Avance de Proyecto Avance de Proyecto FIRAFIRA

Rodolfo SosaRodolfo SosaOscar William LithgowOscar William Lithgow

Sergio A. AdameSergio A. AdameMario A. BenitezMario A. BenitezAxel CastañedaAxel Castañeda

División del Problema en División del Problema en SubEquiposSubEquipos

Sistema de VisiónSistema de Visión Rodolfo SosaRodolfo Sosa Sergio A. AdameSergio A. Adame

Sistema de ProcesamientoSistema de Procesamiento Mario A. BenitezMario A. Benitez Oscar W. LithgowOscar W. Lithgow

ComunicacionesComunicaciones Axel Castañeda (Colaborativo con Issac)Axel Castañeda (Colaborativo con Issac)

Sistema de VisiónSistema de Visión

Rodolfo SosaRodolfo Sosa

Sergio A. AdameSergio A. Adame

Sistema de VisiónSistema de Visión

Durante el partido de fútbol las decisiones Durante el partido de fútbol las decisiones de qué caminos y decisiones tomarán los de qué caminos y decisiones tomarán los robots depende de la percepción completa robots depende de la percepción completa del juego.del juego.

La parte del software de la visión debe La parte del software de la visión debe

utilizar algoritmos eficientesutilizar algoritmos eficientes

RequerimientosRequerimientos

Para que el sistema de visión cumpla Para que el sistema de visión cumpla correctamente con su meta existen los correctamente con su meta existen los siguientes requerimientos:siguientes requerimientos:

Se debe montar una cámara de video a Se debe montar una cámara de video a máximo 2.5 metros de alturamáximo 2.5 metros de altura

Cada equipo tiene un color asignado. Cada equipo tiene un color asignado.

Las etiquetas que se utilicen para colocar los Las etiquetas que se utilicen para colocar los colores deberán buscar reducir los cambios de colores deberán buscar reducir los cambios de intensidad en los coloresintensidad en los colores

Fases Básicas del SistemaFases Básicas del Sistema

Obtener la imagen de la cancha con los robots Obtener la imagen de la cancha con los robots

cada determinado tiempo.cada determinado tiempo.

Barrer la imagen buscando los colores que Barrer la imagen buscando los colores que

identifiquen a los robots y pelota con que identifiquen a los robots y pelota con que

jugamos.jugamos.

Cada píxel encontrado que se ajuste a los Cada píxel encontrado que se ajuste a los

colores que pertenecen a cualquiera de los colores que pertenecen a cualquiera de los

agentes del juego se somete a un análisis agentes del juego se somete a un análisis

algorítmico. Así se busca determinar si esos algorítmico. Así se busca determinar si esos

píxeles pertenecen en realidad a algún agente. píxeles pertenecen en realidad a algún agente.

Se determinan la información de cada agente; su Se determinan la información de cada agente; su

número de ID, su posición en la cancha y número de ID, su posición en la cancha y

orientación. orientación.

Funcionamiento del SistemaFuncionamiento del Sistema

El sistema está enfocado al uso de VxDsEl sistema está enfocado al uso de VxDs

Depende de un DLL llamado MVLib.dllDepende de un DLL llamado MVLib.dll

El programa trabaja a partir de El programa trabaja a partir de configuraciones que son definidas por el configuraciones que son definidas por el usuario dependiendo de las situaciones usuario dependiendo de las situaciones que imperen en el juego.que imperen en el juego.

Sistema de ControlSistema de Control

Mario A. BenitezMario A. Benitez

Oscar W. LithgowOscar W. Lithgow

Características generalesCaracterísticas generales

El sistema de control se El sistema de control se compone de los siguientes compone de los siguientes elementos:elementos: Medio AmbienteMedio Ambiente RobotsRobots

El proceso de control de los El proceso de control de los robots Yujin se basa en la robots Yujin se basa en la interpretación de los estados del interpretación de los estados del medio ambiente.medio ambiente.

RobotsRobots

Los robots se componen de los Los robots se componen de los siguientes elementos:siguientes elementos: Posición (Coordenadas polares)Posición (Coordenadas polares) Velocidad (de ambas ruedas)Velocidad (de ambas ruedas)

Medio AmbienteMedio Ambiente

El medio ambiente está El medio ambiente está compuesto por los siguientes compuesto por los siguientes elementos:elementos: Dimensiones de canchaDimensiones de cancha Posición de la bolaPosición de la bola Estado del juegoEstado del juego Robots (ambos equipos)Robots (ambos equipos) Posesión de la bolaPosesión de la bola

Estados del medio ambienteEstados del medio ambiente

Los estados que se identifican Los estados que se identifican en el medio ambiente son los en el medio ambiente son los siguientes:siguientes: Jugando (por omisión)Jugando (por omisión) Bola libreBola libre Inicio de juegoInicio de juego Tiro PenalTiro Penal Tiro libreTiro libre Saque de metaSaque de meta

ReaccionesReacciones

El sistema de control está enfocado a El sistema de control está enfocado a una arquitectura reactiva, donde los una arquitectura reactiva, donde los robots Yujin actuan acorde a los robots Yujin actuan acorde a los estimulos recibidos desde el medio estimulos recibidos desde el medio ambiente.ambiente.

Entre los principales modos de actuar Entre los principales modos de actuar que deben tener los robots que deben tener los robots identificamos los siguientes:identificamos los siguientes: AtaqueAtaque DefensaDefensa TiroTiro PorteroPortero

ReaccionesReacciones

Estas reacciones se ven Estas reacciones se ven respaldadas por una serie de respaldadas por una serie de instrucciones de bajo nivel que instrucciones de bajo nivel que son encargadas de el son encargadas de el movimiento del robot. Entre las movimiento del robot. Entre las que se encuentran:que se encuentran: AvanceAvance GiroGiro VelocidadVelocidad

FINFIN