CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO LOGICA DIFUSA.

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  • CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO LOGICA DIFUSA

    CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO LOGICA DIFUSA

  • La dinmica del pndulo invertido simula la dinmica del brazo robtico. El sistema consiste en un carro sobre el cual se encuentra un P.I. sujetado mediante una punta sin friccin. El carro es movido por un motor y encima de este hay una varilla que est unida al centro del carro mediante una unin sin rozamiento, que le permite girar sobre el eje horizontal, esta varilla tiene en la parte superior una masa m.

  • SENSOR

    CONV A/D

    CONTROLADORDIFUSO

    CONV D/APENDULO

  • El controlador difuso tiene una funcin y es la dereemplazar la complejidad del mejoramiento electrnico por una base de reglas que darn lugar a la reaccin de los actuadores de la planta.

  • Se plantean los universos de entrada y de salida.ENTRADA: Posicin.Velocidad. SALIDA:Fuerza. El universo posicin (figura 4) indica donde esta ubicado el pndulo en un rango de -15 a 15 por que despus de este valor el pndulo es imposible de equilibrar, Los conjuntos de este universo son: Izquierda lejos, izquierda media, izquierda cerca, derecha cerca, derecha media y derecha lejos.

  • DISEO EN MATLAB

  • DISEO EN MATLAB

  • El universo posicin indica donde esta ubicado el pndulo en un rango de -15 a 15 Los conjuntos de este universo son: Izquierda lejos, izquierda media, izquierda cerca, derecha cerca, derecha media y derecha lejos.

  • universo posicin

  • El universo velocidad indica a que velocidad semueve el pndulo esta en el rango de 0 a 12 m/slos conjuntos de este universo son: velocidadmedia, velocidad alta y velocidad baja.

  • Universo velocidad

  • Indica con que fuerza debe actuar el motor paraque el pndulo quede en la posicin ideal. Losconjuntos de este universo son: Fuerza altaizquierda, fuerza baja izquierda, fuerza nula,fuerza derecha baja, fuerza derecha alta.

  • Universo fuerza

  • IF -- THEN

  • EN MATLAB

  • Para realizar las operaciones de la lgica difusase usara Mamdani el cual utiliza la fusificacinpor el mtodo del centroide y la desfusificacinpor promedio de centros.

  • El controlador desarrollado con lgica difusa permite un buen desempeo cuando se hace difcil encontrar un modelo matemtico.

    Implementar la parte de control para el P.I, es muy sencillo debido a que usamos solamente dos universos que son el universo de velocidad y el universo de posicin y sus conjuntos son muy fciles de manipular y cambiar para optimizar la respuesta del motor que mueve el pndulo lo que hace que el sistema se pueda modificar de forma sencilla dependiendo la necesidad.

    Matlab y Labview son una herramienta que facilita todo el proceso ya que las dos se enlazan y permite el manejo de la lgica difusa en Matlab.

  • Para que el sistema tenga un tiempo de respuesta ptimo las implicaciones manejadas en Matlab no deben ser mayores a 11.