PORTACLETADiseo y Fabricacin de unBrazo Robtico Ingeniera Eectro!ec"nicaEstudiantes# $ergioTerceros%nica A&aricio%ateria# Proyecto de Diseo Docente# Ing' Roando DazFec(a# )unio de *+,-Coc(aba!ba . Boi/iandice1. Resumen Ejecutivo..2. Introduccin.2.1. Descripcin de la Necesidad..2.2. Defnicin del Problema. 2.. !bjetivos Espec"fcos.2.#. $ustifcacin.2.%. Delimitaciones. &arco 'erico.#. In(enier"a del Pro)ecto#.1. &ateriales.#.2. *+lculos..%. *onstruccin,. *onclusiones-. Recomendaciones.. /iblio(ra0"a1. Planos..1. Resumen Ejecutivo.E ob0eti/o de &resente &royecto 1ue disear y 1abricar un brazo robtico2uese &ueda aco&arauna sia de ruedas&ara ayudaraa &ersonadisca&acitada a (acer acti/idades co!o co!er &a&as 1ritas entre otras'La 0usti3cacin &ara reaizar esta acti/idad 1ue a&icar y &ro1undizar todoo a&rendido en os cursos de Diseo %ec"nico I y II'$e construy un &rototi&o de brazo robtico usando ser/o!otores4tru&an4 552. Introduccin.2.1. Descripcin de la Necesidad.Lanecesidad2ue!oti/aeste&royectosurgedeos&robe!as2uetienen as &ersonas en sias de ruedas a no &oder co!er sin ayuda deotras&ersonas' Por tantose&anteasoucindedisear unbrazorobtico4 e cu" seaosu3ciente!ente1"ci de!ani&uarde!anera2ue !e0ore a caidad de /ida de as &ersonas disca&acitadas4 y en un1uturo (asta !e0oren su &roducti/idad abora' 2.2. Defnicin del Problema.$e debe disear un brazo robtico e cua cu!&a a 1uncin de un brazoconsusdi1erentesarticuaciones#(o!bro4codo4!uecaydedos'Lasdi!ensiones de brazo robtico deben ser as &recisas &ara &oderaco&arse a una sia de ruedas y &ueda 1"ci!ente trans&ortar un c(isitodesde un &ato ubicado aado de a sia (asta a boca de a &ersonadisca&acitada' La o&eracin debrazo robtico debe ser o !"s si!&e&osibeco!o&ara2ueuna&ersona2ueso&uede!o/erosdedos&ueda usaro con 1aciidad'2.. !bjetivos Espec"fcos. 6acerestudiosbibiogr"3cossobrea1sicadetr"sdeunbrazorobtico' Disear unbrazorobtico2uecu!&acontodososre2uisitosestabecidos' Dibu0ar &anos de cada &ieza de brazo robtico' Construir un &rototi&o de brazo' Docu!entar a in1or!acin y resutados reco&iados a o argo de&royecto'2.#. $ustifcacin.$e reaiz este &royecto &ara a&icar todo o a&rendido en os cursosde Diseo %ec"nico I y II y e/ar estos conoci!ientos a a reaidad'2.#. Delimitaciones. Reducir a !ite os costos de brazo robtico' E brazo robtico debe aco&arse a una sia de ruedas'. &arco 'erico.7n brazorobtico es unti&ode brazo !ec"nico4 nor!a!ente &rogra!abe4con 1unciones &arecidas a as de un brazo (u!ano8 este &uede ser a su!atota de !ecanis!o o &uede ser &arte de un robot !"s co!&e0o' Las &artesde estos !ani&uadores o brazos son interconectadas a tra/9s dearticuaciones 2ue &er!iten4 tanto un !o/i!iento rotaciona4 co!o un!o/i!ientodetrasacinodes&aza!ientoinea'E e1ector 3na4 o!anorobtica4 se&uededisear&arareaizarcua2uiertarea2uesedeseeco!o&uede ser sodar4 su0etar4 girar4 etc'La !ayora de os brazos robticos utiizados en a actuaidad est"n !ontadossobre una base 2ue est" su0eta a sueo' Los brazos robticos est"n dis&onibesen una a!&ia ga!a de ta!aos4 1or!as y con3guraciones 1sicas'A continuacin se !uestran agunos !odeos de brazos robticos# brazo robot AL-BE brazo robot AL-B 1or!a &arte de a nue/a serie de brazos robticos!et"icos 2ue sustituyen a os antiguos de &"stico' Estos brazos tienentodos caractersticas !uy si!iares en cuanto a 1uncionaidad y as&ecto4estando a &rinci&a di1erencia en e ta!ao y a ca&acidad de carga' Ebrazo est" 1or!ado &or &iezas de au!inio 2ue se aco&an directa!entea os ser/os 1or!ando una estructura !uy sida 2ue e0ecuta os!o/i!ientoscongraciaysoturayunare&etiti/idad!uybuena' Ebrazo tiene - e0es4 &ero se &uede a!&iar a un se:to e0e' Brazo;robot con !ando Cebe%$E brazo robtico >%$ es e !"s a/anzado brazo robtico de !ercadodebido a su ta!ao y ?e:ibiidad' E brazo es controado (idr"uica!entey &or tanto es r"&ido4 siencioso4 robusto y sua/e' Brazo robtico de LE@O Brazo Robtico controado &or a !ente MANUSMANUS (a conseguido un cierto iderazgo en Euro&a4 construido en 6oanda en e centro de in/estigacin TAO' Este robot (a sido diseado &ara &oder !ani&uar os ob0etos dentro de su "rea de traba0o4 controado &or un dis&ositi/o de entrada4 nor!a!ente un 0oysticA4 e brazo robot asistencia Bino/aesunae!&resaderobticacanadiense2ue1abricaunigerobrazo robot &ara !ontar en una sia de ruedas o una !esa y 2ue secontroadesdeun0oystic