Automatización eléctricaSelección de productos

Nivel de campo

Nivel de sensor/actuador

Nivel de gestión

Nivel de control

Ejes de pórtico

ELGA-TB-KF ELGA-TB-RF ELGA-TB-G ELGA-BS-KF

EGC-TB-KF EGC-HD-TB-KF EGC-BS-KF EGC-HD-BS-KF

ELGR ELGG EGSK EGSP

Características del producto

Producto Tecnología del accionamiento

Mecanismo de guía Carrera máx. (carreras más largas sobre demanda)

Velocidad máx.

Aceleración máx.

Precisión de repetición

Fuerza máx. de avance

mm m/s m/s2 ± mm N

Ejes de pórtico

ELGA-TB-KF Correa dentada Rodamiento de bolas 8500 5 50 0,08 2000

ELGA-TB-RF Correa dentada Guía de rodillos 7400 10 50 0,08 1300

ELGA-TB-G Correa dentada Guía de deslizamiento 8500 5 50 0,08 1300

ELGA-BS-KF Accionamiento por husillo de bolas

Rodamiento de bolas 3000 2 15 0,02 3000

EGC-TB-KF Correa dentada Rodamiento de bolas 8500 5 50 0,08 2500

EGC-HD-TB-KF Correa dentada Rodamiento de bolas 5000 5 50 0,08 1800

EGC-BS-KF Accionamiento por husillo de bolas

Rodamiento de bolas 3000 2 15 0,02 3000

EGC-HD-BS-KF Accionamiento por husillo de bolas

Rodamiento de bolas 2400 1,5 15 0,02 1300

ELGR/ELGG Correa dentada Cojinete deslizante rodamiento de bolas

1500 13

50 0,1 350

EGSK Accionamiento por husillo de bolas

Rodamiento de bolas 840 1,48 20 0,01/0,005/0,003 392

EGSP Accionamiento por husillo de bolas

Rodamiento de bolas 840 2 20 0,01/0,005/0,003 460

Sistemas lineales

Pinzas

HGPLE

Actuadores giratorios Módulos de elevación giratorios

ERMO ERMB EHMB

Cilindros Carros Ejes en voladizo

EPCO ESBF EGSL DGEA

Características del producto

Producto Tecnología de accionamiento

Mecanismo de guía Carreramáx.

Velocidad máx.

Aceleración máx.

Precisión de repetición

Fuerza máx. de avance

mm m/s m/s2 ± mm N

Cilindro

EPCO Accionamiento por husillo de bolas

* 400 0,5 10 0,02 650

ESBF Accionamiento por husillo de bolas

* 1500 1,35 25 0,01 17000

Carros

EGSL Accionamiento por husillo de bolas

Rodamiento de bolas 300 1,3 25 0,015 450

Ejes en voladizo

DGEA Correa dentada Rodamiento de bolas 1000 3 50 0,05 1000

Características del producto

Producto Tecnología de accionamiento

Mecanismo de guía Carreramáx.

Ángulo de giro Revoluciones máx.

Precisión de repetición

Momento de giro máx.

mm ° 1/min ± ° Nm

Actuadores giratorios, módulos de elevación giratorios

ERMO Actuador directo Rodamiento de bolas − Ilimitado 100 0,05 5

ERMB Correa dentada Rodamiento de bolas − Ilimitado 300 0,03 26

EHMB Correa dentada, tornillo sin fin con bolas circulantes

Rodamiento de bolas, guía de rodamiento de bolas

200 Ilimitado 300 0,03 20

Características del producto

Producto Tecnología del accionamiento

Mecanismo de guía de las mordazas

Carrera de apertura máx.

Velocidad de desplazamiento máx.

Precisión de repetición

Fuerza de sujeción máx.

mm m/s ± mm N

Pinzas

HGPLE Actuador directo Guía deslizante 80 0,06 0,025 1300

Sistemas lineales, actuadores giratorios y pinzas

Nota: * unidad de guía externa para absorber fuerzas transversales o como seguridad torsional en caso de pares elevados

Resumen del entorno de control de Festo

Conjunto modular

Controlador compacto

Control integrado

Terminal CPX Plataforma de mando modular para construcción del armario de maniobra

Control CECC-D CECC-LK

Control CODESYS V3 CDPX

CODESYS V3-Sistema de mando CPX-CEC-C1-V3

Control del movimientoCPX-CEC-M1-V3

Controlador modular CECX-X-C1

Control robótico CMXR-C1

Control - robótico CMXR-C2

Funcionalidad

Eje individual(PTP asíncrono)

Eje individual(PTP asíncrono)

C1: eje individual M1: interpolación(3D)

Eje individual(PTP asíncrono)

Interpolación(2,5D)

Robótica(3D)

Robótica(3D)

Cantidad máxima de ejes permitidos

4 ejes: 8 ejes: 128 ejes 31 ejes – 6 ejes de interpolación, de los cuales máximo 3 ejes de base, 1 eje de orienta-ción, máximo 3 ejes auxiliares depen-dientes

Un eje se trata como un partici-pante CANopen. 128 participantes (espec. según CANopen).

Un eje se trata como un participante CANopen. 128 participantes (espec. según CANopen).

– Otros ejes (sin interpolación con-junta) podrían acti-varse mediante el PLC CODESYS V3 (PTP asíncrono). Recomendado: 16 ejes

Movimiento • PTP asíncrono • PTP asíncrono• Cada eje se mueve con sus propios parámetros establecidos• Los ejes no alcanzan la posición final simultáneamente y la pista no está definida• Interpolación 3D en las variantes M1 para hasta 31 ejes

Interpolación de trayectoria 3D con un eje de orientación para cinemática de hasta 4 grados de tolerancia. P. ej. pór-tico con tres ejes de movimiento con un eje de rotación en Front Unit.

Caracte-rísticas especiales

• Controlador autónomo

• Dos entradas rápidas integradas (200 khz)

• Cuatro master IO-Link en CECC-LK

• CODESYS V3• Servidor

OPC-UA

• Control integrado en un display

• CODESYS V3• Cliente OPC-UA

• Integración de funciones en el terminal CPX

• CODESYS V3• Procesador 32 bits/800 MHz• Servidor OPC-UA

• PLC CODESYS V3• Conexión del encóder• Función de interrupción• Entradas rápidas de contador• Profi-Busmaster• Dos CAN-Busmaster• RS 232/RS 485-A/422-A

• Ingeniería económica con Festo Configuration Tool (FCT)

• Programación sencilla con Festo Teach Language (FTL)

• Unidad de mando manual opcional• Velocidad reducida en accionamiento

manual• Reposición automática tras movimien-

tos interrumpidos• Auténticos ejes de orientación en la

Front Unit• Modelo cinemático integrado

(para sistemas cartesianos, cinemática de barras, pórticos de dos y tres ejes)

• Limitador dinámico para una duración de ciclo óptima

– • SoftMotion:• PLC-Open• Editor CNC• Importación DXF• Editor de discos

de levas

– • SoftMotion:• PLC-Open• Editor CNC• Importación DXF• Editor de discos

de levas

– • Elevada flexibilidad gracias al PLC CODESYS V3, p. ej., integración de sistema de visión

• Función de seguimiento

Ejemplo de aplicación

• Sistemas de manipulación

• Pick & Place, paletización

• Sistemas de manipulación• Pick & Place, paletización

• Control de la trayectoria

• Pegado• Corte• Manipulación• Sierra volante• Disco de leva

• Sistemas de manipulación

• Pick & Place, paletización

• Control de la trayectoria

• Pegado• Corte• Manipulación• Sierra volante• Disco de leva

• Manipulación• Paletización• Pegado• Dosificación• Pintado• Corte

Proceso de aplica-ciones de tracking como, p. ej., piezas móviles o procesos sincrónicos de cinemática con hasta 6D.

Tecnología en detalle

Guía del carro lineal

Características Productos

Guía de rodamiento de bolas • Cargas y momentos elevados• Alta velocidad• Ciclos de trabajo cortos

ELGA-TB/BS-KF EGC-TB/BS-KF EGC-HD-TB/BS-KF ELGR, ELGG EGSK, EGSP EGSL DGEA

Guía de rodillos • Solución económica• Velocidad muy elevada de hasta 10 m/s• Ciclos de trabajo cortos

ELGA-TB-RF

Guía deslizante • Solución económica• Baja velocidad• Ciclos de trabajo largos

ELGA-TB-G

Tecnología del accionamiento

Características Productos

Correa dentada • Alta velocidad/dinamismo• Carreras largas• Ciclos de trabajo cortos• Solución económica

ELGA-TB-KF/-RF/-G EGC-TB-KF EGC-HD-TB-KF ELGR, ELGG DGEA

Correa dentada • Alta velocidad/dinamismo• Ciclos de trabajo cortos• Movimiento rotativo suave• Solución económica• No precisa mantenimiento

ERMB

Accionamiento por husillo de bolas • Gran precisión• Movimiento sin sacudidas• Gran fuerza de avance• Gran rigidez de carga• Ciclos de trabajo medios

ELGA-BS-KF EGC-BS-KF EGC-HD-BS-KF EGSK, EGSP EPCO * ESBF * EGSL*

Actuador directo giratorio • Alta transmisión de fuerza/par• Movimiento sin sacudidas• Larga vida útil• No precisa mantenimiento

ERMO

Actuador directo de pinza • Alta transmisión de fuerza/par• Movimiento sin sacudidas• Larga vida útil• No precisa mantenimiento

HGPLE

*

Comparación de potencias de los motores

Tipo Servo (EC, DC) Motor paso a paso Servo (AC)

Velocidad Muy baja (<500 RPM) Baja/media (1000 RPM) Elevada (6600 RPM)

Tiempo de utilización Bajo Medio/elevado Alto

Momento de giro Bajo 12 Nm Bajo 10 Nm Medio 120 Nm

Productos EMCA, MTR-DCI EMMS-ST EMMS-AS, EMME-AS

Motores y sistemas de accionamiento (controlador de motor)

Tecnologías de retroalimentación del motor

Ventajas

Encóder incrementalEMCAMTR-DCIEMMS-ST

• Solución económica• Ajuste de posición cero/referenciado suelen

ser necesarios al ponerse en marcha• EMCA y MTR-DCI conservan la última

posición al desconectarse (módulo de memoria)

• EMCA con encóder multivuelta opcional incl. respaldo (resolución hasta 32 bits y > 4 mil mill. revoluciones de motor)

EMCA MTR-DCI EMMS-ST

Encóder absoluto monovueltaEMMS-ASEMME-AS Encóder absoluto multivueltaEMMS-ASEMME-AS

• Valores absolutos sobre una rotación del eje• Principio de funcionamiento inductivo,

no tan sensible como los encóders ópticos • Valor absoluto sobre una o varias rotaciones

del eje • No es necesario el ajuste de posición cero

cuando el eje haya realizado menos de 4096 rotaciones (12 bits)

• Principio de funcionamiento inductivo, no tan sensible como los encóders ópticos

EMMS-AS EMME-AS

Características de producto de los sistemas de accionamiento (controlador de motor)

Producto Modos de funcionamiento

Valor de consigna Comunicación del bus de campo

Fiabilidad Sincronización Interfaz de retroalimen-tación del motor

EMCAMTR-DCI

• Posición• Fuerza

• Interfaz I/O• Protocolo FHPP

• CANopen• Profibus DP• DeviceNet• EtherNet/IP

(novedad en 2016)

STO Cat. 3, PLe

Ninguno • Encóder incremental (integrado)

EMCA MTR-DCI

CMMS-STEMMS-ST

• Posición• Velocidad• Par de giro• Síncrono

• Analógico (±10 V)• Interfaz I/O• Protocolo FHPP

• CANopen• Profibus DP• DeviceNet

STO hastacat. 3,PLd

• Master-Slave• E-Gearing

• Encóder incremental (opcional)

CMMS-ST EMMS-ST

CMMO-STEPCOEMMS-ST

• Posición• Velocidad• Par de giro

• Interfaz I/O • IO-Link;• Modbus TCP

STO hastaCat. 3,PLe

Ninguno • Encóder incremental (opcional)

CMMO-ST EPCO EMMS-ST

CMMP-ASEMMS/E-AS

• Posición• Velocidad• Par de giro• Síncrono

• Analógico (±10 V)• Interfaz I/O• Protocolo FHPP

• CANopen• Profibus DP• ProfiNet RT• DeviceNet• EtherNet/IP• EtherCAT

STO hastacat. 3,PLd STO hastacat. 4,Ple

• Master-Slave• E-Gearing• E-Camming

• Encóder absoluto (EnDat) y resólver

CMMP-AS EMMS/E-AS

Software

Funciones de seguridad según las normas DIN EN 61800-5-2 y EN 60204-1

Módulos I/O CPX PROFIsafe CMMP-AS-_-M3 con módulo STO EGC con 2.º sistema de medición EGC con unidad de bloqueo en ambos lados

PositioningDrives• Con unos pocos datos de la aplicación se obtiene la solución

adecuada• Selección y dimensionamiento del accionamiento electro magnético,

motor y reductor

Festo Configuration Tool (FCT)• Software para una sencilla puesta en funcionamiento del conjunto

de accionamiento (mecánica, motor y sistema de accionamiento/controlador de motor)

• Gestión de proyectos y de datos para todos los tipos de equipos compatibles

Configuración rápida y sencilla con Web Config Libre elección: hasta 7 posiciones, fuerza, velocidad y perfiles de movimiento de libre definición• Establecer la conexión a Internet con Festo Parameter Cloud

mediante la dirección IP específica del controlador. • Introducir el código del producto (Order Code) de la correspon-

diente mecánica.• Descargar el archivo con los parámetros desde la nube para

la configuración específica del sistema y guardarla en el PC.• Conectar el controlador de motor CMMO-ST al ordenador

mediante la interfaz Ethernet.• Guardar el juego de datos en el controlador de motor.• Ajustar los juegos de parámetros en el ordenador y guardarlos

directamente en el CMMO-ST.1 sistema = 1 código del producto Configuración – Pedido – Logística – Puesta en funcionamiento

Datos de Parameter CloudDirección IP específica de controlador para descarga de datos desde Parameter Cloud a través de Internet.

Optimised Motion Series

La Directiva de máquinas 2006/42/CE promueve numerosas funcio-nes como medidas de seguridad para la reducción de riesgos satis-factoria. Festo ofrece al respecto diferentes soluciones: módulos de entradas y salidas escalables PROFIsafe en CPX, funciones de seguri-dad integradas en controladores de motor, un segundo transductor de posición de ejes lineales hasta la medición de 2 canales de veloci-

dad y posición y unidades de bloqueo (cubre toda la cadena de seguridad in situ). Nuestros ejemplos de solución detallados con descripción, listas de piezas, esquemas de circuito, programas de usuario y archivos de proyecto de sistema hacen que incorporar estas funciones de seguridad en sus aplicaciones sea una tarea fácil.

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