Introducción.

En cada uno de los Robots siguientes se ha intentado ilustrar a las articulaciones en color ROJO y a los eslabones o elementos en color GRIS. Para cada uno de ellos se ha obtenido:

- Modelo Funcional del Robot

- Tabla con los parámetros DH

- Matriz de Transformación Homogénea del Robot.

o Para el ROBOT CILÍNDRICO RPPR se tiene lo siguiente:

Cinemática directa robot esférico

Romero Chino Erik, Ing. Electrónica, Catedrático: Jaime Estévez Carreón,

Curso: Robotica, Horario: lunes y jueves 7-9 am miércoles 7-8

Instituto Tecnológico de Puebla

Para la Matriz T : d2 = d3 = 0.3 m, th1 = th4 = 45o

TABLA CON LOS PARÁMETROS DH

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA DEL ROBOT CILÍNDRICO RPPR

Basandose en la Tooobox de Robótica (PGIBOTMAT) resulta la matriz de tranformación homogénea, como se muestra a continuación:

o Para el caso del ROBOT ESFERICO RRP se tiene:

Para la Matriz T : d = 0.25 m, th1 = 30o th2 = 45o

Tabla con los parametros DH

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA DEL ROBOT ESFÉRICO RRP

Basandose en la Tooobox de Robótica (PGIBOTMAT) resulta la matriz de tranformación homogénea, como se muestra a continuación:

o Para el ROBOT ANTROPOMÓRFICO RRR se tiene:

Para la Matriz T : th1 = 30o , th2 = 45o , th3 = 60o

TABLA CON LOS PARÁMETROS DH

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA DEL ROBOT ANTROPOMÓRFICO RRR

Basandose en la Tooobox de Robótica (PGIBOTMAT) resulta la matriz de tranformación homogénea, como se muestra a continuación:

o Para el ROBOT SCARA RRP se tiene:

Para la Matriz T : th1 = 20o , th2 = 40o , d3 = 0.25m

TABLA CON LOS PARÁMETROS DH

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA DEL ROBOT SCARA RRP

Basandose en la Tooobox de Robótica (PGIBOTMAT) resulta la matriz de tranformación homogénea, como se muestra a continuación:

o En cuanto al ROBOT PRRPRR se tiene:

Para la Matriz T : da = 0.7m, db= 0.2m, th1 = th2 =30o , th5 = th6 = 60o

TABLA CON LOS PARÁMETROS DH

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA DEL ROBOT SCARA RRP

Basandose en la Tooobox de Robótica (PGIBOTMAT) resulta la matriz de tranformación homogénea, como se procede a continuación:

-

o Para el ROBOT INITIUM (5R) se tiene:

Para la Matriz T : th1 = th4 = th5 =0o , th2 = th3 = 45o

TABLA CON LOS PARÁMETROS DH

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA DEL ROBOT SCARA RRP

Basandose en la Tooobox de Robótica (PGIBOTMAT) resulta la matriz de tranformación homogénea, como se muestra a continuación: