje 1
Eje 2
Eje 1
Eje 2
100 200
100 200
100
100Ê
Ë
Ì
Ê C.abs A1 = 200 C.abs A2 = 350 o bien C.rel A1 = 200 C.rel A2 = 350
Ë C.rel A1 = 400 C.rel A2 = -250
Ì C.abs A1 = 600 C.abs A2 = 100
E180039B
Si se inicia un bloque con desplazamiento de coordenadas, sólo se cambia elcontador de posición actual de los ejes correspondientes. No afecta alposicionado. Entonces, el siguiente bloque se inicia con una señal interna. Sicontiene como valor de trabajo longitud 0 para todos los ejes, tampoco se daun cambio en el posicionamiento.
Requerimientos para todos los ejes involucrados:
• Sistema de medida absoluto (Parámetro 3/44 = 0)
• Sin función de transferidor circular (Parámetro 3/8=0)
Activación:
Presionar al inicio de un bloque (en vez de la posición del primer eje de launidad) la combinación de teclas:
− para un desplazamiento absoluto del origen(display: & DEV $[, x = Nr. del eje) o bien
− para un desplazamiento relativo del origen(display: & UHO $[, x = Nr. del eje)
Introducir la coordenada cero relativa o absoluta deseada para el eje x.
DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES 4.16 Desplazamiento de coordenadas 4-45
8110-3
Las características de entrada para el desplazamiento de coordenadascorresponden a las instrucciones de control del programa(ver apartado 4.15,„Características generales“).
Ejemplo de posicionamiento para una unidad de dos ejes:
Bloque 1: 3RV $
3RV $
100200
Coordenadas = coordenadas demáquina
Bloque 2: .DEV $
.DEV $
200300
Desplazamiento absoluto decoordenadas del cero de máquina
Bloque 3: 3RV $
3RV $
00
Coordenadas = coordenadas detrabajo
Bloque 4: 3RV $
3RV $
300100
Bloque 5: ... ...
100 200 300 400 500 (0)
Eje 1
Eje 2
400
300(0)
200
100
0
Eje 1
Eje 2
100 200 300
100
P1(100, 200) (-100, -100)
P3(300, 100)
0'
P2(0, 0)
E180039C
• Con la primera señal de inicio, semueve a la posición P1.
• Con la segunda señal de marcha, elvalor actual del eje 1 y del eje 2 sonpuestos a -100 (desplazamiento decoordenadas) y entonces, con unamarcha interna, se desplaza a P2
(con referencia al cero de lamáquina las coordenadas deberíanser (200, 300))
• Con la tercera marcha se desplazahasta el punto P3.
El punto cero de la máquina se retoma con la siguiente señal de reset, esto es,el valor actual visualizado está referido a este. (Si en el ejemplo mostrado másarriba, el controlador es reseteado en el punto P3 , el valor actual del eje 1 espuesto a 500 y el del eje 2 a 400).
Precaución
1. Posiciones programadas para finales de carrera por software(parámetros 3/71...73) son relativos a la posición actual en elsistema de coordenadas actual. ¡En caso desfavorable, lasupervisión del desplazamiento de coordenadas puede resultarno efectiva !
2. Cuando se usen codificadores absolutos, el final del rango decontaje puede ser alcanzado por uno o varios desplazamientosde coordenadas desfavorables. Por ello, un salto del valor actualno deseado puede aparecer durante el posicionamiento.
4-46 4.16 Desplazamiento de coordenadas DESCRIPCIÓN DE LAS FUNCIONES
8110-3
Item
Para mecanizar, por ejemplo, piezas iguales preparadas sobre unmismo utillaje, los datos comunes para todas la piezas comoposiciones (relativas) o longitudes y otros elementos de bloque (p.e.velocidad con elaboración encadenada de bloques) deberíaalmacenarse en el programa 2, mientras el programa 1 contienesucesivamente los desplazamientos de coordenadas para cada piezaseparados por la instrucción de control del programa&DOO 3U = 2 (= ejecución del programa Nr. 2).
Código para transmisión serie (longitud = 4 Bytes):
Byte: 4 (MSB) 3 2 1 (LSB)
absoluto Exh xxh xxh xxh
relativo Dxh xxh xxh xxh
Valor del desplazamiento (negativo: complemento a 2)
Si un bloque normal contiene más elementos (como por ejemplo número derepeticiones), entonces los siguientes valores al desplazamiento decoordenadas deben ser transmitidos, aunque no tengan significado en estecaso. Siempre hay que transferir el mismo número de valores de trabajo porbloque, según la estructura definida a nivel de unidad (excepción: el últimobloque que contiene el fin de programa).
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5
8110-3
5 Mensajes de aviso y error................................................................. 5-1
5.1 Visualización de estado ............................................................................ 5-1
5.2 Mensajes de aviso y error......................................................................... 5-2
5.3 Memoria de errores ................................................................................ 5-11
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.1 Visualización de estado 5-1
8110-3
5 Mensajes de aviso y error
5.1 Visualización de estado
El estado de operación interno del EcoController se visualizamediante 2 diodos LED: L1 (rojo) y L2 (verde).
L1 (rojo) L2 (verde) Estado
On 1:20 On Preparado para funcionar
On 20:1 On Avería (p.e., iniciada por un error deseguimiento; ver apartado 4.7)
On / Off On • Inicialización en la conexión
• Tensión de alimentación insuficiente
• Fallo interno de hardware (precisa reparación)
Off Off Sin alimentación
F
N
L1
L2
X1810003#
5-2 5.2 Mensajes de aviso y error MENSAJES DE AVISO Y ERROR
8110-3
5.2 Mensajes de aviso y error
Además de varios mensajes sobre el estado de operación, el controladormuestra un mensaje de aviso o error en determinadas situaciones deoperación cuando se usa el terminal de servicio (8810). Para cada mensajedebe darse un acuse de recibo presionando cualquier tecla. Para mensajes deaviso que requieran una decisión, la tecla significa confirmación y cualquierotra aborta la función en curso.
A continuación se da la relación de mensajes de error en orden alfabético, asícomo las causas que lo han podido ocasionar y sus posibles soluciones. Lasdescripciones sin embargo no incluyen todas las posibilidades. Mensajesválidos sólo para ciertas funciones opcionales se describen de forma conjuntacon su función (ver apéndice S).
Lista de mensajes:'HOHWH PHPRU\"
'HOHWH SURJUDP"
'HOHWH XQLW"
((3520 HUURU
)DWDO HUURU
,QDFWLYH DXWR FDO
,QDFWLYH HQWU\
,QYDOLG HQWU\
,QYDOLG DXWR FDO
,QYDOLG GHOHWH
,QYDOLG SLHFHV
,QYDOLG SURJHQG
,QYDOLG SURJUDP
,QYDOLG VHQWHQFH
/RDG PHPRU\"
0HPRU\ RYHUIORZ
2QO\ IRU VEHJLQ
2QO\ LQ UHVHW
2YHU VHQWHQFH
3DUDPHUURU
3DUNSRV WRR KLJK
3DUNSRV WRR ORZ
3RVLWLRQ WRR KLJK
3RVLWLRQ WRR ORZ
3URJHQG H[LVWV
3URJHQG PLVVHG
5HIHUHQF WRR KLJK
5HIHUHQF WRR ORZ
6DYH PHPRU\"
6SHHG WRR KLJK
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.2 Mensajes de aviso y error 5-3
8110-3
Mensaje de aviso o error Causa, situación Solución
'HOHWH PHPRU\" Se han pulsado las teclas>directamentedespués de entrar en elmodo de programación deparámetros.(Todos los parámetros demáquina serán reseteadosa 0 y todos los valoresnominales de trabajo seránborrados).
Confirmar la pregunta deseguridad con o abortarla función con cualquierotra tecla.
'HOHWH SURJUDP"
• Se han pulsado las teclas>, después de laselección de programa.
Confirmar la pregunta deseguridad con o abortarla función con cualquierotra tecla
'HOHWH XQLW" • Se han pulsado las teclas> en el modo deprogramación de valoresdespués de la selecciónde unidad (en lugar deintroducir el número debloque)
Confirmar la pregunta deseguridad con oabortar la función concualquier otra tecla
• En el modo deprogramación deparámetros de máquinase ha modificado:
− la asignación de ejes porunidad (parámetros 1/3a 1/5) o bien
− la configuración de laestructura de bloque porunidad (parámetros 2/1a 2/5)
(Todos los programas dela unidad correspondienteserán borrados).
Como antes
5-4 5.2 Mensajes de aviso y error MENSAJES DE AVISO Y ERROR
8110-3
Mensaje de aviso o error Causa, situación Solución
((3520 HUURU Error no corregible en lamemoria usada por laseguridad contra fallo dered.
(Sólo puede ocurrir durantela entrada de valoresnominales)
Reemplazar el controlador
)DWDO HUURU Error no corregible de RAM
(Sólo puede ocurrir si seconecta un controladordefectuoso; el mensaje nose puede borrar)
Reemplazar el controlador
,QDFWLYH DXWR FDO
la función calibración automáticaestá inactiva
Se ha intentado iniciar unabúsqueda de referenciaautomática apesar de que esta funciónno esta activa para este eje
Activar esta función en elparámetro 3/9 del ejecorrespondiente
,QDFWLYH HQWU\ En el modo automático,usted ha intentado
− seleccionar un programa> o bien
− entrar un valor directo dereferencia, un valor decorrección o una posiciónde aparcamiento
a pesar de que estasfunciones no están activaspara este eje
Activar las funciones quese requieran en losparámetros 2/6 de unidado 3/7/9/57 del ejecorrespondiente.
,QYDOLG DXWR FDO
Inicio de calibración automáticainválido
− Ha intentado iniciar unabúsqueda automática delpunto de referencia, sin la unidaddel eje correspondienteen estado de reset
Poner la unidadcorrespondiente en estadode reset
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.2 Mensajes de aviso y error 5-5
8110-3
Mensaje de aviso o error Causa, situación Solución
,QYDOLG GHOHWH Usted intentó borrar>,
− el último valor nominal detrabajo de un programa o,
el fin de programa de unprograma
Confirmar con cualquiertecla
,QYDOLG HQWU\
• En modo automáticousted intentó:− cambiar el programa
>, o− activar la entrada
directa de un valor dereferencia, un valor decorrección o unaposición deaparcamiento
sin que la unidad del ejecorrespondiente esté enestado de reset
Hacer un reset para launidad correspondiente
• En el modo deprogramación de valoresde trabajo, ha introducidoun número de I/O noválido para el comandoIF
Introducir un número deI/O válido (ver sección4.15)
,QYDOLG SLHFHV
Número de piezas inválido
Fue introducido 0 para elnúmero de repeticionescomo valor de trabajo de unbloque
Introducir el númerocorrecto de repeticiones
,QYDOLG SURJHQG
Fin de programa inválido
• Intentó definir el fin deprograma en unprograma todavía vacío>
Introduzca primero losvalores de trabajo de unbloque por lo menos
• Intentó insertar unbloque sobre el fin deprograma >
Ponerse sobre el bloquedespués del cual se quiereinsertar un nuevo bloque
5-6 5.2 Mensajes de aviso y error MENSAJES DE AVISO Y ERROR
8110-3
Mensaje de aviso o error Causa, situación Solución
,QYDOLG SURJUDP • Se intentó copiar bloquesde un programa noexistente >
Introducir un número deprograma correcto
• Se ha puesto en tensiónun aparato:− que ha sido
desconectadomientras sevisualizaba el mensaje6DYLQJ
SURJUDP, o− el aparato está
defectuoso
Borrar todos los valoresprogramados de cadaunidad (una por una);entonces desconecte yvuelva a conectar elaparato de nuevo. Si elmensaje se mantiene, elaparato debe serreemplazado. En caso deque haya desaparecido,reprograme los valores detrabajo.
El controlador no puedefuncionar si no seconsigue hacerdesaparecer el mensajecon los pasos anteriores.
,QYDOLG VHQWHQFH− Copiando bloques> se haespecificado un bloquepara copiar que no existe
− Copiando en modosobreescritura el númerode bloques en elprograma actual esinferior al de sentenciasa copiar.
Introducir el nº. correctode sentencias.
Reducir el nº desentencias a copiar o usarel modo inserción(confirmar el nº desentencias destino con
>)
/RDG PHPRU\"Se han usado las teclas> para sobreescribirtodos los parámetros demáquina y todos los valoresnominales actuales con losgrabados previamente en lamemoria flash
Confirmar el mensaje con o interrumpir concualquier otra tecla.
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.2 Mensajes de aviso y error 5-7
8110-3
Mensaje de aviso o error Causa, situación Solución
0HPRU\ RYHUIORZSe ha ocupado toda lamemoria disponible paraprogramar valores detrabajo. Ocurre cuando:
− después de introducir elúltimo valor de trabajoposible se intentainsertar otro bloque
− después de crear unnuevo programa no hayespacio disponible parados bloques por lomenos
Definir el fin de programaen el programa actual> ;
si se requiere, borrarbloques de otro programapara obtener espacio librede memoria
2QO\ IRU VEHJLQ
Sólo al inicio de un bloque
En un bloque con el primervalor de trabajoprogramado, usted intentó:
− definir el fin de programa> , o
− programar unainstrucción de flujo deprograma>...>
Introducir primero el restode los valores de trabajodel bloque actual.
2QO\ LQ UHVHW
Sólo en estado de reset
Usted intentó:
− copiar bloques > o
− borrar > o insertarun bloque >
con al menos una unidaden estado de marcha oparo.
Poner en estado de resettodas las unidades
5-8 5.2 Mensajes de aviso y error MENSAJES DE AVISO Y ERROR
8110-3
2YHU VHQWHQFH• Se han programado ya
998 bloques (el fin deprograma se cuentatambién como un bloque)e intentó introducir otrovalor nominal o insertarotro bloque.
Terminar el programa
• Cuando se estácopiando bloques, sehan seleccionadodemasiados bloques deforma que los copiadosmás los existentessobrepasan los 998bloques permitidos
Reducir el número debloques a copiar
3DUDP HUURU
Error de parámetro
• Se ha programado unvalor inadmisible comoparámetro de máquina
• (se da cuando se intentasalir del modo deprogramación deparámetros de máquina)
Confirmar el mensaje con ; el parámetro inválido esvisualizado y puede sercorregido
Si el mensaje es contestadocon < , es decir, se ignorael mensaje, la unidad nopodrá ser puesta en marchay el modo de programaciónde valores de trabajo nopuede ser activado. Si hahecho esto, cambie unparámetro cualquiera,sálvelo, y salga del modo deprogramación. Volverá aaparecer el mensaje deerror.
3DUNSRV WRR KLJK
Posición de aparcamientodemasiado alta
Supervisión de entrada: laposición de aparcamientoes superior a laespecificada en elparámetro 3/72 (‘Pos.max.’)
Introducir un valor máspequeño o cambiar el valordel parámetro 3/72
3DUNSRV WRR ORZ
Posición de aparcamientodemasiado baja
Supervisión de entrada: laposición de aparcamientoes inferior a la especificadaen el parámetro 3/71(‘Pos.min.’)
Introducir un valor másgrande o cambiar el valordel parámetro 3/71
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.2 Mensajes de aviso y error 5-9
8110-3
3RVLWLRQ WRR KLJK Supervisión de entrada: elvalor de posición/longitudes superior al especificadoen el parámetro 3/72
Introducir un valor máspequeño o cambiar el valordel parámetro 3/72
3RVLWLRQ WRR ORZ Supervisión de entrada: elvalor de posición/longitudes superior al especificadoen el parámetro 3/71
Introducir un valor másgrande o cambiar el valordel parámetro 3/71
3URJ HQG H[LVWV
El fin de programa ya existe
Intentó redefinir un fin deprograma que ya existía>
Confirmar el mensaje concualquier tecla
3URJ HQG PLVVHG
Fin de programa perdido
Intentó salir de unprograma sin insertar el finde programa < o
Si se han programadovalores de trabajo noconfirmar con (no se saledel programa) y definir el finde programa >
Si se ha seleccionado unprograma vacío por error,confirmar con para salirdel programa
5HIHUHQF WRR KLJK
Medida de referencia demasiadoalta
Supervisión de entrada: elvalor de la medida dereferencia es superior alespecificado en elparámetro 3/72
Introducir un valor máspequeño o cambiar el valordel parámetro 3/72
5HIHUHQF WRR ORZ
Medida de referencia demasiadobaja
Supervisión de entrada: elvalor de la medida dereferencia es inferior alespecificado en elparámetro 3/71
Introducir un valor más altoo cambiar el valor delparámetro 3/71
5-10 5.2 Mensajes de aviso y error MENSAJES DE AVISO Y ERROR
8110-3
6DYH PHPRU\" Se han pulsado las teclas+ para salvar todoslos parámetros y valoresnominales en una memoriacontra fallo de red
Confirmar el mensaje con o interrumpirlo concualquier otra tecla
6SHHG WRR KLJK Se ha introducido un valorde velocidad más grandeque el programado en elparámetro 3/32, teniendoen cuenta el multiplicador yel punto decimal para lavelocidad (parámetros 3/45y 3/46)
Introducir un valor más bajo
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.3 Memoria de errores 5-11
8110-3
5.3 Memoria de errores
El controlador dispone de una memoria no volátil, con capacidad paraalmacenar hasta 20 errores. Con la memoria llena, cada error posterior hacedesaparecer el error de más antigüedad.
Si se está usando el terminal de servicio GEL 8810 , se puede acceder encualquier estado de operación del modo automático pulsando las teclas(con el programa BB8110 para PC, los errores aparecen en la pantallade servicio). Entonces todos los errores almacenado pueden ser visualizados.Si no ha habido ningún error, se visualiza el mensaje 1R HUURU.
Formato de los errores (Ejemplo):
&RQWU *(/
6WDUW DXWR FDO
Unidad o eje donde se ha producido el error (1 ... 6);0 = Error de sistema
Número de orden del error visualizado (1 ... 20)
Número total de errores almacenados (1 ... 20)
Número del error (ver tabla más adelante)
En este ejemplo se puede ver que
se activó una búsqueda automática de referencia para un eje de launidad 2 a pesar de que la unidad estaba en estado de marcha. Elcorrespondiente número de error (9) fue almacenado en la pila deerrores. Este error ha sido el 4º error de los 11 que se han producidodesde la última vez que se borraron todos los mensajes de error.
Con las teclas : se pueden visualizar todos los errores presentes en lapila de errores.
Si se pulsa la tecla cuando se está visualizando el último error, todos loserrores de la memoria pueden ser borrados si se responde con a lapregunta 'HOHWH DOO" . Con la tecla < se anula la acción y elvisualizador vuelve al estado de operación normal.
Texto aclaratorio del error
5-12 5.3 Memoria de errores MENSAJES DE AVISO Y ERROR
8110-3
Se puede borrar cada error de forma individual si cuando se pulsa la tecla yaparece el mensaje "'HOHWH WKLV" se confirma de nuevo con la tecla . El número de errores y el número correlativo del resto de los errores porencima del borrado disminuyen en una unidad. Con < la acción se ignora
Tabla de errores :
Nr. Visualización (GEL 8810)Unidad
EjeDescripción
1 3RV ! 3RV PD[ X La posición actual es mayor que el finalde carrera por software »Pos. max«(parámetro 3/72); ver apartado 4.13.1
2 3RV 3RV PLQ X La posición actual es menor que el finalde carrera por software »Pos. min«(parámetro 3/71); ver sección 4.13.1
3 3RV ! 3RV PD[ X La posición programada es mayor que elvalor »Pos. max« (parámetro 3/72); verapartado 4.13.1; se da si »Pos. max« secambia después de especificar losvalores de trabajo o cuando se procesanlongitudes en un sistema de medidaabsoluto.
4 3RV 3RV PLQ X La posición programada es menor queel valor »Pos. min« (parámetro 3/71);ver apartado 4.13.1; se da si »Pos. min«se cambia después de especificar losvalores de trabajo o cuando se procesanlongitudes en un sistema de medidaabsoluto.
5 'HOWDBV! 6 PD[ X Ocurre cuando el valor absoluto delerror de seguimiento se hace mayor queel límite positivo programado para él »Smax +«; ver parámetro 3/42
6 'HOWDBV 6 PD[ X Ocurre cuando el valor absoluto delerror de seguimiento se hace mayor queel límite negativo programado para él »Smax –«; ver parámetro 3/43
7 6WRS DXWR FDO X Se activó la señal de buscar referenciacon nivel bajo en la borna de paro o launidad está en estado de paro.
8 5HVHW DXWR FDO X Se activó la señal de buscar referenciacon nivel alto en la entrada de reset
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.3 Memoria de errores 5-13
8110-3
Nr. Visualización (GEL 8810)Unidad
EjeDescripción
9 6WDUW DXWR FDO X Se activó la señal de buscar referenciacon la unidad en estado de marcha
10 P'ULYH DXWR FDO X Se activó la señal de buscar referenciadurante un posicionamiento en manualdel accionamiento
11 3URJ3DU DXWR FDO X Se activó la señal de buscar referenciadurante la programación de parámetrosde máquina
12 0HP(GLW DXWR FDO X Se activó la señal de buscar referenciamientras se recalculaban los parámetrosde máquina, esto es, inmediatamentedespués de terminar la operación deprogramación
13 6WRS 6WDUW X Se activó la señal de marcha con nivelbajo en la entrada de paro
14 5HVHW 6WDUW X Se activó la señal de marcha con nivelalto en la entrada de reset
15 $XWR&DO 6WDUW X Se activó la señal de marcha a pesar deque por lo menos un eje de la unidadestá llevando a cabo una búsqueda dereferencia
16 P'ULYH 6WDUW X Se activó la señal de marcha durante unposicionamiento en manual delaccionamiento
17 3URJ3DU 6WDUW X Se activó la señal de marcha durante laprogramación de parámetros demáquina
18 0HP(GLW 6WDUW X Se activó la señal de marcha mientrasse cambiaba la estructura de programa(insertando o borrandobloques/programas de valores detrabajo o transmitiendo vía serieprogramas y parámetros de máquina yaexistentes)
19 6WDUW FDOLE X Se activó la señal de marcha a pesar deque no ha sido cargada la referenciapara todos los ejes que deben sercalibrados; ver parámetro 1/2
20 LQYDOLG SURJUDP X Se activó la señal de marcha a pesar deno haber sido seleccionado un programaválido
5-14 5.3 Memoria de errores MENSAJES DE AVISO Y ERROR
8110-3
Nr. Visualización (GEL 8810)Unidad
EjeDescripción
21 6WDUW 3URJ3DU X El estado de operación de marcha fueinterrumpido por la programación de unparámetro de máquina
22 DXWR&DO 3URJ3DU X Una búsqueda automática de referenciafue interrumpida por la programación deun parámetro de máquina
23 P'ULYH 3URJ3DU X Un posicionamiento en manual fueinterrumpido por la programación de unparámetro de máquina
24 DXWR&DO 0HP(GLW X Una búsqueda automática de referenciafue interrumpida por la modificación ycálculo de los parámetros de máquina
25 P'ULYH 0HP(GLW X Un posicionamiento en manual fueinterrumpido por la modificación ycálculo de los parámetros de máquina
26 )UDPLQJ (UURU Error de bit de stop en el puerto serie(polaridad equivocada: nivel bajo)
27 VHUFRP (UURU Error durante la transmisión serie(paridad, overrun, check)
28 D[LV LQ +:PD[ X Un eje ha alcanzado el final de carrerade hardware superior (MAX) (verapartado 4.13.2)
29 D[LV LQ +:PLQ X Un eje ha alcanzado el final de carrerade hardware inferior (MIN) (ver apartado4.13.2)
30 LQYDOLG VHQWHQFH X Fue seleccionado un bloque inexistentevía entrada de datos o vía instrucción‘JMP sent’
31 PRUH DV -803V X Se han programado más de 5instrucciones de salto consecutivas(‘JMP Pr’ y/o ‘JMP sent’, ver apartado4.15)
32 WRR PDQ\ &$//V X Se han anidado más de 20 llamadas asubprogramas (‘CALL Pr.’) (ver apartado4.15)
33 ,) IURP UHVHW X Se ha ejecutado una instrucción IF I/Odespués de una señal de marcha desdeel estado de reset y sin unposicionamiento previo (ver apartado4.15)
MENSAJES DE AVISO Y ERROR 5.3 Memoria de errores 5-15
8110-3
Nr. Visualización (GEL 8810)Unidad
EjeDescripción
36 :DWFKGRJ 5HVHW Controlador en reset por un ruidoexterno (EMC) o por un fallo interno(podría necesitar reparación)
37 6KRUW F RXWSXW Se ha dado un cortocircuito en algunade las salidas de los borneros F, H o K(no en las salidas de 500 mA)
Item
Por favor, visualice la pila de errores si el accionamiento de algunaunidad no se puede poner en estado de marcha. Seguramenteencontrará la causa del problema.
Excepciones (No hay mensaje de error):
• Un error de parámetro que no fue solucionado cuando apareció elmensaje correspondiente (ver sección 5.2, 3DUDPHUURU)
• Los ejes que no han sido asociados a ninguna unidad (enparámetros de sistema), no pueden desde luego ponerse enmarcha
A continuación se especifican algunas de las razones (no mensajes deerror) por las que el accionamiento podría no ser desplazado enmanual a pesar de estar correctamente programados los parámetrosde máquina:
• la borna de paro de la unidad correspondiente no tiene nivel alto
• la borna de reset de la unidad correspondiente tiene nivel alto
• la unidad del eje correspondiente está en estado de marcha
• la unidad del eje correspondiente está en estado de paro, sinembargo sólo se permite el posicionamiento en manual para estadode reset (ver parámetro 3/18)
• los parámetros de máquina están siendo recalculados después deun cambio o transmisión
PUERTOS SERIE 6
8110-3
6 Puertos serie...................................................................................... 6-1
6.1 Hardware .................................................................................................. 6-1
6.1.1 Puerto serie Ser1................................................................................... 6-1
6.1.2 Puerto serie Ser2................................................................................... 6-1
6.1.3 Puerto serie Ser3................................................................................... 6-2
6.1.4 Especificaciones .................................................................................... 6-3
6.2 Protocolo LB2 ........................................................................................... 6-4
6.2.1 Información general ............................................................................... 6-4
6.2.2 Estructura básica del telegrama ............................................................ 6-4
6.3 Funciones ................................................................................................. 6-600h: Seleccionar aparato ................................................................. 6-601h: Lectura de datos actuales........................................................ 6-702h: Escribir datos operacionales.................................................... 6-918h … 1Bh/5Bh: Crear/sobreescribir un programa........................ 6-1420h/60h: Modificar los valores de trabajo del programa ................ 6-20Notas:.............................................................................................. 6-2030h: Leer parámetros de máquina................................................. 6-2231h, 32h, 34h: Escribir parámetros de máquina ............................ 6-24Recibir: | 82 96 || 02 | 32 || 30 | .................................................. 6-2633h: Lectura de errores en los parámetros.................................... 6-2740h: Consultar tipo de aparato....................................................... 6-2841h,…, 43h: Consultar versión de software................................... 6-2950h … 53h: Leer/borrar fallos ........................................................ 6-3157h: Borrar todos los programas ................................................... 6-32
6.4 Códigos de error ..................................................................................... 6-33Errores de comunicación ................................................................ 6-33Errores de las funciones ................................................................. 6-33Errores de operación ...................................................................... 6-34
PUERTOS SERIE 6.1 Hardware 6-1
8110-3
6 Puertos serie
6.1 Hardware
El EcoControlador cuenta con 3 puertos serie para diferentes aplicaciones.Para acceder a estos puertos, se dispone de tres conectores (Sub-D de 9pines), denominados B1, B2 (idénticos salvo el pin 1) y otro conector tambiénSub-D de 9 pines denominado C (ver apéndice B1).
Ser1: RS 485 o RS 232 C
Ser2: RS 422/485
Ser3: RS 485
6.1.1 Puerto serie Ser1
Este puerto tiene separación galvánica vía opto-acopladores. Dispone dedos formas de transmisión: RS 485 y RS 232 C (idéntico potencial), sinembargo, sólo se puede usar una al mismo tiempo. El puerto está indicadopara su uso con un PC, p.e. junto con el programa de operación BB8110. Eneste caso, se usa el protocolo de transmisión LB2 (ver descripción más abajo).
Cuando se conecte en cascada varios EcoControladores (ver la siguientesección), el interruptor SW1.1 (ver apéndice B) tiene que estar cerrado, esdecir, puesto en ‘ON’.
Parámetros:
1/14: velocidad de transmisión (1200…57600 baudios)1/15: número de aparato (un sólo controlador el 0, en otro caso 1…31)
6.1.2 Puerto serie Ser2
Este puerto no tiene separación galvánica y es utilizado para formar una redde trabajo con varios aparatos de la familia GEL 81xx (en cascada). A travésde este bus, los valores reales− de hasta 2 ejes externos pueden ser leídos para su procesamiento en el
EcoControlador (adquisición de la posición real), o− hasta 2 ejes internos pueden ser transmitidos a otro EcoControlador (salida
de datos),por ejemplo, en combinación con un controlador sincronizador GEL 8140.
De forma especial para este puerto, se ofrece dos tipos de cable donde losdos puertos están conectados 1:1:
6-2 6.1 Hardware PUERTOS SERIE
8110-3
a) 1 emisor y 1 receptor
1
2
3
4
5
6
7
8
9
M a c h o
G E L 8 9 0 1 6 S E DE m i s o r
M a c h o
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C o n e c t o r BC o n e c t o r B
P u e r t o 1 : 0 VP u e r t o 1 : R x T x -P u e r t o 1 : R x T x +P u e r t o 2 : T x - → R x -P u e r t o 2 : T x + → R x +
P u e r t o 3 : R x T x -P u e r t o 3 : R x T x +
R e c e p t o r
C a b l e a p a n t a l l a d o p o r p a r e s
Fig. 6-1: Cable GEL 89016SED
b) 2 receptores
1
2
3
4
5
6
7
8
9
G E L 8 9 0 1 6 E E D
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C o n e c t o r BC o n e c t o r B
P u e r t o 1 : 0 VP u e r t o 1 : R x T x -P u e r t o 1 : R x T x +
P u e r t o 2 : R x -P u e r t o 2 : R x +P u e r t o 3 : R x T x -P u e r t o 3 : R x T x +
M a c h o
R e c e p t o r
M a c h o
R e c e p t o r
C a b l e a p a n t a l l a d o p o r p a r e s
Fig. 6-2: Cable GEL 89016EED
Parámetros:
1/25: velocidad de transmisión (150…375 Kbaudios)3/1: adquisición de la posición real (opciones 11…13)3/81: salida de la posición real (opciones 19…21)
6.1.3 Puerto serie Ser3
Como el puerto Ser1, tiene separación galvánica vía opto-acopladores. Elpuerto está indicado para conectar medios de operación, como un terminal deoperación GEL 8810 o un PC estándar.
Para el terminal de operación GEL 8810, se implementa un protocolo especial.De otra manera, se usa el protocolo LB2 (ver descripción más adelante).
Cuando se conecte en cascada varios EcoControladores (ver la secciónanterior), el interruptor SW1.1 (ver apéndice B) tiene que estar cerrado, esdecir, puesto en ‘ON’.
Parámetros:
1/15: número de aparato (un sólo controlador el 0, en otro caso 1…31)1/16: protocolo de transmisión (LB2 o terminal)1/26: velocidad de transmisión (4800…57600 baudios)Las secciones 2.2.4 y 2.3 proporciona información adicional.
E181026C
E181026B
PUERTOS SERIE 6.1.4 Especificaciones 6-3
8110-3
6.1.4 Especificaciones
Velocidad de transmisiónSer1Ser2Ser3
1200...57600 Baudios150…375 kBaudios4800...57600 Baudios
Máxima longitud de cable
RS 232 C 15 m, apantallado
RS 422/485 1000 m, trenzado por pares y apantallado
Principio del bus
RS 232 C 1 maestro y 1 esclavo (single-drop)
RS 422/485 1 maestro y hasta 31 esclavos (single/multi-drop)
Posibles topologías de bus punto a punto, línea
Protocolos de transmisiónSer1Ser2Ser3
LB2F o libre (vía sistema operativo LBFlex)internoLB2F, Terminal o libre
Parámetros de transmisiónSer1Ser3
LB2: 8E1; libre: 8E1, 8N1, 7E1
(8E1 =,^ 1 bit inicio, 8 bits datos, 1 bit paridad(even/odd/none), 1 bit paro)
Características eléctricas
RS 232 C de acuerdo con el estándar EIA-232
RS 422/485 de acuerdo con el estándar EIA-485
6-4 6.2 Protocolo LB2 PUERTOS SERIE
8110-3
6.2 Protocolo LB2
6.2.1 Información general
La comunicación es binaria con
1 bit de marcha + 8 bits de datos + 1 bit de paridad (even) + 1 bit de paro.
El protocolo opera enteramente sin Handshake de hardware.
Notas:
• Los valores representados en esta sección son generalmentehexadecimales y provistos del sufijo 'h'.
• En la descripción siguiente, la palabra ‘controlador’ siempre se refiere alprogramador de levas GEL 8180.
• Si no se especifica con detalle, leyendo o recibiendo significa que elmaestro (PC, FMC, etc.) está recibiendo datos desde el controlador.Escribiendo o transmitiendo , significa que el maestro está enviando datosal controlador:
escribiendo/transmitiendo: Maestro → Controladorleyendo/recibiendo: Maestro ← Controlador
6.2.2 Estructura básica del telegrama
Cabecera Datos Check byte2 bytes n bytes 1 byte
Cabecera
1st byte = 82h (LSB)2nd byte = 96h (MSB)
Datos
1er byte: número de los bytes siguiente (incluyendo Check byte )2o byte: función3er a nésimo byte: datos útiles
Check byte
Operación lógica XOR bit-a-bit de todos los bytes de datos .
Resumen de la estructura para la Transmisión y Recepción de datos:
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h …
R 82h 96h …
PUERTOS SERIE 6.2 Protocolo LB2 6-5
8110-3
Notas importantes para la programación:
Para palabras de datos multi-byte , el byte menos significativo (LSB) estransmitido primero y el más significativo (MSB) al final.
Si un byte de datos o el Check byte contiene el valor 82h, se debe transmitiruna segunda vez. De esta forma no puede ser mal interpretado como primerbyte de la cabecera .
Este byte adicional no debe ser incluido en el número de bytes (primer byte dedatos ) ni en el Check byte . Esto debe ser tenido en cuenta por el programade transferencia del maestro cuando transmita o reciba datos.
El número real de bytes transmitidos podría ser mayor que el valorespecificado en el telegrama, debido a las posibles repeticiones del 82h.
Si en el maestro se produce un error de time-out, porque, por ejemplo, elcontrolador espera la comunicación de otros datos, debido a un error en latransmisión, el maestro podrá interrumpir la última función mediante un resetde comunicaciones . En este caso, el controlador ignorará los datostransmitidos en esta función. Se recomienda hacer este reset al comienzo decada secuencia de transmisión.
Reset de comunicaciones : 82h 00h 82h 00h
El tiempo de time-out depende de la función (cuando se escribe en laEEPROM es más largo que escribiendo en la RAM). Tiene un máximo de 30segundos.
Los valores operacionales son siempre transmitidos en formato de enteros. Elpunto decimal mostrado en la pantalla del terminal del controlador se debeignorar, esto es, el valor es medido en DispU (unidades de visualización).Ejemplo: 50.83 unidades de medida actual = 5083 DispU = 00 00 13 DB hex(transmisión: DBh 13h 00h 00h).
Los mensajes de error del controlador tienen la siguiente estructura detelegrama:
Cabecera Número Función Datos Check byte
R 82h 96h 03h FFh código error ??h
Los posibles códigos de error (1 byte) están descritos en la sección 6.4.
6-6 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 0
8110-3
6.3 Funciones
A continuación se describen las funciones del protocolo LB2 por ordennumérico. La tabla de contenidos al principio de este capítulo representa unaayuda para facilitar la búsqueda de una función concreta.
00h: Seleccionar aparato
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 03h 00h aparato número ??h
R 82h 96h 03h 00h aparato número ??h
♦ aparato número(1 byte)
00h ... 1Fh: aparato 0 ... 31
Nota : El número de aparato se introduce en el parámetro 1/15 delcontrolador. El maestro inicia un time-out si no hay ningúnaparato con el número especificado.Excepción: Un controlador con el número 0 responderásiempre (también si se ha seleccionado otro controlador).Por esto, el número 0 no debe programarse en ningúnaparato si hay varios controladores conectados al puertoserie (operación en red).
Ejemplo: Se selecciona el controlador con el número 2
Transmisión: | 82h 96h || 03h | 00h | 02h || 01h |Recepción: | 82h 96h || 03h | 00h | 02h || 01h |
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-7Función 1
8110-3
01h: Lectura de datos actuales
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 05h 01h tipo inicio número ??h
R 82h 96h ??h 01h n bytes ??h
♦ tipo (1 byte)
00h = posición real (eje)01h = posición teórica (eje)02h = nº. piezas real (unidad)03h = nº piezas teórico (unidad)04h = velocidad teórica (eje)05h = Delta_s (eje)
20h = salida de datos externa21h = entrada de datos externa
60h = número de programa61h = estado operación unidad62h = estado operación eje
♦ inicio (1 byte)
01h = Eje 1, Unidad 1 ó Tarjeta de Datos 102h = Eje 2, Unidad 2 ó Tarjeta de Datos 203h = Eje 3, Unidad 3 ó Tarjeta de Datos 304h = Eje 4, Unidad 4 ó Tarjeta de Datos 405h = Eje 5 ó Unidad 506h = Eje 6 ó Unidad 6
♦ número (1 byte)
01h...06h: número de los valores que hay que leer, contados desde el inicio(p.e., GEL 8610 para 5 ejes; Inicio = 02h, Número = 03h => elControlador envía un Tipo tras otro para los Ejes / Unidades / Tarjeta deDatos 2, 3 y 4)
Notas:
La longitud de los datos recibidos depende del tipo seleccionado (1, 2 o 4bytes) así como del inicio y del número.
Las posiciones individuales de los bits, dentro de los bytes del estado defuncionamiento (tipo 61h y 62h) tienen el siguiente significado:
1 Byte1 Byte1 Byte1 Byte1 Byte1 Byte1 Byte1 byte
3 Bytes (6 Deaden, siehe Anhang B)3 Bytes (6 Dekaden, siehe Anhang B)3 Bytes (6 Dekaden, siehe Anhang B)3 bytes (LSB: 101 + 100)
4 Bytes (en unidades de visualización)
6-8 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 1
8110-3
a) Estado de operación de la Unidad (61 h) (61h)7 6 5 4 3 2 1 0
b) Estado de operación del eje (62h)7 6 5 4 3 2 1 0
Ejemplo: Consultar las posiciones reales de los ejes 2, 3 y 5
Posición real del eje 2: 1050 [DispU] = 0000041AhPosición real del eje 3: 40066 [DispU] = 00009C82hPosición real del eje 5: -20512 [DispU] = FFFFAFEOh
(complemento a dos)
(en la siguiente representación se omite el sufijo "h" de lanumeración hexadecimal)
Enviar(I): | 82 96 || 05 | 01 | 00 | 02 | 02 || 04 |
Recibir(I): | 82 96 || 0A | 01 | 1A 04 00 00 82 82 9C 00 00 || 0B |–– 2º eje –– –––– 3º eje –––
Enviar(II): | 82 96 || 05 | 01 | 00 | 05 | 01 || 00 |
Recibir(II): | 82 96 || 06 | 01 | E0 AF FF FF || 48 |–– 5º eje –––
1 = reset1 = paro1 = marcha1 = ‘error parámetro’, ‘programa no válido’1 = fin de bloque1 = fin de ciclo1 = fin de programa1 = avería
1 = accionamiento en manual1 = buscando la posición de aparcamiento1 = búsqueda del punto de referencia1 = referencia alcanzada1 = posición real=teórica1 = posición real. < pos. min. (fin carrera límite software)1 = posición real > pos. max. (fin carrera límite software)1 = avería
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-9Funciones 10 – 11 – 12
8110-3
02h: Escribir datos operacionales
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h ??h 02h tipo inicio valor ??h
R 82h 96h 02h 02h — 00h
♦ tipo (1 byte)
60h = número de programa (unidad)61h = estado de operación unidad62h = estado de operación eje
♦ inicio (1 byte)01h = eje 1 o unidad 102h = eje 2 o unidad 203h = eje 3 o unidad 304h = eje 4 o unidad 405h = eje 5 o unidad 506h = eje 6 o unidad 6
♦ valor (n bytes)
Notas:
La longitud de valores es siempre de 1 byte.
La selección de un número de programa (tipo 60h) sólo se puede llevar atermino si se ha programado la variante »serial« en el parámetro 2/6. Si noes así, el controlador generará el código de error 15h.
Los bits individuales del byte estado de operación (tipo 61h) tienen elsiguiente significado:
a) Estado de operación de la unidad (61 h)7 6 5 4 3 2 1 0
1 = reset1 = paro1 = marcha
6-10 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Funciones 10 – 11 – 12
8110-3
b) Estado de operación del eje (62h)7 6 5 4 3 2 1 0
El controlador aceptará las instrucciones para el posicionamiento enmanual sólo si se ha especificado el protocolo »LB2« para el puertoserie Ser3 (parámetros de sistema 1/16 = 0; además de: 3/19 = 25 =,^
»keyboard«). De esta manera, se previene que el accionamiento puedaser movido a la vez desde el terminal de operación y desde el PC.
ItemUse una velocidad de transmisión > 9600 bit/spara movimientos en manual
Ejemplo: Selección de un programa para las unidades 1, 2, y 4
Unidad 1: programa no. 5 (= 05h)Unidad 2: programa no. 12 (= 0Ch)Unidad 4: programa no. 20 (= 14h)
Como no se ha realizado ninguna introducción en la unidad 3, latransmisión debe realizarse en dos pasos (I: unidades 1 + 2, II: unidad 4).
Enviar (I): | 82h 96h || 06h | 02h | 60h | 01h | 05h 0Ch || 6Ch |
Recibir(I): | 82h 96h || 02h | 02h || 00h |
Enviar (II): | 82h 96h || 05h | 02h | 60h | 04h | 14h || 77h |
Recibir(II): | 82h 96h || 02h | 02h || 00h |
1 = buscar punto de referencia
1 = velocidad lenta en avance (>)1 = velocidad rápida en avance(>>)1 = velocidad lenta en retroceso(<)1 = velocidad rápida en retroceso (<<)
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-11Funciones 10 – 11 – 12
8110-3
10h, 11h, 12h: Leer los valores de trabajo de un programaCabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 08h 10h unidad progr. bloque numero ??h
R 82h 96h – ver el siguiente texto (items a ... c) – ??h
♦ unidad (1 byte)01h = unidad 102h = unidad 203h = unidad 304h = unidad 405h = unidad 506h = unidad 6
♦ progr. (1 byte)
01h ... 63h: número de programa 1 ... 99
♦ bloque (2 bytes)0001h…03E7h: número de bloque 1…999
♦ número (2 bytes)
00 01 h ... 1C 00 h: número de valores de trabajo que van a ser leídos (max.6416 (1910h)), empezando con la posición/longitud delprimer bloque seleccionado y terminando con el valordeterminado por número o por fin de programa (=nº. deciclos); la secuencia de valores de trabajo depende de laestructura programada para la unidad.
Notas :
Para evitar interpretaciones erróneas de los datos recibidos, informarse dela estructura de bloque de la unidad correspondiente, antes de llamar a lafunción (por ejemplo, consultar los parámetros por medio de la función 30h).
El aparato debe estar en modo automático cuando se llama a la función.
Cada valor recibido tiene una longitud de 4 bytes .
Se pueden leer hasta 62 (3Eh) valores a la vez, con cada telegrama (= 248bytes sin repeticiones del 82h).
Valores de trabajo de posición/longitud : el controlador multiplica este valorinternamente por 2. En el caso de ser una longitud , sumará un 1, es decir,el valor será impar. Cuando se lea este tipo de valores de trabajo, se debehacer la conversión apropiada.
6-12 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Funciones 10 – 11 – 12
8110-3
Valores de trabajo de velocidad nominal : el controlador multiplica estevalor por 2. Si se está haciendo elaboración de bloques encadenados, sesumará un 1, es decir el valor será impar. Cuando se lea este tipo devalores de trabajo, se debe hacer la conversión apropiada.
Para las instrucciones de control de flujo de programa (ver sección 4.15)y de desplazamiento de coordenadas (ver sección 4.16), se debentransferir tantos valores de trabajo como en un bloque ‘normal’, para lo cualhay que enviar valores de trabajo sin significado.
a) número ≤ 3Eh y el fin de programa no está incluido en el bloque de datoso está situado exactamente en la última posición.
R 82h 96h ??h 10h max. 62 valores de 4 bytes cada uno ??h
b) número ≤ 3Eh, y el fin de programa está incluido en el bloque de datos:
R 82h 96h ??h 12h x valores de 4 bytes cada uno ??hx < número
Notas: Esto también se aplica a las transmisiones en múltiples bloques(ver el item c y el ejemplo siguiente) si el número de valores detrabajo hasta el fin de programa es menor que el número devalores que se quiere leer.
c) número > 3Eh y el fin de programa no está incluido en el bloque de datos:
R 82h 96h FAh 11h 62 valores de 4 bytes cada uno ??h
Por lo tanto, el controlador transmite un bloque de 62 valores de trabajo.Con el número de función 11h, indica al maestro que hay más valores paraleer. Durante este tiempo no es posible cambiar el modo de operación delcontrolador.
El maestro acepta la continuación de la transmisión de valores de trabajocon la función 11h, también:
T 82h 96h 02h 11h — 13h
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-13Funciones 10 – 11 – 12
8110-3
Entonces, el controlador escribe los siguientes valores de trabajo (max. 62).Este proceso se repite hasta que todos los datos son leídos (termina con lafunción 10h) o se alcanza el fin de programa (termina con la función 12h).
Ejemplo: El 3er programa de la unidad 2 debe ser leído. La unidad tiene un ejeasignado, con programación de posición y velocidad por bloque. Elprograma contiene 42 bloques. Este hecho, sin embargo, sedesconoce en este momento. De esta manera, se selecciona unvalor arbitrario de 120 valores.
unit = 2progr. = 3bloque. = 1número = 120 (= 78h)
Transmisión: | 82h 96h || 08h | 10h | 02h | 03h | 01h 00h | 78h 00h || 60h |
Recepción: | 82h 96h || FAh | 11h | 62 valores de 4 bytes cada uno || ??h |
Transmisión: | 82h 96h || 02h | 11h || 13h |
Recepción: | 82h 96h || 19h | 12h | 23 valores de 4 bytes cada uno || ??h | (23o valor de trabajo ≡ fin de programa)
No ha sido posible leer los 120valores de trabajo requeridos, porqueel fin de programa ha terminadoprematuramente el proceso de lectura(⇒ función 12h!): el programa 3contiene 42 bloques ∗ 2 valores =84 valores de trabajo, donde el finalde programa viene en el valor detrabajo nº 85.
pro
gra
ma
3
fin
prg
. Y
prg
. X
1234
6263
8384fin1
T(1)10h
R(1)11h
T(2)11h
R(2)12h
(co
ntin
ua
ció
n)
62
va
lore
s d
e t
rab
ajo
12
0 v
alo
res
de
tra
ba
jo
22
val.n
om
.+
fin
pro
g.
E180078C
6-14 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Funciones 18 – 19/59 – 1A – 1B /5B
8110-3
18h … 1Bh/5Bh: Crear/sobreescribir un programa
Dependiendo del tipo de almacenamiento deseado para los valores de trabajo,se distingue entre las funciones 1xh y 5xh:
a) funciones 19h y 1Bh:
Todos los valores son almacenados en una memoria Flash no volátil.
b) funciones 59h y 5Bh:
Todos los valores son temporalmente almacenados en la memoria RAMdel controlador, preservando los valores de trabajo originales. Si seintroduce cualquier valor de trabajo vía terminal de operación, todos losvalores de trabajo de la memoria RAM, se guardarán en la memoria Flash.
Se recomienda esta posibilidad si los valores de trabajo van a sersobrescritos muy a menudo. De esta forma se pueden reducir, por unaparte, las operaciones de grabación en la EEPROM - en favor de una mayorduración - y, por otra parte, disminuye el tiempo de respuesta delcontrolador al final de una operación de transmisión.
Notas:
El controlador debe estar en modo automático al usar estas funciones.
Sólo es posible sobreescribir un programa existente, si el controladorestá en estado de reset para todas las unidades. De otra manera, elcontrolador marcará el código de error 41h.
Cada valor recibido tiene una longitud de 4 bytes .
Se pueden transmitir hasta 62 (3Eh) valores a la vez con cada telegrama (=248 bytes sin repeticiones del 82h).
Valores de trabajo de posición/longitud : el controlador multiplica este valorinternamente por 2. En el caso de ser una longitud , sumará un 1.
Valores de trabajo de velocidad nominal : el controlador multiplica estevalor por 2. Si se está haciendo elaboración de bloques encadenados, sesumará un 1.
El control de entrada de valores de trabajo (max./min. Posición y máx.velocidad), no tiene efecto aquí. Sin embargo, estos valores no se pierden(ver parámetros 3/32, 3/71 y 3/72.
Para las instrucciones de control de flujo de programa (ver sección 4.15)y de desplazamiento de coordenadas (ver sección 4.16), se deben
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-15Funciones 18 – 19/59 – 1A – 1B /5B
8110-3
transferir tantos valores de trabajo como en un bloque ‘normal’, para lo cualhay que enviar valores de trabajo sin significado.
El número de función usado dependerá del número de valores de trabajoque deban ser transmitidos y de la posición del fin de programa, como se veen el siguiente diagrama:
nom. 1
nom. 2
nom. 62
nom. 63
nom. 124
nom. 125
nom. 186
ciclos
programa
nom. 1
nom. 2
nom. 62
nom. 63
nom. 84
ciclos
18h
1Bh / 5Bh
programa
nom. 1
nom. 2
nom. 28
ciclos
19h /59h
programa
a), b), c)
a), c)
d)
19h, 1Bh: salva en memoria Flash 59h, 5Bh: salva en memoria RAM
18h
1Ah
1Bh / 5Bh(< 62 valores nominales)
1Ah
1Ah ... 1Ah
E181078B
6-16 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Funciones 18 – 19/59 – 1A – 1B /5B
8110-3
Transmisión múltiple de bloques de valores de trabajo
a) Función 18h: inicio de la transmisión de levas con un máximo de 62valores sin el fin de programa
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h ??h 18h unidad progr. valores ??h
R 82h 96h 02h 18h — 1Ah
♦ unidad (1 byte)01h = unidad 102h = unidad 203h = unidad 304h = unidad 405h = unidad 506h = unidad 6
♦ progr. (1 byte)
01h ... 63h: número de programa 1 ... 99;si el programa existe, primero se borrará; entonces, se crearáuno nuevo.
♦ valores (max. 248 bytes sin considerar las repeticiones del 82h)
El controlador espera hasta que todos los valores son transmitidos. Duranteeste tiempo no es posible cambiar el modo de operación del controlador. Lacomunicación debe continuarse con la función 1Ah o bien, terminarse conlas funciones 1Bh o 5Bh. De otra forma, el controlador transmite el códigode error 41h.
En el caso de un error de desbordamiento de la memoria (código de error44h), el controlador ignora la función, es decir, los datos transmitidos. Elprograma almacenado en la memoria Flash permanece sin cambios. Sinembargo, el programa equivalente en la memoria RAM ha sido borrado ypor lo tanto no puede ser seleccionado.
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-17Funciones 18 – 19/59 – 1A – 1B /5B
8110-3
b) Función 1Ah: continuación de la transmisión de los valores de trabajocon un máximo de 62 valores, sin el fin de programa.
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h ??h 1Ah valores ??h
R 82h 96h 02h 1Ah — 18h
♦ valores (max. 248 bytes sin considerar las repeticiones del 82h)
En el caso de un error de desbordamiento de la memoria (código de error44h), el controlador ignora las funciones 18h y 1Ah, es decir, los datostransmitidos en esta secuencia. El programa almacenado en la memoriaFlash permanece sin cambios. Sin embargo, el programa equivalente en lamemoria RAM ha sido borrado y por lo tanto no puede ser seleccionado.
c) Función1Bh / 5Bh: Finalización de la transmisión con un máximo 62valores, incluido el fin de programa
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h ??h 1B / 5B h valores ??h
R 82h 96h 02h 1B / 5B h — 19 / 59 h
♦ valores (max. 248 bytes sin considerar las repeticiones del 82h)
El último valor de trabajo transmitido es el fin de programa , que contieneel nº de veces que se va a ejecutar el programa (ciclos). Debe tener laposición correcta en la estructura de bloque (primer y único ‘valor nominal’del último bloque).
En este momento, el programa es almacenado en la memoria delControlador y puede ser seleccionado.
En el caso de un error de desbordamiento de la memoria (código de error44h), o si el fin de programa no está en la posición correcta (un númeroimpar de valores de levas, código de error 45), el controlador ignora lasfunciones 18h y 1Ah, y 1Bh/5Bh, es decir, desecha los datos transmitidosen esta secuencia. Sin embargo, si existía un programa en la memoria RAMcon el mismo número, este ha sido borrado y ya no puede ser seleccionado.Se aplica lo mismo para la memoria Flash, si se ha usado la función 1Bh.
6-18 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Funciones 18 – 19/59 – 1A – 1B /5B
8110-3
Transmisión de un único bloque de valores de trabajo
d) Función19h / 59h: transmisión única de un máximo de 62 valoresincluyendo el fin de programa
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h ??h 19 / 59 h unidad progr. valores ??h
R 82h 96h 02h 19 / 59 h — 1B / 5B h
♦ unidad, progr. y valores como en la función 18h (ver descripción)
Tan pronto como el controlador confirma la función, el programa esalmacenado en la memoria (19h: memoria Flash, 59h: RAM) y puede serseleccionado.
En el caso de un error de desbordamiento de la memoria (código de error44h), o si el fin de programa no está en la posición correcta (un númeroimpar de valores de levas, código de error 45), el controlador ignora lafunción, es decir, desecha los datos transmitidos en esta secuencia. Sinembargo, si existía un programa en la memoria RAM con el mismo número,este ha sido borrado y ya no puede ser seleccionado. Se aplica lo mismopara la memoria Flash, si se ha usado la función 1Bh.
Ejemplo:
Un nuevo programa nº. 3 que consta de 50 valores de trabajo se va acrear en la memoria RAM. Se asignan dos ejes a la unidad 2, y sedefine una estructura de bloque con posición y función de máquina. Porlo tanto, el bloque consta de 3 valores de trabajo, es decir, se debentransmitir 150 valores de trabajo más el fin de programa (número deciclos).
unidad. = 2progr. = 3
(El sufijo ‘h’ no se va a indicar en las siguientes representaciones).
Transmisión: | 82 96 || FC | 18 | 02 | 03 | 62 val.trab./4 bytes cada uno || ?? |Recepción: | 82 96 || 02 | 18 || 1A |
Transmisión: | 82 96 || FA | 1A | 62 val. trabajo /4 bytes cada uno || ?? |
Recepción: | 82 96 || 02 | 1A || 18 |
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-19Funciones 18 – 19/59 – 1A – 1B /5B
8110-3
Transmisión: | 82 96 || 6A | 5B | 27 val. trabajo /4 bytes cada uno || ?? |(valor de trabajo 27º ≡ fin de programa)
Recepción: | 82 96 || 02 | 5B || 59 |
Con las dos primeras secuencias se transmiten 124 de los 150valores de trabajo. La tercera secuencia termina la comunicacióncon los 26 valores de trabajo que restan más el fin de programa. Elúltimo valor transmitido es el fin de programa. Si en lugar de los 27valores, se transmitieran 20, el fin de programa no estaría en laposición correcta y el controlador respondería con el error número45h (| 82 96 || 03 | FF | 45 || B9 |).
6-20 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 30
8110-3
20h/60h: Modificar los valores de trabajo del programa
Se distingue entre las Funciones 20h y 60h, según el tipo de almacenamientode los Valores de Trabajo:
a) Función 20h:Todos los valores se salvarán en un memoria flash.
b) Función 60h:Todos los valores se salvarán temporalmente en la RAM del Controlador,preservando los valores iniciales. Si se introduce algún valor de trabajo enel controlador por él mismo, todos los valores de trabajo de la RAM sesalvarán en la memoria flash.
Esta posibilidad se ofrece si hay que modificar con frecuencia los valoresde trabajo. De esta forma se podrán reducir operaciones de grabación en laEEPROM , favoreciendo una larga duración de la misma y por otra parte,reduciendo el tiempo de respuesta del Controlador al final de la operaciónde transmisión.
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h ??h 20/ 60h unidad progr. bloque valores ??h
R 82h 96h 02h 20/ 60h — 22/ 62h
♦ unidad (1 byte)01h = unidad 102h = unidad 203h = unidad 304h = unidad 405h = unidad 506h = unidad 6
♦ progr. (1 byte)
01h ... 63h: número de programa 1 ... 99;
♦ bloque (2 bytes)
0001h ... 03E7h: número de bloque 1 ... 999;
♦ valores (max. 248 bytes sin considerar las repeticiones del 82h)
Notas:
El controlador debe estar en modo automático al usar estas funciones.
El programa ya debe existir .
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-21Función 30
8110-3
No se pueden insertar nuevos bloques .
Cada valor recibido tiene una longitud de 4 bytes .
Se pueden transmitir hasta 62 (3Eh) valores a la vez con cada telegrama (=248 bytes sin repeticiones del 82h).
Los limites de los bloques son ignorados, es decir, los valores nominalesdeben ser transmitidos en el número correcto y con un orden que secorresponda con la estructura de bloque definida en los parámetros. Paraun controlador estándar, el primer valor de trabajo de una transmisión essiempre el valor de posición/longitud del primer eje de la unidad, unainstrucción de control de flujo o un desplazamiento de coordenadas.
Valores de trabajo de posición/longitud : el controlador multiplica este valorinternamente por 2. En el caso de ser una longitud , sumará un 1.
Valores de trabajo de velocidad nominal : el controlador multiplica estevalor por 2. Si se está haciendo elaboración de bloques encadenados, sesumará un 1.
El control de entrada de valores de trabajo (max./min. Posición y máx.velocidad), no tiene efecto aquí. Sin embargo, estos valores no se pierden(ver parámetros 3/32, 3/71 y 3/72.
Para las instrucciones de control de flujo de programa (ver sección 4.15)y de desplazamiento de coordenadas (ver sección 4.16), se debentransferir tantos valores de trabajo como en un bloque ‘normal’, para lo cualhay que enviar valores de trabajo sin significado.
En caso de error (ver sección 6.3.1), los valores de trabajo originales delprograma se conservan.
Ejemplo:
Se van a modificar en la memoria RAM los bloques 5 y 6 del programanº. 3. Se asignan dos ejes a la unidad 2, y se define una estructura debloque con posición y función de máquina. Por lo tanto, el bloque constade 3 valores de trabajo. Es decir, se tienen que transmitir 6 valores detrabajo
unidad. = 2progr. = 3sentencia. = 5
(El sufijo ‘h’ no se va a indicar en lassiguientes representaciones).
Transmisión: | 82 96 || 1E | 60 | 02 | 03 |05 | 00 | 6 val. Trab./de 4 bytes || ?? |
Recepción: | 82 96 || 02 | 60 || 62 |
6-22 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 30
8110-3
30h: Leer parámetros de máquina
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 05h 30h rango inicio número ??h
R 82h 96h ??h 30h max. 62 param. / 4 bytes cada uno ??h
♦ rango (1 byte)
00h = sistema01h = unidad 102h = unidad 203h = unidad 304h = unidad 405h = unidad 506h = unidad 6
07h = eje 108h = eje 209h = eje 30Ah = eje 40Bh = eje 50Ch = eje 6
♦ inicio (1 byte)01h ... : número de parámetro de inicio
♦ número (1 byte)
01h ... 3Eh: número de parámetros que deben ser leídos (ver más abajo)
Notas :
El controlador debe estar en modo automático cuando se llama a estafunción.
La longitud de los datos recibidos es siempre de 4 bytes .
Se pueden leer simultáneamente 62 parámetros (= 248 bytes sin contar lasrepeticiones del 82h ).
El número máximo de los parámetros que se pueden leer depende delrango al que pertenezcan (si se excede este máximo, el controladortransmite el error 47h):
sistema: .........................30unidad:...........................20eje:...............................130
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-23Función 30
8110-3
Ejemplo: Se quiere examinar la estructura de programa de la unidad 1.
Para este propósito, primero se comprueba el número de ejesasignados a la unidad 1 (parámetros de sistema) y entonces se mira eltipo de valores de trabajo definidos para los bloques (parámetros deunidad). Por lo tanto, se precisan dos procesos de lectura.
Se asume: que la unidad 1 consta de 2 ejes y que están activadas lasfunciones de máquina y de velocidad por bloque.
(El sufijo ‘h’ no se va a indicar en las siguientes representaciones).
Transmisión I:
rango = 1 (parámetros unidad 1)inicio = 1 (desde el parámetro 2/1 = “batch / t”…)número = 1 (sólo este parámetro)
Transmisión: | 82 96 || 05 | 30 | 00 | 03 | 01 || 37 |
Recepción: | 82 96 || 06 | 30 | 02 00 00 00 || 34 | (dos ejes)
Transmisión II:
rango = 1 (parámetros unidad 1)inicio = 1 (desde el parámetro 2/1 = “batch / t”…)número = 5 (…hasta 2/5 = “Interp.”)
Transmisión: | 82 96 || 05 | 30 | 01 | 01 | 05 || 30 |
“batch/t” “M. func.” “Speed”
Recepción: | 82 96 || 16 | 30 | 00 00 00 00 04 00 00 00 01 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 || 23 |
“Text” “Interp.”
Por lo tanto, el bloque consta de 5 valores nominales:
• 2 x posición/longitud (la unidad contiene dos ejes)
• 1 x funciones de máquina (opción 4: “8 Out2.0”)
• 2 x velocidad (opción 1 = “ yes (→1)”)
No consta ni de número de piezas, ni texto ni interpolación lineal.
6-24 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 33
8110-3
31h, 32h, 34h: Escribir parámetros de máquina
Se distingue entre las Funciones 32h y 34h, según el tipo de almacenamientode los parámetros de máquina:
a) Función 32h:Todos los valores se salvarán en un memoria flash.
b) Función 34h:Todos los valores se salvarán temporalmente en la RAM del Controlador,preservando los parámetros iniciales. Si se cambia cualquier parámetro enel controlador por él mismo, todos los parámetros de la RAM se salvarán enla memoria flash.
La transmisión de parámetros de máquina siempre consiste en la llamada a lafunción 31h (una o múltiples veces) y la llamada a una de la funciones 32h/34h(validación).
Notas :
El controlador debe encontrarse en estado de reset y en el modoautomático .
La longitud de los parámetros es siempre de 4 bytes .
Se pueden escribir simultáneamente un máximo de 62 parámetros o 31textos (= 248 bytes sin contar las repeticiones del 82h ).
El número total de parámetros que se pueden escribir está limitado segúnel tipo de rango seleccionado: sistema = 30, unidad = 20, eje = 130
La secuencia de transmisión debe ser iniciada con la función 31h y debe serterminada con la función 32h o . 34h (para que los valores sean efectivos)
Si se cambia la estructura de la unidad o del bloque , todos losprogramas de la unidad se borrarán de la memoria RAM y de lamemoria FLASH (¡sin consulta de seguridad!)
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-25Función 31 - 32 - 34
8110-3
a) Función31h: Transmisión de uno o varios paquetes de como máximo 62parámetros de máquina o 31 textos
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h ??h 31h rango inicio valores ??h
R 82h 96h 02h 31h — 33h
♦ rango (1 byte)
00h = sistema01h = unidad 102h = unidad 203h = unidad 304h = unidad 405h = unidad 506h = unidad 6
07h = eje 108h = eje 209h = eje 30Ah = eje 40Bh = eje 50Ch = eje 6
♦ inicio (1 byte)01h ... : número de parámetro de inicio
♦ valores (max. 248 bytes sin considerar las repeticiones del 82h)
Después de la transmisión, el controlador espera nuevos valores. Duranteeste tiempo no es posible cambiar el modo de operación del controlador. Lacomunicación debe continuarse con la función 31h o finalizarse con lafunción 32h o 34h. De otra manera, el controlador transmite el código deerror 42h.
b) Función 32h: Validación de los parámetros transmitidos
Cabecera Número Función Datos Check byte
S 82h 96h 02h 32h/34h — 30h/36h
E 82h 96h 02h 32h/34h — 30h/36h
Todos los valores transmitidos previamente se activan al llamar estafunción, es decir, se recalculan parcialmente, se cargan en la RAM delcontrolador y se comprueban para su validación, todo ellosimultáneamente. Es el mismo proceso que cuando se deja el modo deprogramación de parámetros de máquina (se visualiza /RDGHU en elterminal de operación).
6-26 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 33
8110-3
Si se han transmitido valores inválidos, el controlador emite el código deerror 48h (error de parámetro). El controlador no puede ponerse enmarcha. Usando la función 33h, se puede determinar y evaluar elfallo del parámetro.
Ejemplo: Se deberán introducir nuevos valores de velocidad para elaccionamiento en manual del eje 2 (3/21 ..3/24):
- Desplazamiento lento en avance (3/21): 15.00 udades. medida real/s.- Desplazamiento rápido en avance(3/22): 80.00 udades.medida real/s- Desplazamiento lento en retroceso (3/23): 10.00 udades.medida real/s- Desplazamiento lento en retroceso(3/24): 52.50 udades.medida real/s
Nivel = 8Inicio = 21 = 15hPara los valores: 15.00 --> 1500 = 05DCh 80.00 --> 8000 = 1F40h 10.00 --> 1000 = 03E8h 52.50 --> 5250 = 1482h
(En la siguiente representación se eliminará el sufijo "h" de lanumeración hexadecimal.)
Enviar : | 82 96 || 14 | 31 | 08 | 15 | DC 05 00 00 40 1F 00 00 E8 03 00 00 82 82 14 00 00 || C3 |
Recibir: | 82 96 || 02 | 31 || 33 |
Enviar: | 82 96 || 02 | 32 || 30 |
Recibir: | 82 96 || 02 | 32 || 30 |
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-27Función 31 - 32 - 34
8110-3
33h: Lectura de errores en los parámetros
Usando esta función se puede determinar el parámetro inválido, en el caso deque el controlador envíe un código de error 48h (a continuación de latransmisión donde se ha usado las funciones 31h/32h).
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 33h — 31h
R 82h 96h 05h 33h nivel no. param. ??h
♦ nivel (1 byte)
1 =parámetros de sistema2 =parámetros de unidad3 = parámetros de eje
♦ no. (1 byte)
número de unidades o ejes (1…6); sin definir para parámetros de sistema
♦ param. (1 byte)
número del parámetro
Ejemplo: Para el parámetro de eje 3/31 (Umax) del primer eje, se envió 95,000en vez de 9,500 (9,5V) cuando el máximo permitido es 10,000.
Transmisión: | 82h 96h || 02h | 33h || 31h |
Recepción: | 82h 96h || 05h | 33h | 03h | 01h | 1Fh || 2Bh |
6-28 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 40
8110-3
40h: Consultar tipo de aparato
Esta función se puede usar para identificar los diferentes controladores de unared y el número de ejes que tiene cada uno. La función 42h proporciona el tipodel aparato (esto se aplica especialmente al GEL8110, donde hay diversostipos de ampliaciones funcionales que hacen variar el tipo de designación,como por ejemplo GEL8140 para un controlador sincronizador).
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 40h — 42h
R 82h 96h 05h 40h aparato ejes ??h
♦ aparato (2 bytes)
1FA4h = (GEL) 81002076h = (GEL) 831021A2h = (GEL) 8610…
♦ ejes (1 byte)
01h…06h: máximo número de ejes
Ejemplo: GEL8110 controlador-posicionador para 6 ejes (se visualiza esto, cuando se lee la versión de software desde un terminalde operación).
Transmisión: | 82h 96h || 02h | 40h || 42h |
Recepción: | 82h 96h || 05h | 40h | A4h 1Fh | 06h || F8h |
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-29Funciones 41, 43
8110-3
41h,…, 43h: Consultar versión de software
a) Función 41h: leer el número de versión de software estándar.
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 41h — 43h
R 82h 96h 06h 41h versión revisión ??h
♦ versión (2 bytes)
el número de versión es el que precede al punto de separación (p.e. 13.xx)
♦ revisión (2 bytes)
el número de revisión es el posterior al punto de separación (p.e.. xx.02)
Ejemplo: El número de software estándar usado es 13.02 (se visualiza 9 cuando se requiere la versión del software por medio delterminal de operación).
Transmisión: | 82h 96h || 02h | 41h || 43h |
Recepción: | 82h 96h || 06h | 41h | 0Dh 00h | 02h 00h || 48h |
b) Función 42h: leer el número de opción o extensión funcional.
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 42h — 40h
R 82h 96h 0Ah 42h op1 op2 ….. op7 op8 ??h
♦ op1… op8 (1 byte cada uno)
op1 = comunicación1 = protocolo LB2 (estándar)2 = protocolo LB2 + terminal3 = protocolo LB2 + PROFIBUS
op2 = funciones adicionales (ver apéndice C)0 = posicionador (estándar)1 = interpolación circular2 = sincronización4 = cizalla volante5 = cizalla rotativa
op3… op8 no están definidas todavía
6-30 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Funciones 41, 43
8110-3
Ejemplo: Las extensiones opcionales implementadas son ‘Terminal’ (op1 = 2)e ‘Interpolación circular’ (op2 = 1)
Transmisión: | 82h 96h || 02h | 42h || 40h |
Recepción: | 82h 96h || 0Ah | 42h | 32h | 31h | 00h | 00h | 00h | 00h
| 00h | 00h || 4Bh |
b) Función 43h: leer el número de versión de un software especial.
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 43h — 41h
R 82h 96h 06h 43h versión versión ??h
♦ versión (2 bytes)
el número de versión es el que precede al punto de separación (p.e. 74.xx)
♦ revisión (2 bytes)
el número de revisión es el posterior al punto de separación (p.e.. xx.11)
Si no hay software especial implementado: 00 00 00 00
Ejemplo: El número de software especial implementado es 74.11 (se visualiza9 cuando se requiere la versión del software pormedio del terminal de operación).
Transmisión: | 82h 96h || 02h | 43h || 41h |
Recepción: | 82h 96h || 06h | 43h | 4Ah 00h | 0Bh 00h || 04h |
PUERTOS SERIE 6.3 Funciones 6-31Funciones 50…53
8110-3
50h … 53h: Leer/borrar fallos
a) Función 50h: Leer fallos
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 50h — 52h
R 82h 96h ??h 50h fallos ??h
♦ fallos (max. 20 ∗ 2 bytes)
Estructura:
1er byte: unidad o eje que ha provocado el fallo (1..6, 0 = error de sistema)
2o byte = número de fallo (ver “Tabla de fallos” en la sección 5.3)
Si no hay ningún fallo almacenado en el controlador, el campo de datosestá vacío (Número = 02h).
Ejemplo: Se ha aplicado dos señales de marcha a la primera unidad de uncontrolador, en el que no se ha seleccionado programa; sealmacenan dos fallos con el número 20 (14h)
Transmisión: | 82h 96h || 02h | 50h || 52h |Recepción: | 82h 96h || 06h | 50h | 01h 14h 01h 14h || 56h |
b) Función 52h: Leer el número de fallos almacenados
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 52h — 50h
R 82h 96h 03h 52h número ??h
♦ número (1 byte)00h…14h: número de los fallos almacenados (ninguno … max. 20)
c) Función 53h: Borrar todos los fallos almacenados
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 53h — 51h
R 82h 96h 03h 53h número ??h
♦ número (1 byte)00h…14h: número de los fallos borrados (ninguno … max. 20)
6-32 6.3 Funciones PUERTOS SERIE
Función 57
8110-3
57h: Borrar todos los programas
Cabecera Número Función Datos Check byte
T 82h 96h 02h 57h — 55h
R 82h 96h 02h 57h — 55h
Todos los programas de levas en el controlador son borrados.
Notas : El controlador debe estar en el estado de reset del modoautomático. De otra manera, se producirá el error 40h o el error 41h.
PUERTOS SERIE 6.4 Códigos de error 6-33
8110-3
6.4 Códigos de error
En caso de que se produzca un error, el controlador transmite un mensaje deerror con la siguiente estructura en vez del telegrama de confirmación:
Cabecera Número Función Datos Check byte
R 82h 96h 03h FFh xxh ??h
xxh = código de error (1 byte) con el siguiente significado:
Errores de comunicación
xxh Significado Observaciones
01h parity error se han definido paridades distintas para el emisor y elreceptor, o error de comunicación general
02h frame error el bit de paro no tiene la polaridad correcta(nivel bajo)
03h overrun error se han sobre escrito caracteres en el buffer detransmisión antes de poder ser leídos; si se produceeste error, reducir la velocidad de transmisión.
04h check error el check byte es incorrecto u otro error de transmisión
Errores de las funciones
xxh Significado Observaciones Parámetro Función
10h wrong functionnumber
función no definida — —
11h wrong type tipo de datos no definido tipo 01h, 02h
12h wrong axis number el eje no existe o está sindefinir
inicio,número
01h, 02h
13h wrong unit number la unidad no existe o estásin definir
inicio,número,unidad
01h, 02h10h,… 12h,
18h…1B/5Bh20/60h
14h wrong modulenumber
datos I/O no existen oestán sin definir
inicionúmero
01h
15h wrong programnumber
selección de programa nopermitida;número demasiado grandeo 0 o el programa no existe
tipo (60h)
programa
02h
10h…12h18h…1B/5Bh
20/60h
6-34 6.4 Códigos de error PUERTOS SERIE
8110-3
xxh Significado Observaciones Parámetro Función
16h wrong sentencenumber
número demasiado grandeo 0 o no existe bloque
bloque 10h…12h,20/60h
17h wrong range rango de parámetros sindefinir o no existe
rango 30h, 31h
18h wrong storagenumber
no existe parámetro inicio 30h, 31h
Errores de operación
xxh Significado Observaciones Función
40h wrong operatingmode
el controlador debe estar en modoautomático
10h…12h,18h…1B/5Bh,
20/60h30h, 31h
41h wrong operatingstate
el controlador debe estar en estadode reset (para todas las unidades)
31h,18h...1B/5Bh
42h sequence not ter-minated
se ha usado una función de escrituraen lugar de una función decontinuación o de terminación
después de 11ho de 18h, 1Ah;
después de 31h
43h sequence notstarted
se ha usado una función decontinuación o de terminación, sinhaber transmitido la función de iniciocorrespondiente
11h,1Ah, 1B/5Bh,
32h
44h memory overflow se han transmitido demasiadosvalores de trabajo; corresponde conel mensaje de error del controlador0HPRU\ RYHUIORZ
18h...1B/5Bh
45h program endmissing
el último valor de trabajo transmitido(fin de programa) no ocupa la primeraposición de un bloque
19/59h,1B/5Bh
46h program endexceeded
se han transmitido más valores detrabajo de los que quedan en elprograma para ser modificados
20/60h
47h too manyparameters
se ha leído o transmitido másparámetros de máquina de lospermitidos para el rango definido:− sistema: ≤ 30− unidades: ≤ 20− ejes: ≤ 130
30h, 31h
PUERTOS SERIE 6.4 Códigos de error 6-35
8110-3
xxh Significado Observaciones Función
48 parameter error al activar los parámetros de máquinatransmitidos, el controlador hadetectado uno o más parámetrosincorrectos (corresponde con elmensaje 3DUDP (UURU, al salirdel modo de programación, si sedispone de un terminal de operación)
32h
TERMINAL DE OPERACIÓN (Opcional) 7
8110-3
7 Terminal de operación GEL 8810.xx1 (Opcional) ............................ 7-1
7.1 Conceptos básicos ................................................................................... 7-1
7.2 Parametrización básica ............................................................................ 7-3
7.3 Modos de operación ................................................................................. 7-4
7.3.1 Modo automático ................................................................................... 7-5Funciones ......................................................................................... 7-6
7.3.2 Modo programación valores de trabajo ............................................... 7-10Funciones ....................................................................................... 7-10Programa de ejemplo...................................................................... 7-14
7.3.3 Modo programación parámetros máquina........................................... 7-15Funciones ....................................................................................... 7-16Ejemplo de programación ............................................................... 7-17
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.1 Conceptos básicos 7-1
8110-3
7 Terminal de operación GEL 8810.xx1 (Opcional)
7.1 Conceptos básicos
Para la instalación y otros detalles técnicos, ver la documentaciónseparada concerniente al GEL 8810.
Después de alimentar el terminal, se inicia una rutina (ciclo automático) paraintentar establecer la comunicación con los controladores conectados.
/(125' %$8(5
%HGLHQWHUPLQDO
*(/ 9
6HOHFW &RQWU
Si un Controlador es detectado, y por lo tanto se ha establecido lacomunicación, el Terminal cambia a la pantalla estándar de modo deoperación Automático , por ejemplo.
&RQWU *(/
Usando la tecla <, la rutina de ciclo puede ser interrumpida, apareciendo lasiguiente pantalla:
&20081,&$7,21
2))/,1(
$QZDKO &RQWU $872
Pudiendo realizar las siguientes selecciones:
a) Selección manual del número de Controlador.
Pulse la tecla de borrado o la tecla > Entre el número de Controlador Pulse la tecla
Nr. Controlador Tipo de Controlador
Nr. sentencia o estado de operación
Programa-Nr.Eje actual
posición actual
Tipo y versión del softwaredel terminal de operación
Estado (parpadeo): intentaestablecer comunicación
Estado: número (0…31) delcontrolador con el que se está
estableciendo la comunicación
7-2 7.1 Conceptos básicos TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
Ahora, el Terminal intenta establecer la comunicación con el nuevonúmero de Controlador especificado (el punto al lado del número decontrolador parpadea Ej. 6HOHFW &RQWU ). Esteestado permanece hasta que se establezca la comunicación. Sino:
Pulse la tecla < para seleccionar un nuevo controlador. Entre el nuevo número de controlador o cambie a ‘AUTO’ usando la
tecla >
b) Para continuar el ciclo automático
Pulse la tecla
c) Para cambiar los parámetros básicos del terminal (ver apartado 7.2)
Pulse la tecla o :
La siguiente pantalla es mostrada si la comunicación es interrumpida o tras unfallo en la comunicación:
&20081,&$7,21
7,0( 287
6HOHFW &RQWU
El terminal continua intentando restablecer la comunicación con el controladorindicado.
Pulse la tecla < para seleccionar otro controlador (siga el mismoprocedimiento indicado anteriormente)
Pulsando simultáneamente las teclas > se realiza un Reset deSoftware al terminal.
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.2 Parametrización básica 7-3
8110-3
7.2 Parametrización básica
Para acceder al menú de parametrización básica:
a) Si el Terminal se encuentra en modo de ciclo automático o después de un‘Time Out’
Pulse la tecla <
b) Si está en la pantalla estándar
Pulse las teclas simultáneamente
Los parámetros aparecen en laultima línea, ej.:
&RQWU *(/
$QZDKO &RQWU
Seleccione el parámetro usando las teclas ::
1. Selección del controlador $QZDKO &RQWU
Ámbito: …, $872Teclas: …, >, BC
2. Estado de las señales .OHPPHQ
Muestra sólo el estado de las bornas de la A9 a la A6 (LSB)Valores: … (1 =,^ nivel alto)
3. Contraste display .RQWUDVW
Valores: … (Estándar: )Teclas: BC
4. Iluminación %HOHXFKWXQJ
Valores: $Q, $XV (On, Off)Teclas: BC
5. Tipo aparato, versión Software *(/ 9
Solo se visualiza.
Salir de la parametrización con <.
7-4 7.3 Modos de operación TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
7.3 Modos de operación
Existen tres modos de operación:
Modo automático
Modo programación de valores de trabajo
Modo programación de parámetros de máquina
Programa
Bloque
Parametro1
Parametro 2
Parametro 1
Parametro 2
Parametro 1
Parametro 2
Valor Trabajo 1
Valor Trabajo 2
Fin Programa
Nivel 1:Parámetros
Unidad
Password Password
Programación de ParámetrosProgramación de
Valores de Trabajo
Funcionamiento Automático
Nivel 2:Parametros Unidad
- Unidad 1- Unidad 2
- Unidad 3- Unidad 4- Unidad 5- Unidad 6
Nivel 3:Parámetros Eje
- Eje 1- Eje 2
- Eje 3- Eje 4- Eje 5- Eje 6
de Sistema
D181178A
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.3.1 Modo automático 7-5
8110-3
7.3.1 Modo automático
Este es el modo estándar de trabajo para el EcoController, con la siguientepantalla por defecto (ver apartado 4.3):
&RQWU *(/
El número de sentencia solo se muestra en estado de Marcha y en el estadode Paro (parpadeando). Otras posibilidades son:
En estado de Reset0DQ Durante el posicionamiento Manual5HI Durante la búsqueda automática del punto de referencia3DU Desplazándose al aparcamiento (y permaneciendo en él)
En los estados Marcha/Paro, utilizando las teclas de cursor y : los valoresteóricos y nominales de la sentencia (bloque) en ejecución y otros parámetrospueden ser visualizados. Los datos son mostrados en el siguiente orden.
3RV Posición programada
3RV Diferencia entre Posición programada - real
SLHFH Repeticiones programadas 1
SLHFH Repeticiones realizadas 1
SFV Repeticiones programadas - realizadas 1
0 )XQF Funciones de Máquina 1
VSHHG Velocidad nominal1
9ROWDJH Tensión en la salida analógica 2
'HOWDBV Error de seguimiento 2
1 Sólo se visualizarán si forman parte de la estructura de la sentencia (esto se determina
durante la programación de los parámetros de la unidad ).
2 Estos parámetros pueden ser también visualizados en estado de Reset.
Sentencia Nr., (o estado de operación)Programa-Nr.
Eje actual
Posición real
Si los puntos parpadean indican avería (ver apartado 4.7)
7-6 7.3.1 Modo automático TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
&\FOHV Ciclos programados( Repet. del programa)
&\FOHV Ciclos realizados del programa activo
&\FO Diferencia Ciclos programados - realizados
Posición actual del segundo (y tercer) eje(ver la siguiente nota)
Nota sobre la visualización de múltiples posiciones de ejes:
La posición real del primer... al tercer eje puede ser visualizada a la vez. Lalocalización de esta visualización depende del eje en curso que se estevisualizando. (Use las teclas > y/o. >:, ver siguiente imagen):
&RQWU *(/
Con las teclas < y :, puede alternarse entre la visualización de los‘Valores de la sentencia’, (texto en la mitad izquierda) y ‘Eje/Programa/Nr.sentencia’.
Funciones
En modo Automático, las siguientes teclas y/o combinaciones son utilizables:
:, Teclas de cursor: rotan los diferentes valores Posición real,programada, valores actuales etc. (ver apartado anterior). Elnúmero de posibilidades depende de la programación en losparámetros de la unidad respectiva
< Tecla Escape: Pulsando esta tecla se representa a la izquierdade la tercera línea del display ‘Eje.Programa.Sentencia’).
Si las teclas de cursor se vuelven a pulsar, el display muestra denuevo los valores referidos en el apartado anterior.
Eje 2 / 3 / 1
Eje 1 / 2 / 3
Eje 3 / 1 / 2
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.3.1 Modo automático 7-7
8110-3
> Selección de unidad , a visualizar:
Si la unidad incluye mas de un eje , aquel que tenga el valor masbajo será mostrado; por medio de las siguientes dos funciones, eleje deseado puede ser seleccionado.
> Incrementar Eje dentro de la unidad activa para visualizarlo(solo posible si la unidad incluye mas de un eje)
>: Decrementar Eje dentro de la unidad activa para visualizarlo(solo posible si la unidad incluye mas de un eje)
Permite entrar en la Programación de valores de trabajo . Sepuede interrumpir con <
Permite entrar en la Programación de parámetros de Máquina .Se puede interrumpir con < Pasword: 9228
> Selección de Programa (sólo es posible en estado ‘Reset’ y siel parámetro de la unidad 2/6 = 0 »Keyboard«)
Entrada directa del valor de Referencia (sólo es posible enestado de ‘Reset’ y si el parámetro de máquina 3/9, del eje hasido seleccionado correctamente, ver apartado 4.8).Seinterrumpe con <. El valor se toma con la siguiente Marcha
Búsqueda automática del punto de Referencia para el ejeseleccionado (sólo en estado de ‘Reset’ y si los parámetros 3/9 y3/11 están programados correctamente, y si la entrada de ‘Stop’está a nivel alto. Ver apartado 4.8.2)
Entrada directa de la Corrección , para el eje seleccionado,(sólo posible en estado ‘Reset y si el parámetro de máquina 3/7,ha sido seleccionado correctamente; ver apartado 4.9);
Se interrumpe con <. El valor se toma con la siguiente Marcha
Entrada directa de la posición de Aparcamiento para el ejeseleccionado, (sólo posible en estado ‘Reset y si los parámetrosde máquina, 3/56 y 3/57 han sido seleccionados correctamente;ver apartado 4.11);
Se interrumpe con <. El valor se toma con la siguiente Marcha
7-8 7.3.1 Modo automático TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
> Visualización del estado de las entradas y salidas digitalesPasword: 9320
Se muestra el estado de las Salidas y Entradas digitales, A1…4 /E1…4 ( de dos en dos décadas), así como las dos entradas dereferencia fina en los conectores Z2 y Z1. 1 =,^ Nivel alto, 0 =,^
Nivel bajo. Representadas de derecha a izquierda (MSB ← LSB)
La siguiente asignación es válida (ver apéndice B):
$'': Bornero F ('': Bornero F$'': Bornero H ('': Bornero G$'': Bornero K ('': Bornero J$ … : Conector A2 ( … : Conector E2
$ … : Conector A3 ( … : Conector E3
$ … : Sólo Virtual ( … : Sólo Virtual= 5): Conector Z2/Z1 (Pin 8)
Ejemplo: 6WDWXV $''
Salida de datos A1, Décadas 4 y 5 (Bornero K);Señales: /Avería (K1) y Referencia alcanzada (K7)Eje1
Variantes adicionales son suministradas para la opciónPROFIBUS (‘PB...’), ver descripción aparte.
Visualización de los mensajes de Error ;
Se interrumpe con <. Se rotan con :. Se borran losmensajes con ; ver apartado 5.3
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.3.1 Modo automático 7-9
8110-3
> Versión actual de Software (Es posible en todos los estados delmodo Automático);
Ejemplo:
a) Con Software estándar
&RQWU *(/
6WDQGDUG 9
9: Número de Software estándar
:EcoController como posicionador deun max. 6 Ejes (ver código de tipoen apéndice C)
b) Con Software especial
&RQWU *(/
6 9
6: Número de Softwareespecial
Backup: Copia todos los parámetros de máquina y todos losvalores nominales en un banco de memoria protegido contra fallode red (con pregunta de seguridad, ver parámetro 1/9)
> Restore: Recupera todos los parámetros de máquina y todos losvalores nominales que han sido salvados previamente en unbanco de memoria protegido contra fallo de red (con pregunta deseguridad, ver parámetro 1/9)
C Movimiento manual: Velocidad lenta en avanceRequisitos:
• En los estados ‘Stop o Reset’ del modo Automático, o enoperación Teach-In
• El parámetro de Sistema 1/16 deberá ser »Terminal« y elparámetro de Eje 3/19 en »Keyboard« (ver además losparámetros 3/18...24)
• El eje que se quiere mover deberá estar en pantalla (ver loexplicado sobre >, >:)
• La entrada de /Stop de la Unidad correspondiente al ejedeberá estar a Nivel alto.
D Movimiento manual: Velocidad rápida en avance(mismas condiciones que Velocidad lenta en avance)
B Movimiento manual: Velocidad lenta en retroceso(mismas condiciones que Velocidad lenta en avance)
= Movimiento manual: Velocidad rápida en retroceso(mismas condiciones que Velocidad lenta en avance)
7-10 7.3.2 Modo programación valores de trabajo TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
7.3.2 Modo programación valores de trabajo
En este modo, la posición y los datos de control necesarios para lasoperaciones requeridas en la instalación son introducidos.
La programación de estos valores puede ser protegida de accesos noautorizados mediante la introducción de un pasword (ver apéndice A,Parámetros de sistema 1/11, 1/12 y 1/17).
Se accede a este modo mediante la combinación de las teclas . Elsiguiente ejemplo muestra el display después de ser introducidos el número dela unidad, el número de programa y de sentencia ( en el ejemplo todos = ):
&RQWU *(/
3 6 3RV $
Nota sobre la entrada y salida de las funciones de máquina:
Usando hasta 8 salidas (programable en el parámetro 2/2) el formato esbinario y tiene la siguiente asignación:
década: 10x+1 10x
display: 1 1 1 1 1 1 1 1peso: 23 22 21 20 23 22 21 20
Funciones
Las siguientes teclas y/o combinaciones son utilizables en el modo deprogramación de valores teóricos:
Entra y sale del modo de programación de valores teóricos yconmuta al modo AutomáticoSi se han realizado modificaciones, los datos del programa sonalmacenados automáticamente (apareciendo el mensaje:6DYLQJ SURJUDP); igualmente si se sale con la tecla <
< Cancela entrada y/o salida de función . y retorna al nivel deselección anterior.
Si se usa durante la creación de un nuevo programa aparecerá elmensaje: ‘3URJ(QG PLVVLQJ ‘( todos los datos seránignorados si se confirma con ; ver > más adelante)
Posición Teórica’ del Eje 1Sentencia Nr.
Programa-Nr.
Valor teórico
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.3.2 Modo programación valores de trabajo 7-11
8110-3
:, Cambia al anterior/siguiente valor nominal del programa (unvalor modificado no será salvado)
: Salta al Principio de la anterior sentencia
Salta al principio de la siguiente sentencia
>: Salta al Principio de programa
> Salta al Final de programa (= número de ejecuciones delprograma, cycles)
Confirma la entrada y cambia al siguiente valor nominal.Responder a la pregunta de seguridad con ‘yes’ (cualquier teclaes No)
Confirma la entrada y cambia al siguiente valor nominal delmismo tipo dentro del programa (entrada rápida).
Con esto se puede entrar todas las posiciones (por ejemplo),yluego hojear otros valores diferentes
Borra un valor o un dato entrado
> Borra una Sentencia (Sin confirmación, sólo es posible si elcontrolador se encuentra en estado de ‘Reset’ para todas lasunidades. El número de las sentencias decrementa en 1
> Durante la selección de programa: Borra todos los programasde la unidad ( con confirmación). Sólo es posible si el controladorse encuentra en estado de ‘Reset’ para todas las unidades.
Durante la selección de sentencia: Borra todas las sentenciasde la unidad (con confirmación). Sólo es posible si el controladorse encuentra en estado de ‘Reset’ para todas las unidades.
> Insertar sentencia : Sólo es posible si el controlador seencuentra en estado de ‘Reset’ para todas las unidades.
El número de las siguientes sentencias se incrementa en 1. Lanueva sentencia es insertada a continuación de ésta y es unacopia de la actual sentencia (mismos valores).
7-12 7.3.2 Modo programación valores de trabajo TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
> Copiar Sentencia de la misma unidad. (Sólo es posible con elcontrolador en estado de ‘Reset’ para todas las unidades).
El programa y las sentencias de origen que se quieren copiar sonseleccionables. El programa actual es el destino de la copia. Lassentencias a copiar pueden ser insertadas o sobreescritas segúnse finalice la orden con:
– : Sobreescribe las sentencias seguidas a la actual.
– > : Inserta las sentencias delante de la actual.
En el primer caso deberán existir después de la sentencia actual,al menos tantas sentencias como se van a sobreescribir, en casocontrario aparecerá un mensaje de error
> Conmuta entre Posición y Longitud : el valor de la posiciónintroducida se toma como un valor absoluto (procesamiento dedimensiones absolutas, cero fijo) o como longitudes relativas(procesamiento de dimensiones relativas, cero flotante);
sólo es posible cambiar antes de confirmar el valor introducidopulsando y sólo con el parámetro 3/44=0 (sistema demedidas absolutas)
Elaboración de bloques encadenados ;
esta función sólo puede ser activada con velocidad formandoparte de la estructura del bloque y es indicada con una flecha (p)Por ejemplo 6SHp$ ; ver apartado 4.5
> Instrucción de control de programa CALL Pr. ;
esta función puede ser seleccionada al principio del bloque: enlugar de los valores nominales de posición y longitud; verapartado 4.15
> Instrucción de control de programa JUMP Pr. ;esta función puede ser seleccionada al principio del bloque: enlugar de los valores nominales de posición y longitud; verapartado 4.15
> Instrucción de control de programa JMP Bloque ;
esta función puede ser seleccionada al principio del bloque: enlugar de los valores nominales de posición y longitud; verapartado 4.15
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.3.2 Modo programación valores de trabajo 7-13
8110-3
> Instrucción de control de programa IF E/A;
esta función puede ser seleccionada al principio del bloque: enlugar de los valores nominales de posición y longitud; verapartado 4.15
Desplazamiento absoluto del cero ;
esta función puede ser seleccionada al principio del bloque: enlugar de los valores nominales de posición y longitud; verapartado 4.16
Desplazamiento relativo del cero ;
esta función puede ser seleccionada al principio del bloque: enlugar de los valores nominales de posición y longitud; verapartado 4.16
Activación de la operación Teach-In ;
esta función puede ser activada sólo para el valor de trabajoposición (dimensiones absolutas). Es adecuadamenteidentificado por un texto en el display. El accionamiento puedeser posicionado manualmente. Cuando se pulse , el valoractual visualizado es tomado como valor nominal y se sale de laoperación de Teach-In. Interrumpir con <
> Definición del fin de programa : especificar el número deejecuciones del programa (ciclos 0 = ilimitadas).
Esta función sólo puede ser insertada al inicio de un bloque(como posición o longitud). Se sale del modo de programacióncuando el valor introducido se confirme con .
7-14 7.3.2 Modo programación valores de trabajo TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
Programa de ejemplo
La posición del primer eje en la primera unidad (2 ejes), programa número 3,bloque número 15 va a incrementarse de 8700 a 8900. También el número deejecuciones del programa va a incrementarse de 5 a 10:
Situación inicial:Empieza la operación en automático
&RQWU *(/
Se activa el modo de programación::
Ö&RQWU *(/
8QLW BB
Unidad nº 1:
Ö8 3URJUBB
Programa nº 3:
Ö8 3U 6DW] BBB
Bloque nº 15:
Ö
3 6 3RV $
Nueva posición nominal:
Ö
3 6 3RV $
Saltar al fin de programa:
> Ö
3 (QG &\FOHV
Nuevo nº de repeticiones:
Ö
6DYLQJ SURJUDP
La programación ha concluído. Ø
&RQWU *(/
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.3.3 Modo programación parámetros máquina 7-15
8110-3
7.3.3 Modo programación parámetros máquina
En este modo de operación del controlador se especifica la adaptación alsistema y algunas otras propiedades. Los parámetros de máquina son listadosy explicados en el apéndice A.
Los parámetros de máquina están jerárquicamente divididos en trescategorías (niveles):
• Parámetros de sistema (nivel 1)
• Parámetros de unidad (nivel 2, subniveles 1...6)
• Parámetros de eje (nivel 3, subniveles 1...6)
Los parámetros de sistema especifican el modo de operación básico para elcontrolador (entre otros la asignación de ejes a las unidades).
Cada unidad está formada por uno o más ejes, los parámetros de unidadespecifican los valores nominales que deben ser incluidos en un bloque y laconfiguración para todos los ejes de la unidad.
Con los parámetros de eje, el controlador se adapta a los diferentesaccionamientos (ejes): adquisición del valor actual, calibración, control, etc...
Para evitar un acceso no autorizado a los datos, el modo de programaciónsólo puede ser accedido después de introducir un cierto código (password) :9 2 2 8 (temporalmente se puede desactivar para propósitos de servicio pormedio del parámetro 1/17).
Una vez el parámetro ha sido elegido, el controlador cambia a estado de resetsi no estaba ya en dicho estado.
El modo de operación se introduce mediante la combinación de teclas .En el siguiente ejemplo se muestra el visualizador después de seleccionar elnivel de parámetros (:, aquí eje 2) y un parámetro (aquí, y ):
&RQWU *(/
'HF3RLQW ;;;
&RQWU *(/
0XOWLSO
La representación de la izquierda se aplica a los parámetros con selección deopción y la de la derecha a los parámetros con entrada de valor.
Nivel de parámetro (aquí: ejes)
Subnivel (aquí: eje 2)
Núm. de parámetro
Núm. de opción
Parametro Variante Valor entrada
Sin número deopción
7-16 7.3.3 Modo programación parámetros máquina TERMINAL DE OPERACIÓN
8110-3
Funciones
Las siguientes teclas y combinaciones de teclas están disponibles en el modode programación de parámetros de máquina:
Salir del modo de programación de parámetros de máquina ycambiar a modo automático ;
Si se han hecho modificaciones los parámetros cambiados seactualizarán en la RAM del controlador (aparecerá el mensaje deestado: /RDGHU). Esto también se aplica si se sale del modode programación con la tecla < .
< Cancelar entrada o salir de la función de selección y volver alnivel de programación superior
Confirmar la selección o el valor introducido y pasar al siguienteparámetro
Responder a la pregunta de seguridad con ‘yes’ (cualquier otratecla significa ‘no’)
Borrar un valor introducido o almacenado
:, Seleccionar el nivel de programación
Cambiar al parámetro anterior/siguiente dentro del nivel deprogramación activo (sin almacenar un valor o selecciónmodificada)
, > Rotar las opciones de un parámetro de máquina paraseleccionar una de ellas (confirmar con )
> Borrar toda la memoria (con pregunta de confirmación - sólo esposible directamente después de entrar en el modo deprogramación, esto es, en el más alto nivel de selección);
la pila de mensajes de error también es borrada
Copiado de parámetros de eje (sólo posible en el nivel deparámetros de eje);
los parámetros de eje que van a ser copiados deben serseleccionados (eje fuente);
los parámetros visualizados actualmente del eje activo seránsobrescritos (eje objetivo);
confirmar con o interrumpir con <
TERMINAL DE OPERACIÓN 7.3.3 Modo programación parámetros máquina 7-17
8110-3
Ejemplo de programación
El nivel de activación de la señal invertir (parámetro 3/14) para el segundo ejeserá invertido (cambio de la dirección de desplazamiento con nivel bajo):
Situación inicial:
Estado de reset en modo automático
&RQWU *(/
BBB
Entramos en el modo de programación:
Ö&RQWU *(/
3DVVZRUG B
Introducimos el password:
Ö&RQWU *(/
3DUDP V\VWHP
Seleccionamos el eje 2 (sólo hay 1 unidad con 2 ejes):
Ö3DUDP D[LV
Confirmar:
ÖD[LV PORFBB
Especificamos un parámetro:
Ö
5VZLWFK KLJK
Seleccionar una nueva opción:
/ > Ö
5VZLWFK ORZ
Confirmar:
Ö
5HIYDO
Salir del modo de programación
Ö
/RDGHU
o bien: Ø
<<< &RQWU *(/
BBB
PARÁMETROS Apéndice A
8110-3
Parámetros
Vista general de los parámetros ........................................................................ 1
Formato de los parámetros................................................................................ 4
Explicaciones sobre la nomenclatura utilizada .................................................. 4
1. Parámetros de sistema (Nivel 1) ................................................................. 5
2. Parámetros de Unidad (Nivel 2) ................................................................ 13
3. Parámetros de Eje (Nivel 3)....................................................................... 21
PARÁMETROS A-1
8110-3
Vista general de los parámetros
1. Parámetros de Sistema (Nivel 1)
1: Idioma2: Protección de datos actuales contra fallo de red3: Configuración Unidad 14: Configuración Unidad 25: Configuración Unidad 36: Configuración Unidad 47: Configuración Unidad 58: Configuración Unidad 69: — (Reservado)
10: — (Reservado)11: Consulta de password para la programación de valores de trabajo12: Establecer password13: Bloqueo de teclado (Terminal de Servicio GEL 8810)14: Primer puerto serie (Puerto 1)15: Número de aparato16: Protocolo para el Puerto 317: Servicio (Desactivación del password)18:
— (Reservado)20: 21: Modo para entrada de datos E122: Modo para entrada de datos E223: Modo para entrada de datos E324: Modo para entrada de datos E425: Segundo puerto serie (Puerto 2)26: Tercer puerto serie (Puerto 3)27: LEDs para entrada/salida de datos28:
— (Reservado)30:
2. Parámetros de Unidad (Nivel 2)
1: Nº de piezas (Repeticiones)/Automarcha por bloque2: Funciones de máquina3: Velocidad4: Texto explicativo5: Funciones de interpolación6: Selección de programa7: Selección de bloque y programa8: Número de bloque y programa en salida de datos9: Señales de proceso de programa en salida de datos
10: Tiempo para automarcha11: Modo de activación para las señales de salida12: Señal de proceso de programa ‘Reset’13:
— (Reservado)20:
A-2 PARÁMETROS
8110-3
3. Parámetros de Eje (Nivel 3)
1: Adaptación de la posición real2: Sentido de contaje de la posición real3: Multiplicador4: Redondeo de la posición real en el display5: Punto decimal6: Valor de corrección de posición7: Introducción directa del valor de corrección8: Transferidor circular9: Funciones de calibrado manual
10: Dirección para cargar la medida de calibrado11: Búsqueda del punto de referencia automático12: Señal ‘Referencia fina’13: Señal ‘Referencia gruesa’14: Señal ‘Invertir’15: Primer valor de calibración (Programable)16: Velocidad para ‘Buscar referencia’17: Velocidad al invertir para ‘Buscar referencia’18: Estado de funcionamiento para accionamiento en manual19: Entradas para el accionamiento en manual20: Polaridad para el accionamiento en manual21: Velocidad manual lenta en avance22: Velocidad manual rápida en avance23: Velocidad manual lenta en retroceso24: Velocidad manual rápida en retroceso25: Polaridad de la salida analógica26: Tipo de salida analógica27: Punto de desconexión positivo28: Punto de desconexión negativo29: Valor de tensión positivo mínimo (Voffset+)30: Valor de tensión negativo mínimo (Voffset-)31: Valor máximo de tensión32: Velocidad máxima33: Factor regulador proporcional34: Velocidad de trabajo35: Aceleración máxima en avance36: Aceleración máxima en retroceso37: Máximo frenado en avance38: Máximo frenado en retroceso39: Tiempo de reacción40: Tolerancia positiva41: Tolerancia negativa42: Máximo error de arrastre positivo43: Máximo error de arrastre negativo44: Sistema de medida45: Multiplicador para la velocidad46: Punto decimal para la velocidad47: Regulación de la posición en estado de paro/reset48: Regulación al alcanzarse la posición programada49: Regulación en búsqueda del punto de referencia
PARÁMETROS A-3
8110-3
50: Regulación en accionamiento manual51: Tiempo para la liberación del freno52: Tiempo para la activación del freno53: Adaptación del cero en codificador absoluto54: Resolución del codificador absoluto55: Señal ‘Habilitar’ para el codificador absoluto56: Función de aparcamiento57: Introducción directa de una posición de aparcamiento58: Posición de aparcamiento59: Velocidad de aparcamiento60: Función de máquina en aparcamiento61: Salidas de señales de zona62: Función de las señales de zona63:
Valores iniciales y finales para las señales de zona B1 a B470: 71: Valor mínimo para los posicionamientos72: Valor máximo para los posicionamientos73: Fin de carrera por software74: Fin de carrera por hardware75: Entrada externa de posición/longitud programada76: Entrada externa del valor de corrección de la posición programada77: Entrada externa de valores de velocidad78: — (Reservado)79: — (Reservado)80: Salida de datos para la posición programada81: Salida de datos para la posición real82: Salida de datos para el valor de corrección83: — (Reservado)84: — (Reservado)85: Segundo valor de calibración programable86:
— (Reservado)89: 90: Delta_s nulo91: Calibración después de la puesta en tensión92:
— (Reservado)96: 97: Asignación del valor actual98:
— (Reservado)130:
A-4 PARÁMETROS
8110-3
Formato de los parámetros
a) Parámetros con selección de variantes :
La programación del parámetro se lleva acabo, seleccionando una de las opcionesque se ofrecen
b) Parámetros con introducción de valor :
La programación del parámetro se llevaa cabo introduciendo un valor
Explicaciones sobre la nomenclatura utilizadaAdvertencia: En la siguiente descripción, las referencias a teclas y visualizadores
son válidas sólo para el terminal de servicio BB8810 (opcional)
Ejemplo:n o p q
1 1 Language Idioma
Determinar el idioma en el que se visualizarán todos los textos r
0 Alemán Los textos se visualizarán en alemán
1 Inglés Los textos se visualizarán en ingléss t u
n Número del nivel del parámetro (en el visualizador A del terminal de servicio):1 = Parámetros de sistema, 2 = Parámetros de unidad, 3 = Parámetros de eje
o Número de parámetro dentro del nivel (en el visualizador A del terminal deservicio), desplazar con :
p Breve descripción del parámetro (visualizador B del terminal de servicio)
q Función/descripción del parámetro
rExplicación del parámetro
sNúmero de la variante del parámetro (en la 2ª línea del visualizador del terminalde servicio), desplazar con >; si no se ha visualizado ninguna cifra, quieredecir que espera la introducción de un valor para el parámetro. Las variantes ylos valores presentan valor 0 por defecto (Excepción: Parámetro de sistema 1/3 =1)
t Escueta descripción de la variante del parámetro (en la 3ª línea del visualizadordel terminal de servicio); los caracteres en cursiva indica el formato en que sedeben introducir los valores
u Función de la variante
PARÁMETROS A-5
8110-3
1. Parámetros de sistema (Nivel 1)
1 1 Language Idiomas
Determinar el idioma en el que se visualizarán todos los textos
0 german Los textos se visualizarán en alemán
1 english Los textos se visualizarán en inglés
1 2 Pow.fail Protección de datos actuales contra fallo de red
Determinar si se deben memorizar los valores actuales y los estados defuncionamiento para volver a disponer de ellos tras un fallo de red o una conexiónnormal del equipo.
0 n.secur. Sin protección contra fallo de red
1 n.s.cal. Sin protección. Después de su conexión hay que calibrar elaparato (Buscar referencia; sólo con encoder incremental;ver parámetro 3/91). El controlador no funcionará hastaque esté calibrado (Señal ‘Referencia alcanzada’)
2 security Con protección contra fallo de red
3 sec.cal. Con protección, sin embargo también hay que calibrar elaparato después de su conexión (Buscar referencia; sólocon encoder incremental; ver parámetro 3/91). Elcontrolador no funcionará hasta que esté calibrado (Señal‘Referencia alcanzada’)
1 3 Unit1 Configuración Unidad 1
Asignación de uno a seis ejes para la Unidad 1; sólo pueden agruparse ejes conlos números consecutivos, comenzando en la siguiente unidad por el eje que sigueal último de la unidad anterior
X Introducción del nº de ejes con las siguientes posibilidades:X = 1: sólo Eje 1 (programado de fábrica)X = 2: Ejes 1 y 2 (a partir de esta configuración es posible,X = 3: Ejes 1, 2 y 3 una interpolación, ver parámetro 2/5)X = 4: Ejes 1 al 4X = 5: Ejes 1 al 5X = 6: Ejes 1 al 6
A-6 PARÁMETROS
8110-3
1 4 Unit2 Configuración Unidad 2
Agrupación de uno a cinco ejes para la Unidad 2
X Introducción del nº de ejes con las siguientes posibilidades:X = 0: sin ejes (no son posibles agrupaciones posteriores)X = 1: un eje (Eje 2, 3, 4, 5 o bien 6)X = 2: dos ejes (Eje 2 y 3: interpolación posible)X = 3: tres ejes (Eje 2 a 4, 3 a 5 o bien 4 a 6)X = 4: cuatro ejes (Eje 2 a 5 o bien 3 a 6)X = 5: cinco ejes (Eje 2 a 6)
1 5 Unit3 Configuración Unidad 3
Agrupación de uno a cuatro ejes para la Unidad 3
X Introducción del nº de ejes con las siguientes posibilidades:X = 0: sin ejes (no son posibles agrupaciones posteriores)X = 1: un eje (Eje 3, 4, 5 o bien 6)X = 2: dos ejes (Ejes 3 y 4 o bien 4 y 5 o bien 5 y 6)X = 3: tres ejes (Ejes 3 a 5 o bien 4 a 6)X = 4: cuatro ejes (Ejes 3 a 6)
1
1 6 Unit4 Configuración Unidad 4
Agrupación de uno a tres ejes para la Unidad 4
X Introducción del nº de ejes con las siguientes posibilidades:X = 0: sin ejes (no son posibles agrupaciones posteriores)X = 1: un eje (Eje 4, 5 o bien 6)X = 2: dos ejes (Ejes 4 y 5 o bien 5 y 6)X = 3: tres ejes (Ejes 4 a 6)
1 7 Unit5 Configuración Unidad 5
Agrupación de uno a dos ejes para la Unidad 5
X Introducción del nº de ejes con las siguientes posibilidades:X = 0: sin ejes (no son posibles agrupaciones posteriores)X = 1: un eje (Eje 5 o bien 6)X = 2: dos ejes (Eje 5 y 6)
PARÁMETROS A-7
8110-3
1 8 Unit6 Configuración Unidad 6
Agrupación de un eje para la Unidad 6
X Introducción del nº de ejes con las siguientes posibilidades:X = 0: ningún ejeX = 1: Eje 6
1 9 Memory Protección de datos
Todos los parámetros de máquina y todos los valores nominales se copian a unamemoria protegida contra fallo de red ( + ), para poder ser recuperados másadelante (> + ); en ambos casos se hace una consulta de seguridad.
0 inactive Sin protección de datos
1 inactive Sin protección de datos
2 onlyLoad Los datos sólo pueden ser restaurados (Restore)
3 onlySave Los datos sólo pueden ser salvados (Backup)
4 LoadSave Es posible hacer Restore y Backup
1 10 Reserved
1 11 Password Petición de password para programación de valores detrabajo
Determinar si es necesaria una palabra de acceso para la programación de valoresde trabajo (sólo con terminal de servicio GEL 8810)
0 inactivo Sin petición de password
1 activo Con petición de password (Establecer el password en elsiguiente parámetro)
1 12 Password Establecer password
Determinar la serie numérica del password (Sólo si 1/11= 1)
XXXXXXXX Introducir un número de 1 a 8 cifras
A-8 PARÁMETROS
8110-3
1 13 Reserved
1 14 Ser1 Primer puerto serie (Puerto1, PC-Bus)
Determinar la velocidad de transmisión para el primer puerto serie(RS 485 o RS 232)
0 9600 Bd 9600 bit/s (Por defecto)
1 1200 Bd 1200 bit/s
2 2400 Bd 2400 bit/s
3 4800 Bd 4800 bit/s
4 9600 Bd 9600 bit/s
5 19200 Bd 19200 bit/s
6 28800 Bd 28800 bit/s
7 38400 Bd 38400 bit/s
8 48000 Bd 48000 bit/s (no soportada por la mayoría de los PC’s)
9 57600 Bd 57600 bit/s
1 15 Device no Número de aparato
Determinar el número de aparato (Dirección) para el controlador
XX Introducir un número entre 0 y 31. Para la conexión de unúnico controlador se programará un 0
1 16 Protocol Protocolo para el Puerto 3
Determinar el protocolo de comunicación para el tercer puerto serie (RS 485)
0 LB2 Protocolo estándar para conexión de un PC
1 Terminal Protocolo estándar para conexión de un terminal deservicio (por ejemplo GEL 8810);esta es la configuración de fábrica por defecto que nopuede ser cambiada durante la operación del terminal
PARÁMETROS A-9
8110-3
1 17 Service Desactivación del password
Desactivar la petición de password para la programación de parámetros demáquina (9228) y para la visualización del estado de las señales (9320) (sólo conterminal de servicio GEL 8810)
0 Inactive Modo normal: con petición de password
1 Active Modo servicio: sin petición de password
2 InactivT Modo especial con visualización individual, con petición depassword (no es posible el control en manual)
3 ActiveT Modo especial con visualización individual, sin petición depassword (no es posible el control en manual)
1 18 PStation Dirección de estación con Profibus
Especifica la dirección de estación (=número de aparato) del controlador en unaaplicación Profibus
XXX Entrada de 1 a 3 dígitos: 0...126;
0 = Dirección por defecto = 126
1 19 Consist. Consistencia de datos útiles con Profibus-DP
Los datos útiles son transmitidos y recibidos en formato SINEC L2. Son evaluadoscomo palabras sencillas o como grabación de datos de 16 palabras (longitud deobjeto)
0 word Adquisición de datos palabra a palabra
1 whole Adquisición de datos grabación a grabación
1 20 Reserved
A-10 PARÁMETROS
8110-3
1 21 Input1 Modo para entrada de datos E1
Determinar el modo para la entrada de datos E1
0 parallel Entrada de datos sólo desde entrada paralelo (E1)
1 Profibus Entrada de datos sólo desde Profibus (Long 1 del PDU)
2 par./LB2 Función OR bit a bit, de las entradas en paralelo y elprotocolo LB2 En preparación
3 par./PB Función OR bit a bit, de las entradas en paralelo y losdatos del PDU de PROFIBUS-DP
1 22 Input2 Modo para entrada de datos E2
Determinar el modo para la entrada de datos E2
0 parallel Entrada de datos sólo desde entrada paralelo (E2)
1 Profibus Entrada de datos sólo desde Profibus (Long 2 del PDU)
2 par./LB2 Función OR bit a bit, de las entradas en paralelo y elprotocolo LB2 En preparación
3 par./PB Función OR bit a bit, de las entradas en paralelo y losdatos del PDU de PROFIBUS-DP
1 23 Input3 Modo para entrada de datos E3
Determinar el modo para la entrada de datos E3
0 parallel Entrada de datos sólo desde entrada paralelo (E3)
1 Profibus Entrada de datos sólo desde Profibus (Long 3 del PDU)
2 par./LB2 Función OR bit a bit, de las entradas en paralelo y elprotocolo LB2 En preparación
3 par./PB Función OR bit a bit, de las entradas en paralelo y losdatos del PDU de PROFIBUS-DP
PARÁMETROS A-11
8110-3
1 24 Input4 Modo para entrada de datos E4
Determinar el modo para la entrada de datos E4
0 Inactive Sin entrada de datos
1 Profibus Entrada de datos desde Profibus (Long 4 del PDU)
2 LB2 Entrada de datos desde protocolo LB2 En preparación
1 25 Ser2 Segundo puerto serie (Puerto 2, ECO-Bus)
Determinar la velocidad de transmisión para el segundo puerto serie (RS 422/485)
0 375 kBd 375 kbit/s (Por defecto)
1 250 kBd 250 kbit/s
2 187 kBd 187 kbit/s
3 150 kBd 150 kbit/s
1 26 Ser3 Tercer puerto serie (Ser3)
Determinar la velocidad de transmisión para el tercer puerto serie (RS 485)
0 9600 Bd 9600 bit/s (Por defecto)
1 4800 Bd 4800 bit/s
2 9600 Bd 9600 bit/s
3 19200 Bd 19200 bit/s
4 28800 Bd 28800 bit/s
5 57600 Bd 57600 bit/s
A-12 PARÁMETROS
8110-3
1 27 LEDs LEDs para entrada/salida de datos
Determinar qué entradas/salidas se visualizarán en la fila de diodos luminosos(Opcional, sólo cuando exista Conector A o E); ver apéndice B
0 Output 1 1. Salida de datos A1 (Borneros F – H – K)
1 Output 2 2. Salida de datos (Conector A2)
2 Output 3 3. Salida de datos (Conector A3)
3 Output 4 4. Salida de datos (sólo virtual)
4 Input 1 1. Entrada de datos E1 (Borneros F – G – J)
5 Input 2 2. Entrada de datos (Conector E2)
6 Input 3 3. Entrada de datos (Conector E3)
7 Input 4 4. Entrada de datos (sólo virtual)
1 28 Reserved
•••
1 30 Reserved
PARÁMETROS A-13
8110-3
2. Parámetros de Unidad (Nivel 2)
2 1 Batch/T Nº de piezas (Repeticiones)/Automarcha por bloque
Determinar si el tipo de valor de trabajo ‘Repeticiones’ forma parte de un bloquey/o si se tienen que introducir en el bloque tiempos individuales para generar unaseñal de marcha automática.Si están activadas las variantes 2 o 3 se ignorará la introducción de tiempos delparámetro de unidades 2/10
0 Inactive Sin repeticiones y sin automarcha por bloque
1 batch. Con repeticiones por bloque
2 t Auto Con tiempo para la automarcha por bloqueEl formato de introducción de tiempos en la programaciónde valores de trabajo es el mismo que el del parámetro2/10; si se programa un 0 en un bloque, el siguiente bloqueno se ejecutará automáticamente
3 both Ambas posibilidades
2 2 M.func Funciones de máquina
Determinar si el tipo de valor de trabajo ‘Funciones de máquina’ forma parte de unbloque. Si es así, en qué tarjeta de salida de datos (opcional) se direccionarándichas funciones de máquina (= FM) (ver apartado 4.12.2 y parámetro 2/11).
Con 8 FM la entrada es binaria (10010011 = FM8/5/2/1) y con 24 FM octal(77777777 = todas FM activadas, 273 = FM8/6/5/4/2/1).
0 No Ninguna función de máquina
1 8 out1.0 8 FM paralelo en la salida de datos 1, décadas 100+101
2 8 out 1.2 8 FM paralelo en la salida de datos 1, décadas 102+103
3 8 out 1.4 8 FM paralelo en la salida de datos 1, décadas 104+105
4 8 out 2.0 8 FM paralelo en la salida de datos 2, décadas 100+101
5 8 out 2.2 8 FM paralelo en la salida de datos 2, décadas 102+103
6 8 out 2.4 8 FM paralelo en la salida de datos 2, décadas 104+105
7 8 out 3.0 8 FM paralelo en la salida de datos 3, décadas 100+101
8 8 out 3.2 8 FM paralelo en la salida de datos 3, décadas 102+103
9 8 out 3.4 8 FM paralelo en la salida de datos 3, décadas 104+105
Continúa en la página siguiente Ô
A-14 PARÁMETROS
8110-3
Continuación en 2/2
10 8 out 4.0 8 FM paralelo en la salida de datos 4, décadas 100+101
(sólo virtual)
11 8 out 4.2 8 FM paralelo en la salida de datos 4, décadas 102+104
(sólo virtual)
12 8 out 4.4 8 FM paralelo en la salida de datos 4, décadas 104+105
(sólo virtual)
13 24 out 1 24 FM paralelo en la salida de datos 1
14 24 out 2 24 FM paralelo en la salida de datos 2
15 24 out 3 24 FM paralelo en la salida de datos 3
16 24 out 4 24 FM paralelo en la salida de datos 4 (sólo virtual)
2 3 Speed Velocidad
Determinar si el tipo de valor de trabajo ‘Velocidad’ forma parte de un bloque (paratodos los ejes agrupados en esta unidad) (Ver el apartado 4.4)
0 No Sin introducción de velocidad por bloque (Valor en 3/34)
1 Si (Ö1) Con introducción de velocidad en cada bloque, y Modo 1en la elaboración de bloques encadenados (v. sección 4.5)
2 Si (Ö2) Con introducción de velocidad en cada bloque, y Modo 2en la elaboración de bloques encadenados (v. sección 4.5)
3 Si (Ö3) Sólo en combinación con interpolación lineal (Parámetro2/5 = »lineal«, de otro modo mensaje ‘Error de parámetro’):con introducción de velocidad en cada bloque, funciónespline (ver apartado 4.14) y Modo 1 en la elaboración debloques encadenados
2 4 Texto Texto explicativo
Determinar si los textos identificativos forman parte de un bloque o no.
0 -------- Función no disponible
PARÁMETROS A-15
8110-3
2 5 Interp. Funciones de interpolación
Determinar si se desea conseguir al posicionar, una interpolación (ver apartado4.14), o una sincronización para los ejes agrupados en la unidad. Si se varía estaopción, se borrarán todos los programas de valores de trabajo de la unidad (conconsulta de confirmación).
0 Inactive Sin interpolación
1 Linear Interpolación lineal posible con los siguientes ejes:
• 1 … 6 en Unidad 1
• 2 y 3 en Unidad 2
2 6 Program Selección de programa
Determinar si un programa se quiere seleccionar desde el teclado o desde unatarjeta de entrada de datos opcional (BCD o binario, ver apartado 4.12.1) o biendesde el puerto serie. En todos los casos, el parámetro 2/7 debe estar programadocon un 0, pues tiene prioridad sobre el presente parámetro.La selección de programa debe hacerse con estado de Reset del estadoautomático; los datos serán válidos con la siguiente señal de marcha.
0 Teclado Selección de programa desde el teclado, con lacombinación de teclas >
1 E1.0 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE1, Décadas 100 y 101
2 E1.2 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE1, Décadas 102 y 103
3 E1.4 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE1, Décadas 104 y 105
4 E2.0 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE2, Décadas 100 y 101
5 E2.2 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE2, Décadas 102 y 103
6 E2.4 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE2, Décadas 104 y 105
7 E3.0 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE3, Décadas 100 y 101
8 E3.2 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE3, Décadas 102 y 103
9 E3.4 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE3, Décadas 104 y 105
Continúa en la página siguiente Ô
A-16 PARÁMETROS
8110-3
Continuación en 2/6
10 E4.0 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE4, Décadas 100 y101 (sólo virtual)
11 E4.2 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE4, Décadas 102 y103 (sólo virtual)
12 E4.4 BCD Selección de programa en BCD desde la entrada de datosE4, Décadas 104 y105 (sólo virtual)
13 Puerto serie Selección de programa desde el puerto serie
14 E1.0 bin Selección de programa en binario desde la entrada dedatos E1, Década 100
15 E1.1 bin Selección de programa en binario desde la entrada dedatos E1, Década 101
16 E1.2 bin Selección de programa en binario desde la entrada dedatos E1, Década 102
17 E1.3 bin Selección de programa en binario desde la entrada dedatos E1, Década 103
18 E1.4 bin Selección de programa en binario desde la entrada dedatos E1, Década 104
19 E1.5 bin Selección de programa en binario desde la entrada dedatos E1, Década 105
2 7 Sentence Selección de bloque y programa
Determinar si se puede activar un bloque de un programa determinado desde unatarjeta de datos opcional (ver apartado 4.12.1). Los nuevos valores de bloque yprograma serán aceptados con la siguiente señal de marcha, después de finalizarel bloque que se está ejecutando actualmente (¡Repeticiones!)
0 Program Ninguna selección de bloque. La selección de bloque sedeterminará mediante el ciclo normal de programa(Selección de programa según el parámetro 2/6)
1 input 1 Selección de bloque/programa desde la entrada E1
2 input 2 Selección de bloque/programa desde la entrada E2
3 input 3 Selección de bloque/programa desde la entrada E3
4 input 4 Selección de bloque/programa desde la entrada E4 (sólovirtual)
PARÁMETROS A-17
8110-3
2 8 Sent.out Número de bloque y programa en salida de datos
Determinar en qué tarjeta de salida de datos opcional se direccionará el número debloque y de programa actuales.
0 Inactive Sin salida de nº de bloque/programa
1 Output 1 Nº de bloque/programa en Salida de datos A1
2 Output 2 Nº de bloque/programa en Salida de datos A2
3 Output 3 Nº de bloque/programa en Salida de datos A3
4 Output 4 Nº de bloque/programa en Salida de datos A4 (sólo virtual)
2 9 Sign.out Señales de proceso de programa en salida de datos
Determinar en qué tarjeta de salida de datos opcional (ver apartado 4.7.5)aparecerán las cuatro señales de proceso de programa.(Ver también parámetro 2/11
0 inactive Sin salida de señales de proceso
1 out 1.0 1ª. Salida de datos A1, Década 100
2 out 1.1 1ª. Salida de datos A1, Década 101
3 out 1.2 1ª. Salida de datos A1, Década 102
4 out 1.3 1ª. Salida de datos A1, Década 103
5 out 1.4 1ª. Salida de datos A1, Década 104
6 out 1.5 1ª. Salida de datos A1, Década 105
7 out 2.0 2ª. Salida de datos A2, Década 100
8 out 2.1 2ª. Salida de datos A2, Década 101
9 out 2.2 2ª. Salida de datos A2, Década 102
10 out 2.3 2ª. Salida de datos A2, Década 103
11 out 2.4 2ª. Salida de datos A2, Década 104
12 out 2.5 2ª. Salida de datos A2, Década 105
13 out 3.0 3ª. Salida de datos A3, Década 100
14 out 3.1 3ª. Salida de datos A3, Década 101
15 out 3.2 3ª. Salida de datos A3, Década 102
16 out 3.3 3ª. Salida de datos A3, Década 103
17 out 3.4 3ª. Salida de datos A3, Década 104
18 out 3.5 3ª. Salida de datos A3, Década 105
Continúa en la página siguiente Ô
A-18 PARÁMETROS
8110-3
Continuación en 2/9
19 out 4.0 4ª. Salida de datos A4, Década 100 (sólo virtual)
20 out 4.1 4ª. Salida de datos A4, Década 101 (sólo virtual)
21 out 4.2 4ª. Salida de datos A4, Década 102 (sólo virtual)
22 out 4.3 4ª. Salida de datos A4, Década 103 (sólo virtual)
23 out 4.4 4ª. Salida de datos A4, Década 104 (sólo virtual)
24 out 4.5 4ª. Salida de datos A4, Década 105 (sólo virtual)
2 10 tAuto . Tiempo para automarcha
En cuanto aparece la señal ‘Posición real = Programada’ para todos los ejes de launidad, empieza a transcurrir el tiempo tAuto. Tras cumplirse el valor del tiempoprogramado aparecerá una señal de marcha interna para la unidad.
Si durante este tiempo, un eje se sale del campo de tolerancia de su posiciónprogramada, el temporizador se volverá a poner a 0, y por consiguiente, no seproducirá ninguna señal de marcha hasta que se vuelvan a dar las condiciones deautomarcha (ver parámetro 2/1).
XX.XX Rango de tiempo posible: 0...99,99 sCon valor 0 función inactiva .
2 11 Sig.out Modo para las señales de salida
Determinar si las señales de función de máquina y de proceso de programa (fin debloque, fin de ciclo y fin de programa, ver apartado 4.7.5) deben activarse con laseñal de marcha del bloque (estándar), o sólo cuando se active la señal Posiciónreal = programada para todos los ejes de la unidad.
0 inactive Modo de salida de señales estándar (con Marcha )
1 m.func. Funciones de máquina con Posición real = programada
2 sig.out Señales de proceso de programa (excepto Paro) conPosición real = programada
3 Mf/sign Funciones de máquina y señales de proceso de programa(excepto paro) con Posición real = programada
PARÁMETROS A-19
8110-3
2 12 ResetOut Señal de proceso de programa ‘Reset’
Determinar si la señal de ‘Reset ’ debe darse en las salidas, y si es así, por quéotra señal de proceso de programa debe sustituirse (ver apartado 4.7.5)
0 inactive La señal ‘Reset’ no se asigna a ninguna salida
1 sent.end La señal ‘Reset’ se asigna a la salida ‘Fin de bloque’
2 blockEnd La señal ‘Reset’ se asigna a la salida ‘Fin de ciclo’
2 13 Reserved
•••
2 20 Reserved
A-20 PARÁMETROS
8110-3
Notas:
PARÁMETROS A-21
8110-3
3. Parámetros de Eje (Nivel 3)
3 1 Encoder Adaptación de la posición real
Valoración de flancos de los dos trenes de impulsos 0° y 90° en la entrada decontaje incremental o determinación del código del codificador absoluto conectado(ver apartado 3.2) (ver parámetro 3/97)
0 Incr. x1 Valoración de un flanco por impulso del encoder(Resolución = Impulsos nominales)
1 Incr. x2 Valoración de dos flancos por impulso del encoder(Resolución = Doble de los impulsos nominales)
2 Incr. x4 Valoración de cuatro flancos por impulso del encoder(Resolución = Cuádruple de los impulsos nominales)
3 Gray No se usa
4 /Gray No se usa
5 Binario No se usa
6 / Binario No se usa
7 BCD No se usa
8 /BCD No se usa
9 SSI 25b Codificador absoluto serie en código Gray , 25 bitsmultivuelta (ver parámetro 3/54)
10 SSI 13b Codificador absoluto serie en código Gray, 13 bitsmonovuelta (ver también parámetro 3/54)
11 ECOa 4By Medida absoluta vía serie (4 bytes) desde ECO-Bus Puerto 2
12 ECOr LSW Medida relativa vía serie (2 bytes) desde ECO-Bus Puerto 2(parte baja del WORD), valor incremental actual
13 ECOr MSW Medida relativa vía serie (2 bytes) desde ECO-Bus Puerto 2(parte alta del WORD), valor incremental actual
14 CAN-Bus Medida absoluta vía serie desde CAN-Bus En preparación
A-22 PARÁMETROS
8110-3
3 2 Sentido Sentido de contaje de la posición real
Inversión del sentido de contaje para la correcta visualización de la posición real.
Atención
¡Por favor, antes de realizar un cambio lea los apartados 3.4 y 4.1.3!
0 no rever Sin inversión del sentido de contaje
1 reversal. Con inversión del sentido de contaje
3 3 Multipl. Multiplicador
Multiplicador para los impulsos del encoder después de la valoración de flancos(parámetro 3/1). Ver apartado 3.2
XX.XXXX 0 ≤ Valores posibles ≤ 99.9999
0 ≡ 1.0000 (= Factor x 1)
3 4 Disp.mul Redondeo de la posición real en el display
Redondeo en la visualización de todos los valores de posición real en unidades demedida real (por ejemplo para la utilización del terminal de servicio GEL 8810);este ajuste sólo actúa, si hay por lo menos un decimal en el visualizador (3/5 > 0)
0 x1 Visualización no modificada
1 x0.1 La visualización se desplaza una posición a la derecha, esdecir la última posición desaparece y se redondea (Porejemplo: con »x1«: 123.45, con »x0.1«: 123.4)
PARÁMETROS A-23
8110-3
3 5 DecPoint Punto decimal
Para introducir las posiciones decimales (resolución) de la posición real en elvisualizador y en la programación de valores de trabajo (Longitud/posición ). En laprogramación de parámetros se utiliza también para la velocidad (ver parámetros3/45 y 3/46); ver apartado 3.2
0 X. Sin posiciones decimales
1 X.X Una posición decimal
2 X.XX Dos posiciones decimales
3 X.XXX Tres posiciones decimales
4 X.XXXX Cuatro posiciones decimales
3 6 Corr.val Valor de corrección de posición
Valor de corrección de la posición real, para la compensación de pérdidas de corte(sistema de medida relativo) o desgaste de herramientas (sistema de medidaabsoluto). El valor programado en este parámetro también podrá determinarsemediante una introducción externa directa (ver parámetro 3/7 y apartado 4.9)
0 XXXXXXXX Máximo 8 caracteres, contando el signo (-) y el puntodecimal. Se programará en unidades de medida real
3 7 Man.corr Introducción directa del valor de corrección
Se podrá introducir un valor de corrección en marcha automática, después deactivar las teclas en estado de reset del funcionamiento automático. Estevalor se transferirá como valor programado al parámetro 3/6; (ver apartado 4.9)
0 inactive No es posible la introducción directa
1 active Es posible la introducción directa
3 8 Ro.Table Transferidor circular
Limitación cíclica del área de contaje de la posición real, para aplicacionescirculares o mesas giratorias
XXXXXXXX Máximo 8 caracteres contando el punto decimal. Sólovalores positivos. Para utilizar este parámetro es necesariotener en cuenta algunas cuestiones (ver apartado 4.10)
A-24 PARÁMETROS
8110-3
3 9 Man.cal. Funciones de calibrado manual
Se podrán ejecutar determinadas funciones de calibrado desde el teclado enfuncionamiento automático (ver apartado 4.8)
0 inactive Sin función de calibrado desde el teclado
1 ref.val. Entrada directa de una medida de calibrado con . Elvalor introducido se transferirá directamente desde elteclado al parámetro 3/15 o bien al 3/85
2 auto cal Activar señal ‘Buscar referencia’ con las teclas
3 val/auto Son posibles las funciones 1 y 2 de este parámetro
3 10 Set ref. Dirección al cargar la medida de calibrado
Determinar el sentido en el que se cargará la medida de calibrado, cuando elaccionamiento se mueva (ver apartado 4.8)
0 inactive Sin carga de la medida de calibrado
1 forward La medida de calibrado sólo se cargará con elaccionamiento en avance
2 reverse La medida de calibrado sólo se cargará con elaccionamiento en retroceso
3 forw/rev La medida de calibrado se cargará con el accionamientoen avance y en retroceso
3 11 Auto cal Búsqueda del punto de referencia automático
Determinar el sentido del desplazamiento en el que se cargará la medida decalibrado cuando se efectúe una búsqueda automática del punto de referencia.Sólo podrá efectuarse en estado de reset y con nivel alto en la borna de paro. Verapartado 4.8
0 inactive Sin búsqueda automática del punto de referencia
1 auto forw Cargar medida de calibrado con accionamiento en avance
2 auto rev Cargar medida de calibrado con accionamiento en retroceso
PARÁMETROS A-25
8110-3
3 12 Fine Señal ‘Referencia fina’
Establecer el flanco de la señal Referencia fina con el que se carga la medida decalibrado (Ver apartado 4.8)
0 È edge Flanco negativo (Alto → Bajo)
1 Ç edge Flanco negativo (Bajo → Alto)
2 ÇÈ edge Se utilizarán ambos flancos
3 13 Coarse Señal ‘Referencia gruesa’
Determinar el estado de la señal Referencia gruesa, con el que se carga la medidade calibrado (Ver apartado 4.8)
0 low Nivel bajo corresponde a un 1 lógico
1 high Nivel alto corresponde a un 1 lógico
3 14 R.switch Señal ‘Invertir’
Determinar el estado de la señal Invertir, con la que se invierte el sentido dedesplazamiento hacia el punto de referencia, en una búsqueda automática delpunto de referencia (Ver apartado 4.8)
0 low Nivel bajo corresponde a un 1 lógico
1 high Nivel alto corresponde a un 1 lógico
3 15 Ref.val Primer valor de calibración programable
Con la condición de que la Referencia 2/1 no esté activada, (nivel bajo en laentrada correspondiente G7, J7), el valor programado en este parámetro secargará en el controlador como posición actual, tan pronto como el accionamientoalcance el punto de referencia. Con la condición anterior, este valor puede sermodificado desde una entrada externa directa en funcionamiento automático (verparámetro 3/9); ver apartado 4.8 segundo valor de calibración: 3/85
XXXXXXXX Máximo 8 caracteres contando el signo (-) y el puntodecimal. Se programará en unidades de medida real
A-26 PARÁMETROS
8110-3
3 16 Cal.spd. Velocidad para ‘buscar referencia’
Velocidad para la búsqueda automática del punto de referencia, hasta que seactive la señal de Invertir (Ver apartado 4.8)
XXXXXX Máximo 6 caracteres contando el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real / segundo
3 17 Rev.spd. Velocidad al invertir para ‘buscar referencia’
Velocidad para la búsqueda automática del punto de referencia después de que seactive la señal de Invertir (inversión del sentido de desplazamiento en uno de losextremos). El accionamiento se dirige realmente al punto de referencia (Verapartado 4.8)
XXXXXX Máximo 6 caracteres contando el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real / segundo
3 18 ManOper Estado de funcionamiento para accionamiento en manual
Determinación del estado de funcionamiento en el que se tiene que encontrar elcontrolador para que el accionamiento se pueda mover en manual. Se debecolocar un nivel alto en la correspondiente entrada de paro.
0 reset El controlador debe estar en estado de reset
1 ‘stop /res El controlador debe estar en estado de reset o de paro
3 19 Man.Ctrl Entradas para el accionamiento en manual
Determinar desde qué tarjeta de entrada de datos en paralelo y con qué dirección(ver apartado 4.12.1), se van a conectar las señales para la activación delaccionamiento en manual.
0 inactive Sin activación del accionamiento en manual
1 input. 1.0 Control desde la entrada de datos E1, Década 100
2 input. 1.1 Control desde la entrada de datos E1, Década 101
3 input. 1.2 Control desde la entrada de datos E1, Década 102
4 input. 1.3 Control desde la entrada de datos E1, Década 103
5 input. 1.4 Control desde la entrada de datos E1, Década 104
6 input. 1.5 Control desde la entrada de datos E1, Década 105
Continúa en la página siguiente Ô
PARÁMETROS A-27
8110-3
Continuación 3/19
7 input. 2.0 Control desde la entrada de datos E2, Década 100
8 input. 2.1 Control desde la entrada de datos E2, Década 101
9 input. 2.2 Control desde la entrada de datos E2, Década 102
10 input. 2.3 Control desde la entrada de datos E2, Década 103
11 input. 2.4 Control desde la entrada de datos E2, Década 104
12 input. 2.5 Control desde la entrada de datos E2, Década 105
13 input. 3.0 Control desde la entrada de datos E3, Década 100
14 input. 3.1 Control desde la entrada de datos E3, Década 101
15 input. 3.2 Control desde la entrada de datos E3, Década 102
16 input. 3.3 Control desde la entrada de datos E3, Década 103
17 input. 3.4 Control desde la entrada de datos E3, Década 104
18 input. 3.5 Control desde la entrada de datos E3, Década 105
19 input. 4.0 Control desde la entrada de datos E4, Década 100 (virtual)
20 input. 4.1 Control desde la entrada de datos E4, Década 101 (virtual)
21 input. 4.2 Control desde la entrada de datos E4, Década 102 (virtual)
22 input. 4.3 Control desde la entrada de datos E4, Década 103 (virtual)
23 input. 4.4 Control desde la entrada de datos E4, Década 104 (virtual)
24 input. 4.5 Control desde la entrada de datos E4, Década 105 (virtual)
25 keyboard Control del accionamiento en manual desde el teclado delterminal de servicio GEL 8810 en funcionamientoautomático y durante entrada Teach-In (1/16=1) o biendesde el programa BB8110 (1/16=0)
3 20 Man.Pol. Polaridad para el accionamiento en manual
Asignación del sentido de desplazamiento a las correspondientes señales en latarjeta de entrada de datos opcional o a las teclas del accionamiento en manual
0 Ö = forw Tensión positiva *) y señal En avance para las señales y lasteclas C, D
1 Õ = forw Tensión positiva *) y señal En retroceso para las señales ylas teclas B, =
*)La tensión puede ser también negativa, dependiendo de laprogramación del parámetro 3/25.
A-28 PARÁMETROS
8110-3
3
21222324
ÆÆ speedÆÆÆÆ speedÅÅ speedÅÅÅÅ speed
Velocidad manual lenta en avanceVelocidad manual rápida en avanceVelocidad manual lenta en retroceso
Velocidad manual rápida en retroceso
Valor de la velocidad del accionamiento en manual
XXXXXX Máximo 6 caracteres incluyendo el punto decimal. Seprograma en unidades de medida real / segundo (porejemplo '100' para 100,00 mm/s)
3 25 Polar. O Polaridad de la salida analógica
Asignación de la polaridad de la salida analógica a una dirección del desplazamiento
Atención
La polaridad debería ser cambiada solamente si el accionamiento no semueve mecánicamente en la dirección deseada aunque las conexioneseléctricas del sistema (regulador, motor, encoder) sean las correctas (esnecesario leer los apartados 3.4 y 4.1.3.)
0 + = forw Tensión positiva en avance
1 − = forw Tensión negativa en avance
3 26 Analog O Modo de la salida analógica
Determinar el modo de la salida analógica; las opciones 3 a 5 sólo se puedenaplicar al CAN bus extendido (opción, GEL 81xx x x xx x 2 x)
0 +/−10 V La salida de tensión analógica es bipolar (el signo dependedel sentido del desplazamiento)
1 +10 V La salida de tensión analógica es unipolar (sentido deldesplazamiento determinado por las señales Avance/Retroceso). La programación del parámetro 3/25 no tieneefecto.
2 CAN-Bus Velocidad nominal para ND 31 via CAN bus
3 CAN_1 Velocidad nominal via CAN bus, Extension 1
4 CAN_2 Velocidad nominal via CAN bus, Extension 2
5 CAN_3 Velocidad nominal via CAN bus, Extension 3
PARÁMETROS A-29
8110-3
32728
S dead +S dead –
Punto de desconexión positivoPunto de desconexión negativo
Una vez el accionamiento alcance la posición programada y se mantenga dentrode la tolerancia Stot+ y Stot-, la salida analógica se mantendrá inactiva (es decir con0 V). Esto es útil también para determinar una banda muerta, en una regulacióncon eje activo (ver parámetro 3/47 y apartado 4.6.1).
Stot+: Diferencia ‘Programada - Actual’ > 0, Stot-: Diferencia ‘Programada - Actual’ < 0
Dependiendo del factor multiplicador m(Parámetro 3/3), se aplicará la siguiente condición:Stot ≥ 1 para m ≤ 1, Stot ≥ 2 para 1 < m ≤ 2, Stot ≥ 3 para 2 < m ≤ 3 etc.
XXXXXXXX Máximo 8 cifras contando el punto decimal, sólo positivo.Se programará en unidades de medida real.
32930
Umin +Umin –
Valor de tensión positivo mínimo
Valor de tensión negativo mínimo
Tensión positiva/negativa mínima con la que se iniciará la salida analógica en laregulación del accionamiento (en avance y en retroceso respectivamente); verapartado 3.5
XX.XXX Valores entre: 0...(+)10,000 V, resolución 1 mV
3 31 Umax Valor de tensión máximo
Máxima tensión de la salida analógica, con la que se conseguirá la máximavelocidad permitida por el accionamiento (en ambas direcciones)
XX.XXX Valores entre: 0...(+)10,000 V, resolución 1 mV
3 32 MaxSpeed Velocidad máxima
Máxima velocidad absoluta (vmax) del accionamiento para Umax; ver apartado 3.6.1
0 XXXXXX Máximo 6 cifras, incluido el punto decimal. Se programaráen unidades de medida real por segundo
A-30 PARÁMETROS
8110-3
3 33 Ksp Factor regulador proporcional
El factor KSP determina la dinámica de la regulación del accionamiento (verapartado 3.6.2)
XXX.X Valores entre: 0...999,9; unidades en 1/segundo.Con 0 no existirá regulación, es decir, el accionamiento seposiciona sólo con el precontrol de velocidad.
3 34 Speed Velocidad de trabajo
Determinar la velocidad de trabajo para operaciones de posicionado. Este valor esusado si el tipo de valor de trabajo ‘Velocidad’ no forma parte de la estructura debloque de la unidad correspondiente. Es decir, no se introducirá ningún valor develocidad por cada bloque..
Atención
Por razones de cálculo interno, se debe programar también aunque seprograme la velocidad por bloque. Este valor debe ser próximo o igual alvalor de la velocidad máxima, de otra manera, los tiempos de aceleracióny frenado podrían incrementarse notablemente, pudiendo ocasionardaños.
XXXXXX Máximo 6 cifras, incluido el punto decimal. Se programará enunidades de medida real por segundo, sólo valores positivos
PARÁMETROS A-31
8110-3
3
35363738
t accel +
t accel –
t brake +
t brake –
Aceleración máxima en avanceAceleración máxima en retroceso
Máximo frenado en avanceMáximo frenado en retroceso
Los tiempos taccel + … tbrake– se obtienen del máximo valor de aceleración y frenadoa+ … f– , en la dirección correspondiente (en avance = dirección de contajepositiva) y que hay que deducir de los datos técnicos del accionamiento:
taccel.+/– = vmax/a+/–, tbrake.+/– = vmax/f+/– (ver apartados 3.3 y 3.6.3).
La programación de los parámetros 3/36 ... 3/38 no es obligatoria. El valor delparámetro 3/35 (taccel+) se toma por defecto para todos ellos si se programan con0.
X.XXX Valores entre: 0...9,999 s
Por razones de cálculo interno, se aplica la siguiente restricción:
taccel, brake ≤ (vmax ∗ Ejes2) / 0,03
taccel, brake en milisegundosvmax en unidades de visualización por segundo (valor de 3/32sin punto decimal)Ejes = Número de ejes activos (1 hasta 6)
Si el valor introducido es demasiado alto, será reducidointernamente por debajo del valor máximo.
3 39 tjerk . Tiempo de reacción
La reacción determina la respuesta en regulación del accionamiento. Se determinamediante el tiempo de reacción (tjerk), en el que se alcanzará la máxima aceleración(Reacción = a+/ tjerk.= vmax/(taccel+∗ tjerk.)). Cuanto mayor sea tjerk más suave será laarrancada y la parada (ver apartados 4.6.2 y 3.6.4)
X.XXX Valores entre: 0...9,999 s
Por razones de cálculo interno, se aplica la siguiente restricción:
tjerk ≤ (vmax ∗ Ejes3) / (0,03 ∗ taccel+)
tjerk en milisegundosvmax en unidades de visualización por segundo (valor de 3/32sin punto decimal)Ejes = Números de ejes activos (1 hasta 6)taccel+ en milisegundos (Como en 3/35 sin punto decimal)
Si el valor introducido es demasiado alto, será reducidointernamente por debajo del valor máximo.
A-32 PARÁMETROS
8110-3
34041
Tol. +Tol. –
Tolerancia positivaTolerancia negativa
Se podrá introducir un campo de tolerancia dentro del cual se activará la señalPosición real = Programada, de la siguiente manera:Tol.+: La diferencia entre la posición programada y la posición real, es positivaTol.-: La diferencia entre la posición programada y la posición real, es negativa
XXXXXXXX Máximo 8 cifras incluído el punto decimal. Valor posiblesólo positivo. Se programará en las unidades de medidareal
34243
S max +S max –
Máximo error de arrastre positivoMáximo error de arrastre negativo
Cuando la diferencia ‘Posición teórica - Posición real’, exceda los valoresprogramados en este parámetro:− Se activará la señal /Avería (el nivel lógico de la borna K1, pasa de alto a bajo)− El controlador pasa a estado de ‘Paro’ o a estado de ‘Reset’ (en un
posicionamiento en manual o en una búsqueda automática de referencia)Se puede desactivar este estado con una señal de marcha o con una señal deBúsqueda de referencia.
0 XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el punto decimal. Valores sólopositivos. Se programará en unidades de medida real.Con valor 0 se inactiva esta supervisión de error dearrastre. Esto no se recomienda por motivos de seguridad.
3 44 Measure Sistema de medida
Determinar en qué sistema de medida deberá trabajar el controlador
0 absolute Sistema de dimensiones absolutas (respecto a un origen decoordenadas fijado); los valores introducidos son posicionesabsolutas.En el modo de programación de valores de trabajo, se podránprogramar valores de longitud (para un bloque determinado) conlas teclas >.
1 relative Sistema de dimensiones relativas (el origen decoordenadas es flotante); los valores introducidos sonlongitudes. El contador se incrementará en la longitudprogramada.El contador se inicia con valor 0 con cada señal de marcha. No es posible programar valores de posición para unbloque determinado con las teclas >
2 residual Como la función anterior, pero teniendo en cuenta losvalores residuales. Se compensa el error que seacumularía tras varios posicionamientos consecutivos
PARÁMETROS A-33
8110-3
3 45 Spd.mult Multiplicador para la velocidad
Los valores de velocidad programados por bloque podrán introducirse en otrasunidades de medida diferentes a las utilizadas por el equipo (unidades de medidareal/segundo). La adaptación se realiza mediante este multiplicador. Ver sección4.4
XX.XXXX Introducir valores entre ≥ 0 y ≤ 99.9999
0 ≡ 1.0000 (Estándar)
3 46 DecP.spd Punto decimal para la velocidad
Las siguientes posiciones decimales para los valores de trabajo de velocidadintroducidos por bloque, afectarán al factor multiplicador anterior »Mult.vel.« (verapartado 4.4). Si se quiere utilizar la unidad de medida real/segundo, se deberáprogramar este parámetro como en el parámetro 3/5
0 X. Sin posiciones decimales
1 X.X Una posición decimal
2 X.XX Dos posiciones decimales
3 X.XXX Tres posiciones decimales
4 X.XXXX Cuatro posiciones decimales
3 47 Reg.stop Regulación de la posición en estado de paro/reset
Determina si el controlador debe presentar una regulación activa en estado deparo o reset
0 inactive La regulación de la posición no está activa, las señalesliberar freno y desbloquear regulador son reseteadas
1 active La regulación de la posición está activa, las señales liberarfreno y desbloquear regulador permanecen activas.
En este caso, los parámetros 3/48 a 3/50 son puestosinternamente a 1, independientemente de la programaciónrealizada.
A-34 PARÁMETROS
8110-3
3 48 Reg.start Regulación al alcanzarse la posición programada
La regulación de la posición siempre permanece activa en el estado de marcha.Sin embargo, se puede determinar si al alcanzar la posición programada, lasseñales liberar freno y desbloquear regulador deben resetearse.
0 with sig. Las señales son reseteadas (sólo efectivo, si parámetro3/47 = 0)
1 w/o sig. Las señales permanecen activas (opción por defectocuando 3/47 = 1)
3 49 Reg.cal. Regulación en búsqueda del punto de referencia
Determinar si se debe regular en el estado de búsqueda del punto de referenciaautomática o si sólo debe controlar la velocidad (tensión fija)
0 inactive Sin regulación (sólo si parámetro 3/47 = 0)
1 active Con regulación (opción por defecto cuando 3/47 = 1)
3 50 Reg.man. Regulación en accionamiento manual
Determinar si se debe regular el accionamiento en un movimiento manual o sólose debe controlar la velocidad (tensión fija)
0 inactive Sin regulación (sólo si parámetro 3/47 = 0)
1 active Con regulación (opción por defecto cuando 3/47 = 1)
35152
tb opentb close
Tiempo para la liberación del freno
Tiempo para la activación del freno
Tiempo desde la señal liberar freno hasta la liberación real del freno (3/51) ytiempo desde la desaparición de la señal liberar freno hasta la actuación real delfreno(3/52). Después del tiempo tB liberar se activará la regulación de la posición(demora de arranque). Después del tiempo tB activar, la señal desbloquear reguladores reseteada y la regulación se desactiva (demora del paro de la regulación), vertambién la sección 4.7.4.Si se trabaja con varios ejes, se utilizará siempre el tiempo del eje que resulte másgrande.
X.XX Rango de valores: 0...9,99 s
PARÁMETROS A-35
8110-3
3 53 AE-zero Adaptación del cero en codificador absoluto
Desplazamiento del cero para la correcta visualización de la posición real
Hay que introducir aquí el valor que se lee en el visualizador A (con el signoinverso) para indicar la posición 0 mecánica del accionamiento. Después de unamodificación del 0 mecánico se deberá borrar este valor antes de realizar unanueva adaptación, ver también sección 3.2.2.
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el signo y el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real.
3 54 AE-Bits Resolución del codificador absoluto
Número de bits utilizados por el codificador absoluto tanto paralelo como SSI:resolución (bits) de la parte monovuelta
XX Máximo dos cifras
3 55 AE-e’ble Señal ‘Habilitar’ para el codificador absoluto
No se usa
A-36 PARÁMETROS
8110-3
3 56 Park.fct Función de aparcamiento
Determinar el modo de funcionamiento del aparcamiento (ver apartado 4.11)
0 inactive La función aparcamiento no está activa. No es posible laintroducción directa de una posición de aparcamiento
1 batch Funcionamiento de la posición de aparcamiento con laseñal de marcha antes de aumentar el nº de repeticionesdel bloque (1., 3., 5., ... marcha)
2 batch. Funcionamiento de la posición de aparcamiento con laseñal de marcha después de aumentar el nº derepeticiones del bloque (2., 4., 6., ... marcha)
3 sentence Funcionamiento de la posición de aparcamiento con laseñal de marcha antes de comenzar un nuevo bloque
4 sentence Funcionamiento de la posición de aparcamiento con laseñal de marcha después de terminar el bloque actual
5 Cycle Funcionamiento de la posición de aparcamiento con laseñal de marcha antes de comenzar un nuevo ciclo
6 Cycle Funcionamiento de la posición de aparcamiento con laseñal de marcha después de terminar el ciclo actual(después de alcanzar la última repetición del último bloquedel programa)
3 57 Dir.park Introducción directa de una posición de aparcamiento
Se podrá introducir un valor para la posición de aparcamiento pulsando las teclas en funcionamiento en automático. Este valor se transferirá al valorinicialmente programado en el parámetro 3/58
0 inactive No es posible la introducción directa
1 active Es posible la introducción directa (Condición: 3/56 no debeestar »inactivo «)
3 58 Park.pos Posición de aparcamiento
El valor de posición programado en este parámetro podrá ser también introducidodesde el funcionamiento automático mediante la introducción directa desde elteclado (parámetro 3/57)
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el signo y el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real.
PARÁMETROS A-37
8110-3
3 59 Park.spd Velocidad de aparcamiento
Velocidad para el desplazamiento hacia la posición de aparcamiento
XXXXXX Máximo 6 cifras, incluido el punto decimal, sólo valorespositivos. Se programará en unidades de medida real porsegundo.
3 60 ParkMfct Función de máquina en aparcamiento
Las funciones de máquina determinadas aquí, estarán habilitadas desde que seinicia la maniobra hasta que se alcanza la posición de aparcamiento (mientras elcontrolador se encuentre en estado de marcha). Su salida se produce igual que ladeterminada en el parámetro de unidades 2/2.Puesto que la función de máquina de aparcamiento está referida a una unidad,podrán formar una agrupación OR todas las funciones de máquina deaparcamiento de todos los ejes programada para la salida, que estén agrupadasa una unidad.
Por ejemplo para 2 ejes y 8 funciones de máquina (binario):
FMaparc.Eje1 = 1, FMaparc.Eje2 = 1100 ⇒ Salida: 00001101
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, binario o bien octal (ver parámetro 2/2)
3 61 Ranges Salidas de señales de zona
Determinar si deben activarse señales de zona (ver apartado 4.7.6) y en casoafirmativo en qué dirección de tarjeta de salida de datos opcional se deben activar(ver apartado 4.12.2)
0 inactive Sin salida de señales de zona
1 out 1.0 1. Salida de datos A1, Década 100
2 out 1.1 1. Salida de datos A1, Década 101
3 out 1.2 1. Salida de datos A1, Década 102
4 out 1.3 1. Salida de datos A1, Década 103
5 out 1.4 1. Salida de datos A1, Década 104
6 out 1.5 1. Salida de datos A1, Década 105
7 out 2.0 2. Salida de datos A2, Década 100
8 out 2.1 2. Salida de datos A2, Década 101
9 out 2.2 2. Salida de datos A2, Década 102
10 out 2.3 2. Salida de datos A2, Década 103
A-38 PARÁMETROS
8110-3
11 out 2.4 2. Salida de datos A2, Década 104
12 out 2.5 2. Salida de datos A2, Década 105
13 out 3.0 3. Salida de datos A3, Década 100
14 out 3.1 3. Salida de datos A3, Década 101
15 out 3.2 3. Salida de datos A3, Década 102
16 out 3.3 3. Salida de datos A3, Década 103
17 out 3.4 3. Salida de datos A3, Década 104
18 out 3.5 3. Salida de datos A3, Década 105
19 out 4.0 4. Salida de datos A4, Década 100 (sólo virtual)
20 out 4.1 4. Salida de datos A4, Década 101 (sólo virtual)
21 out 4.2 4. Salida de datos A4, Década 102 (sólo virtual)
22 out 4.3 4. Salida de datos A4, Década 103 (sólo virtual)
23 out 4.4 4. Salida de datos A4, Década 104 (sólo virtual)
24 out 4.5 4. Salida de datos A4, Década 105 (sólo virtual)
3 62 RangeFct Función de las señales de zona
Determinar si los valores programados para las señales B1 hasta B4 (inicio, final)serán posiciones absolutas o relativas; o si serán utilizadas para el control de unaccionamiento de 2 velocidades rápido/lento (cada función se explica en elapartado 4.7.6)
0 Absolute Los valores determinan posiciones reales absolutas. Lasalida de las señales se produce en todos los modos yestados de funcionamiento del controlador.
1 Relative Los valores determinan posiciones relativas a la posiciónprogramada (posición programada-posición real). La salidade las señales se produce sólo durante una operación deposicionado (estado de marcha).
2 driveSig Como anteriormente, sin embargo, señales negadas yutilizadas para el control del accionamiento rápido/lento.Las zonas tienen el siguiente significado:
B1: Velocidad lenta (vinculado a B2)B2: Velocidad rápidaB3: Sentido en avanceB4: Sentido En retroceso
Para más explicaciones sección 4.7.6.
PARÁMETROS A-39
8110-3
36364
R1: Beg.R1: End
Valor inicial para la señal de zona B1Valor final para la señal de zona B1
Determinar la posición para la primera señal de zona B1 (función programadaabsoluta o relativa, ver parámetro 3/62).
Señal de salida:Inicio < Final ⇒ Nivel alto empieza con Inicio hasta Final–1Inicio = Final ⇒ Sin salida (Nivel bajo)Inicio > Final ⇒ Salida invertida: el nivel bajo empieza con Final aInicio–1
Con el parámetro 3/62 = 2: B1 = Señal velocidad lentaEl estado de la señal de B1 se invierte y se vincula internamente con la señal dezona B2 (ver apartado 4.7.6).
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el signo y el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real.
36566
R2: Beg.R2: End
Valor inicial para la señal de zona B2Valor final para la señal de zona B2
Determinar la posición para la segunda señal de zona B2 (función programadaabsoluta o relativa, ver parámetro 3/62).
Señales de salida: ver parámetros 3/63/64
Con el parámetro 3/62 = 2: B2 = Señal velocidad rápidaEl estado de la señal de B2 se invierte (ver apartado 4.7.6).
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el signo y el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real.
36768
R3: Beg.R3: End
Valor inicial para la señal de zona B3Valor final para la señal de zona B3
Determinar la posición para la tercera señal de zona B3 (función programadaabsoluta o relativa, ver parámetro 3/62).
Señales de salida: ver parámetros 3/63/64
Con el parámetro 3/62 = 2: B3 = Señal en avanceEl valor final es internamente puesto al máximo valor positivo posible y no podráser visualizado ni modificado; un valor programado aquí será ignorado (verapartado 4.7.6).
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el signo y el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real.
A-40 PARÁMETROS
8110-3
36970
R4: Beg.R4: End
Valor inicial para la señal de zona B4Valor final para la señal de zona B4
Determinar la posición para la cuarta señal de zona B4 (función programadaabsoluta o relativa, ver parámetro 3/62).
Señales de salida: ver parámetros 3/63/64
Con el parámetro 3/62 = 2: B4 = Señal en retrocesoEl valor inicial internamente puesto al máximo valor negativo posible y no podrávisualizarse ni modificarse; un valor programado aquí será ignorado (verapartado 4.7.6).
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el signo y el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real.
37172
Pos. minPos. max
Valor mínimo para posicionamientos
Valor máximo para posicionamientos
Estos dos valores son los límites para la supervisión de entrada de datos en laprogramación de valores de trabajo o en la introducción directa de datos (porejemplo una medida de calibrado). También determinan la zona deposicionamiento máxima si el fin de carrera por software está activado (verparámetro 3/73).
Condición: Pos. min < Pos. max
Excepción: Pos. min = Pos. max = 0En este caso, la supervisión de entrada de datos y la función de finales decarrera por software están desactivados.
Si se introdujera un valor demasiado pequeño o demasiado grande se produciría elcorrespondiente mensaje de error (ver apartado 4.13.1).
En el posicionamiento de la mesa rotatoria (ver parámetro 3/8),se determinaráinternamente la posición mínima/máxima (Pos.min = 0, Pos.max = rango decontaje programado).
XXXXXXXX Máximo 8 cifras, incluido el signo y el punto decimal. Seprogramará en unidades de medida real.
PARÁMETROS A-41
8110-3
3 73 SWswitch Fin de carrera por software
Si la posición actual está por encima o por debajo de los valores programados enlos parámetros 3/71 y 3/72, el accionamiento se parará y se activará la señal/Avería (cambia Alto → Bajo). El accionamiento puede ser movido sólo en ladirección contraria (ver sección 4.13.1).
Para la mesa rotatoria (ver parámetro 3/8), se desactivará internamente la funciónde fin de carrera por software, como si se hubiera programado »Pos. min« = »Pos.max« = 0 (ver parámetro 3/71/72).
0 inactive Sin función fin de carrera por software
1 pos. Supervisión de la posición real durante el desplazamiento
2 × start Como en el caso anterior y además:Cuando empieza un bloque, se supervisa si la nuevaposición programada (p.e. posición programada del bloqueanterior más la longitud programada para el bloquesiguiente), se encuentra todavía dentro de la zonapermitida. Si no es así, la marcha no tendrá efecto y seactiva el límite de fin de carrera.
A-42 PARÁMETROS
8110-3
3 74 HWswitch Fin de carrera por hardware
Determinar en qué tarjeta de entrada de datos (ver apartados 4.13.2 y 4.12.1) seconectarán los finales de carrera :
• Nivel bajo = fin de carrera activado (circuito normalmente cerrado)
• Nivel alto = en condiciones de trabajar
0 inactive Sin finales de carrera por hardware
1 input. 1.0 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E1, Década 100
2 input. 1.1 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E1, Década 101
3 input. 1.2 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E1, Década 102
4 input. 1.3 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E1, Década 103
5 input. 1.4 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E1, Década 104
6 input. 1.5 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E1, Década 105
7 input. 2.0 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E2, Década 100
8 input. 2.1 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E2, Década 101
9 input. 2.2 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E2, Década 102
10 input. 2.3 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E2, Década 103
11 input. 2.4 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E2, Década 104
12 input. 2.5 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E2, Década 105
13 input. 3.0 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E3, Década 100
14 input. 3.1 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E3, Década 101
15 input. 3.2 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E3, Década 102
16 input. 3.3 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E3, Década 103
17 input. 3.4 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E3, Década 104
18 input. 3.5 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E3, Década 105
19 input. 4.0 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E4, Década 100
(sólo virtual)
20 input. 4.1 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E4, Década 101
(sólo virtual)
21 input. 4.2 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E4, Década 102
(sólo virtual)
22 input. 4.3 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E4, Década 103
(sólo virtual)
23 input. 4.4 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E4, Década 104
(sólo virtual)
24 input. 4.5 Fin de carrera en Tarjeta entrada datos E4, Década 105
(sólo virtual)
PARÁMETROS A-43
8110-3
3 75 !Pos.in Entrada externa de posición/longitud programada
Determinar desde qué tarjeta de entrada de datos se introducirá el valor deposición/longitud (en código BCD, máximo 6 posiciones), opcional con signo eindicación de longitudes (ver apartado 4.12.1)
0 Program Sin entrada externa
1 input1 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E1(Valores entre: 0 ... 999999)
2 i1 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E1(Valores entre: –799999 ... +799999;Signo: Década 105, Bit 23; + = Nivel bajo)
3 i1 P/L Entrada de datos con Indicación de longitudes sin Signo enla Tarjeta entrada datos E1 (Valores entre: 0 ... +799999;Longitudes: Década 105, Bit 23 = Nivel alto)
4 i1 +- PL Entrada de datos con Indicación de longitudes con Signoen la Tarjeta entrada datos E1 (Valores entre: –399999 ...+399999;Longitudes: Década 105, Bit 23; Signo: Década 105, Bit 22)
5 i2 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E2
6 i2 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E2
7 i2 P/L Entrada de datos con Indicación de longitudes sin Signo enla Tarjeta entrada datos E2
8 i2 +- PL Entrada de datos con Indicación de longitudes con Signoen la Tarjeta entrada datos E2
9 i3 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E3
10 i3 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E3
11 i3 P/L Entrada de datos con Indicación de longitudes sin Signo enla Tarjeta entrada datos E3
12 i3 +- PL Entrada de datos con Indicación de longitudes con Signoen la Tarjeta entrada datos E3
13 i4 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E4(sólo virtual)
14 i4 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E4(sólo virtual)
15 i4 P/L Entrada de datos con Indicación de longitudes sin Signo enla Tarjeta entrada datos E4 (sólo virtual)
16 i4 +- PL Entrada de datos con Indicación de longitudes con Signoen la Tarjeta entrada datos E4 (sólo virtual)
A-44 PARÁMETROS
8110-3
3 76 Corr.in Entrada externa del valor de corrección de la posiciónprogramada
Determinar desde qué tarjeta de entrada de datos se introducirá el valor decorrección de la posición programada (en código BCD, max. 6 cifras), opcional conSigno (ver apartados 4.9 y4.12.1)
0 Program Sin Entrada directa de datos
1 input1 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E1(Valores entre: 0 ... 999999)
2 i1 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E1(Valores entre: –799999 ... +799999;Signo: Década 105, Bit 23; + = Nivel bajo)
3 i2 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E2
4 i2 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E2
5 i3 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E3
6 i3 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E3
7 i4 Entrada de datos sin Signo en la Tarjeta entrada datos E4(sólo virtual)
8 i4 +/- Entrada de datos con Signo en la Tarjeta entrada datos E4(sólo virtual)
PARÁMETROS A-45
8110-3
3 77 Speed in Entrada externa de valores de velocidad
Determinar desde qué tarjeta de entrada de datos se introducirá el valor develocidad (en código BCD, max. 6 cifras), opcional con indicación de elaboraciónde bloques encadenados‘’ (ver sección 4.4, 4.5 y 4.12.1)
0 Program Sin entrada externa de datos
1 input1 Entrada de datos sin elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E1 (Valores entre: 0 ...999999)
2 i1 Entrada de datos con elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E1 (Valores entre: 0 ...+799999;Indicación : Década 105, Bit 23 = Nivel alto)
3 i2 Entrada de datos sin elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E2
4 i2 Entrada de datos con elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E2
5 i3 Entrada de datos sin elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E3
6 i3 Entrada de datos con elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E3
7 i4 Entrada de datos sin elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E4 (sólo virtual)
8 i4 Entrada de datos con elaboración de bloques encadenadosen la Tarjeta entrada datos E4 (sólo virtual)
3 78 Reserved
3 79 Reserved
A-46 PARÁMETROS
8110-3
3 80 !Pos.out Salida de datos para la posición programada
Determinar en qué tarjeta de salida de datos se mostrará la posición programada(en código BCD, max. 6 cifras), opcionalmente con signo y/o señal de datospreparados (ver apartado 4.12.2)
0 inactive Sin salida de datos
1 output1 Salida de datos sin Signo en la primera Salida de datos(Valores entre: 0 ... 999999)
2 o1 +/- Salida de datos con Signo en la primera Salida de datos(Valores entre: –799999 ... +799999;Signo: Década 105, Bit 23; + = Nivel bajo)
3 o1 DR Salida de datos con de datos preparados sin Signo en laprimera Salida de datos (Valores entre: 0 ... +799999;Datos preparados: Década 105, Bit 23 = Nivel alto)
4 o1 +- DR Salida de datos con de datos preparados y con Signo en laprimera Salida de datos (Valores entre: –399999 ...+399999;Datos preparados: Década 105, Bit 23; Signo: Década 105,Bit 22)
5 o2 Salida de datos sin Signo en la segunda Salida de datos
6 o2 +/- Salida de datos con Signo en la segunda Salida de datos
7 o2 DR Salida de datos con Datos preparados sin Signo en lasegunda Salida de datos
8 o2 +- DR Salida de datos con Datos preparados y con Signo en lasegunda Salida de datos
9 o3 Salida de datos sin Signo en la tercera Salida de datos
10 o3 +/- Salida de datos con Signo en la tercera Salida de datos
11 o3 DR Salida de datos con Datos preparados sin en la terceraSalida de datos
12 o3 +- DR Salida de datos con Datos preparados y con en la terceraSalida de datos
13 o4 Salida de datos sin Signo en la cuarta Salida de datos (sólovirtual)
14 o4 +/- Salida de datos con Signo en la cuarta Salida de datos(sólo virtual)
15 o4 DR Salida de datos con Datos preparados sin Signo en lacuarta Salida de datos (sólo virtual)
16 o4 +- DR Salida de datos con Datos preparados y con Signo en lacuarta Salida de datos (sólo virtual)
17 o5 PB Reservado para aplicaciones PROFIBUS (opcional)
18 o6 PB Reservado para aplicaciones PROFIBUS (opcional)
PARÁMETROS A-47
8110-3
3 81 =Pos.out Salida de datos para la posición real
Determinar en qué tarjeta de salida de datos se mostrará la posición actual (encódigo BCD, max. 6 cifras), opcionalmente con signo y/o señal de datospreparados; como alternativa, es posible una salida por el puerto2 (ver apartado4.12.2) para facilitar este valor a otros ejes como valor nominal, por ejemplo, parauna aplicación de control de sincronización (ver parámetro 3/1)
0 inactive Sin Salida de datos
1 output1 Salida de datos sin Signo en la primera Salida de datos(Valores entre: 0 ... 999999)
2 o1 +/- Salida de datos con Signo en la primera Salida de datos(Valores entre: –799999 ... +799999;Signo: Década 105, Bit 23; + = Nivel bajo)
3 o1 DR Salida de datos con Datos preparados sin Signo en laprimera Salida de datos (Valores entre: 0 ... +799999;DG: Década 105, Bit 23 = Nivel alto)
4 o1 +- DR Salida de datos con Datos preparados y con Signo en laprimera Salida de datos (Valores entre: –399999 ...+399999;DG: Década 105, Bit 23; Signo: Década 105, Bit 22)
5 o2 Salida de datos sin Signo en la segunda Salida de datos
6 o2 +/- Salida de datos con Signo en la segunda Salida de datos
7 o2 DR Salida de datos con Datos preparados sin en la segundaSalida de datos
8 o2 +- DR Salida de datos con Datos preparados y con Signo en lasegunda Salida de datos
9 o3 Salida de datos sin Signo en la tercera Salida de datos
10 o3 +/- Salida de datos con Signo en la tercera Salida de datos
11 o3 DR Salida de datos con Datos preparados sin en la terceraSalida de datos
12 o3 +- DR Salida de datos con Datos preparados y con Signo en latercera Salida de datos
13 o4 Salida de datos sin Signo en la cuarta Salida de datos (sólovirtual)
14 o4 +/- Salida de datos con Signo en la cuarta Salida de datos(sólo virtual)
15 o4 DR Salida de datos con Datos preparados sin Signo en lacuarta Salida de datos (sólo virtual)
16 A4 +- DR Salida de datos con Datos preparados y con Signo en lacuarta Salida de datos (sólo virtual)
Continúa en la siguiente página Ô
A-48 PARÁMETROS
8110-3
Viene del parámetro 3/81
17 –––––––– Reservado para aplicaciones Profibus (Opción)
18 –––––––– Reservado para aplicaciones Profibus (Opción)
19 ECOa 4By Salida de datos serie para el ECO-Bus Puerto2: 4 Byte ab-solutos
20 ECOr LSW Salida de datos serie para el ECO-Bus Puerto2: 2 Byterelativos, (byte de menor peso del WORD)
21 ECOr MSW Salida de datos serie para el ECO-Bus Puerto2: 2 Byterelativos, (byte de mayor peso del WORD)
3 82 Corr.out Salida de datos para el valor de corrección
Determinar en qué tarjeta de salida de datos se mostrará el valor de corrección (encódigo BCD, max. 6 cifras), opcionalmente con signo y/o señal de datospreparados (ver apartado 4.12.2)
Variantes como la salida de valores de posición nominal, parámetro 3/80
3 83 Reserved
3 84 Reserved
3 85 Ref.val2 Segundo valor de calibración programable
Con la condición de que la señal Referencia2/1 esté activa nivel alto en el terminalcorrespondiente), el valor actual es cargado con este valor tan pronto como elaccionamiento alcance el punto de referencia. El valor especificado en esteparámetro puede cambiarse también por entrada directa desde teclado enfuncionamiento automático (3/9); ver apartado 4.8 (primera referencia: 3/15)
XXXXXXXX Máximo 8 cifras incluido Signo (-) y punto decimal.Programar en unidades de medida real.
PARÁMETROS A-49
8110-3
3 86 Reserved
•••
3 89 Reserved
3 90 DeltaS=0 Delta_s nulo
Determinar si la señal Delta_s nula anulará el error de seguimiento que seproduzca en estado interrumpido (‘Paro’ o ‘Reset’ ) (ver apartado 4.7.3)
0 inactive Señal desactivada
1 active Señal activada
3 91 PowerCal Calibrar después de conectar a la red
Especificar si este eje está exento del modo de calibración definido en elparámetro de sistema 1/2
0 as Sistem Con calibración para este eje
1 inactive Sin calibración para este eje
3 92 Reserved
•••
3 96 Reserved
A-50 PARÁMETROS
8110-3
3 97 RealVal. Asignación del valor actual
Determinar qué entrada de contaje (Z1/S1 y Z2/S2), se asigna a cada eje. Estaprogramación sólo es posible para el primer y segundo eje, de otra manera segenera un error.
(Primordialmente, esta opción de configuración es usada para obtener ciertascombinaciones de entrada de valores actuales que no son posibles de otra manera)
0 Standard Z1/S1 →valor actual del primer eje 1, Z2/S2 → valor actualdel segundo eje
1 Z1/S1 El primer eje: Z1/S1 → Valor actual del primer eje(Standard);El segundo eje: Z1/S1 →Valor actual del segundo eje
2 Z2/S2 El primer eje: Z2/S2 → Valor actual del primer eje;El segundo eje: Z2/S2 → Valor actual del segundo eje(estándar)
3 99 I/motor CAN bus: resolución del encoder
Número de pasos o incrementos por vuelta del motor, si se usa un encoder(determinación en el parámetro 3/1) en vez de la posición real proporcionada porel resolver del CAN bus. Esto sólo es posible para los ejes 1 y 2.
XXXXXXXX Máximo 8 dígitos (sólo valores positivos)
3 99 Reserved
•••
3 130 Reserved
CONEXIONES Apéndice B
8110-3
CONEXIONES
Conexiones (designación y funciones)........................................................B-1Distribución de los conectores ....................................................................B-2Codificación de los conectores ...................................................................B-3Interruptores DIP (parte trasera del aparato) ..............................................B-4Diagramas de conexión...............................................................................B-5
CONEXIONES B-1
8110-3
Conexiones (designación y funciones)
Bornero Conec-tor
Función Pág.-
A2, A3 24 salidas de datos cada una (6 décadas) B-13
B1,2 Puertos serie RS 422/485 para diversasaplicaciones (dos conectores)
B-14
C Puerto serie RS 232 C y CAN bus B-14
E2, E3 24 entradas de datos cada una (6 décadas) B-12
F Entrada de datos E1 o bien salida de datos A1(8 entradas/salidas, Décadas 0 y 1)
B-11
G 8 entradas de control para la segunda unidad/eje, oentrada de datos E1 (Décadas 2 y 3)
B-9
H 8 salidas de control para el segundo eje. Con unsólo eje: salida de datos A1 (Décadas 2 y 3)
B-10
J 8 entradas de control para la primera unidad/eje, oentrada de datos E1 (Décadas 4 y 5)
B-7
K 8 salidas de control para el primer eje B-8
N Alimentación; CAN-Bus y una o dos salidasanalógicas 0...±10 V (opcionales)
B-5
Z1, Z2 Entrada de contaje para un encoder incremental5/24 V y entrada para un codificador absoluto SSI
B-6
B-2 CONEXIONES
8110-3
Distribución de los conectores
El siguiente diagrama corresponde a un controlador con todas las opcionesposibles (ver también los códigos de referencia en el apéndice C).
F H K
N G J
L 1
L 2
E 2 A 2
E 3 A 3
Z 1 Z 2
C B 2B 1
X180003
Fila de LED (opcional):
Década: 0 1 2 3 4 5
2 0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3
Ver parám. 1/27 • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • Entradas (E1) F 2 3 4 5 6 7 8 9 G 1 2 3 4 5 6 7 8 J 1 2 3 4 5 6 7 8
Salidas (A1) F 2 3 4 5 6 7 8 9 H 1 2 3 4 5 6 7 8 K 1 2 3 4 5 6 7 8
E2, E3
A2, A3
1 14
2 15
3 16
4 17
5 18
6 19
7 20
8 21
9 22
10
23
11
24
12
25
L1, L2 : ver sección 5.1
CONEXIONES B-3
8110-3
Codificación de los conectores
Para prevenir conexiones erróneas, los borneros del controlador y suscorrespondientes conectores están codificados de fábrica con el siguienteesquema :
1 2 3 4 5 6 7 8 910 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 910
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9
F H K
N G J
X181003A
B-4 CONEXIONES
8110-3
Interruptores DIP (parte trasera del aparato)
S W 9
S W 1 . 1 S W 1 . 2
S W 5 S W 1
S W 8 S W 7
X181003B
Interrup. Función
SW1.1 Interconecta el pin 1 de los conectores B1 y B2 para controladores encascada (masa Ser1 = masa Ser3); ver el conector B
SW1.2 Terminación para el CAN bus (opcional); ver el conector CSW5 Cambia el puerto serie Ser2, de RS422 a RS485 (‘ON’); ver conector BSW7 Cambia la alimentación para las salidas de datos A2 y A3 (+24V), de
externa a interna (‘ON’)SW8 Cambia la tensión de alimentación del encoder de 5V a 24V (‘ON’); ver
el conector ZSW9 Determina el nivel de tensión del detector de la señal referencia fina;
ver el conector Z (incremental)
El interruptor SW1.2 debe estar a ‘ON’ si este aparato es el último del bus
SW5, SW7: Las parejas de elementos (.1 y .2) deben estar en la mismaposición.
SW8, SW9: El elemento .1 Î eje 2, el elemento .2 Î eje 1
CONEXIONES B-5
8110-3
Diagramas de conexión
En los siguientes diagramas de conexión, el cableado interno está a laizquierda del bornero. Las conexiones externas (p.e. las señales, susdirecciones...) están representadas a la derecha del bornero
N Bornero Alimentación, salidas analógicas (opcionales)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1 0
∼∼ / + −+−−0 V ( E j e 1 )0 V ( E j e 2 )
± 1 0 V ( E j e 1 )
± 1 0 V ( E j e 2 )
DA
DA
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
H
G
K
J
F
2 x 1 . 3 5 A
s a l i d a a n a l ó g i c a( o p c i o n a l )
2 x 3 0 VA C : 1 5 . . . 2 3 V ~ o
D C : 1 8 . . . 3 0 V =
0 . 9 A
a l i m e n t a c i ó nd e t e n s i ó n ( U B )
a l i m e n t a c i ó n d e s e ñ a l e s , e n c o d e r s e t c . ( 4 0 0 m A c o m o m a x . )
A C v e r s i o n : » U B ∗ 1 . 4D C v e r s i o n : » U B − 1 . 5 V
U i n t .
E181125N
B-6 CONEXIONES
8110-3
Z1,Z2
Conector Entrada contaje para un encoder incremental ocodificador SSI con alimentación 5 o 24V
1
2
3
4
5
6
7
8
9
h e m b r a
0 °+ 5 / 2 4 V 1 )0 ° 2 )S e n s e9 0 °C e r o 3 )9 0 ° 2 )C e r o 2 )0 V
1 ) C a m b i o c o n i n t e r r u p t o r S W 8 . 2 ( E j e 1 ) o S W 8 . 1 ( E j e 2 ) , 2 4 V = ' O N ' ( v a l o r d e t e n s i ó n c o m o e n N 4 , 2 6 V m a x . )2 ) N o c o n e c t a r s i n o s e u s a3 ) A l t e r n a t i v a : d e t e c t o r p a r a l a f u n c i ó n r e f e r e n c i a f i n a ; s i e s t á u t i l i z a n d o n i v e l e s d e t e n s i ó n d i s t i n t o s p a r a e l e n c o d e r ( 5 V ) y p a r a e l d e t e c t o r ( 2 4 V )p u e d e r e a l i z a r e l a j u s t e c o r r e s p o n d i e n t e m e d i a n t e l o s i n t e r r u p t o r e s S W 9 . 2 ( E j e 1 ) y S W 9 . 1 ( E j e 2 ) : 2 4 V = ' O N '
R i » 3 k Ω
E n c o d e r i n c r e m e n t a l ( p a r á m e t r o 3 / 1 = 0 , 1 o 2 )
1
2
3
4
5
6
7
8
9
R e l o j ++ 5 / 2 4 V 1 )R e l o j -
D a t o s +
D a t o s -
0 V
E n c o d e r S S I ( p a r á m e t r o 3 / 1 = 9 o 1 0 )
1 ) v e r a r r i b a
N i v e l d e s e ñ a l 5 V
E181047Z
CONEXIONES B-7
8110-3
J Bornero Entradas de control para la primera unidad/eje o
8 entradas de datos
U n i d a d / e j e 1
H H
G 1 2 3 4 5 6 7 8 9
N
F K
1 ) A l t e r n a t i v a : u s o c o m o e n t r a d a d e d a t o s E 1 , D e c a d a s 4 + 5 ; a s i g n a c i ó n c o m o e n e l b o r n e r o F ( D e c a d a s 0 + 1 )
M a r c h a
P a r o
R e s e t
B u s c a r r e f e r e n c i a
I n v e r t i r
R e f e r e n c i a g r u e s a
R e f e r e n c i a 2 / 1
C e r o D e l t a _ s
( v e r b o r n e r o K )
1
2
3
4
5
6
7
8
91 )
1 0 4
1 0 5
0 . 9 A( i n t e r n o )
E 1
R i » 1 2 k W
E181125J
Para usar este bornero como entrada de datos es recomendable que lasseñales de control estándar no sean requeridas . Si se requiere un usocombinado de las señales de control y de entrada de datos es necesariauna buena fase de diseño para prevenir conflictos entre las dos opciones(las entradas mantienen siempre su función de control)
En conexión con la transmisión serie de datos este bornero tiene unafunción especial (ver final de la sección 2.3)
B-8 CONEXIONES
8110-3
K Bornero Salidas de control para el primer eje o
8 salidas de datos
E j e 1
HH
N
F
G
1 2 3 4 5 6 7 8 9
J
9
8
7
6
5
4
3
2
1
8 . . . 3 0 V =
R e a l = n o m i n a l
R e f e r e n c i a a l c a n z a d a
L i b e r a r f r e n o s
D e s b l o q u e a r r e g u l a d o r
E n r e t r o c e s o
E n a v a n c e
A v e r í a
9
J0 V
2 )
0 . 9 A
30 V
( N 5 )
1 )
1 0 5
1 0 4
A 1
1 ) A l t e r n a t i v a : u s o c o m o s a l i d a d e d a t o s A 1 , D e c a d a s 4 + 52 ) P r o t e c c i ó n c o n t r a p o l a r i z a c i ó n i n v e r s a ( a l i m e n t a c i ó n e x t . )
E181125K
Si se usan relés con redes RC, compruebe que el valor de la resistencia(R ) está dimendionada de forma que la corriente no sobrepase los 300mA durante más de 1µsg. Si esto llegara a ocurrir, se activaría el circuitointerno de protección y la salida fallaría..
CONEXIONES B-9
8110-3
G Bornero Entradas de control para la segunda unidad/eje o
8 entradas de datos
U n i d a d / e j e 2
H H
1 2 3 4 5 6 7 8 9N
F K
J
1 ) A l t e r n a t i v a : u s o c o m o e n t r a d a d e d a t o s E 1 , D e c a d e s 2 + 3 ; a s i g n a c i ó n c o m o e l b o r n e r o F ( D e c a d e s 0 + 1 )
M a r c h a
P a r o
R e s e t
B u s c a r r e f e r e n c i a
I n v e r t i r
R e f e r e n c i a g r u e s a
R e f e r e n c i a 2 / 1
C e r o D e l t a _ s
( v e r b o r n e r o H )
1
2
3
4
5
6
7
8
91 )
1 0 2
1 0 3
0 . 9 A( i n t e r n o )
E 1
R i » 1 2 k W
E181125G
Para usar este bornero como entrada de datos es recomendable que lasseñales de control estándar no sean requeridas . Si se requiere un usocombinado de las señales de control y de entrada de datos es necesariauna buena fase de diseño para prevenir conflictos entre las dos opciones(las entradas mantienen siempre su función de control)
B-10 CONEXIONES
8110-3
H Bornero Salidas de control para el primer eje oSalida de datos de 8 Bits
E j e 2
H 1 2 3 4 5 6 7 8 9
N
F
G
K
J
9
8
7
6
5
4
3
2
1
8 . . . 3 0 V =
R e a l = n o m i n a l
R e f e r e n c i a a l c a n z a d a
L i b e r a r f r e n o s
D e s b l o q u e a r r e g u l a d o r
E n r e t r o c e s o
E n a v a n c e
9
G0 V
2 )
0 . 9 A
30 V
( N 5 )
1 )
1 0 3
1 0 2
A 1
1 ) U s o a l t e r n a t i v o c o m o s a l i d a d e d a t o s A 1 , d e c a d a s 2 + 32 ) P r o t e c c i ó n c o n t r a p o l a r i z a c i ó n i n v e r s a ( a l i m e n t a c i ó n e x t e r n a )
E181125H
Si se usan relés con redes RC, compruebe que el valor de la resistencia(R ) está dimendionada de forma que la corriente no sobrepase los 300mA durante más de 1µsg. Si esto llegara a ocurrir, se activaría el circuitointerno de protección y la salida fallaría.
CONEXIONES B-11
8110-3
F Bornero Entrada/salida de datos de 8 Bits
N
F 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
H
G
K
J
+ 8 . . . 3 0 V =
0 V
1 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
M 8
M 7
M 6
M 5
M 4
M 3
M 2
M 1
P a r o
F i n p r o g r a m a
F i n c i c l o
F i n b l o q u e
P a r o
F i n p r o g r a m a
F i n c i c l o
F i n b l o q u e
B 4
B 3
B 2
B 1
B 4
B 3
B 2
B 1
S a l i d a d e d a t o s A 1 , D e c a d a s 0 + 1
1 0 1
1 0 0
2 / 2 3 / 6 1 2 / 9
1 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
E n t r a d a d e d a t o s E 1 , D e c a d a s 0 + 1
< <
<
> >
>
< <
<
> >
>
Programa (binario: 1
...15)
Programa (BCD: 1
...99)
M a x
M i n
M a x
M i n
M a x
M i n
M a x
M i n
2 3
2 0
2 3
2 0
(x1) (x10)
3 / 1 9 3 / 7 4 2 / 6
y / o
0 V
1 0 1
1 0 0
1 ) P r o t e c c i ó n c o n t r a p o l a r i z a c i ó n i n v e r s a ( a l i m e n t a c i ó n e x t . )
1 )
ava
n. ret.
E 1
A 10 . 9 A
30 V
( N 5 )
30 V
( N 5 ) 0 , 9 A
v e r p a r á m e t r o s
Ri »
12 kW
ava
n. ret.
V e r p a r á m e t r o s
E181125F
• Se pueden realizar funciones de E/S como en los conectores E2,3 / A2,3
(ver conector). Se pueden combinar entradas/salidas de datos (décadaa década). ¡Tener cuidado con los niveles de tensión de las señales!
• Si se usan relés con redes RC, compruebe que el valor de laresistencia (R ) está dimendionada de forma que la corriente nosobrepase los 300 mA durante más de 1µsg. Si esto llegara a ocurrir,se activaría el circuito interno de protección y la salida fallaría.
B-12 CONEXIONES
8110-3
E2,E3
Conector Entrada de datos 24 Bits
m a c h o
( 0 V ) 2 3 1 )
2 2
2 1
2 0
2 3
2 2
2 1
2 0
2 3
2 2
2 1
2 0
2 3
2 2
2 1
2 0
2 3
2 2
2 1
2 0
2 3
2 2
2 1
2 0
1 0 5
1 0 4
1 0 3
1 0 2
1 0 1
1 0 0
1 0 k
3 k
1 3
1 2
1 1
1 0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
2 5
2 4
2 3
2 2
2 1
2 0
1 9
1 8
1 7
1 6
1 5
1 4
Bloque
valores no
minales
M a xM i nM a xM i n
Señ
ales de
splaza
miento
Programa
< <<> >>
Finales de ca
rrera-hardw
are
3 / 7 5 f 2 / 7V e r p a r á m e t r o s 2 / 6 3 / 1 9 3 / 7 4
( N 5 )
(x1) Programa (x10)
1 ) B a j o p e t i c i ó n e s p o s i b l e u n a t e n s i ó n p o s i t i v a ( c o m o p a r a s a l i d a d e d a t o s A 2 / A 3 : e x t e r n a o i n t e r n a ) .
1 )
fava
n. rev.
E1:
Bornero F
Bornero G
Bornero J
D181147E
CONEXIONES B-13
8110-3
A2,A3
Conector Salida de datos 24 Bit (salidas lógicas)Imax = 20 mA / por salida, como máximo 200 mA
h e m b r a
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1 0
1 1
1 2
1 3
1 4
1 5
1 6
1 7
1 8
1 9
2 0
2 1
2 2
2 3
2 4
2 5
2 0
2 1
2 2
2 3
2 0
2 1
2 2
2 3
2 0
2 1
2 2
2 3
2 0
2 1
2 2
2 3
2 0
2 1
2 2
2 3
2 0
2 1
2 2
2 3
( 0 V ) / + 8 . . . 3 0 V
U i n t .
1 0 0
1 0 1
1 0 2
1 0 3
1 0 4
1 0 5
Bloque
Programa Fun
ciones de m
áquina
valores no
minales/reales
M 1
M 2 4
M 8
M 1 B 1
B 4
F i n b l o q u eF i n c i c l oF i n p r o g r a m aP a r o
range signals
Señ
ales de
proce
so de prog
rama
3 / 8 0 f 2 / 8V e r p a r á m e t r o s 2 / 2 3 / 6 1 2 / 9
( N 5 )
S W 7 . 1 S W 7 . 2
0 . 9 A( N 5 ) A1:
Borne
ro K
Bornero H
Bornero F
E181147A
Configurar la alimentación como interna o externa con el interruptor DIPSW7, en la parte inferior del aparato. Siempre se aplica a los dosconectores: A2 y A3. Con alimentación externa (por defecto), la tensiónpositiva se aplica al pin 13. Con alimentación interna (SW7 a ‘ON’) los 0Vse aplican al pin 13 ⇒ peligro de cortocircuito cuando se conecta unatensión positiva.
B-14 CONEXIONES
8110-3
BConector
(duplicado)3 puertos serie RS 422 / RS 485
para varias aplicaciones
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0 V 1
R x T x -R x T x +
T x -T x +R x -R x +
R x T x -R x T x +
À S e r 1 : R S 4 8 5 , a i s l a d o g a l v á n i c a m e n t e ( p o r d e f e c t o , c o n e x i ó n P C )
Á S e r 2 : R S 4 2 2 / 4 8 5 ( c o n e x i ó n d e c o n t r o l a d o r e s e n c a s c a d a )
 S e r 3 : R S 4 8 5 , a i s l a d o e l é c t r i c a m e n t e ( p o r d e f e c t o , c o n e x i ó n c o n e l t e r m i n a l d e o p e r a c i ó n G E L 8 8 1 0 )1 ) P a r a c o n f i g u r a r e l p u e r t o S e r 2 c o m o R S 4 8 5 , p o n e r l o s d o s S W 5 a ' O N ' ( p o r d e f e c t o : R S 4 2 2 ) .2 ) P o n e r S W 1 . 1 a ' O N ' c u a n d o s e c o n e c t e n v a r i o s E c o C o n t r o l a d o r e s e n c a s c a d a .
À
Á
Â
+ 5 V ( 1 ) 7 k 32 k 87 k 3
( 1 )
h e m b r a
7k3
2k8
7k3
+ 5 V ( 3 )
( 3 )
+ 5 V ( i n t e r n a l )
( i n t . )
7k3
2k8
7k3 S W 5 1 )
. 2
. 1
B 1
1
B 2
S W 1 . 1 2 )
0 V 3
E181047B
Los conectores B1 y B2 son idénticos, salvo la asignación del pin 1.
C Conector Puerto serie RS 232 y CAN bus
1
2
3
4
5
6
7
8
9
h e m b r a
0 VR x D
C A N +T x D
C A N -D T R
0 V ( i g u a l q u e 0 V e n B 1 1 )
1 ) P o n e r S W 1 . 2 a ' O N ' c o m o t e r m i n a c i ó n d e b u s e n e l ú l t i m o a p a r a t o .
R S 2 3 2 CS e r 1
C A N b u s 1 )
E181047C
DATOS TÉCNICOS Apéndice C
8110-3
Datos Técnicos
Datos técnicos ................................................................................................... 1
Dimensiones ...................................................................................................... 4
Codificación para pedidos ................................................................................. 6
Accesorios ......................................................................................................... 8
DATOS TÉCNICOS C-1
8110-3
Datos técnicos
Tensión de alimentación(Bornero N)
Entrada 18 ... 30 V DC (UB=) o bien 15 ... 23 V AC (UB~)(valores máximos: 32 V DC / 23 V AC)
Intensidad requerida apróx. 300 mA (sin carga)
Protección electrónica 1,35 A(protección sobrecarga PTC)
Salida apróx. UB= – 1,5 V o UB∼ ∗ 1,4(ver circuito en bornero N)
Intensidad de carga máx. 400 mA (incluyendo alimentación encoder24V )
Entradas de contaje (conectores Z ) máximo 2 encoders incrementalesNiveles lógicos 24 V Bajo: 0 …+5 V,
Alto: +15 …+30 V
5 V Bajo: 0 ... +0,8 VAlto: +2,5 ... +5 V
Impedancia entrada > 2,5 kΩ a 24 V, (push-pull: > 5 kΩ)> 3 kΩ a 5 V (push-pull: > 6 kΩ)
Frecuencia entrada ≤ 200 kHz,anchura señal nulo ≥ 2,5 µs
Alimentación encoder24 V apróx. UB= – 1,5 V o UB∼ ∗ 1,4; carga total
encoder < 400 mA
5 V 5 V ± 5% estabilizada (retorno por cable de‘sense’, max. 6,5 V en la salida); carga totalencoder ≤ 600 mA (≤ 400 mA para un únicoencoder)
Entradas SSI (Conector Z) máximo dos codificadores absolutos serieDatos, reloj de acuerdo con la especificación RS 422
Frecuencia reloj max. 375 kHz
Alimentación codificador apróx. UB= – 1,5 V o UB∼ ∗ 1,4,carga total encoder < 400 mA
Entradas lógicas(Borneros F, G, J)
Nivel Bajo: 0 …+5 V,Alto: +15 …+30 V
Impedancia entrada > 10 kΩ
C-2 DATOS TÉCNICOS
8110-3
Salidas lógicas(Borneros F, H, K)
Imax 300 mA por salida,con un máximo de 600 mA para las 8 salidas,protegidas contra cortocircuito
Tiempo de respuesta a lasobrecarga
≤ 1 µsg.
Tensión alimentación externa 8…30 V DC (máximo valor absoluto:35 V DC)
Salidas analógica(opcionales, bornero N)
Rango de tensión -10,000 V … 0 … +10,000 V, libre de potencial
Resolución 1,22 mV (convertidor D/A de 14 bits)
Imax 6 mA, con protección contra cortocircuito
Error máximo de offset ± 0,7 mV con referencia a 23 °C
Coeficiente detemperatura de offset
típica 0,20 mV / 10 K, max. 1,00 mV / 10 K
Entrada de datos(opcional conectores E2, E3)
máximo 2
Entradas 2 × 24
Nivel Bajo: 0 …+5 V,Alto: +15 …+30 V
Impedancia de entrada > 10 kΩ
Salida de datos(opcional conectores A2, A3)
máximo 2
Salidas 2 × 24
Imax 20 mA por salida; con alimentación interna:200 mA en total para las 48 salidas
Tensión de alimentación interna: apróx. UB= – 1,5 V o UB∼ ∗ 1,4 o bienexterna: 8…30 V DC (máximo valor: 35 V DC)
Puertos serie(Conector B)
3
Puerto1 RS 485 o RS232 C, aislada eléctricamente conoptoacopladores
Puerto2 RS 422, configurable como RS 485
Puerto3 RS 485, aislada eléctricamente conoptoacopladores
DATOS TÉCNICOS C-3
8110-3
Rango de contaje ± 231
Tiempo de ciclo del control típicamente 1 ms por eje conectado
Numero de ejes internos max. 2
Capacidad valores de trabajo 6416División max. 99 programas por unidad
max. 999 bloques por programa
Almacenamiento en memoriacontra fallo de red
Memoria Flash, con una vida 100 000 ciclos deescritura o 20 años
Características climáticas KWF (según DIN 40040)Humedad relativa hasta 95%, sin condensación
Temperatura de trabajo 0 °C ... 50 °C
Temperaturaalmacenamiento
-20 °C ... +80 °C
EMC (observando lasinstrucciones de montaje)
Emisión de ruido según EN 50081-1
Inmunidad al ruido según EN 50082-2
IndicadoresEstándar 2 LED (ver apartado 5.1)
Opcional 24 LED (rojos) para la visualización dedeterminados datos de entrada o salida (verapéndice B, ‘Distribución de los conectores’)
Máx. sección de conexión 1,5 mm2 (dimensiones terminal 3,81 mm)
CarcasaMaterial chapa de acero lacada en negro
Montaje sobre carril de acuerdo con EN 50022-35 o contornillos sobre placa de montaje
Peso apróx. 1,2 kg
Protección IP 20
C-4 DATOS TÉCNICOS
8110-3
Dimensiones
EcoController GEL 8110 para montaje sobre carril
1 4 0
41
82
104
40
6 5
» 8 0
166
X181036E
EcoController GEL 8110 para montaje sobre placa (con tornillos)
7 4
184
9 0
7 9
172
5 . 5
X181036D
Dimensiones en mm
DATOS TÉCNICOS C-5
8110-3
Transformador de red GEL 7923
5
50
60
» 118
» 65 » 71
20 0 20 0
7 6 5 4
0 115 230
3 2 1
20V20VA
20V20VA
115V 230V
Soporte GEL 7922 paraTransformador de red GEL 7923
M4
60
78
6050
M4
Carr
il 35 m
m
X6203EH D6101CH
Filtro GEL 7925para picos de tensión de la red > 2,5 kV, 250 V≅, 50/60 Hz, 2 A
10390
4,8
28
38
,5
Altura carcasa32
Filt
ro d
e r
ed
D6101AH
Dimensiones en mm
C-6 DATOS TÉCNICOS
8110-3
Codificación para pedidos
Versión básica GEL 8 1 X X X X X X X X X1 2 3 4
XX Tipo10 Posicionador15 Posicionador con interpolación circular30 Cizalla volante35 Cizalla rotativa40 Sincronizador
Entradas/salidas control GEL 8 1 X X X X X X X X X5
X Tipo (Bornero)A 16 Entradas lógicas G, J
16 Salidas lógicas (300 mA) H, K8 Entradas o salidas lógicas (300 mA) F
Salidas analógicas GEL 8 1 X X X X X X X X X6
X Tipo0 Sin salidas analógicasB 2 Salidas analógicas 0…±10 V, 14 Bit
Entradas de contaje GEL 8 1 X X X X X X X X X7: eje 1; 8: eje 2 7 8
X Tipo (Conectores Z1 + Z2)0 sin entrada de contajeA entrada contaje incremental 24 VB entrada contaje incremental 5 VS entrada serie para codificador SSI
DATOS TÉCNICOS C-7
8110-3
Entradas/salidas datos GEL 8 1 X X X X X X X X X9
X Tipo (Conector)0 Sin entrada/salida de datos6 48 Entradas de datos (Nivel alto = 1 lógico), 48
Salidas de datos y 24 LED E2 + E3 + A2 + A3
9 Puerto serie inteligente RS 485 para aplicacionesProfibus
Bus adicional GEL 8 1 X X X X X X X X X10
X Tipo (Conector C)0 Sin bus adicional1 CAN-Bus1 CAN-Bus extendido
C-8 DATOS TÉCNICOS
8110-3
Accesorios
Designación Código
Transformador de red 2×20 V, 2×20 VA GEL 7923
Soporte para transformador de red GEL 7922
Filtro de red con impedancias compensadoras de corriente,250 V~
GEL 7925
Convertidor V24/RS485 (alimentador incluido)
• con aislamiento galvánico
• sin aislamiento galvánico
GEL 89011GEL 89010
Cables de conexión
• Puerto serie PC (RS232 C) — EcoController (5 m)
• Convertidor V24/RS485 — EcoController (5 m)
• Terminal operación GEL 8810 — EcoController (2,5 m)
• EcoController — EcoController (0,5 m)− emisor/receptor− receptor / receptor
GEL 89022GEL 89015GEL 89021
GEL 89016SEDGEL 89016EED
Adaptadores Sub-D
• Conector 25 polos a conector hembra 9 polos
• Conector 25 polos a conector 25 polos
• Conector 9 polos a conector 9 polos
GEL 89025GEL 89026GEL 89027
Conector terminal de bus para PROFIBUS GEL 89030
