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SOFTWARE

KR C...

Apndice

Release 4.1

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

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ndice11.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

Mensajes de fallos / soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Grupo de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Horario del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nmero de mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Causante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Texto del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de mensajes de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55 5 6 6 6 6

22.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19 2.20 2.21 2.22 2.23

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A ............................................................................ B ............................................................................ C ............................................................................ D ............................................................................ E ............................................................................ F ............................................................................ G ............................................................................ H ............................................................................ I ............................................................................. K ............................................................................ L ............................................................................ M ............................................................................ N ............................................................................ O ............................................................................ P ............................................................................ R ............................................................................ S ............................................................................ T ............................................................................ U ............................................................................ V ............................................................................ X ............................................................................ Z ............................................................................

135135 135 136 137 138 139 140 141 141 141 142 143 143 145 146 146 148 148 150 152 152 153 153

3 44.1

Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historia del Manual de operacin V4.0 --> V4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Apndice 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin por el ususario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin por el experto --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones adicionales --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones --> ver Manual de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 157 158 158 158 158 159 159 159

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ndice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Mensajes de fallos / soluciones

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Mensajes de fallos / solucionesEn la ventana de mensajes pueden visualizarse mensajes de todo tipo. Estos pueden ser informaciones que no tengan necesidad de confirmacin, as como mensajes que deben ser confirmados. Un mensaje se compone, por ejemplo, de las siguientes informaciones parciales: Grupo de mensajes Horario del mensaje Nmero de mensaje Causante Texto del mensaje

UMP UMP

VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. A2 COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS

1.1

Grupo de mensajesMensajes de observacin indican al usuario con una observacin, cuando, por ej., ha sido pulsada una tecla incorrecta. Mensajes de estado indican el estado de la instalacin, el cual caus la reaccin de la unidad de control, por ej. parada de emergencia. Una vez eliminada la causa del mensaje, el mismo es borrado. Eventualmente, y por razones de seguridad, es emitido un mensaje posterior a confirmar. Mensajes confirmables comentan una situacin que, indefectiblemente, debe ser reconocida y despus confirmada. Mensajes confirmables son, a menudo, consecuencia de mensajes de estado. Un mensaje confirmable detiene un movimiento o impide un posterior desplazamiento. Mensajes de dilogo necesitan del usuario una confirmacin por medio de los softkey si o no. Una vez confirmado el mensaje, ste es borrado.

1.2

Horario del mensajeEl horario del mensaje indica el momento en que el mismo ha aparecido.

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1.3

Nmero de mensajePor medio del nmero de mensaje puede Ud., con ayuda de una lista de fallos, encontrar rpidamente la causa correspondiente, el efecto y la ayuda necesaria o solucin.

1.4

CausanteEn este campo se indica quin ha sido el causante del fallo.

1.5

Texto del mensajeAqu se visualiza el texto correspondiente al fallo.

1.6

Lista de mensajes de falloPara poder encontrar ms facilmente los mensajes de fallos en la siguiente lista, se ha colocado el nmero de mensaje en primer lugar, contrariamente a la posicin ocupada en el display. Por medio de esta lista pueden obtenerse informaciones adicionales para el tratamiento del fallo. Estas informaciones se subdividen en: Texto del mensaje indica el texto que aparece en el display. Causa indica una breve descripcin de la causa del fallo. Interrogacin indica cuando se ha generado el mensaje. Efecto describe la reaccin de la unidad de control ante la presencia del fallo. Ayuda describe que medidas puede tomar el usuario para subsanar el fallo.

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1 1 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

PARADA DE EMERGENCIA -- Pulsador de parada de emergencia activado. -- Parada de emergencia generada por software. -- Ciclicamente. -- Parada sobre la trayectoria. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el pulsador de parada de emergencia y el circuito de parada de emergencia. -- Desbloquear el pulsador de parada de emergencia. -- Subsanar la falla indicada y confirmar. FALLA INTERNA -- Test interno del software de KRC. -- Dentro del software KRL. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar. REBASE TAMPON DE MENSAJES -- El tampn de mensajes, que contiene los avisos actuales a ser emitidos (avisos de confirmacin y estados), est completo. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Subsanar todas las fallas indicadas y confirmar. VOLTAGE ACUMULADOR MUY BAJO PARA FUNCION DE TAMPON xx -- Tensin de la batera tampn demasiada baja. -- Con Power off. -- Ciclicamente. -- Al desconectar se controla la tensin del acumulador. Cuando aparece el mensaje, debe esperarse hasta que el acumulador est nuevamente cargado. Recin entonces puede desconectarse. -- Ciclicamente --> Ninguno. -- Cambio de batera. -- Despus del cambio se recibe el aviso CONFIRMAR CAMBIO DE BATERIA --> confirmar el aviso. FUNCION ERRONEA -- KCP defectuosa. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Cambiar el KCP.

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto

Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Apndice 6 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 7 Texto del mensaje Causa 8 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 9 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 10 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 11 Texto del mensaje Causa FALLA DE TRANSMISION -- Comunicacin del KCP con fallas. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el cable del KCP. TPBASIS -- El punto no pudo ser registrado. HORA SISTEMA INVALIDA -- La hora del sistema no es vlida por TIME_HW_Failure, y fue indicada con el valor inicial. -- En el arranque de la unidad de control. -- La hora del sistema fue inicializada con 01.01.93 00:00:00,00. -- Actualizar el horario del sistema con el formulario horsis. Sobretemperatura en MFC -- La sonda de temperatura sobre la MFC ha sido activada. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria. -- Controlar el ventilador. Event. reemplazar la MFC. Error en salidas digitales %1 -- Cortocircuito en las salidas 1--8 o 9--16. -- Ciclicamente -- Parada con frenado dinmico. -PROFUNDIDAD APILAMIENTO DE PROGRAMAS MUY GRANDE -- El programa KRL contiene demasiadas estructuras de control apiladas o demasiados llamados de subprogramas recurrentes.! El listado (C--Stack) del registro de interrupcin (R--INT) rebasara. -- En la ejecucin del programa. -- Parada por rampa. -- Modificar la estructura del programa. DEMASIADOS MENSAJES -- Cclicamente se han indicado demasiados mensajes. -- Al generar el mensaje. -- Todos los comandos activos se bloquean y no pueden volverse a arrancar. -- Es necesario un nuevo arranque de la unidad de control.

Interrogacin Efecto Ayuda 12 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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1 13 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 14 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 15 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 16 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

Error en el bucle de seguridad (Pulsador KCP) -- Un canal fuera de servicio o se han activado ms de un pulsador de hombre muerto. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de los comandos activos. -SOFTPLC:@P1@ -- . ---Mensaje salida tensin DC--Bus KPS %1 -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS. ---Error en lectura Fichero--O -- Error en la carga /lectura de ident_vx.o: memoria o fichero no existente. -- En la funcin de escritura w_ident_state. -- Salto al final del programa de datos de carga. -- Copiar el fichero ident_vx.o en el directorio /ir_spec/l_ident, o elevar la memoria por modificacin del valor VxWinRAM en la Registry. Hardware encontrado erroneo/desconocido -- En el Setup se ha seleccionado un hardware errneo de la unidad de control ( KRC1, KRC1A, KRC2 ) o la configuracin del hardware no es vlida. --- La unidad de control no puede ser operada; -- Robot no puede ser movido. -- Efectuar nuevamente el setup o modificar el hardware correspondientemente. Servobus DSE--No %1 participante No. %2 desconocido -- Un participante desconocido ha sido intercalado en el Interbus, y no puede ser soportado -- DSE--ID, ID del participante -- El robot no puede ser movido -- Quitar el participante desconocido del Interbus

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Texto del mensaje Causa

Interrogacin Efecto Ayuda 18 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Apndice 19 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 20 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 21 Texto del mensaje Causa FALTA UNA FASE DE MOTOR @P1@ -- Mdulo de potencia, tensin de circuito intermedio descargada. -- Ciclicamente -- Parada por efecto generador; -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Conectar los accionamientos; -- Controlar el mdulo de potencia y DSE Parada de emergencia externa -- Pulsador de parada de emergencia activado. -- Parada de emergencia generada por software. -- Ciclicamente. -- Parada sobre la trayectoria. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el pulsador de parada de emergencia. -- Subsanar la falla indicada y confirmar. Segundo cable de motro no conectado -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correctamente conectado; en el cable adicional se encuentran dos conductores que se conectan al robot; la seal de retorno es llevada a KPS X114 Pin 7 -- Ciclicamente -- En robot no se deja mover -- Controlar el segundo cable y la seal de retorno en KPS X114 Pin 7 Sobretemperatura de la Placa Base -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio -- La temperatura ambiente es demasiado alta -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Controlar el ventilador, cambiar el filtro del ventilador Prototipo KCP -- El KCP conectado es un aparato de serie anterior -- Slo en el aranque del sistema -- Ninguno -- Del men Configuracin seleccione el submen Opciones de E/S y de l, la opcin Forzar arranque en frio; desconecte la unidad de control y reemplace el KCP por otro de una versin ms nueva. A continuacin, vuelva a conectar la unidad de control

Interrogacin Efecto Ayuda 22 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 23 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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1 100 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 101 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 102 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

RDW ** NO ARRANCA -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializados. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Reemplazar RDW, DSE o el cable entre RDW y DSE. DSE ** NO ARRANCA -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializados. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Parada con frenado dinmico. -- Reemplazar DES, MFC o la tarjeta madre (motherboard). FALLA CABLE DEL CODIF ** -- Cable defectuoso (por ej. conector suelto). -- RDW defectuoso. -- Codificador defectuoso. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el cable del codificador. -- Controlar el motor y el resolver. -- Event. reemplazar RDW. VIGILANCIA DEL CICLO INTERPOLACION ** -- El DSE no dispar el perro guardin (watchdog) software en el DP-RAM. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reemplazar DSE o MFC. -- Fallo de software. ERROR DE SYNCRONISACIN CON DSE ** -- El DSE, y con regulacin activa, no ha recibido durante un ciclo de interpolacin, el mando de avance. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Fallo en la zona del DSE o bien, del PC. -- Fallo de software.

Interrogacin Efecto

Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto

Ayuda 104 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto

Ayuda

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Apndice 105 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto ERROR DE TRANSMISION DSE, RDW ** -- Rotura de cable entre RDW--DSE. -- Fallo en la transmisin. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el blindaje del cable del codificador. -- Controlar la interfase serie DSE--RDW. REALIZAR AJUSTE ** ! -- Diferencia con la posicin real despus del rearranque demasiado grande y el ajuste despus de falla no es posible porque no ha sido realizado el desplazamiento de ajuste. -- Con Power on. -- En el ajuste. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Realizar el ajuste. EMERGENCIA DEBIDO A AJUSTE DE ROTAC. -- Accionamiento del softkey para ajuste de rotacin; -- Asignacin de valor $TURN = 1; -- Ajuste de un codificador, absoluto o incremental. -- En la instruccin $TURN. -- Parada por efecto generador; -- Salida $ALARM_STOP seal 0 -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Abandonar el men de ajuste pulsando dos veces seguidas la tecla Recall. PARADA CON FRENADO DINAMICO ACTIVA -- En caso que el control detecta un requerimiento de Stop del nmero de revoluciones, emite un mensaje de estado Parada con frenado dinmico activa que se mantiene hasta que todos los ejes estn detenidos. -- Ciclicamente. -- Cuando el robot est detenido, el mensaje de estado desaparece sin mensajes adicionales posteriores. LIBERAR ENTRADA DE MEDICION RAPIDA %1 -- Se ha activado la medicin rpida. -- En la medicin rpida. -- La medicin rpida se activa al liberar el papador de medicin. -- Liberar el medidor de la posicin.

Ayuda 106 Texto del mensaje Causa

Interrogacin Efecto Ayuda 107 Texto del mensaje Causa

Interrogacin Efecto

Ayuda 108 Texto del mensaje Causa

Interrogacin Ayuda 109 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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1 110 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 111 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 112 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 113 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 114 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

Movimiento optimizado con vinculacin a ejes internos no es posible. -- Accoplamiento de los ejes adicionales en la curva caracterstica de movimiento de mayor nivel. -- Durante la ejecucin del comando y del programa. --TEPRO INACTIVO -- El SBC no transmite ms seales a la KRC. -- Ciclicamente -- La interfaz SBC no puede ser operada. -- Nueva inicializacin del programa SBC. $Tool invlido: Vigilancia de zona no posible. -- Con control de campo de trabajo activado $TOOL no es vlido. -- Ciclicamente -- Ninguno -- Asignar $TOOL o bien, desactivar control de campo de trabajo. REBASE MARGEN DE VALORES ** ** -- Rebase del valor actual de un eje sinfin valor real > +/-- 90*10E15 incrementos o --99999000 < $REVO_NUM < 999999000 -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin (ipotakt). -- El movimiento se detiene con PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria. -- Girar hacia atrs o un ajuste nuevo del eje correspondiente. Vigilancia de zona de trabajo Nr. %1 afectada. -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE OUTSIDE--STOP. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria; -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Desactivar el campo de trabajo o mediante la tecla en el KCP puentear el supervisionamiento del campo de trabajo y liberar en modo T1. Ninguna limitacin para ir a Zona Nr. %1 -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE OUTSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado. -- Ciclicamente --- Liberar el campo de trabajo

Interrogacin Efecto Ayuda 115 Texto del mensaje Causa

Interrogacin Efecto Ayuda

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Apndice 116 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 118 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda TEMPERATURA DISIPADOR ** -- Detector trmico sobre los disipadores de las etapas finales de servo, activado por sobretemperatura de los transistores de la etapa final. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin sobre el KCP. -- Limpiar el disipador. TEMPERATURA MOTOR ** -- El elemento PTC (resistencia de medicin) en la bobina del motor ha sido activado (temperatura del motor demasiado alta). -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin sobre el KCP. -- Programar ms pausas entre movimientos MOTOR ** BLOQUEADO -- Se desconecta en el instante que el valor nominal del par entregado por el regulador del nmero de revoluciones sobrepasa el 30 % del valor max. del par, y al integrar i*t se alcanza un valor de 0.75 [(valor nominal del par / valor nominal max. del par) * sec] (control i*t). -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin sobre el KCP. -- Controlar el eje si no posee funcionamiento pesado. SOBRECORRIENTE** -- La corriente de cada eje es controlada, y con una carga de corriente demasiado elevada, es disparado el protector de corriente interno de los amplificadores. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa. COMANDO DE TIMEOUT DE LA DSE ** -- DSE no ha ejecutado una instruccin. -- Parada por rampa. -- Controlar el hardware en la zona del DSE, MFC. REBASE DE MOMENTOS EJE

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa

Interrogacin Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa

Interrogacin Efecto

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1 Ayuda 122 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

-- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin sobre el KCP. FALLA DE FRENO ** -- Los conductores para el freno son controlados respecto a cortocircuitos, sobrecargas o cortes. -- En el PM6 todos los ejes son alimentados desde un manejador (driver) de freno. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin sobre el KCP. BAJA TENSION -- La tensin de servicio interna (+15V) de la etapa final de servo es controlada. Con subtensin se tiene una desconexin de tensin. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin sobre el KCP. SOBRETENSION -- No hay tensin en el circuito intermedio. La causa puede ser un defecto en la resistencia de lastre, en el fusible de lastre, un mdulo de potencia, una rampa de frenado demasiado aguda, etc. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa. -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacin sobre el KCP. Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de %2 seg excedido de 100 % -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitido est definido en los datos de mquina por $CURR_MON[]. -- Ciclicamente -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos. -- Disminuir la carga. MAGNITUD VALOR CONSIGNA -- Error de arrastre demasiado grande. El eje no sigue al valor de consigna. -- Ciclicamente en el regulador de posicin. -- Parada con frenado dinmico. -- Controlar el eje. EJE ADICIONAL ASINCRONO -- El eje adicional ha sido conmutado como eje asincrnico. -- Ciclicamente.

Interrogacin Efecto Ayuda 123 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 124 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 125 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 126 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 127 Texto del mensaje Causa Interrogacin EfectoBedHbAnhangR4.1 08.01.00 es

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Apndice Ayuda 128 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 129 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 130 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 131 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 132 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 133 Texto del mensaje Causa Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de %2 seg excedido de 95 % -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitido est definido en los datos de mquina por $CURR_MON[]. -- Ciclicamente -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos. -- Disminuir la carga. K1 Fallo de apertura en -- El contacto K1 est pegado. --- La alimentacin de energa no se interrumpe. -- Reemplazar el contactor, KPS. Tensin de carga del KPS en defecto -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente. --- Circuito intermedio no se deja cargar. -- Reemplazar la KPS. Defecto en freno -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos. --- El eje se mueve de forma incontrolada. -- Reemplazar el motor. Mensaje de la velocidad actual -- Fallo en el circuito de regulacin: -- Cable de motor intercambiado entre dos ejes; -- Fallo en la codificacin del eje; -- Mdulos de potencia defectuosos; -- Resolver desajustados. -- Ciclicamente -- Robot se queda detenido. -- Reparar el fallo corespondiente en el circuito de regulacin. FINAL DE CARRERA SOFTWARE EJE ADICIONAL ASINCRONO ** ** -- El eje asincrnico se desplaz a la posicin pos. o neg. del lmite de carrera software. -- El lmite de carrera software es controlado cclicamente, cuando el eje est conmutado como eje asincrnico.

Interrogacin Efecto Ayuda

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1 134 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 135 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 136 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 137 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 138 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 139 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 140 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

DN CH %1 MacID de escritura rpida errneo en archivo INI ----DN CH %1 error en el modulo %2 ----DN CH %1 error slave %2 ----- Reemplazar el contactor, KPS. DN CH %1 error de firmware ----DN CH %1 error de Hardware ----- Reemplazar el contactor, KPS. DN CH %1 Error en el Bus %2 ----DN CH %1 Error de Watchdog -----

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Apndice 141 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 142 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 143 Texto del mensaje Causa DN CH %1 Error de usuario %2 ----DN CH %1 Modo de configuracin habilitado ----Ixt Servo drive %1 valor excedido de %2%% -- Cuando en un regulador de accionamiento el valor de advertencia para el control de Ixt ha sido rebasado, debe detenerse la marcha del robot; caso contrario, el regulador del accionamiento desconecta al sobrepasar el valor mximo del 100 % -- de forma cclica, el bist de advertencia sobre el regulador del accionamiento -- El robot es detenido de forma controlada. -- Controlar los datos de carga -- Eventualmente reducir el ciclo de carga (tiempo de espera) -- Utilizar un robot ms potente Amplificador %1 errneo -- Convertidor de un eje esclavo no corresponde con el correspondiente eje maestro -- Ciclicamente -- No puede efectuarse ningn movimiento -- Desconectar la unidad de control, reemplazar el convertidor por el correspondiente del eje maestro, a continuacin arrancar nuevamente la unidad de control Liberar el campo de trabajo no % -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado. -- Ciclicamente --- Liberar el campo de trabajo

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Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

Campo de trabajo no % afectada -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODE INSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODE OUTSIDE--STOP. -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de todos los comandos activos -- Desactivar el campo de trabajo o puentear el control del campo de trabajo en el modo de servicio T1 y liberar el robot de la posicin Eje externo desacoplado ----ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS -- Mdulo de potencia. Tensin de circuito intermedio descargada. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Conectar los accionamientos. -- Controlar el mdulo de potencia y DSE. -- PARADA DE EMERGENCIA presente, circuito de accionamiento interrumpido. PULSADOR DE HOMBRE MUERTO SOLTADO -- El pulsador de hombre muerto fue soltado durante una funcin activa en el modo de servicio T1 o T2. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Accionar el pulsador de hombre muerto. -- Controlar el KCP y la lgica de seguridad. Reconfiguracin de E/S -- Se ha emitido un comando Reload de E/S a travs del KCP. --- Parada sobre la trayectoria. -- Despus de una reconfiguracin exitosa, se repone el servicio normal de forma automtica.

Interrogacin Efecto Ayuda 155 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 200 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Apndice 203 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 204 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 205 Texto del mensaje Causa LIBERACION DE MOVIMIENTO GENERAL -- Seal 0 en la entrada $MOVE_ENABLE. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la entrada. FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V -- Lmite de carrera hardware activado. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Puentear el lmite de carrera hardware y desplazar el robot fuera de la zona de los lmites de carrera. FIN DE CARRERA SOFTW. -- El final de carrera software del eje indicado fu activado en la direccin indicada (este aviso slo puede tener efecto despus de ROBOT SINCRONIZADO). -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Bloqueo del eje en la direccin que ha sido desplazado. -- Desplazar el eje en la direccin contraria (no se realiza ninguna conmutacin al sistema de coordenadas especficas del robot). Parmetros del servo Eje lnea incorrectos -- Los parmetros en el fichero de servo son incorrectos. -- Durante la carga de datos de mquina. --- Corregir parmetros. PROTECCION DEL OPERADOR -- En el modo de servicio AUTOMATICO o EXTERNO se ha activado la proteccin del operario (entrad-- en la interfase perifrica. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Conmutar al modo de servicio T1 o T2 (en estos modos de servicio se permite el desplazamiento del robot con seal = 0). Cerrar el vallado de seguridad. Controlar la entrada. Fallo al salir del bucle de seguridad -- Pulsador de parada de emergencia activado. -- Stop de emergencia generado por el software. -- Ciclicamente.

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1 Efecto Ayuda 209 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 210 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 211 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 212 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 213 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 214 Texto del mensaje Causa Interrogacin

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

-- Parada sobre la trayectoria. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el pulsador de parada de emergencia; -- Salvar el fallo y confirmar. STOP PASIVO -- Parada de un aparato de operacin pasivo (este aviso slo es visualizado cuando se ha detenido un proceso activo). -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Confirmar el aviso STOP PASIVO. TECLA DE STOP -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con la tecla de stop activada. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la tecla de stop. Comprobar lgica de seguridad. Se sobrepas el tiempo de vigilancia de Accionamientos Conectados durante un paro de emergencia. -----Error escribiendo en PERCEPTRON ---- . --Error escribiendo en BOSCH -----ERROR EN UNIDADES COMUNES ---

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Apndice Efecto Ayuda 215 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 216 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 217 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 218 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 219 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda -- Parada por rampa. -- Conmutador de lastre del mdulo de potencia defectuoso. -- Rampa de frenado demasiado aguda en el programa. TEMPERATURA ARMARIO ** MUY ALTA -- La temperatura del armario ha pasado el valor lmite permitido. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. ----Disminuir la temperatura exterior. Modificar el lugar de instalacin. Controlar los ventiladores. Limpiar el intercambiador de calor. ---ERROR EN UNIDADES COMUNES -----ERROR EN UNIDAD %1 No. %2 -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con la tecla de stop activada. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la tecla de stop. PARADA DE EMERGENCIA POR KRC (NOTSTOP) -- Del software del sistema de la KRL se ha generado un stop de emergencia, porque existe otra falla grave. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. Bloqueo de todos los comandos activos. -- Eliminar la falla avisada (falla grave) y confirmar. TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA ** MUY LARGO -- La energa de los ejes a frenar fue demasiado alta.

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Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS, CIRCUITO INTERMEDIO AUN CARGADO !! -- El contactor de accionamiento se desconecta. La energa del circuito intermedio alcanza para garantizar una parada exacta sobre la trayectoria. Atencin, el circuito intermedio todava est cargado! Despus de aprox. 2 min. est el circuito intermedio descargado. Aparece entonces el mensaje ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS. -- Ciclicamente. -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria. -- Conectar nuevamente los accionamientos. -- Controlar el circuito de los accionamientos si presenta fallos. MODO DE OPERACION NO PERMITIDO -- Contacto la llave E2 en modo de servicio AUTO.

Interrogacin Efecto Ayuda 221 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 222 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

ERROR DE PARIDAD EN MODULO DE POTENCIA ** -- En la lectura del registro del mdulo de potencia se ha registrado un error de paridad ms de cinco veces consecutivas. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- La interfase del mdulo de potencia est perturbada o el mdulo de potencia est defectuoso. Controlar el blindaje, reemplazar el mdulo de potencia. EJE ** DEL MODULO DE POTENCIA NO EXISTE O MAL CONECTADO -- El eje no est conectado al mdulo de potencia, o est erroneamente conectado. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Enchufar correctamente el eje (potencia baja o elevada). CORTE DE TENSION -- Fue desconectada la tensin del armario. La tensin de alimentacin est interrumpida. -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria, memorizacin de los datos de ajuste, archivo de todos los datos sobre el disco duro. -- Controlar la tensin de alimentacin. CABLE DE MOTOR %1 -----

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Apndice 226 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 227 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 228 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 229 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 230 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 231 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 232 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. DEL DISIPADOR %1 ----FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE ----PARAMETRO DE UNIDAD %1 INVALIDO ----FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. MOTOR ----PARAMETRO DE UNIDADES ERRONEO ** ----ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA ----ERROR DE SINCRONIZACIN UNIDAD -----

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1 233 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 234 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 235 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 236 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 237 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 238 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 239 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

SIN ENERGIA ----ERROR EN UNIDADES COMUNES ----ERROR EN UNIDADES COMUNES ----ERROR EN UNIDADES COMUNES ----ERROR EN UNIDADES COMUNES ----ERROR EN UNIDADES COMUNES ----Cargando servoparametros %1 del eje %2 -- Carga de los parmetros de los reguladores de los accionamientos ----

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Apndice 240 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 241 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 242 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 243 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 244 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 245 Texto del mensaje Causa Por favor, se debe desconectar el control -- Los parmetros de los reguladores de los accionamientos estn cargados y son validados en el prximo arranque de la unidad de control ---Fichero de configuracin %1 no se ajusta a %2 --actualizacin %3 -- La configuracin del fichero de servo contiene parmetros para el regulador del accionamiento que no son soportados por el firmware ---- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o los ficheros de servicio %1 Actualizacin Firmware %2 -- Informacin acerca del estado del firmware de cada eje ---- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o los ficheros de servicio Software de la DSE %1 no se ajusta al hardware o existe defecto en la DSE -- Se ha configurado un software incorrecto para la DSE DSEAT y KRC1a/KRC2 ---- Configurar el software correcto Versin de Software en DSE %1 incorrecto -- Software del DSE y software del sistema base no se ejecutan conjuntamente ---- Configurar el software DSE correcto Perturbacin en Servo bus DSE %1 -- cable de bus defectuoso mdulo de bus defectuoso criver del bus defectuoso -- Eliminar el fallo --Salvaguarda automatica de datos actuales no es posible

Interrogacin Efecto Ayuda 246 Texto del mensaje

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1 Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

-- La memorizacin tampn es activada a travs del bus del accionamiento sobre la KPS. Si la comunicacin con la KPS est perturbada, no puede activarse la memorizacin, y se desconecta inmediatamente. ---- Reponer la comunicacin con la KPS. Perturbacin en Servo bus eje %1 ----Perturbacin en Servo bus KPS %1 ----$MOVE_ENABLE No existe Liberacin general de movimiento ----Parmetro del servo incorrecto ---- DOBLE ASIGNACION APT--APT -- Se han asignado de forma doble salida de interfaces. -- Con Power On. despus de haber editado los datos de mquina. despus de la lectura de los datos de mquina. -- No hay RC--Ready. -- La asignacin de valores. ERROR DE DIRECC. E/S ADAPTACION -- Doble asignacin en la salida de adaptacin. -- Con Power on. -- Despus de la edicin de los datos de mquina. -- Despus de la lectura de los datos de mquina. -- No hay RC--Ready. -- Corregir el dato de mquina indicado.

Interrogacin Efecto Ayuda 247 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 248 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 249 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 250 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 251 Texto del mensaje Causa Interrogacin

Efecto Ayuda 252 Texto del mensaje Causa Interrogacin

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Apndice 253 Texto del mensaje Causa DIRECCIONAMIENTO DSE EJE ERRONEO -- Mediante el dato de mquina $IFACE_DRV[6] se ha realizado una doble asignacin a una interfase de accionamientos, o se ha querido activar una interfase no existente. -- Se han declarado codificadores KTL en IFACE_DRV[6] sin haber enchufado las interfaces APC, o se han declarado ejes ADARen $ADAR_AXIS, sin haber enchufado las interfaces ADAR. -- Con Power on . -- Despus de la edicin de los datos de mquina. -- Despus de la lectura de los datos de mquina. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar el dato de mquina. ARCHIVO DSE NO EXISTE -- El programa DSE , registrado en el fichero RD_HWINF.INI no est existente.

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Efecto Ayuda 254 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 255 Texto del mensaje Causa

-- Registrar el programa DSE, o bien modificarlo. VALOR NO PERMITIDO -- El programa de carga de datos de mquina ha detectado que la variable contiene un valor incorrecto. -- Reaccin del control de valores lmites. -- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina. -- Con Power on. -- Despus de la edicin de los datos de mquina. -- Despus de la lectura de los datos de mquina. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores. VERIFICAR DATOS DE MAQUINA ! -- En el arranque por hardware se han cargado datos de mquina, de los cuales no puede asegurarse que sean vlidos para el robot conectado. -- Activado en el arranque inicial. -- No hay RC--Ready. -- La unidad de control se encuentra en estado bsico, es decir, no se han generado tasks dependientes de los datos de mquina. -- Editar o copiar datos de mquina o fichero de datos opcionales.

Interrogacin

Efecto Ayuda 256 Texto del mensaje Causa

Interrogacin Efecto

Ayuda

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1 257 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

ERROR EN DATOS DE USUARIO -- El programa de carga de datos del usuario ha detectado que la variable contiene un valor incorrecto. -- Reaccin del control de valores lmites. -- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina. -- Con POWER ON. -- Despus de la edicin de los datos del usuario. -- Despus de la lectura de los datos del usuario (DEFDAT $CUSTOM PUBLIC). -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada. ERROR EN DATOS DE OPCION -- El cargador de datos opcionales ha reconocido que una variable contiene un dato equivocado. -- Reaccin del control de valores lmites. -- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina. -- Con POWER ON. -- Despus de la edicin de los datos de opciones. -- Despus de la lectura de los datos de opciones (DEFDAT $OPTION PUBLIC). -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada. ** CARGADOR DATOS DE MAQUINA INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de mquina sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Con POWER ON. -- Despus de la edicin de los datos de mquina. -- Despus de la lectura de los datos de mquina. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada. CARGADOR DATOS DE USUARIO INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos del usuario sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Reaccin del control de valores lmites. -- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina. -- Con POWER ON. -- Despus de la edicin de los datos del usuario. -- Despus de la lectura de los datos del usuario. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.

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Efecto Ayuda 258 Texto del mensaje Causa

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Apndice 261 Texto del mensaje Causa CARGADOR DATOS DE OPCION INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de opciones sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Reaccin del control de valores lmites. -- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina. -- Con POWER ON. -- Despus de la edicin de los datos de opciones. -- Despus de la lectura de los datos de opciones. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada. ERROR EN DATOS DE MAQUINA -- El cargador de datos de mquina ha reconocido una variable con una asignacin de valor no permitida. -- Reaccin del control de valores lmites. -- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina. -- Con POWER ON. -- Despus de la edicin de los datos de mquina. -- Despus de la lectura de los datos de mquina. -- No hay RC-- Ready. ERROR EN DATOS DE CORRECCION -- El cargador para los datos de correccin ha reconocido que una variable contiene un valor falso. -- Reaccin del control de valores lmites. -- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina. -- POWER ON despus de la edicin de los datos de correccin, despus de la lectura de los datos de correcccin (DEFDAT $ROBCOR). -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada. CARGADOR DATOS DE CORRECCION INTERRUMPIDO -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de correccin sobrepasan la capacidad de la memoria de avisos. -- Con POWER ON. -- Despus de la edicin de los datos de correccin. -- Despus de la lectura de los datos de correccin. -- No hay RC--Ready. -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada. ARCHIVO RDW NO EXISTE -- El programa RDW, registrado en el fichero RD_HWINF.INI, no est existente.

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Efecto Ayuda 262 Texto del mensaje Causa

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Efecto 263 Texto del mensaje Causa

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Efecto Ayuda 264 Texto del mensaje Causa Interrogacin

Efecto Ayuda 265 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

-- Registrar el programa RDW en el fichero INI.BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es

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1 266 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 267 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 268 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 269 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

Sobretemperatura en resistencia de descarga o ventilador -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cclicamente sin pausas. -- Ciclicamente. -- Parada por rampa. -- Insertar tiempos de espera en el programa, reducir las aceleraciones. WATCHDOG MODULO DE POTENCIA -- El perro guardin (watchdog) sobre el mdulo de potencia ha cado. El perro guardin es activado desde el DSE cada 0,125 ms. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Bsqueda del fallo en la zona del DSE y del mdulo de potencia. ERROR EN EL CHEQUEO DE MEMORIA DE LA DSE -- El chequeo de memoria del DP--RAM sobre el DSE presenta fallos. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reemplazar DSE o MFC. DSE NO EXISTENTE -- El bit sobre el MFC, encontrndose una DSE est en su puesto de enchufe, no est activado, a pesar de tener este DSE ejes con el direccionamiento puesto. -- Durante el arranque de la unidad de control. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Enchufar el DSE, reemplazar MFC o DSE. CONFIGURACION DEL MODULO DE POTENCIA ERRONEA -- $PMCHANNEL con doble asignacin o canal equivocado. -- Durante la carga de los datos de mquina. -- El cargador de datos de mquina es interrumpido. -- Corregir $PMCHANNEL Robot Num. %1 distinto del archivo de calibrado %2 -----

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Apndice 272 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 273 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 274 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 275 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 276 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 277 Texto del mensaje Causa No se ha programado ningn nmero de robot. ----Existen varios archivos de calibracin. ----Verificar nmero de robot. ----Configurar Num. de robot -- Programar nombre del robot. ----Datos de mquina diferentes del tipo de robot -- Datos de mquina no corresponden con el tipo de robot declarado en el pie del robot. -- Durante el arranque de la unidad de control. -Cargar los datos de mquina correctos. -- Programar nuevamente el tipo de robot. Reposicionamiento automatico -- $MOT_STOP_OPT = TRUE. Robot no se encuentra sobre la trayectoria. En EXTERN, $MOT_STOP ( Flag,que el robot no se encuentra sobre la trayectori-- fue declarado como FALSE por el usuario (via superficie de operacin), de modo tal que el robot se mueve automticamente sobre la trayectoria con velocidad de procesamiento. --- solo observacin, que en EXTERN el robot se mueve sobre la trayectoria. -- El mensaje es borrado en el momento de alcanzar COI.

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1 286 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 287 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

Peligro: Velicidad del ventilador del PC por debajo de lo normal -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente, pero puede ser crtica en cualquier momento -- Ciclicamente -- Ninguno -- Controlar el ventilador del PC, y en caso necesario, reemplazarlo Error en el Ventilador del PC -- La refrigeracin del PC de la unidad de control ya no es suficiente, lo que puede causar daos a componentes si se contina con el servicio -- Ciclicamente -- El robot es detenido y no puede serguir movindose -- Controlar inmediatamente el ventilador del PC, y en caso necesario, reemplazarlo Sobretemperatura en la resistencia de lastre %1 -- La resistencia de lastre se ha recalentado -- En el programa de movimiento se acelera y se frena ciclicamente sin pausa -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Reducir la aceleracin, adicionar tiempos de espera Sobretemperatura en el ventilador %1 -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Reemplazo del ventilador correspondiente CAMBIO MODO DE OPERACION -- El selector de modos de servicio se encuentra en una posicin no vlida. -- Durante la ejecucin del comando. -- Parada con frenado dinmico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Llevar el selector de modos de servicio a una posicin vlida, y el aviso de estado desaparece.

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Interrogacin Efecto Ayuda 289 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 300 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Apndice 301 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 303 Texto del mensaje Causa Parada durante la medicin -- el movimiento ser tratado como en test ---- ACTIVO -- Comando OBJH es ejecutado. -- En la ejecucin del comando. -- Ninguno. -- Esperar hasta que OBJH est nuevamente libre. LIMITACION -- El valor para la salida analgica correspondiente est fuera del rango normalizado y por ello fue limitado al valor mximo, o bien, al valor mnimo. -- Cclicamente, en la asignacin de valores de las salidas analgicas. -- Ninguno. -- El aviso queda presente hasta que el valor de la salida analgica correspondiente est dentro del rango normalizado, y no existan por ello limitaciones. PUESTA EN SERVICIO -- Se ha seleccionado el men de puesta en servicio -- Durante la ejecucin del comando. -- No es posible la ejecucin del programa. -- Con la tecla Recall abandonar el men de puesta en servicio. Compilacin completa activa ----SELECCION ACTIVA -- Una nueva seleccin requiere una deseleccin / compilacin. -- En la ejecucin del comando (comando RUN). -- Ninguno. -- Esperar hasta que haya finalizado la compilacin, es decir, el mensaje desaparece. Error en compilacin completa -- archivo ERR existe ----

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1 Ayuda 308 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 309 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1000 1001 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1002 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1003 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto --

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Modo paletizar: Mover eje en posicin -- Los ejes 4 y 5 no tienen en modo de paletizado ( $PAL_MODE = TRUE ) la posicin correcta, es decir A4=0 grados y A5=90 grados. -- Ciclicamente -- Ninguno -- Llevar los ejes a posicin en la direccin indicada. Linea seleccionada: Requerida COI en T1/T2 ----MEMORIA DEL USUARIO DESTRUIDA (**) ERROR INTERNO (INFORMACION NO DEFINIDA). -- Interna; los datos de los mensajes no son activados correctamente.

Rearranque despus de un fallo en el suministro de energa -- La unidad de control se conecta nuevamente, o bien, la tensin de alimentacin est nuevamente presente. ---REBASE DE NIVEL -- Sobrecarga del tiempo de clculo de la CPU. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Aumentar el ciclo base. -- Aumentar el ciclo de interpolacin o el ciclo de regulacin de posicin, en dependencia del parmetro avisado.

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Apndice 1004 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1005 Texto del mensaje Causa Fallo del controlador CAN %1 ----NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL SISTEMA -- No hay ms lugar de memoria disponible para ejecutar la instruccin SHOW VAR o SET INFO (para estas instrucciones la unidad de control necesita una definida cantidad de memoria, cuya magnitud depende de la longitud de valor de salida). -- Durante el procesamiento del formulario. -- El comando no es ejecutado. -- Asegurar los programas que no se necesitan y borrar. NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL USUARIO -- En el copiado de objetos no hay ms capacidad de memoria. -- Durante la ejecucin del comando. -- El comando no es ejecutado. -- Borrar los objetos no necesitados. CANAL NO UTILIZABLE -- El canal seleccionado no puede ser utilizado. -- Durante la ejecucin del comando. -- El comando no es procesado. -- Liberar el canal en otro sitio (slo debera aparecer en el canal de la impresora). Controlador arrancado -- La unidad de control arranc por primera vez ( no es rearranque despus de caida de tensin ): ---No es posible la conversin de punto o modelo de precisin absoluta. -- $ABS_ACCUR = FALSE y $ABS_CONVERT = TRUE conversin sin modelo no es posible. Cuando $ABS_CONVERT es TRUE, debe $ABS_ACCUR tambin ser TRUE! ---- $ABS_ACCUR = TRUE o $ABS_CONVERT = FALSE

Interrogacin Efecto Ayuda 1006 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1007 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1008 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1009 Texto del mensaje Causa

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1 1010 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1011 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1012 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1013 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1014 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1015 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

FALLA INTERNA (, ) -- Test interno KRC -- Software. -- Software. -- Dentro de la KRC. -- Software. -- Durante el procesamiento ha sido quitado RC--READY y generado un reset por tecleado. -- Confirmar. Error de sintaxis al leer el archivo en la lnea . -- Error de sintaxis en la interpretacin del fichero de parmetros ( robot de exactitud absoluta ). -- En la carga de $OPTION.DAT o en la escritura de $LOAD o $LOAD_A3. --- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control FALLA GENERAL: -- Retorno desconocido de una funcin en el objeto. -- Durante la ejecucin del comando. -- Ninguno. -- Llamar al servicio tcnico. Archivo no encontrado -- Fichero de parmetros no existente para robot de exactitud absoluta. -- En la carga de $OPTION.DAT --- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control FALLA DE COMPILACION DESCON.: -- El software del compilador ha reconocido un error. -- Durante la ejecucin del comando. -- Ninguno. -- Llamar al servicio tcnico. ERROR DE MANIPULADOR OBJETOS: -- Error interno en el objeto. -- Durante la ejecucin del comando. -- Ninguno. -- Llamor el servicio tcnico.

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Apndice 1016 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V -- El control de adaptacin ha reconocido que ha sido activada una entrada suma para los lmites de carrrera hardware. -- Cclicamente en el control de adaptacin. -- El robot es detenido con stop del nmero de revoluciones y los comandos quedan bloqueados hasta la confirmacin de este mensaje. -- Liberar el robot de la posicin y confirmar el fallo. !!!Atencin!!! Liberar correctamente el robot es responsabilidad del operario, yaque no existen bloqueos de seguridad especficos de cada eje. Robot con precisin absoluta: Conversin de punto posible slamente en T1. -- $ABS_CONVERT = TRUE y ningn servicio T1 Conversin del punto debe efectuarse cuidadosamente. --- Parada por rampa Bloqueo de los comandos activos. -- Colocar la variable $ABS_CONVERT en $CUSTOM.DAT en FALSE o seleccionar modo T1. Ocurri un error leyendo el archivo IDF ----El modo de paletizado no es posible con este tipo de robot. -- Paletizar solo es posible con robot de montaje sobre piso o contra el techo. Con $ROBROOT A o bien, B 0, el paletizado no es posible. -- Funcin de escritura -- Stop nmero de revoluciones -- Declarar correctamente $ROBROOT o $PAL_MODE = FALSE. ERROR INTERNO (,) -- Error interno de software.

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ERROR INTERNO AL ACCEDER -- En el acceso a un objeto apareci un error interno (mensaje Q ya activado). La accin no fue ejecutada correctamente. -- En la ejecucin del objeto.

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1 1022 Texto del mensaje Causa

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

CONEXION -- RC INTERRUMPIDA -- La comunicacin del aparato de operacin activo a la ACR fue interrumpida durante la ejecucin de un movimento en modo de servicio de test. -- Durante la ejecucin del comando -- Parada con frenado dinmico. -- Activar nuevamente la communicacin. REBASE TAMPON DE RECEPCION ERROR AL LEER ARCHIVO INI ** ** -- Fichero INI con errores. -- En el arranque del sistema. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Corregir el fichero INI. ERROR DE CONFIGURACION DRIVER E/S -- Fichero INI con errores. -- En el arranque del sistema. -- Controlar io_int.ini. ERROR DE LECTURA DEL PORT ** DE ENTRADAS DIGITALES

Interrogacin Efecto Ayuda 1023 1024 Texto del mensaje Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1025 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1026 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1027 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1028 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

-- Controlar los componentes de E/S. ERROR DE ESCRITURA AL PORT ** DE SALIDAS DIGITALES

-- Parada con frenado dinmico. -- Controlar el hardware de E/S correspondiente. ERROR DE REARRANQUE E/S -- El fallo del bus de campo sigue presente. -- Bus de E/S no est disponible. -- Reparar el fallo del bus de campo (hardware).

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Apndice 1029 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1030 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1031 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1032 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1033 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1034 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1035 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda Error al leer, Driver: ** ** ----Error al escribir, Driver: ** ** ----Movimiento no singular: error en orientacin max. ----SEN: ** -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa. -- Especfica del sensor SEN: ** ** -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa. SEN: ** ** -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa. SEN: ** ** -- Mensaje de observacin de un sensor, que no necesita stop.

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1 1036 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1037 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1038 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1039 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1040 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1041 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1042 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

Comprobar logica de seguridad. Timeout en deconexin de accionamientos durante la parada de emergencia. ----Parada de Emergencia local presionada. ----Modo de operacion erroneo. -- ARRANQUE MENOS fue pulsada AUT o EXT. Slo posible en T1 o T2 -- Durante la ejecucin del comando. --Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Memoria de trayectoria vacia. -- Se han efectuado ya todos los movimientos registrados. -- Durante la ejecucin del comando. --- Mover hacia adelante Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Sin memoria de trayectoria. -- No se han hecho movimientos a puntos en direccin hacia adelante ni tampoco se han registrado, o se ha borrado el registro. -- Durante la ejecucin del comando. --- Mover hacia adelante SOFTPLC: ** ----Contacto K1 falla al abrir -- El contacto K1 est pegado. --- No se interrumpe la alimentacin de energa. -- Reemplazar el contactor, KPS.

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Apndice 1043 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1044 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1045 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1047 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1048 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1049 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Confirmar voltaje del bus de la unidad de carga esta en defecto -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente. --- Circuito intermedio no se deja cargar. -- Reemplazar la KPS. Defecto en freno eje ** -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos. --- El eje se mueve de forma incontrolada. -- Reemplazar el motor. Robot en simulacin ----Bloque de salidas en AUT/EXT habilitado -- La variable $BLK_IO_AUT est puesta en TRUE ( se ha bloqueado la activacin de salidas en AUT/EXT ). A pesar de ello, el usuario intenta activar las salidas de forma manual. ---Ejecucin de comandos de servo independiente slo posible en modo manual -- No est permitida la simulacin del robot en los modos de servicio #AUT o #EXT. --- No es posible ejecutar/simular programas. -- Cambiar el modo de servicio. Confirmar mensaje de Tensin DC--Bus KPS %1 -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS. ---Profibus Master se encuentra en estado AUTOCLEAR. Se debe resetear -- Fallo de bus en el Profibus. Se ha activado la opcin AUTOCLEAR. Debido a ello, el bus ya no vuelve a arrancar automticamente. Es necesario efectuar un reset del Profibus. --- Acotacin de que es necesario un reset del bus, dado que el mismo no rearranca automticamente (no est activada la opcin correspondiente).BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es

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1 Ayuda 1050 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1051 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1052 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1053 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1054 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1055 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1056 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

-- Eliminar el fallo del bus y efectuar el RESET a travs del men. Error de PROFIBUS en parte MASTER %1 %2 ----PROFIBUS: Error en parte esclava ----KCP: Error en comunicacin CAN--BUS -- Fallo en la transmisin del CAN--BUS. -- Task KCP. -- Parada sobre la trayectoria. -- Confirmar CP--Vel. Reduccin de punto %1 %2 by %3 ----Canal DN %1 Demasiados errores de modulo %2 ----Buffer de Trace vacio, rearrancar aplicacin -- Registro vaco en el movimiento hacia atrs. Conmutacin al mtodo SCAN. -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS. -- Bloqueo de los comandos activos. -- Confirmar Confirmar Servobus DSE--No participante No. desconocido -- En el interbus se ha intercalado un participante que no es soportado. -- DSE--ID, participante ID. --- Quitar del sistema del bus los participantes que provocan los fallos.

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Apndice 1057 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto CONFIRMACION FALTA DE UNA FASE DE MOTOR ** -- Tensin demasiado baja en la batera tampn -- Con Power on -- Ciclicamente -- Con Power on --> borrado original automtico y adicionalmente se visualiza el mensaje Memoria del usuario destruda (los datos de mquina, datos del usuario, programas del usuario deben ser cargados nuevamente. -- Ciclicamente --> ninguno -- Reemplazar la batera. Despus del cambio aparece el mensaje Conf. Reemplazo de batera --> confirmar. Movimiento a COI: Presiona boton de START positivo. -- Se ha intentado efectuar un DESPLAZAMIENTO COI con la tecla ARRANQUE MENOS. -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS -- El robot no arranca. -- UtilizarARRANQUE MAS o colocar Implicit_BCO = TRUE en BACKWARD.INI.. Subrutina terminada: Borrar movimientos. -- Durante el movimiento en direccin hacia atrs, el interpretador encuentra un subprograma ya totalmente ejecutado. -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs. -- Bloqueo de los comandos activos. -- Confirmar $BWDSTART no est en una fold. No se encontr informacin de Tool y Base -- Movimiento en direccin hacia atrs en el mtodo SCAN: como primera instruccin en una Fold de movimiento debe programarse una asignacin $BWDSTART. A partir de esta lnea, se ejecutan todas las instrucciones hasta el movimiento, antes de efectuar el movimiento en direccin hacia atrs. -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs. -- Bloqueo de los comandos activos. -- Corregir el programa o declarar BACKWARDSTART = FALSE en BACKWARD.INI. Pero en este caso no pueden considerarse en el movimiento en direccin hacia atrs, cambios de BASE o de TOOL. Parada de emergencia rpida con rampas fijadas -- En la PARADA DE EMERGENCIA con el modelo dinmico, se utiliza la estrategia con rampas de frenado fijas, dado que esta frena marcadamente ms rpido -- con PARADA DE EMERGENCIA con modelo dinmico -- PARADA DE EMERGENCIA frena ms rpidamente que con la estrategia basada en el modelo dinmico -- Controlar los datos de carga, y en caso necesario, corregir -- Controlar los datos de mquinaBedHbAnhangR4.1 08.01.00 es

Ayuda 1058 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1059 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1060 Texto del mensaje Causa

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Confirmar segundo cable de motor no conectado -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correctamente conectado ---- Confirmar Confirmar sobretemperatura de resistencia de lastre %1 -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. -- En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cclicamente sin pausas. -- Ciclicamente --- Confirmar Confirmar sobretemperatura en ventilador %1 -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso -- Ciclicamente -- Parada por rampa -- Confirmar Confirmar sobretemperatura en Placa Base -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio -- La temperatura ambiente es demasiado alta -- Ciclicamente --- Confirmar Temperatura en Placa Base alcanzando lmite mximo -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente, pero puede ser crtica en cualquier momento -- Ciclicamente -- Ninguno -- Controlar el ventilador -- Cambiar el filtro del ventilador Chequeo de temperatura de placa base no disponible. -- La tarjeta principal no soporta ningn control de temperatura -- Una nica vez -- Sin control -- Reemplazar la tarjeta principal -- Desconectar el control de temperatura

Interrogacin Efecto Ayuda 1064 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1065 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1066 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1067 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Apndice 1068 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda INTERBUS: Temperatura de tarjeta principal alcanz lmite de advertencia -- La funcin de lectura del driver del Interbus no fue llamada dentro de la ventana de tiempo predefinida -- Ciclicamente -- No se activan entradas o salidas -- Por medio de una reconfiguracin de E/S finalizar nuevamente el perro guardin (Watchdog) -- Quitar la tesin a la tarjeta de acople -- Tiempo de ciclo del perrro guardan (Watchdog) event. demasiado bajo -- Fallo en el sistema KRC, dado que la funcin de lectura del driver no es activada ciclicamente Excedido par de reposo del motor %1 -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para mantener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto del movimiento. -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria -- Stop del interpretador -- Corregir los datos de carga o reducirlos -- Controlar los datos de mquina Excedido par de frenado del motor %1 -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para mantener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto del movimiento -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria -- Stop del interpretador -- Corregir los datos de carga o reducirlos -- Controlar los datos de mquina Par de consigna de reductor %1 -- se ha sobrepasado el momento permitido para el reductor, dependiente de los datos dinmicos $DYN_DAT() -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria -- Salida $ALARM--STOP 0--Signal -- Bloqueo de los comandos activos -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracin programada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes

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Interrogacin Efecto Ayuda 1072 Texto del mensaje Causa

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Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

Par de consigna de motor %1 -- Se ha sobrepasado el momento del motor, dependiente de los datos dinmicos $DYN_DAT() -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria -- Salida $ALARM_STOP 0--Signal -- Bloqueo de los comandos activos -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracin programada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes Energa cinemtica mxima %1 -- Se ha sobrepasado la energa cintica para los casos de choque, dependiente de los datos dinmicos $DYN_DAT() -- Ciclicamente -- Parada sobre la trayectoria -- Salida $ALARM_STOP 0--Signal -- Bloqueo de los comandos activos -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes Confirmacin bus de accionamiento DSE participante nro.. no existente -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento es demasiado pequea ---- Confirmar Confirmacin bus de accionamiento DSE participante nro.. no existente -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento sobrepas la cantidad declarada en los datos de mquina ---- Confirmar DETENIDO -- El eje ha sido desplazado de su posicin de reposo, dependiente de los datos de mquina. Ventana de posicionamiento ($IN_POS_MA) multiplicada por ventana de detencin menos factor ($IN_STILL_MA). -- Con el robot en posicin. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar la mecnica. -- Controlar la etapa final, controlar el freno del motor. -- Confirmar el mensaje.

Ayuda 1075 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto

Ayuda 1078 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1079 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1100 Texto del mensaje Causa

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Apndice 1101 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. -- Se ha rebasado el valor de aceleracin permitido, por ej. porque se ha desplazado en forma cartesiana a travs de la singularidad. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. ----Controlar el programa respecto a pasajes Alfa5 (singularidad). Reducir la velocidad de trayectoria. Reducir la aceleracin de trayectoria. Confirmar el mensaje.

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto

VALOR NOM. CONSIGNA DE VELOC. -- Se ha rebasado la velocidad permitida, por ej. porque se ha desplazado en forma cartesiana a travs de la singularidad. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Reducir la velocidad de trayectoria. -- Reducir la aceleracin de trayectoria. FALTA TRANSMISION DATOS DEL TEPRO -- El SBC no transmite los datos cclicos a tiempo. (TEPRO = proceso tecnolgico). -- Cclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC. -- Inicializar nuevamente el programa del SBC, o bien, subsanar la falla en el programa del mismo. CONFIRMAR VALOR CONSIGNA -- El valor indicado en el dato de mquina $COM_VAL_MI ha sido sobrepasado. La salida del regulador de posicin ha entrado en la limitacin. El eje no sigue al valor consigna. -- Ciclicamente. -- Parada con frenado dinmico. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Controlar el mdulo de potencia. -- Si el fallo aparece en varios ejes, debe controlarse el control de frenado (LED sobre PM). VIGILANCIA DE POSICIONAMIENTO -- La ventana de posicionamiento $IN_OOS_MA no ha sido alcanzada dentro del tiempo definido de posicionamiento $TIME_POS. -- En el posicionamiento.

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-- Parada con frenado dinmico. -- Bloqueo de todos los comandos activos. -- Una vez confirmado el aviso, vale para el eje posicin alcanzada. -----Agrandar la ventana de posicionamiento. Prolongar el tiempo de posicionamiento. Controlar el mdulo de potencia. Confirmar el mensaje. Controlar la mecnica.

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EL PESO DE LA HERRAMIENTA NO HA SIDO HALLADO AUN. -- Se ha efectuado en el ajuste con la UEA un desplazamiento de chequeo para una herramienta, cuyo peso todava no fue aprendido. -- En el ajuste con la UEA. --Aprender peso de la herramienta. Vigilancia de zona de trabajo puenteable slo en modo T1 -- Se ha intentado escribir en la variable $WBOXDISABLE en el modo de servicio T2, AUT, EXT. -- Ciclicamente. --- Cambiar el modo de servicio. FALLA EN PARADA CON FRENADO DINAMICO -- El valor real no decrece, a pesar de haber dado salida a una rampa de frenado con valores de consigna. -- Ciclicamente. -- Frenado de cortocircuito. -- Salida $ALARM_STOP seal 0. -- Bloqueo de todos los comandos activos. FALLA EN TRANSMISION DE DATOS A TEPRO -- El SBC no busca los datos ciclicos en el tiempo correcto. -- Cclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC. -- Inicializar nuevamente el programa del SBC. DESPLAZ. DE RECEPCION. PARA REALIZADO -- En el desplazamiento de recepcin se ha detectado el punto de conmutacin del sensor -- Durante la ejecucin del comando. -- Ninguno. -- Ninguno.

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Apndice 1111 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1112 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1113 Texto del mensaje Causa DERIVA EJECUTADA -- La deriva est finalizada. --- Ninguno. -- Ninguno. REALIZAR DESPLAZAM. DE RECEPCION ! -- El desplazamienot de recepcin no ha sido efectuado o $ROBCOR.DAT no existe. -- Durante la ejecucin del comando.. -- Ninguno. -- Informar al servicio tcnico.. DESPLAZAM. DE RECEPC. NO PERMITIDO -- En el comando Desplazamiento de recepcin -- El eje no es ajustado -- El ltimo tipo de ajuste fue ajuste rpido -- En el comandoAJUSTE SENSOR. -- El comando no es ejecutado. -- Ajustar el eje con UEA o con reloj -- Abandonar el men con Recall -- Confirmar SECUENCIA DE AJUSTE NO PERMITIDA -- No ha sido mantenida la secuencia de ajuste, dependiente del dato de mquina $SEQ_CAL. -- En el ajuste. -- Ajustar el eje con la UEA o con reloj comparador. -- Abandonar el men con la tecla Recall. -- Confirmar el mensaje. Parametros del servo no transferidos! -- Parmetro de servo no fue transmitido a la DSE. -- En la escritura de la estructura $SERVOPARA. --- Describir corectamente $SERVOPARA. AJUSTE RAPIDO NO PERMITIDO -- En la seleccin del ajuste rpido para un eje con codificador absoluto o incremental. -- En el ajuste rpido. -- El comando no es ejecutado. -- Ajustar el eje con reloj comparador o con codificador.

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1 1117 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1118 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1119 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1120 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1121 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1122 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1123 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

DATOS ACICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS -- Semforo bloquea acceso a los datos acclicos. -- En la transferencia acclica de datos. -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. DATOS CICLICOS DEL TEPRO NO LIBERADOS -- Semforo bloquea acceso a datos cclicos. -- Cclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. TIPO DE DATOS DEL TEPRO FALSO -- El SBC transmite ciclicamente datos errneos. -- Cclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. INSTRUCCION INCOMPLETA -- Interfase del SBC no est inicializada. -- En instrucciones KRL para interfases. -- Ninguno. -- Inicializar la interfase. INTERCAMBIO DATOS -- El SBC detiene el intercambio de datos debido a falla. -- Cclicamente del task de transferencia. -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC. -- Eliminar el error en el programa del SBC. SALIDA ANALOGICA: REDUCCION DEL RETARDO -- La memoria con retardo puesta internamente a disposicin para la funcionalidad de la salida analgica, no es suficiente para el retardo programado. -- El retardo programado es reducido automticamente. -- Programar un retardo ms pequeo. APROXIMACION NO POSIBLE -- El posicionamiento aproximado no es posible por razones de tiempo de clculo. -- Al alcanzar el criterio de posicionamiento aproximado en el IPO. -- Ninguno. -- Programar $ADVANCE > 0. -- Desconectar la simulacin de eje.

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Apndice 1124 Texto del mensaje Causa POSICION DE ARRANQUE INCORRECTA -- 1: El ajuste con la UEA no comienza delante sino en la entalladura. -- 2. El cable para el ajuste con la UEA est enchufado en el desplazamiento de recepcin o en el ajuste despus del fallo. -- Durante la ejecucin del comando. -- Comando interrumpido. -- 1. Llevar el eje a la posicin de arranque correcta. -- 2. Debe desenchufarse el cable de la UEA. FALLA UNIDAD ELECTRONICA DE AJUSTE -- El comparador emite seal cero, dado de que no est debidamente enroscado. -- Durante la ejecucin del comando. -- Comando interrumpido. -- Controlar la unin roscada del comparador. -- Unin IR -- UEA. -- Controlar la terjeta A3/DSE. INSTRUCCION DE STOP IGNORADA -- El eje, despus de una instruccin de parada, no llega al reposo dentro de un lmite de tiempo determinado. -- Despus la ejecucin del comando. -- Comando interrumpido. -AJUSTE EJECUTADO -- Intento de ajustar nuevamente un eje ya ajustado. -- Despus la ejecucin del comando. -- Parada por rampa. -- Recall interrumpido. -- Repetir medicin Parada, aproximacin no es posible -- No es posible el posicionamiento aproximado por razones de planificacin o de tiempo. El robot se detiene, porque $STOP_NOUES = TRUE est puesto y se tiene el modo de servicio = T1 o T2. --- Parada por rampa. -- Reducir la velocidad en el paso o, eventualmente, reducir tambin la aceleracin hasta que el posicionamiento aproximado sea posible. Demasiadas rdenes ASYPTP --- En la ejecucin de programas con instrucciones ASYPTP. -- Detencin de la ejecucin del programa. -- Menor cantidad de instrucciones ASYPTP.

Interrogacin Efecto Ayuda 1125 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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Interrogacin Efecto Ayuda 1129 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda

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1 1130 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1131 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1132 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1133 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1134 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1135 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1136 Texto del mensaje Causa Interrogacin

Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

CONFIRMAR TEMPERATURA MOTOR -- La falla de temperatura de motor es sealizada por una tarjeta DSE, cuando la temperatura del motor es > 155 grados. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin. -- Confirmar. CONFIRMACION REBASE DE MOMENTOS EJE -- El momento del motor no se encuentra en el entorno tubular de control indicado. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin. -- El movimiento es detenido. -- Controlar los datos de carga, agrandar el entorno tubular. REFPV DETERMINADO PARA EJE -- Salida despus de haber calculado el punto de referencia para los ejes 1--6. -- En la ejecucin del programa. -- Ninguno. -- Ninguno. Momento sobre el reductor del eje excedido -- El momento calculado del reductor es mayor que el momento mximo permitido para el mismo. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin. -- Se detienen el movimiento y la ejecucin del programa. -- Reprogramar los puntos por aprendizaje. CONFIRMACION FALLA 6SC620 -- Fallo / Fallo confirmado en el convertidor o en el mdulo del procesador en el Simodrive 6SC620. -- Ciclicamente. -- Ninguno. -- Confirmar. Excedido el momento aplicado en lmite de velocidad -- Excedido el momento aplicado en lmite de velocidad -- Durante el accionamiento de momentos. -- Frenado de cortocircuito. -CONFIRMAR TEMPERATURA DISIPADOR CALOR -- La falla de temperatura del disipador de calor es sealizada por la tarjeta DSE, cuando la temperatura del motor es > 80 grados. -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin.

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Apndice Efecto Ayuda 1137 Texto del mensaje Causa Interrogacin Efecto Ayuda 1138 Texto del mensaje Causa -- El eje se queda detenido. -- Desplazar el eje a la posicin de ajuste. Controlar la UEA y la entalladura. PARADA CON FRENADO DINAMICO. -- Cuando en una PARADA DE EMERGENCIA se produce una falla, que slo permite un stop de emergencia por efecto generatriz, se da un aviso adicional. -- En los mensajes siguientes:100, 101, 102, 103, 104, 105, 110, 111, 114, 200, 202, 206, 1100, 1108. -- Parada con frenado dinmico. -- Confirmar. SYNACT NO EJECUTABLE -- La programacin de acciones sincrnicas con las variables $M_TIME o $M_TIME_APO despus de la continuacin de la ejecucin del programma debido a parada por rampa, stop de emergencia o rampa de emergencia, lleva a este aviso. CAMBIO DE PASO CON STOP -- Con stop de emergencia o parada exacta de trayectoria al mismo tiempo que el cambio de un paso, que hace imposible el clculo de $POS_RET y el tiempo del sistema, de modo que el tiempo del sistema y $POS_RET estn definidos por el nuevo paso. -- (por ej. ciclicamente; en la ejecucin del programa; durante el ajuste). -- (por ej. en el stop con rampa; stop en la ejecucin del programa; etc.). -- (por ej. eliminacin del fallo; operacin correcta). TTS NO EXISTE -- El eje X del sistema de coordenadas de la herramienta y la tangente a la trayectoria son paralelos. (TTS = coordenadas rectangulares sobre la trayectoria acopladas a la herramienta ). -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin durante el clculo de la correccin de trayectoria. -- Parada con frenado dinmico. -- El movimiento debe programarse nuevamente. Correccin del punto. DEFLEXION EN EL PUNTO DE DESTINO -- Un punto de parada exacta fue ac