7/25/2019 brazos roboticos y lenguaje de programacion

1/3

Los robots industriales son robots que se emplean para tareasvinculadas con la produccin de bienes de origen manufacturado en

fabricas o industrias. Los tipos ms habituales son:

a) Robots de paletizado

b) Robots de soldadura

c) Robots de carga

d) Robots scara

e) Robots de ensamblaje

f) Robots para aplicacin de pintura

g) Robots para logstica

h) Robots para inspeccin de productos

a) Robots de paletizado

Los robots de paletizado permiten ubicar productos materiales ! en

general objetos que se encuentren situado sobre un palet.

Los sistemas automticos de paletizado son de mu! diversa

naturaleza ! aspecto. "lgunos robots de paletizado se encuentran

distribuidos por todo el recinto de almacenaje ! tienen la forma decintas de transporte ! numerosas carretillas que permiten situar los

palets a diferentes alturas.

#tros robots de paletizado presentan la forma de un eje de dosdimensiones que permite situar los palets en repisas a una sola altura.

b)

Robots de soldadura

$e emplean masivamente en el ensamblaje de vehculos a motor lasoldadura por arco es la ms habitual.

Los robots de soldadura suelen tener la apariencia de un brazo

articulado que mediante alg%n mecanismo alimenta los electrodos

necesarios para producir la soldadura.

c) Robots de carga&ste tipo de robots suele estar formado por un doble eje '( e ) que

permite desplazar cargas sobre dos puntos de esta forma nos

situamos en el punto " ! recogemos el objeto en cuestin para a

continuacin desplazarnos sobre el plano ! situarlo en un punto *.

$uele ser necesario un tercer grado de libertad 'en +) para poder

desplazar los objetos verticalmente ! evitar as que toquen el suelo.

,n lugar mu! frecuente de aplicacin de este tipo de robots son los

puertos aduaneros ! se aplican tanto a la carga como a la descarga de

barcos de transporte de cargas.

d)

Robots scara

Los robots $cara '$elective -ompliance "ssembl! Robot "rm) son

robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes ( e pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje +.

&s decir se comportan de forma parecida al brazo humano

permitiendo ubicar el etremo de la mano en cualquier ubicacin

pero siempre sobre el plano. &n el eje vertical solo realizanmanipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar !

desplazarse unos pocos centmetros.

/ebido a estas caractersticas se usan sobremanera en la fabricacinde electrnica de consumo ! en la clasificacin de artculos para su

empaquetado.

e)

Robots de ensamblado o Sistema demanufactura integrada

Los robots de ensamblado no poseen las mismas caractersticas de

otros tipos de robots en este caso hablamos de sistemas autnomoscontrolados por computadora son mu! empleados en la industria de

ho! en da !a que se enfocan al desarrollo de procesos automatizados

para la fabricacin.

&n dichos sistemas se inclu!en elementos robticos ! estaciones para

diversos propsitos como lo son: maquinados inspeccin transporte

almacenamiento ensamble entre otros. &l ensamble manual se

clasifica con frecuencia como una operacin 0no calificada0 sinembargo en el dise1o de robots se pretende obtener estabilidad !

precisin considerando que la industria actual requiere ensambles !

movimientos no solo en una posicin siendo 2ste uno de los

problemas que se presentan en el laboratorio de manufacturaintegrada.

f)

Robots de pintura

$u morfologa es similar a la de otros robots como por ejemplo a la

http://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=1&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=2&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=3&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=4&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=1&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=2&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=3&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=4&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=1&newspage=robotsindustrialeshttp://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?todo=&block=1&newspage=robotsindustriales

7/25/2019 brazos roboticos y lenguaje de programacion

2/3

de los robots de soldadura solo que en este caso particular estn

combinados con otro tipo de herramienta en vez de poseer un

cabezal con electrodos poseen in!ectores de pintura que podrnvariar notoriamente seg%n el trabajo a realizar.

$on utilizados para esta aplicacin dada su conocida precisin !

uniformidad de movimiento lo que logra un acabado optimo en la

superficie tratada. 3o obstante usualmente son a!udados por manode obra humana debido a que dependiendo de la complejidad de la

pieza sobre la que se efect%a el trabajo puede darse la situacin de

que el robot no alcance todos los espacios que requieran coberturanecesitando as una supervisin etra.

g)

Robots para logstica

&stos robots se utilizan para resolver la logstica dentro de grandes

depsitos logrando un incremento sensiblemente notable en la

velocidad de despachos de mercadera.

&n semejanza con los sistemas robotizados de manufactura

integrada los robots de logstica estn conformados por varias

unidades robticas que tal como la definicin de sistema lo

especifica la suma individual de sus partes no da el mismo resultadoque analizando al sistema como un todo. -ada una de las unidades

conformantes posee cierto grado de autonoma que esta epresada en

la capacidad de resolver dificultades tales como la deteccin de

obstculos en las vas destinadas para el transito. &n caso deencontrar alguna anomala o contingencia la unidad que lo haga

reporta tal suceso a una unidad central. &sta unidad central es de

carcter esttico tiene un aspecto similar a una estacin deservidores de computadoras ! es la encargada de realizar el

planeamiento ! determinacin de rutas para cada uno de los

despachadores !a que es la que conoce el estado de todo el sistema

!a sea rutas bloqueadas sectores de ecesivo transito ubicacin delas mercaderas etc. ,na vez determinada la solucin del problema

la central enva la informacin pertinente a la unidad que la solicito.

L&34,"5& /& 6R#4R"7"-8#3

Lenguaje de programacin 4estual 6unto " 6unto

&stos lenguajes se utilizan con el robot 0in situ0 recordando las

normas de funcionamiento de un video dom2stico !a que disponen

de unas instrucciones similares: 6L" 'reproducir) R&-#R/'grabar) 99 'adelantar) 9R 'atrasar) 6",$& $#6 etc. "dems

puede disponer de instrucciones auiliares como 83$&R 'insertar

un punto o una operacin de trabajo) ! /&L&& 'borrar). &ste

manipulador en lnea funciona como un digitalizador deposiciones.

Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a

punto son el 9,3; 'creado por 8*7) ! el < 'creado por-incinnati 7ilacrom).

&n el lenguaje 9,3; se utiliza un mando 'jo!stic=) que dispone

de un comando especial para centrar la pinza sobre el objeto !

controlar los movimientos mientras que el < dispone de un

dispositivo de ense1anza '0teach pendant0).

&l procesador usado en < es el "7/ >?@@ '0bit slice0) mientras

que en el 9,3; est constituido por el 8*7 $$&7AB.

Lenguaje de programacin " nivel de movimientos elementales.

"lgunos de los lenguajes mas importantes que tratan los

movimientos punto a punto son:

ANORAD, EMILY, RCL, RPL, SIGLA, VAL, MAL.

&stos lenguajes mantienen las caractersticas de los

movimientos primitivos !a sea en coordenadas articulares ocartesianas. ienen como ventajas destacables los saltos

condicionales ! subrutinas adems de un aumento de las

operaciones con sensores.

&stos lenguajes son de tipo int2rprete con ecepcin del R6L que

tiene un compilador. La ma!ora dispone de comandos de

tratamiento a sensores bsicos: tacto fuerza movimiento

proimidad ! presencia. &l R6L dispone de un sistema complejode visin capaz de seleccionar una pintura ! reconocer objetos

presentes en su base de datos. Los lenguajes &78L ! $84L" son

transportables ! admiten procesos simples en paralelo.

#tros datos interesantes de estos lenguajes son:

ANORAD

&ste lenguajes es una transformacin de un lenguaje de control

num2rico de la casa "3#R"/ -#R6#R"8#3 utilizado para el

robot "3#7"8-. ,tiliza como procesador el microprocesador

CD@@@ de 7otorola de ECF bits.

VAL

9ue dise1ado por ,387"8#3 83- para sus robots ,387"& !

6,7". ,tiliza como -6, un L$8A88 que se comunica conprocesadores individuales que regulan el servocontrol de cada

articulacin. Las instrucciones 'en ingl2s) son sencillas e intuitivas

como podemos apreciar en el siguiente ejemplo de programa:

6R#4R"7 68-;,6

E. "6R# 6"R >G.@

>. 7#H&$ 6"R

7/25/2019 brazos roboticos y lenguaje de programacion

3/3

ecepcin de J&L6) tienen estructuras de datos de tipo complejo.

"s el "L utiliza vectores posiciones ! transformacionesK el 6"Lusa transformaciones ! el 7"6L& permite la definicin de puntos

lneas planos ! posiciones. $lo el 6"L ! el J&L6 carecen de

capacidad de adaptacin sensorial.

Los lenguajes "L 7"6L& ! 7-L tienen comandos para el control

de la sensibilidad del tacto de los dedos 'fuerza movimiento

proimidad etc.). "dems el 7-L tiene comandos de visin parapoder identificar e inspeccionar objetos.

&ponemos las caractersticas ms representativas de los lenguajes

de programacin eplcita:

AL

6roporciona las definiciones necesarias acerca de los

movimientos relacionados con los elementos sobre los que trabajael brazo. "L fue dise1ado por el laboratorio de 8nteligencia

"rtificial de la ,niversidad de $tanford con estructuras de bloques

! de control similares al "L4#L 'lenguaje en el que fue escrito).

&st dedicado al manipulador de $tanford utilizando comoprocesadores centrales a un 6/6 EEFIG ! un 6/6 ;LAE@.

HELP

9ue creado por 4&3&R"L &L&-R8- para su robot "LL&4R# !est escrito en 6"$-"LF9#RR"3. &ste lenguaje permite el

movimiento simultneo de varios brazos ! dispone de un conjuntoespecial de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea. ,tilizacomo -6, un 6/6 EE.

MAPLE

9ue escrito por 8*7 como int2rprete en lenguaje 6LAE para elrobot de la misma empresa. &l cual tiene capacidad para soportar

informaciones de sensores eternos. ,tiliza como -6, un 8*7