AX-12 Manual (Español)

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Manual 2006-06-14 del usuarioMs cercano a verdadero,

Dynamixel

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AX-12

Contenido1. Resumen1-1. Descripcin y caractersticas de AX-12 1-2. Especificaciones principales Pgina 2 Pgina 3

2. Operacin de Dynamixel2-1. Mecnico Pgina de la asamblea 4 Pgina 5 6 2-2. Asamblea del conectador 2-3. Dynamixel Cableado Pgina

3. Protocolo de comunicacin3-1. Comunicacin Descripcin Pgina Pgina Pgina Pgina 9 10 10 12 3-2. Instruccin Paquete 3-3. Estado Paquete 3-4. Control Tabla

4. Sistema y ejemplos de instruccin4-1. WRITE_DATA 4-2. READ_DATA Pgina Pgina 19 20 Pgina 20 21 22 Pgina 23

4-3. El registro ESCRIBE y ACCIN 4-4. PING Pgina

4-5. REAJUSTE Pgina 4-6. SYNCWRITE

5. Ejemplo Apndice

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1. Dynamixel AX-121-1. Descripcin y caractersticas de AX-12Dynamixel AX-12 El actuador de la robusteza de la serie de Dynamixel es un actuador elegante, modular que incorpora a

engrane el reductor, un motor de la C.C. de la precisin y un trazado de circuito del control con funcionalidad del establecimie todos en un solo paquete. A pesar de su tamao compacto, puede producir el alto esfuerzo de torsin y es hecho con los materiales de la alta calidad para proporcionar la fuerza necesaria y estructural resistencia para soportar fuerzas externas grandes. Tambin tiene la capacidad de detectar y de actuar sobre condiciones internas tales como cambios en voltaje interno de la temperatura o de fuente. El actuador de la robusteza de la serie de Dynamixel tiene muchas ventajas sobre productos similares.

La posicin y la velocidad del control de la precisin se pueden controlar con una resolucin de 1024 pasos.

La conformidad que conduce el grado de conformidad se puede ajustar y especificar en la posicin que controla.

Regeneracin

La regeneracin para la posicin angular, la velocidad angular, y el esfuerzo de torsin de la carga estn disponibles.

Sistema de alarma

El actuador de la robusteza de la serie de Dynamixel puede alertar al usuario cuando los parmetros se desvan de las gamas definidas por el usario (e.g. temperatura, esfuerzo de torsin, voltaje, etc internos) y pueden tambin dirigir el problema automticamente (e.g. esfuerzo de torsin apagado)

Comunicacin

El cableado es fcil con la conexin de la cadena de margarita, y comunicacin de la ayuda acelera a el 1M BPS.

Control distribuido

La posicin, la velocidad, la conformidad, y el esfuerzo de torsin se pueden fijar con un paquete del solo comando, as permitiendo al procesador principal controlar muchas unidades de Dynamixel incluso con muy pocos recursos.

Plstico de la ingeniera El cuerpo principal de la unidad se hace con el plstico de la ingeniera de la alta calidad que la permite para manejar altas cargas del esfuerzo de torsin. Cojinete del eje Un cojinete se utiliza en el eje final para no asegurar ninguna degradacin de la eficacia con alto external cargas. Estado LED El LED puede indicar el estado de error al usuario.

Captulos

Un marco de la bisagra y un marco lateral del montaje son incluidos.

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1-2. Especificaciones principales

AX-12 (G) del peso Cociente de reduccin del engranaje Voltaje de entrada (v) en 7V 55 1/254 en 10V

Esfuerzo de torsin mximo final de la tenencia (kgf.cm) 16.5 12 Sec/60degree 0.269 0.196

Resolucin 0.35 ngulo del funcionamiento 300, vuelta sin fin Voltaje Corriente mxima Funcione la temperatura Seal del comando Tipo de protocolo Acoplamiento (fsico) Identificacin 7V~10V (voltaje recomendado: 9.6V) 900mA -5 ~ +85 Paquete de Digitaces Comunicacin serial asincrnica semidplex (8bit, 1stop, ninguna paridad) Gota multi del nivel de la TTL (tipo conectador de la cadena de margarita) Identificacin 254 (0~253)

~ 1 Mbps de la velocidad 7343bps de la comunicacin Posicin de la regeneracin, Ingeniera material Temperatura, Carga, voltaje de entrada, etc. Plstico

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2. Operacin de Dynamixel2-1. Asamblea mecnicaMarcos proporcionados Los dos marcos proporcionados AX-12 se demuestran abajo.

OF-12SH

OF-12S

La instalacin de OF-12SH El OF-12SH (marco de la bisagra) se puede instalar en el AX-12 como el siguiente.

Vista detallada Instalacin de OF-12S

Montado

El OF-12S (marco lateral del montaje) se puede instalar en el AX-12 como el siguiente. DE 12S se puede montar en tres caras unas de los (se fue, enderezan, o bajo lado) del AX-12 cuerpo segn lo necesitado.

Horn2Body

Vista detallada

Montado

Body2Body

Vista detallada

Montado

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2-2. Asamblea del conectadorMonte los conectadores como se muestra abajo. Ate los alambres a los terminales usando corrija la herramienta que prensa. Si usted no tiene acceso a una herramienta que prensa, suelde los terminales a los alambres para asegurarse de que no lleguen a ser flojos durante la operacin.

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2-3. Cableado de DynamixelAsignacin de Pin Las asignaciones de perno de conectador estn como el siguiente. Los dos conectadores en Dynamixel es perno conectado al perno, as el AX-12 se puede funcionar con solamente uno conectador atado.

PIN1: Tierra PIN2: VDD PIN3: Datos PIN1: Tierra PIN2: VDD PIN3: Datos

Cableado

Conecte el perno de los actuadores AX-2 para fijar como se muestra abajo. Muchos actuadores AX-12 pueden ser controlado con un solo autobs de este modo.

Caja de control CM-5

Regulador principal

Para funcionar los actuadores de Dynamixel, el regulador principal debe apoyar el nivel de la TTL semidplex UART. Un regulador propietario se puede utilizar, solamente el uso del regulador CM-5 de Dynamixel se recomienda.

UNA ACOPLAMIENTO DE LA PC PC se puede utilizar para controlar el Dynamixel va el regulador CM-5.

RS232 Nivel

TTL Nivel

PC Dynamixels

CM-5

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AX-12Una robusteza se puede construir usando solamente el regulador CM-5 y un nmero de actuadores AX-12. el kit robtico del edutainment nombrado Bioloid est disponible que se base en el CM-5 regulador y los actuadores AX-12.

bioloid

Un ejemplo de una robusteza construida con Bioloid Para los detalles, refiera por favor al manual de Bioloid.

La conexin al UART para controlar los actuadores de Dynamixel, el regulador principal necesita convertir su UART seales al tipo semidplex. El esquema circular recomendado para esto se demuestra abajo.

DIRECTION_PORT 74HC126 TXD 74HC126 RXD

5V

10K

DATOS 9.6V Tierra

DATOS (PIN3) VDD (PIN2) TIERRA (PIN1)

74HC04

Circuito interno CM-5 (UART SEMIDPLEX)

La energa se suministra al actuador de Dynamixel del regulador principal con Pin 1 y Pin 2 del conectador de Molex3P. (El circuito demostrado arriba se presenta solamente a explique el uso del UART semidplex. El regulador CM-5 tiene ya el antedicho el trazado de circuito incorporado, as los actuadores de Dynamixel se puede conectar directamente con l)

La direccin de las seales de datos en el nivel TxD y RxD de la TTL depende de Nivel de DIRECTION_PORT como el siguiente.

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AX-12 Cuando el nivel de DIRECTION_PORT es alto: la seal TxD se hace salir como datos Cuando el nivel de DIRECTION_PORT es bajo: los datos de la seal se entran como RxD

UART semidplex

Un mtodo de la multi-gota de conectar los actuadores mltiples de Dynamixel con un solo nodo es posible usando el UART semidplex. As un protocolo que no permite mltiplo las transmisiones al mismo tiempo deben ser mantenidas al controlar el Dynamixel actuadores.

Principal Regulador

[Acoplamiento multi de la gota]

Precaucin

Asegrese por favor de que las asignaciones de perno estn correctas al conectar el Dynamixel actuadores. Compruebe la consumicin actual al accionar encendido. La consumicin actual del solo actuador de Dynamixel una unidad en modo espera debe ser no ms grande que 50mA

Verificacin del estado de la conexin Cuando la energa se aplica al actuador de Dynamixel, el LED centella dos veces para confirmar su conexin.

La inspeccin si la operacin antedicha no era acertada, despus comprueba la asignacin de perno de conectador y el voltaje/el lmite actual de la fuente de alimentacin.

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3. Protocolo de comunicacin3-1. Descripcin de la comunicacinPaquete El regulador principal comunica con las unidades de Dynamixel enviando y recibiendo paquetes de datos. Hay dos tipos de paquetes; el paquete de la instruccin (enviado de regulador principal a los actuadores de Dynamixel) y al paquete del estado (enviado de Actuadores de Dynamixel al regulador principal.)

Paquete de la instruccin

Principal Regulador

Paquete del estado

Comunicacin

Para la conexin del sistema abajo, si el regulador principal enva un paquete de la instruccin con la identificacin fijada a N, solamente la unidad de Dynamixel con este valor de la identificacin volver su estado respectivo el paquete y realiza la instruccin requerida.

Paquete de la instruccin (ID=N)

Principal ReguladorID=0 ID=1 Paquete del estado (ID=N) ID=N

Identificacin nica

Si es mltiple las unidades de Dynamixel tienen el mismo valor de la identificacin, paquetes mltiples enviados choque simultneamente, dando por resultado problemas de comunicacin. As, es imprescindible que ningunas unidades de Dynamixel comparten la misma identificacin en un nodo de red.

Protocolo

Los actuadores de Dynamixel comunican con la comunicacin serial asincrnica con 8 1 de parada pedacito del pedacito, y ninguna paridad.

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3-2. Paquete de la instruccinEl paquete de la instruccin es el paquete enviado por el regulador principal a las unidades de Dynamixel para enviar comandos. La estructura del paquete de la instruccin est como el siguiente.

Paquete de la instruccinSUMA del CHEQUE del PARMETRO N de la INSTRUCCIN PARAMETER1 de la LONGITUD de la IDENTIFICACIN de OXFF 0XFF

Los significados de cada definicin del octeto del paquete estn como el siguiente.

0XFF 0XFF

Los dos octetos 0XFF indican el comienzo de un paquete entrante.

Identificacin

La identificacin nica de una unidad de Dynamixel. Hay 254 valores disponibles de la identificacin, extendindose de 0X00 a 0XFD.

La Identificacin de la difusin identificacin 0XFE es la identificacin de la difusin que indica todas las unidades conectadas de Dynamixel. Los paquetes enviados con esta identificacin se aplican a todas las unidades de Dynamixel en la red. As paquetes enviados con la difusin una identificacin no volver ninguna paquetes del estado.

LONGITUD

La longitud del paquete donde est nmero su valor de los parmetros (n) + 2

INSTRUCCIN

La instruccin para que el actuador de Dynamixel se realice.

PARAMETER0 N

Utilizado si hay informacin adicional necesaria para ser enviado con excepcin de la instruccin s mismo.

COMPRUEBE LA SUMA El mtodo del cmputo para el cheque Sum del `est como el siguiente.

Compruebe la suma = el ~ (identificacin + longitud + instruccin + Parameter1 + el parmetro N) Si el valor calculado es ms grande de 255, el octeto ms bajo se define como la suma de comprobacin valor. el ~ representa NO la operacin de lgica.

3-3. Paquete del estado (paquete de vuelta)El paquete del estado es el paquete de la respuesta de las unidades de Dynamixel a la caera Regulador despus de recibir un paquete de la instruccin. La estructura del paquete del estado es como el siguiente.SUMA del CHEQUE del PARMETRO N del ERROR de LONGITUD de la IDENTIFICACIN de OXFF 0XFF PARAMETER1 PARAMETER2

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Los significados de cada definicin del octeto del paquete estn como el siguiente.

0XFF 0XFF

Los dos octetos 0XFF indican el comienzo del paquete.

Identificacin

La identificacin nica de la unidad de Dynamixel que vuelve el paquete. El valor inicial se fija a 1.

LONGITUD

La longitud del paquete donde est nmero su valor de los parmetros (n) + 2

ERROR

El octeto que representa los errores enviados de la unidad de Dynamixel. El significado de cada pedacito es como el siguiente.

Nombre del pedacito 7 mordidos 0

Detalles -

Fije a 1 si se enva una instruccin indefinida o una accin 6 mordidos rror de la instruccin E la instruccin se enva sin una instruccin de Reg_Write. Fije a 1 si el esfuerzo de torsin mximo especificado no puede controlar 5 mordidosError de la sobrecarga carga aplicada. 4 mordidos rror de la suma de comprobacin E Fije a 1 si la suma de comprobacin del paquete de la instruccin es incorrecta.

3 mordidos Error de gama

Fije a 1 si la instruccin enviada est fuera de la gama definida. Fije a 1 si es la temperatura interna de la unidad de Dynamixel

Recalentamiento 2 mordidos Error tabla de control. Fije como 1 si la posicin de la meta es exterior determinado de la gama Lmite del ngulo 1 mordido Error Lmite. Voltaje de entrada Fije a 1 si el voltaje est fuera de la gama del voltaje de funcionamiento como 0 mordido Error definido en la tabla de control. entre el lmite del ngulo del CW y el ngulo del CCW sobre la gama de temperaturas de funcionamiento segn lo definido en

PARAMETER0 N

Utilizado si la informacin adicional es necesaria.

COMPRUEBE LA SUMA El mtodo del cmputo para el cheque Sum del `est como el siguiente. Compruebe la suma = el ~ (identificacin + longitud + instruccin + Parameter1 + el parmetro N) Si el valor calculado es ms grande de 255, el octeto ms bajo se define como la suma de comprobacin valor. el ~ representa NO la operacin de lgica.

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3-4. Control Tabla

Direccin 0 (0X00) 1 (0X01) 2 (0X02) 3 (0X03) 4 (0X04) 5 (0X05) 6 (0X06) 7 (0X07) 8 (0X08) 9 (0X09) 10 (0x0A) 11 (0X0B) 12 (0X0C) 13 (0X0D) 14 (0X0E) 15 (0X0F) 16 (0X10) 17 (0X11) 18 (0X12) 19 (0X13) 20 (0X14) 21 (0X15) 22 (0X16) 23 (0X17) 24 (0X18) 25 (0X19) 26 (0X1A) 27 (0X1B) 28 (0X1C) 29 (0X1D) 30 (0X1E) 31 (0X1F) 32 (0X20) 33 (0X21) 34 (0X22) 35 (0X23)

Artculo Azufaifas numricas modelo (L) Azufaifas numricas modelo (H) Versin de mercancas firmes Identificacin Velocidad Retardo de vuelta T im e ngulo Lim del CW l (L) ngulo Lim del CW l (H) ngulo Lim del CCW l (L) ngulo Lim del CCW l (H) (Reservado) el Lim ms alto l perature del em de T el Lim ms bajo l voltaje el Lim ms alto l voltaje Orque mximo de T (L) Orque mximo de T (H) Nivel de vuelta del estado Alarma LED Parada de la alarma (Reservado) Abajo calibracin (L) Abajo calibracin (H) Encima de la calibracin (L) Encima de la calibracin (H) El orque de T permite LED Margen del pliance de COM del CW Margen del pliance de COM del CCW Cuesta del pliance de COM del CW Cuesta del pliance de COM del CCW Posicin de la meta (L) Posicin de la meta (H) Velocidad mvil (L) Velocidad mvil (H) Orque Lim de T l (L) Orque Lim de T l (H) Actual posicin (L) Actual posicin (H) Actual velocidad (L) Actual velocidad (H) Actual carga (L) Actual carga (H) Actual voltaje Actual perature del em de T Instruccin registrada (Reservado) Mudanza Cerradura Sacador (L) Sacador (H)

Acceso RD RD RD RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD RD RD RD RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD, W R RD RD RD RD RD RD RD RD RD, W R RD RD, W R RD, W R RD, W R

Valor inicial 12 (0x0C) 0 (0x00)

?1 (0x01) 1 (0x01) 250 (0xFA) 0 (0x00) 0 (0x00) 255 (0xFF) 3 (0x03) 0 (0x00) 85 (0x55) 60 (0X3C) 190 (0xBE) 255 (0XFF) 3 (0x03) 2 (0x02) 4 (0x04) 4 (0x04) 0 (0x00)

EEPROM rea

? ? ? ?0 (0x00) 0 (0x00) 0 (0x00) 0 (0x00) 32 (0x20) 32 (0x20) Valor [Addr36] Valor [Addr37] 0 0 Valor [Addr14] Valor [Addr15]

RAM rea

36 (0X24) 37 (0X25) 38 (0X26) 39 (0X27) 40 (0X28) 41 (0X29) 42 (0X2A) 43 (0X2B) 44 (0X2C) 45 (0X2D) 46 [0x2E) 47 [0x2F) 48 [0x30) 49 [0x31)

? ? ? ? ? ? ? ?0 (0x00) 0 (0x00) 0 (0x00) 0 (0x00) 32 (0x20) 0 (0x00)

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AX-12La tabla de control contiene la informacin sobre el estado y la operacin del Dynamixel actuador. El actuador de Dynamixel es funcionado escribiendo valores a su tabla de control y su el estado es comprobado por valores de lectura de su tabla de control.

Tabla de control

RAM y EEPROM

Los valores de datos para el rea del RAM sern fijados a los valores iniciales del defecto siempre que se pone la corriente. Sin embargo, los valores de datos para el rea de EEPROM son permanentes y todava permanecen incluso despus se corta la corriente.

Valor inicial

La columna del valor inicial en el derecho de la tabla de control demuestra el defecto de la fbrica Valores para el caso de los datos del rea de EEPROM, y demostraciones el valor inicial cuando la energa se gira para el caso de los datos del rea del RAM.

Lo que sigue explica el significado de los datos almacenados en cada uno de las direcciones en tabla de control.

Direccin 0x00,0x01

Nmero de modelo. Para AX-12, este valor es 0X000C (12).

Direccin 0x02

Versin de los soportes lgico inalterable.

Direccin 0x03

Identificacin. El nmero de identificacin nico asignado a los actuadores de cada Dynamixel para identificarlos. Diversos IDs se requieren para los actuadores de cada Dynamixel que estn en la misma red.

Direccin 0x04

Velocidad. Determina la velocidad de la comunicacin. El cmputo es hecho por frmula de siguiente. Velocidad (BPS) = 2000000/(Address4 + 1) Valor de datos para cada velocidad importante Address4 1 3 4 7 9 16 34 103 207 Maleficio 0X01 0X03 0X04 0X07 0X09 0X10 0X22 0X67 0XCF Fije los BPS 1000000.0 500000.0 400000.0 250000.0 200000.0 117647.1 57142.9 19230.8 9615.4 Meta BPS 1000000.0 500000.0 400000.0 250000.0 200000.0 115200.0 57600.0 19200.0 9600.0 Error 0.000% 0.000% 0.000% 0.000% 0.000% -2.124% 0.794% -0.160% -0.160%

Nota Precaucin

Un error mximo de la velocidad de el 3% est dentro de la tolerancia de la comunicacin del UART. El valor inicial de Baudrate se fija a 1 (1000000bps)

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Direccin 0x05

Tiempo de retardo de vuelta. El tiempo que lleva para el paquete del estado a la vuelta despus de la instruccin Se enva el paquete. El tiempo de retardo es dado por 2uSec * valor Address5.

Direccin 0x06,0x07,0x08,0x09 Lmite del ngulo del funcionamiento. Fija la gama del ngulo del funcionamiento del actuador de Dynamixel. La meta

La posicin necesita ser dentro de la gama de: El CW pesca el CCW del [Dynamixel]: FF FF 01 04 03 03 00 F4 (LEN: 008) < [Dynamixel]: FF FF 01 02 00 FC (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado

Ejemplo 8

Cambio de la velocidad de un actuador de Dynamixel hasta el 1M BPS

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x04, DATOS = 0x01 Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 F3 04 03 04 01 (LEN: 008) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)


Ejemplo 9

Reajuste de la poca de retardo de vuelta al uSec 4 para un actuador de Dynamixel con una identificacin de 0 Un valor de tiempo de vuelta de retardo de 1 corresponde a 2uSec.

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Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x05, DATOS = 0x02 Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 04 03 05 02 F1 (LEN: 008) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado Se recomienda para fijar el tiempo de retardo de vuelta al valor mnimo permitido por Regulador principal.

Ejemplo 10

Limitando el funcionamiento pesque la gama con caa a 0~150 para un actuador de Dynamixel con una identificacin de 0 Puesto que el lmite del ngulo del CCW de 0x3ff corresponde a 300, se representa el ngulo 150 por el valor 0x1ff

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x08, DATOS = 0xff, 0x01 Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 05 03 08 FF 01 DE EF (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006) NO. del resultado del paquete ERROR del estado

Ejemplo 11

Reajuste del lmite superior para la temperatura de funcionamiento a 80C para un Dynamixel actuador con una identificacin de 0

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x0B, DATOS = 0x50 Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 04 03 0B 50 9D (LEN: 008) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado Ejemplo 12 Determinacin del voltaje de funcionamiento 10V al ~ 17V para un actuador de Dynamixel con una identificacin de 0 10V es representado por 100 (0x64), y 17V por 170 (0xAA). Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x0C, DATOS = 0x64, 0xAA Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 05 03 DD de 0C 64 AA (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)


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Ejemplo 13

Determinacin del esfuerzo de torsin mximo hasta el 50% de su valor posible mximo para a Actuador de Dynamixel con una identificacin de 0

Fije el valor de esfuerzo de torsin del max situado en el rea de la ROM a 0x1ff que sea el 50% de valor mximo 0x3ff.

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x0E, DATOS = 0xff, 0x01 Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 05 03 0E FF 01 E9 (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado Para verificar el efecto del valor de esfuerzo de torsin mximo ajustado, la corriente necesita ser cortada y entonces encendido.

Ejemplo 14

Fije el actuador de Dynamixel con una identificacin de 0 nunca para volver un paquete del estado

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x10, DATOS = 0x00 Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 04 03 10 00 E8 (LEN: 008) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado El paquete del estado no es el comenzar vuelto con la instruccin siguiente.

Ejemplo 15

Fije la alarma para centellar el LED y la parada (esfuerzo de torsin apagado) el actuador cuando la temperatura de funcionamiento pasa el lmite del sistema

Puesto que el error de recalentamiento se muerde 2, fije el valor de la alarma a 0x04.

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x11, DATOS = 0x04, 0x04 Comunicacin - > [Dynamixel]: FF FF 00 05 03 11 04 04 DE (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)


Ejemplo 16

Gire el LED y permita el esfuerzo de torsin para un actuador de Dynamixel con una identificacin de 0

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x18, DATOS = 0x01, 0x01

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Comunicacin

- > [Dynamixel]: FF FF 00 05 03 18 01 01 DD (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado Usted puede verificar el estado permitido esfuerzo de torsin intentando mover la salida del actuador cerca mano.

Ejemplo 17

Fijando el margen de la conformidad a 1 y la conformidad inclnese a 0x40 para a Actuador de Dynamixel con una identificacin de 0

Conformidad

La salida del error y del esfuerzo de torsin del ngulo se puede representar con el grfico siguiente.

CW

Posicin de la meta

CCW

CW X: Error del ngulo

CCW

Incluso si la posicin se desva poco de la posicin de la meta en la direccin del CW, un grande la cantidad de esfuerzo de torsin se genera en la direccin del CCW para compensar esto. Sin embargo, puesto que la inercia debe ser considerada, una puesta en prctica realista diferencia de este acercamiento. En vista de que esto, las condiciones dadas se puede representar por el grfico siguiente.

CW

Posicin de la meta

CCW

CW ngulo (posicin) Esfuerzo de torsin de la salida CCW A B C D

A: Cuesta de la conformidad del CCW (Address0x1D) = 0x40 (alrededor 18.8) B: Margen de la conformidad del CCW (Address0x1B) = 0x01 (alrededor 0.29) C: Margen de la conformidad del CW (Address0x01A) = 0x01 (alrededor 0.29) D: Cuesta de la conformidad del CW (Address0x1C) = 0x40 (alrededor 18.8)

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DYNAMIXEL

AX-12

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x1A, DATOS = 0x01, 0x01, 0x40, 0x40

Comunicacin

- > [Dynamixel]: FF FF 00 07 03 1A 01 01 40 40 59 (LEN: 011) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado La cuesta de la conformidad toma efecto con pasos discretos de 2 El valor de la conformidad entre 0x11 y 0x20 tiene efectos idnticos.n

(n es nmero entero). As cualesquiera

Ejemplo 18

Coloque la salida de un actuador de Dynamixel con una identificacin de 0 a 180 con un angular velocidad de 057RPM

Direccin determinada 0x1E (posicin de la meta) a 0x200 y direccin 0x20 (velocidad mvil) a 0x200.

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x1E, DATOS = 0x00, 0x02, 0x00, 0x02

Comunicacin

- > [Dynamixel]: FF FF 00 07 03 1E 00 02 00 02 D3 (LEN: 011) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)


Ejemplo 19

Coloque la salida de un actuador de Dynamixel con una identificacin de 0 a 0 y coloque la salida de un actuador de Dynamixel con una identificacin de 1 a 300, e inicia el movimiento al mismo tiempo.

Si se utiliza el WRITE_DATA, el movimiento de los dos actuadores no puede ser iniciado en la misma hora, as las instrucciones de REG_WRITE y de la ACCIN se deben utilizar en lugar de otro. Paquete ID=0, instruccin = REG_WRITE, direccin = 0x1E, DATOS = 0x00, 0x00 de la instruccin ID=1, instruccin = REG_WRITE, direccin = 0x1E, DATOS = 0xff, 0x03 ID=0xfe (difusin Identificacin), instruccin = ACCIN,

Comunicacin

- > [Dynamixel]: FF FF 00 05 04 1E 00 00 D8 (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006) - > [Dynamixel]: FF FF 01 05 04 1E FF 03 D5 (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 01 02 00 FC (LEN: 006) - > [Dynamixel]: FE 02 DEL FF FF 05 FA (LEN: 006) < [Dynamixel]: paquete de vuelta de //No contra la identificacin de la difusin


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DYNAMIXEL

AX-12

Ejemplo 20

Trabe todas las direcciones a excepcin del ~ Address0x23 de la direccin 0x18 para un Dynamixel actuador con una identificacin de 0

Direccin determinada 0x2F (cerradura) a 1.

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x2F, DATOS = 0x01

Comunicacin

- > [Dynamixel]: FF FF 00 04 03 2F 01 C8 (LEN: 008) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 00 FD (LEN: 006)

NO. del resultado del paquete ERROR del estado Una vez que est trabada, la nica manera de abrirlo es quitar la energa. Si se hace una tentativa de tener acceso a algunos datos bloqueados, se vuelve un error.

- > [Dynamixel]: FF FF 00 05 03 30 40 00 87 (LEN: 009) < [Dynamixel]: FF FF 00 02 08 F5 (LEN: 006)

Error de gama

Ejemplo 21

Fije la energa mnima (sacador) a 0x40 para un actuador de Dynamixel con una identificacin de 0

Instruccin del paquete de la instruccin = WRITE_DATA, direccin = 0x30, DATOS = 0x40, 0x00

Comunicacin

- > [Dynamixel]: FF FF 00 05 03 30 40 00 87 (LEN: 009)

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AX-12 Manual (Español)

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