COMPENSADOR EN ADELANTO

El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante la superposicin de la curva de fase del diagrama de bode sobre el diagrama de bode del sistema a compensar. El diagrama de bode del compensador se muestra a continuacin:

El compensador en adelanto tiene la siguiente forma:

PROCEDIMIENTO DE DISEO

Se pueden enumerar los siguientes pasos para el diseo:

1. Calcular la ganancia K del compensador Relacionar las especificaciones en el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia:

1.1 Si las especificaciones de diseo incluyen una constante de error esttico utilizar la siguientes

relaciones:

Constante de error esttico de posicin

Constante de error esttico de velocidad

Constante de error esttico de aceleracin

)()(lim sHsGK osp

)()(lim sHssGK osv

)()(lim 2 sHsGsK osa

1

1)(

s

sKsGc

1.2 Si las especificaciones de diseos incluyen n, , ts utilizar las siguientes relaciones:

2. Se dibuja la respuesta de frecuencia de KG(j).

3. Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un mtodo analtico, grfico.

4. Se determina la fase que debe proporcionar el compensador aadiendo entre 5 y 12 grados

adicionales para compensar el corrimiento de frecuencia.

5. Se calcular

6. Se calcula la ganancia del compensador a su mxima contribucin de fase:

Como, la curva de magnitud debe pasar por 0dB, entonces la magnitud del sistema sin compensar

debe ser la misma pero con signo contrario.

En el diagrama de bode de magnitud, se ubica dicha ganancia y se determina la frecuencia correspondiente

7. Se calcula

8. Se verifica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especificaciones de diseo.

n

st

4

)(ln

ln

22 Mp

Mp

r

nt

8.1 100

MF

ocomplementrealdeseadoc MFMF

)(1

)(1

C

C

sen

sen

1log20)( jGC

)( jGjG Cp

m

m

1

422 44221 nb

422 442214

s

bt

422

244221

1

p

b

t21

n

pt

1)( para cfcfb jKG

CIRCUITO A IMPLEMENTAR