Aula 4 Programao de Robs

Prof. Me. Rodrigo Juliano Silva

INTRODUO

Diferentemente dos Controladores Lgicos Programveis (CLP) e das mquinas de Comando Numrico Computadorizado (CNC), os robs industriais no tm uma linguagem de programao padronizada e assim cada fabricante desenvolveu sua prpria forma de programar seus equipamentos. Independentemente da linguagem e da maneira como os fabricantes implementam cada comando, pode-se descrever genericamente as principais funes que devem existir para se realizar uma programao adequada das tarefas a serem realizadas pelo rob.

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FUNES BSICAS DE PROGRAMAO

1) DEFINIO DE VARIVEIS Serve para auxiliar no desenvolvimento do programa dando-lhe maior flexibilidade. As variveis podem conter coordenadas geomtricas, tempos ou outras informaes. A alterao do valor de uma varivel pode afetar todo o programa, simplificando as alteraes e/ou adaptaes.

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2) DEFINIO DE RTULOS Esta definio permite que saltos (condicionados ou no) possam ocorrer para endereos previamente conhecidos (rtulos). 3) DEFINIO DE CONTADORES Facilitam o processo de manufatura, pois permitem que o sistema realize a contagem de eventos. Portanto, seu incio deve ser pela definio do tipo de contador (crescente ou decrescente) e a ele associar um nome (identificador).

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4) MANIPULAO DE CONTADORES As operaes relacionadas costumam ser:

Definio do valor inicial; Incremento ou decremento; Teste de finalizao.

5) DEFINIO DE PONTOS DE PARADA Quando da depurao (processo passa a passo), o emprego de pontos de parada (breakpoints) pode facilitar o processo (execuo automtica at o ponto j depurado). Alm disso, pode haver a necessidade de interromper a execuo em certos instantes.

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6) MANIPULAO DE INTERFACES Um rob deve ser capaz de se comunicar com o ambiente a sua volta e para isto se faz necessrio o uso de comandos que escrevam valores nas portas de sada (output) e leia valores nas portas de entrada (input) que podem ser digitais ou analgicas. 7) TEMPO DE ESPERA Algumas tarefas em uma aplicao ocorrem em tempos pr-definidos. Isso permite ao programador usar comandos que interrompam a execuo do programa durante esse perodo de tempo conhecido e assim sincronizar o rob com o seu meio externo.

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8) CONTROLE DE VELOCIDADE H aplicaes onde velocidade deve ser a maior possvel e a preciso no precisa ser extrema e h outras em que o inverso necessrio. Portanto, deve haver comandos que definam a velocidade mxima de um movimento ou a preciso desejada para atingir a meta.

9) TEMPO DO EFETUADOR Muitos efetuadores possuem apenas dois estados (ativado ou desativado), mas o processo de acionamento pode permitir ao efetuador atuar numa faixa maior de possibilidades entre os valores limites (uso de sensores ou posies intermedirias).

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10) MOVIMENTO ABSOLUTO So comandos que movimentam o ponto de controle em relao a um sistema de coordenadas fixo (origem), podendo ser lineares ou rotativos. 11) MOVIMENTO RELATIVO So comandos que movimentam o ponto de controle em relao posio atual e tambm podem ser lineares ou rotativos.

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12) GERAO DE TRAJETRIA Define a forma de movimentao das juntas para sair da posio atual e chegar ao destino. 13) COMANDOS ESPECIAIS So comandos especficos para realizao de tarefas prprias de cada configurao ou aplicao.

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LINGUAGEM RAPID %%% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH %%% MODULE LIVRO_RAPID VAR robtarget TP1:=[[1144.53,- 0.00,1287.05],[0.70701,0.00000,0.70719,0.00000],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget WELD_POLGP1:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24993,0.06698,0.93303,-0.24999],[0,- 1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget TP2:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24994,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,- 1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget WELD_POLGP2:=[[786.71,100.00,530.08],[0.24995,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,- 1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget WELD_POLGP3:=[[886.71,200.00,530.08],[0.00000,0.70707,0.61239,-0.35356],[- 1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; MoveL TP1,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA; MoveL WELD_POLGP1,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA; MoveL TP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA; MoveL WELD_POLGP2,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA; MoveC WELD_POLGP3,WELD_POLGP4,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA; 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\ Z:=100,TOCHA; ENDPROC ENDMODULE

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LINGUAGEM ARLA livro_ARLA.irb UNIT=METRIC INCLUDE LIVRO_ARLA.CRD PROGRAM 1 COMMENT ! LANGUAGE ARLA COMMENT ! MEMORY 8192 COMMENT ! ROBOT IRB1400 V=100.0 MAX=1500.0 POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 -> Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000 ROBOT COORD POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP2 RECT COORD POS V=220.0% FINE WELD_POLGP1 ROBOT COORD RECT COORD POS V=220.0% FINE TP2 COMMENT ! ARCWELDOFF POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP3 ROBOT COORD POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 -> Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000 STOP

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LINGUAGEM KAREL PROGRAM LIVRO_KAREL -- ! LANGUAGE KAREL 2 -- ! MEMORY 8192 -- ! ROBOT IRB1400 -- TEACHPOINT DECLARATIONS VAR WELD_POLGP3: POSITION WELD_POLGP2: POSITION WELD_POLGP1: POSITION TP1 : POSITION TP2 : POSITION BEGIN $UTOOL=POS(154.8749,-0,67.6648,90,0,90,'') $USEMAXACCEL=TRUE %INCLUDE LIVRO# WITH $MOTYPE=JOINT MOVE TO $HOME:$UTOOL WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100 MOVE TO WELD_POLGP1 -- ! ARCWELDON 100.0,30 WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100 MOVE TO WELD_POLGP2 WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100 END LIVRO_KAREL

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BIBLIOGRAFIA

CRAIG, J. J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison-Wesley Publishing

Company, 2 ed., Massachusetts, 1986.

GONG, W., Automatic Robot Path Generation for Manufacturing on Sculptured Surfaces,

Master Thesis, University of Windsor, 1998.

GROOVER, P. M., Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing,

Prentice-Hall Inc., New Jersey, 1987.

MARHEFKA, W. D., ORIN, E. D., Xanimate: AN Educational Tool For Robot Graphical Simulation, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 6-14, 1996. NOF, S. Y., Industrial Assembly, Chapman & Hall, 1 ed., London, 1997.

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