Acción Proporcional

8/17/2019 Acción Proporcional

1/16

Acción Proporcional

Al ajustar el controlador en proporcional con un parámetro de 0,5 se obtuvo

los siguientes valores:

Tiem

po Salto

Respue

sta

Tiem

po Salto

Respu

esta0 0 0 5,2 1 0,5

0,2 0 0 5,4 1 0,5

0,4 0 0 5,6 1 0,5

0,6 0 0 5,8 1 0,5

0,8 0 0 6 1 0,5

1 0 0 6,2 1 0,5

1 1 0,5 6,4 1 0,5

1 1 0,5 6,6 1 0,5

1,2 1 0,5 6,8 1 0,5

1,4 1 0,5 7 1 0,51,6 1 0,5 7,2 1 0,5

1,8 1 0,5 7,4 1 0,5

2 1 0,5 7,6 1 0,5

2,2 1 0,5 7,8 1 0,5

2,4 1 0,5 8 1 0,5

2,6 1 0,5 8,2 1 0,5

2,8 1 0,5 8,4 1 0,5

1 0,5 8,6 1 0,5

,2 1 0,5 8,8 1 0,5

,4 1 0,5 ! 1 0,5

,6 1 0,5 !,2 1 0,5

,8 1 0,5 !,4 1 0,5

4 1 0,5 !,6 1 0,5

4,2 1 0,5 !,8 1 0,5

4,4 1 0,5 10 1 0,5

4,6 1 0,5

4,8 1 0,5

5 1 0,5


2/16

Grafco de la Respuesta del Controlador Con Parámetro

Proporcional

0 1 2 4 5 6 7 8 ! 10

0

0"1

0"2

0"

0"4

0"5

0"6

0"7

0"8

0"!

1

#alto

$espuesta


3/16


4/16

Acción Proporcional Integral

Tiempo Salto

Respuesta

Tiempo Salto

Respuesta

0 0 0 5,2 1 4,7

0,2 0 0 5,4 1 4,!

0,4 0 0 5,6 1 5,10,6 0 0 5,8 1 5,

0,8 0 0 6 1 5,5

1 0 0 6,2 1 5,7

1 1 0,5 6,4 1 5,!

1 1 0,5 6,6 1 6,1

1,2 1 0,7 6,8 1 6,

1,4 1 0,! 7 1 6,5

1,6 1 1,1 7,2 1 6,7

1,8 1 1, 7,4 1 6,!

2 1 1,5 7,6 1 7,12,2 1 1,7 7,8 1 7,

2,4 1 1,! 8 1 7,5

2,6 1 2,1 8,2 1 7,7

2,8 1 2, 8,4 1 7,!

1 2,5 8,6 1 8,1

,2 1 2,7 8,8 1 8,

,4 1 2,! ! 1 8,5

,6 1 ,1 !,2 1 8,7

,8 1 , !,4 1 8,!

4 1 ,5 !,6 1 !,14,2 1 ,7 !,8 1 !,

4,4 1 ,! 10 1 !,5

4,6 1 4,1

4,8 1 4,

5 1 4,5


5/16

0 1 2 4 5 6 7 8 ! 10

0

1

2

4

5

6

7

8

!

10

#alto

$espuesta


6/16

Acción Proporcional Integral Derivativo

Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta

0 0 01,!2!84

5 11,5282!!2

4,25774

6 1 2,86254564

0,2 0 01,!6212

11,54724!7

5,286!8

6 1 2,88!1!66

0,4 0 0 1,!8!18! 1 1,51748!275 ,14147 1 2,8152041

0,6 0 02,01784

2 1 1,5001!,4582

4 1 2,85!2550!

0,8 0 02,0524

5 11,572227

7,842

4 1 2,!1841!28

1 0 0 2,0!52 11,65884064

,422

8 1 ,0206562!6

1 1 100,52,1222

8 11,651!2067

2,45565

1 ,040541841

1 1 100,52,1511

6 11,6645427!

4,48277

4 1 ,011264871,0051

4 1 60,51611!82,1861!

6 11,70541627

,5114

4 1 ,02!!48621,01026

8 1 6,26277262,225!5

5 1 1,786868!,54678

8 1 ,06576641

1,01840 1 16,!!5!56 2,26211 1 1,867!687!! ,58700! 1 ,15170181,02771

1 6,7!200852,2!12

4 11,842!!58!

1,61586

8 1 ,145465!251,0881

5 1 2,6084!05652,184

4 1 1,857467!,64472

8 1 ,158262!771,0521

8 1 1,10410882,5008

7 11,8641214

,67!77

6 1 ,1!!144011,06856

7 1 0,6812640762,8852

! 11,!2262167

8,71!46

2 1 ,28012161!1,08!55

! 1 0,60!2142!2,42767

! 1 2,025617,75557

5 1 ,60218151,11760

! 1 0,6256!7482,46001

12,045587!6

1,78481

! 1 ,618761,15581

5 1 0,674!1275!2,4870!

8 12,0156485

4,811!8

8 1 ,2!7024

1,1!!484 1 0,80!606111 2,515717 1 2,02821012 ,84668 1 ,571144021,22551

4 1 0,75640512,55106

6 12,06!!1888

5,88207

1 ,4162706181,25154

1 0,7602228742,5!1

2 12,1560!4!8

6,!2115

! 1 ,518!57!1,2868

2 1 0,7!!7!25512,62018

2 12,14!747!!

8,!548

1 ,58272!171,015

2 1 0,!0114!8442,64!0

2 12,16252!7

2,!8060

! 1 ,50!0!28681,5816

5 1 0,886011565 2,6840! 12,20455

44,00!27

5 1 ,521845!521,8617

7 1 0,8!70!!582,727!

5 12,284582!2

4 4,0446 1 ,566227211,42181

! 1 0,!!175282,75!!1

12,648600

74,08484

4 1 ,64!556678

1,46121 1 1,0217807 2,78!144 1 2,4054006 4,11705 1 ,6406881,4!145

! 1 1,02060565!2,8162!

! 12,64!5

44,14256

6 1 ,656106821,51!7!

6 1 1,01!157512,847!7

8 12,61!777

54,17761

1 ,6!6!84271,55505

2 1 1,070426!12,886!

8 12,42060825

64,2172!

5 1 ,777!56481,5!558

2 1 1,1600100!2,!254!

7 12,522!7510

64,2540

7 1 ,8580017741,62441

! 1 1,15766!622,!5781

7 12,54274!70

54,28265

1 ,84016!621,6525 1 1,166625258 2,!84! 1 2,51!8!! 4,0!82 1 ,827211!1!


7/16

7 5 41,6886

! 1 1,2077146!,0158

8 12,526152

84,4150

5 1 ,854!557!11,72814

1 1 1,28!57122,048!4

8 12,567!2218

74,7!!0

7 1 ,!1410!841,76424

7 1 1,70100!!6,08!17

7 12,65!7145

24,418!!

1 1 4,0161881,7!41

8 1 1,44686677 ,1180 1 2,64762574

4,4511

6 1 4,06082521,8205

6 1 1,7714,14688

12,66040112

14,47844

4 1 4,006!2!!4!1,8522

7 1 1,655!26!6,181!

2 12,70128186

4,50711

1 1 4,01!68620!1,8!072

1 1 1,42511068,22162

7 12,782216

24,54246

6 1 4,0614618

Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta4,58267

7 1 4,147781665,!124!0

7 1 5,50!65405

4,61154 1 4,1411425265,!44815

2 1 5,52!552!224,64040

2 1 4,15!4612!5,!71!45

5 1 5,50040564,67544

8 1 4,1!4820546,00061

! 1 5,511!25!4,71512

8 1 4,2757608686,05!68

2 1 5,554!6!244

4,75124 1 4,55806626,076177

! 1 5,6408720664,78048

7 1 4,1844266,105040

8 1 5,646450644,80765

! 1 4,2504!1266,1!0

7 1 5,647450721

4,8!4 1 4,527!4046,168!4!

7 1 5,688267244,87774

2 1 4,411!!!286,208628

6 1 5,76!25!164,!1682

4 1 4,5140010846,2447!

1 5,84!2812674,!4!14

! 1 4,58!6864 6,27!87 1 5,825410!14,!7627

8 1 4,50476226,01160

8 1 5,818552475,004!4

6 1 4,51752466,2841

8 1 5,8462!80!55,0400

1 1 4,55!2!!876,71242

6 1 5,!054411115,08051

1 1 4,64520842 6,41024 1 6,0074852!45,10!7

4 1 4,68!77!6,442648

5 1 6,0278465,182

6 1 4,651782062 6,46!77! 1 5,!!82640275,1728

2 1 4,6!2658786,4!8447

4 1 6,01102655,212!6

2 1 4,775!0027

6,5801

7 1 6,05280015,24!07 1 4,8562417

6,574011 1 6,18704!6!

5,2782 1 4,82!675!526,602874

2 1 6,124785845,054!

1 4,822884746,6177

2 1 6,145284!25,717

4 1 4,85062!7446,66678

2 1 6,186160465,7557

6 1 4,!0!77762 6,706462 1 6,267086855,41465

7 1 5,011825266,742572

7 1 6,471114


8/16

5,446!82 1 5,0172455

6,7718204 1 6,2174221

5,474112 1 5,0025!710!

6,7!8!!42 1 6,1686017

5,50278 1 5,015587!6,80675

1 6,44117185,581

5 1 5,05714!6,86!076

1 1 6,4027457!5,5784

4 1 5,140!5!

6,!08157

4 1 6,50517645,60720

7 1 5,16811676,!40481

! 1 6,52521715

5,6607 1 5,14!6167456,!67612

4 1 6,4!60!7415,67111

6 1 5,1!04!286!6,!!6280

! 1 6,50885!!1!5,7107!

5 1 5,2714214857,0165

2 1 6,55066625,746!0

6 1 5,51450!27,071844

7 1 6,6658145,77615

4 1 5,27508167,100707

7 1 6,601205,802

7 1 5,20718647,12!570

7 1 6,64117!085,8500

8 1 5,484642257,164616

6 1 6,68!!865,8740

! 1 5,4076075887,2042!5

4 1 6,764!2001

Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta

7,240406 1 6,844!45807 8,565448 1 8,10080!67,26!65

8 1 6,8210074!18,5!42078

1 1 8,12812227,2!6827

7 1 6,81421!4!18,620708

1 8,166181557,28508

7 1 6,841!65218,6581167

6 1 8,1774!40627,66!0!

5 1 6,!01107!!4 8,6!77!55 1 8,25841!!717,405!!0

8 1 7,00150528,7!061

4 1 8,8445587,4815

1 7,0205015 8,7615! 1 8,14507517,465445

8 1 6,!!!08268,7!0278

1 8,0771!707,4!4114

1 7,0066!868,8220088

7 1 8,5465487,52!468

6 1 7,0484700!48,86040!6

1 1 8,!460815!

7,56!678 1 7,14714128,8!!4!08

8 1 8,4!665025

7,5!8541 1 7,1281454448,!1815

! 1 8,51654!!47,627404

1 1 7,140!5158,!58!45!

1 8,48740!71

7,66245 1 7,1818272688,!876144

7 1 8,5001!5!27,702128

7 1 7,26275288!,022!687

7 1 8,541!70077,782!

4 1 7,4277884!,061781

8 1 8,6278714627,767487

1 1 7,1884081!,0!20411

! 1 8,6216456047,7!4661

1 1 7,12052!15!,120!042

1 1 8,64451547,82642 1 7,!7!8644 !,155!501 1 8,67527446


9/16

1 47,864742

8 1 7,!8!41!1!,1!56288

8 1 8,7562587,!0824

1 1 7,500!8661!,217!5

2 1 8,862786!!7,!6148

6 1 7,520882!,260!872

8 1 8,81240!07,!627!

2 1 7,4!176421

!,2881612

1 1 8,805550867,!!1!47

7 1 7,504526806!,1!8422

5 1 8,82!8821

8,02702 1 7,546051!!,58242!

! 1 8,8!24415!8,067511

4 1 7,62204742!,!7242

6 1 8,!!4486028,0!674

4 1 7,625!7888!,42!6487

7 1 !,01482!78,12527

4 1 7,68784762!,45677!

1 1 8,!8526458,16028

4 1 7,67!660672!,4854478

5 1 8,!!8026!748,1!!!62

1 1 7,760586617!,5208021

5 1 !,0!806!8,26072

8 1 7,84061205!

!,5610115

5 1 !,125704848,26520

5 1 7,816674166!,58!8745

7 1 !,11!478!848,2!24!4

4 1 7,80!88615!,618775

! 1 !,12284!218,24175

5 1 7,8762047!,6!4622

6 1 !,254086718,62576

2 1 7,8!6774777 !,72!572! 1 !,411205!8,401657

5 1 7,!!8816!26!,7588206

6 1 !,10174278

8,4!82 1 8,018716607!,!274821

5 1 !,5122166658,461112

6 1 7,!8!5!75!2!,!546126

! 1 !,480!77288,48!781

1 1 8,00260204

!,!82812

1 !,4!5860548,52515

4 1 8,04416!1! 10 1 !,502514!6

Respuesta de Acción Proporcional Integral Derivativo


10/16

0 2 4 6 8 10 12

0

20

40

60

80

100

120

#alto

$espuesta

Ajuste para el Reactor Flujo Pistón Para un Controlador PID


11/16

Ajuste iegler!"ic#ols Asentamiento $%

&c 'i 'd

PID !,0756,856

7!1,7140

!5

Ajuste P()T) de iegler!"ic#ols%

&c 'i 'd

PID 2,4 12

IC* P()T)

&c 'i 'd

PID 2,557!72 10,82181 ,00146

IA* P()T)

&c 'i 'd

PID2,265168

5714,4!

4!1,!18

48

IA*T P()T)

&c 'i 'd

PID2,15555

8115,62

1012,20

4!!

Ajuste iegler ! "ic#ols Para el Reactor Flujo Pistón


12/16

500 510 520 50 540 550 560 570 580 5!0 600

%5"00&'04

%4"00&'04

%"00&'04

%2"00&'04

%1"00&'04

0

1"00&'04

2"00&'04

#alto

$espuesta

Ajuste iegler ! "ic#ols Para el Reactor Flujo Pistón )+todo

Autoajuste%


13/16

0 100 200 00 400 500 600 700

0

1

2

4

5

6

7

#alto

$espuesta

Ajuste iegler!"ic#ols Asentamiento $% Ajustado%

&c ,P- .i ,I-.d,D-

PID 1,6050,01!

85,812

" / 012320%

*cuación del compensador

Ajuste iegler 4"ic#ols P()T) para el Reactor Flujo Pistón


14/16

570 575 580 585 5!0 5!5 600

%1"20&'062

%1"00&'062

%8"00&'061

%6"00&'061

%4"00&'061

%2"00&'061

0

2"00&'061

4"00&'061

#alto

$espuesta

Ajuste iegler 4"ic#ols P()T) para el Reactor Flujo Pistón%

)+todo Autoajuste


15/16

0 50 100 150 200 250 00 50 400 450 500 550 600

0

1

2

4

5

6

7

#alto

$espuesta

Ajuste P()T) de iegler!"ic#ols% )etodo Autoajuste%

&c 'i 'd

PID 1,10620"008

!

%0,114

" / 513678%

*cuación del compensador


16/16

Ajuste IC* P()T) para el reactor Flujo Pistón

570 575 580 585 5!0 5!5 600

%8"00&'058

%6"00&'058

%4"00&'058

%2"00&'058

0

2"00&'058

4"00&'058

#alto

$espuesta

Ajuste IC* P()T) para el reactor Flujo Pistón% )+todo Autoajuste%

&c 'i 'd

PID2,557!

7210,821

81,001

46

Acción Proporcional

Documents

Transcript of Acción Proporcional