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Proyecto PLUMAPlataforma Universal MicrocontroladaAplicaciones didácticas e industriales

DOCUMENTACIÓN PARA LA FABRICACIÓN Y PUESTA EN FUNCIONAMIENTO DE LA

PLATAFORMA PLUMABOT

Placa Base con PIC18F4550 en formato TQFP de 44 pines. Modelo IM-TPL

1 de junio de 2012

LicenciaEste documento ha sido liberado bajo Licencia GFDL 1.3 (GNU Free Documentation License). Se incluyen los términos de la licencia en español (Castellano) al final del mismo.

Copyright (C) 2012 PROYECTO PLUMA.Permission is granted to copy, distribute and/or modify this document under the terms of the GNU Free Documentation License, Version 1.3 or any later version published by the Free Software Foundation; with with the Invariant Sections being Texts and graphics of Front-Cover, this license and the obligaciones de los beneficiarios de las ayudas. A copy of the license is included in the section entitled "GNU Free Documentation License".

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I

Obligaciones de los beneficiarios de ayudasProyecto cofinanciado por el Fondo Social Europeo

• Realizado dentro del “Proyecto PLUMA (Plataforma Universal Microcontrolada) Desarrollo de Aplicaciones Didácticas e Industriales”, encuadrado en la convocatoria del Ministerio de Educación según Resolución de 5 de abril de 2011, de la Secretaría de Estado de Educación y Formación Profesional, por la que se convocan ayudas destinadas a la realización de proyectos de innovación aplicada y transferencia del conocimiento en la formación profesional del sistema educativo.

• Según la Resolución de 21 de octubre de 2011, de la Secretaría de Estado de Educación y Formación Profesional, por la que se conceden ayudas destinadas a la realización de proyectos de innovación aplicada y transferencia del conocimiento en la formación profesional del sistema educativo a este proyecto se le conceden 537.627,94 € de ayuda.

• El proyecto cuenta con la cofinanciación del Fondo Social Europeo.

Se hace constar de forma expresa que el contenido difundido y publicado por este medio compromete exclusivamente al autor o autores del mismo.

II

ÍndiceDescripción.............................................................................................................................1

Alimentación......................................................................................................................1Selección alimentación motores........................................................................................2Microcontrolador................................................................................................................2Conectores de expansión..................................................................................................3Conector USB....................................................................................................................4Conector LCD....................................................................................................................4Drivers Motores..................................................................................................................5Salidas Servos...................................................................................................................6Conector ICSP/Debugger..................................................................................................6Entradas Sensores............................................................................................................7Conector I2C/SPI...............................................................................................................7Programación USB............................................................................................................8

PLUMABootLoader................................................................................................................8Esquema eléctrico completo................................................................................................12Lista de materiale PBase_Modelo IM_TPL.........................................................................13Descripción gráfica de las placas........................................................................................16

Cara Top: Trazado de pistas............................................................................................16Cara Top: Serigrafía de fabricación.................................................................................17Cara Bottom: Trazado de pistas......................................................................................18Cara Bottom: Serigrafía de fabricación...........................................................................19Cara Top: Imágen de la placa sin montar........................................................................20Cara Top: Aspecto de la placa ya montada.....................................................................21Cara Bottom: Imágen de la placa sin montar..................................................................22Cara Bottom: Aspecto de la placa ya montada...............................................................23Aspecto de la placa con la LCD colocada.......................................................................24

Guía de conectores y controles...........................................................................................25Conector de interface con placas desarrolladas para la plataforma MoniBot.................25Conector mini USB..........................................................................................................25Conector para la LCD de inserción rápida......................................................................26Conectores para sensorización.......................................................................................26Conector i2C/SPI.............................................................................................................26Conector de programación/debugger ICSP....................................................................26Conector de alimentación externa para motores DC y selector......................................26Conectores para servomotores.......................................................................................26Conectores para motores DC..........................................................................................27Botón de Reset................................................................................................................27Botón de BootLoader.......................................................................................................27Pines del uC en mismo orden que en el formato DIP.....................................................27Interruptor ON/OFF..........................................................................................................27

Descripción de los test de hardware....................................................................................28Test LCD para IM-TPL ....................................................................................................28Test motores....................................................................................................................28Test pin RA6.....................................................................................................................29Test sensores para IM-TPL..............................................................................................29Test servos analógicos....................................................................................................29Test i2C para IM-TPL.......................................................................................................30

Licencia de Documentación Libre de GNU..........................................................................31PREÁMBULO..................................................................................................................31

I

APLICABILIDAD Y DEFINICIONES................................................................................31COPIA LITERAL..............................................................................................................33COPIADO EN CANTIDAD...............................................................................................33MODIFICACIONES.........................................................................................................33COMBINACIÓN DE DOCUMENTOS..............................................................................35COLECCIONES DE DOCUMENTOS.............................................................................35AGREGACIÓN CON TRABAJOS INDEPENDIENTES..................................................35TRADUCCIÓN.................................................................................................................35TERMINACIÓN................................................................................................................36REVISIONES FUTURAS DE ESTA LICENCIA...............................................................36Re-Licenciamiento...........................................................................................................36Apéndice – Addendum:....................................................................................................37

II

Descripción

La realizaremos según las secciones que podemos ver en el esquemático y se resuelve con componentes de montaje superficial excepto para conectores.

Alimentación

Se puede resolver, por ejemplo, con una batería LiPo (Polímero de Litio) 2s de 7,4V o 3s de 11,1V y con un convertidor reductor DC/DC de tensión de salida fija OKL-T/3-W12N-C que tiene como especificaciones más importantes las siguientes:

Aislamiento: No

Corriente de salida: 3A

Eficacia: 93%

Potencia de salida: 15W

Regulación de carga: 0.25%

Regulación de línea: 0.25%

Regulador de conmutación: Sí

Rizado y ruido: 37 mVp-p

Temperatura máxima de funcionamiento: 85°C

Temperatura mínima de funcionamiento: -40°C

Tensión de entrada: 4.5 → 14Vd.c.

Tensión de salida: 0.591 → 5.5Vd.c.

Obtenemos las dos tensiones de alimentación necesarias inicialmente: VCCM como alimentación principal para motores (directamente de la batería) y VCC como alimentación para la electrónica.

Placa base con PIC18F4550. Modelo IM-TPL Página 1

Está previsto poder usar una fuente de alimentación externa para obtener la alimentación de los motores, tal y como vemos en la sección:

Selección alimentación motores

Mediante un jumper de 3 pines se permite seleccionar el valor de VM (tensión de alimentación para motores) entre VCCM (alimentación del circuito o interior) y el de una fuente exterior VM.

Microcontrolador

Esta sección se dota de un oscilador a cristal de 20 MHz CFPS-72 con nivel de salida


HCMOS/TTL de 5.0V. Dispone también de un pulsador de reset y la circuitería necesaria para el funcionamiento base del micro.

Conectores de expansión

Por un lado se trata simplemente de dos tiras de pines hembra dispuestas en paralelo. Esta disposición nos deja disponibles todos los pines del microcontrolador PIC18F4550 para su uso según nuestras necesidades. Se omiten en la conexión tanto los pines OSC y USB como los dedicados a la programación y debugger. En la serigrafía de la placa aparece el símbolo de un integrado para indicar el pin 1 y el orden de los pines en estos conectores.

Por otro lado se trata de un conector tipo IDC de 40 pines en dos filas que constituye un interfaz de conexión con otras placas que se desarrollen para la plataforma PLUMABOT.

La distribución de los pines se realiza en un orden tal que permite la realización rápida de conexiones con la plataforma MONIBOT y sus conectores EXPANSION, SENSORES y LCD. Se dota de dos jumpers de 3 pines cada uno que permiten configurar la conexión de placas I2C o SPI. Los pines 22 y 24 del conector de 40 pines se usan en el conector de 26 pines del monibot (pines 16 y 18 del conector de EXPANSION), para SDO y SDA de I2C. Para mantener la compatibilidad, en funcionamiento normal, para


placas I2C/SPI estos pines serán RC5 y RC4, y el interfaz I2C/SPI se realizará a través del conector específico denominado COMUNICACIÓN SPI/i2C. Cuando lo que se conecte sea una placa diseñada para monibot, con conector de 26 pines, se conmutará en la placa base mediante los jumpers y estos pines se convertirán respectivamente en RC7 y RB0 que son SDO y SDA en el PIC18F4550.

Conector USB

En esta placa base se resuelve con un conector tipo mini USB hembra de tipo B.

Conector LCD

Se soluciona mediante una tira de 16 pines hembra quedando resuelta la retroiluminación y el ajuste de contraste de la LCD en la placa base. Su situación es tal que no interfiere con elementos de interconexión con otros dispositivos, como pueden ser los motores, los sensores, conector SPI/i2C, conector ICSP o los conectores de expansión, con pulsadores de RESET y BOOTLOADER, LED de alimentación, ni tampoco con elementos como el interruptor de alimentación, conector de alimentación o conector USB.

La forma de montaje de la LCD es tan simple como que a la placa de la LCD le soldamos una tira de pines macho y la sujetamos a esta placa base simplemente insertándola en la tira de pines hembra dispuesta a tal efecto.


Drivers Motores

Mediante el circuito integrado Driver motor 24V y 4-canales L293DD constituimos un doble puente en H que permite realizar el control bidireccional de dos motores desde el microcontrolador. Un motor lo controlamos con RC1-RB2 y el otro con RC2-RB3.


Salidas Servos

Conectores que cubren las necesidades para el control de ambos servomotores, dos líneas para la alimentación y una de control. Podemos observar como las líneas de control RC1 y RC2 se corresponden con las de habilitación de los puentes en H.

Conector ICSP/Debugger

Conector para la programación/depuración en circuito de microcontroladores PIC de la firma Microchip mediante un dispositivo programador. Se han dispuesto los pines del conector en el mismo orden que los de salida del programador PicKit 2 y PicKit 3 de forma que podamos programar el micro conectándolo directamente.

6 = Auxiliary5 = ICSPCLK/PGC4 = ICSPDAT/PGD3 = VSS (ground)2 = VDD Target1 = VPP/MCLR

El pin 6 se habilita como PGM (Entada de programación de bajo voltaje)


Entradas Sensores

Se trata de seis conectores tipo Molex de 4 pines con una circuitería que permite la conexión directa de otros tantos sensores de infrarrojos de tipo CNY70. Los pines de control del micro son:

J12 J13 J14 J15 J16 J17

RD0 RD1 RD2 RD3 RC6 RC7

Conector I2C/SPI

El conector I2C/SPI es un conector macho de 5 pines que incluye las líneas de comunicaciones, con resistencias pull up de 2k2, y las de alimentación.


Programación USB

Se trata del pulsador de programación mediante bootloader que nos va a permitir la programación del microcontrolador sin la necesidad de disponer de un programador.

PLUMABootLoaderEl programa PLUMABootLoader.exe es el que permite, gracias al BootLoader precargado en el microcontrolador, la carga de programas de usuario a través del puerto USB. Al abrir el programa PLUMABootLoader se nos mostrará una ventana como la que vemos en la figura siguiente:

Podemos observar que los botones están desactivados por no existir conexión con ningún dispositivo.


Seguidamente conectaremos la plataforma PLUMABOT al puerto USB del PC. A continuación deberemos activar simultáneamente el pulsador destinado a la carga de programas y el pulsador de reset. Manteniendo pulsado el de carga de programa se debe liberar el pulsador de reset y esperar a que el programa PLUMABootLoader establezca la comunicación con el microcontrolador:

Una vez establecida la conexión entre el programa y el microcontrolador ya podemos realizar algunas tareas, las correspondientes a los botones activos. Lo primero será proceder a pulsar sobre “Abrir .HEX” y buscar el programa que se quiere cargar. Una vez hecho esto se activarán los botones de programación y verificación como apreciamos en la siguiente figura:


Ahora podemos pulsar sobre “Programar y verificar”. La carga del programa en el microcontrolador empezará de inmediato y una vez concluida el PLUMABootLoader mostrará información sobre el proceso de carga:

Finalizada la carga del programa se puede proceder a una verificación del mismo pulsando sobre “Verificar”:


Sólo queda resetear la placa del microcontrolador. Esto se puede hacer actuando directamente sobre el botón de reset de la propia placa o bien pulsando sobre “Reiniciar PIC” en el PLUMABootLoader. A partir del reseteo el micro ya debería ejecutar el programa que se le ha cargado y el PLUMABootLoader mostrará un mensaje indicativo de que el dispositivo se ha desconectado:

Pasando el cursor del ratón sobre el logotipo del proyecto se muestra un globo con la lista de centros participantes en el proyecto


Esquema eléctrico completo


http://www.granabot.es//PLUMA/Placas/IM_TPL/Esquema/Esquema%20IM-TPL.pdf

Lista de materiale PBase_Modelo IM_TPL

Cant. Referencias Valor y especificciones Aspecto

1 C_USB_B1

Conector Mini USB tipo B/H SMT

Cable 1m mini USB tipo B/M a USB tipo A/M

3 C1,C2,C4 Condensador cerámico SMD 0.1uF 50V Encapsulado 0805

1 C3 Condensador Al SMD 47uF 16V Encapsulado Cilíndrico

1 D1 Diodo Schottky SS32, 3A, 20V, SMC Encap. SMC/DO-214AB

1 D2 Diodo LED,1206,Azul,50mcd Encapsulado LED chip 1206

2 Q1,Q2 Transistor BC849B Encapsulado SOT-23

1 PT1 Preajustable 4mm SMD sealed Trimmer Pot, 10K,25%

4 R3,R8,R9,R27 Resistencia en chip CRG0805,10K Encapsulado 0805

1 R1 Resistencia en chip CRG0805,330R Encapsulado 0805

1 R2 Resistencia en chip CRG0805,1k3 Encapsulado 0805



3 R6,R7,R11 Resistencia en chip CRG0805,1k Encapsulado 0805

2 R10,R12 Resistencia en chip CRG0805, 4k7 Encapsulado 0805

2 R13,R14 Resistencia en chip CRG0805, 2k2 Encapsulado 0805

6 R15,R16,R17,R21,R22,R23 Resistencia en chip CRG0805, 220R Encapsulado 0805

6 R18,R19,R20,R24,R25,R26 Resistencia en chip CRG0805, 18k Encap. 0805

1 SW1 – ON/OFF Interruptor deslizante,PCB,SPDT,2 posiciones

2SW2 – Reset

SW3 – BootloaderInterruptor pulsador SMD 6x6mm



1 U1 Conversor DC/DC OKL-T/3-W12N-C 4.5-14Vin, 0.591-5.5Vo, 3A

1 U2 PIC18F4550,32K Fl,TQFP44 Encapsulado TQFP44

1 U3 Driver motor 24V y 4-canales L293DD Encapsulado SOIC20

1 XTAL1 Oscilador a Cristal de 5V 20 MHz 5x7mm SMD

3J5 – MOT1J6 – MOT2

J9 – VM

Conectores Molex 2 vías Macho

Macho

Hembra

Conectores Molex 2 vías Hembra

2J7 – Servo RC1J8 – Servo RC2



1 J11 – Comun. SPI / i2CConectores Molex 5 vías Macho


1 J10 – ICSP/DEBUGGERConectores Molex 6 vías Macho


6

J12 – Sensor RD0J13 – Sensor RD1J14 – Sensor RD2J15 – Sensor RD3J16 – Sensor RC6J17 – Sensor RC7



50 Para Conector Molex H Terminal crimpar para Molex Hembra

1 J1Conector Hembra aliment DC para PCB 2,5mm

Conector macho aéreo d.c. 2,5 mm

1 JR1Conector 40 vias PCB, dos filas, Macho vertical 2.54mm



Conector hembra 40 vías con soporte cable

1JP1 – Select VM int/ext

JP2 – RC5 o RC7JP3 – RB0 o RD4

Tira pines plano macho 40 pines

3 JP1,JP2,JP3 Puentes con asa

2J2 – Pines 1 a 20

J3 – Pines 21 a 40J4 – LCD

Tira pines plano hembra 40 pines

1 LCD LCD 2x16

4

TAL1,TAL2,TAL3,TAL4

Separadores hexagonales 10 mm M/H. Rosca M3

4 Separadores redondos de 30mm H/H. Rosca M3

8 Tornillos M3 de 8 mm de longitud

8

J12 – Sensor RD0J13 – Sensor RD1J13 – Sensor RD2J13 – Sensor RD3J13 – Sensor RC6J13 – Sensor RC7

Sensor optico reflectivo con salida a transistor CNY70


Descripción gráfica de las placas

Cara Top: Trazado de pistas


Cara Top: Serigrafía de fabricación


Cara Bottom: Trazado de pistas


Cara Bottom: Serigrafía de fabricación


Cara Top: Imágen de la placa sin montar


Cara Top: Aspecto de la placa ya montada


Cara Bottom: Imágen de la placa sin montar


Cara Bottom: Aspecto de la placa ya montada


Aspecto de la placa con la LCD colocada


Guía de conectores y controles

Conector de interface con placas desarrolladas para la plataforma MoniBot

Permite conectar a la plataforma PlumaBot las diferentes placas desarrolladas para la plataforma Monibot, siendo posible de esta forma su aprovechamiento con la nueva plataforma.Para las placas de MoniBot que usen comunicación i2C/SPI habrá que realizar la selección adecuada de pines mediante los conmutadores jumpers situados junto al conector de interface.

Conector mini USB

Usado para la programación del microcontrolador (uC) gracias al bootloader. Además puede emplearse para comunicar el uC con un ordenador a través de USB y para alimentar la placa base a partir de la tensión de 5V suministrada por el conector USB del ordenador.


Conector para la LCD de inserción rápida

Mediante este conector es posible la conexión directa de una LCD de 2 líneas y 16 caracteres por línea.

Conectores para sensorización

Cada uno de estos seis conectores está previsto para la conexión de sensores reflexivos de infrarrojos de tipo CNY70 o similares.

Conector i2C/SPI

Implementación de los buses de comunicación serie i2C y SPI. La conexión con dispositivos que usen estas formas de comunicación serie se realizarán a través de este conector.

Conector de programación/debugger ICSP

PICkit2, PICkit3, ICD2, ICD3 se conectan a este conector para la programación y/o depuración del firmware del uC. La conexión tanto de PICkit2 como de PICkit3 se realiza de forma directa sobre el conector, sin necesidad de cables. Para la conexión de los ICD2 e ICD3 será necesario disponer del cable de conexión apropiado (RJ11 a Molex Header de 6).Recomendamos usar este conector en modo programación sólo para cargar en el uC el firmware bootloader. Las siguientes programaciones del uC se realizarán gracias al bootloader y al programa del PC que permite la carga de programas en el uC.

Conector de alimentación externa para motores DC y selector

Usualmente los motores DC se alimentarán directamente desde la batería de alimentación de la placa base. Si se desea alimentar estos motores con una tensión diferente, es necesario aplicar dicha tensión en el conector de alimentación externa y proceder a seleccionarla mediante el selector Ext/Int.

Conectores para servomotores

En ellos es posible conectar dos servomotores de los usados en radio control.


Conectores para motores DC

Previstos para la conexión de motores DC de hasta 600mA de consumo por motor.

Botón de Reset

Pulsador que permite resetear el uC en cualquier momento.

Botón de BootLoader

Empleándolo junto con el botón de reset, permite la carga de nuestros programas en el uC. Para ello sólo hay que pulsar ambos pulsadores de forma simultánea y, seguidamente, liberar únicamente el botón de reset. El uC entrará inmediatamente en modo bootloader, quedando listo para ser programado mediante el software del PC.Es posible también el uso del botón de bootloader como pulsador de uso general para aplicaciones de usuario. Sólo hay que usarlo de forma habitual, sin ligar su uso al botón de reset.

Pines del uC en mismo orden que en el formato DIP

Mediante estas tiras de pines se tiene acceso a prácticamente todos los pines del uC. El orden de asignación de pines seguido es el mismo que tiene un uC PIC18F4550 con encapsulado DIP. En la serigrafía de la placa aparece un pequeño dibujo de un circuito integrado que aclara el orden de colocación de pines, que es el siguiente:

Interruptor ON/OFF

Permite el encendido y apagado de la placa cuando esta se alimenta a través de batería. Sin embargo, si la placa se alimenta a través del conector USB este interruptor no tiene efecto alguno.


Descripción de los test de hardwarePara probar el hardware de la placa base se ha desarrollado la siguiente batería de test:

Test LCD para IM-TPL

Se conectará el módulo LCD en el conector destinado para ello y se cargará este programa de test en el uC. Tras el reset deberán aparecer una serie de mensajes en la pantalla del display LCD.

Test motores

Colocando el selector de alimentación de motores en su posición Int, se conectaran dos motores DC en los conectores previstos para ello (o uno solo, primero en un conector y luego en el otro). Tras cargar el programa de test y realizar un reset del uC, los motores deberán realizar unas secuencias de giros en uno y otro sentido, debiendo girar ambos motores en sentidos contrarios en todo momento, salvo en los instantes de parada de los mismos.


Test pin RA6

Este test se ha incluido para mostrar y verificar el funcionamiento del pin RA6, ganado a la circuitería de reloj del uC gracias al empleo de un módulo oscilador en sustitución del clásico cristal de cuarzo. Conectaremos el módulo LCD y procederemos a cargar el programa y realizar el reset del uC. El pin RA6 irá alternando su estado lógico con una cadencia de unos 2s al tiempo que el display LCD alterna la visualización de unos textos al mismo ritmo que el cambio de estado lógico del pin RA6.

Test sensores para IM-TPL

Para la realización de este test es necesario la conexión de la LCD y de 6 sensores CNY70 en los conectores de sensorización (o uno solo, insertándolo sucesivamente en cada conector). Tras cargar el test y resetear el uC deberemos ir activando los diferentes sensores, debiendo quedar reflejado este hecho en la pantalla del LCD.

Test servos analógicos

Conectaremos un par de servos analógicos en los conectores adecuados y cargaremos el test en el uC (o uno solo, primero en un conector y luego en el otro). Tras el reset los dos servos deberán realizar un movimiento repetitivo de vaivén al unísono.


Test i2C para IM-TPL

Por un lado conectaremos la LCD en su conector y por otro, en el conector i2C/SPI, el siguiente circuito de prueba:

27.0

SCL2

SDA1

A07

TOUT3

A16

A25

U2

DS1621

D1LED-RED

R3180R

12345

J1

Molex Header 5 pines

R410k

D2LED-RED

Al ejecutar el programa de test cargado previamente, en la LCD deberá representarse la temperatura actual (el DS1621 es un termómetro con termostato de la casa Maxim) y el estado del termostato, ON (mayor o igual a 28ºC) u OFF (menor o igual a 27ºC). Dicho estado queda reflejado por el diodo LED D1 (rojo). Además, el LED D2 (verde) deberá destellar cada vez que se actualice la temperatura mostrada en la LCD, lo que ocurre aproximadamente cada segundo.


Licencia de Documentación Libre de GNU

Versión 1.3, 3 Noviembre 2008

This is an unofficial translation of the GNU Free Documentation License into Spanish. It was not published by the Free Software Foundation, and does not legally state the distribution terms for documentation that uses the GNU FDL -- only the original English text of the GNU FDL does that. However, we hope that this translation will help Spanish speakers understand the GNU FDL better.Ésta es una traducción no oficial de la GNU Free Document License a Español (Castellano). No ha sido publicada por la Free Software Foundation y no establece legalmente los términos de distribución para trabajos que usen la GFDL (sólo el texto de la versión original en Inglés de la GFDL lo hace). Sin embargo, esperamos que esta traducción ayude a los hispanohablantes a entender mejor la GFDL. La versión original de la GFDL esta disponible en la Free Software Foundation.Esta traducción está basada en una de la versión 1.2 por Joaquín Seoane.Copyright (C) 2000, 2001, 2002, 2007, 2008 Free Software Foundation, Inc. <http://www.fsf.org>Everyone is permitted to copy and distribute verbatim copies of this license document, but changing it is not allowed.Se permite la copia y distribución de copias literales de este documento de licencia, pero no se permiten cambios.[1]

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Una Sección Secundaria es un apéndice con título o una sección preliminar del Documento que trata exclusivamente de la relación entre los autores o editores y el tema general del Documento (o temas relacionados) pero que no contiene nada que entre directamente en dicho tema general (por ejemplo, si el


http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html

http://www.fsf.org/

http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html

Documento es en parte un texto de matemáticas, una Sección Secundaria puede no explicar nada de matemáticas). La relación puede ser una conexión histórica con el tema o temas relacionados, o una opinión legal, comercial, filosófica, ética o política acerca de ellos.

Las Secciones Invariantes son ciertas Secciones Secundarias cuyos títulos son designados como Secciones Invariantes en la nota que indica que el documento es liberado bajo esta Licencia. Si una sección no entra en la definición de Secundaria, no puede designarse como Invariante. El documento puede no tener Secciones Invariantes. Si el Documento no identifica las Secciones Invariantes, es que no las tiene.Los Textos de Cubierta son ciertos pasajes cortos de texto que se listan como Textos de Cubierta Delantera o Textos de Cubierta Trasera en la nota que indica que el documento es liberado bajo esta Licencia. Un Texto de Cubierta Delantera puede tener como mucho 5 palabras, y uno de Cubierta Trasera puede tener hasta 25 palabras.

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La Portada significa, en un libro impreso, la página de título, más las páginas siguientes que sean necesarias para mantener, de manera legible, el material que esta Licencia requiere en la portada. Para trabajos en formatos que no tienen página de portada como tal, Portada significa el texto cercano a la aparición más prominente del título del trabajo, precediendo el comienzo del cuerpo del texto.

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Una sección Titulada XYZ significa una parte del Documento cuyo título es precisamente XYZ o contiene XYZ entre paréntesis, a continuación de texto que traduce XYZ a otro idioma (aquí XYZ se refiere a nombres de sección específicos mencionados más abajo, como Agradecimientos, Dedicatorias , Aprobaciones o Historia). Conservar el Título de tal sección cuando se modifica el Documento significa que permanece una sección Titulada XYZ según esta definición.[3]

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COPIA LITERALUsted puede copiar y distribuir el Documento en cualquier soporte, sea en forma comercial o no, siempre y cuando esta Licencia, las notas de copyright y la nota que indica que esta Licencia se aplica al Documento se reproduzcan en todas las copias y que usted no añada ninguna otra condición a las expuestas en esta Licencia. Usted no puede usar medidas técnicas para obstruir o controlar la lectura o copia posterior de las copias que usted haga o distribuya. Sin embargo, usted puede aceptar compensación a cambio de las copias. Si distribuye un número suficientemente grande de copias también deberá seguir las condiciones de la sección 3.

Usted también puede prestar copias, bajo las mismas condiciones establecidas anteriormente, y puede exhibir copias públicamente.

COPIADO EN CANTIDADSi publica copias impresas del Documento (o copias en soportes que tengan normalmente cubiertas impresas) que sobrepasen las 100, y la nota de licencia del Documento exige Textos de Cubierta, debe incluir las copias con cubiertas que lleven en forma clara y legible todos esos Textos de Cubierta: Textos de Cubierta Delantera en la cubierta delantera y Textos de Cubierta Trasera en la cubierta trasera. Ambas cubiertas deben identificarlo a Usted clara y legiblemente como editor de tales copias. La cubierta debe mostrar el título completo con todas las palabras igualmente prominentes y visibles. Además puede añadir otro material en las cubiertas. Las copias con cambios limitados a las cubiertas, siempre que conserven el título del Documento y satisfagan estas condiciones, pueden considerarse como copias literales.

Si los textos requeridos para la cubierta son muy voluminosos para que ajusten legiblemente, debe colocar los primeros (tantos como sea razonable colocar) en la verdadera cubierta y situar el resto en páginas adyacentes.

Si Usted publica o distribuye copias Opacas del Documento cuya cantidad exceda las 100, debe incluir una copia Transparente, que pueda ser leída por una máquina, con cada copia Opaca, o bien mostrar, en cada copia Opaca, una dirección de red donde cualquier usuario de la misma tenga acceso por medio de protocolos públicos y estandarizados a una copia Transparente del Documento completa, sin material adicional. Si usted hace uso de la última opción, deberá tomar las medidas necesarias, cuando comience la distribución de las copias Opacas en cantidad, para asegurar que esta copia Transparente permanecerá accesible en el sitio establecido por lo menos un año después de la última vez que distribuya una copia Opaca de esa edición al público (directamente o a través de sus agentes o distribuidores).

Se solicita, aunque no es requisito, que se ponga en contacto con los autores del Documento antes de redistribuir gran número de copias, para darles la oportunidad de que le proporcionen una versión actualizada del Documento.

MODIFICACIONESPuede copiar y distribuir una Versión Modificada del Documento bajo las condiciones de las secciones 2 y 3 anteriores, siempre que usted libere la Versión Modificada bajo esta misma Licencia, con la Versión Modificada haciendo el rol del Documento, por lo tanto dando licencia de distribución y modificación de la Versión Modificada a quienquiera posea una copia de la misma. Además, debe hacer lo siguiente en la Versión Modificada:

A. Usar en la Portada (y en las cubiertas, si hay alguna) un título distinto al del Documento y de sus versiones anteriores (que deberían, si hay alguna, estar listadas en la sección de Historia del Documento). Puede usar el mismo título de versiones anteriores al original siempre y cuando quien las publicó originalmente otorgue permiso.

B. Listar en la Portada, como autores, una o más personas o entidades responsables de la autoría de las modificaciones de la Versión Modificada, junto con por lo menos cinco de los autores principales


del Documento (todos sus autores principales, si hay menos de cinco), a menos que le eximan de tal requisito.

C. Mostrar en la Portada como editor el nombre del editor de la Versión Modificada.D. Conservar todas las notas de copyright del Documento.E. Añadir una nota de copyright apropiada a sus modificaciones, adyacente a las otras notas de

copyright.F. Incluir, inmediatamente después de las notas de copyright, una nota de licencia dando el permiso

para usar la Versión Modificada bajo los términos de esta Licencia, como se muestra en el Apéndice [Apéndice] al final de este documento.

G. Conservar en esa nota de licencia el listado completo de las Secciones Invariantes y de los Textos de Cubierta que sean requeridos en la nota de Licencia del Documento original.

H. Incluir una copia sin modificación de esta Licencia.I. Conservar la sección Titulada Historia, conservar su Título y añadirle un elemento que declare al

menos el título, el año, los nuevos autores y el editor de la Versión Modificada, tal como figuran en la Portada. Si no hay una sección Titulada Historia en el Documento, crear una estableciendo el título, el año, los autores y el editor del Documento, tal como figuran en su Portada, añadiendo además un elemento describiendo la Versión Modificada, como se estableció en la oración anterior.

J. Conservar la dirección en red, si la hay, dada en el Documento para el acceso público a una copia Transparente del mismo, así como las otras direcciones de red dadas en el Documento para versiones anteriores en las que estuviese basado. Pueden ubicarse en la sección Historia. Se puede omitir la ubicación en red de un trabajo que haya sido publicado por lo menos cuatro años antes que el Documento mismo, o si el editor original de dicha versión da permiso.

K. En cualquier sección Titulada Agradecimientos o Dedicatorias, conservar el Título de la sección y conservar en ella toda la sustancia y el tono de los agradecimientos y/o dedicatorias incluidas por cada contribuyente.

L. Conservar todas las Secciones Invariantes del Documento, sin alterar su texto ni sus títulos. Números de sección o el equivalente no son considerados parte de los títulos de la sección.

M. Borrar cualquier sección titulada Aprobaciones. Tales secciones no pueden estar incluidas en las Versiones Modificadas.

N. No cambiar el título de ninguna sección existente a Aprobaciones ni a uno que entre en conflicto con el de alguna Sección Invariante.

O. Conservar todas las Limitaciones de Garantía.

Si la Versión Modificada incluye secciones o apéndices nuevos que califiquen como Secciones Secundarias y contienen material no copiado del Documento, puede opcionalmente designar algunas o todas esas secciones como invariantes. Para hacerlo, añada sus títulos a la lista de Secciones Invariantes en la nota de licencia de la Versión Modificada. Tales títulos deben ser distintos de cualquier otro título de sección.

Puede añadir una sección titulada Aprobaciones, siempre que contenga únicamente aprobaciones de su Versión Modificada por otras fuentes --por ejemplo, observaciones de peritos o que el texto ha sido aprobado por una organización como la definición oficial de un estándar.

Puede añadir un pasaje de hasta cinco palabras como Texto de Cubierta Delantera y un pasaje de hasta 25 palabras como Texto de Cubierta Trasera en la Versión Modificada. Una entidad solo puede añadir (o hacer que se añada) un pasaje al Texto de Cubierta Delantera y uno al de Cubierta Trasera. Si el Documento ya incluye un textos de cubiertas añadidos previamente por usted o por la misma entidad que usted representa, usted no puede añadir otro; pero puede reemplazar el anterior, con permiso explícito del editor que agregó el texto anterior.

Con esta Licencia ni los autores ni los editores del Documento dan permiso para usar sus nombres para publicidad ni para asegurar o implicar aprobación de cualquier Versión Modificada.


COMBINACIÓN DE DOCUMENTOSUsted puede combinar el Documento con otros documentos liberados bajo esta Licencia, bajo los términos definidos en la sección 4 anterior para versiones modificadas, siempre que incluya en la combinación todas las Secciones Invariantes de todos los documentos originales, sin modificar, listadas todas como Secciones Invariantes del trabajo combinado en su nota de licencia. Así mismo debe incluir la Limitación de Garantía.

El trabajo combinado necesita contener solamente una copia de esta Licencia, y puede reemplazar varias Secciones Invariantes idénticas por una sola copia. Si hay varias Secciones Invariantes con el mismo nombre pero con contenidos diferentes, haga el título de cada una de estas secciones único añadiéndole al final del mismo, entre paréntesis, el nombre del autor o editor original de esa sección, si es conocido, o si no, un número único. Haga el mismo ajuste a los títulos de sección en la lista de Secciones Invariantes de la nota de licencia del trabajo combinado.

En la combinación, debe combinar cualquier sección Titulada Historia de los documentos originales, formando una sección Titulada Historia; de la misma forma combine cualquier sección Titulada Agradecimientos, y cualquier sección Titulada Dedicatorias. Debe borrar todas las secciones tituladas Aprobaciones.

COLECCIONES DE DOCUMENTOSPuede hacer una colección que conste del Documento y de otros documentos liberados bajo esta Licencia, y reemplazar las copias individuales de esta Licencia en todos los documentos por una sola copia que esté incluida en la colección, siempre que siga las reglas de esta Licencia para cada copia literal de cada uno de los documentos en cualquiera de los demás aspectos.

Puede extraer un solo documento de una de tales colecciones y distribuirlo individualmente bajo esta Licencia, siempre que inserte una copia de esta Licencia en el documento extraído, y siga esta Licencia en todos los demás aspectos relativos a la copia literal de dicho documento.

AGREGACIÓN CON TRABAJOS INDEPENDIENTESUna recopilación que conste del Documento o sus derivados y de otros documentos o trabajos separados e independientes, en cualquier soporte de almacenamiento o distribución, se denomina un agregado si el copyright resultante de la compilación no se usa para limitar los derechos de los usuarios de la misma más allá de lo que los de los trabajos individuales permiten. Cuando el Documento se incluye en un agregado, esta Licencia no se aplica a otros trabajos del agregado que no sean en sí mismos derivados del Documento.

Si el requisito de la sección 3 sobre el Texto de Cubierta es aplicable a estas copias del Documento y el Documento es menor que la mitad del agregado entero, los Textos de Cubierta del Documento pueden colocarse en cubiertas que enmarquen solamente el Documento dentro del agregado, o el equivalente electrónico de las cubiertas si el documento está en forma electrónica. En caso contrario deben aparecer en cubiertas impresas enmarcando todo el agregado.

TRADUCCIÓNLa Traducción es considerada como un tipo de modificación, por lo que usted puede distribuir traducciones del Documento bajo los términos de la sección 4. El reemplazo las Secciones Invariantes con traducciones requiere permiso especial de los dueños de derecho de autor, pero usted puede añadir traducciones de algunas o todas las Secciones Invariantes a las versiones originales de las mismas. Puede incluir una traducción de esta Licencia, de todas las notas de licencia del documento, así como de las Limitaciones de Garantía, siempre que incluya también la versión en Inglés de esta Licencia y las versiones originales de las notas de licencia y Limitaciones de Garantía. En caso de desacuerdo entre la traducción y la versión original


en Inglés de esta Licencia, la nota de licencia o la limitación de garantía, la versión original en Inglés prevalecerá.

Si una sección del Documento está Titulada Agradecimientos, Dedicatorias o Historia el requisito (sección 4) de Conservar su Título (Sección 1) requerirá, típicamente, cambiar su título.

TERMINACIÓNUsted no puede copiar, modificar, sublicenciar o distribuir el Documento salvo por lo permitido expresamente bajo esta Licencia. Cualquier intento en otra manera de copia, modificación, sublicenciamiento, o distribución de él es nulo, y dará por terminados automáticamente sus derechos bajo esa Licencia.

Sin embargo, si usted cesa toda violación a esta Licencia, entonces su licencia proveniente de un titular de copyright queda restaurada (a) provisionalmente, a menos y hasta que el titular del copyright explícita y finalmente termine su licencia, y (b) permanentemente, si el titular del copyright falla en notificarle de la violación por algún medio razonable en un tiempo menor a 60 días después del cese.

Además, su licencia proveniente de un titular del copyright particular queda restaurada permanentemente si el titular del copyright le notifica de la violación por algún método razonable, es la primera vez que usted ha recibido aviso de la violación de esta Licencia (para cualquier trabajo) de ese titular del copyright, y usted remedia la violación en un tiempo menor a 30 días después de recibir dicho aviso.

La terminación de sus derechos bajo ésta sección no termina la licencia de terceros que hayan recibido copias o derechos de usted bajo ésta Licencia. Si sus derechos han sido terminados y no restaurados permanentemente, recibir una copia de alguna parte o el total del mismo material no le da ningún derecho de usarlo.

REVISIONES FUTURAS DE ESTA LICENCIADe vez en cuando la Free Software Foundation puede publicar versiones nuevas y revisadas de la Licencia de Documentación Libre GNU. Tales versiones nuevas serán similares en espíritu a la presente versión, pero pueden diferir en detalles para solucionar nuevos problemas o intereses. Vea http://www.gnu.org/copyleft.

Cada versión de la Licencia tiene un número de versión que la distingue. Si el Documento especifica que se aplica una versión numerada en particular de esta licencia o cualquier versión posterior, usted tiene la opción de seguir los términos y condiciones de la versión especificada o cualquiera posterior que haya sido publicada (no como borrador) por la Free Software Foundation. Si el Documento no especifica un número de versión de esta Licencia, puede escoger cualquier versión que haya sido publicada (no como borrador) por la Free Software Foundation. Si el Documento especifica que un apoderado puede decidir qué versión futura de esta Licencia puede ser utilizada, esa frase de aceptación del apoderado de una versión le autoriza permanentemente a escoger esa versión para el Documento.

Re-LicenciamientoUn "Sitio de Colaboración Masiva Multiautor" (o "Sitio CMM") significa cualquier servidor World Wide Web que publique trabajos que puedan ser sujetos a copyright y que también provea medios prominentes para que cualquiera pueda editar esos trabajos. Una Wiki pública que cualquiera puede editar es un ejemplo de tal servidor. Una "Colaboración Masiva Multiautor" (o "CMM") contenida en el sitio significa cualquier colección de trabajos que puedan ser sujetos a copyright publicados en el sitio de CMM.

"CC-BY-SA" significa la licencia Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 (Reconocimiento-Compartir bajo la misma licencia 3.0 de Creative Commons) publicada por Creative Commons Corporation, una


http://www.gnu.org/copyleft

corporación sin fines de lucro con base en San Francisco, California, así como versiones futuras copyleft de esa licencia publicada por esa misma organización.

"Incorporar" significa publicar o re-publicar un Documento, como un todo o parcialmente, como parte de otro Documento.

Un sitio CMM es "elegible para re-licenciamiento" si es licenciado bajo esta Licencia, y si todos los trabajos que fueron publicados originalmente bajo esta Licencia en algún otro lugar diferente a esta CMM, y subsecuentemente incorporado como un todo o parcialmente a la CMM, (1)no tenía textos de cubierta o secciones invariantes, y (2) fueron incorporados previo a Noviembre 1, 2008.

El operador de un Sitio CMM puede volver a publicar una CMM contenida en el sitio bajo CC-BY-SA en el mismo sitio en cualquier momento antes de Agosto 1, 2009, siempre que la CMM sea elegible para re-licenciamiento.

Apéndice – Addendum:

Cómo usar esta Licencia en sus documentosPara usar esta licencia en un documento que usted haya escrito, incluya una copia de la Licencia en el documento y ponga el siguiente copyright y nota de licencia justo después de la página de título:

Copyright (c) AÑO SU NOMBRE. Se otorga permiso para copiar, distribuir y/o modificar este documento bajo los términos de la Licencia de Documentación Libre de GNU, Versión 1.3 o cualquier otra versión posterior publicada por la Free Software Foundation; sin Secciones Invariantes ni Textos de Cubierta Delantera ni Textos de Cubierta Trasera. Una copia de la licencia está incluida en la sección titulada GNU Free Documentation License.

Si tiene Secciones Invariantes, Textos de Cubierta Delantera y Textos de Cubierta Trasera, reemplace la frase sin ... Trasera por esto:

siendo las Secciones Invariantes LISTE SUS TÍTULOS, siendo los Textos de Cubierta Delantera LISTAR, y siendo sus Textos de Cubierta Trasera LISTAR.

Si tiene Secciones Invariantes sin Textos de Cubierta o cualquier otra combinación de los tres, mezcle ambas alternativas para adaptarse a la situación.

Si su documento contiene ejemplos de código de programa no triviales, recomendamos liberar estos ejemplos en paralelo bajo la licencia de software libre que usted elija, como la Licencia Pública General de GNU (GNU General Public License), para permitir su uso en software libre.

Notas:[1] Ésta es la traducción del Copyright de la Licencia, no es el Copyright de esta traducción no autorizada.[2] La licencia original dice publisher, que es, estrictamente, quien publica, diferente de editor, que es más bien quién prepara un texto para publicar. En castellano editor se usa para ambas cosas.[3] En sentido estricto esta licencia parece exigir que los títulos sean exactamente Acknowledgements, Dedications, Endorsements e History, en inglés.


Aplicaciones didácticas e industriales …€¦ · del conector específico denominado...

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