CMMT-ST-C8-1C--S0 Régulateur de servo-entraînement · 2021. 5. 13. · EN ISO 14118:2018-02 EN...

CMMT-ST-C8-1C-...-S0Régulateur de servo-entraînement

Manuel | Sous-fonc-tion de sécurité |STO, SS1-t

81544512021-04b[8154455]

Traduction de la notice originale

ET 200®, PNOZ®, Pilz®, SIEMENS®, ET 200SP® sont des marques déposées appartenant à leurspropriétaires respectifs dans certains pays.

Festo — CMMT-ST-C8-1C-...-S0 — 2021-04b 3

Table des matières

1 À propos de ce document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.1 Utilisateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.2 Documents applicables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.3 Version du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.4 Étiquette produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.5 Normes indiquées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.1 Instructions de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.2 Usage normal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.2.1 Domaine d'application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.2.2 Composants autorisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.3 Mauvais usage prévisible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.4 Qualification du personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.5 Marquage CE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.6 Certification de la technique de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Informations complémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Vue d'ensemble du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4.1 Sous-fonctions de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74.1.1 Fonctionnement et application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74.1.2 Sous-fonction de sécurité STO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74.1.3 Sous-fonction de sécurité SS1-t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114.1.4 Câblage transversal de plusieurs régulateurs de servo-entraînement. . . . . . 134.1.5 Exclusion d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134.1.6 Relais de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134.1.7 Limites du PDS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145.1 Sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145.2 Installation STO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165.3 Installation SS1-t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185.4 Installation pour le fonctionnement sans fonction de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185.5 Exemples de raccordement pour le câblage transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6 Mise en service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216.1 Sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216.2 Listes de contrôle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

7 Fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 Dysfonctionnements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

8.1 Diagnostic par LED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258.2 Réparation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

9 Caractéristiques techniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269.1 Caractéristiques techniques de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269.2 Caractéristiques techniques générales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289.3 Caractéristiques techniques électriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

9.3.1 Entrées et sorties numériques [X1A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

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Sécurité

1 À propos de ce document1.1 UtilisateursLe présent document s'adresse aux personnes chargées du montage et de l'exploitation du produit. Ilest également destiné aux personnes familiarisées avec la planification et l'utilisation du produit dansun système de sécurité.

1.2 Documents applicablesLe présent document décrit l'utilisation des sous-fonctions de sécurité Suppression sûre du couple(STO/Safe torque off) conformément à EN 61800-5-2.Avec un relais de sécurité externe adapté et un câblage adapté du régulateur de servo-entraînement, ilest possible d'exécuter la sous-fonction de sécurité Arrêt de sécurité 1 avec temporisation (SS1-t/Safestop 1 time controlled).• Observer les instructions de sécurité de la documentation è Mode d'emploi Montage Installa-

tion Sous-fonction de sécurité.

Tous les documents disponibles sur le produit è www.festo.com/sp.

1.3 Version du produitLa présente documentation se base sur la version suivante :– régulateur de servo-entraînement CMMT-ST-...-S0 à partir de la révision 1, voir étiquette produit.

1.4 Étiquette produitÉtiquette produit è Manuel Montage, Installation.

1.5 Normes indiquées

Version

EN ISO 12100:2010-11 EN 61800-5-1:2007+A1:2017

EN ISO 13849-1:2015 EN 61800-3:2004+A1:2012

EN ISO 13849-2:2012-10 EN 61800-5-2:2017

EN ISO 14118:2018-02 EN 61800-2:2015

EN 60204-1:2018-09 EN 61508 Parts 1-7:2010

EN 61131-2:2007 EN 62061:2005+AC:2010+A1:2013+A2:2015

Tab. 1 : Normes indiquées dans le document

2 Sécurité2.1 Instructions de sécuritéDans un environnement domestique, le produit peut être à l'origine de dysfonctionnements hautefréquence pouvant nécessiter des mesures d'antiparasitage.L'adéquation à certaines applications ne peut être déterminée qu'en évaluant les autres composantsdu sous-système.Analyser et valider la fonction de sécurité de l'ensemble de l'installation.

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Sécurité

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Contrôler le bon fonctionnement des fonctions de sécurité selon des intervalles définis. Il incombe àl'exploitant de décider de la nature du contrôle et de la durée des intervalles dans la période spécifiée.Le contrôle doit être effectué de manière à prouver le fonctionnement irréprochable du dispositifde sécurité par l'interaction des composants. Période de contrôle cyclique è 9.1 Caractéristiquestechniques de sécurité.Avant la première mise en service, raccorder les entrées de commande de la sous-fonction de sécuritéSTO. La sous-fonction de sécurité STO-t est toujours fournie sans paramétrage supplémentaire.Conserver la documentation pendant tout le cycle de vie du produit.

2.2 Usage normalLe non-respect des conditions ambiantes et de raccordement peut entraîner des dysfonctionnements,la perte de la fonction de sécurité et des mouvements incontrôlés des actionneurs raccordés.Le CMMT-ST-...-S0 prend en charge les sous-fonctions de sécurité suivantes conformément àEN 61800-5-2:– Suppression sûre du couple (STO/Safe torque off)– Arrêt de sécurité 1 avec temporisation (SS1-t/Safe stop 1 time controlled), réalisable uniquement

avec un relais de sécurité et un câblage adapté du régulateur de servo-entraînementLa sous-fonction de sécurité STO sert, conformément à son usage normal, à désactiver le couple detorsion du moteur raccordé et empêche le redémarrage accidentel du moteur.La sous-fonction de sécurité SS1-t sert, conformément à son usage normal, à l'arrêt rapide avecdéconnexion ultérieure du couple de torsion.Le câblage transversal sûr selon la norme EN ISO 13849-1 doit être respecté.

2.2.1 Domaine d'application

L’appareil est destiné à être utilisé dans le domaine industriel.Les sous-fonctions de sécurité doivent être utilisées uniquement dans les applications pour lesquellesles valeurs caractéristiques de sécurité indiquées sont suffisantes è Caractéristiques techniques.

2.2.2 Composants autorisés

L'alimentation en tension de charge et logique doit répondre aux exigences de la norme EN 60204-1(Protective extra-low voltage, PELV - Très basse tension de sécurité, TBTS).

2.3 Mauvais usage prévisibleMauvais usage prévisible de la sous-fonction de sécurité STO– Utilisation en dehors des limites du produit définies par les caractéristiques techniques– Pontage de la fonction de sécurité– Câblage transversal des retours de diagnostic de plus de 10 régulateurs de servo-entraînement.

Cela s'applique à tous les appareils câblés ensemble, indépendamment du type d'appareil.– Les erreurs au niveau du câblage transversal de contacts de diagnostic passifs et de sorties de

diagnostic actives entraînent des messages de diagnostic erronés. Le câblage transversal nécessitedonc un maximum d'attention. Câbler les appareils exclusivement comme décrit ci-après. Toujourscâbler tous les appareils avec sortie de diagnostic active, p. ex. CMMT-AS, en parallèle en tant quegroupe. Relier le signal résultant des sorties de diagnostic actives au premier CMMT-ST. Câblerles contacts de diagnostic passifs en série en tant que groupe et raccorder le dernier contact dediagnostic passif d'évaluation des informations de diagnostic à la commande sûre.


Sécurité

– Utilisation d'un contact de diagnostic STA pour la commutation d'une fonction de sécurité.Le contact de diagnostic STA ne peut pas être utilisé pour, p. ex., ouvrir directement un verrouillagesûr.Le contact de diagnostic STA ne fait pas partie du circuit de sécurité. Le contact de diagnostic STAsert à améliorer la couverture de diagnostic de la sous-fonction de sécurité associée. Le contactde diagnostic STA ne doit être utilisé qu'avec les signaux de pilotage sûrs associés (fonction ET) etune surveillance du temps sûre dans le relais de sécurité pour la commutation d'autres fonctionscritiques pour la sécurité.

– Avec un niveau Low, le relais de sécurité utilisé délivre un courant plus élevé qu'autorisé (dépasse-ment du courant d'entrée max. admissible avec un niveau Low en STO-A/B è Tab. {!nr!} 19 Entréesde commande #STO-A et #STO-B en [X1A]). La demande de la sous-fonction de sécurité ne peutalors pas être détectée par l'appareil.

– Utilisation de la sous-fonction de sécurité STO sans mesures externes pour les axes d'entraînementsur lesquels agissent des couples externes.Si des couples externes agissent sur l'axe d'entraînement, la sous-fonction de sécurité STO seulen'est pas suffisante pour arrêter l'axe en toute sécurité. Des mesures supplémentaires sont néces-saires pour éviter des mouvements dangereux de l'axe d'entraînement, p. ex. l'utilisation d'un freinmécanique.

– Fonctionnement de moteurs CE pour lesquels une classification de sécurité SIL 3, cat. 3, Pl e estnécessaire sans évaluation du contact de diagnostic TA.

– Fonctionnement du moteur raccordé sans que la zone dangereuse ne soit limitée ou contenue avecles moyens appropriés.L'utilisateur ne peut pas pénétrer dans la zone dangereuse sans déclencher la fonction de sécurité.

– La sous-fonction de sécurité STO ne protège pas contre l'électrocution, mais uniquement contre desmouvements dangereux.

– La sous-fonction de sécurité STO ne peut éviter une défaillance de sous-fonctions non liées à lasécurité, p. ex. la rampe de décélération pour la fonction SS1-t ou la surveillance de la températurede l'appareil.

2.4 Qualification du personnel qualifiéCe produit doit impérativement être installé et mis en service par une personne qualifiée dans ledomaine de l'électrotechnique et familiarisée avec :– l'installation, l'exploitation et la maintenance de systèmes de commande électriques– les consignes en vigueur relatives au fonctionnement des installations techniques de sécuritéSeuls les spécialistes autorisés et compétents en matière de technique de sécurité sont habilités àeffectuer des travaux sur les systèmes de sécurité.

2.5 Marquage CELe produit porte le marquage CE.Les directives CE et les normes relatives au produit figurent dans la déclaration de conformitéè www.festo.com/sp.



Vue d'ensemble du produit

7

2.6 Certification de la technique de sécuritéLe produit est un composant de sécurité selon la directive Machines. Normes de sécurité et valeursd’essai que respecte le produit è 9.1 Caractéristiques techniques de sécurité. Noter que le respectdes normes mentionnées se limite au CMMT-ST-...-S0.

3 Informations complémentaires– Pour toute question d'ordre technique, contacter l'interlocuteur Festo régional. è www.festo.com.

4 Vue d'ensemble du produit4.1 Sous-fonctions de sécurité4.1.1 Fonctionnement et application

Le régulateur de servo-entraînement CMMT-ST-...-S0 présente les caractéristiques de sécurité sui-vantes :– Suppression sûre du couple (STO/Safe torque off)– Arrêt de sécurité 1 avec temporisation (SS1-t/Safe stop 1 time controlled) avec utilisation d'un

relais de sécurité externe adapté et câblage adéquat du régulateur de servo-entraînement– Contact de diagnostic STA pour le signal de retour de la sous-fonction de sécurité active STO

4.1.2 Sous-fonction de sécurité STO

Fig. 1 : Symbole STO

La fonction décrite ici réalise la sous-fonction de sécurité STO selon EN 61800-5-2 (correspond àl'arrêt de catégorie 0 de EN 60204-1).La sous-fonction de sécurité STO est utilisée lorsque l'alimentation en énergie du moteur doit êtrecoupée en toute sécurité dans l'application et qu'il n'y a pas d'autres exigences pour un arrêt spéci-fique (p. ex. arrêt de catégorie 1 de EN 60204-1 è sous-fonction de sécurité SS1-t) de l'actionneur.Fonctionnement et application STOLa sous-fonction de sécurité STO coupe l'alimentation électrique pour les semi-conducteurs de puis-sance et empêche ainsi que l'étage de sortie ne fournisse l'énergie nécessaire au moteur. Si lasous-fonction de sécurité STO est activée, l'approvisionnement en énergie de l'actionneur est coupéde manière sûre. L'actionneur ne doit pas produire de couple de torsion et donc aucun mouvementdangereux.En cas de charges suspendues ou d'autres forces extérieures, prévoir des mesures supplémentairespour éviter tout mouvement (p. ex. des unités de blocage mécaniques). Dans l'état STO, la positiond'arrêt n'est pas surveillée.La mise à l'arrêt des machines doit s'effectuer conformément aux normes de sécurité et être assurée.Cette précaution s'applique tout particulièrement aux axes verticaux sans mécanisme autobloquant,unité de blocage ni compensation de poids.

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Principe de fonctionnement STO

Fig. 2 : Principe de fonctionnement STO

Demande STOLa demande de la sous-fonction de sécurité STO est réalisée sur 2 voies en désactivant simultanémentla tension de commande au niveau des deux entrées de commande #STO-A et #STO-B.Les signaux des entrées #STO-A/B sont « low-active » et donc marquées de #.L'actionneur se comporte comme suit lorsque la sous-fonction de sécurité STO est demandée :– Comportement de l'actionneur lorsque le moteur tourne : le mouvement de l'actionneur n'est

pas ralenti par une rampe de freinage. Le mouvement de l'actionneur se poursuit de manièreincontrôlée sous l'effet de l'inertie et de forces externes, jusqu'à ce qu'il s'arrête tout seul.

– Comportement de l'actionneur lorsque le moteur est à l'arrêt : l'actionneur n'est pas régulé et peutêtre mis en mouvement par des forces externes.

L'état sûr conforme aux exigences imposées par la sous-fonction de sécurité STO est atteint lorsquetoutes les bobines du moteur sont désactivées et ne peuvent pas être traversées par du courant.

REMARQUEMouvement d'enclenchement en cas de panne de l'étage de sortieSi l'étage de sortie de l'appareil présente une défaillance lorsque la sous-fonction de sécurité STOest activée, l'actionneur peut s'avancer par à-coups du fait d'un mouvement d'enclenchement limitédu rotor. L'angle de rotation/la distance parcourue maximum correspond à un pas polaire du moteurutilisé.• Tenir compte du comportement lors de la conception de la fonction de sécurité de l'installation.

Après la demande de la sous-fonction de sécurité STO et la fin consécutive de la demande, lavalidation fonctionnelle du régulateur doit de nouveau être activée.



9

Signal de retour par contact de diagnostic STAL'état de la sous-fonction de sécurité STO peut être signalé au relais de sécurité par le contact dediagnostic STA.Si la classification de sécurité SIL 3, cat. 3, Pl e est nécessaire pour le fonctionnement avec un moteurCE, l'évaluation du contact de diagnostic STA est nécessaire.Le retour de diagnostic STA est conçu comme contact isolé (optorelais). Le contact de diagnostic STAne se ferme (conducteur) que lorsque la STO est demandée sur 2 voies via les entrées de commande#STO-A et #STO-B. Lorsque le contact est fermé (conducteur), l'état STO est atteint (état sûr).

#STO-A #STO-B STA-C1/C2

Niveau Low Niveau Low Contact de diagnostic fermé (basse valeurohmique)

Niveau Low Niveau High Contact de diagnostic ouvert (haute valeurohmique)Niveau High Niveau Low

Niveau High Niveau High

Tab. 2 : État du contact de diagnostic STA

Si la sous-fonction de sécurité STO n'est pas demandée, mais si les fonctions de protection sontactivées en même temps sur les deux voies (#STO-A et #STO-B), p. ex. si la tension #STO-A et #STO-Best trop élevée, les fonctions de protection internes arrêtent les canaux comme pour la demande deSTO et le contact de diagnostic STA est fermé (retour d'état sûr).Recommandation : le relais de sécurité doit vérifier l'état du contact de diagnostic à chaque demandeSTO. L'état de STA doit changer en fonction du tableaulogique. Les signaux #STO-A et #STO-B peuventêtre testés cycliquement par le relais de sécurité au niveau High avec des impulsions de testLow etau niveau Low avec des impulsions de testHigh, et ce dans les limites spécifiées è 4.1.6 Relais desécurité.Le contact de diagnostic STA ne bénéficie pas d'analyse technique de sécurité.



Timing STO

Fig. 3 : Diagramme de temps STO (exemple avec impulsions de test Low)

Légende pour timing STO

Terme/Abréviation Explication

#STO-A/#STO-B Entrée bi-voie pour demande STO

#STO-PWM1/#STO-PWM2

Commande interne pilote MLI 1 et 2

tSTO,TP Longueur des impulsions de test Low,1) sur #STO-A/B

tSTO,In Temporisation max. jusqu'à l'arrêt STO (≤ temps de réponse admissible lorsde la demande d'une sous-fonction de sécurité1))

STA Signal de retour STO actif

tSTA,Rise Temporisation maximale admissible1) du signal de retour de diagnosticaprès demande de la fonction de sécurité



11

Terme/Abréviation Explication

tSTA,Fall Temporisation maximale admissible1) du signal de retour de diagnosticaprès la fin de la demande de la fonction de sécurité

n Vitesse de rotation

1) voir les caractéristiques techniques, indices de sécurité STO

Tab. 3 : Légende pour timing STO

4.1.3 Sous-fonction de sécurité SS1-t

Fig. 4 : Symbole SS1

La fonction décrite ici réalise la sous-fonction de sécurité SS1-t selon EN 61800-5-2.La sous-fonction de sécurité de SS1 est utilisée quand le moteur doit être freiné et l'alimentation enénergie du moteur coupée en toute sécurité dans l'application et s'il n'y a pas d'autres exigences pourun arrêt ciblé de l'actionneur (arrêt commandé, arrêt de catégorie 1 selon EN 60204-1).Avec un relais de sécurité adapté, la fonctionnalité suivante est possible :– Arrêt de sécurité 1 avec temporisation (SS1-t/Safe stop 1 time controlled) ; déclenchement de la

décélération du moteur et après une temporisation spécifique à l'application de la sous-fonction desécurité STO

Conditions SS1-t– Câblage de la sous-fonction de sécurité STO– Procéder à la commande de l'arrêt rapide par le relais de sécurité (soit directement par le câblage

de CTRL-EN ou indirectement via une autre commande fonctionnelle)– Le temps d'exécution d'un arrêt rapide est connu.– Le relais de sécurité prend en charge les temporisateurs programmables et les éléments logiques

simples.Fonctionnement et application SS1-tLe déroulement du déclenchement de SS1-t comprend les étapes suivantes :1. Demande d'un arrêt rapide fonctionnel (p. ex. retirer le signal CTRL-EN)

Le régulateur de servo-entraînement déclenche alors de manière fonctionnelle une rampe dedécélération et, le cas échant, après expiration de la rampe de décélération, fait retomber lefrein de manière fonctionnelle. À la fin de la rampe de freinage et après l'expiration de la duréede décélération paramétrable jusqu'à ce que le frein soit fermé, l'étage de sortie est désactivé demanière fonctionnelle.

2. Démarrage d'un relais de temporisation de commande de la fonction STO3. Demande de la sous-fonction de sécurité STO après expiration de la durée de temporisationL'illustration suivante présente les blocs de commande logiques nécessaires pour le relais de sécu-rité :



Les durées de temporisation sont directement intégrées au temps de réaction du système.

Signal de retour SS1-tLe signal STA peut être utilisé comme signal de retour de la sous-fonction de sécurité SS1-t.Timing SS1-t

Fig. 5 : Diagramme de temps de réponse SS1-t

Légende pour timing SS1-t

Concept/Abréviation Explication

Temporisateur Temporisateur dans le relais de sécurité

CTRL-EN Signal de validation

tDelay Durée de temporisation jusqu'à la demande STO

#STO-A/B Entrée bi-voie pour demande STO

STA Signal de retour STO actif

t1 Rampe de décélération terminée (commande fonctionnelle), vitesse de rota-tion = 0

t2 Frein fermé (le cas échéant) et étage de sortie désactivé (fonctionnel)



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Concept/Abréviation Explication

t3 t3 > t2

n Vitesse de rotation

Tab. 4 : Légende pour timing SS1-t

• Dans le cas de charges suspendues et d'utilisation d'un moteur avec frein de retenue, un affaisse-ment se produit généralement lorsque STO est demandé immédiatement après expiration de larampe de décélération, car le frein de retenue possède un temps de retombée non négligeable.

• Le temps t3 sélectionné doit toujours être plus important que la somme du délai de rampe dedécélération t1 et du temps de retombée du frein (t2 – t1). Ceci permet d'éviter ce qui suit :• un éventuel affaissement de charges suspendues• une usure accrue du frein de retenue

• Choisir une durée de temporisation tDelay suffisamment grande en tenant compte de la durée derampe de freinage maximale et du temps de retombée du frein.

4.1.4 Câblage transversal de plusieurs régulateurs de servo-entraînement

Le niveau de sécurité nécessaire détermine si le câblage transversal du contact de diagnostic estautorisé.Pour les moteurs CE avec niveau SIL 3, cat. 3, PL e, le contact de diagnostic doit être évalué indivi-duellement. Le câblage transversal du contact de diagnostic n'est pas autorisé. Les règles suivantesd'appliquent à tous les autres cas de câblage transversal de plusieurs régulateurs de servo-entraîne-ment :– Câbler les entrées #STO-A et #STO-B de manière parallèle.– Câbler les contacts de diagnostic STA-C1/C2 en série.– Câbler les contacts de diagnostic de maximum 10 régulateurs de servo-entraînement en série. La

longueur de câble maximale s'applique à toute la branche, du relais de sécurité jusqu'au dernierappareil.

Exemple de câblage transversal è 5.5 Exemples de raccordement pour le câblage transversal.

4.1.5 Exclusion d'erreur

Prévoir des mesures adaptées pour éviter les erreurs de câblage :– Exclusion d'erreur dans le câblage selon EN 61800-5-2– Surveillance des sorties du relais de sécurité et du câblage jusqu'au régulateur de servo-entraîne-

ment par le relais de sécurité

4.1.6 Relais de sécurité

Utiliser des relais de sécurité appropriés présentant les caractéristiques suivantes :– Sorties à 2 voies avec– détection des courts-circuits transversaux– courant de sortie nécessaire (également pour STO)

– évaluation du contact de diagnostic du régulateur de servo-entraînement


Installation

Les relais de sécurité à impulsions de test peuvent être utilisés avec les restrictions suivantes :– Impulsions de test High jusqu'à 1 ms de longueur maximum– Impulsions de test Low jusqu'à 1 ms de longueur maximum– Impulsions de test non simultanées/ne se chevauchant pas sur #STO-A/BLes relais de sécurité suivants conviennent p. ex. : PilzPNOZmulti, PilzPNOZmulti Mini SIE-MENS SIMATIC ET 200SPavec modules de sortie à commutation PP, SIEMENS ET 200p.Le module d'entrée CPX-F8DE et le module de sortie CPX-FVDA-P2 de Festo peuvent égalementconvenir. Remarque : le module de sortie sécurisé CPX-FVDA-P2 ne peut commuter que des chargesisolées. C'est la raison pour laquelle son utilisation n'est possible qu'avec un relais installé en inter-médiaire, car #STO-A et #STO-B se rapportent à GND. Une détection des courts-circuits transversauxn'est alors possible que jusqu'au relais. Une détection des courts-circuits transversaux au niveau duCMMT-ST même n'est pas possible, c'est la raison pour laquelle un câblage sécurisé en termes decourts-circuits transversaux est requis.

4.1.7 Limites du PDS

Les limites du PDS(SR) (Power Drive System, safety related selon EN61800-5-2) par rapport au mondeextérieur sont :– Alimentation électrique– Entrées et messages de retour de diagnostic– Mouvement de l'arbre

5 Installation5.1 Sécurité

AVERTISSEMENT

Risque de blessure par choc électrique.• Pour l'alimentation électrique en basses tensions, utiliser des circuits électriques TBTS garantissant

une isolation électrique fiable du réseau.• Respecter la norme IEC 60204-1/EN 60204-1.

Informations complètes sur l'installation électrique de l'appareil è Manuel Montage, Installation.

Remarques sur le fonctionnement avec fonction de sécurité

REMARQUEVérifier les fonctions de sécurité à la fin de l'installation et après chaque modification de l'installation.

Lors de l'installation d'entrées et de sorties de sécurité, respecter également les consignes suivantes :– Respecter toutes les exigences spécifiées, p. ex. :– Zone environnante (CEM)– Alimentation en tension logique et de charge– Connecteur opposé– Câbles de raccordement– Câblage transversalAutres informations è Manuel Montage, Installation.


Installation

15

– La longueur de câble maximale admissible entre le relais de sécurité et le connecteur de l'interfaceI/O est de 25 m.

– Lors de l'installation, respecter les exigences de la norme EN 60204-1 pour l'utilisation de blocsd'alimentation TBTS. En cas de défaut, la tension ne doit pas dépasser 60 V DC. En cas de défaut, lerelais de sécurité doit désactiver ses sorties.

– Un bloc d'alimentation TBTS doit être utilisé et les GND (0 V) des deux blocs doivent être reliés l'unà l'autre pour le relais de sécurité et l'alimentation en tension logique du CMMT-ST. L'alimentationen tension de l'appareil et l'alimentation électrique des entrées STO doit se rapporter au mêmepotentiel GND.

– Le câblage entre le relais de sécurité et l'interface I/O du régulateur de servo-entraînement doitêtre réalisé de manière à pouvoir exclure tout court-circuit entre les conducteurs ou au 24 V ainsique tout court-circuit transversal è EN 61800-5-2, annexe D.3.1. À défaut, le relais de sécurité doitpermettre la détection des courts-circuits transversaux et, en cas de défaut, la désactivation dessignaux de pilotage sur 2 voies.

– Utiliser uniquement des connecteurs opposés et des câbles de raccordement adaptés è ManuelMontage, Installation. Utilisé pour des cosses à plusieurs fils.

– Éviter toute contamination conductrice entre les broches de connecteur adjacentes.– S'assurer qu'aucun pont ou autre ne peut être installé parallèlement au câblage de sécurité, p. ex.

en utilisant notamment la section maximale du conducteur ou des cosses adaptées munies d'unmanchon en plastique.

– Utiliser des cosses doubles pour le câblage transversal des entrées de sécurité. Pour le câblagetransversal des contacts de diagnostic STA, 10 appareils maximum peuvent être raccordés transver-salement è Manuel Montage, Installation.

– Le relais de sécurité et ses entrées et sorties doivent toujours respecter la classification de sécuritéprescrite de la fonction de sécurité requise.

– Raccorder les entrées de commande sur 2 voies au relais de sécurité.– Si le signal de retour STA de la sous-fonction de sécurité STO doit être évalué : raccorder le

contact de diagnostic directement au relais de sécurité. La connexion en parallèle des contacts dediagnostics n'est pas autorisée, car un tel appareil avec sous-fonction de sécurité active notifieraitl'état sûr pour tous les appareils.

– La nécessité d'évaluer le contact de diagnostic dépend du type de moteur raccordé et de lacatégorie de sécurité souhaitée.

– Si un câblage transversal des contacts de diagnostic est effectué pour un groupe d'appareils :câbler les contacts de diagnostic en série.

Concept de base du câblage– Les capteurs de sécurité, p. ex. interrupteurs d'arrêt d'urgence, rideaux lumineux, sont acheminés

vers le relais de sécurité (ou l'API de sécurité).– Le relais de sécurité demande la sous-fonction de sécurité sur 2 voies au niveau du régulateur de

servo-entraînement et évalue les signaux de retour STA correspondants.


Installation

5.2 Installation STOEntrées et sorties pour la sous-fonction de sécurité STOLa demande bi-voie de la sous-fonction de sécurité s'effectue via les entrées numériques #STO-Aet #STO-B. L'entrée numérique #STO-A ne peut être reliée à l'entrée numérique #STO-B. S'assurerqu'aucun pont ou dispositif similaire, ni aucun autre montage en parallèle de la sous-fonction desécurité ne peut être mis en place.Le contact de diagnostic STA indique si l'état sûr de la sous-fonction de sécurité STO est atteint.

[X1A] Broche

Type Identificateur Fonction

X1A.2

Entrée numé-rique

#STO-A Safe torque off, canal A

X1A.3

#STO-B Safe torque off, canal B

X1A.4

Contact STA-C1 Safe torque off acknowledge, contactde diagnostic STA

X1A.5

STA-C2

Tab. 5 : Entrées et sorties pour la sous-fonction de sécurité STO

Le contrôleur de moteur ne peut pas détecter de lui-même un court-circuit transversal dans le circuitd'entrée.1. Dans le cadre de l'application, vérifier si une détection des courts-circuits transversaux dans le

circuit d'entrée et le câblage de contacts de diagnostic est nécessaire.2. Si nécessaire, utiliser un relais de sécurité avec détection des courts-circuits transversaux.Exemple de raccordement STOLa sous-fonction de sécurité STO (suppression sûre du couple) est déclenchée dans l'exemple par undispositif d'entrée (p. ex. rideau lumineux) en réponse à une demande de sécurité.


Installation

17

1 2 3

4Fig. 6 : Exemple de circuit STO

1 Dispositif d'entrée (p. ex. rideau lumineux)répondant à une exigence de sécurité

2 Relais de sécurité

3 Régulateur de servo-entraînement

4 Axe d'entraînement

Remarques concernant l'exemple de circuitLa demande de sécurité est transmise au régulateur de servo-entraînement par les entrées #STO-A et#STO-B au raccordement [X1A] sur 2 voies. Cette demande de sécurité entraîne la coupure bi-voie del'alimentation pilote de l'étage de sortie de puissance du régulateur de servo-entraînement.Le relais de sécurité peut contrôler via le contact de diagnostic STA si l'état sûr de la sous-fonction desécurité STO est atteint.Le câblage illustré de CTRL-EN n'est pas nécessaire pour la sous-fonction de sécurité STO.


Installation

Remarques à propos de l'utilisation de moteurs CE et pas à pasEn cas d'utilisation de moteurs pas à pas de catégorie de sécurité SIL 3, cat. 3, Pl e et de moteurs CEde catégorie de sécurité SIL 2, cat. 3, Pl d, un relais de sécurité et l'évaluation du signal de retour STAsont impérativement nécessaires. Les composants suivants pour la demande de la sous-fonction desécurité STO peuvent être connectés aux entrées de commande #STO-A et #STO-B :– des sorties sécurisées à semi-conducteurs (relais de sécurité électroniques, capteurs de sécurité

actifs, p. ex. une barrière photoélectrique à signaux OSSD, OSSD = "Output Signal SwitchingDevice")

– des contacts de commutation (relais de sécurité avec sorties de relais, capteurs de sécurité passifs,p. ex. un interrupteur de position à guidage forcé)

En cas d'utilisation de moteurs CE pour lesquels une catégorie de sécurité SIL 3, cat. 3, Pl e estnécessaire, un relais de sécurité et l'évaluation du signal de retour STA via le contact de diagnosticSTA sont nécessaires. Le raccordement direct de capteurs sûrs est interdit.

5.3 Installation SS1-tEntrées et sorties pour la sous-fonction de sécurité SS1-tLa sous-fonction de sécurité SS1-t est câblée comme la sous-fonction de sécurité STO, complétée parla demande de l'arrêt rapide (soit directement par le câblage de CTRL-EN, soit indirectement par uneautre commande fonctionnelle) pour activer la rampe de freinage par le relais de sécurité.

5.4 Installation pour le fonctionnement sans fonction de sécuritéPour un fonctionnement sans sous-fonction de sécurité, raccorder les entrées X1A.2 bis X1A.5 commesuit :

[X1A] Broche

Type Identificateur Fonction

X1A.2

Entréenumé-rique

#STO-A chacun avec alimentation 24 V

X1A.3

#STO-B

X1A.4

Contact STA-C1 ne pas raccorder

X1A.5

STA-C2

Tab. 6 : Connexion des entrées et sorties sans sous-fonction de sécurité

5.5 Exemples de raccordement pour le câblage transversalLes règles suivantes s'appliquent lots du câblage transversal de plusieurs régulateurs de servo-entraî-nement :– Câbler les entrées #STO-A et #STO-B de manière parallèle– Câbler les contacts de diagnostic STA-C1/C2 en série– Câbler les contacts de diagnostic de maximum 10 régulateurs de servo-entraînement en série.


Installation

19

La longueur de câble maximale s'applique à toute la branche, du relais de sécurité jusqu'au dernierappareil.Exemple de raccordement en câblage transversal de plusieurs appareils sans contrôle du contact dediagnosticLe premier contact de diagnostic du CMMT-ST doit être alimenté avec 24 V. Câbler ensuite les contactsde diagnostic des appareils suivants en série. Raccorder le dernier contact de diagnostic d'évaluationdes informations de diagnostic à la commande sûre.Avec ce type de câblage, la commande sûre ne peut pas diagnostiquer si un contact de diagnosticd'un CMMT-ST est durablement conducteur suite à un court-circuit au niveau de la sortie. Pour cetteraison, ce type de câblage n'est pas autorisé pour l'exploitation avec moteur CE et une classificationde sécurité requise selon SIL 3, cat. 3, Ple.

Fig. 7 : Exemple de raccordement en câblage transversal de plusieurs appareils sans contrôle desdifférents contacts de diagnostic

Exemple de raccordement en câblage transversal de plusieurs appareils avec contrôle du contact dediagnosticSi, pour l'évaluation globale de l'installation, il s'avère nécessaire que la commande sûre puissediagnostiquer des erreurs au niveau des contacts de diagnostic, il ne faut pas commuter les contactsde diagnostic en série. Dans ces cas-là, les contacts de diagnostic doivent être câblés séparément surdes entrées séparées de la commande sûre.Les entrées #STO-A et #STO-B peuvent continuer d'être câblées en parallèle.


Installation

Fig. 8 : Exemple de raccordement en câblage transversal de plusieurs appareils avec contrôle desdifférents contacts de diagnostic

Exemple de raccordement par câblage transversal mixte d'appareils avec contact de diagnostic(CMMT-ST) et sortie de diagnostic (p. ex. CMMT-AS)Les erreurs de câblage des contacts de diagnostic engendrent des retours de diagnostic erronés. Lorsdu câblage mixte, il faut donc faire particulièrement attention. Câbler les appareils exclusivementcomme décrit ci-après.Il faut toujours commencer par câbler en parallèle les appareils avec contact de diagnostic, p. ex., tousles CMMT-AS. Le signal en résultant doit ensuite être posé sur le contact de diagnostic du premierCMMT-ST. Ensuite, il faut câbler les contacts de diagnostic en série. Le dernier CMMT-ST doit ensuiteêtre raccordé à la commande sûre pour l'évaluation des informations de diagnostic.Ce type de câblage n'est pas autorisé pour l'exploitation avec moteur CE et une classification desécurité requise selon SIL 3, cat. 3, Ple (è Fig. {!nr!} 8). Ici, les contacts de diagnostic du CMMT-STdoivent être évalués séparément.Le nombre maximal de 10 appareils s'applique dans ce cas pour tous les appareils câblés ensemble,quel qu'en soit le type.


Mise en service

21

Fig. 9 : Exemple de raccordement par câblage transversal mixte d'appareils avec contact de diagnostic(CMMT-ST) et sortie de diagnostic (p. ex. CMMT-AS)

6 Mise en service6.1 SécuritéUtilisation des fonctions de sécurité

REMARQUELa sous-fonction de sécurité STO est disponible sans paramétrage supplémentaire à la livraisondu régulateur de servo-entraînement. Avant la première mise en service, raccorder au minimum lasous-fonction de sécurité STO.


Mise en service

1. S'assurer que la fonction de sécurité de l'installation est analysée et validée. L'exploitant estresponsable de la détermination du niveau de sécurité requis (niveau d'intégrité de sécurité,niveau de performance et catégorie) de l'installation et doit fournir une preuve.

2. Mettre en service le régulateur de servo-entraînement et valider le comportement relatif à l'essaide fonctionnement.

Respecter les mesures lors de l'intégration du PDS selon la norme EN ISO 13849-1 chapitre G.4 :– Contrôle de fonctionnement– Gestion de projet– Documentation– Exécution d'un test de boîte noire

6.2 Listes de contrôleLes fonctions de sécurité doivent être validées après l'installation et après chaque modification del'installation. Cette validation doit être documentée par l'opérateur de mise en service. En guise d'aideà la mise en service, une compilation d'exemples de questions relatives à la réduction des risques estfournie ci-après sous forme de listes de contrôle.Étant donné que le CMMT-ST est un produit de catalogue, les cas d'utilisation éventuels ne peuventêtre définis que de manière limitée. Le constructeur de l'installation doit effectuer une analyse desrisques liés à toute l'installation, afin de calculer la catégorie de sécurité nécessaire du CMMT-ST, etafin d'évaluer si le CMMT-ST convient à son application.

Les listes de contrôle suivantes ne remplacent en aucun cas la formation en technique de sécurité.L'exhaustivité des listes de contrôle ne peut être garantie.

Questions pour la validation selon la norme EN ISO 12100 (exemple)

N° Questions Exact Terminé

1 Toutes les conditions de service et toutes les méthodes d'intervention(possibilités d'intervention dans le fonctionnement de la machine,mais également d'intervention physique dans la machine) ont-ellesété prises en compte ?

oui o non o

o

2 La méthode des 3 niveaux pour la réduction des risques a-t-elleété appliquée, c'est-à-dire : 1. Mesure de prévention intrinsèque,2. Protection technique et éventuelles mesures complémentaires, 3.Informations pour l'utilisateur sur le risque résiduel ?

oui o non o

o

3 Les dangers ont-ils été éliminés ou les risques ont-ils été réduitsautant que possible ?

oui o non o

o

4 Est-il certain que les mesures appliquées ne présentent pas de nou-veaux risques ?

oui o non o

o

5 Les utilisateurs sont-ils suffisamment informés et alertés sur les ris-ques résiduels ?

oui o non o

o


Mise en service

23


6 Est-il certain que les conditions de travail des opérateurs n'ont pasété détériorées par les protections mises en œuvre ?

oui o non o

o

7 Les protections appliquées sont-elles compatibles entre elles ? oui o non o

o

8 Les conséquences potentielles de l'utilisation d'une machine cons-truite à des fins commerciales/industrielles dans une zone ni com-merciale ni industrielle ont-elles été suffisamment prises en compte ?

oui o non o

o

9 Est-il certain que les mesures mises en œuvre n'affectent pas excessi-vement la capacité de la machine à remplir ses fonctions ?

oui o non o

o

Tab. 7 : Questions pour la validation selon la norme EN ISO 12100 (exemple)

Questions pour la validation selon la norme EN ISO 13849-2 (exemple)


1 Une analyse des risques a-t-elle été effectuée ? oui o non o

o

2 Une liste des erreurs et un plan de validation ont-ils été créés ? oui o non o

o

3 Le plan de validation, analyse et contrôle compris, a-t-il été traitéet un rapport de validation a-t-il été établi ? Les contrôles suivantsdoivent au moins être effectués dans le cadre de la validation :

oui o non o

o

3a Contrôle des composants : le régulateur de servo-entraînement décritici est-il utilisé (contrôle à l'aide des plaques signalétiques) ?

oui o non o

o

3b Le câblage est-il correct (contrôle à l'aide du schéma de circuit) ? oui o non o

o

3b1 En cas d'utilisation d'un moteur CE avec catégorie de sécurité SIL 3,cat. 3, Pl e : Les entrées pour STO sont-elles raccordées au relais desécurité via 2 canaux ?En cas d'utilisation d'un moteur pas à pas de catégorie de sécuritéSIL 3, cat. 3, Pl e ou d'un moteur de catégorie de sécurité CE SIL 2,cat. 3, PL d : les entrées pour STO sont-elles raccordées au relais desécurité ou au capteur sûr via 2 canaux ?

oui o non o

o

3b2 En cas d'utilisation d'un moteur CE avec catégorie de sécurité SIL 3,cat. 3, Pl e : le contact de diagnostic STA est-il raccordé au relais desécurité via 2 canaux ?

oui o non o

o

3b3 Si plusieurs régulateurs de servo-entraînement sont interconnectés(enchaînées) via X1A : les instructions de câblage ont-elles été res-pectées ? .

oui o non o

o


Fonctionnement


3c Contrôles du fonctionnement oui o non o

o

3c1 Actionnement de l'arrêt d'urgence de l'installation : l'actionneur s'ar-rête-t-il de la manière souhaitée ?

oui o non o

o

3c2 Un redémarrage après un arrêt d'urgence est-il empêché dans lerelais de sécurité ?

oui o non o

o

3c3 La sous-fonction de sécurité STO est-elle immédiatement exécutée siune seule des entrées #STO-A ou #STO-B affectées est demandée ?Le contact de diagnostic indique-t-il l'état non sûr conformément à latable de vérité ?Table de vérité è Tab. {!nr!} 2 État du contact de diagnostic STA.L'erreur correspondante est-elle signalée par le micrologiciel fonc-tionnel après expiration du temps d'écart ?

oui o non o

o

3c4 Le relais de sécurité détecte-t-il une erreur à l'aide de l'évaluationdu contact de diagnostic STA lorsque la sous-fonction de sécurité estdemandée sur 1 canal ?Table de vérité è Tab. {!nr!} 2 État du contact de diagnostic STA.

oui o non o

o

3c5 Uniquement en cas de juxtaposition de plusieurs régulateurs deservo-entraînement et de câblage des contacts de diagnostic : lerelais de sécurité détecte-t-il une erreur à l'aide de l'évaluation ducontact de diagnostic STA lorsque l'enchaînement STA est interrompuà un endroit ou lorsque la sous-fonction de sécurité est demandée sur1 canal avec un régulateur de servo-entraînement ?Table de vérité è Tab. {!nr!} 2 État du contact de diagnostic STA.

oui o non o

o

Tab. 8 : Questions pour la validation selon la norme EN ISO 13849-2 (exemple)

Remarques sur l'intégration du PDSPour intégrer la sous-fonction de sécurité du CMMT-ST dans son installation globale, le fabricant doitgarantir les points suivants :– justificatif d'une gestion de projets/gestion de la sécurité fonctionnelle– réalisation d'une analyse des risques– contrôle de fonctionnement à la première mise en service et en cours de fonctionnement, ou après

le remplacement d'un appareil (test de boîte noire)– documentation de la fonction de sécurité dans son intégralité

7 FonctionnementContrôler le bon fonctionnement des fonctions de sécurité selon des intervalles définis. Il incombe àl'exploitant de décider de la nature du contrôle et de la durée des intervalles dans la période spécifiée.Le contrôle doit être effectué de manière à prouver le fonctionnement irréprochable du dispositif desécurité par l'interaction des composants. Période de contrôle cyclique (PTI) è 9.1 Caractéristiquestechniques de sécurité.


Dysfonctionnements

25

Après la demande de la sous-fonction de sécurité STO et la fin consécutive de la demande, lavalidation fonctionnelle du régulateur doit de nouveau être activée.Faire contrôler le fonctionnement du diagnostic de contact par un spécialiste et documenter lesrésultats. Le constructeur de machines doit définir l'intervalle précis en fonction de son application.Le CMMT-ST n'exige aucune maintenance pendant la durée de vie spécifiée.Le constructeur de machines doit respecter la protection contre le redémarrage au sens de la normeEN ISO 14118 « Sécurité des machines - Prévention de la mise en marche intempestive ».En présence d'axes suspendus, des mesures supplémentaires de protection contre les chutes decharges doivent être appliquées. L'appareil ne dispose pas de sous-fonction de sécurité de commandede freinage sûre (SBC/Safe brake control).Des mesures supplémentaires de protection contre les charges en immobilisation doivent être appli-quées.Il est recommandé de freiner l'entraînement jusqu'à son arrêt avant de connecter un frein. Voir miseen œuvre de la fonction de sécurité SS1-t.

8 Dysfonctionnements8.1 Diagnostic par LED

LED de sécurité, état fonctionnel de la technique de sécuritéLes dysfonctionnements de la sous-fonction de sécurité sont détectés et affichés dans l'appareilfonctionnel. Sont détectés :– Sous-fonction de sécurité demandée sur 1 voie (surveillance des écarts)– Contrôle de vraisemblance de la désactivation des canaux STOLes dysfonctionnements sont également signalés en externe par la partie fonctionnelle via les autresinterfaces de communication (bus, logiciel de mise en service).

LED Signification

cli-gnoteenrouge

Erreur dans le composant de sécurité ou non-respect d'une condition de sécurité.

s'al-lumeenjaune

La sous-fonction de sécurité est demandée et est active.

s'al-lumeenvert

Prêt, aucune sous-fonction de sécurité n'est demandée.

Tab. 9 : LED de sécurité

8.2 RéparationLa réparation ou la remise en état du produit n’est pas autorisée. Si nécessaire, remplacer le produitcomplet.


Caractéristiques techniques

1. En cas de défaut : remplacer impérativement le produit.2. Renvoyer le produit défectueux inchangé accompagné d'une description de l'erreur et du cas

d'utilisation, à des fins d'analyse à Festo.3. Veuillez contacter votre interlocuteur Festo régional pour clarifier les modalités du retour.4. Valider la fonction de sécurité après chaque modification de l'installation. Listes de contrôle de

validation è 6.2 Listes de contrôle.

9 Caractéristiques techniques9.1 Caractéristiques techniques de sécurité

Informations sur la sécurité

Essai de type La technique de sécurité fonctionnelle du produit a été certi-fiée par un organisme indépendant, voir certificat d'examen detype CE è www.festo.com/sp.

Organisme émetteur du certificat TÜV Rheinland, Certification Body of Machinery, NB 0035

N° de certification 01/205/5696.00/19

Tab. 10 : Informations sur la sécurité

Indices de sécurité généraux

Taux de sollicitationselon EN 61508

Taux de sollicitation élevé

Temps de réponse encas de demande desous-fonction de sécu-rité (tSTO,In)

[ms] avec moteur pas à pas : max. 11 (typiquement 6)avec moteur CE : max. 55 (typiquement 6)

Tab. 11 : Indices de sécurité et informations sur la sécurité

Indices sous-fonction de sécurité STO

Câblage Moteur pas à pas Moteur CE sans éva-luation STA

Moteur CE avec éva-luation STA

Sous-fonction de sécu-rité selon EN 61800-5-2

Suppression sûre du couple (STO)

Niveau d'intégritéde sécurité selonEN 61508

SIL 3 SIL 2 SIL 3

Limite de sollicitationSIL pour un systèmepartiel selon EN 62061

SILCL 3 SILCL 2 SILCL 3

Catégorie selonEN ISO 13849-1

Cat. 3




27




Niveau de performanceselon EN ISO 13849-1

PL e PL d PL e

Probabilité d'unedéfaillance dangereusepar heure selonEN 61508, probabilitéde défaillance parheure (PFH)

[1/h] 9,5 * 10-11 6 * 10-10 3,6 * 10-10

Temps moyen avantdéfaillance dangereuseselon EN ISO 13849-1,MTTFd

[a] 2000 1600

Niveau de couverturedu diagnostic moyenselon EN ISO 13849-1,DCAVG

[%] 90 87 92

Durée d'utilisationselon EN ISO 13849-1,TM

[a] 20

Proof Test Interval(intervalle entre essaisde diagnostic) selonEN 61800-5-2, PTI1)

[a] 202) 203) 204)

Classification descomposants selonEN 61508

Type B

Tolérance de défail-lances du matérielselon EN 61508, HFT

1

Facteur de défaillancede cause communeβ pour les défail-

[%] 2






lances dangereusesnon détectables selonEN 61508

1) En fonction de la classification de sécurité souhaitée, l'évaluation du contact de diagnostic STA par le relais de sécurité est nécessaireou facultative.

2) Pour atteindre la classification de sécurité SIL 3 cat. 3, PL e avec un moteur pas à pas, l'évaluation du contact de diagnostic STA estfacultative. L'intervalle de contrôle recommandé est annuel.

3) Pour atteindre la classification de sécurité SIL 2 cat. 3, PL d avec un moteur CE, l'évaluation du contact de diagnostic STA estfacultative. L'intervalle de contrôle recommandé est annuel.

4) Pour atteindre la classification de sécurité SIL 3 cat. 3, PL e avec un moteur CE, l'évaluation du contact de diagnostic STA estnécessaire. Pour ce faire, un test cyclique par modification dynamique des signaux d'entrée avec évaluation consécutive de STA selonEN 13849-1 est nécessaire au moins tous les 3 mois conformément à la norme EN 61800-5-2.

Tab. 12 : Indices sous-fonction de sécurité STO

Les caractéristiques techniques de la sous-fonction de sécurité SS1-t doivent être calculées individuel-lement selon l'application. Pour le calcul, utiliser les indices de sécurité spécifiés STO.

9.2 Caractéristiques techniques générales

Conformité du produit

Marquage CE (Déclara-tion de conformitéè www.festo.com/sp)

Selon la directive européenne CEM1)

selon la directive UE MachinesSelon la directive européenne RoHS

1) Le composant est destiné à être utilisé dans le secteur industriel.

Tab. 13 : Conformité du produit

Caractéristiques techniques générales

Code de type CMMT-ST

Mode de fixation Embase de montage, visséeMontage sur rail DIN

Position de montage à la verticale, convection libre avec flux d'air non obstrué du basvers le haut

Poids du produit [kg] env. 0,35

Tab. 14 : Caractéristiques techniques générales

Conditions ambiantes de transport dans l'emballage d'origine ou dans l'armoire de commande

Température de trans-port

[°C] −25 … +70




29

Conditions ambiantes de transport dans l'emballage d'origine ou dans l'armoire de commande

Humidité relative del'air

[%] 5 … 95 (sans condensation)

Durée max. de trans-port

[d] 56 à 70 °C

Altitude admissible [m] 12000 (au-dessus du niveau de la mer) pendant 12 h

Résistance aux vibra-tions

Test de vibration et chute libre dans l'emballage selonEN 61800-2

Tab. 15 : Conditions ambiantes de transport

Conditions ambiantes de stockage dans l'emballage d'origine ou dans l'armoire de commande

Température de stoc-kage

[°C] −25 … +55


[%] 5 … 95 (sans condensation)

Altitude admissible [m] 3.000 (au-dessus du niveau de la mer)

Tab. 16 : Conditions ambiantes de stockage

Conditions ambiantes de fonctionnement

Température ambiante [°C] 0 … +50


[%] 5 … 90 (sans condensation)aucun fluide corrosif n'est autorisé à proximité de l'appareil

Altitude d'installationautorisée au-dessus duniveau de la mer

[m] 0 … 2000L'exploitation au-dessus de 2000 m n'est pas autorisée !

Degré de protection IP20Utilisation dans l'armoire de commande avec au moins IP54,version « plage de fonctionnement électrique fermée » selonEN 61800-5-1, chap. 3.5

Classe de protection III (très basse tension de sécurité)

Catégorie de surtension I

Niveau de pollution 2

Tenue aux vibrations selon EN 61800-5-1 et EN 61800-2

Résistance aux chocs selon EN 61800-2

CEM selon EN 61800-5-2

Tab. 17 : Conditions ambiantes de fonctionnement



Durée de vie

Durée de vie de l'appa-reil à charge nominale

[h] 25000en fonction du courant nécessaire et de la température ambiantedans le respect des distances de montage requises et de laréduction de performance, voir Manuel Montage, Installationè 1.2 Documents applicables

Tab. 18 : Durée de vie

9.3 Caractéristiques techniques électriques9.3.1 Entrées et sorties numériques [X1A]

Entrées de commande #STO-A et #STO-B en [X1A]

Tension nominale [V DC] 24 (en référence à 0 V en X9)

Plage de tensionadmise1)

[V DC] –3 … 30

Tension d'entrée max.niveau High (UH max)

[V] 28,8

Tension d'entrée min.niveau High (UH min)

[V] 20

Tension d'entrée max.niveau Low (UL max)

[V] 5

Tension d'entrée min.niveau Low (UL min)

[V] –3

Courant d'entrée max.avec niveau High (IH

max)

[mA] 15

Courant d'entrée min.avec niveau High (IH min)

[mA] 8

Courant d'entrée max.avec niveau Low (IT max)

[mA] 0,5

Tolérance par rapport aux impulsions de test Low

Tolère les impulsionsde test Low (tSTO,TP) jus-qu'à max.

[ms] 1

Temps min. entre lesimpulsions de test Low

[ms] 50



31

Entrées de commande #STO-A et #STO-B en [X1A]

Tolérance par rapport aux impulsions de test High2)

Tolère les impulsionsde test High (tSTO,TP)jusqu'à max.

[ms] 1

Temps min. entre lesimpulsions de test Highpour USTO-A/B < UL max

[ms] 50

1) Chaque canal est doté à l'entrée de sa propre surveillance de surtension de l'alimentation électrique. Si la tension dépasse la valeurmaximale admissible à l'entrée, le canal est coupé.

2) Les impulsions de test High ne doivent jamais survenir simultanément au niveau des entrées #STO-A et #STO-B, mais uniquementdécalées dans le temps.

Tab. 19 : Entrées de commande #STO-A et #STO-B en [X1A]

Contact de diagnostic STA sur [X1A]

Version contact sans potentiel

Plage de tension [V DC] 18 … 30

Courant max. [mA] 100 (non protégé contre les courts-circuits)

Résistance internemax.

[Ω] < 6

Intensité résiduelle(contact ouvert)

[µA] < 2

Temps de réaction fer-meture tSTA,Rise

[ms] . 80 (typ. 20)

Temps de réactionouverture tSTA,Fall

[ms] ≤ 50 (typ. 30)

Isolation galvanique par optocoupleurs

Fonctions protectrices résistantes aux surtensions jusqu'à 60 V DC

Tab. 20 : Contact de diagnostic STA-C1/C2 sur [X1A]

CMMT-ST-C8-1C--S0 Régulateur de servo-entraînement · 2021. 5. 13. · EN ISO 14118:2018-02 EN...

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