Abb guía del usuario

Guía del Usuario3HAC 7797-1

Para BaseWare OS 4.0

ABB Flexible Automation

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© ABB Robotics AB

Nº artículo: 3HAC 7797-1Publicación: BaseWare OS 4.0

ABB Robotics ABS-721 68 Västerås

Sweden

INDICEPágina

1 Indice ........................................................................................................ 1-12 Introducción ............................................................................................. 2-1

1 Otros Manuales .................................................................................................... 2-3

2 Cómo utilizar este manual .................................................................................. 2-3

2.1 Convenciones tipográficas ............................................................................ 2-4

3 Comentarios del Usuario..................................................................................... 2-4

3 Seguridad.................................................................................................. 3-31 Generalidades....................................................................................................... 3-3

1.1 Introducción .................................................................................................. 3-3

2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................ 3-3

3 Extinción del fuego............................................................................................... 3-4

4 Definición de las Funciones de Seguridad ......................................................... 3-4

5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo ....................................................... 3-5

5.1 Operaciones normales ................................................................................... 3-5

6 Programación, Pruebas y Servicio ..................................................................... 3-5

7 Funciones de Seguridad....................................................................................... 3-6

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................ 3-6

7.2 Paros de emergencia...................................................................................... 3-7

7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector ....................... 3-7

7.4 Dispositivo de habilitación............................................................................ 3-8

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .......................................................... 3-8

7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS) ................ 3-9

7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS) .......... 3-10

7.8 Limitación del área de trabajo....................................................................... 3-10

7.9 Funciones suplementarias ............................................................................. 3-10

8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ............... 3-11

8.1 Pinza.............................................................................................................. 3-11

8.2 Herramientas/piezas de trabajo ..................................................................... 3-11

8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos .................................................................. 3-11

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................ 3-11

10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio........................ 3-12

11 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema.............................. 3-13

12 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico ......................................... 3-13

13 Limitación de la Responsabilidad .................................................................... 3-14

14 Información relacionada ................................................................................... 3-14

Guía del Usuario 1-1

5 Puesta en marcha..................................................................................... 5-1

1 Activación de la fuente de alimentación ........................................................... 5-3

1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................ 5-4

2 El Panel de Control.............................................................................................. 5-4

3 Selección del Modo de Funcionamiento............................................................. 5-5

3.1 Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en producción)................................................................................................... 5-5

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programación) .............................................................................................. 5-5

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........ 5-5

4 Activación de la Alimentación a los Motores .................................................... 5-5

5 Paros de Emergencia ........................................................................................... 5-6

5.1 Activación del pulsador de paro de emergencia ........................................... 5-6

5.2 Reinicialización después de un paro de emergencia..................................... 5-6

6 La Unidad de Programación............................................................................... 5-7

6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programación................................ 5-9

6 Movimiento............................................................................................... 6-11 Generalidades....................................................................................................... 6-3

1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3

1.2 Personalización de la ventana de movimiento .............................................. 6-4

1.3 Lectura de la posición actual......................................................................... 6-4

1.4 De qué manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot ............................................................................ 6-5

1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5

1.6 Supervisión de Movimiento.......................................................................... 6-6

2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7

2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7

2.2 Movimiento del robot en la dirección de la herramienta .............................. 6-8

2.3 Reorientación de la herramienta ................................................................... 6-10

2.4 Alineación de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10

2.5 Movimiento del robot en la dirección del objeto de trabajo ......................... 6-11

2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo .... 6-14

2.7 Utilización de una herramienta estacionaria ................................................. 6-14

2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................. 6-15

2.9 Movimiento por incrementos........................................................................ 6-15

2.10 Movimiento de un eje no sincronizado....................................................... 6-16

1-2 Guía del Usuario

Movimiento de los Ejes Externos ....................................................................... 6-17

3.1 Selección de las unidades externas ............................................................... 6-17

3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................. 6-17

3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados .............................................. 6-18

3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinámicos.......................... 6-18

7 Entradas y Salidas ................................................................................... 7-11 Generalidades....................................................................................................... 7-3

1.1 La ventana de Entradas/Salidas..................................................................... 7-3

1.2 Selección de una lista de E/S ........................................................................ 7-4

1.3 Definición de la lista de E/S Más Comunes.................................................. 7-5

2 Cambio de los Valores de Señales....................................................................... 7-6

2.1 Cambio del valor de una salida digital.......................................................... 7-6

2.2 Cambio del valor de una señal de salida analógica o de un grupo de señales de salida................................................................... 7-7

3 Visualización de Información ............................................................................. 7-8

3.1 Para visualizar información referente a una señal específica ....................... 7-8

3.2 Para visualizar una tabla de todas las señales digitales de una unidad ......... 7-8

3.3 Para imprimir una lista de E/S ...................................................................... 7-9

3.4 Señales bloqueadas ....................................................................................... 7-9

4 Recuperación de buses de E/S............................................................................. 7-10

8 Programación y Pruebas......................................................................... 8-11 Creación de un Programa Nuevo ....................................................................... 8-5

1.1 En qué consiste un programa ........................................................................ 8-5

1.2 La ventana de Programa................................................................................ 8-6

1.3 Creación de un programa nuevo ................................................................. 8-6

1.4 Carga de un programa existente.................................................................... 8-7

2 Definición de las Herramientas y del Objeto de Trabajo................................. 8-7

3 Creación de Rutinas Nuevas ............................................................................... 8-8

3.1 En qué consiste una rutina ............................................................................ 8-8

3.2 La ventana Rutinas del Programa................................................................. 8-10

3.3 Creación de una rutina nueva........................................................................ 8-10

3.4 Duplicación de una rutina ............................................................................. 8-12

4 Creación de instrucciones nuevas....................................................................... 8-12

4.1 Selección de una rutina ................................................................................. 8-12

4.2 La ventana Instr Programa ........................................................................... 8-13

4.3 En qué consiste una instrucción .................................................................... 8-13

4.4 Obtención de más información referente a una instrucción.......................... 8-14


Programación....................................................................................................... 8-15

5.1 Selección a partir de una Lista de Selección de Instrucciones...................... 8-15

5.2 Añadir una instrucción.................................................................................. 8-17

5.3 Expresiones ................................................................................................... 8-19

5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................ 8-22

6 Funcionamiento de los Programas ..................................................................... 8-22

6.1 Ejecución de los programas .......................................................................... 8-22

6.2 La ventana Test del Programa ...................................................................... 8-23

6.3 Selección de la corrección de velocidad ....................................................... 8-23

6.4 Selección del modo de ejecución.................................................................. 8-24

6.5 Arranque de la ejecución del programa ........................................................ 8-25

6.6 Paro de la ejecución del programa ................................................................ 8-26

6.7 ¿Dónde empieza la ejecución del programa?................................................ 8-26

6.8 Simulación de las condiciones de espera ...................................................... 8-29

6.9 Multitarea...................................................................................................... 8-29

7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................ 8-30

7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa......................................................................................................... 8-30

7.2 Impresión de un programa a partir del robot ................................................ 8-31

7.3 Impresión de un programa mediante un PC.................................................. 8-32

8 Modificar un Programa ...................................................................................... 8-32

8.1 Selección de una instrucción o de un argumento.......................................... 8-32

8.2 Modificación de la posición en una instrucción de posicionamiento ........... 8-33

8.3 Ajuste de una posición durante la ejecución del programa........................... 8-34

8.4 Cambio de un argumento .............................................................................. 8-36

8.5 Añadir argumentos opcionales...................................................................... 8-37

8.6 Cambio de la estructura de una instrucción IF, FOR o TEST....................... 8-38

8.7 Cambio del nombre o de la declaración de una rutina.................................. 8-39

8.8 Borrado de una instrucción o de un argumento ............................................ 8-39

8.9 Borrado de una rutina.................................................................................... 8-40

8.10 Deshacer la última operación...................................................................... 8-40

9 Funciones especiales de edición .......................................................................... 8-41

9.1 Buscar y reemplazar...................................................................................... 8-41

9.2 Creación de una imagen espejo de una rutina............................................... 8-43

9.3 Creación de una imagen espejo de un programa o módulo .......................... 8-49

10 Creación de datos............................................................................................... 8-51


1 En qué consiste un dato............................................................................... 8-51

10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos).......... 8-52

10.3 Creación de datos nuevos............................................................................ 8-53

10.4 Creación de datos de matriz nuevos............................................................ 8-55

10.5 Duplicación de datos ................................................................................... 8-56

10.6 Almacenamiento de datos de posición utilizando el robot ......................... 8-57

10.7 Datos de Rutina ........................................................................................... 8-57

11 Cambio de datos ................................................................................................. 8-58

11.1 Visualización y posible cambio del valor utilizado..................................... 8-58

11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ....................... 8-59

11.3 Borrado de datos.......................................................................................... 8-59

12 Gestión de Errores ............................................................................................. 8-59

13 Utilización de los Módulos ................................................................................ 8-61

13.1 En qué consiste un módulo ......................................................................... 8-61

13.2 Selección de los módulos ............................................................................ 8-62

13.3 Crear un módulo nuevo............................................................................... 8-63

13.4 Cambio del nombre o declaración de un módulo ....................................... 8-63

13.5 Lectura de un módulo de programa desde un disquete odesde otro tipo de memoria de masa ............................................................ 8-64

13.6 Borrado de módulos de programa desde el programa................................. 8-64

13.7 Listado de todas las rutinas en todos los módulos ...................................... 8-65

13.8 Duplicación de una rutina desde un módulo a otro módulo ....................... 8-65

13.9 Listado de todos los datos del módulo utilizado ......................................... 8-65

13.10 Duplicación de datos desde un módulo a otro .......................................... 8-65

13.11 Guardar módulos en un disquete o en algún otro tipo de memoria de masa8-66

13.12 Llamada de un módulo completo de la lista ............................................. 8-67

14 Preferencias ........................................................................................................ 8-67

14.1 Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes.......... 8-67

14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................. 8-68

14.3 Definición de una regla de programación de las posiciones del robot........ 8-69

9 El lenguaje de programación RAPID .................................................... 9-11 Programación de una posición............................................................................ 9-3

1.1 Instrucciones de posicionamiento ................................................................. 9-3

1.2 Programación de un desplazamiento............................................................. 9-6

2 Cambio del Valor de una Salida ......................................................................... 9-7

3 Condición de Espera............................................................................................ 9-8


1 Espera de una entrada ................................................................................... 9-8

3.2 Esperar durante un tiempo específico ........................................................... 9-10

4 Control del Flujo del Programa ......................................................................... 9-10

4.1 Llamada de una subrutina ............................................................................. 9-10

4.2 Control del programa dentro de una rutina ................................................... 9-11

5 Asignación de un Valor a los Datos (registros).................................................. 9-14

10 Calibración ............................................................................................. 10-11 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 10-3

2 Ejes coordinados .................................................................................................. 10-5

2.1 Ejes externos, generalidades ......................................................................... 10-5

2.2 Coordinación................................................................................................. 10-5

3 Calibración ........................................................................................................... 10-6

3.1 En qué consiste la calibración....................................................................... 10-6

3.2 Visualización del estado de la calibración .................................................... 10-6

3.3 Comprobación de la calibración ................................................................... 10-7

3.4 Actualización de los contadores de revoluciones ......................................... 10-8

4 Base de coordenadas del Robot .......................................................................... 10-9

4.1 Definición de la base de coordenadas del robot............................................ 10-9

5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado................................................... 10-12

5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado.................................................................................................... 10-12

5.2 Definición de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal ............................................................................................................. 10-13

6 Ejes externos coordinados................................................................................... 10-17

6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas delusuario (móvil) coordinado .......................................................................... 10-17

6.2 Definición de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotación (sencillo) ......................................................................... 10-18

6.3 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 1 ................................................................................... 10-21

6.4 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 2 ................................................................................... 10-24

7 Definición de Herramientas ................................................................................ 10-30

7.1 Creación de una herramienta nueva.............................................................. 10-30

7.2 Actualización manual del TCP y del peso de una herramienta .................... 10-31

7.3 Métodos para realizar la definición del sistema de coordenadas de la herramienta .......................................................................................... 10-31

7.4 Utilización del robot para cambiar el TCP y la orientación de una herramienta ............................................................................................ 10-34


5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36

8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38

8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38

8.2 Utilización de objetos de trabajo................................................................... 10-39

8.3 Creación de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39

8.4 Actualización manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuariopara un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40

8.5 Métodos para la definición de un objeto de trabajo ...................................... 10-41

8.6 Utilización del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41

8.7 Definición de una base de coordenadas móvil del objeto ............................. 10-43

8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44

8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45

8.10 Utilización de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46

8.11 Creación de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47

8.12 Actualización manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47

8.13 Método para la definición de una base de coordenadas de desplazamiento10-47

8.14 Utilización del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento .................................................................................... 10-48

11 Funcionamiento en Producción ............................................................ 11-11 La Ventana de Producción .................................................................................. 11-3

2 Lectura de un Programa ..................................................................................... 11-4

3 Cambio de la Corrección de la Velocidad.......................................................... 11-5

4 Cambio del Modo de Ejecución del Programa ................................................. 11-5

5 Arranque del Programa ...................................................................................... 11-6

5.1 Rearranque después de un paro..................................................................... 11-7

5.2 Arranque de un programa desde el principio ................................................ 11-7

6 Paro del Programa............................................................................................... 11-8

7 Ajuste de posiciones ............................................................................................. 11-8

8 Diálogos con el operador ..................................................................................... 11-10

12 Parámetros del Sistema........................................................................ 12-11 Cambio de un Parámetro .................................................................................... 12-3

1.1 Subdivisión de los parámetros ...................................................................... 12-3

1.2 Cambio de un parámetro ............................................................................... 12-3

1.3 Borrado de un parámetro............................................................................... 12-4

1.4 Generación de un rearranque ........................................................................ 12-4

1.5 Visualización de los últimos cambios realizados .......................................... 12-5


6 Comprobación de los parámetros.................................................................. 12-5

2 Almacenamiento y Carga de los Parámetros .................................................... 12-6

2.1 Guardar parámetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-6

2.2 Carga de parámetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7

3 Tema: Señales de E/S........................................................................................... 12-11

3.1 Definición de las unidades de E/S ................................................................ 12-11

3.2 Parámetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13

3.3 Definición de las señales de entrada y de salida ........................................... 12-17

3.4 Definición de grupos de señales ................................................................... 12-20

3.5 Definición de las conexiones enlazadas........................................................ 12-21

3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles ............................... 12-26

3.7 Configuración de señales físicas ................................................................... 12-28

3.8 Especificación de los datos de E/S................................................................ 12-31

3.9 Definición de las entradas del sistema .......................................................... 12-32

3.10 Definición de las salidas del sistema .......................................................... 12-34

3.11 Comunicación PLC..................................................................................... 12-36

4 Tema: Comunicación........................................................................................... 12-43

4.1 Definición de los canales físicos................................................................... 12-43

4.2 Definición del Protocolo de Transmisión ..................................................... 12-44

4.3 Definición del Protocolo de Aplicación........................................................ 12-45

5 Tema: Controlador .............................................................................................. 12-49

5.1 Activación de un paro retardado de protección del área............................... 12-49

5.2 Activación del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-49

5.3 Definición de rutinas de eventos................................................................... 12-50

5.4 Especificación de las distancias máximas de recuperación .......................... 12-51

5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-52

5.6 Carga automática de módulos y programas .................................................. 12-53

5.7 Definición de la opción Multitareas.............................................................. 12-55

6 Tema: Unidad de Programación ........................................................................ 12-59

6.1 Definición de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-59

6.2 Definición de la extensión del archivo.......................................................... 12-60

6.3 Definición de la autorización y confirmación............................................... 12-60

6.4 Activación de la Función ModPos Limitada ................................................ 12-64

6.5 Teclas programables...................................................................................... 12-66

6.6 Definición de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-67


Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69

7.1 Definición del offset de conmutación y del offset de calibración de los motores.................................................................................................... 12-69

7.2 Definición del alcance del movimiento y de la posición de calibración de cada eje ......................................................................................................... 12-70

7.3 Definición del nivel de supervisión ............................................................. 12-70

7.4 Ajuste de la supervisión de movimiento ....................................................... 12-71

7.5 Definición de la velocidad del modo de programación ................................ 12-72

7.6 Eliminación del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73

7.7 Definición de un movimiento independiente ................................................ 12-73

7.8 Definición de una carga del brazo................................................................. 12-74

7.9 Definición de un punto de comprobación del brazo ..................................... 12-75

7.10 Definición del par externo........................................................................... 12-76

7.11 Definición de la compensación de la fricción ............................................. 12-78

7.12 Definición del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79

7.13 Definición de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado........................................................................... 12-80

7.14 Definición de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo ................................................................................. 12-80

7.15 Definición de parámetros cinemáticos para la cinemática general ............. 12-83

7.16 Parámetros servo ......................................................................................... 12-84

7.17 Optimización de la CPU ............................................................................. 12-84

7.18 Optimización de la instalación de los parámetros del sistema de accionamiento .......................................................................................... 12-88

13 Administrador de Archivos .................................................................. 13-11 Almacenamiento de Programas/Datos............................................................... 13-3

2 La ventana Administrador de Archivos ............................................................ 13-4

2.1 Selección de un directorio............................................................................. 13-4

2.2 Visualización de la información relativa a un archivo .................................. 13-4

3 Movimiento o Creación de Archivos y Directorios ........................................... 13-5

3.1 Creación de un directorio nuevo ................................................................... 13-5

3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio................................... 13-5

3.3 Eliminación de un archivo o directorio......................................................... 13-6

3.4 Copia de archivos y directorios..................................................................... 13-6

3.5 Movimiento de archivos y directorios .......................................................... 13-7

3.6 Impresión de ficheros.................................................................................... 13-7

4 Formateo de un Disquete .................................................................................... 13-8

5 Jerarquía de archivos .......................................................................................... 13-8


Servicio.................................................................................................... 14-11 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3

2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4

3 Registros ............................................................................................................... 14-4

3.1 En qué consiste un registro ........................................................................... 14-4

3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5

3.3 Visualización de todos los registros .............................................................. 14-5

3.4 Visualización de un mensaje en un registro .................................................. 14-6

3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6

3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7

3.7 Actualización automática o mediante un comando del contenido de un registro..................................................................................................... 14-7

3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7

3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8

4 Calibración ........................................................................................................... 14-9

4.1 En qué consiste la calibración....................................................................... 14-9

5 Conmutación ........................................................................................................ 14-9

5.1 En qué consiste el procedimiento de conmutación ....................................... 14-9

6 Definición de la base de referencia..................................................................... 14-9

7 Definición de dos ejes .......................................................................................... 14-9

8 Obtención de información referente al sistema robot ...................................... 14-9

9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10

9.1 Forma de ejecutar la función backup del sistema ......................................... 14-11

9.2 Forma de ejecutar la función Restore del sistema ........................................ 14-11

10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12

15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-11 Pantalla del Usuario ............................................................................................ 15-3

2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... 15-3

3 Las Opciones de Pantalla .................................................................................... 15-4

4 La Carga de Pantalla........................................................................................... 15-4

5 La Información de Pantalla ................................................................................ 15-5

6 La Visualización de Pantalla............................................................................... 15-6

16 Gestión de los errores ............................................................................ 16-31 Gestión de los errores .......................................................................................... 16-3

1.1 Confirmación de un mensaje de error ........................................................... 16-3


2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3

1.3 Recepción de los mensajes de aviso ............................................................. 16-4

16 Mensajes del Sistema y de Error.......................................................... 16-71 Operacional .......................................................................................................... 16-7

2 Sistema .................................................................................................................. 16-10

3 Hardware .............................................................................................................. 16-22

4 Programa .............................................................................................................. 16-46

5 Movimiento........................................................................................................... 16-86

6 Operador...............................................................................................................16-102

7 ES y Comunicacion..............................................................................................16-106

8 Soldadura Arco ....................................................................................................16-125

9 Sold. Puntos ..........................................................................................................16-140

10 Pintura ................................................................................................................16-142

17 Ejemplos de Programa.......................................................................... 17-11 Manipulación de Materiales Sencilla ................................................................. 17-3

1.1 En qué consiste la tarea del robot.................................................................. 17-3

1.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-3

1.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-3

1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ............................................... 17-4

1.5 Dejar la pieza en la máquina ......................................................................... 17-5

1.6 Arranque del proceso .................................................................................... 17-5

1.7 Coger la pieza de la máquina ........................................................................ 17-5

1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida.................................................. 17-6

2 Manipulación de Materiales ............................................................................... 17-7

2.1 En qué consiste la tarea del robot.................................................................. 17-7

2.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-7

2.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-8

2.4 Arranque del proceso de producción ............................................................ 17-9

2.5 Coger la pieza del transportador de entrada.................................................. 17-9

2.6 Dejar la pieza en la máquina ......................................................................... 17-10

2.7 Actualización de las estadísticas de funcionamiento .................................... 17-10

2.8 Paro de producción al final de la jornada...................................................... 17-11

18 Referencia Rápida ................................................................................. 18-11 La Ventana de Movimiento ................................................................................. 18-3

1.1 Ventana: Movimiento.................................................................................... 18-3

2 La Ventana de Entradas/Salidas......................................................................... 18-4


1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-4

3 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-7

3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-7

3.2 Menús generales............................................................................................ 18-8

3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-11

3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-13

3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-15

3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa ......................................................... 18-17

3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-18

3.8 Ventana: Módulos del Programa................................................................... 18-20

4 La Ventana de Producción .................................................................................. 18-22

4.1 Ventana: Funcionamiento en Producción...................................................... 18-22

5 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-24

5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-24

6 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-26

6.1 Menús generales............................................................................................ 18-26

6.2 Ventana Registro de Servicio ........................................................................ 18-29

6.3 Ventana de Calibración de Servicio .............................................................. 18-30

6.4 Ventana de Conmutación de Servicio ........................................................... 18-31

7 Los Parámetros del Sistema................................................................................ 18-32

7.1 Ventana: Parámetros del Sistema .................................................................. 18-32

19 Funciones especiales de este robot........................................................ 19-120 Indice, Glosario ...................................................................................... 20-1


Introducción

INDICEPágina

1 Otros Manuales ............................................................................................................... 3

2 Cómo utilizar este manual.............................................................................................. 3

2.1 Convenciones tipográficas...................................................................................... 4

3 Comentarios del Usuario ................................................................................................ 4


Introducción


Introducción

Introducción

Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot. Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realización de varias tareas, por ejemplo cómo mover el robot de forma manual, cómo programar, o cómo arrancar un programa para la ejecución de un proceso.

1 Otros Manuales

El Manual de Producto describe como se deberá instalar el robot, así como los procedimientos de mantenimiento y el diagnóstico de averías. Este manual contiene también un documento titulado Especificación del Producto del manipulador, del controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visión general de las características y capacidades del robot.

El Manual de Referencia RAPID contiene una explicación detallada del lenguaje de programación, así como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su mayor conveniencia están descritas siguiendo un orden alfabético. Si se está realizando una programación off-line este manual resultará particularmente útil al respecto.

2 Cómo utilizar este manual

Antes de iniciar la lectura de este manual, es esencial que el usuario lea primero atentamente el Capítulo 3 referido a Seguridad. Este documento especifica lo que debe o no debe hacer el usuario a fin de evitar cualquier daño o accidente a personas o al material.

En el Capítulo 4 referido al Funcionamiento Básico del sistema, el usuario encontrará una introducción al funcionamiento de base y a la programación. Se recomienda utilizar este manual como una guía siguiendo los pasos que se indican con un robot o con el software de PC QuickTeachTM.

El usuario encontrará una descripción general del robot sobre lo que ocurre a la puesta en marcha del sistema o sobre las funciones y el aspecto de la unidad de programación en el Capítulo 5: Puesta en marcha.

De forma general diremos que el robot funciona mediante la utilización de diferentes ventanas:

- Movimiento manual, véase el Capítulo 6: Movimiento.

- Funcionamiento manual de las entradas y salidas, véase el Capítulo 7: Entradas y Salidas.

- Programación y Prueba de los programas, véase el Capítulo 8: Pro-gramación y Pruebas. El lenguaje de programación está claramente descrito en el Capítulo 9: El lenguaje de programación RAPID.Para una descripción más detallada, véase el Manual de Referencia RAPID.

- Ejecución del proceso, véase el Capítulo 11: Ejecución del Proceso.

- Determinación de los parámetros del sistema, véase el Capítulo 12: Parámetros del Sistema.


Introducción


- Copia de los programas, etc., véase el Capítulo 13: Administrador de Archivos.

- Herramientas de servicio, véase el Capítulo 14: Servicio.

Para la calibración del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, véase el Capítulo 10: Calibración.

La opción del programa Screen Viewer está descrita en el Capítulo 15: ScreenViewer.

El Capítulo 16 contiene la Gestión de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes del Sistema.

En el Capítulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrará una serie de ejemplos de programas creados paso a paso. En este capítulo se enseñan unas nociones de programación así como las instrucciones situadas en su contexto correcto.

Si el usuario desea buscar información sobre la función de un comando de menú particular, deberá referirse al Capítulo 18: Referencia rápida. Este capítulo podrá utilizarse también como guía de bolsillo cuando se está trabajando con el robot.

En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algún tipo de funcionalidad adicional, ello aparecería descrito en el Capítulo 19: Funcionalidad especial de este Robot.

Para facilitar la localización y la comprensión de los términos utilizados, el Capítulo 20 contiene un índice y un glosario.

2.1 Convenciones tipográficas

Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del menú en la parte superior del visualizador de la unidad de programación se encuentran escritas bajo la forma de Menú: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresión del menú Archivo, se deberá seleccionar Archivo: Imprimir.

Los nombres de las teclas de función y los nombres de las entradas de campos están escritas en letra itálica y negrita, ejemplo Modpos.

Las palabras que pertenecen al lenguaje de programación utilizado, como por ejemplo los nombres de instrucción, aparecen escritas en letra itálica, por ejemplo, MoveL.

Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de programación se refiere a lo siguiente:

- Algunos códigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de programación y que aparecen impresos, por ejemplo, los códigos que indican el principio y el final de una rutina.

- Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo,VAR num reg1;.

3 Comentarios del Usuario

El usuario podrá utilizar la página siguiente para enviarnos sus observaciones referente

Introducción

a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos así, en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboración.


Introducción


Seguridad

INDICEPágina

1 Generalidades .................................................................................................................. 3

1.1 Introducción........................................................................................................... 3

2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3

3 Extinción del fuego.......................................................................................................... 4

4 Definición de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4

5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5

5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5

6 Programación, Pruebas y Servicio................................................................................. 5

7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6

7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7

7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7

7.4 Dispositivo de habilitación .................................................................................... 8

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8

7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS) ......................... 9

7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS) ................... 10

7.8 Limitación del área de trabajo ............................................................................... 10

7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10

8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11

8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11

8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11

8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos........................................................................... 11

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11

10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio ................................... 12

11 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema ......................................... 13

12 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico..................................................... 13

13 Limitación de la Responsabilidad................................................................................ 14

14 Información relacionada .............................................................................................. 14


Seguridad


Seguridad

Seguridad

1 Generalidades

Esta información referente a seguridad cubre las funciones que están relacionadas con el funcionamiento del robot industrial.

La información no incluye cómo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tam-poco trata de los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema general.

Para ofrecer la máxima protección al personal, el sistema completo debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la instalación.

Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y que los dis-positivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot han sido previstos e instalados correctamente.

El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento y manipulación del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondien-tes, es decir, la Guía del Usuario y el Manual de Producto.

Los disquetes que contienen los programas de control del robot no deberán cam-biarse bajo ningún pretexto ya que ello podría conllevar la desactivación de las funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad redu-cida.

1.1 Introducción

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot está equipado también de un interface para la conexión de dispositivos de seguridad externos.

Mediante este interface, una función de seguridad externa puede actuar en otras máqui-nas así como en el equipo periférico. Ello significa que las señales de control pueden actuar en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot.

En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalación, se proporcionan ins-trucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo periférico.

2 Normas de Seguridad aplicables

El robot ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En. 1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple también con las especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1999.


Seguridad

3 Extinción del fuego

En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de con-trol), se deberá extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.

4 Definición de las Funciones de Seguridad

Paro de emergencia – IEC 204-1,10.7

Es una condición que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentación de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro de todas las partes en movimiento, así como desconecta la alimentación de otras fun-ciones peligrosas controladas por el robot.

Dispositivo de habilitación – ISO 11161, 3.4

Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot solo cuando está en una determinada posición. Así, permite utilizar las funciones peli-grosas sin iniciarlas y ello únicamente cuando el dispositivo de habilitación está acti-vado de forma continua. En cualquier otra posición, permite el bloqueo de las funciones peligrosas con toda seguridad.

Paro de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

El paro de seguridad debe tener prevista la conexión de dispositivos de protección y bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentación de los motores del sis-tema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexión de la alimentación por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice cualquier movimiento.

Velocidad reducida – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Reducción de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesa-rio a la evacuación del área peligrosa, en caso de movimientos extraños o para detener el robot.

Bloqueo de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Es una función que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del robot y/o el sistema de alimentación del robot y su equipo adicional.

Control de funcionamiento sostenido (“Hold-to-run”) – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

Es un tipo de control que permite la realización de movimientos únicamente durante la activación manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje de activar.


Seguridad

5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo

Los procedimientos de seguridad en el trabajo deberán usarse para prevenir accidentes. Por lo tanto, el usuario no deberá nunca modificar, puentear o cambiar ningún dispositivo o cir-cuito de seguridad.

5.1 Operaciones normales

Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automático deberán ser eje-cutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.

6 Programación, Pruebas y Servicio

El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del área protegida del robot, se deberán obser-var las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente.

Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos ines-perados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber también que las seña-les externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de movimiento pueden cambiar sin previo aviso.

Si el trabajo que se debe realizar se sitúa dentro del área de trabajo del robot, se deberá seguir las siguientes instrucciones:

• El selector de modo de funcionamiento del controlador deberá estar en la posición manual para permitir que el dispositivo de habilitación sea operativo y para bloquear el funciona-miento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto.

• La velocidad del robot está limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como máximo, cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición <250 mm/s. Esta debe ser la posi-ción normal en que debe estar el robot cuando se entra en el área de trabajo del robot. La posición al 100% -velocidad máxima- sólo podrá ser utilizada por personal experimentado que sea consciente de los riesgos que engendra.

• No se deberá cambiar la “relación de transmisión del engranaje” ni ningún otro pará-metro cinemático desde la unidad de programación ni desde un PC. Ello afectaría la función de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.

• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, el dispositivo de habilita-ción deberá estar liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad de moverse.

¡ATENCION! El dispositivo de habilitación no deberá estar nunca bloqueado por nin-gún motivo.

• El programador deberá llevar siempre consigo la unidad de programación cuando pasa por la puerta de seguridad para penetrar en el área de trabajo del robot, a fin de que nadie más tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento.


Seguridad

7 Funciones de Seguridad

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento

La cadena de control de seguridad del funcionamiento está basada en un sistema de cadenas de seguridad eléctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON.

Las cadenas de seguridad eléctricas están formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensión ha sido aplicada a los motores.

Si algún contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el robot siempre regresará al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentación a los motores está desactivada y que los frenos están aplicados.

Las posiciones de los interruptores están indicados por los LEDs situados en el frontal del módulo en el armario de control, y aparecen también visualizados en la unidad de programación (ventana de E/S).

Después de un paro, el interruptor deberá ser rearmado en la unidad que ha provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.

Los límites de tiempo para la supervisión cíclica de los dos canales centrales de la cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.

No se deberá nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por ningún motivo.

&

&

Interlocking

EN RUN

DriveUnit M

K1 K2

LIM1 LIM2 ES2ES1

GS1 GS2 AS2AS1

TPUEn1

TPUEn2

Man2Man1

Auto1 Auto2

K1 K2

+ +

External contactors

Unidadaccion

Cierre

Conectoresexternos


Seguridad

7.2 Paros de emergencia

Un paro de emergencia deberá ser activado cuando exista un peligro real para el personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados están situados en el panel de control del sistema de control y en la unidad de programación.

Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrán ser conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (véase el Manual de Producto, en el apartado referente a la Instalación). Dichos dispositivos de emergencia deberán ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia.

Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cual-quier otro tipo de equipo de seguridad deberán ser comprobados por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto.

Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deberá haber determinado el motivo que ha originado el paro y corregir el fallo.

7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector

Las normas de seguridad vigentes para la utilización de los robots, de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, selec-cionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas.

El sistema dispone de un modo de funcionamiento automático y de dos modos manuales:

El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deberá seleccionarse siempre que alguien entre en el área protegida del robot. El robot deberá ser operado a partir de la unidad de programación y, si se selecciona la posición 100%, se deberá utilizar la función de Control de Funcionamiento Sostenido.

En el modo de funcionamiento automático, el selector de modo de funcionamiento pasa a la posición , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de protección, barreras fotoeléctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condición, nadie podrá entrar en el área protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control deberán ser de fácil acceso desde el exterior del área de trabajo del robot.

Programación y Prueba del sistema a velocidad reducidaLos movimientos del robot a velocidad reducida deberán llevarse a cabo de la siguiente forma:

• Poner el selector de modo de funcionamiento en la posición <250 mm/s

• Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dis-positivo de habilitación activado.

La función de paro de seguridad en modo automático (AS) no está activa en este modo.

Modo Manual:< 250 mm/s - la velocidad está limitada a 250mm/s

100% - velocidad total

Modo Automático: El robot puede ser operado a través de un dispositivo de control remoto


Seguridad
Prueba del sistema a velocidad total
Los movimientos del robot a la velocidad programada deberán llevarse a cabo de la siguiente forma:

• Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posición 100%

• Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dispositivo de habilitación activado.

Para la función de “Control de Funcionamiento Sostenido”, la tecla de control de fun-cionamiento sostenido deberá permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la ejecución del programa se detiene.

El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deberá ser utili-zado únicamente por personal experimentado. Además, se deberá siempre respe-tar las leyes y las normas de seguridad vigentes del país correspondiente.

Funcionamiento Automático

El funcionamiento automático puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las siguientes condiciones:

• El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posición

• El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.

Para arrancar el programa se podrá utilizar tanto la unidad de programación como cual-quier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones deberán estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deberá de encontrarse siempre fuera del área de trabajo del robot.

7.4 Dispositivo de habilitación

Cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podrá poner el robot en el modo MOTORES ON activando el dispositivo de habilitación de la unidad de programación.

Si por alguna razón el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitación está pulsado, se deberá liberar el dispositivo de habilitación antes de que el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una función de seguridad pre-vista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitación.

Cuando se suelta el dispositivo de habilitación, la alimentación de los motores queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF.

Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitación, el robot pasa al modo MOTORES ON.

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido

Esta función está siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea también se podrá activar un parámetro para que esta función esté activada cuando el selector de modo de funciona-miento esté en la posición MANUAL.

Cuando la función de Control de Funcionamiento Sostenido está activa, el dispositivo


Seguridad

de habilitación y la tecla de arranque de la unidad de programación deben estar pulsa-das de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.

A continuación se ofrece una descripción detallada de los pasos a seguir para ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido:

• Activar el dispositivo de habilitación situado en la unidad de programación.

• Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de función de la unidad de programación:

- Start (ejecución continua del programa)

- FWD (una instrucción hacia adelante)

- BWD (una instrucción hacia atrás)

• Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido.

• Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de progra-mación.

Ahora el programa se ejecutará (con el modo de ejecución seleccionado) mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se parará la ejecución del programa y si se activa el pulsador, la ejecución del programa arrancará de nuevo.

En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrás) y BWD (hacia adelante), la siguiente instrucción será ejecutada soltando y activando el pulsador de control de funcionamiento sostenido.

Si se desea, se podrá cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de control de funcionamiento sostenido está soltado y a continuación proseguir la ejecución del programa con el nuevo modo de funcionamiento sólo activando de nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecerá ninguna ventana de aviso.

En el caso en que se haya detenido la ejecución del programa con el pulsador de paro de la unidad de programación, la ejecución del programa continuará si se suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.

Cuando se suelta el dispositivo de habilitación de la unidad de programación, la secuencia descrita anteriormente deberá volver a repetirse desde el principio.

7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS)

La conexión del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa independientemente de la posición del selector de modo de funcionamiento.

Cuando esta conexión está abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reini-cializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provocó el paro de seguridad deberá ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operación no suele hacerse con la reinicialización simple del dispositivo en si.


Seguridad

7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS)

La conexión del AS (paro automático) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad exter-nos, como las barreras fotoeléctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa por el instalador del sistema. El AS está previsto específicamente para ser utilizado en el modo automático, durante la ejecución normal del programa.

El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.

7.8 Limitación del área de trabajo

Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducirá consi-derablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitándole la colisión con cualquier ele-mento de seguridad externo, como barreras, etc.

El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocación de topes mecá-nicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el área de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parámetros de limitación correspondien-tes del software deberán también ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes de la muñeca también podrá ser limitado por parámetros del computador. La limitación del movimiento de los ejes del robot deberá ser realizada por el usuario.

7.9 Funciones suplementarias

Existen funciones complementarias que funcionan a través de entradas digitales específicas:

• Se podrá activar un paro a través de una conexión con una entrada digital. Las entradas digi-tales podrán utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo periférico.

Existen también funciones complementarias que funcionan a través de salidas digitales:

• ERROR – indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot.

• CICLO ACTIVADO – indica que el robot está ejecutando un programa.

• Estado MOTORES ON / MOTORES OFF– indica que el robot está en el modo MOTORES ON / MOTORES OFF.

• PARO EM - indica que el robot está en el estado de paro de emergencia.

• AUTO ON - indica que el robot está en el modo automático.


Seguridad

8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador

8.1 Pinza

Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deberá impedir que el sis-tema pueda soltar la pieza involuntariamente.

8.2 Herramientas/piezas de trabajo

El sistema deberá permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarba-doras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas están cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotación.

Las pinzas están diseñadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que están tra-bajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentación o si ocurre un problema en el sis-tema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante una operación manual (válvulas).

8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos

Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y neu-máticos.

Debido a que en estos sistemas puede permanecer energía residual, después del apa-gado del sistema se deberá tomar especial precaución.

La presión en los sistemas hidráulicos y neumáticos deberá liberarse antes de iniciar cualquier reparación en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sis-tema suelte el objeto o pieza que está sujetando. En casos de emergencia se deberán utilizar las válvulas de vaciado. Se deberán utilizar tornillos de seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento

Problemas en el proceso de trabajo habitual entrañan otros riesgos además de los aso-ciados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente.

Cualquier acción de rectificación deberá ser ejecutada únicamente por el personal experimentado que esté familiarizado con toda la instalación así como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.

El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que puede ser uti-lizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de tra-bajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.


Seguridad

10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio

Con el fin de prevenir accidentes y daños durante la instalación del sistema robot, se deberá siempre seguir las normas vigentes del país correspondiente así como las ins-trucciones de ABB Flexible Automation. Además, se deberá prestar especial atención a los siguientes puntos:

• El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las funciones de seguridad están bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referen-tes a esta función.

• Se deberá seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instala-ción.

• La alimentación del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.

• El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la fun-ción de paro de emergencia están protegidos de manera segura, de acuerdo con las normas vigentes referentes a la función de paro de emergencia.

• Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fácilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez.

• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el área de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad reco-mendados.

• Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para man-tenerse así fuera del área de trabajo del robot.

• Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las instrucciones de seguridad de la instalación correspondiente están disponibles.

• El personal de la instalación del robot deberá tener la formación adecuada que corres-ponda al sistema robot del que se trata, así como en materia de seguridad referente a dicho sistema.

Aunque el sistema de diagnóstico de averías puede, en ciertas ocasiones, tener que rea-lizarse mientras la alimentación está activada, el robot deberá estar desconectado (poniendo el interruptor principal en posición DESACTIVADA) cuando se reparen los fallos, se desconectan los cables eléctricos y al conectar o desconectar las unidades.

El usuario deberá recordar que aunque la alimentación del robot esté desactivada, todavía existen riesgos de accidente.

• Los ejes del robot están afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos están liberados. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela.

• La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede libe-rarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.

• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario deberá ir con cuidado con las piezas que puedan caer.


Seguridad

• Ojo con la energía almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del controlador.

• Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, pue-den ser suministradas con una alimentación externa.

11 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema

Controlador

Existe un peligro de alta tensión asociado con los siguientes componentes del robot:

- La alimentación/interruptor principal

- La unidad de potencia

- La fuente de alimentación del sistema de computador (55 V CA)

- La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atención: ¡Condensadores!)

- La unidad de accionamiento (370 V CC)

- Los enchufes de servicio (115/230 V CA)

- La fuente de alimentación de las herramientas o las fuentes de alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado.

- La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer conec-tada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.

- Conexiones adicionales

Manipulador

Existe un peligro de alta tensión asociado con el manipulador en:

- La alimentación de los motores (hasta 370 V CC)

- Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la ins-talación (véase el apartado referente a la Instalación, máx. 230 V CA)

Herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc.

Las herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc., pueden estar bajo tensión incluso si el sistema robot está desconectado. Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar dañados.

12 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico

Si se produce una situación de emergencia en la que una persona se encuentra atrapada por el brazo mecánico del robot, se deberá pulsar los pulsadores de liberación de los frenos cuando los brazos puedan ser movidos a fin de liberar la persona. En robots


Seguridad

pequeños (1400 y 2400), la fuerza manual podrá mover los brazos del robot pero en robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deberá utilizar un dis-positivo de elevación mecánico, como una grúa.

Si la potencia no está disponible, los frenos estarán aplicados y por consiguiente la fuerza manual no será suficiente para mover el brazo de ningún robot.

Antes de liberar los frenos, el usuario deberá asegurarse de que el peso de los bra-zos no aumenten la fuerza de presión sobre la persona atrapada.

13 Limitación de la Responsabilidad

La información anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una garantía total por parte de ABB de que el robot industrial no provocará ningún daño o accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.

14 Información relacionada

Descrita en:

Instalación de los dispositivos Manual de Producto - Instalación yde seguridad Puesta en Servicio

Cambio de los modos del robot Guía del Usuario - Puesta en marcha

Limitación del área de trabajo Manual de Producto - Instalación y Puesta en Servicio


Puesta en marcha

INDICEPágina

1 Activación de la fuente de alimentación ............................................................... 3

1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha............................... 4

2 El Panel de Control.................................................................................................. 4

3 Selección del Modo de Funcionamiento................................................................. 5

3.1 Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en producción).................................................................................................... 5

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programación)................................................................................................. 5

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)........... 5

4 Activación de la Alimentación a los Motores ........................................................ 5

5 Paros de Emergencia ............................................................................................... 6

5.1 Activación del pulsador de paro de emergencia ............................................. 6

5.2 Reinicialización después de un paro de emergencia ....................................... 6

6 La Unidad de Programación .................................................................................. 7

6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programación.................................. 9


Puesta en marcha


Puesta en marcha

Puesta en marcha

1 Activación de la fuente de alimentación

Antes de proceder a la activación de la fuente de alimentación, se deberá comprobar que no se encuentre nadie dentro del área de trabajo protegida en torno al robot.

• Activar el interruptor principal

El sistema procede a una comprobación automática del hardware del robot. Una vez se ha termi-nado la comprobación y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecerá un mensaje (véase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programación.

Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece después de la puesta en marcha del sistema.

En el modo de funcionamiento automático, al cabo de unos segundos aparecerá la ventana de producción.

El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que se desactivó el sistema por última vez. El indicador de punto de arranque permanece en el mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la de-sactivación del sistema o bien en el valor especificado en los parámetros del sistema. Cuando el programa es rearrancado, la operación será considerada como un paro-arranque normal:

- El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una desviación) y luego continua en la trayectoria programada.

- Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactiva-ción del sistema.

- El robot continuará a reaccionar al encontrarse con interrupciones.

- Las unidades mecánicas que estaban activadas antes de la desactivación del sistema serán automáticamente activadas al arrancar el programa.

- Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos serán automáticamente rearrancados. Pero si se ha realizado un cambio de los datos de soldadura, estos datos nuevos serán aplicados demasiado pronto en la costura.

10

Bienvenido al IRB 6400-0000

BaseWare OS 4.0

ABB Robotics AB(c) Copyright 1993


Puesta en marcha

Limitaciones:

- Todos los archivos y los canales serie están cerrados (ello puede ser manipulado por el programa del usuario).

- Todas las salidas analógicas están activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo está activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el pro-grama del usuario).

- WeldGuide no podrá ser rearrancado.

- Los ejes independientes no podrán ser rearrancados.

- En el caso en que la interrupción de la fuente de alimentación ocurra durante un movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de errores, el rearranque de la trayectoria no será posible.

- En el caso en que la ejecución del programa está en curso cuando la CPU está trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupción de potencia. El robot dirá en este caso al usuario que el rearranque no es posible.

1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha

Durante toda la secuencia de la puesta en marcha, las funciones del robot son compro-badas de forma exhaustiva. Si en este momento ocurre un error, éste quedará registrado bajo la forma de un mensaje en texto no abreviado y aparecerá en el visualizador de la unidad de programación y será registrado en la lista de eventos del robot. Para encon-trar más información sobre el diagnóstico de las averías, véase el Manual de Producto.

2 El Panel de Control

Las funciones del panel de control están descritas en la Figura 2.

Figura 2 El panel de control está situado en la parte delantera del armario de control.

Selector de modo de funcionamiento

MOTORES ACT. Luz continuaLuz interm. rápida (4Hz)

Listo para la ejecución del programa

Nota: Los motores han sido activados

==

Uno de los paros de protección del área está activado

Paro de emergenciaSi está apretado, pulsarlo

Pulsador MOT. ACT.e indicador luminoso

Contador de tiempo de funcionamiento

100%

El robot no está sincronizado o los cuentarevoluciones no están actualizados

Luz interm. lenta (1 Hz)Nota: Los motores han sido desactivados

=

Indica el tiempo de funcionamiento(frenos liberados)del manipulador para liberar la función de

paro de emergencia


Puesta en marcha

3 Selección del Modo de Funcionamiento

Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deberá utilizar el selector de modo de funcionamiento.

3.1 Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en producción)

Cuando el robot está en el modo de funcionamiento automático, es muy impor-tante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaución podría provocar daños y accidentes al personal.

• Colocar el selector en la posición .

El modo automático sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de producción. En este modo de producción, el dispositivo de habilitación de la unidad de programación queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los progra-mas están bloqueadas.

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programación)

• Girar el selector de modo de funcionamiento a la posición .

En el caso en que la función de control de funcionamiento sostenido esté activada (la función está disponible mediante un parámetro del sistema), la ejecución del programa se detendrá en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programación, versión 2. Las dos versiones de la unidad de programación.

El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programa-ción y cuando se trabaja dentro del área de trabajo del robot. Cuando el sistema está en este modo, las unidades externas no podrán ser controladas por control remoto.

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)

Cuando el sistema está en el modo de funcionamiento manual a 100%, el robot se puede mover a su máxima velocidad. Este modo de funcionamiento podrá ser uti-lizado únicamente por personal experimentado. Un descuido podría engendrar daños al personal.

• Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posición .

La función de control de funcionamiento sostenido está ahora activada, es decir, que la ejecución del programa se detendrá en cuanto se suelte la tecla de Arranque de la unidad de programación.

El modo de funcionamiento manual a velocidad total se utiliza únicamente cuando se llevan a cabo pruebas en el programa del robot a velocidad total. En este modo, las uni-dades externas no podrán ser controladas por control remoto.

4 Activación de la Alimentación a los Motores

• En el modo de funcionamiento automático, apretar el pulsador Motors On del panel de control.

100%


Puesta en marcha

• En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dis-positivo de habilitación de la unidad de programación en su posición intermedia.

Si se suelta el dispositivo de habilitación y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio segundo, el robot no regresará al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se deberá primero liberar el dispositivo de habilitación y luego volver a apretarlo en su posición intermedia.

5 Paros de Emergencia

5.1 Activación del pulsador de paro de emergencia

Los pulsadores de paro de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de programación. A menudo existen otras formas de activar un paro de emergencia, pero esto dependerá de la instalación del robot.

Cuando el paro de emergencia está activado, la alimentación a los motores queda cortada y la ejecución del programa se detiene.

5.2 Reinicialización después de un paro de emergencia

• En primer lugar se deberá determinar el motivo que ha provocado el paro de emer-gencia y solucionarlo.

• Reinicializar el paro de emergencia apretando el pulsador del panel, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 3.

Figura 3 Antes de colocar el robot en el estado MOTOR ON se deberá reinicializar el paro de emergencia.

Dispositivode habilit.

Pulsador MOTORES ON


Puesta en marcha

Visu

6 La Unidad de Programación

A continuación se describe la unidad de programación, véase la Figura 4.

Figura 4 La unidad de programación sirve para operar el robot.

21

2 3

0

1

4 5 6

7 8 9

P3

P1 P2

Palanca de

alizador

Pulsador deparo de

Dispositivo dehabilitación

Control defuncionamientosostenido

mando

emergencia

Movimiento: Sirve para mover el robot.

Programa: Sirve para programar y para realizar las pruebas de los programas.

Entradas/Salidas: Sirve para operar de forma manual las señales de entrada y salida conectadas al robot.

Varios: Otras ventanas, es decir, las ventanas de los Parámetros del Sistema, Servicio, ventanas de funcionamiento del proceso y Administrador de Archivos.

Paro: Detiene la ejecución del programa.

Contraste: Ajuste del contraste del visualizador.

Teclas de función: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes comandos directamente.

Teclas del menú: Pulsar estas teclas para visualizar los menús que contienen diferentes comandos.


Puesta en marcha

Flechas de desplazamiento horizontal del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda.

Lista: Pulsar la tecla para mover el cursor de una parte de la ventana a otra (separadas normalmente entre sí por una línea doble).

Flechas de desplazamiento vertical del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia arriba y hacia abajo.

Página anterior/siguiente: Pulsar la tecla para visualizar la página anterior o la siguiente.

Retorno: Pulsar la tecla para la validación de los datos.

Borrar: Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador

Tipo de movimiento: Apretar la tecla para seleccionar como se desea mover el robot, reorientación o lineal.

Unidad de Movimiento: Pulsar la tecla para mover el robot u otras unidades mecánicas.

21

P2P1

Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1 = ejes 1-3, 2 = ejes 4-6

Incremento: Movimiento por incrementos activado/desactivado.

Teclas definidas para el usuario: Para definir la utilidad de las teclas, véase el capítulo 12, Parámetros del Sistema.

P3

(P4)

(P5)


Puesta en marcha

6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programación

Para nombrar archivos, rutinas, datos, etc., se deberá introducir texto utilizando la uni-dad de programación. Dado que no hay un teclado de caracteres disponible, se deberá usar el teclado numérico de una forma especial (véase la Figura 5).

Figura 5 La ventana de diálogo utilizada para la introducción de texto.

Las teclas del teclado numérico corresponden a los caracteres seleccionados en el visualizador.

• Seleccionar un grupo de caracteres apretando las teclas de función -> o <-.

• Pulsar la tecla correspondiente en el teclado numérico. Al seleccionar el tercer grupo de caracteres (según se indica en la Figura 5), el 7 corresponde a la M, el 8 a la N, el 9 a la O, etc.

• Mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando la flecha de despla-zamiento hacia la izquierda o la flecha de desplazamiento hacia la derecha .

• Eliminar el carácter situado delante del cursor apretando la tecla Borrar .

• Pulsar la tecla A-a para pasar de mayúsculas a minúsculas.

• Una vez finalizada la introducción de texto, pulsar la tecla OK.

Expresión

A-a <- -> Cancela OK

ABCDEFGHIJCL

789456123-0.

MNOPQRSTUVWX

YZ+-<>*/,?=&

:_[](]{}%&"

Caracteres seleccionados

2 3

0

1

4 5 6

7 8 9


Puesta en marcha


Movimiento

INDICEPágina

1 Generalidades .................................................................................................................. 3

1.1 La ventana de Movimiento .................................................................................... 3

1.2 Personalización de la ventana de movimiento....................................................... 4

1.3 Lectura de la posición actual ................................................................................. 4

1.4 De qué manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot.......................................................................................................... 5

1.5 Bloqueo de la palanca de mando ........................................................................... 5

1.6 Supervisión de Movimiento................................................................................... 6

2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 7

2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 7

2.2 Movimiento del robot en la dirección de la herramienta....................................... 8

2.3 Reorientación de la herramienta ............................................................................ 10

2.4 Alineación de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 10

2.5 Movimiento del robot en la dirección del objeto de trabajo.................................. 11

2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ............. 14

2.7 Utilización de una herramienta estacionaria.......................................................... 14

2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 15

2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 15

2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 16

3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 17

3.1 Selección de las unidades externas........................................................................ 17

3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 17

3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 18

3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinámicos .................................. 18


Movimiento


Movimiento
Movimiento
1 Generalidades

La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas simultáneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexión de la palanca de mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexión de la palanca de mando, mayor será la velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca excederá los 250 mm/seg.).

La palanca de mando podrá utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra abierta en el momento. Sin embargo, no se podrá utilizar la palanca de mando para mover el robot en las siguientes situaciones:

- Cuando el robot está en el modo automático .

- Cuando el robot está en el estado MOTORES DESACTIVADOS.

- Cuando la ejecución del programa está en curso.

En el caso en que algún eje esté fuera de su área de trabajo, sólo se podrá mover para hacer regresar el eje dentro del área de trabajo.

La función de la palanca de mando podrá leerse y cambiarse desde la ventana de Movimiento. Algunos de los valores podrán también ser cambiados directamente utilizando las teclas de movimiento de la unidad de programación, véase en la Figura 1.

Figura 1 Los indicadores situados encima de las teclas de movimiento muestran la selección que se está utilizando.

El robot o la unidad externa empezará a moverse inmediatamente en cuanto se mueva la palanca de mando. El usuario deberá asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del área protegida en torno al robot y también que los valores de movimiento para el robot sean correctos. Un descuido podría originar daños o accidentes al personal o al equipo.

1.1 La ventana de Movimiento

• Pulsar la tecla de Movimiento para abrir la ventana correspondiente.

La ventana visualizará los datos de movimiento que se están utilizando para el movimiento así como la posición actual del sistema robot. Véase el ejemplo de la Figura 2.

21

Unidad externa

Robot Reorientación

Lineal Ejes 4, 5, 6

Ejes 1, 2, 3


Movimiento

Figura 2 Definición de los diferentes datos de movimiento en la ventana de Movimiento.

1.2 Personalización de la ventana de movimiento

El diálogo de preferencias proporcionará al usuario la posibilidad de decidir qué campos serán visibles en la ventana de movimiento.

Seleccionar Especial: Preferencias.

Aparecerá una ventana de diálogo que visualiza el diálogo de preferencias, véase la Figura 3.

Figura 3 La ventana de diálogo de preferencias podrá ser personalizada.

Si se selecciona una línea en el diálogo de preferencias y se pulsa la tecla Añadir/Eliminar el campo será añadido o seleccionado de la ventana de movimiento. Los parámetros por defecto serán restaurados apretando la tecla de función Defecto.

1.3 Lectura de la posición actual

La posición actual del robot aparece visualizada en la ventana de Movimiento (véase la Figura 2).

En los tipos de movimiento Lineal o Reorientación, aparecen visualizados la posición y la orientación de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del objeto de trabajo seleccionado, WObj (independientemente del tipo de sistema de coordenadas

Movimiento

Unidad: RobotMvto.: Lineal

Coord: Base Herram: herram0...Wobj: wobj0...

Bloqueo Joystick:NingunoIncrementos: No

Posición

Movimiento

actualDatos demovimientoactuales

diferentes deflexiones de la

resultante de

palanca de mando

Especial

Mundo Base Herram Wobj

Pos robot:

x: 1234.5y: -244.9z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

x z y

Unit:it:Motion:Group:Coord:Tool:Wobj:[Payload:]Joystick lock:Incremental:

Eliminar Defecto Cancelar OK

Preferencias

Personalizar la ventana de movimiento1(9)


Movimiento

utilizado).

En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada, aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la posición de calibración de los ejes respectivos.

Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posición de los ejes. En el caso de ejes lineales, la posición aparece visualizada en mm. respecto a la posición de calibración. Para los ejes de rotación, la posición aparece visualizada en grados respecto a la posición de calibración.

Cuando una unidad no está sincronizada, no aparece visualizada ninguna posición.

1.4 De qué manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot

El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como las principales direcciones de la palanca de mando están vinculadas a los ejes o a las direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 4.

Nota La relación entre la deflexión de la palanca de mando y el movimiento del robot podrá cambiarse en los parámetros del sistema. Todas las figuras de este manual se refieren a la configuración estándar.

Figura 4 La dirección de los movimientos asociados a cada deflexión de la palanca de mando aparece visualizada en la ventana de Movimiento.

1.5 Bloqueo de la palanca de mando

El sistema permite que se pueda inhabilitar las deflexiones de la palanca de mando en ciertas direcciones.

• Seleccionar el campo Bloqueo Joystick (véase la Figura 5).

• Seleccionar los ejes de la palanca de mando que se desea inhabilitar apretando la tecla de función correspondiente.

x z yX-

X+

Z+ Z-

Y- Y+


Movimiento


Habilitar todos los ejes apretando la tecla de función Ninguno.

Figura 5 Una palanca de mando con movimiento de rotación, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.

1.6 Supervisión de Movimiento

Desde la ventana de movimiento se puede activar y desactivar la supervisión de movimiento. Ello afectará únicamente la supervisión de movimiento durante el movimiento manual.

• Seleccionar Especial: Supervisión de Movimiento

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará el estado de la supervisión de movimiento (véase la Figura 7).

Figura 6 Ventana de diálogo para la supervisión de movimiento.

Si se desea activar o desactivar la supervisión de movimiento, se deberá:

• Apretar la tecla de función ACTIVAR o DESACTIVAR,

• Apretar la tecla OK para confirmar.

x: 1234.5y: -244.9z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

Unit: RobotMotion: Linear


Bloqueo Joystick:Incremento: No

x

Ninguno

mmmmmm

x z y

Estado de la Supervisiónde Movimiento: On

Activación/Desactivación de la Supervisión de MovimientoNota: Se aplica sólamente al movimiento manual

Supervisión de Movimiento...

File Edit View Test

ACTIVAR DESACTIVAR Cancelar OK

.

Movimiento

2 Movimiento del Robot

2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base

• Seleccionar las teclas respectivamente, para poder

mover el robot en línea recta.

• Seleccionar el campo Coord (véase la Figura 7).

• Pulsar la tecla de función Base.

Figura 7 Especificación del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

El robot moverá el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de la base (véase la Figura 8).

Figura 8 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la base.

Jogging



Bloqueo Joystick:NingunoIncremento: No

x z y

Special


Robot pos:

x: 1234.5y: -244.9z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

mmmmmm

Z

X

Y

X-

X+

Y- Y+

Z-Z+


Movimiento


2.2 Movimiento del robot en la dirección de la herramienta

• Seleccionar las teclas respectivamente, para mover el

robot en línea recta.


• Pulsar la tecla de función Herram.


La herramienta que ha sido utilizada por última vez al mover el robot o la última herramienta utilizada para la ejecución del programa será la que el sistema seleccionará automáticamente (véase la Figura 10).

Figura 10 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta.

Si el usuario desea cambiar la herramienta deberá:

• Seleccionar el campo Herram (véase la Figura 11).

Jogging


Coord: Tool Herram: herram0...Wobj: wobj0...


x z y

Special


Robot pos:

x: 1234.5y: -244.9z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

mmmmmm

ZY

X

X-

X+

Z+ Z-

Y+Y-

Movimiento

Figura 11 Escoger una herramienta seleccionando el campo Herram.

• Pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar la herramienta deseada de la ventana de diálogo que aparece a continuación en el visualizador. (Tool0 en la ventana de diálogo corresponde al centro de la brida de montaje).

Figura 12 Cambio o adición de una herramienta.

Para crear una herramienta nueva, se deberá:

• Pulsar la tecla Nuevo.

Para cambiar los valores de una herramienta, se deberá:

• Pulsar las teclas:

- Cambiar, para poder introducir el valor manualmente.

- Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de coordenadas de la herramienta.

Para más información, véase el Capítulo 10 referente a Calibración.

• Pulsar la tecla OK para confirmar.

Coord: Tool Herram: pinza1...Wobj: wobj0...

Bloqueo Joystick: NingunoIncremento: No

x z y

z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

mm

Cancelar

pinza1herram0

File Edit View Test

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... OK

pinza2herram1

pinza3

Seleccionar datos deseados de la lista:

1(2)


Movimiento

2.3 Reorientación de la herramienta

• Seleccionar las teclas respectivamente, para realizar

la reorientación de la herramienta.

La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada no se moverá (véase la Figura 13).

Figura 13 Reorientación respecto a los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.

2.4 Alineación de una herramienta sobre un eje de coordenadas

La dirección Z de una herramienta podrá alinearse junto a un eje de coordenadas de un sistema de coordenadas concreto. El ángulo entre la dirección Z de la herramienta y los ejes de coordenadas determinan el eje de coordenadas sobre el que se deberá alinear la herramienta; se utilizará el eje que se encuentre más cerca de la dirección Z de la herramienta (véase la Figura 14).

Figura 14 La herramienta está ajustada sobre el eje Z.

Z Y

X

Y- Y+

X+

Z+

X-

Z-

z

TCP

Z

YX

Z

YX


Movimiento

Ajustar la dirección de la herramienta manualmente de forma que esté cerca de la dirección deseada.

• Seleccionar Especial:Alinear

Aparece una ventana de diálogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas utilizado para la alineación (véase la Figura 15).

Figura 15 La ventana de diálogo para la alineación de la herrramienta.

Si el usuario desea cambiar el sistema de coordenadas, se deberá pulsar una de las teclas de función Mundo, Base o Wobj.

• Para iniciar la alineación, se deberá apretar el dispositivo de habilitación y mover la palanca de mando. La palanca de mando sirve para ajustar la velocidad. El robot se parará automáticamente en cuanto alcance la posición deseada.

• Pulsar la tecla OK para confirmar la operación.

2.5 Movimiento del robot en la dirección del objeto de trabajo




• Pulsar la tecla de función WObj.

La alineación se inicia moviendo la palanca de mando.

Alinear

File Edit View Test

Mundo Base Wobj OK

La herramienta será alineada junto al eje de coordenadas “Mundo”.

Coord: Mundo


Movimiento

Figura 16 Especificación del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento

El objeto de trabajo que se ha utilizado por última vez al mover el robot o que se ha utilizado por última vez en la ejecución del programa será seleccionado automáticamente.

En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deberá:

• Seleccionar el campo WObj (véase la Figura 17).

Figura 17 Escoger un objeto seleccionando el campo WObj.


• Seleccionar el objeto de trabajo deseado de la ventana de diálogo que a continuación aparece en el visualizador. (WObjO en la ventana de diálogo corresponde al sistema de coordenadas mundo).

Jogging


Coord: Wobj Herram: herram0...Wobj: wobj0...


x z y

p


Robot pos:

x: 1234.5y: -244.9z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

mmmmmm

Coord: Wobj Herram: herram0...Wobj: wobj0...


x z y

z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

mm


Movimiento

Figura 18 Cambio o adición de un objeto de trabajo nuevo.

Para crear un objeto de trabajo nuevo, se deberá:

• Apretar la tecla Nuevo.

Para cambiar los valores de un objeto de trabajo, se deberá:

• Apretar las teclas:

- Cambiar, para introducir el valor manualmente

- Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida de los sistemas de coordenadas.

Para más información, véase el capítulo 10 referente a Calibración.

• Apretar OK para confirmar.

El robot se moverá a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas del objeto (véase la Figura 19).

Figura 19 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.

Cancelar

wobj0wobj3

File Edit View Test

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... OK

wobj1 wobj2

Selecc.los datos deseados de la lista:

1(2)

YX

Z

X+

Y+

Z+Z-

X-

Y-


Movimiento

2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo




• Pulsar la tecla de función Mundo.


El robot moverá el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de mundo (véase la Figura 21).

Figura 21 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.

2.7 Utilización de una herramienta estacionaria

Si un TCP estacionario está activo, el objeto de trabajo se moverá de acuerdo con el sistema de coordenadas seleccionado.

Jogging


Coord: World Herram: herram0...Wobj: wobj0...


x z y


Robot pos:

x: 1234.5y: -244.9z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

mmmmmm

Z

XY

Z-

X-

Y-

Z+

X+

Y+


Movimiento


2.8 Movimiento del robot eje por eje

• Escoger el movimiento eje por eje seleccionando las teclas de movimiento correspondientes (véase la Figura 22).

Figura 22 Especificación de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.

Sólo los ejes afectados por la deflexión de la palanca de mando se moverán, lo cual significará que el Punto Central de la Herramienta no se moverá de forma lineal.

2.9 Movimiento por incrementos

El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posición del robot con mucha precisión. Ello significa que cada vez que se mueva la palanca de mando, el robot se moverá de un paso (incremento). Si se activa la palanca de mando durante uno o más segundos, se generará una secuencia de pasos, a un ritmo de 10 incrementos por segundo, durante todo el tiempo que se mueva la palanca de mando.

• Seleccionar el campo Incremento (véase la Figura 23).

Figura 23 Especificación del tamaño del incremento seleccionando el campo Incremento.

1-

2 -2+

3 -

3+

1+ 4 -

4+5 -

5+

6 -

6+

21

Ejes 4, 5, 6

Ejes 1, 2, 3

1+4 -

2 -5 -

2+5+

1 -4+

6+3 - 3+

6 -

Coord: Wobj Tool: gun1...Wobj: frontdoor...

Bloqueo Joystick: NingunoIncremento: No

2 3 1

No Pequeño Medio Grande Usuario

Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

Movimiento

• Especificar el tamaño de los incrementos utilizando las teclas de función.

- No: Movimiento normal (continuo).

- Pequeño: 0,05 mm o 0,005 grados aproximadamente por deflexión de la palanca de mando.

- Medio: 1 mm o 0,02 grados aproximadamente por deflexión de la palanca de mando.

- Grande: 5 mm o 0,2 grados aproximadamente por deflexión de la palanca de mando.

- Usuario: Incrementos definidos por el usuario

El usuario podrá también utilizar la tecla de la unidad de programación para activar y desactivar el movimiento por incrementos.

Si se desea especificar el tamaño de los incrementos definidos por el usuario, se deberá:

• Seleccionar Especial: Incrementos

Aparecerá una ventana de diálogo donde se visualizarán los valores de los incrementos según el tipo de movimiento seleccionado (véase Figura 24).

Figura 24 La ventana de diálogo para la especificación de los incrementos definidos por el usuario.

• Cambiar los valores aplicables y pulsar OK para confirmar la operación.

2.10 Movimiento de un eje no sincronizado

En el caso en que el robot o una unidad externa no esté sincronizada, el sistema sólo podrá moverse utilizando un motor a la vez.

Como el sistema no comprueba el área de trabajo del robot, éste se moverá hasta que sea detenido por los topes mecánicos.

Cambiar el valor de los incrementos variables según el tipo de movimiento deseado.

Tipo de mvto Valor LímitesLineal: 5.00 mm [0.50 - 10.0]Ejes robot: 3.14 deg [0.01 - 0.20]Reorientación: 0.40 deg [0.03 - 0.50]Ejes externos: Igual que el incr. medio

Incrementos definidos por el usuario

File Edit View Test

Cancelar OK


Movimiento

3 Movimiento de los Ejes Externos

3.1 Selección de las unidades externas

Si el usuario desea utilizar más de un eje externo, éstos deberán ser seleccionados a partir de la ventana de Movimiento:

• Seleccionar la tecla de movimiento para seleccionar las unidades

externas.

• Seleccionar el campo Unidad (véase la Figura 25).

• Mediante utilización de las teclas de función, seleccionar una unidad.

Si el usuario está utilizando más de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la deseada en la ventana de diálogo de las teclas de función, se deberá pulsar la tecla Retorno o y seleccionar la unidad deseada en el diálogo nuevo.

Figura 25 .Especificación de la unidad que se desea mover en el campo Unidad.

A partir de aquí, se podrá utilizar la tecla respectivamente para pasar de la

unidad externa seleccionada en último lugar, al robot.

3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje

• Escoger el grupo de ejes deseado utilizando las teclas de movimiento (véase la Figura 26). Si se desea utilizar más de un eje externo, referirse al apartado 3.1 Selección de las unidades externas.

1 2 3

DegDegDeg

gg g

Unidad:= Manip1 Mvto.: Ejes

Coord:= Base Herram:= herram0...Wobj:= wobj0...

Bloqueo Joystick:NingunoIncrementos: No

Robot Manip1 Manip2 Trackm Manip3

p

1:23.32:37.53:-180.4

4:5:6:


Movimiento

Figura 26 Especificación de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.

3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados

En el caso en que un eje esté coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo seleccionado), el robot también se moverá cuando se mueva el eje. No obstante, el TCP no se moverá respecto al objeto de trabajo.

Si se desea mover la unidad no coordinada, se deberá seleccionar un objeto de trabajo que no esté conectado a una unidad coordenada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.

3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinámicos

Si una unidad externa tiene un modelo dinámico, la unidad requerirá también cargas. La única forma de determinar una carga consiste en ejecutar un programa con la instrucción MecUnitLoad, siempre y cuando la carga por defecto ni la última utilizada no estén activadas. Tener en cuenta que la unidad IRPB_250K necesita dos cargas.

21

Ejes 4, 5, 6

Ejes 1, 2, 31 -4 -

1+4+

2-5-

2+5+

6+3+ 3 -

6 -


Entradas y Salidas

INDICEPágina

1 Generalidades .................................................................................................................. 3

1.1 La ventana de Entradas/Salidas ............................................................................. 3

1.2 Selección de una lista de E/S................................................................................. 4

1.3 Definición de la lista de E/S Más Comunes .......................................................... 5

2 Cambio de los Valores de Señales .................................................................................. 6

2.1 Cambio del valor de una salida digital .................................................................. 6

2.2 Cambio del valor de una señal de salida analógica o de un grupo de señales de salida..................................................................... 7

3 Visualización de Información......................................................................................... 8

3.1 Para visualizar información referente a una señal específica ................................ 8

3.2 Para visualizar una tabla de todas las señales digitales de una unidad.................. 8

3.3 Para imprimir una lista de E/S............................................................................... 9

3.4 Señales bloqueadas ................................................................................................ 9

4 Recuperación de buses de E/S........................................................................................ 10


Entradas y Salidas


Entradas y Salidas

Entradas y Salidas

1 Generalidades

El robot está equipado de señales digitales y de señales analógicas. Las señales serán nombradas y configuradas en los parámetros del sistema. También se les podrá asignar diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa.

Además de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicación con impresoras y computadores a través de canales serie y la red Ethernet.

1.1 La ventana de Entradas/Salidas

• Pulsar la tecla de Entradas/Salidas para abrir la ventana.

En la ventana se visualizará una lista de las señales o unidades disponibles. También se proporcionará información sobre los valores de las señales. Véase el ejemplo de la Figura 1.

Figura 1 La ventana de Entradas/Salidas visualiza una lista de las señales seleccionadas o de las unidades de E/S.

La información visualizada en la ventana será automáticamente actualizada cada dos segundos.

Tipo

DIDIDODODODOGODO

Entradas/SalidasTodas las señales

Archivo

Valor

100111130

Lista de

Editar Ver E/S equiv.Especial

0 1

4(64)

Nombre de laNombre

di1di2grip1grip2grip3grip4prognowelderror

lista de E/S

E/S


Entradas y Salidas

1.2 Selección de una lista de E/S

• El usuario podrá elegir las señales que desea visualizar seleccionando cualquiera de las listas del menú Ver o del menú E/S equivalentes:

Ver:

Nombre de la lista Información en la lista

Más comunes El valor de las señales más importantes (másutilizadas). Esta lista podrá ser personalizada paraadaptarse a cualquier instalación robot.

Todas las señales El valor de todas las señales.

Entradas digitales El valor de todas las señales de entrada digitales.

Salidas digitales El valor de todas las señales de salida digitales.

Analógicas El valor de todas las señales de entrada y salidaanalógicas.

Grupos El valor de todos los grupos de señales digitales.

Seguridad El valor de todas las señales de seguridad.

Unidades El tipo y dirección de todas las unidades de E/S.

Unidad de E/S: nombre El valor y la posición de todas las señales de unaunidad. Para visualizar esta lista, se deberá:

• Seleccionar la función Ver: Unidades.

• Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Retorno .

Grupo: nombre El valor y la posición de todas las señales de ungrupo de señales. Para visualizar esta lista, sedeberá:

• Seleccionar la función Ver: Grupos.

• Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Retorno

E/S Equivalentes:

Nombre de la lista Información en la lista

Todas las señales El valor de todas las señales.

Entradas digitales El valor de todas las señales de entrada digitales.

Salidas digitales El valor de todas las señales de salida digitales.

Analógicas El valor de todas las señales de entrada y de salidaanalógicas.

Grupos El valor de todos los grupos de señales digitales.


Entradas y Salidas

Sirve para mostrar las variables rapid de E/S Equivalentes en un programa RAPID.

Ejemplo: “VAR signaldo alias_do1;”

“AliasIO do_1, alias_do1;”

Nota La declaración VAR deberá ser global en el módulo.

Después de la ejecución de la instrucción “AliasIO do_1, alias_do1” la señal de e/s equivalentes alias_do1 podrá visualizarse a través del menú E/S equivalentes de la misma manera que las señales normales aparecen visualizadas en el menú Ver.

La señal alias_do1 está activa y puede ser visualizada después de que la instrucción E/S equivalentes haya sido ejecutada y siempre y cuando el programa RAPID esté activado.

Ejemplo: Después de “PP a principal” (indicador de punto de arranque del programa a principal) la conexión equivalente será perdida hasta la próxima vez que la instrucción E/S Equivalente sea ejecutada en el programa RAPID.

1.3 Definición de la lista de E/S Más Comunes

El usuario podrá disponer de una lista de fácil acceso de las señales utilizadas con más frecuencia. Para ello, deberá especificar el contenido de la lista Más Comunes.

• Seleccionar la función Archivo: Preferencias.

Todas las señales aparecerán visualizadas. Aquellas que están incluidas en la lista Más Comunes estarán precedidas por una x (véase la Figura 2).

Figura 2 El usuario especificará las señales que se desean incluir en la lista de la ventana de diálogo Config. Más Común.

• Para añadir una señal, se deberá seleccionar una señal adecuada y pulsar la tecla Incl.Dicha señal será entonces marcada con una x que le precede.

• Para eliminar una señal, se deberá seleccionar una señal apropiada y pulsar la tecla Excl. Dicha señal permanecerá en la ventana, pero la x situada a la izquierda del nombre de la señal habrá desaparecido.

• Pulsar la tecla Result ->.

Config. Más comunes

Nombre


Tipo

DIDIDODODODOGODI

Excl Cancelar OK

Más Común4(64)

Result

x

xxxx


Entradas y Salidas

A continuación, aparecerán vizualizadas las señales incluidas en la lista Más Comunes (véase la Figura 3).

Figura 3 El orden de las señales en la lista podrá especificarse en la ventana de diálogo Resultado Más Común.

• El usuario podrá cambiar el orden de las señales utilizando las teclas Arriba y Abajo. La señal seleccionada se moverá de una posición cada vez.

• Definir la señal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de diálogo Config Más Común, pulsar primero la tecla Config.

2 Cambio de los Valores de Señales

El equipo del robot puede resultar afectado (por ejemplo, podrá empezar a moverse o desplomarse) por el cambio de un valor de una señal. Por ello, antes de realizar cualquier cambio, el usuario deberá asegurarse de que no haya nadie en la zona de protección alrededor del robot. Una operación incorrecta podría provocar daños al personal, al robot o al equipo.

2.1 Cambio del valor de una salida digital

• Seleccionar la salida digital.

• Seleccionar el valor deseado utilizando las teclas de función (véase la Figura 4).

Resultado Más Común

Nombre

di1grip1grip2grip3grip4

Tipo

DIDODODODO

Cancelar OK

4(5)

Config Abajo Arriba


Entradas y Salidas

Figura 4 El usuario podrá cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las teclas de función.

2.2 Cambio del valor de una señal de salida analógica o de un grupo de señales de salida

• Seleccionar la señal y pulsar la tecla Cambiar (véase la Figura 5).

Figura 5 El usuario podrá cambiar un grupo de salidas o una señal de salida analógica seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado numérico.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá introducir un valor arbitrario.

• Especificar el valor deseado mediante el teclado numérico y pulsar la tecla OK.

El usuario también podrá cambiar el valor de un grupo de señales de salida, señal por señal, pulsando la tecla Retorno y cambiando las señales una por una.

Tipo

DIDIDODODODOGODO


Archivo

Nombre


Valor

100111130

Editar Ver E/S Equiv Especial

0 1

4(64)

Tipo

DIDIDODODODOGODO


Archivo

Nombre


Editar Ver E/S Equiv Especial

Cambiar...

Valor

100111130

4(64)


Entradas y Salidas


3 Visualización de Información

3.1 Para visualizar información referente a una señal específica

• Seleccionar la señal deseada y pulsar la tecla Retorno .

Aparecerá visualizada la siguiente información:

- el nombre de la señal- el tipo de señal- el valor de la señal - la conexión física- las E/S enlazadas (si hay alguna) - etc.

• Pulsar la tecla OK cuando esté listo.

3.2 Para visualizar una tabla de todas las señales digitales de una unidad

• Llamar la lista de unidades seleccionando la función Ver: Unidades.

• Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla de función Estado.

Los valores de todas las señales digitales relacionadas con la unidad de E/S seleccionada aparecerán visualizados (véase la Figura 6). Los valores de las señales están indicados por 1 o por 0, donde, por ejemplo, 1 equivale a +24 V y 0 equivale a 0 V.Una “x” significa que la señal no está situada en ningún mapa (no puede ser utilizada en un programa),Una señal “?” significa que el valor de la señal no puede ser leída.

Figura 6 El valor de todas las señales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados juntos en una tabla de señales.

• Salir de la tabla de señales pulsando la tecla OK.

OK

EstSeñal Unidad E/S: ARCW1

DI 001-008 1 0 1 1 1 1 0 0 DI 009-016 0 0 0 0 0 0 0 0 DO 001-008 1 0 1 0 1 0 1 0 DO 009-016 1 0 1 1 x 1 ? 0

Señales Valor

Entradas y Salidas

3.3 Para imprimir una lista de E/S

• Seleccionar la lista de E/S deseada a partir del menú Ver.

• Seleccionar la opción Archivo: Imprimir.

Aparecerá visualizada una ventana de diálogo (véase la Figura 7).

Figura 7 El usuario podrá especificar la cantidad de información y el destino.

• En el campo, Añadir Info Señal, se deberá especificar la cantidad que se desea imprimir:

- Pulsar No para imprimir la lista.

- Pulsar Sí para imprimir otro tipo de información referente a las señales, como por ejemplo, su configuración.

• Seleccionar el destino en el campo, Imprimir Sólo al Archivo:

- Pulsar No para hacer salir la información en una impresora conectada al robot.

- Pulsar Sí para almacenar la lista en un archivo. Aparecerá visualizada una línea adicional con el nombre del archivo. Si se desea cambiar el nombre del archivo, seleccionarlo y pulsar Enter .

• Iniciar la impresión pulsando la función Imprimir.

• Pulsar OK para confirmar.

3.4 Señales bloqueadas

Cuando se bloquea una señal, la conexión existente entre el valor físico y el valor lógico se desconecta.

- Las señales de Entrada bloqueadas mantienen sus valores, determinados mediante la ventana de E/S, independientemente del estado de los canales físicos correspondientes.

- Las señales de Salida bloqueadas podrán ser determinadas a partir de la ventana de E/S o a partir de un programa RAPID, sin afectar el estado de los canales físicos.

Impresión de Entradas/Salidas

Datos a imprimir: Todas las señales

Añadir Info Señal: No

Imprimir sólo al archivo: No

Sí No Cancelar Imprimir


Entradas y Salidas

Bloqueo de señales y de grupos de señales

Por defecto, la función de bloqueo de las E/S está inhabilitada, para habilitarla, se deberá:

• Seleccionar Editar: Habilitar tecla de función de bloqueo.

Cuando se pulsa la tecla de función Bloqueo se bloquea una señal, si la señal ha sido seleccionada en alguna de las listas de E/S. La tecla de función no será visible si, por alguna razón, no es posible bloquear la señal. Para indicar que una señal está bloqueada, el valor de la señal aparecerá visualizado entre comillas, por ejemplo, “1” o “1,23”.

Desbloqueo de las señales

Para desbloquear señales, es decir, para volver a establecer la conexión entre un valor físico y un valor lógico, se deberá seleccionar la señal y apretar la tecla de función Desbloqueo.

Para desbloquear todas las señales:

Seleccionar Editar: Desbloquear todo.

4 Recuperación de buses de E/S

En el menú Especial el usuario encontrará el tema Buses de E/S. Seleccionar el bus deseado y apretar la tecla de función Reinicio. Con ese comando se podrá recuperar un bus que presentaba fallos. Esta función está disponible tanto en el modo manual como el modo automático. (Véase la Figura 8).

Figura 8 Menú Especial de la ventana de E/S para la recuperación de buses.

Entradas/SalidasBuses de E/S

Archivo

Nombre

BASEIBS

Editar Ver E/SEquiv Especial

Reinicio

2(2)

Buses de E/S


Programación y Pruebas

INDICEPágina

1 Creación de un Programa Nuevo................................................................................... 5

1.1 En qué consiste un programa................................................................................. 5

1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6

1.3 Creación de un programa nuevo .......................................................................... 6

1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7

2 Definición de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ............................................ 7

3 Creación de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8

3.1 En qué consiste una rutina ..................................................................................... 8

3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10

3.3 Creación de una rutina nueva ................................................................................ 10

3.4 Duplicación de una rutina...................................................................................... 12

4 Creación de instrucciones nuevas .................................................................................. 12

4.1 Selección de una rutina.......................................................................................... 12

4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13

4.3 En qué consiste una instrucción............................................................................. 13

4.4 Obtención de más información referente a una instrucción .................................. 14

5 Programación .................................................................................................................. 15

5.1 Selección a partir de una Lista de Selección de Instrucciones .............................. 15

5.2 Añadir una instrucción........................................................................................... 17

5.3 Expresiones............................................................................................................ 19

5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22

6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22

6.1 Ejecución de los programas................................................................................... 22

6.2 La ventana Test del Programa ............................................................................... 23

6.3 Selección de la corrección de velocidad................................................................ 23

6.4 Selección del modo de ejecución........................................................................... 24

6.5 Arranque de la ejecución del programa................................................................. 25

6.6 Paro de la ejecución del programa......................................................................... 26

6.7 ¿Dónde empieza la ejecución del programa? ........................................................ 26

6.8 Simulación de las condiciones de espera............................................................... 29

6.9 Multitarea............................................................................................................... 29

7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 30

7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa30

7.2 Impresión de un programa a partir del robot ......................................................... 31

7.3 Impresión de un programa mediante un PC .......................................................... 32

8 Modificar un Programa.................................................................................................. 32



8.1 Selección de una instrucción o de un argumento .................................................. 32

8.2 Modificación de la posición en una instrucción de posicionamiento.................... 33

8.3 Ajuste de una posición durante la ejecución del programa ................................... 34

8.4 Cambio de un argumento....................................................................................... 36

8.5 Añadir argumentos opcionales .............................................................................. 37

8.6 Cambio de la estructura de una instrucción IF, FOR o TEST ............................... 38

8.7 Cambio del nombre o de la declaración de una rutina .......................................... 39

8.8 Borrado de una instrucción o de un argumento..................................................... 39

8.9 Borrado de una rutina ............................................................................................ 40

8.10 Deshacer la última operación .............................................................................. 40

9 Funciones especiales de edición...................................................................................... 41

9.1 Buscar y reemplazar .............................................................................................. 41

9.2 Creación de una imagen espejo de una rutina ....................................................... 43

9.3 Creación de una imagen espejo de un programa o módulo................................... 49

10 Creación de datos .......................................................................................................... 51

10.1 En qué consiste un dato ....................................................................................... 51

10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) .................. 52

10.3 Creación de datos nuevos .................................................................................... 53

10.4 Creación de datos de matriz nuevos .................................................................... 55

10.5 Duplicación de datos ........................................................................................... 56

10.6 Almacenamiento de datos de posición utilizando el robot .................................. 57

10.7 Datos de Rutina ................................................................................................... 57

11 Cambio de datos ............................................................................................................ 58

11.1 Visualización y posible cambio del valor utilizado ............................................. 58

11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos................................ 59

11.3 Borrado de datos .................................................................................................. 59

12 Gestión de Errores ........................................................................................................ 59

13 Utilización de los Módulos............................................................................................ 61

13.1 En qué consiste un módulo.................................................................................. 61

13.2 Selección de los módulos .................................................................................... 62

13.3 Crear un módulo nuevo ....................................................................................... 63

13.4 Cambio del nombre o declaración de un módulo ................................................ 63

13.5 Lectura de un módulo de programa desde un disquete odesde otro tipo de memoria de masa .............................................................. 64

13.6 Borrado de módulos de programa desde el programa ......................................... 64

13.7 Listado de todas las rutinas en todos los módulos............................................... 65

13.8 Duplicación de una rutina desde un módulo a otro módulo ................................ 65

13.9 Listado de todos los datos del módulo utilizado ................................................. 65

13.10 Duplicación de datos desde un módulo a otro................................................... 65



13.11 Guardar módulos en un disquete o en algún otro tipo de memoria de masa ..... 66

13.12 Llamada de un módulo completo de la lista ...................................................... 67

14 Preferencias.................................................................................................................... 67

14.1 Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes .................. 67

14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 68

14.3 Definición de una regla de programación de las posiciones del robot ................ 69




1 Creación de un Programa Nuevo

1.1 En qué consiste un programa

Un programa consiste en un conjunto de instrucciones y de datos, programados con el lenguaje de programación RAPID, que controlan el robot y el equipo periférico de una forma específica.

Un programa suele constar de tres partes diferentes:

- una rutina principal (main)

- varias subrutinas

- los datos del programa.

Además de ello, la memoria del programa contiene los módulos del sistema (véase la Figura 1).

Figura 1 Las instrucciones del programa controlan el robot y sus periféricos

La rutina principal (main) es la rutina a partir de la cual la ejecución del programa arranca.

Las subrutinas sirven para dividir el programa en partes más pequeñas a fin de obtener un programa modular que sea de fácil lectura. Son llamadas desde la rutina principal o desde cualquier otra rutina. Cuando una rutina ha sido ejecutada completamente, la

Datos del programa

Rutina

Aplicación

Programa

principal rutinasSub-

Módulos del sistema

(main)



ejecución del programa continúa con la siguiente instrucción de la rutina que llama.

Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numéricos (registros, contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrán ser modificados manualmente, aunque también pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo, para volver a definir una posición o para actualizar un contador.

Una instrucción sirve para definir una acción específica que debe ocurrir cuando se ejecuta la instrucción; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecución del programa, las instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas.

Los módulos del sistema son programas que siempre están presentes en la memoria. Las rutinas y los datos relacionados más con la instalación que con el programa, como por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los módulos del sistema.

1.2 La ventana de Programa

Toda la programación y la realización de las pruebas del sistema se llevarán a cabo mediante la ventana de Programa.

• Apretar la tecla Programa para abrir la ventana.

La ventana de Programa está formada por una serie de ventanas diferentes. Estas ventanas podrán seleccionarse a partir del menú Ver.

Título de la ventana Sirve para:

Instrucciones del Programa Programar y cambiar las instrucciones del programa

Rutinas del Programa Seleccionar y crear rutinas nuevasDatos del Programa Crear o cambiar los datosTipos de Datos del Programa Seleccionar datos de un tipo específicoTest del Programa Realizar una prueba de los programasMódulos del Programa Seleccionar o crear nuevos módulos

1.3 Creación de un programa nuevo

• Seleccionar Archivo: Nuevo.

En el caso en que el robot ya esté cargado con un programa que no ha sido salvado, aparecerá una ventana de diálogo donde se hace la pregunta de si se desea salvarlo o no. Luego, seleccionar de nuevo Archivo: Nuevo.

• Especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de diálogo que aparece. (Ver el Capítulo 5, Puesta en marcha - Introducción de textos mediante la unidad de programación, de este manual para saber como se debe utilizar el editor de textos.)

• Seleccionar la tecla OK para confirmar.

Se creará un programa, conteniendo sólo una rutina principal (main) vacía.



1.4 Carga de un programa existente

• Seleccionar Archivo: Abrir.

Aparecerá una ventana de diálogo, donde se visualizarán todos los programas del directorio actual (véase la Figura 2).

Figura 2 La ventana de diálogo para leer los programas.

• Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que aparezca la unidad correcta deseada.

• Seleccionar el programa deseado. Para moverse hacia arriba o hacia abajo en el directorio, seleccionar o bien ‘. .’ (hacia arriba), o bien el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar OK para confirmar.

Cuando hay un programa cargado en el sistema y que todavía no ha sido salvado, y que el usuario desea abrir otro programa, aparecerá una ventana de diálogo en la que se preguntará al usuario si desea salvar el programa anterior o no.

Recomendación En el caso en que haya un error en el programa, este error aparecerá visualizado si se selecciona Archivo: Comprobar Programa.

Nota Cuando un programa es cargado en el robot, éste requerirá aproximadamente tres veces más espacio que el tamaño que ocupa el archivo del disquete.

2 Definición de las Herramientas y del Objeto de Trabajo

Antes de iniciar cualquier trabajo de programación, es esencial que se definan primero las herramientas, los objetos de trabajo y otros sistemas de coordenadas que el usuario desea utilizar. Cuanta más precisión se observe para realizar estas tareas de definición, mejores serán los resultados obtenidos.

Véase el Capítulo 10, Calibración.

(Subir de 1 nivel)ProgramaProgramaMódulo del SistemaDirectorio

..WELD1WELD2USER1TEST/

Abrir...Seleccionar un programa o un módulo Unidad:= flp1: ROBOT1

Unidad Cancelar OK

4(5)

Unidad memoria de masa

Directorio actual



3 Creación de Rutinas Nuevas

3.1 En qué consiste una rutina

Antes de comenzar la programación, el usuario deberá concebir la estructura de su programa:

- El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa más fácil de leer.

- Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa, como la manipulación de la pinza, forman sus propias rutinas.

La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas a una máquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.

Figura 3 El robot proporciona un objeto a la máquina que luego lo procesa.

En primer lugar, el robot coge un objeto del transportador de entrada y lo coloca en la máquina donde será procesado. Una vez que el objeto ha sido procesado, el robot vuelve a coger el objeto y lo coloca en el transportador de salida.

La rutina principal está formada por una serie de llamadas a rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot (véase la Figura 4).

Dado que la pinza coge y suelta los objetos varias veces durante la ejecución del programa, se recomienda crear rutinas separadas para ello, que podrán ser llamadas desde distintos lugares en el programa.

Máquina

Transportador de entrada Transportador de salida



Figura 4 Para más información sobre este ejemplo, véase el capítulo 17, Ejemplos de Programa.

Existen tres tipos de rutinas: procedimientos, funciones y rutinas de tratamiento de interrupciones.

Un procedimiento se describe como un número de instrucciones que realizan una tarea específica, como por ejemplo, la soldadura de una pieza o el cambio de una herramienta.

Una función devuelve un valor y, por ejemplo, sirve para desplazar una posición o leer una entrada.

Una rutina de tratamiento de interrupciones sirve para el proceso de las interrupciones.

Una rutina comprende cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y un gestor de errores opcional (véase la Figura 5).

Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.

La declaración especifica los parámetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para hacer que la rutina sea aplicable de forma más general. Así, por ejemplo, una rutina que mueve el robot de una distancia específica en la dirección de la herramienta, puede tener esta distancia como parámetro. Esta rutina podrá ser posteriormente llamada utilizando diferentes distancias y así ser utilizadas para mover el robot de diferentes distancias.

Reset pinzaTiempoespera 0,3RETORNO

rutina dejar

Activar pinzaTiempoespera 0,3

rutina coger

coger_piezadejar_en_maqproceso_piezacoger_de_maqdejar_pieza

rutina principal (main)

MoveJ *, vmax,z50, tool1MoveL *, v1000, z30, tool1MoveL *, v200, fine, tool1pinzaMoveL *, v200, z30, tool1RETORNO

rutina coger_pieza

Declaraciones

Datos

Instrucciones

RutinaNombreTipo de rutinaAlcanceFunción tipo datoParámetros

Gestor de errores



El gestor de errores se encarga de la gestión automática de los errores (referirse a Gestión de Errores en la página 59).

3.2 La ventana Rutinas del Programa

• Seleccionar la función Ver: Rutinas para abrir la ventana.

La ventana visualiza las rutinas y, si hay una función presente, también indicará el tipo de dato devuelto para esa función (véase la Figura 6).

Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.

3.3 Creación de una rutina nueva

• Abrir la ventana de Rutinas del Programa seleccionando Ver: Rutinas.

• Pulsar la tecla de función Nuevo.

Aparecerá una ventana de diálogo donde se visualizará el nombre de la rutina (véase la Figura 7). El nombre seleccionado está puesto en rutinaN, y N representa un número que aumenta cada vez que se crea una rutina.

Figura 7 Se ha creado una rutina nueva.

Rutinas de Progr.Rutinas en Módulo

Archivo

Tipo

num

Rutinas

Editar Ver Rutinas Especial

Nuevo... Decl... Dupl... Datos Test

Nombre

cleangunerrorout1givedistmainweldseq1weldseq2

WELDPIPE

Valor correspon-diente a esa

4(6)

función

Nombre:= rutina1...Definir rutina En USER

Decl... Cancelar OK



• Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.

En el caso en que el usuario desee un subprograma normal (procedimiento), sin parámetros, deberá acabar aquí apretando la tecla OK. En los demás casos, las características de la rutina deberán ser definidas.

• Apretar la tecla de función Decl.

• Cambiar las características de la rutina seleccionando el campo apropiado y a continuación:

- Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece en el visualizador (los campos marcados con...).

- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con la señal ).

Campo Descripción

Nombre El nombre de la rutina (16 caracteres como máximo).

Tipo Especifica si la rutina será un procedimiento (Proc), una función (Func) o una rutina de tratamiento de interrupciones (Trap).

En Módulo El módulo en el que se utilizará la nueva rutina.

Tipo de dato El valor de retorno del tipo de dato (especificado únicamente para las funciones)

En el caso en que la rutina no deba tener ningún parámetro, se podrá concluir la definición pulsando la tecla OK; de lo contrario, se deberá definir también los parámetros.

• Seleccionar la lista de parámetros pulsando la tecla Lista .

• Añadir un parámetro pulsando la tecla de función Nuevo.

Se colocarán parámetros nuevos después del parámetro seleccionado en la lista. El usuario podrá, no obstante, mover el parámetro utilizando la tecla Mover (hacia arriba) o Mover (hacia abajo) – véase la Figura 8.

Figura 8 La ventana de diálogo utilizada para definir los parámetros.

Nombre:= rutina1...Tipo:= función En Módulo:= USER...Tipo de dato: num

Definir rutina

Nuevo Mover Cancelar OK

Nombre

param1param2

Tipo de dato

numnum

Req Alt

*1

Modo

InIn

1(2)

Mover



• Cambiar el nombre y las características del parámetro seleccionando el campo apropiado, y luego:

- Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece.

- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función.

Campo Descripción

Nombre El nombre del parámetro (máximo 16 caracteres).

Tipo de dato El tipo de dato del parámetro.

Req Especifica si el parámetro es obligatorio (Si) o si puede ser omitido (No) en el momento de una llamada – marcado con un * en la lista.

Alt Los parámetros que no son obligatorios podrán ser mutuamente exclusivos, es decir, que no podrán ser utilizados simultáneamente en la instrucción. Para introducir el primero de estos parámetros, se deberá pulsar la tecla de función Primero y para introducir el último, se deberá pulsar Final.

Modo Especifica si el parámetro puede ser leído únicamente (IN) o si puede ser leído y cambiado dentro de la rutina (INOUT).

• Añadir cualquier parámetro adicional (16 parámetros como máximo). Para borrar un parámetro, se deberá seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar .

• Seleccionar la tecla OK para confirmar.

Recomendación A veces resulta más fácil crear una rutina nueva duplicando una existente y modificándola.

3.4 Duplicación de una rutina

• Seleccionar la función Ver: Rutinas.

• Seleccionar la rutina que se desea duplicar.

• Pulsar la tecla de función Dupl.

• Especificar el nuevo nombre de la rutina en la ventana de diálogo que aparece.

• Pulsar la tecla OK para confirmar la operación de duplicación.

Ello creará una rutina nueva que contendrá los mismos datos e instrucciones que la rutina original.

4 Creación de instrucciones nuevas

4.1 Selección de una rutina


• Seleccionar la rutina que se desea programar y pulsar la tecla Retorno .



Para llamar la rutina principal

• Seleccionar la función Ver: Rutina Main.

Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones

• Seleccionar la rutina que se desea examinar.

• Seleccionar la función Ver: Rutina Seleccionada.

4.2 La ventana Instr Programa

• Seleccionar la función Ver: Instr para abrir la ventana.

Si el usuario se encuentra en la ventana Test del Programa o Datos del Programa, en lugar de ello podrá pulsar la tecla de función Instr.

Las instrucciones de la rutina utilizada aparecen visualizadas en la ventana (véase la Figura 9).

Figura 9 La ventana Instr Programa sirve para programar.

Una instrucción que no cabe en una línea aparecerá visualizada sólo en parte. Los argumentos que se encuentran fuera del área visible se moverán sucesivamente hacia dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.

4.3 En qué consiste una instrucción

Una instrucción define una tarea específica que deberá llevarse a cabo cuando se ejecuta la instrucción, por ejemplo:

- Movimiento del robot

- Activación de una salida

- Cambio de dato

- Salto dentro del programa.

Las instrucciones comprenden un nombre de instrucción y una serie de argumentos. El

!Datos Inicialescontador:=0;!Ir a la posición inicialMoveL pstart,v500,fine,pinza;WaitUntil di1=1;!InicioSet señal inicio;abrir_pinza;MoveJ *,v500,z10,pinza;

Instr Programa

Archivo

Instrucciones

Editar Ver IPL1 IPL2

Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test

WELDPIPE/main

1(26)



nombre especifica la tarea principal de la instrucción y los argumentos especifican las características particulares.

Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales pueden ser omitidos y están especificados con el nombre del argumento y su valor, en el caso que tenga uno. Por ejemplo:

Instrucción Significado

MoveL p1,v500,fina,herram1 Mueve el TCP de forma lineal a la posición p1. Los argumentos, v500, fina y herram1, especifican la velocidad utilizada, la precisión de la posición y la herramienta.

SetDO do2,1 Coloca la salida do2 a 1.

SetDO \SDelay:=0.5,do2,1 Coloca la salida do2 a 1 con un retraso de 0,5 segundos. \SDelay es un argumento opcional, do2 y 1 son obligatorios.

Un argumento que no tenga ningún valor especificado está marcado con < ... >. Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecución del programa se detendrá cuando llegue a estos tipos de instrucciones.

Los argumentos pueden especificarse como:

- valores numéricos, por ejemplo, 1

- valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera máquina"

- datos, por ejemplo, reg2

- llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2)

- expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.

4.4 Obtención de más información referente a una instrucción

• Seleccionar la instrucción deseada y pulsar la tecla Retorno .

La ventana de diálogo indica los nombres de los argumentos (véase la Figura 10).

Figura 10 El nombre, el valor y el tipo de dato de cada argumento aparece visualizado.

*v500finaherram

MoveLAlPunto:Velocidad:Zona:Herram:

(robtarget)(speeddata)(zonedata)(tooldata)

Cambiar (Info) ArgOpci Cancelar OK

Instrucción actual2(5)

Tipo de datoNombre delargumento

Valor



• Si el usuario desea cambiar un argumento, deberá seleccionar Cambiar o pulsar Retorno . Véase Cambio de un argumento en la página 36 para más información.

• Si el usuario desea añadir o eliminar un argumento opcional, deberá seleccionar ArgOpci. Véase Añadir argumentos opcionales en la página 37 para más información.

• Seleccionar OK para salir de la ventana de diálogo.

5 Programación

En este capítulo el usuario encontrará descripciones para la gestión y manipulación general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o añadir. Para información más detallada acerca de la programación de las instrucciones más corrientes, véase el capítulo siguiente de este manual, 9 El lenguaje de programación RAPID.

Para otras instrucciones, ver la Guía de Referencia RAPID.

5.1 Selección a partir de una Lista de Selección de Instrucciones

El usuario podrá seleccionar las instrucciones escogiendo la instrucción apropiada en la Lista de Selección de Instrucciones (IPL). Aunque la mayoría de estas listas sean fijas, algunas podrán ser definidas por el usuario. Ello significa que el usuario podrá colocar las instrucciones que utiliza con más frecuencia en la misma lista de selección de instrucciones (véase Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes en la página 67).

Existen las siguientes listas de selección de instrucciones:



A partir del menú IPL1

Nombre Contiene

Comunes Algunas de las instrucciones utilizadas con más frecuencia

Flujo de Programa Instrucciones que controlan el flujo del programa

Varios Por ejemplo,‘:=’ y esperar

Características de Movimiento Instrucciones que afectan a los movimientos

Movimiento y Proceso Instrucciones de movimiento

E/S Instrucciones de E/S

Comunicación Instrucciones de comunicación

Interrupciones Instrucciones que manipulan las interrupciones

Recuperación de errores Instrucciones que manipulan los errores

Sistema y Tiempo Instrucciones de fecha y hora

Matemáticas Instrucciones aritméticas

A partir del menú IPL2

Más Comunes 1 Definidas para el usuario



Motion Set Adv. Instrucciones de activación de Mvto. avanzado

Motion Adv. Instrucciones de Mvto. avanzado

Computador Ext. Instrucciones para Comunicación

Servicio Instrucciones de servicio

• El usuario deberá llamar una de las Listas de Selección de Instrucciones en el menú IPL1 o IPL2.

• Llamar la Lista de Selección de Instrucciones que se utilizó más recientemente utilizando la tecla de función Editar: VerIPL. En el caso en que la Lista de Selección de Instrucciones contenga más de 9 instrucciones, el usuario podrá recorrer toda la lista hacia abajo utilizando la tecla 9 del teclado numérico.

• Pasar a la lista de selección de instrucciones previa o siguiente seleccionando la lista de selección ( ) y apretando la tecla PáginaAnterior o PáginaSiguiente .

También se podrá seleccionar 0 para ir directamente a la página siguiente.

• Hacer desaparecer la lista de selección de instrucciones utilizando la tecla de función Editar: OculIPL.



5.2 Añadir una instrucción

Si se añade una instrucción nueva, ésta será colocada después de la instrucción seleccionada.

Si la instrucción seleccionada está en primer lugar en una rutina, o en una instrucción compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), el usuario podrá seleccionar si desea que la instrucción nueva sea colocada antes o después de la instrucción (mediante una pregunta). Sin embargo, si hay una sola instrucción en la rutina o en la instrucción compuesta, las instrucciones nuevas serán siempre añadidas después de la que se ha seleccionado.

• Seleccionar el lugar donde se desea introducir la instrucción nueva.

• Llamada de una de las Listas de Selección de Instrucciones seleccionando la lista de selección adecuada del menú IPL1 o IPL2. Si el usuario desea llamar la lista de selección de instrucción que se ha utilizado por última vez, se deberá pulsar la tecla de función Edit: VerIPL.

La lista de selección aparecerá visualizada en la parte derecha de la ventana (véase la Figura 11).

Figura 11 Las instrucciones serán seleccionadas a partir de una lista de selección de instrucciones.

• Seleccionar la instrucción deseada utilizando una de las siguientes alternativas:

- Utilizando el teclado numérico, pulsar el número que precede la instrucción adecuada en la Lista de Selección de Instrucciones.

- Seleccionar la lista de selección pulsando la tecla Lista . A continuación, seleccionar la instrucción deseada y pulsar la tecla Retorno .

- Utilizar la tecla 0 del teclado numérico para visualizar la parte inferior de la Lista de Selección de Instrucciones o la Lista de Selección siguiente.

En el caso en que la instrucción no tenga ningún argumento o si éstos son activados automáticamente, la instrucción está lista para ser utilizada enseguida.

Si la instrucción tiene argumentos que no pueden ser activados automáticamente, aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá especificar el valor de los

!Datos Inicialescontador:=0;!Ir a posición inicialMoveL pstart,v500,FINE,pinza;WaitUntil di1=1;!InicioSet Señal inicio;abrir_pinza;MoveJ *,v500,z10,pinza;

Instrucciones de Programa

Archivo Editar Ver IPL1 IPL2


WELDPIPE/mainM.C.1

1(26)1 MoveL2 MoveJ3 MoveC4 ProcCall5 Set6 Reset7 :=8 Incr9 More



argumentos de instrucción. El argumento está precedido de un “?” (véase la Figura 12).

Figura 12 La ventana de diálogo utilizada para la definición de los argumentos. En este ejemplo, la instrucción Añadir ha sido programada.

El argumento podrá ser definido aquí de cuatro maneras diferentes:

- introduciendo un valor numérico utilizando directamente el teclado numérico

- escogiendo datos en la parte inferior de la ventana de diálogo

Nuevo, la primera alternativa de la lista, se utilizará cuando se desea crear nuevos datos y hacer referencia a ellos. Si se selecciona Nuevo, se definirán datos nuevos según se describe en Creación de datos en la página 51.

- seleccionando una función; pulsando la tecla de función Func y seleccionando la alternativa deseada de la lista

Aparecerá una ventana de diálogo nueva que podrá utilizarse para la programación de los argumentos, parecida a la que se indica en la Figura 12. Se deberá especificar el argumento de la función de la misma forma que se ha especificado el argumento de instrucción. Utilizar la tecla de función Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.

- introduciendo una expresión pulsando la tecla Más.

Para más información, véase el apartado Programación de una expresión en la página 20.

• Seleccionar Próximo para cambiar el argumento siguiente.


Los argumentos opcionales que no hayan sido incluidos al principio podrán ser insertados, véase Añadir argumentos opcionales en la página 37.

La estructura de una instrucción IF, FOR o TEST podrá ser cambiada, véase Cambio de la estructura de una instrucción IF, FOR o TEST en la página 38.

contador_breg2reg4

contador_areg1reg3

Datos:

Próximo Func Más Cancelar OK

1(3)

Argumentos de instrucciones

Añadir ?<EXP>,<EXP>;



5.3 Expresiones

En qué consiste una expresión

Una expresión puede ser utilizada como un argumento de una instrucción y tiene un número arbitrario de componentes.

Existen tres tipos diferentes de expresiones:

- expresiones lógicas;tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo,IF reg1=5 AND reg2 >10 ......IF di1 = 1 .......

- expresiones aritméticas;tienen un valor numérico y se usan con los cálculos, por ejemplo, reg1 = reg2 + 3 ∗ reg5reg1 = reg2 + 1

- cadenas, por ejemplo;TPWrite "Producción"

Figura 13 Expresión lógica.

Función

Datos

Valor>

=

<

< >

=

=>

<

Y

NO

O

XOR

Función

Datos

Valor

TRUE

Dato Booleano

Función Booleana

FALSE



Figura 14 Expresión aritmética.

Programación de una expresión

Las expresiones serán programadas mediante la tecla de función Más de la ventana de diálogo de argumento de instrucción (véase la Figura 12).

Las expresiones pueden ser introducidas o cambiadas directamente en la parte superior de la ventana de diálogo (véase la Figura 15) siguiendo los siguientes pasos:

- mover el cursor hacia la derecha o la izquierda utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ;

- borrar lo que marca el cursor pulsando la tecla Borrar ;

- añadir cifras delante del cursor utilizando el teclado numérico.

Figura 15 La ventana de diálogo para la expresión.

Los datos, las funciones y operadores podrán ser seleccionados en la parte inferior de la ventana de diálogo. Pulsar la tecla si necesario, seleccionar la alternativa deseada y pulsar la tecla Retorno .

Función

Datos

Valor*

+

-

/

DIV

MODFunción

Datos

Valor

Expresión

Texto... Func Conten Cancelar OK

1(2)contador_breg2reg4

contador_areg1reg3




Para introducir el texto se deberá pulsar la tecla Texto. Aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá introducir texto utilizando las teclas de función y el teclado numérico.

Si la información deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deberá pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero.

- Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo de dato deseado.

- Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado.

- Conten proporciona una ventana de diálogo intermedia donde se podrá seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instrucción IF, por ejemplo. El usuario podrá también seleccionar la posibilidad de ver los datos definidos por el sistema o por el usuario, o ambos. indica la elección que se ha realizado (véase la Figura 16).

Figura 16 La ventana de diálogo para la selección de los tipos de datos.

Edición de una expresión

Mover el cursor utilizando las teclas de desplazamiento. El contenido de la lista cambiará de forma a corresponder a lo seleccionado. La tecla de función Conten pasa a ser Insertar (véase la Figura 17).

Figura 17 La ventana de diálogo para la edición de una expresión.

Selecc. tipo de dato:1 num2 signaldi3 bool4 ...

Añadir Borrar Cancelar OK

Datos usuarioDatos sistema

Expresión

reg2<contador_b

Texto... Func Insertar Cancelar OK

1(2)contador_breg2reg4

contador_areg1reg3


Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opción deseada en la parte inferior de la ventana y pulsar la tecla Retorno .

El usuario podrá realizar una adición a una expresión apretando la tecla de función Insertar. A continuación, se insertará un espacio en blanco subrayado _ delante del cursor y la tecla de función Insertar pasará a ser Conten (véase la Figura 18).

Figura 18 Se podrán insertar datos nuevos en una expresión.

5.4 Mover y copiar instrucciones

• Seleccionar la instrucción que se desea mover o copiar. Para seleccionar varias instrucciones, seleccionar Editar: Marcar.

• Seleccionar Editar: Cortar (mover) o Editar:Copiar.

• Indicar el lugar donde se desea añadir las instrucciones nuevas.

• Seleccionar Editar: Pegar.

En la ventana Instrucciones de Programa, copiar y pegar también podrán ser seleccionados mediante una tecla de función.

6 Funcionamiento de los Programas

6.1 Ejecución de los programas

Un programa podrá ser ejecutado independientemente de si está completo o no. Sin embargo, si la ejecución del programa alcanza una instrucción incompleta, éste se parará.

Cuando el programa es arrancado, el robot comprueba que todas las referencias a datos y rutinas sean correctas. Si no son correctas, el fallo aparece indicado y el programa no será arrancado. Esta comprobación puede realizarse también seleccionando la función Archivo: Comprobar Programa. El primer fallo en el programa aparecerá entonces indicado.

Expresión

reg2<_contador_b

Texto... Func Conten Cancelar OK

contador_breg2reg4

contador_areg1reg3

1(3)



El programa suele arrancar a partir de la primera instrucción de la rutina principal, pero también puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento) desprovista de parámetros. Un programa que ha sido detenido será siempre rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la última instrucción ejecutada en el programa.

6.2 La ventana Test del Programa

• Seleccionar la función Ver: Test. Si el usuario se encuentra en la ventana Instrucciones de Programa o Datos de Programa, también podrá apretar la tecla de función Test.

La sección del programa que será ejecutada al arrancar el programa aparecerá visualizada en la ventana.

Un indicador de punto de arranque interno del programa sigue la ejecución del programa. Este indicador aparece bajo el signo en la lista del programa. La ejecución del programa suele continuar a partir de este punto. No obstante, si el cursor se mueve a otra instrucción cuando el programa está parado, la ejecución arrancará a partir de la posición en que se encuentra el cursor (véase la Figura 19).

Figura 19 La ventana de Test de Programa utilizada para la ejecución de un programa.

En el caso en que el robot esté equipado de una función de soldadura al arco, aparecerá un campo suplementario con el estado de bloqueo.

6.3 Selección de la corrección de velocidad

Cuando se realiza por primera vez la prueba de un programa, se recomienda reducir la velocidad. Una corrección de la velocidad del 50% significa que la velocidad será reducida del 50% respecto a la velocidad programada. Por otra parte, cuando el robot está en el modo manual a velocidad reducida, la velocidad no será nunca superior a los 250 mm/s.

Se podrá cambiar la corrección de la velocidad mientras el programa está ejecutándose.

!Datos Inicialescontador:=0;!Ir a la posición inicialMoveL pstart,v500,FINA,pinza;WaitUntil di1=1;!InicioSet señal inicio;abrir_pinza;

Test de ProgramaVel.:=Ejecución:=

Archivar

Instrucciones

Editar Ver Especial

Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr->

MAIN/WELDPIPE/main50% Continuo

Nombre delprograma y Características

1(26)

Punto de

de la rutinadel test

arranque Cursor



• Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista (en el caso en que no haya sido seleccionada todavía).

• Seleccionar el campo Velocidad (véase la Figura 20).

Figura 20 La velocidad podrá ser cambiada (0 - 100%).

• Para aumentar o disminuir la velocidad se deberá pulsar las teclas de función -% o +%. La corrección de velocidad se realizará por incrementos del 5%.Activar la velocidad al 25% o al 100% pulsando la tecla de función 25% o 100%.

6.4 Selección del modo de ejecución

El programa puede ejecutarse según tres modos diferentes:

- continuo

- ciclo (un ciclo a la vez)

- paso a paso (hacia adelante o hacia atrás, una instrucción a la vez).

Nota El modo de ejecución cambia automáticamente cuando se cambia de modo entre automático y manual. La configuración por defecto podrá definirse en los parámetros del sistema.

Para seleccionar la ejecución continua o cíclica, se deberá seguir lo siguiente:

• Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista (si no ha sido seleccionada todavía).

• Seleccionar el campo Ejecución.

• Seleccionar el modo de ejecución del programa utilizando la tecla de función Cont o Ciclo.

Utilizar la tecla para seleccionar la parte inferior de la ventana.

Utilizar la tecla de función Arranque para iniciar la ejecución del programa en el modo que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrás en el programa, se deberá utilizar las teclas de función FWD y BWD (véase la Figura 21).

WELDPIPE/main50% Contínua

!Datos Inicialescountador:=0;!Ir a la posición inicialMoveL pstart,vfast,fina,pinza;WaitUntil di1=1;!InicioSet señal inicio;abrir_pinza;

Test ProgramaVelocidad:=Ejecución:=

Archivo Editar Ver Especial

-% +% 25% 100%

1(26)



Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecución diferentes.

Las instrucciones se comportan de forma diferente según el tipo de ejecución utilizada: paso a paso o continua. Las principales diferencias son las siguientes:

- Las instrucciones de posicionamiento son ejecutadas normalmente, pero el robot se coloca en posición incluso cuando se ha programado un punto de paso.

- Otras instrucciones son ejecutadas normalmente cuando se realiza una ejecución hacia adelante y cuando se realiza una ejecución hacia atrás, el programa se salta dichas instrucciones.

6.5 Arranque de la ejecución del programa

• Seleccionar la corrección de velocidad según se ha indicado anteriormente.

• Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista (si no ha sido seleccionada anteriormente).

Al arrancar la ejecución del programa, el robot empezará a moverse. El equipo periférico también será arrancado. Asegurarse de que todo esté listo para que la ejecución del programa pueda empezar y que no se encuentre nadie dentro del área protegida en torno al robot. Un arranque incorrecto del programa podría provocar daños al personal, al robot o al equipo.

• Colocar el robot en el modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitación.

• Pulsar la tecla de función Iniciar para empezar el arranque del programa según el modo de ejecución continuo o cíclico. Si se selecciona el tipo de ejecución paso a paso, se deberá pulsar la tecla de función Adelante o Atrás (FWD o BWD).

Cuando la función de “control de funcionamiento sostenido” está activada, se aplican las siguientes instrucciones:

- pulsar la tecla de función Iniciar, soltarla, y apretar la tecla de funcionamiento sostenido. Mantener esta tecla apretada mientras el programa está en ejecución, de lo contrario, el programa se detendría (véase la Figura 22).

!Datos Inicialescontador:=0;!Ir a la posición inicialMoveL pstart,v500,FINA,pinza;WaitUntil di1=1;!InicioSet señal inicio;abrir_pinza;

Test ProgramaVelocidad:=Ejecución:=

Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr>

WELDPIPE/main50% Continua

1(26)

Paso a paso hacia atrás

Paso a paso hacia adelante

Continuo o cíclico



La tecla Iniciar sólo deberá ser pulsada una vez después de cada operación MOTORS ON, a partir de entonces, se podrá utilizar el pulsador de control de funcionamiento sostenido para iniciar y detener la ejecución del programa.

Figura 22 La tecla de “control de funcionamiento sostenido” se encuentra en el lateral de la unidad de programación.

6.6 Paro de la ejecución del programa

Cuando el control de funcionamiento sostenido está habilitado

• Soltar la tecla de control de funcionamiento sostenido.

Cuando el control de funcionamiento sostenido NO está habilitado

• Apretar la tecla de paro en la unidad de programación.

Si se cambia el modo de ejecución del programa y pasa del modo continuo al modo paso a paso o a ciclo, el robot se detendrá automáticamente una vez haya terminado la instrucción o el ciclo.

6.7 ¿Dónde empieza la ejecución del programa?

¿Cómo reconocer el indicador de punto de arranque del programa?

El indicador de punto de arranque del programa indica hasta donde se ha ejecutado el programa y aparece marcado con el signo delante de la instrucción.

Una instrucción que se ha ejecutado completamente aparece indicada mediante el signo , pero únicamente cuando se trata de una ejecución instrucción por instrucción. En el

caso en que el cursor esté posicionado en esa instrucción, significa que el programa arranca a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque . Véase el ejemplo que se ofrece a continuación. (En todos los demás casos, el cursor definirá la instrucción que se ejecutará cuando se pulse la tecla Iniciar.)

Ejemplo:

IF reg1=5 THENLa última instrucción ejecutada.

ELSE

Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr>

Control de

Dispositivo deApretar la tecla de control de funcionamiento sostenido durante 3 seg.después de haber apretado la tecla Iniciar. Si transcurre un intervalo de tiempo

funcionamientosostenido

habilitación

más largo, se deberá volver a empezar de nuevo con la tecla Iniciar.

reg2:=5;




reg2:=8;ENDIF

Set do1; La instrucción siguiente que será ejecutada.

En el caso en que el cursor no esté situado en la última instrucción ejecutada, cuando se pulse la tecla Iniciar, aparecerá visualizada una ventana de aviso (porque el flujo del programa ha cambiado).

Seleccionar si se desea empezar a partir del indicador de punto de arranque (PP) o a partir del cursor utilizando las flechas de desplazamiento:

Pulsar la tecla Retorno .

Para mover el cursor al indicador de punto de arranque del programa

• Seleccionar Especial:Mover cursor al PP (punto de arranque del programa).

Para mover el indicador de punto de arranque al cursor

• Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) al cursor.

Nota En el caso en que el indicador de punto de arranque haya sido movido dentro de una secuencia FOR, el programa ejecutará el resto de la secuencia FOR hasta el final, y luego, continuará con la siguiente secuencia.

Para arrancar el programa desde el principio

• Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main.

El indicador de punto de arranque del programa y el cursor están situados en la primera instrucción de la rutina main (principal).

Para arrancar el programa desde una rutina

El indicador de punto de arranque y el cursor podrán ser movidos a cualquier rutina (procedimiento) sin ningún parámetro. En el caso en que se mueva, la jerarquía de llamadas en este momento ya no será válida, lo que significa que la ejecución del programa continúa desde el arranque de la rutina después de que la rutina haya sido totalmente ejecutada.

• Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque) a Rutina.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que se visualizarán todas las rutinas posibles.

• Seleccionar la rutina deseada y apretar OK.

El cursor no coincide con el Indicador de punto de arranque(PP)!

Iniciar el programa desde:

PP Cursor Cancelar



Para ejecutar una rutina sin perder la jerarquía de llamadas

Se podrá ejecutar una rutina sin parámetros sin por ello perder la jerarquía de llamadas y las características del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa, la activación de la unidad mecánica, etc.

• Seleccionar Especial: Llamar Rutina

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todas las rutinas posibles.

• Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK.

Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada, aparecerá la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realizó la llamada de la rutina. Esta función no podrá usarse con rutinas declaradas NOSTEPIN o NOVIEW. En tal caso, para rutinas de este tipo, se trata de encapsularlas en una rutina abierta.

Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarquía de llamadas

Se podrá ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parámetros sin por ello perder la jerarquía de llamadas y las características del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa, la activación de la unidad mecánica, etc.

• Seleccionar Especial: Llamar Rutina de Servicio

Aparecerá una ventana de diálogo en que se visualizará todas las rutinas de servicio posibles.

• Seleccionar la rutina de servicio deseada y apretar la tecla OK.

Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina de servicio llamada, aparecerá la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina de servicio o regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realizó la llamada de la rutina de servicio.

Desplazarse a una posición sin mover el indicador de punto de arranque

Colocar el cursor en el argumento de posición en la instrucción. También podrá seleccionar una posición (robtarget) en la ventana de Datos de Programa.

• Seleccionar Especial: Ir a la posición seleccionada.

Aparece una ventana de diálogo, véase la Figura 23.


Figura 23 La ventana de diálogo para Ir a la posición seleccionada.

• Apretar la tecla de función Iniciar para iniciar el movimiento.

6.8 Simulación de las condiciones de espera

Cuando el robot está estacionario en una instrucción de condición de espera, por ejemplo, WaitDI di1 o WaitTime 3, aparecerá automáticamente una ventana de diálogo.

• Para continuar la ejecución del programa sin cumplir la condición de espera, se deberá pulsar la tecla Retorno .

La ventana de diálogo desaparecerá automáticamente una vez que se haya cumplido la condición.

6.9 Multitarea

Se podrá cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de programa.

• Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán las tareas activas del sistema.

Inciar el movimiento del robot hacia la posición seleccionada

Iniciar Cancelar



Figura 24 La ventana de diálogo para el cambio de tarea de programa.

• Abrir el código asociado a una tarea desplazando el cursor a la tarea deseada y apretando la tecla Retorno . Para más información referente a la Mutitarea, véase el capítulo 12, 5.7 Definición de la opción Multitareas.

7 Guardar e Imprimir Programas

7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa

Para guardar un programa que ha sido almacenado previamente

• Seleccionar Archivo: Guardar Programa.

El programa será duplicado en la memoria de masa y reemplazará la versión que se guardó por última vez. En el caso en que el nombre del archivo o del módulo no sea el mismo, aparecerá automáticamente visualizada la ventana de diálogo Guardar Programa Como.

Para guardar bajo un nombre nuevo

• Seleccionar Archivo: Guardar Programa Como.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que se visualizarán todos los programas del directorio actual (véase la Figura 25).

MAIN Parado Normal

Cancelar OK

Cambiar tarea

Nombre Estado Tipo1(1)

Rutina Parado Normal



Figura 25 La ventana de diálogo utilizada para el almacenamiento de programas.

• Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta visualizar la unidad correcta.

En el caso en que el programa deba ser guardado en otro directorio:

• Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista .

• Seleccionar el directorio en el que el programa debe ser guardado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando ‘. .’ (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista .

• Pulsar la tecla Retorno cuando se haya seleccionado el campo Nombre.

• Especificar el nombre nuevo en la ventana de diálogo que aparece. Cuando se haya terminado de introducir texto, pulsar la tecla OK.

• Seleccionar la tecla OK para confirmar la operación de guardar.

Nota En el caso en que ya exista un archivo con el mismo nombre, aparecerá un mensaje de aviso y se podrá seleccionar si se desea acabar o continuar.

Nota En el caso de haber realizado un cambio en un módulo del sistema, el sistema pedirá que se archive esta modificación.

7.2 Impresión de un programa a partir del robot

Impresión de un programa entero

• Salvar el programa en un disco flexible o en la memoria ram, y realizar una impresión desde el Administrador de Archivos. Referirse al Capítulo 13 de este manual - Administrador de Archivos.

Impresión de un módulo

• Seleccionar Archivo: Imprimir. El módulo actual será impreso directamente o salvado en un archivo.

Guardar Programa ComoNombre:= WELDPIPE...

Unidad de memoria de masa:= flp1: ROBOT1

(Subir de 1 nivel)ProgramaProgramaProgramaDirectorio

Unidad Dir Nuevo Cancelar OK

1(5)..WELD1WELD2WELDPIPETEST/

Unidad de memoria

Nivel de directoriode masa



Para poder imprimir, una impresora deberá estar conectada al controlador del robot.

7.3 Impresión de un programa mediante un PC

Un programa podrá imprimirse mediante un computador personal. La mayoría de procesadores de texto podrán ser utilizados, el único requisito indispensable es que el PC admita disquetes en el formato DOS.

• Almacenar el programa en un disquete.

• Cargar el programa en el PC.

• Imprimir el programa.

En el caso en que el usuario no desee imprimir los valores de posición de una instrucción de posicionamiento, deberá almacenar el programa utilizando el comando Archivo: Imprimir en la ventana de Programa y seleccionar la opción Almacenar en archivo. Sólo el módulo corriente será salvado.

8 Modificar un Programa

Los programas podrán ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes adecuados en los parámetros del sistema. A partir de allí se deberá usar una palabra clave de contraseña para realizar cualquier cambio. Véase el capítulo 12, Parámetros del Sistema Temas: Unidad de Programación.

8.1 Selección de una instrucción o de un argumento

Una instrucción completa o un argumento sencillo podrá ser seleccionado antes de que se ordene el comando de cambiar el programa. En el caso en que el usuario desee cambiar un argumento sencillo, resultará más fácil seleccionar primero el argumento. Si el usuario desea cambiar una instrucción completa, se deberá seleccionar la instrucción completa. A menudo, por ejemplo, cuando se añade una instrucción totalmente nueva, el sistema no hace la diferencia si se ha seleccionado la instrucción completa o un argumento individual.

Para seleccionar una instrucción completa

Movimiento Seleccionar

Una instrucción hacia arriba Flecha de desplazamiento hacia arriba

Una instrucción hacia abajo Flecha de desplazamiento hacia abajo

A la primera instrucción Editar: Ir al inicio

A la última instrucción Editar: Ir al final

A la página siguiente PáginaSiguiente

A la página anterior PáginaAnterior



Si se mueve el cursor a la primera línea de una instrucción compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la última línea (por ejemplo, ENDIF), serán seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones de la instrucción compuesta serán seleccionadas, una tras otra. Las líneas de final (por ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrán ser seleccionadas separadamente.

Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instrucción compuesta, se utilizará la flecha de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta instrucción, y, se utilizará la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar la instrucción compuesta en su totalidad.

Para seleccionar una serie de instrucciones

El usuario podrá seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en una secuencia.

• Seleccionar la primera o la última instrucción de un grupo.

• Seleccionar Editar: Marcar.

• Seleccionar las demás instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba o la flecha de desplazamiento hacia abajo .

La selección será automáticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar o Editar: Copiar. También se podrá deshacer la selección seleccionando Editar: Quitar marcar.

Para seleccionar un argumento

• Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha para mover el cursor de un argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.

8.2 Modificación de la posición en una instrucción de posicionamiento

• Mover el robot a la posición deseada.

• Seleccionar la instrucción que se debe cambiar. Para las instrucciones que contienen más que una posición, por ejemplo, MoveC, seleccionar el argumento de posición que se desea cambiar.

• Pulsar la tecla de función ModPos o seleccionar Editar: ModPos.

Nota Se deberá proporcionar una respuesta a la demanda de comprobación de la palabra clave así como al diálogo de confirmación en el caso en que se hayan activado en la configuración. La configuración por defecto no contiene palabra clave pero sí pide confirmación.

El movimiento o la reorientación máxima de una posición puede ser limitado en los parámetros del sistema. En el caso en que ya se haya aplicado esto, se deberán cambiar los parámetros del sistema para permitir otros cambios considerables de posición. Véase el capítulo 12, Parámetros del Sistema Temas: Unidad de Programación.

La posición antigua será reemplazada por la posición actual del robot. Esta posición se



refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados.

Nota Si un dato de posición nombrado cambia, la posición de todas las demás instrucciones que se refieren a estos datos de posición también cambiarán.

8.3 Ajuste de una posición durante la ejecución del programa

El comando de ajuste posibilita el ajuste de las coordenadas x, y, z de un dato robtarget durante la ejecución del programa. La función es válida únicamente para los tipos de datos robtargets nombrados que son constantes y persistentes. No es válida para posiciones representadas por un ‘*’ y para los tipos de datos robtargets variables. El cambio es válido también cuando está en modo de paro.

• Iniciar con la ventana de Test de Programa.

• Apretar Iniciar.

Aparecerá visualizada la ventana de Info Funcionamiento Programa (véase la Figura 26).

Figura 26 La ventana de Info Ejecución Programa.

• Seleccionar Ver: Posición.

Aparecerá visualizada la ventana de Posición Funcionamiento Programa (véase la Figura 27).

PROG150% Contínua

¡Ejecutando!

Info Funcionam. Programa Velocidad:=Ejecución:=

Ver



Figura 27 La ventana para el ajuste de posición durante el funcionamiento.

• Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno .

• Seleccionar el robtarget que se desea ajustar. Sólo se visualizarán los robtarget especificados en el módulo seleccionado en la ventana de diálogo robtarget. Para seleccionar un robtarget en otro módulo, apretar Módulo, seleccionar el módulo, apretar la tecla Retorno y seguir seleccionando robtarget.

• Seleccionar OK o apretar la tecla Retorno para confirmar la operación.

Los valores x, y, z de la posición seleccionada aparecen visualizados (véase la Figura 28).

Figura 28 La ventana de Posición Funcionamiento Programa con un robtarget seleccionado.

• Seleccionar la coordenada x, y, ó z en la lista.

• Apretar Ajustar.

Aparecerá una ventana de diálogo donde se podrá ajustar la posición.

• Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno .

- Sin cambio = 0

- Cambio máximo en un paso = + 10 mm.

Se podrán introducir varios pasos. El dato de posición es cambiado inmediatamente

PROG150% Contínua

...Ajuste Presente

Sin datos

Posición Funcionam. Prog Velocidad:=Ejecución:=

Robtarget:=

Ver

1 (1)

PROG150% Contínua

pos10 ...Ajuste Presente

x 0.00 xx.xx mm

Posición Funcionam. Prog Velocidad:=Ejecución:=

Robtarget:=

Ver

Ajustar

1 (3)

y 0.00 yy.yy mmz 0.00 zz.zz mm



después de cada paso pero no afectará la trayectoria del robot hasta que la siguiente instrucción que utiliza este dato de posición sea ejecutado. Los valores situados en la columna Presente serán utilizados en esta instrucción.

El ajuste total aparecerá visualizado en la columna Ajuste.

Nota En el caso en que un dato de posición nombrado haya sido modificado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posición se verán afectadas. Las posiciones que no son nombradas (marcadas con * en la instrucción) no podrán ser ajustadas.

8.4 Cambio de un argumento

• Seleccionar el argumento que se desea cambiar.


Aparecerá la ventana de diálogo utilizada para la programación de los argumentos de instrucción y el argumento seleccionado estará precedido por un “?” (véase la Figura 29).

Figura 29 La ventana de diálogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento reg2 será cambiado.

El argumento podrá ahora ser cambiado de cuatro maneras diferentes:

- cambiando un valor numérico; esta alternativa se utiliza cuando se debe especificar un valor numérico, por ejemplo 5, o cuando se debe cambiar un argumento, por ejemplo, reg2 pasa a ser reg3;

• Seleccionar la parte central de la ventana de diálogo y alternativamente seguir uno de los siguientes pasos:

- mover el cursor hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ;

- borrar el carácter que precede el cursor pulsando la tecla Borrar ;

- introducir las cifras donde se encuentra el cursor utilizando el teclado numérico.

- seleccionando los datos en la parte inferior de la ventana de diálogo; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una referencia a un dato, por ejemplo, reg2;

contador_areg1reg3

Nuevo...contador_breg2

Seleccionar Valor: reg2

Siguien Func Más... Cancelar OK

3(3)

Argumento de instrucciones

reg1:=?reg2;



- seleccionando una función; pulsar la tecla de función Func y seleccionar la alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe constituir una llamada de función, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0)

Aparecerá una ventana de diálogo nueva que podrá ser utilizada para la programación de argumentos de función. Utilizar la tecla de función Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.

- introduciendo una expresión opcional, pulsar la tecla de función Más; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresión con varios componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por ejemplo, "Produciendo pieza A".

Para más información, véase Expresiones en la página 19.

• Si se desea, seleccionar Próximo para cambiar el argumento siguiente.


Nota También se podrá utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos.

Nota Cualquier cambio efectuado en una instrucción de posicionamiento activa (excepto para ModPos) será válido en primer lugar para la siguiente ejecución de la instrucción. Para obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de arranque (PP) al cursor.

8.5 Añadir argumentos opcionales

Los argumentos opcionales de una instrucción no suelen estar incluidos cuando se programa una instrucción, sino que deberán añadirse posteriormente.

• Seleccionar la instrucción que se desea modificar.

• Apretar la tecla de función ArgOpci.En el caso en que el usuario se encuentre en la ventana de Test de Programa, deberá seleccionar en primer lugar la instrucción completa, y luego pulsar la tecla Retorno y a continuación la tecla de función ArgOpci.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que se visualizarán todos los argumentos que la instrucción utilizada podría tener. Aquellos argumentos que no están incluidos en la instrucción se encuentran entre corchetes (véase la Figura 30).



Figura 30 La ventana de diálogo utilizada para la adición de argumentos opcionales.

• Añadir un argumento opcional seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de función Añadir.

Ciertos argumentos (visualizados en la misma línea) no pueden existir simultáneamente en una instrucción. Cuando se añade un argumento de este tipo, el argumento correspondiente mutuamente exclusivo queda automáticamente eliminado.

Un argumento opcional podrá ser eliminado también seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de función Borrar.

• Seleccionar OK para confirmar el cambio.

8.6 Cambio de la estructura de una instrucción IF, FOR o TEST

• Seleccionar la instrucción completa que se desea cambiar.


Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la estructura que puede tener la instrucción. Las partes de la estructura que no están incluidas en la instrucción se encuentran entre corchetes (véase la Figura 31).

MoveL[\Conc]AlPuntoVelocidad [\Time] | [\V]Zona [\Z]Herram [\WObj]


2(9)Argumento de Instrucciones



Figura 31 La ventana de diálogo utilizada para cambiar la estructura de una instrucción IF.

• Añadir una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Añadir.

• Borrar una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Borrar.


Nota Si se desea añadir más de un ELSEIF o CASE, se deberán utilizar las funciones de Copiar y Pegar de la ventana de Programa. Se podrá también añadir diferentes instrucciones CASE, como CASE 1, 2, 3, utilizando las mismas funciones de Copiar y Pegar.

8.7 Cambio del nombre o de la declaración de una rutina

• Seleccionar la función Ver: Rutina.

• Seleccionar la rutina deseada.

• Pulsar la tecla de función Decl.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que se visualizará la declaración de la rutina.

• Introducir los cambios que se deseen realizar (véase Creación de una rutina nueva en la página 10).

• Seleccionar OK para confirmar el(los) cambio(s).

8.8 Borrado de una instrucción o de un argumento

• Seleccionar la instrucción o el argumento que se desea borrar.

• Pulsar la tecla Borrar .

Nota Se deberá dar una respuesta a la comprobación de la palabra clave y a la ventana de confirmación siempre y cuando en la configuración, se haya determinado que se activen. La configuración por defecto no pide ninguna palabra clave pero sí una confirmación.

Si un argumento es obligatorio (requerido), será reemplazado por <...>.

IFexpresión

\statement list[\ELSE][\ELSEIF]

ENDIF


Argumentos de la Instrucción3(6)



8.9 Borrado de una rutina


• Seleccionar la rutina deseada.



8.10 Deshacer la última operación

• Seleccionar Editar: Deshacer.

El comando Deshacer tiene por efecto anular la última acción llevada a cabo en la ventana seleccionada. El comando Deshacer está habilitado en las ventanas Inst Programa Instr, Test, Datos y Rutina. Las ventanas Inst Programa y Test Programa comparten la misma memoria temporal para la función deshacer. Las ventanas Datos y Rutina tienen su propia memoria temporal para la función deshacer. El menú de comando deshacer indica el comando que se desea anular (véase la Figura 32). En el caso en que no haya nada que deba ser anulado o si la memoria temporal de la función deshacer ha sido perdida, el comando deshacer será inhabilitado. Esta función aparece bajo (Deshacer) en el menú de comandos.

Figura 32 En este ejemplo, la acción más reciente ejecutada con el comando de borrar puede ser anulada.

Operaciones a las que es posible aplicar el comando deshacer:

- Borrar, Cortar, Pegar son acciones que son siempre reversibles.

- Cambiar Seleccionado sirve para cambiar los argumentos de una instrucción. Cuando la operación es ordenada a través del comando Editar: Cambiar Seleccionado o apretando la tecla Retorno , se realizará una copia de la instrucción completa seleccionada. Si se desea anular la operación, la instrucción será reemplazada por esta copia.

- Argumento Opcionales sirve para añadir o eliminar argumentos en instrucciones o llamadas de procedimientos. Deshacer funciona como Cambiar Seleccionado.

- Para deshacer una Instrucción nueva se eliminará la última instrucción insertada.

Cada una de estas operaciones anula las memorias temporales previas de la función

VerEditarArchivo

Dehacer Borrar1 Copiar2 Pegar3 Ir al principio4 Ir al final6 Marcar...



deshacer. Así por ejemplo, no será posible anular una operación previa de borrar si se ha insertado una instrucción nueva.

Cuando una operación de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizará la parte del programa afectado.

Limitaciones: No se podrá anular las operaciones que cambian valores de datos, como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.

9 Funciones especiales de edición

9.1 Buscar y reemplazar

La función de buscar y reemplazar hace posible la búsqueda y el cambio de los nombres de datos en el programa. También se podrá buscar / reemplazar llamadas a procedimientos o funciones. Los nombres de instrucciones también podrán ser cambiados, por ejemplo, buscar MoveL y reemplazarlo por MoveJ.

Seleccionar Editar: Buscar en la ventana Test de Programa o Instr Programa.

Aparecerá una ventana de diálogo (véase la Figura 33).

Figura 33 La ventana de diálogo para Buscar y Reemplazar.

MoveL p1,v100,z10,tool0;Set do1;Reset do2;WaitTime 2;

Todos Mod... OK

Buscar y Reemplazar

1(4)

Módulo:Rutina:Dirección:Buscar: Reemplazar: do3...

TodosTodosHacia adelante

do2...

weldpipemain




• Definir como se debe realizar la búsqueda definiendo los siguientes campos:

Campo Descripción

Módulo En el caso en que se haya seleccionado “Todos los módulos”, el nombre del módulo utilizado aparece a la derecha del campo. Si se pulsa Modulo o Retorno , aparecerá visualizada una lista de módulos disponibles, y se podrá seleccionar un módulo específico.

Rutina Buscar/Reemplazar se llevará a cabo en todas las rutinas disponibles del módulo seleccionado a partir del campo Módulo. Si se pulsa la tecla Rutina o Retorno , aparecerá una lista de todas las rutinas disponibles, y se podrá seleccionar una rutina específica.

Dirección Direcciones para la búsqueda.

Buscar Campo de selección donde se muestra una lista de los nombres disponibles para buscar al pulsar la tecla Retorno .

Reemplazar Campo de selección donde se muestra una lista de los nombres disponibles para reemplazar al pulsar la tecla Retorno .

Para iniciar una búsqueda

• Mover el cursor a la parte inferior de la ventana utilizando la tecla Lista . (véase la Figura 34).

Figura 34 La ventana de Buscar y Reemplazar cuando el programa está seleccionado.

• Apretar la tecla de función Buscar para iniciar la búsqueda.

La primera operación de búsqueda deberá seleccionarse en la parte inferior de la ventana de diálogo.

• Apretar la tecla Reempl. para reemplazar el texto seleccionado o pulsar la tecla Reempl.todos para reemplazar todos los textos sin tener que dar una confirmación.

• Continuar la operación de búsqueda con la tecla Buscar.

• Apretar OK para finalizar la búsqueda.

Reempl. Buscar Reempl.todos OK

Buscar y Reemplazar

1(4)

Módulo:Rutina:Dirección:Buscar: Reemplazar: do3...

TodosTodosHacia adelante

do2...

MoveL p1,v100,z10,tool0;Set do1;Reset do2;WaitTime 2;

weldpipemain


9.2 Creación de una imagen espejo de una rutina

La función espejo puede aplicarse a cualquier rutina dentro de un programa.

La aplicación de la función espejo a una rutina significa que se crea una copia de la rutina con todas las posiciones simétricas respecto a un plano espejo específico.

Se deberá atribuir a la nueva rutina, creada por la función espejo, un nuevo nombre (se propone un nombre por defecto). Todos los datos almacenados del tipo robtarget, utilizados en la rutina, serán reproducidos mediante la función espejo y almacenados con un nombre nuevo (el nombre viejo terminado por una _m). Todos los datos robtarget, marcados con un “*”, integrados en las instrucciones de movimiento serán también copiados por la función espejo.

¿Qué significa ser copiados por la función espejo?

Por lo general, todos los datos del tipo robtarget, utilizados en la rutina, serán copiados por la función espejo. El sistema no hará ninguna diferencia entre los datos robtarget declarados como constantes, como persistentes o como variables normales. Cualquier otro tipo de dato, por ejemplo, del tipo pos, pose, orient, etc., no serán copiados por la función espejo. La copia espejo de los datos sólo afecta el valor de inicialización, es decir que cualquier otro valor corriente será ignorado. Esto significa que si se ha definido una variable robtarget sin un valor inicial, esta variable no será copiada por la función espejo.

La función espejo funciona de la siguiente manera:

• La nueva rutina es revisada para localizar cualquier dato robtarget local, declarado dentro de la rutina con un valor inicial. Todos los valores iniciales como estos serán copiados por la función espejo.

• Entonces la nueva rutina será revisada para localizar todas las secuencias con uno o más argumentos del tipo robtarget.

• Una vez localizada la secuencia, se llevará a cabo lo siguiente:

- En el caso en que el argumento esté programado con una referencia a una variable local o una constante, este argumento será ignorado, dado que ya ha sido copiado por la función espejo según se ha descrito anteriormente.

- En el caso en que el argumento esté programado con un dato robtarget inmediato, marcado con un asterisco “*”, entonces este valor será convertido por la función espejo directamente.

- En el caso en que el argumento esté programado con una referencia a una variable global, persistente o una constante, definido fuera de la rutina con un valor inicial, entonces se creará un duplicado que será almacenado en el módulo con un nombre nuevo (por ejemplo el nombre viejo acabado por _m). El valor inicial de este nuevo dato será copiado por la función espejo y después de ello el argumento dentro de la secuencia cambiará por el nombre nuevo. Ello significa que la lista de datos del módulo se verá expandida con una serie de datos nuevos robtarget reproducidos por la función espejo.

Los gestores de error o los gestores de ejecución hacia atrás existentes en la rutina, no



se ven afectados por la función espejo.

Plano del espejo

La función espejo reproducirá todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano espejo, es decir, que la posición reproducida por la función espejo será situada de forma simétrica en el otro lado del plano, respecto a su posición original. El plano del espejo es siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la función espejo. Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza, como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definición de la base de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de coordenadas del objeto, será definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la base del usuario será definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos, la base de coordenadas del objeto será definida respecto a la base de coordenadas mundo (véase la Figura 35).

La base de coordenadas de la función espejo deberá ser especificada en la ventana de diálogo de la función espejo.

Figura 35 El plano de la función espejo.

Objeto de trabajo

Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la función espejo se refieren a una base de coordenadas del objeto específica. Esto significa que las coordenadas de los datos robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (véase la figura anterior). Además, la posición copiada por la función espejo se referirá a la misma base de coordenadas del objeto de trabajo.

Antes de activar la función espejo, se deberá especificar el objeto de trabajo específico en la ventana de diálogo. Este objeto de trabajo será utilizado como base de referencia para todas las variables que deben ser convertidas por la función espejo.

IMPORTANTE: El usuario deberá asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utilizó al principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utilizó como parámetro en las instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningún objeto de

Z

YX

X

Y

objeto de trabajo

plano de lafunción espejo

base de coordenadas punto de origen punto espejo

mundo



trabajo, se deberá especificar el wobj0.

Copia espejo de la orientación

La orientación de la posición robtarget será también reproducida por la función espejo. Esta operación puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes x- z- o los ejes y- z- (véase la Figura 36). El método utilizado, los ejes x- o y- (el eje z- será siempre convertido por la función espejo) dependerá de la herramienta utilizada y de como se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deberá especificar en la ventana de diálogo de la función espejo, el método utilizado.

Figura 36 Dos métodos diferentes de copia espejo de la orientación de los ejes.

Z

Y

X Z

Y

X

Copia espejo de la orientación de los ejes x- z-.

Z

YX

Z

Y

X

Copia espejo de la orientación de los ejes y- z-.




Configuración

La configuración no será copiada por la función espejo, lo que significa que después de haber creado la copia espejo, se deberá realizar una minuciosa comprobación ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la configuración, ello deberá realizarse manualmente y se deberá corregir la posición manualmente mediante un comando modpos.

Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot

Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deberá crear una copia espejo de esta rutina y luego deberá ser almacenada con el nombre mir en la memoria. Todas las posiciones se referirán al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo será conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3.

Una posición original pos en org, será copiada mediante la función espejo y se llamará pos_m (véase la Figura 37).

Figura 37 Creación de una copia espejo de una rutina, utilizando un robot.

Para llevar a cabo esta copia espejo, se deberá primero definir la base de coordenadas espejo. Para ello, se deberá empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuación, se deberán utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con la ayuda del robot (véase el capítulo 10, Calibración).

Después de esto, la rutina org, podrá ser copiada mediante la función espejo utilizando wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.

x

y

z

p1

p2p3

pos

pos_m

plan

oes

pejo

Base de coordenadas del objetowobj3


Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots

En este caso, una rutina org, creada en un robot, deberá ser copiada mediante la función espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos, el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocería de automóvil. Cuando el programa para el lado izquierdo esté realizado, se deberá realizar una copia espejo para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2.

El programa original, org, será programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que será definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la carrocería de un automóvil, utilizando el método de los “3-puntos”, según se indica en el Capítulo 10, Calibración. El programa espejo, mir, deberá referirse al objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para el lado derecho de la carrocería de automóvil. Wobj1 para robot2 será definido con el robot2, utilizando el mismo método de “3-puntos”. Observar que dado que los puntos D, E, F son imágenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 será también copiado por la función espejo. Una de las consecuencias de ello será que el eje z- apuntará hacia abajo.

Figura 38 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.

Después de haber definido el objeto de trabajo, wobj1, toda la programación se llevará a cabo en esta base de coordenadas. A continuación, se llevará a cabo la copia espejo del programa utilizando la misma base de coordenadas wobj1 como base para la función espejo. La posición p1, será copiada por la función espejo y se creará una posición nueva correspondiente denominada p1_m.

Después de ello, la copia espejo del programa será transferida al robot 2, utilizando el objeto de trabajo wobj1, según se ha descrito anteriormente. Esto significa que la posición espejo p1_m, aparecerá como si hubiera sido reproducida en un plano espejo “virtual” entre los dos robots (véase la Figura 38).

x

y

z

x

y

z

A

B

C

Robot 1 Robot 2

wobj1 = base coor.D’

E’

F

Plano espejovirtual

p1

p1_m

p1_m

wobj1 para robot2espejo

= proyección de p1 en el plano xy-.



Ventana de diálogo para la función espejo

• Seleccionar Ver: Rutinas.

• Seleccionar la rutina que se desea copiar con la función espejo.

• Seleccionar Especial: Espejo

Aparecerá la ventana de diálogo siguiente (véase la Figura 39).

Figura 39 Ventana de diálogo de la función espejo.

• Definir como debe llevarse a cabo la función espejo en los siguientes campos.

Campo Descripción

Rutina a copiar El nombre de la rutina de la que se debe realizar lacopia espejo.

Nuevo nombre de la rutina La copia espejo de la rutina adoptará este nombre.Si se pulsa la tecla Retorno cuando estecampo está seleccionado, aparecerá visualizadauna ventana de diálogo para la introducción detexto.

Objeto de trabajo El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica lafunción espejo a las variables robtarget. Si se pulsala tecla Retorno , aparecerá visualizada laventana de diálogo para la selección del objeto detrabajo.

Base espejo La base a utilizar como plano espejo. La base esdel tipo wobjdata. Si se pulsa la tecla Retorno

, aparecerá visualizada una ventana dediálogo para la selección de la base espejo.

Eje espejo Especifica la copia espejo de la orientación.Cuando se selecciona este campo, la barra debotones de la tecla de función ofrece lasalternativas X e Y. La copia espejo de laorientación será entonces seleccionada pulsando latecla de función correspondiente.

• Iniciar la función espejo pulsando la tecla OK.

Cancelar OK

Copia espejo de una rutina

Rutina a copiar : izquierda

Nuevo nombre rutina : derecha...

Objeto trabajo : lado_izqu...Base espejo : centro_automóvil...

Eje Espejo : X



9.3 Creación de una imagen espejo de un programa o módulo

Información general respecto a esta función espejo

El sistema ofrece dos posibilidades para la función espejo en vistas a ayudar al usuario a crear una imagen espejo de un programa o de un módulo. Los dos tipos de función crean imágenes espejo en el plano X-Z del objeto de trabajo especificado en que se han definido las posiciones. El primer tipo se denomina Espejo Base y tiene por función la creación de imágenes espejo de todas las posiciones del sistema de coordenadas de la base (wobj0) de un programa o de un módulo. El segundo tipo se denomina Espejo Objeto de Trabajo y permite al usuario la especificación de un objeto de trabajo en el cual desea crear imágenes espejo de las posiciones definidas en este objeto de trabajo.

Espejo Base

En la ventana módulo, se deberá seleccionar Especial:Espejo Base. En esta ventana de diálogo, el usuario podrá crear una imagen espejo del programa utilizado o del módulo seleccionado dentro de la lista de módulos. Si se desea, se podrá utilizar las teclas de función Sí y No para el programa entero. El nombre de la copia espejo del módulo/programa podrá ser cambiado en la ventana de diálogo. Para la operación de creación de imágenes espejo, las teclas OK y Cancelar están disponibles. La operación de creación de la imagen espejo se llevará a cabo a través del plano X-Z en el sistema de coordenadas de la base. Se creará una imagen espejo de las posiciones declaradas en el sistema de coordenadas de la base del módulo/programa seleccionado.

Si se interrumpe la operación, el programa original será restaurado en la memoria del programa. Los ejes 1, 4 y 6 serán inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionará una configuración correcta.

Pasos a seguir para la creación de una imagen Espejo de la Base

• Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el módulo del que se desea crear la imagen espejo.

• Seleccionar Ver: Módulo

• Seleccionar Especial: Espejo Base

• Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Módulo original correcto. Por defecto, se creará una imagen espejo del módulo seleccionado.

• Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.

• Apretar la tecla OK. Se creará la imagen espejo. Durante la operación, se visualizará una ventana de aviso.

• Cuando la operación haya finalizado la ventana de diálogo Espejo Base desaparecerá y se verá Ver Módulo. La imagen espejo del programa/módulo que ha sido realizada se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/módulo en un disquete se deberá utilizar los comandos de guardar de base del menú archivo.


•
Figura 40 Espejo Base del programa entero LEFTPROG.

•

Figura 41 Espejo Base del módulo LEFTDOOR.

Espejo Wobj

• Seleccionar Especial:Espejo Wobj en la ventana de módulo.

En esta ventana de diálogo el usuario puede crear la imagen espejo del programa actual o del módulo seleccionado en la lista de módulos. Si se desea, se podrá utilizar las teclas de función Sí y No para el programa entero o no. El nombre de la copia espejo del programa/módulo podrá ser cambiado en esta ventana de diálogo. Asimismo, se deberá seleccionar el objeto de trabajo en el que se desea realizar una copia espejo. Para la operación de creación de una imagen espejo hay siempre dos teclas de función disponibles OK y Cancel. La operación de creación de una imagen espejo se llevará a cabo en el plano X-Z en la base de referencia del objeto de trabajo especificada. Se creará una imagen espejo de las posiciones declaradas en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo en el módulo/programa seleccionado.

Si se interrumpe la operación, el programa original será restaurado en la memoria del programa. Los ejes 1, 4 y 6 serán inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionará una configuración correcta.

Espejo Base de un Programa/Módulo

Nombre original: LEFTPROGNombre copia espejo: M_FTPROG ...

Imagen espejo del programa entero:Sí

Test

Sí No Cancelar OK

Espejo Base de un Programa/Módulo

Nombre original: LEFTDOORNombre copia espejo: M_FTDOOR ...

Imagen espejo del programa entero: No

Test

Sí No Cancelar OK



Pasos a seguir para la creación de una imagen Espejo de Wobj

• Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el módulo del que se desea crear la imagen espejo.

• Seleccionar Ver: Módulo

• Seleccionar Especial: Espejo Wobj

• Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Módulo original correcto. Por defecto, se creará una imagen espejo del módulo seleccionado.

• Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario.

• Comprobar el objeto de trabajo. Cambiar si es necesario.

• Apretar la tecla OK. Se creará la imagen espejo. Durante la operación, se visualizará una ventana de aviso.

• Cuando la operación haya finalizado la ventana de diálogo Espejo Wobj desaparecerá y se verá Ver Módulo. La imagen espejo del programa/módulo que ha sido realizada se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/módulo en un disquete se deberá utilizar los comandos de guardar de base del menú archivo.

10 Creación de datos

10.1 En qué consiste un dato

Un dato sirve para almacenar valores que podrán utilizarse posteriormente en el programa. Los datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo de aplicación, por ejemplo:

Tipo de dato Sirve para:

num Valores numéricos (registros, contadores)

bool Valores lógicos (true o false)

robtarget Datos de posición

tooldata Datos de herramienta (véase el Capítulo 10, Calibración)

wobjdata Objetos de trabajo (véase el Capítulo 10, Calibración)

pose Base de coordenadas de desplazamiento del programa (véase el Capítulo 10, Calibración)

Para más información detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato adecuado en la Guía de Referencia RAPID - Tipos de Datos.

Los datos deberán ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, según la configuración del robot, habrá una serie de datos predefinidos.



Los datos podrán ser definidos como constantes, variables o persistentes:

- El valor de una constante únicamente podrá ser cambiado manualmente.

- Una variable también podrá ser cambiada por el programa pero su valor de inicialización será activado automáticamente cuando:

- el programa es leído desde un disquete o similar,

- el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera instrucción de la rutina principal,

- el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al seleccionar Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a la Rutina o al principio de un programa seleccionando Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a MAIN.

- Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicialización es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De esta forma su valor no será cambiado cuando se arranque el programa desde el principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de inicialización será almacenado.

10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos)

• Seleccionar la función Ver: Datos para abrir la ventana de Datos de Programa.

La ventana visualiza todos los datos del tipo seleccionados por última vez. Los valores utilizados aparecen también visualizados (véase la Figura 42).

Figura 42 Todos los datos de un tipo específico están visualizados en la ventana de Datos de Programa.

Para seleccionar un tipo de dato nuevo en la ventana de Datos de Programa

• Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la función Ver: Tipos de Datos.

Aparecerá la ventana Tipos de Datos de Programa donde se visualizará todos los tipos de datos que tengan por lo menos un dato declarado (véase la Figura 43).

Valor

12201009945

Nombre

contador_acontador_breg1reg2reg3reg4reg5

Módulo

WELDPIPEWELDPIPEUSERUSERUSERUSERUSER

Datos de Prog.

num En Sistema

Archivo

Tipo de

Dato

Editar Ver Datos Especial

Nuevo... Decl...

WELDPIPE

3(7)

Dupl...

dato Local

X

XX

Instr Test



Figura 43 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.

• Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que el tipo de dato deseado no esté visualizado en la ventana, el usuario podrá llamar todos los tipos de datos pulsando Todo tipo o seleccionando Tipos: Todos Tipos.

Todos los datos podrán seleccionarse escogiendo Todos.

Los datos de un tipo seleccionado podrán escogerse apretando la tecla Datos o la tecla Retorno .

10.3 Creación de datos nuevos

• Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la función Ver: Datos ...

Se abrirá la ventana Datos de Programa en la que se visualizarán todos los datos del tipo seleccionado en último lugar.

En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo distinto del visualizado, deberá utilizar la función Ver: Tipos de Datos, seleccionar los tipos de datos deseados y apre-tar la tecla Retorno .

• Apretar la tecla de función Nuevo.

Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizará el nombre de los datos (véase la Figura 44). El nombre de los datos está puesto en xxxN donde xxx representa el tipo de dato y N representa un número que se incrementa cada vez que se crea un dato de este tipo. El primer dato del tipo clock se denominará clock1, el segundo, clock2, etc. Algunos tipos de datos aparecen abreviados, como por ejemplo:

Tipo de dato Nombre predefinido Tipo de dato Nombre predefinido

num regN loaddata loadN

robtarget pN tooldata toolN

bool flagN speeddata speedN

All databoolclocknumrobtargettooldatawobjdata

Tipos Datos Programa

Archivo

Tipos de

Editar Ver Tipos

WELDPIPE

5(7)

DatosTodos

datos




Figura 44 Creación de nuevos datos.

• Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.

El dato recibirá automáticamente las características que mejor se adecuan al tipo utilizado, pero también podrán ser cambiados cuando sea necesario.

Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo, cuando algún dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa cargado, será almacenado en el módulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son:

- las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectará a todos los programas.

- los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de programa.

Si el usuario desea almacenar en el módulo utilizado y con las características estándar, podrá finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se deberán definir las características.


Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualiza la declaración básica de los datos (véase la Figura 45).

Figura 45 Una declaración de un dato incluye el nombre y las características del dato.

Nombre:= reg7...

num Data Def. en USER

Decl Cancelar OK

Módulo utilizado

num Data Definición

Nombre:= reg7...Tipo:= variable Global En Módulo:= USER

Cancelar OK

reg7:=1(1)

0 (num)


• Seleccionar el campo adecuado y especificar las características deseadas:

- pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece (campos marcados con ...)

- seleccionando una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con la señal )

- especificando el valor directamente en el teclado numérico (valor numérico inicial).

Campo Descripción

Nombre El nombre del dato (16 caracteres como máximo).

Tipo Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers).

Global/Local Especifica el alcance de los datos. El parámetro por defecto para los tipos de datos está determinado en Archivo:Preferencias. Véase Datos por defecto Global/Local en la página 68.

En Módulo El módulo en el que se utilizarán los datos nuevos.

Valor Inicial Un valor asignado a un dato cuando, por ejemplo se realiza la lectura de un disquete. Cambiar el valor pulsando e introducir el valor inicial nuevo.

• Seleccionar OK para terminar la definición.

Recomendación Resulta a menudo más fácil crear un dato nuevo duplicándolo y cambiando los datos existentes.

10.4 Creación de datos de matriz nuevos

• Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la función Ver: Datos.

La ventana Datos de Programa se abre y aparecen visualizados todos los tipos de datos que se han seleccionado en último lugar.

En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo diferente al visualizado, selec-cionar Ver: Tipos de Datos, seleccionar el tipo de datos deseado y apretar la tecla Retorno .

• Seleccionar Datos:Matriz nueva

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se pedirá el número de dimensiones 1, 2 o 3. Realizar la selección adecuada y apretar la tecla Retorno .

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la declaración básica de



datos de matriz (véase la Figura 46).

Figura 46 Una declaración de datos de matriz incluye el nombre y las características de los datos.

• Seleccionar el campo apropiado y especificar las características deseadas siguiendo las siguientes instrucciones:

- pulsar la tecla y especificar la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece (campos marcados con ...)

- seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con el signo )

- especificar el valor directamente utilizando el teclado numérico (valor numérico inicial).

Campo Descripción

Nombre El nombre del dato (16 caracteres como máximo).

Tipo Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers).

Global/Local Especifica el atributo de alcance del dato. Los valores por defecto del tipo de dato se encuentran en Archivo:Preferencias. Véase el apartado referente a Datos por defecto Global/Local en la página 68.

Dimensión Tamaño de las dimensiones seleccionadas.

En Módulo El módulo en el que los datos nuevos serán almacenados.

Valor inicial El valor asignado a los datos cuando por ejemplo se realiza una lectura desde un disquete. Para cambiar el valor se deberá pulsar e introducir el valor inicial nuevo.

• Seleccionar OK para confirmar la definición o Cancelar para abortar la definición.

10.5 Duplicación de datos

• Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la función Ver: Datos.

• Seleccionar los datos que se desean duplicar.

• Pulsar la tecla de función Dupl.

num Definición Datos Matriz

Nombre:= reg7...Tipo:= variable Global Dimensión:= {5}En Módulo:= USER ...

Cancelar OK

{1}: 0{2}: 0{3}: 0{4}: 0{5}: 0

1(5)



• Especificar el nuevo nombre en la ventana de diálogo que aparece.

• Seleccionar OK para confirmar la duplicación.

10.6 Almacenamiento de datos de posición utilizando el robot

• Abrir la ventana Movimiento y especificar la herramienta y el objeto de trabajo en la que debe basarse la posición.

• Mover el robot a la posición deseada.

• Crear datos nuevos según se indica en Creación de datos en la página 51. Especificar el tipo de dato robtarget.

La posición utilizada del robot será automáticamente almacenada como un valor inicial.

10.7 Datos de Rutina

Normalmente, se podrá acceder a los datos -datos de programa- desde cualquier parte en el programa. Los datos también podrán ser vinculados a una rutina específica - datos de rutina - y en este caso, existirán localmente dentro de la rutina.


• Seleccionar Datos: En Rutina...

La ventana visualizará entonces los datos de rutina correspondientes a la rutina utilizada. La ventana será idéntica a la ventana indicada en la Figura 42, excepto que visualizará el nombre de rutina después del nombre de programa.

Ahora, el usuario podrá crear y cambiar los datos de rutina de la misma forma que para los datos de programa.



11 Cambio de datos

11.1 Visualización y posible cambio del valor utilizado

• Seleccionar el dato deseado en una instrucción.

• Seleccionar Editar: Valor.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que aparecerá el valor utilizado (véase el ejemplo de la Figura 47). Para información más detallada sobre el significado de los diferentes componentes, véase el tipo de dato adecuado en la Guía de Referencia RAPID.

Figura 47 La ventana de diálogo utilizada para cambiar los valores.

• Cambiar el valor seleccionando el campo deseado, y luego:

- Seleccionar una alternativa con las teclas de función.

- Especificar el valor directamente mediante el teclado numérico.


También se podrá abrir la ventana de diálogo según sigue:

• Seleccionar la función Ver: Datos.

• Seleccionar el dato deseado. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deberá pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado.

• Pulsar la tecla Retorno o seleccionar Datos: Valor.

Continuar como se ha indicado anteriormente cuando aparece la ventana de diálogo.

TRUE

0.00.00.0

1.0000

gun1:robhold:= tframe:trans:x:= y:= z:= rot:q1:=

Valor dato utilizado

TRUE FALSE Cancelar OK

2(17)(tooldata)(bool)(pose)(pos)(num)(num)(num)(orient)(num)

Tipos de datos



11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos


• Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deberá pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado.


Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizarán las declaraciones de los datos.

• Cambiar el nombre y la declaración según se indica en Creación de datos en la página 51.


11.3 Borrado de datos


• Seleccionar los datos deseados.

• Pulsar Borrar .

• Apretar la tecla OK para confirmar la operación de borrado.

12 Gestión de Errores

Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los errores que ocurren durante la ejecución del programa. De esta forma, ciertos errores (véase a continuación) son procesados automáticamente por el programa:

- cuando ningún paro de búsqueda es obtenido durante una búsqueda,

- cuando un archivo no puede ser abierto,

- cuando ha habido una división por 0.

- otros errores están listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Guía de Referencia RAPID).

El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID. Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido el error.

Cuando no hay ningún gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear también un gestor de errores general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningún gestor de errores cuando ocurre un error, la ejecución del programa se detiene y aparecerá un mensaje de error en el visualizador.

El error podrá ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podrá ser automáticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 48.



Figura 48 El programa podrá ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.

Si el programa no consigue leer un disquete, se realizará un salto al gestor de error de la rutina donde el error será procesado. El programa podrá entonces ser rearrancado volviendo a ejecutar (RETRY) la instrucción que ha provocado el error, ejecutando la siguiente instrucción (TRYNEXT) o bien regresando (RETURN) a la rutina que llama. El error también podrá ser procesado en el gestor de errores de la rutina principal (RAISE).

Para crear un gestor de errores

• Seleccionar Ver: Rutinas.

• Seleccionar la rutina a la que debe pertenecer el gestor de error.

• Seleccionar Rutina: Añadir Gestor de Errores.

Para programar el gestor de errores

• Seleccionar la rutina a la que el gestor de errores deberá pertenecer.

• En la ventana de Rutina: Seleccionar Rutina: Gestor de errores.En las demás ventanas: Seleccionar la función Ver: Gestor de errores.

• Programar el gestor de errores de forma usual.

• Regresar a la parte principal de la rutina seleccionando Ver: Instr.

Para borrar un gestor de errores


• Seleccionar la rutina a la que deberá pertenecer el gestor de errores.

• Seleccionar Rutina: Borrar Gestor de Errores.

Abrir .......

ERRORIF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN

Propone una solución, por ejemplo, pidiendo al usuario insertar eldisco correcto.

.

.leer_disco;MoveJ ...

ERROR

Rutina principal

leer_disco

RE

TR

YR

ET

UR

N

RA

ISE

Si ocurre un error

TR

YN

EX

T



13 Utilización de los Módulos

13.1 En qué consiste un módulo

El programa del robot puede estar subdividido en módulos de programa, y cada módulo contiene un grupo de rutinas y de datos. Además de esto, se podrán utilizar los módulos del sistema que están siempre presentes en la memoria (véase la Figura 49).

Figura 49 Los datos y rutinas se agrupan para formar los módulos.

El programa entero o los módulos separados podrán ser almacenados en un disquete o en algún otro tipo de memoria de masa. Los módulos del sistema se cargan automáticamente cuando se realiza un arranque en frío del sistema.

Datos del programa

Rutina

Aplicación

principalRutinas

Programa

Módulo principal

Datos del programa

Rutinas

Módulos





Un módulo puede contener, por ejemplo:

- rutinas generales para varias instalaciones diferentes

- posiciones generadas a través de CAD

- rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de trabajo.

Los módulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo, datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot.

La rutina principal del programa se encuentra en uno de los módulos (el módulo que lleva el mismo nombre que el programa).

Tanto el programa como los módulos del sistema funcionan de la misma forma una vez que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los módulos pueden ser editados mediante la unidad de programación, pero, como los módulos del sistema suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deberá quitar la protección contra la escritura.

13.2 Selección de los módulos

• Seleccionar la función Ver: Módulos.

La ventana Módulos del Programa visualiza todos los módulos presentes en la memoria del programa (véase la Figura 50).

Figura 50 La ventana de Módulos del Programa visualiza todos los módulos del programa de trabajo.

• Seleccionar el módulo deseado.


La ventana de Rutinas del Programa, en la que se puede seleccionar la rutina deseada, se abre.

Tipo

Módulo de Progr.Módulo de Progr.Módulo de SistemaMódulo de Sistema

Módulos de Progr.

Archivo

Módulos

Editar Ver Modulo

Nuevo.. Decl... Datos->

Nombre

CAD_POSWELPIPEUSERBASE

WELDPIPE

2(4)


13.3 Crear un módulo nuevo

• Abrir la ventana Módulos de Programa seleccionando la función Ver: Módulos.

• Pulsar la tecla de función Nuevo.

Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizará la declaración del módulo básico (véase la Figura 51). El nombre de la rutina que se adoptará será moduleN, donde N representa un número que aumentará cada vez que se crea una rutina.

Figura 51 Una declaración de un módulo especifica el nombre y las características del módulo.

• Cambiar el nombre y las características del módulo seleccionando el campo apropiado, luego:

- Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece en el visualizador (campos marcados con ...).

- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con la señal ).

Campo Descripción

Nombre El nombre del módulo (16 caracteres como máximo)

Tipo Especificar si el módulo debe ser un programa o un módulo del sistema.

• Pulsar OK para finalizar la declaración del módulo.

13.4 Cambio del nombre o declaración de un módulo

• Seleccionar Ver: Módulo.



Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizará la declaración de módulo.

Nombre:= modulo1...Tipo:= Módulo de programa

Definir Módulo

Cancelar OK



• Realizar todos los cambios que se deseen (véase Crear un módulo nuevo en la página 63).

• Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).

13.5 Lectura de un módulo de programa desde un disquete odesde otro tipo de memoria de masa • Seleccionar Archivo: Abrir.Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizarán todos los módulos y programas existentes en el directorio utilizado (véase la Figura 52).

Figura 52 La ventana de diálogo utilizada para leer los módulos.

• Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que se visualice la unidad correcta.

• Seleccionar el módulo de programa deseado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando ‘. .’ (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno .


El módulo especificado será entonces leído en la memoria del robot y añadido al resto del programa.

13.6 Borrado de módulos de programa desde el programa





(Subir De 1 nivel)Módulo de ProgramaMódulo de Sistema Módulo de Sistema

AbrirSeleccionar un progr. o un módulo Unidad := flp1:MODULOS

Unidad Nuevo Dir Cancelar OK

4(4)..CAD_POSUSERBASE

Unidad de memoria de

Nivel de directoriomasa



13.7 Listado de todas las rutinas en todos los módulos

Normalmente sólo las rutinas contenidas en el módulo utilizado serán visualizadas en la ventana de Rutinas de Programa. El usuario podrá, no obstante, cambiar esto de forma que todas las rutinas de todos los módulos sean visualizadas.

• Abrir la ventana de Rutinas de Programa seleccionando la función Ver: Rutinas.

• Seleccionar Rutinas: En Sistema.

Para volver a listar únicamente las rutinas del módulo utilizado, seleccionar Rutina: En Módulo.

13.8 Duplicación de una rutina desde un módulo a otro módulo

• Seleccionar el módulo en el que la rutina nueva debe ser incluida.

• Listar todas las rutinas seleccionando Rutina: En Sistema en la ventana de Rutinas de Programa.

• Seleccionar la rutina que se desea duplicar.

• Seguir el procedimiento normal según se describe en Duplicación de una rutina en la página 12.

13.9 Listado de todos los datos del módulo utilizado

Los datos contenidos en todos los módulos suelen aparecer visualizados en la ventana de Datos de Programa. El usuario podrá, sin embargo, cambiar esto para visualizar solamente los datos del módulo utilizado.


• Seleccionar Datos: En Módulo.

Para volver a listar todos los datos del programa en todos los módulos, seleccionar Datos: En Sistema.

13.10 Duplicación de datos desde un módulo a otro

Los datos pueden ser duplicados desde un módulo a otro. Los datos de rutina, no obstante, no podrán ser duplicados.

• Seleccionar el módulo en el que se desea incluir los datos nuevos.

• Seleccionar el dato que se desea duplicar en la ventana de Datos de Programa.

• Seguir el procedimiento normal, según se describe en Duplicación de datos en la página 56.



13.11 Guardar módulos en un disquete o en algún otro tipo de memoria de masa

Para guardar un módulo que ha sido almacenado previamente


• Seleccionar el módulo que se desea guardar.

• Seleccionar Archivo: Guardar Módulo.

El módulo será duplicado en la memoria de masa y reemplazará la última versión almacenada.

Para guardar bajo un nombre nuevo


• Seleccionar el módulo que se desea guardar.

• Seleccionar Archivo: Guardar Módulo como.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que se visualizarán todos los módulos y programas del directorio utilizado (véase la Figura 53).

Figura 53 La ventana de diálogo utilizada para almacenar los módulos.

• Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando Unidad hasta que aparezca la unidad correcta en el visualizador.

• Seleccionar el directorio en el que se desea guardar el módulo. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando ‘. .’ (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla Nuevo Dir.

• Pulsar Retorno cuando el campo Nombre haya sido seleccionado.

• Especificar el nombre nuevo (utilizando el teclado numérico) en la ventana de diálogo que aparece. Pulsar OK una vez se haya terminado de introducir el nombre nuevo.

• Seleccionar OK para confirmar la operación de guardar.

Guardar Módulo Nombre: Cadpos ...Unidad := flp1: MODULOS

(Subir de 1 nivel)Módulo de Programa Módulo de SistemaMódulo de Sistema

Unidad Cancelar OK

1(4)..CAD_POSSYSTEM1SYSTEM2

Unidad de memoria


Nuevo Dir



13.12 Llamada de un módulo completo de la lista

• Seleccionar Ver: Módulos.


• Seleccionar Módulo: Lista de Módulos.

El módulo completo es visualizado, incluyendo sus declaraciones de datos y rutinas. No obstante, no podrá ser cambiado.

• Salir de la lista de módulos pulsando la tecla OK.

14 Preferencias

14.1 Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes

El usuario podrá definir el contenido de la lista de selección de instrucciones Más Comunes para obtener una lista de selección de las instrucciones más utilizadas.

• Seleccionar Archivo: Preferencias.

• Seleccionar por ejemplo, Configuración Más Común 1.


Todas las instrucciones y procedimientos están visualizados. Aquellos que están incluidos en la lista de selección están precedidos de una x (véase la Figura 54).

Figura 54 El usuario especificará las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de diálogo de Características Más Comunes.

• Añadir una instrucción seleccionando la instrucción apropiada y pulsando la tecla Incl. Esta instrucción estará entonces precedida por una x.

• Retirar una instrucción seleccionando la instrucción adecuada y pulsando la tecla Excl. Esta instrucción seguirá siendo visualizada en la ventana, pero la x que le precedía habrá desaparecido.

Configuración Más Común 1

:=AccSetClkResetClkStartClkStopCloseCompact IFConfJConfL

Result→ Excl Cancelar OK

X

X

7(40)



• Pulsar Result.

Las instrucciones incluidas en la lista de selección de instrucciones estarán visualizadas (véase la Figura 55).

Figura 55 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de diálogo Resultado Más Común.

• Cambiar el orden de las instrucciones utilizando Mover y Mover . Mover moverá la instrucción seleccionada de un paso hacia arriba y Mover moverá la instrucción de un paso hacia abajo.

• Cuando la definición esté lista, pulsar OK. Para regresar a la ventana de diálogo Configuración Más Común pulsar Config.

La lista Más Comunes utilizada será automáticamente seleccionada como lista de selección de instrucciones activa. Las demás listas Más Comunes podrán seleccionarse desde el menú IPL2 en la ventana Program Instr.

Nota Esta definición será almacenada en los parámetros del sistema (tópico Unidad de Programación) que deberá salvarse desde la ventana Parámetros del Sistema.

14.2 Datos por defecto Global/Local

El usuario puede decidir el alcance que va a tener por defecto un dato nuevo de un tipo de dato específico. El alcance puede ser Global, es decir alcanzable desde otros módulos, o Local, es decir, que se puede alcanzar únicamente desde el módulo donde el dato ha sido especificado. Cuando se creen datos nuevos, las posiciones en la lista serán utilizadas para el atributo alcance de datos.


• Seleccionar Dato por defecto Global/Local y apretar la tecla retorno .

• Aparecerá una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato que se desea cambiar y apretar Global o Local.

Nota Esta definición es almacenada en los parámetros del sistema (tema: Unidades de Programación) desde la ventana Parámetros del Sistema.

Resultado Más Común 1

:=Compact IFFORGOTOIFRESET

Config Mover Mover Cancelar OK

4(6)



Para más información referente a datos Global y Local, véase La Guía de Referencia RAPID.

14.3 Definición de una regla de programación de las posiciones del robot

El sistema permite que se pueda seleccionar si se desea crear automáticamente o no datos robtargets nuevos cuando se programan instrucciones de movimiento.

Secuencia de nombramiento automático

Cuando se programa una instrucción Move, se crea automáticamente un nuevo dato robtarget. En el caso en que el último AlPunto (ToPoint) utilizado esté nombrado, es decir que no se trate de un “*”, se creará y será nombrado un nuevo robtarget según una regla de nombramiento secuencial. Por ejemplo p10, p20, p30 o p12, p13, p14 etc.

Diálogo con el siguiente robtarget seleccionado

Esta regla se utiliza cuando se crean robtargets con anticipación. Cuando se programa una instrucción Move no se crea ningún robtarget. En lugar de ello, se abrirá el diálogo de argumento de instrucción con el siguiente robtarget secuencial seleccionado. Así, por ejemplo, si el último robtarget utilizado era p100 el diálogo de argumento de ins-trucción se abrirá con p110 seleccionado.

Diálogo con * seleccionado

Funciona de la misma manera que para “Diálogo con el siguiente robtarget seleccio-nado” con la diferencia que el diálogo de argumento de instrucción es abierto con el “*” seleccionado.


• Seleccionar Regla de programación Robtarget

• Seleccionar una regla de programación y apretar OK.


El lenguaje de Programación RAPID

INDICEPágina

1 Programación de una posición....................................................................................... 3

1.1 Instrucciones de posicionamiento.......................................................................... 3

1.2 Programación de un desplazamiento ..................................................................... 6

2 Cambio del Valor de una Salida..................................................................................... 7

3 Condición de Espera ....................................................................................................... 8

3.1 Espera de una entrada ............................................................................................ 8

3.2 Esperar durante un tiempo específico.................................................................... 10

4 Control del Flujo del Programa..................................................................................... 10

4.1 Llamada de una subrutina...................................................................................... 10

4.2 Control del programa dentro de una rutina............................................................ 11

5 Asignación de un Valor a los Datos (registros) ............................................................. 14


El lenguaje de Programación RAPID


El lenguaje de programación RAPID


1 Programación de una posición

1.1 Instrucciones de posicionamiento

Una instrucción de posicionamiento contiene la siguiente información:

- Tipo de trayectoria (por ejemplo, lineal, eje a eje)

- La posición de destino a la que el robot deberá moverse

- Velocidad

- Tamaño de la zona (precisión), es decir, la distancia a la que debe estar el robot de la posición de destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la posición siguiente. Si se ha seleccionado fina, el robot se moverá a la posición.

- Herramienta utilizada (TCP).

La velocidad y el tamaño de zona se refieren a diferentes datos, que incluyen la velocidad deseada, el tamaño de la zona en mm/s, etc. El usuario podrá crear y nombrar estos datos, pero los valores más usuales todavía están disponibles.

La herramienta – sus dimensiones y su peso – deberán ser especificados en los datos de herramienta (véase el Capítulo 10, Calibración). El TCP de la herramienta se moverá a la posición de destino especificada cuando se ejecute la instrucción (véase la Figura 1).

MoveL p1, v100, z10, tool1

Tipo de trayectoria- L= lineal- J= eje a eje- C= circular

Posición de destino- *= almacenado en la instrucción- p1= almacenado en el dato de posición p1

Velocidad especificada en el dato de velocidad v100 = 100mm/s

Tamaño zona especificada en dato de zona z10 = 10mm

Herramienta (TCP)



9

Figura 1 Posicionamiento del robot.

Además de estos argumentos, una instrucción de posicionamiento puede contener también argumentos opcionales, por ejemplo, argumentos utilizados para especificar el tiempo de posicionamiento. Para más detalles, véase la instrucción adecuada en el Manual de Referencia RAPID.

• Mover el robot a la posición de destino deseada.

• Llamar la Lista de Selección de Instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y Proceso.

El programa y la lista de selección especificada aparecerán entonces en la ventana (véase la Figura 2).

Figura 2 La ventana de diálogo utilizada para la programación de las instrucciones de posicionamiento.

• Seleccionar la instrucción deseada pulsando la tecla numérica adecuada.

La instrucción se añadirá directamente al programa, según se indica en la Figura 3. Los argumentos se activarán automáticamente.

200 m

m/s

10 m

m

100 mm

/s

p1

p2

p3

500

mm

/s

MoveL p1, v200, z10, herram1MoveL p2, v100, fina, herram1MoveJ p3, v500, fina, herram1

<SMT>

Instr de Programa


Copiar Pegar ArgOpci (ModPos) Test

WELDPIPE/mainMvto.y Proc

1(1)1 ActUnit2 DeactUnit3 MoveC4 MoveCDO5 MoveJ6 MoveJDO7 MoveL8 MoveLDO9 More

-4 Guía del Usuario


Figura 3 Una instrucción de posicionamiento es añadida directamente al programa.

Si se ha seleccionado el argumento correcto, la instrucción estará ahora lista para ser utilizada. Sin embargo, proseguiremos y cambiaremos la velocidad y el tamaño de la zona.

• Seleccionar el argumento que se desea cambiar (v100 en este ejemplo).


Aparecerá la ventana de diálogo utilizada para programar argumentos de instrucción. El argumento seleccionado está precedido por un ? (véase la Figura 4). La parte inferior de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponibles que se pueden seleccionar.

Figura 4 La ventana de diálogo utilizada para cambiar la velocidad.

• Seleccionar la velocidad deseada.

• Ir al argumento siguiente (datos de zona) pulsando Próximo.

Todos los datos de zona disponibles serán visualizados (véase la Figura 5).

MoveL *, v100, z10, tool1

Instr Programa


WELDPIPE/mainMvto.y Proc

1(1)

Copiar Pegar ModPos Test

1 MoveL2 MoveJ3 MoveC4 ProcCall5 Set6 Reset7 :=8 Incr9 More

ArgOpci...

vmaxv10v30v50

Nuevo...v5v20v40

4(12)

Vel: v50

Próximo Func Más... Cancela OK


MoveL *,? v50, z10, tool1;

Cancelar



9

Figura 5 La ventana de diálogo utilizada para cambiar los datos de zona.

• Seleccionar el tamaño de zona deseado.


La instrucción estará ahora lista para ser utilizada.

1.2 Programación de un desplazamiento

A menudo resulta más fácil definir una posición como un desplazamiento de una posición dada. Si, por ejemplo, el usuario conoce las dimensiones exactas de una pieza, sólo será necesario llevar el robot a una posición (véase la Figura 6).

Figura 6 Dos maneras diferentes de programar un movimiento.

Nuevo...z5z15z30

finaz10z20z40

Zona: z10

Próximo Func Más... Cancelar OK

2(6)


MoveL *, v60,? z10, tool1;

p1 p2

p3p4

100 mm

50 mm

MoveL p1, ......MoveL p2, ......MoveL p3, ......MoveL p4, ......MoveL p1, ......

MoveL p1, ....MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), ....MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), ....MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), ....MoveL p1, ....

MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), v100,....

Punto de arranque

Desplazamiento en la dirección x-

Desplazamiento en la dirección y-

Desplazamiento en la dirección z-



• Programar una instrucción de posicionamiento según se describe en Programación de una posición en la página 3.

• Seleccionar el argumento de posición y pulsar la tecla Retorno .

• Pulsar Func.

• Seleccionar la función Offs y pulsar la tecla Retorno .

Aparece una ventana de diálogo donde se podrá introducir los argumentos de la función (véase la Figura 7).

Figura 7 La ventana de diálogo utilizada para la activación de un offset.

• Seleccionar el punto de arranque.

• Pulsar Próximo.

• Introducir el offset (el valor del offset) en la dirección x- utilizando el teclado numérico.


• Introducir el offset en la dirección y- utilizando el teclado numérico.


• Introducir el offset en la dirección z- utilizando el teclado numérico.

• Pulsar OK.

2 Cambio del Valor de una Salida

Una instrucción de salida contiene la siguiente información:

- información referente a la salida que se desea cambiar,

- información referente al valor deseado.

p1Nuevo...

Punto

Próximo Func Más Cancelar OK

2(5)

Argumento de funciones

Offs (?,<...>,<...>,<...>....



9

• Llamada de la lista de selección de instrucciones (IPL) para las instrucciones de E/S seleccionando IPL1: E/S.

• Seleccionar la instrucción deseada pulsando la tecla numérica apropiada.

El usuario deberá especificar aquí la salida que se debe cambiar. Todas las salidas disponibles del robot aparecen visualizadas para este propósito (véase la Figura 8).

Figura 8 La ventana de diálogo utilizada para la definición de una salida.

• Seleccionar la salida deseada.


3 Condición de Espera

3.1 Espera de una entrada

Una instrucción de espera de la entrada contiene la información siguiente:

- el nombre de la entrada,

- el valor de entrada necesario para que la ejecución del programa pueda continuar.

Reset do1

salida digital

SetDO do1, alto

salida

valor deseado

do1do3do5do7

Nuevo...do2do4do6

Señal:


1(6)


Reset ?<EXP>;



La instrucción de espera WaitUntil podrá utilizarse también para esperar varias entradas.

• Seleccionar IPL1: Varios.

• Seleccionar la instrucción WaitDI.

El usuario deberá especificar aquí la condición que debe cumplirse para que la ejecución del programa pueda continuar. Para ello se utilizará la ventana de diálogo ilustrada en la Figura 9.

Figura 9 La ventana de diálogo utilizada para la definición de una entrada.

• Seleccionar la entrada deseada.

• Seleccionar Próximo para la definición del argumento siguiente, es decir, el valor de la entrada.

• Introducir el valor de entrada mediante el teclado numérico.


WaitDI di1, 1

Entrada

Valor

WaitUntil di1 = 1

Entrada

Valor

di1di3di5di7

Nuevo...di2di4di6

Entrada:



WaitDI ?<EXP>,<EXP>;

1(6)



9
3.2 Esperar durante un tiempo específico

• Seleccionar IPL1:Varios.

• Seleccionar la instrucción WaitTime.

Aparece una ventana de diálogo en la que se introducirá el tiempo (véase la Figura 10).

Figura 10 La ventana de diálogo utilizada para la definición del tiempo de espera.

• Introducir el tiempo utilizando el teclado numérico.


4 Control del Flujo del Programa

4.1 Llamada de una subrutina

Una instrucción de llamada contiene la información siguiente:

- información referente a la rutina que se desea llamar,

- información sobre todos los argumentos.

Una vez esta instrucción haya sido ejecutada, la rutina llamada será ejecutada. Luego,

WaitTime 0,5

Tiempo de espera

Tiempo:

Nuevo...


1(1)


Tiempo de espera ?<EXP>,

rutina1 reg3, 23

El nombre de la rutinaArgumentos (si hay alguno)


la ejecución regresará a la rutina que llama (véase la Figura 11).

Figura 11 Una rutina que llama a otra rutina.

• Llamar la Lista de Selección de Instrucciones del programa seleccionando IPL1: Flujo del Programa.

• Seleccionar la instrucción ProcCall pulsando la tecla numérica apropiada.

El usuario deberá especificar aquí la rutina que se desea llamar. Todas las rutinas están visualizadas para este propósito (véase la Figura 12).

Figura 12 La ventana de diálogo utilizada para la selección de los procedimientos.

• Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK.

Si la rutina no tiene ningún parámetro, la instrucción estará lista para ser utilizada; en el caso en que la rutina tenga algún parámetro (indicado por...), aparecerá una ventana de diálogo en la que el usuario especificará los parámetros de la rutina, de la misma forma que se especifica un argumento de instrucción.

4.2 Control del programa dentro de una rutina

La instrucción IF se usa cuando distintas instrucciones tienen que ser ejecutadas dependiendo de si una condición ha sido cumplida o no, por ejemplo, dependiendo de si una entrada ha sido activada o no.

. .

. .

. .rutina1;set do1;. .

. .

. .

. .

. .

. .

rutina principalrutina1

limpiarpinzaweldseq1

Cancelar OK

1(2)

Seleccionar procedimiento

errorout1weldseq2...



9

La instrucción IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas únicamente si se cumple una condición. Si una sola instrucción debe ser ejecutada, se utilizará una instrucción Compact IF.

Programación de una instrucción IF para comprobar una entrada

• Llamada de la Lista de Selección de Instrucciones correcta seleccionando IPL1: Flujo del Programa.

• Seleccionar la instrucción IF (o Compact IF) pulsando la tecla numérica apropiada.

El usuario deberá especificar ahora la condición que debe ser cumplida si la ejecución del programa debe continuar.

• Cuando la condición <EXP> ha sido seleccionada, apretar la tecla Retorno .

Aparecerá una ventana de diálogo en la que el usuario deberá especificar el tipo de dato requerido para la condición (véase la Figura 13).

Condición: =, <>, >, <, >=, <=

IF di1 = 1 THEN

ELSE

ENDIF

Entrada

Valor

Instrucciones ejecutadas si di1=1

Instrucciones ejecutadas si di1=0

IF di1 = 1 OR di2 = 1 THEN

ENDIFInstrucciones ejecutadas si di1 o di2=1

IF reg1 = reg2 set do1

Compact IF:

Cualquier instrucción Cualquier condición

Cualquier condiciónIF:



.

Figura 13 La ventana de diálogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

• Seleccionar IF signaldi y pulsar Retorno . Alternativamente, el usuario podrá utilizar el teclado numérico para seleccionar el número que se encuentra delante del tipo de dato deseado.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se especificará la entrada deseada (véase la Figura 14).

Figura 14 La ventana de diálogo utilizada para la definición de los argumentos de función.

• Seleccionar la entrada deseada y pulsar la tecla Retorno .

• Apretar la tecla OK para confirmar la operación.

La ventana de diálogo utilizada para la programación de expresiones será llamada de nuevo.Todos los operadores están visualizados aquí en la parte inferior del visualizador.

• Seleccionar el operador = y pulsar la tecla Retorno .

• Introducir 0 o 1 directamente mediante el teclado numérico.


• Añadir las instrucciones entre THEN y ELSE y entre ELSE y ENDIF seleccionando la instrucción vacía <SMT> y seleccionando las instrucciones deseadas de la lista de selección de instrucciones.

(ej. reg1=1)(ej. di1=0)(ej. flag1=TRUE)

Cancelar OK

Seleccionar tipo de dato:1 IF num 2 IF signaldi3 IF bool4 ...

di1di3di5di7di9di11di13

di0di2di4di6di8di10di12

Texto Func Conten Cancelar OK

1(7)

Argumento de Instrucciones

_



9

Si se desea borrar la sección ELSE de la instrucción se deberá:

• Seleccionar la instrucción IF completa y pulsar la tecla Retorno .

Aparece una ventana de diálogo, en la que se visualizará la posible estructura de la instrucción. Las partes de la estructura que no están incluidas en la instrucción se encuentran entre corchetes (véase la Figura 15).

Figura 15 La ventana de diálogo utilizada para cambiar la estructura de una instrucción IF.

• Seleccionar \ELSE y pulsar la tecla Borrar.


5 Asignación de un Valor a los Datos (registros)

Una instrucción de asignación contiene la siguiente información:

- información referente al dato que se desea cambiar

- información referente al valor deseado, que puede ser una expresión completa, por ejemplo, reg1+5*reg2.

Se podrán utilizar las siguientes funciones para realizar cálculos sencillos con variables de registro.

IFExpression \Statement list[\ELSEIF]\ELSE

End

Añadir Eliminar Cancelar OK

4(6)

Argumentos de instrucciones

reg1 := 1

Dato que se desea cambiar

Valor

ClearIncrDecrAdd

reg1reg1reg1reg1, 5

borra el contenido de un reg.aumenta de 1disminuye de 1añade un valor(5)a un registro



Programación de una instrucción de asignación

• Llamada de la Lista de Selección de Instrucciones seleccionando IPL1: Varios o Matemáticas.

• Seleccionar la instrucción := pulsando la tecla numérica adecuada.

El usuario deberá especificar aquí el dato que se desea cambiar. Todos los diferentes datos disponibles aparecerán visualizados para este propósito (véase la Figura 16).

Figura 16 La ventana de diálogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

• Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . Alternativamente, se podrá utilizar el teclado numérico para seleccionar el número que se encuentra delante del tipo de dato deseado.

En el caso en que no se encuentre el tipo de dato deseado entre los tres tipos predefinidos, se deberá seleccionar la alternativa 4 para más tipos. Los tipos de datos que ya se han utilizado en el programa estarán listados en la mitad inferior de la ventana (véase la Figura 17).

Para visualizar todos los tipos de datos, se deberá pulsar la tecla de función Todos Tipos.

Figura 17 La ventana de diálogo indica los tipos de datos utilizados en el programa.

• Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno

Selecc. tipo dato:1 num :=2 bool :=3 robtarget:=4 ...

Cancelar OK

(ej. reg1=1)(ej. di1=0)(ej. flag1=TRUE)

Selecc. tipos datos:1 num :=2 bool :=3 robtarget:=4 ...

boolclockxxxx

Todos Tipos

(ej. Reg1=1)(ej. di1=0)(ej. flag1=TRUE)



Aparecerá una ventana de diálogo en la que el usuario podrá definir los datos que se desean cambiar (véase la Figura 18).

Figura 18 La ventana de diálogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la lista sólo se indican los datos num.

• Seleccionar el dato deseado.

• Seleccionar el argumento siguiente pulsando la tecla Próximo.

El usuario deberá especificar aquí el valor nuevo del dato. Para este ejercicio, hemos seleccionado un valor constante, como por ejemplo, reg1:=5. Utilizar la tecla (lista) para seleccionar un dato en lugar de un valor numérico.

• Mediante el teclado numérico, introducir el valor directamente.

• Seleccionar la tecla OK para confirmar la entrada de la instrucción.

La instrucción está ahora lista para ser utilizada.

contador_areg1reg3reg100

Nuevo...counter_6reg2reg4

Datos:


1(4)


?<VAR>:= <EXP>;


Calibración

INDICEPágina

1 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 3

2 Ejes coordinados.............................................................................................................. 5

2.1 Ejes externos, generalidades.................................................................................. 5

2.2 Coordinación ......................................................................................................... 5

3 Calibración....................................................................................................................... 6

3.1 En qué consiste la calibración ............................................................................... 6

3.2 Visualización del estado de la calibración............................................................. 6

3.3 Comprobación de la calibración............................................................................ 7

3.4 Actualización de los contadores de revoluciones .................................................. 8

4 Base de coordenadas del Robot...................................................................................... 9

4.1 Definición de la base de coordenadas del robot .................................................... 9

5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado .............................................................. 12

5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado 12

5.2 Definición de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal.... 13

6 Ejes externos coordinados .............................................................................................. 17

6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas delusuario (móvil) coordinado ............................................................................ 17

6.2 Definición de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotación (sencillo) ........................................................................... 18

6.3 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 1 .......................................................................................... 21

6.4 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 2 .......................................................................................... 24

7 Definición de Herramientas ........................................................................................... 30

7.1 Creación de una herramienta nueva....................................................................... 30

7.2 Actualización manual del TCP y del peso de una herramienta ............................. 31

7.3 Métodos para realizar la definición del sistema de coordenadas de la herramienta ................................................................................................. 31

7.4 Utilización del robot para cambiar el TCP y la orientación de una herramienta .............................................................................................. 34

7.5 Herramienta estacionaria ....................................................................................... 36

8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa.................................................. 38

8.1 Generalidades ........................................................................................................ 38

8.2 Utilización de objetos de trabajo ........................................................................... 39

8.3 Creación de un objeto de trabajo nuevo ................................................................ 39

8.4 Actualización manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuariopara un objeto de trabajo ................................................................................ 40

8.5 Métodos para la definición de un objeto de trabajo............................................... 41


Calibración

8.6 Utilización del robot para cambiar el objeto de trabajo......................................... 41

8.7 Definición de una base de coordenadas móvil del objeto ..................................... 43

8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos ............................................................................... 44

8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto ........................................................................................................ 45

8.10 Utilización de un desplazamiento de programa................................................... 46

8.11 Creación de una base de coordenadas de desplazamiento nueva ........................ 47

8.12 Actualización manual de una base de coordenadas de desplazamiento .............. 47

8.13 Método para la definición de una base de coordenadas de desplazamiento........ 47

8.14 Utilización del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento ...................................................................................... 48


Calibración

Gu

Calibración

1 Sistemas de coordenadas

Todas las posiciones del robot en un programa robot están almacenadas en coordena-das rectangulares (por ejemplo, los valores xyz para la posición), y se refieren a un sis-tema de coordenadas definido (o base de coordenadas). Este sistema de coordenadas puede a su vez referirse a otro sistema de coordenadas, etc. en una cadena. Algunos de estos sistemas de coordenadas están incorporados en la configuración del sistema robot y no son visibles para el usuario, mientras que otros pueden ser programados por el usuario. La siguiente tabla proporciona un resumen general de los distintos sistemas de coordenadas (o bases de coordenadas) utilizados en un sistema de robot:

A partir de aquí, cualquier posición programada, por ejemplo p1, se referirá al sistema de coordenadas mundo a través de la siguiente cadena:

Sistema de coordenadas Definido donde Relativo a

Base de Coordenadas del robot Servicio/Ver: BaseCoord. La definición de las coordenadas de la base del robot da la relación entre las coordenadas mundo y de la base.

Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas Mundo No requiere definición Ninguna

Base de Coordenadas del Usuario, fija en el espacio. (Herramienta montada en el robot)

Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdataEn cualquier dato de objeto de trabajo


Base de Coordenadas del Usuario, fija en la placa de montaje del robot. (Herramienta fija en el espacio).

Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdataEn cualquier dato de objeto de trabajo

Base de Coordenadas de la muñeca

Base de Coordenadas del Usuario, res-pecto a un eje externo

Servicio/Ver:/BaseCoord. En la definición de coordenadas de la base de una uni-dad mecánica externa


Base de Coordenadas del Objeto Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdataEn cualquier dato de objeto de trabajo

Base de Coordenadas del Usuario

Base de Desplazamiento del Programa En la variable del sistema C_PROGDISP, activado por las instrucciones PDispSet o PDispOn etc.

Base de Coordenadas del Objeto

Base de Coordenadas Robtarget (Posición programada)

Cuando una posición está programada. Base de Desplazamiento del Programa

Base de Coordenadas de una unidad mecánica (sólo para utilización interna)

Servicio/Ver: BaseCoord. En la definición de la base de coordenadas de una uni-dad mecánica externa o como un parámetro de configu-ración.


Base de Coordenadas de la Muñeca Implícito en el modelo cinemático del robot Base de Coordenadas del robot

Base de Coordenadas de la Herramienta (Herramienta montada en el robot)

Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldataEn cualquier dato de herramienta

Base de Coordenadas de la herramienta

Base de Coordenadas de la Herramienta (Herramienta fija en el espacio)

Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldataEn cualquier dato de herramienta


ía del Usuario 10-3

Calibración

base de coordenadas mundo’ base de coordenadas del usuario’ base de coordenadas del objeto’ base de desplazamiento del programa’ p1

La posición actual del robot, es decir, la situación de la herramienta, se refiere al sis-tema de coordenadas mundo a través de la siguiente cadena:

base de coordenadas mundo’ coordenadas de la base’ modelo cinemático’ base de coordenadas del centro de la muñeca’ base de coordenadas de la herramienta

Cuando el robot se mueve en el modo automático hacia una posición programada, el objetivo consiste en hacer que la herramienta (base de coordenadas de la herramienta) coincida con la posición programada, es decir, cerrar la cadena siguiente:

La precisión del robot, es decir, la medida en que la base coordenadas de la herramienta coincidirá con la posición programada, normalmente suele ser independiente de la pre-cisión de los diferentes sistemas de coordenadas. Esto es válido, sin embargo, única-mente si se usan los mismos sistemas de coordenadas que cuando se programa el robot, apuntando todas las posiciones con el robot (precisión de la repetibilidad). Si se cam-bian los sistemas de coordenadas, posibilitando el desplazamiento del programa, enton-ces la precisión dependerá de cada elemento de la cadena. Esto significa que la precisión depende directamente de la precisión de calibración de las diferentes bases de coordenadas. Esto es todavía más importante en el caso de la programación off-line.

En los siguientes capítulos, se dará una descripción general de los pasos a seguir para la calibración y definición del robot y de los diferentes sistemas de coordenadas men-cionados anteriormente.

base coord. usuario ’ base coord. objeto ’ base desplaz. programa ’ p1

coord. base ’ modelo cinemático ’ base coord.centro muñeca’ base coord.herr.

base coordenadas mundo

Mundo

X

Z

X

Z

Robot YX

Z

Y

X

Z

Y

Usuario

Objeto

XZ

YMuñeca

Herramienta

X

Z

Y

X

Z

Y

Despl.P

P1

x zy

movimiento


Calibración

2 Ejes coordinados

2.1 Ejes externos, generalidades

Todos los ejes externos están manipulados en las unidades mecánicas. Ello significa que antes de que se pueda mover un eje externo, la unidad mecánica a la que pertenece deberá ser activada. Dentro de la unidad mecánica, los diferentes ejes tienen atribuido un nombre lógico, que va desde a a f. En los parámetros del sistema, estos ejes lógicos estarán conectados a los ejes externos. Cada eje dispondrá de la definición de un motor y de una unidad de accionamiento. Varios ejes podrán compartir un mismo motor y uni-dad de accionamiento.

Dos o más unidades mecánicas pueden ser activadas al mismo tiempo, siempre y cuando no tengan los mismos ejes lógicos definidos en su conjunto de ejes externos. No obstante, dos o más unidades mecánicas pueden tener los mismos ejes lógicos, si no son activados simultáneamente.

Dos o más unidades mecánicas no podrán ser activadas al mismo tiempo si comparten una o más unidades de accionamiento, incluso si usan ejes lógicos separados. Esto sig-nifica que dos ejes lógicos, pertenecientes ambos a diferentes unidades mecánicas, podrán controlar la misma unidad de accionamiento pero no al mismo tiempo.

2.2 Coordinación

Una unidad mecánica puede o no estar coordinada con los movimientos del robot.

Si no está coordinada, cada eje será movido independientemente de los movimientos del robot, por ejemplo, al mover el robot, sólo se moverá el eje por separado. Sin embargo, durante la ejecución del programa, los ejes externos estarán sincronizados con el movimiento del robot, de forma que ambos movimientos finalizarán al mismo tiempo.

Si la unidad mecánica está coordinada se garantiza que la velocidad del TCP en el sis-tema de coordenadas del objeto, será la velocidad programada independientemente de los movimientos de los ejes externos.

Existen dos tipos de categorías de coordinación. La primera categoría de coordinación se produce cuando se mueve la base del robot, en el caso por ejemplo de la coordinación con un pórtico o con un sistema de desplazamiento lineal. Esto significa que el robot está montado en un pórtico o en sistema de desplazamiento lineal y que se mueve a lo largo de estos ejes. Los sistemas de coordenadas mundo y del usuario/objeto son fijos en el espacio y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas se realiza-rán independientemente de los movimientos del sistema de desplazamiento lineal. Esta coordinación se activa automáticamente siempre y cuando la unidad mecánica y el sis-tema de desplazamiento lineal están activados.

La segunda categoría de coordinación se produce cuando los movimientos del robot están coordinados con los movimientos de una base de coordenadas del usuario conec-tada a una unidad mecánica. Así, una base de coordenadas del usuario podrá estar colo-cada en un dispositivo giratorio y estar conectada con sus movimientos. Para este


Calibración

propósito, un objeto de trabajo normal puede ser utilizado, siempre y cuando tenga marcado el nombre de la unidad mecánica a la que debe ser conectada y sea móvil. La coordinación será operativa si la unidad mecánica está activa, y que el objeto de trabajo “coordinado” está activado. Cuando se utiliza un objeto de trabajo “coordinado” como éste, en una instrucción de movimiento, los datos comprendidos en el componente “uframe” serán ignorados y la situación del sistema de coordenadas del usuario depen-derá únicamente de los movimientos de la unidad mecánica. Sin embargo, el compo-nente “oframe” seguirá funcionando proporcionando una base de coordenadas del objeto relativas a la base de coordenadas del usuario. La base de desplazamiento tam-bién podrá ser utilizada.

3 Calibración

3.1 En qué consiste la calibración

El proceso de calibración consiste en la determinación de las posiciones de calibración (posiciones cero) de los ejes y se utiliza como la base de su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se generará un posicionamiento incorrecto y tendrá un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot está calibrado en el momento de la entrega.

La posición de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que contará el número de revoluciones del resolver. Si el robot ha sido calibrado correctamente, automáticamente será capaz de calcular la posición correcta a la puesta en marcha.

El proceso de calibración deberá ser llevado a cabo en dos etapas:

- Calibración de los resolvers (calibración fina): los ejes serán colocados en sus posiciones de calibración específicas y los valores utilizados del resolver serán almacenados. Para más información sobre cómo proceder, consultar el capítulo de Reparaciones del Manual de Producto.

- Actualización de los contadores de revoluciones: la revolución correcta del motor será definida para la calibración; los ejes deberán ser colocados en sus posiciones de calibración y los contadores de revoluciones serán actualizados.

La posición de un eje externo será determinada utilizando interruptores de sincroniza-ción. Se utilizará el mismo método que para el robot.

3.2 Visualización del estado de la calibración

• Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.

• Seleccionar la función Ver: Calibración.

La ventana visualiza una información general del estado de todas las unidades mecánicas del sistema de robot (véase la Figura 1).


Calibración

Figura 1 La ventana de Servicio Calibración indica si el sistema ha sido calibrado o no.

El estado de la calibración puede indicar cuatro alternativas:

- SincronizadoCuando todos los ejes han sido calibrados y sus posiciones son conocidas. La unidad está lista para ser usada.

- Contador de revoluciones no actualizadoCuando todos los ejes han sido sometidos a una calibración fina, sin embargo, un (o más) eje(s) dispone de un contador de revoluciones que NO ha sido actualizado. Este(os) eje(s) deberá(n) ser actualizado(s).

- No calibrado Cuando uno (o más) de los ejes NO ha sido sometido a una calibración fina. Este(os) eje(s) deberá(n) ser sometido(s) a una calibración fina.

- No sincronizadoCuando por lo menos uno de los ejes tiene una posición que NO es conocida por el sistema. Se deberá sincronizar un eje externo con un interruptor de sincronización. Véase el Capítulo 5, Puesta en marcha, de este manual.

3.3 Comprobación de la calibración

En el caso en que se haya actualizado un contador de revoluciones de forma incorrecta, se producirá un posicionamiento incorrecto. Por ello, se deberá comprobar con mucho cuidado la calibración después de cada actualización. Recuérdese que una actualización incorrecta puede perjudicar el sistema robot o provocar daños al personal que trabaja.

• Ejecutar el programa de calibración situado en el directorio /SERVICE/CALIBRAT/ en el disquete del sistema Set Up. Otra alternativa consiste en mover el robot eje por eje hasta que los ángulos de los ejes en la ventana de Movimiento sean igual a cero.

• Comprobar cada eje para ver si las marcas están posicionadas exactamente en el lado opuesto. Si no se observa esto, se deberá volver a realizar la calibración.

Las marcas pueden estar formadas por simples líneas, escalas vernier o similar. La posición de dichas marcas está descrita en el apartado referente a la Instalación y Puesta en Servicio en el Manual de Producto.

Estado

SincronizadoSincronizadoSincronizadoSincronizado

Estado

Servicio Calibración

Archivo Editar Ver Calib

Unidad

RobotManip1Manip2Trackm

1(4)

de la calibración


Calibración

1

3.4 Actualización de los contadores de revoluciones

• Abrir la ventana de Servicio.

• Seleccionar la función Ver: Calibración.

• Seleccionar la unidad deseada.

• Mover el robot o la unidad deseada (como máximo media vuelta del motor) junto a la posición de calibración. La posición de calibración suele estar indicada por una línea marcada o por una escala vernier. La posición de calibración del robot está descrita en el apartado referente a la Instalación y Puesta en Servicio en el Manual de Producto.

• Seleccionar la función Calibración: Actualizar Cont. Rev.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que el usuario deberá seleccionar el eje que desea actualizar (véase la Figura 2).

Figura 2 La ventana de diálogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualización del contador de revoluciones.

• Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar la tecla de función Incl. La letra x situada a la izquierda significa que el eje correspondiente deberá ser actualizado.

• Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla de función Todos que seleccionará todos los ejes. Se podrá dejar de seleccionar un eje pulsando la tecla de función Excl.

• Confirmar la selección de los ejes pulsando la tecla OK.

• Arrancar el proceso de la actualización pulsando la tecla OK en la ventana de diálogo de confirmación.

Actualizar Cont. rev.RobotPara actualizar, incluir ejes y pulsar OK.

Incl Todos Cancelar OK

123456

Ejes 4(6)

xx

xx

Cont. rev. no actualizadoCont. rev. no actualizadoCalibradoCalibradoCont. rev. no actualizadoCont. rev. no actualizado

Estado


Calibración

4 Base de coordenadas del Robot

4.1 Definición de la base de coordenadas del robot

Los siguientes métodos se utilizan para definir la situación de la base de coordenadas del robot respecto al sistema de coordenadas mundo.

Para poder definir una base de coordenadas del robot, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del área de trabajo del robot, y de forma opcional un dispositivo de prolongación acoplado al extremo. Si el robot está colocado en un sistema de despla-zamiento lineal o similar, éste deberá estar en su posición de calibración. El procedi-miento de calibración consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot respecto a un punto de referencia. Se deberá conocer las coordenadas del punto de refe-rencia en el sistema de coordenadas mundo. Se deberá primero especificar las coorde-nadas antes de realizar una calibración.

Las siguientes posiciones en el dispositivo de referencia fijo son importantes para la calibración:

• El punto de referencia en sí (con coordenadas mundo especificadas) utilizado para definir la traslación de la base de coordenadas

• Un punto en el prolongador, para definir la dirección z positiva del sistema de coordenadas mundo

• Un punto en el prolongador, para definir la dirección x positiva del sistema de coordenadas mundo.

Figura 3 Puntos para la definición de la base de coordenadas del robot.

Una vez que las condiciones necesarias se hayan cumplido, se podrá realizar la defini-ción de la base de coordenadas del robot. Obsérvese que, en el caso de un robot mon-tado en un sistema de desplazamiento lineal, éste deberá estar en la posición de calibración antes de poder definir la base de coordenadas del robot.


• Seleccionar la función Ver:BaseCoord.

Punto de referencia fijo

Coord.

X

Z

X

Z

Z

X(xw, yw, zw)

l

lPunto de prolongación X

Punto de prolongación Z

Base del robot

mundo


Calibración

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todas las unidades mecáni-cas sincronizadas.

• Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno o Def.

Aparecerá una ventana de diálogo como la que se indica en la Figura 4.

Figura 4 La ventana de diálogo para la definición de la base de coordenadas del robot.

Para seleccionar un método de definición

Antes de empezar a modificar cualquier posición, el usuario deberá asegurarse de que esté visualizado el método deseado.

• Seleccionar el campo Método y apretar la tecla Retorno .

• Seleccionar el método de definición y apretar la tecla OK.

El método requiere un prolongador acoplado al punto de referencia fijo.

Introducción de las coordenadas mundo del punto de referencia

• Apretar la tecla de función Activar.

• Introducir los valores de x, y, z.

• Comprobar que los datos sean correctos y pulsar la tecla OK.

Para registrar los puntos de referencia fijos.

• Seleccionar el primer punto Punto 1.

• Mover el robot lo más cerca posible del punto de referencia fijo.

• Modificar la posición apretando la tecla de función ModPos.

• Repetir la operación anterior para los puntos Punto 2 al Punto n.

Activar... ModPos Cancelar (OK)

Definición base de coordenadas Robot

Unidad

Método

Punto 1Punto 2Punto 3Punto 4

1(4)Punto Estado

: MASTER_ROBOT

: 4 puntos...

Modificado---


Calibración

Para registrar el punto de prolongación X

• Seleccionar el punto de prolongación Punto X.

• Mover el robot lo más cerca posible del punto de prolongación en el eje X positivo.

• Modificar la posición pulsando la tecla de función ModPos.

Para registrar el punto de prolongación Z

• Seleccionar el punto de prolongación Punto Z.

• Mover el robot lo más cerca posible del punto de prolongación en el eje Z positivo.


Para calcular la base de coordenadas del robot

• Pulsar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del robot para la unidad mecánica seleccionada.

Cuando el cálculo esté acabado, aparecerá una ventana de diálogo similar a la de la Figura 5.

Figura 5 El resultado del cálculo de la base de coordenadas del robot.

Campo Descripción

Unidad El nombre de la unidad mecánica para la cual se debe realizar la definición de la base de coordenadas del robot.

Archivo... Cancelar OK

Resultado Cálculo Base Referencia del robot

Unidad

MétodoError medioError máxCoordenada XCoordenada YCoordenada Z

1(10)Lista Cálculo

: MASTER_ROBOT

n puntos (n=4)1.122.3110.34234.56-78.56


Calibración

Contenido de la lista Descripción

Método Visualiza el método de calibración seleccionado.

Error medio La precisión del posicionamiento del robot junto al punto de referencia.

Error máximo El error máximo para un posicionamiento.

Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas.

Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas.

Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas.

Quaternion 1-4 Componentes de orientación de la base de coordenadas.

El resultado del cálculo está expresado en el sistema de coordenadas mundo.

El resultado del cálculo podrá ser guardado en un archivo separado para un uso posterior en un PC:

• Apretar la tecla de función Archivo.

• Especificar un nombre y un lugar donde se almacenará el resultado.


En el caso en que el error estimado sea considerado como

- aceptable, se deberá pulsar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del robot.

- no aceptable, se deberá volver a definir pulsando la tecla Cancelar.

• Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coor-denadas.

La definición está ahora terminada, pero antes de proseguir con otras tareas, ésta deberá ser comprobada moviendo el robot en el sistema de coordenadas mundo.

5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado

5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado

A continuación se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sis-tema de desplazamiento lineal. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro capítulo de este manual donde se encontrarán más detalles sobre los pasos específicos que hay que realizar.

• Comprobar que el sistema de desplazamiento lineal no haya sido definido como tal moviendo la base del robot. Buscar el nombre atribuído a esta parte separada.


Calibración

• Calibrar el robot y el sistema de desplazamiento lineal, es decir que se deberá deter-minar cuidadosamente la posición cero del sistema de medida tanto para el robot como para el sistema de desplazamiento lineal. Véase el apartado referente a Cali-bración en la página 6.

• Definir la base de coordenadas del robot, véase Definición de la base de coordenadas del robot en la página 9. Téngase en cuenta que el sistema de desplazamiento lineal deberá estar en su posición de calibración cuando se defina la base de coordenadas del robot. (Se define la base de coordenadas del robot respecto a la base de coorde-nadas mundo. Este procedimiento será necesario únicamente si la base de coordena-das mundo está separada de la base de coordenadas del robot).

• Definir la base de coordenadas del sistema de desplazamiento, véase Definición de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal en la página 13. (Se define la rotación de la base del robot respecto al sistema de desplazamiento lineal).

• Activar la coordinación de la base de referencia, según las indicaciones descritas en el capítulo 12 de este manual Parámetros del Sistema/Definición de un sistema de desplazamiento lineal con un movimiento coordinado.

Ejemplo

(Nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK)

--Seleccionar Tipos: Robot

--Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno

--Adaptar la base de coordenadas al nombre de la parte separada del sistema de des-plazamiento = TRACK

• Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible activando el comando Archivo: Guardar todo como en la ventana de parámetros del sistema. Véase el capítulo 12 de este manual.

• Activar la unidad de desplazamiento lineal en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinación funciona satisfactoriamente. Esto puede realizarse seleccionando Mundo o Wobj en el campo Coord y a continuación moviendo el eje del sistema de desplazamiento. El TCP del robot no deberá moverse, sino que deberá estar fijo res-pecto al sistema de coordenadas del objeto.

5.2 Definición de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal

Para que el movimiento de un sistema de desplazamiento coordinado sea posible, es necesario definir la base de coordenadas del sistema. Esta base se encuentra en la posi-ción de calibración del sistema de desplazamiento lineal, según indica la Figura 6.

Para realizar la definición de una base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del área de trabajo del robot. El procedimiento de calibración está formado por una serie de posicionamientos del TCP respecto al punto de referencia. Téngase en cuenta que antes de poder realizar la definición de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se deberá haber definido previamente la base de coordenadas del robot con el sistema de despla-zamiento lineal en la posición de calibración.


Calibración

Figura 6 Procedimiento de definición de la base de coordenadas del Sistema de desplazamiento lineal.

La base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal (track) tiene su origen en la base del robot cuando el sistema de desplazamiento lineal está en su posición de cali-bración. La dirección x apunta hacia la trayectoria lineal del sistema de desplazamiento y el eje z del sistema de coordenadas del sistema de desplazamiento es paralelo al eje z del sistema de coordenadas de la base del robot.

La Figura 7 muestra un ejemplo de la forma en que los sistemas de coordenadas están orientados para un montaje específico del robot. En este caso el robot está montado en el sistema de desplazamiento lineal en un ángulo de 45 grados.

.

Figura 7 Sistemas de coordenadas de la base del robot y del sistema de desplazamiento lineal vistos desde arriba.


• Seleccionar Ver:BaseCoord.


• Seleccionar la unidad de desplazamiento lineal y apretar la tecla Retorno o Def.

l

Base del sistema de

Punto de referencia

Posición de calibración del sistema de desplazamiento lineal

MundoX

Z

X

Z

X

Z

X

Z

Base del robot Base del robot desplazamiento lineal

fijo

Base del sistema de

X

Y

X

Y

X

Y

Base del robot Base del robot

Y

XBase del robot

desplazamiento lineal


Calibración

Aparecerá una ventana de diálogo como la que se indica en la Figura 8.

Figura 8 Ventana de diálogo para la definición de la base de coordenadas del sistema de des-plazamiento lineal.

Para seleccionar los métodos de definición

Antes de empezar modificando cualquier posición, el usuario deberá asegurarse de que el método deseado aparece visualizado. El método define el número de posiciones sobre la trayectoria lineal a partir de donde el TCP del robot se moverá hacia el punto de referencia.


• Seleccionar el número de puntos que deben ser utilizados para la definición y apretar la tecla OK. (Normalmente sólo se utiliza el método de tres puntos).

Para registrar los puntos de referencia fijos

Activar la unidad de desplazamiento lineal y moverla a la posición de calibración, es decir que la posición cero deberá aparecer visualizada en la unidad de programación.


• Mover el robot lo más cerca posible del punto de referencia fijo.


• Mover el robot a lo largo del sistema de desplazamiento lineal y repetir los pasos anteriores para los puntos Punto 2 y el Punto 3.

Para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal

• Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal de la unidad mecánica seleccionada.

Cuando el cálculo esté terminado, aparecerá una ventana de diálogo similar a la de la

ModPos Cancelar (OK)

Definición base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal

Unidad

Método

Punto 1Punto 2Punto 3

1(3)Punto Estado

: TRACK

: n puntos (n=3)...

Modificado--


Calibración

Figura 9.

Figura 9 El resultado del cálculo de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.

El resultado del cálculo está expresado en el sistema de coordenadas mundo.

Campo Descripción

Unidad El nombre de la unidad mecánica para la que se debe realizar la definición de la base de coordenadas.


Método Visualiza el método de definición seleccionado del sistema de desplazamiento lineal.

Error medio La precisión del posicionamiento del robot junto al punto de referencia fijo.


Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas. (x, y, z son las mismas que para la base de coordenadas del robot).




El resultado del cálculo podrá ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC:


• Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado.


Si el error estimado es considerado como

- aceptable, se deberá apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.

- no aceptable, se deberá volver a definir apretando la tecla Cancelar.


Resultado Cálculo Base Referencia Sistema de desplazamiento lineal

Unidad

MétodoError medio Error máximoCoordenada XCoordenada YCoordenada Z

1(10)Lista cálculo

: TRACK

n puntos (n=3)1.192.5663.0516.1298.00


Calibración

• Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.

La definición está ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, se deberá comprobar llevando a cabo las siguientes instrucciones:

• Apuntar con el robot, en el modo coordinado, el punto de referencia fijo con el sis-tema de desplazamiento lineal en diferentes posiciones, y anotar la posición en coor-denadas mundo. Mover el sistema de desplazamiento lineal en el modo coordinado.

6 Ejes externos coordinados

6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas delusuario (móvil) coordinado

A continuación se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sis-tema de coordenadas del usuario. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro capítulo de este manual donde se encontrarán más detalles sobre los pasos que hay que realizar.

• Definir los parámetros del sistema de la unidad mecánica externa, según se describe en el capítulo 12 de este manual Parámetros del Sistema/Definición de una unidad externa coordinada con el robot. Encontrar el nombre de esta unidad mecánica (por ejemplo my_unit).

• Calibrar el robot y la unidad mecánica, es decir, que se deberá determinar la posición cero del sistema de medida para el robot y la unidad mecánica. Véase el apartado referente a Calibración en la página 6.

• Definir la base de coordenadas del robot, véase el apartado Definición de la base de coordenadas del robot en la página 9.

• Definir la base de coordenadas del usuario de la unidad mecánica, según se describe en el apartado Definición de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotación (sencillo) en la página 18 o Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 1 en la página 21 o Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 2 en la página 24.

• Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible utilizando el comando Archivo: Guardar todo como en la ventana de parámetros del sistema. Véase el capítulo 12 de este manual.

• Crear un dato de objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, turntable. En este objeto de trabajo, cambiar el componente ufprog a FALSE, indicando que el objeto del usuario deberá ser conectado a una unidad mecánica móvil. Cambiar tam-bién el componente ufmec al nombre de la unidad mecánica (por ejemplo my_unit).

• Si el usuario desea que la base de coordenadas del objeto sea desplazada respecto a la base de coordenada del usuario, deberá introducir el desplazamiento en los valores x, y, z del componente “oframe” del objeto de trabajo. Para otros métodos, véase el apartado Definición de una base de coordenadas móvil del objeto en la página 43.


Calibración

• Activar la unidad mecánica en la ventana de movimiento y comprobar que la coordi-nación funciona correctamente. Esto podrá realizarse seleccionando Wobj en el campo Coord, y el objeto de trabajo, por ejemplo, turntable, en el campo Wobj, y luego moviendo uno de los ejes de la unidad mecánica. El TCP del robot deberá tam-bién moverse, siguiendo el sistema de coordenadas móvil del objeto.

• Al programar, es importante tener el objeto de trabajo coordinado, en este caso turn-table, programado como un argumento en cada instrucción de movimiento. Esto será automáticamente añadido a la instrucción de movimiento, si el objeto de trabajo está activado en la ventana de movimiento antes de empezar la programación.

6.2 Definición de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotación (sencillo)

Este método definirá la situación del sistema de coordenadas del usuario de una unidad mecánica de tipo eje sencillo de rotación, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas del usuario deberá utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado.

Para poder realizar la definición de una base de coordenadas del usuario para un eje externo de rotación se requerirá que el dispositivo giratorio del eje externo tenga un punto de referencia marcado. El procedimiento de calibración consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el dispositivo giratorio es girado en diferentes ángulos. Véase la Figura 10.

Figura 10 Puntos de definición para un eje de rotación.

El sistema de coordenadas del usuario para un eje de rotación tiene su origen en el cen-tro del dispositivo giratorio. La dirección z coincide con el eje de rotación y el eje x pasa por el punto de referencia. La Figura 11 indica el sistema de coordenadas del usuario para dos posiciones diferentes del dispositivo giratorio (dispositivo giratorio visto desde arriba).

l

l

l

l

z

x

y

Eje de rotación

de coordenadas del usuario para una rotación simple

Coordenadas

Posición 1Posición 3

Posición 4

Dispositivo giratorio activado por un eje sencillo externo

Posición 2

Punto de referencia en eldispositivo giratorio

x

yz

Punto de origen del sistema

mundo


Calibración


Figura 11 El sistema de coordenadas del usuario en distintos ángulos de rotación.


• Seleccionar Ver:BaseCoord.


• Seleccionar la unidad mecánica y apretar la tecla Retorno o Def.

Aparecerá una ventana de diálogo tal como se indica en la Figura 12.

Figura 12 La ventana de diálogo para la definición de las coordenadas del usuario para un eje de rotación.


Antes de empezar a modificar cualquier posición, el usuario deberá asegurarse de que el método deseado aparezca visualizado.


• Seleccionar el número de puntos a utilizar para la definición y apretar la tecla OK. (Normalmente se suele utilizar únicamente el método de cuatro puntos).

Para registrar puntos de referencia del dispositivo giratorio

Activar la unidad mecánica y moverla a su posición de calibración, es decir que la posi-ción cero deberá aparecer visualizada en la unidad de programación.

lx

y

0 grados de rotación

l

xy

+45 grados de rotación


Definición Coord. Usuario rotación simple

Unidad

Método

Punto 1Punto 2Punto 3

1(3)Punto Estado

: ROT_SINGLE

: n puntos (n=4)...

Modificado--

Calibración



• Apuntar hacia el punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot.


• Hacer girar el dispositivo giratorio en la dirección positiva y repetir los pasos anteriores para los puntos Punto 2 y Punto 3.

Para calcular la base de coordenadas del usuario

• Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecánica seleccionada.

Una vez que el cálculo está acabado, aparecerá una ventana de diálogo similar a la de la Figura 13.

Figura 13 El resultado del cálculo de una base del usuario para una rotación simple.

La lista de cálculo indica la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de coordenadas mundo cuando la unidad mecánica está en su posición de calibración.

Campo Descripción

Unidad El nombre de la unidad mecánica para la que se debe realizar la definición de la base de coordenadas del usuario.


Método Visualización del método de calibración seleccionado.

Error medio La precisión del posicionamiento del robot junto al punto de referencia.


Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas del usuario.

Quaternion 1-4 Componentes de orientación de la base de coordenadas del usuario.


Archivo Cancelar OK

Resultado cálc. base usuario rotac. simple

Unidad

MétodoError medioError máximoCoordenada X Coordenada YCoordenada Z

1(10)Lista Cálculo

: ROT_SINGLE

n puntos (n=3)1.122.317.0835.55-97.00

Calibración



• Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado.



- aceptable, se deberá apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del usuario.


• Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coor-denadas del usuario.

La definición está ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, ésta deberá ser comprobada moviendo la unidad mecánica en el modo de coordenadas.

Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deberá permanecer vacía (base de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario será computada cuando sea necesario, utilizando un modelo cinemático y la posición de ejes de la unidad mecánica.

6.3 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 1

Este método definirá la situación del sistema de coordenadas del usuario de una unidad mecánica del tipo “Orbit”, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas mundo deberá utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordi-nado.

Deberá tenerse en cuenta que este método requiere la definición cinemática (relación entre dos ejes) de la unidad mecánica en la configuración del sistema robot. Además, este método sólo podrá ser utilizado para manipuladores suministrados por ABB, en los que se incluye una preconfiguración del sistema a la entrega. Para otros tipos de manipuladores véase el apartado Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 2 en la página 24.

La definición de este sistema de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo giratorio orbit tenga marcado un sistema de coordenadas, según se indica en la Figura 14. El sistema de coordenadas debe tener el eje x en el plano de los dos ejes giratorios de la unidad orbit, cuando el dispositivo giratorio está en su posición de calibración.

Calibración

Figura 14 Sistema de coordenadas del usuario Orbit.

El sistema de coordenadas de la unidad orbit tiene su plano xy- en la superficie del dis-positivo giratorio y el origen está situado en el centro del dispositivo giratorio, es decir que el eje z coincidirá con el segundo eje.


• Seleccionar la función Ver:BaseCoord.

Aparecerá una ventana de diálogo en que se visualizarán todas las unidades mecánicas sincronizadas.


Aparecerá una ventana de diálogo tal como se indica en la Figura 15.

Figura 15 Ventana de diálogo para la definición de la base de coordenadas del usuario para Orbit.

Para registrar los puntos de referencia

Activar la unidad mecánica y moverla a su posición de calibración, es decir que la posi-ción cero deberá aparecer visualizada en la unidad de programación.

• Seleccionar el primer punto Negativo X.

x

y

l

l

l

Sistema de coordenadas del usuario


Definición Base Usuario Orbit

Unidad

Negativo XPositivo XPositivo Y

1(3)Punto Estado

: ORBIT

Modificado--


Calibración

• Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no será necesario que la posición esté en el lado negativo del origen, sino que deberá estar en el lado negativo respecto al siguiente punto “X Positivo”).


• Seleccionar el punto Positivo X.

• Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x positivo con el TCP del robot.


• Seleccionar el punto Positivo Y.

• Apuntar hacia el punto de referencia en el eje y positivo con el TCP del robot.


Para calcular la base de coordenadas del usuario

• Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecánica seleccionada.

Cuando el cálculo está acabado, aparecerá una ventana de diálogo similar a la de la Figura 16.

La lista de cálculo indicará la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de coordenadas mundo cuando la unidad mecánica está en su posición de calibración.

Figura 16 El resultado del cálculo de la base de coordenadas del usuario para un movimiento lineal.


Resultado Cálculo Base Usuario Orbit

Unidad

Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1Quaternion 2Quaternion 3

1(9)Lista Cálculo

: ORBIT

123.4545.67398.560.3826830.0000000.923880


Calibración


Campo Descripción

Unidad El nombre de la unidad mecánica para la que se debe realizar la definición de la base de coordenadas del usuario.


Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Y La coordenada y de la base de coordenadas del usuario.

Coordenada Z La coordenada z de la base de coordenadas del usuario.

Quaternion 1-4 Componentes de orientación 1 de la base de coordenadas del usuario.






- aceptable, se deberá apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del usuario.



La definición está ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, ésta deberá ser comprobada moviendo la unidad mecánica en modo coordinado.


6.4 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 2

Este método definirá la situación del sistema de coordenadas del usuario de una unidad mecánica del tipo “Orbit”, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas mundo deberá utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado.

La definición requiere que el parámetro tipo_error que se encuentra en ROBOT de la unidad mecánica esté puesto en ERROR (-tipo_error ERROR)

Deberá tenerse en cuenta que este método no requiere la definición cinemática (rela-ción entre dos ejes) de la unidad mecánica en la configuración del sistema robot. En el caso en que sea un factor conocido, se podrá utilizar otro método. Véase el apartado Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos

Calibración


ejes, método 1 en la página 21.

La Figura 17 muestra una unidad orbit con dos ejes de rotación y un dispositivo gira-torio montado en el segundo eje.

Figura 17 Estructura geométrica de una unidad orbit.

La definición de la base de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo girato-rio tenga un punto de referencia marcado. El origen de la base de coordenadas del usua-rio está situado en el centro del dispositivo giratorio con el eje z que coincide con el segundo eje de rotación. El eje x pasa por el punto de referencia (véase la figura siguiente).

Figura 18 El dispositivo giratorio visto desde arriba (a) y desde el lateral (b).

La base de coordenadas del usuario está determinada por dos procedimientos de defi-nición. Un procedimiento para el primer eje y otro procedimiento similar para el segundo eje. Estos dos procedimientos se llevan a cabo por separado pero ambos son necesarios para completar la definición de la base de coordenadas del usuario.


• Seleccionar la función Ver: Definición de dos ejes.

Aparecerá una ventana de diálogo en que se visualizarán todas las unidades mecánicas sincronizadas.


primer eje

segundo eje

Dispositivo giratorio

X

Y

Punto de referencia

X

Z

(a) (b)

Calibración

Aparecerá una ventana de diálogo como la de la Figura 19.

Figura 19 Ventana de diálogo para la definición de los ejes.

Definición del primer eje

Antes de definir el primer eje, ambos ejes deberán ser movidos a sus posiciones de cali-bración. El procedimiento para definir el primer eje consiste de una serie de posiciona-mientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el primer eje es girado en diferentes ángulos. La posición 1 es la posición del punto de referencia cuando ambos ejes están fijos en sus posiciones de calibración. Las posiciones siguientes, las posicio-nes 2, 3, 4, etc. son las posiciones del punto de referencia cuando se realiza una rotación del primer eje en ángulos mayores en pasos sucesivos. Véase la Figura 20.

.

Figura 20 Definición del primer eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de refe-rencia son realizados con el primer eje girado en diferentes ángulos.


Definición Ejes Unidad Mecánica

UnidadMétodoEjes

Punto 1Punto 2Punto 3Punto 4

1(4)Punto Estado

: MHA160B1: n puntos (n=4)...: 1

Modificado---

l

z

x

y

Mundo

Punto de referencia

Posición 1

Primer eje

l

l

l

Posición 2

Posición 3

Posición 4

Segundo eje (en posición de calibración)

Z1

X1Dispositivo giratorio


Calibración

Definición del segundo eje

Antes de definir el segundo eje, ambos ejes deberán ser movidos a sus posiciones de calibración. El procedimiento utilizado para definir el segundo eje consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando se ha realizado una rotación del segundo eje en diferentes ángulos. La posición 1 es la posición del punto de referencia cuando ambos ejes están fijos en sus posiciones de calibración. Las posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc., son las posiciones del punto de refe-rencia cuando se ha realizado una rotación del segundo eje a ángulos mayores en pasos sucesivos. Véase la Figura 21.

.

Figura 21 Definición del segundo eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del roboten el punto de referencia se llevan a cabo habiendo realizado una rotación del segundo eje en diferentes ángulos.

Estas coordenadas coinciden con la base de coordenadas del usuario cuando ambos ejes están fijos en sus posiciones de calibración.


Antes de empezar modificando cualquier posición, el usuario deberá asegurarse de que el método deseado esté visualizado y que la unidad mecánica haya sido activada.


• Seleccionar el número de puntos a utilizar para la definición de ejes y apretar la tecla OK.

Para seleccionar los ejes

El usuario podrá seleccionar el eje que desea definir. Recuérdese que ambos ejes debe-rán ser definidos para terminar la definición de la base de coordenadas del usuario. Es posible volver a definir ambos ejes o solo uno de ellos.

• Seleccionar el campo Eje y apretar la tecla Retorno para cambiar de eje.

l

l

l

l

z

x

y

Mundo

Punto de referencia

Posición 1Posición 2

Posición 3

Posición 4

Primer eje (en posición

Segundo eje

X2

Z2

de calibración)


Calibración

Para almacenar puntos de referencia para la definición del primer eje

Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 1. Mover la unidad mecánica a su posición de calibración.

• Seleccionar el primer punto, Punto 1.

• Apuntar en dirección del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot.


• Realizar una rotación del primer eje a un ángulo mayor y repetir los pasos precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n.

• Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.

Para almacenar puntos de referencia para la definición del segundo eje

Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 2. Mover la unidad mecánica a su posición de calibración.

• Seleccionar el primer punto, Punto 1.

• Apuntar en dirección del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot.


• Realizar una rotación del segundo eje a un ángulo mayor y repetir los pasos precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n.

• Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje.

Para confirmar/cancelar la definición del nuevo eje

Cuando se aprieta la tecla OK después de haber modificado los puntos de un eje, aparecerá una ventana de diálogo como la de la Figura 22:

Figura 22 El resultado de la definición del primer eje.

La lista de cálculo indica la base de coordenadas calculada expresada en el sistema de coordenadas mundo.


Resultado Calc. Unidad Mecánica Ejes

MétodoError medio Error máximo Coordenadas XCoordenadas YCoordenadas Z

1(10)Lista de cálculo

Unidad

n puntos (n=4)0.570.987.0835.55-97.00

Eje

: MHA160B1

: 1


Calibración

Campo Descripción

Unidad El nombre de la unidad mecánica para la que se debe realizar la definición del eje.

Eje El eje seleccionado.

Contenido lista Descripción

Método La visualización del método seleccionado.

Error medio La precisión del posicionamiento del robot respecto al punto de referencia.


Coordenada X La coordenada x de la base de coordenadas.




El resultado del cálculo podrá ser salvado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC:


• Especificar un nombre y un lugar donde salvar el resultado.



- aceptable, se deberá apretar la tecla OK para confirmar la nueva definición del eje. A partir de aquí se podrá definir el siguiente eje si es necesario.



La definición de la base de coordenadas del usuario está ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, ésta deberá ser comprobada moviendo la unidad mecánica en el modo coordinado.



Calibración

7 Definición de Herramientas

La posición del robot y sus movimientos siempre están referidos a su sistema de coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientación de la herramienta (véase la Figura 23). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema de coordenadas de la herramienta lo más correctamente posible. Para más información, véase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S.

Figura 23 El sistema de coordenadas de la herramienta para una pinza.

Un sistema de coordenadas de la herramienta puede ser definido manualmente o bien utilizando el robot como elemento de medida. Las definiciones manuales se utilizarán cuando se disponga de datos precisos sobre las dimensiones de la herramienta o cuando se deban realizar cambios de poca importancia.

7.1 Creación de una herramienta nueva La herramienta suele encontrarse definida en el módulo del sistema, User. De esta forma, será común a todos los programas, lo que significa que cuando se modifique un TCP, automáticamente todos los programas se verán afectados por el cambio. La herramienta podrá utilizarse también en el movimiento manual del robot aunque no haya ningún programa en la memoria del programa.

• Abrir la ventana Tipo de Datos del Programa seleccionando la función Ver: Tipos de Datos.

• Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno .

• Crear la herramienta nueva utilizando una de las siguientes alternativas:- Solución 1. Pulsar la tecla de función Nuevo.

El TCP y la orientación de la herramienta serán las mismas que la brida de montaje del robot.

- Solución 2. Seleccionar una herramienta existente y pulsar la tecla de función Dupl. El TCP y la orientación de la herramienta serán las mismas que la que se ha duplicado.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará el nombre de los datos.

• Si el usuario desea cambiar el nombre, deberá pulsar la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.


z

y

x

TCP


Calibración

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la declaración básica de los datos de herramienta tooldata.

• En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro módulo, deberá seleccionar el campo En Módulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre del módulo en el que se deban salvar los datos.


Nota: No se deberá cambiar el tipo de la herramienta. Este deberá ser siempre del tipo persistente.

7.2 Actualización manual del TCP y del peso de una herramienta

• Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la función Ver: Tipos de Datos.

• Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno .• Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno .• Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar.• Cambiar el valor utilizando el teclado numérico. Para introducir un punto decimal

( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de función correspondientes. • Seleccionar el componente de peso.• Cambiar el peso utilizando el teclado numérico.

• En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no esté montada en el robot, se deberá cambiar el componente robhold a FALSE. Para más información referente a herramientas estacionarias, véase Herramienta estacionaria en la página 36.

• Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.

Nota Sólo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga útil manipulada por la misma deberá ser especificada mediante la instrucción GripLoad.

7.3 Métodos para realizar la definición del sistema de coordenadas de la herramienta

Para definir el TCP de una herramienta, el usuario necesitará un punto de referencia fijo (para obtenerlo recomendamos una varilla acabada en punta que disponga de una buena fijación) situado dentro del área de trabajo del robot. Entonces, el usuario se moverá a (por lo menos) cuatro posiciones del robot con distintas orientaciones, lo más cerca posible al punto de referencia fijo anterior (véase la Figura 24). Estas posiciones se denominan puntos de aproximación.


Calibración

Figura 24 Puntos de aproximación para el TCP de una herramienta.

Para definir una orientación completa de una herramienta, se deberá mover cualquier posición en el eje z deseado y cualquier posición en el eje x deseado al punto de referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongación (véase la Figura 25). Esto podrá realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las direcciones -z , -x o alineando la herramienta según el sistema de coordenadas mundo y luego moviendo el robot en estas direcciones.

Nota Los puntos de prolongación deberán ser definidos con la misma orientación que la utilizada por el último punto de aproximación.

Figura 25 Puntos de prolongación para la orientación de una herramienta.

Si el usuario desea definir el TCP, sólo se necesitará el punto de referencia fijo. Si se desea una definición de la orientación en la dirección -z, el prolongador apuntará solamente hacia -z.

Punto de referencia fijo

1

2

3

4

xz

z

xTCP

Puntos de prolongación


Calibración

Los diferentes métodos utilizados son los siguientes:

- 4 puntos TCPSe utilizan cuatro puntos de aproximación para la definición del TCP. La orien-tación será determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la muñeca. (véase la Figura 26).

Figura 26 Al utilizar el método de los 4 puntos, se definirá solamente el TCP. La orientación de la herramienta corresponderá al sistema de coordenadas de la muñeca.

- 4 puntos ORIENTACION TCP NO DETERMINADAIgual que el punto anterior pero la orientación no será cambiada.

- 5 puntos TCP y ZSe utilizan cuatro puntos de aproximación para la definición del TCP y un punto de prolongación para la definición de la dirección z- de la herramienta. La dirección x- y la dirección y- deberán ser lo más cercanas posibles a los ejes correspondientes en el sistema de coordenadas de la muñeca (véase la Figura 27).

Figura 27 Al utilizar el método de los 5 puntos, el TCP y la dirección z- de la herramienta estarán definidas. Las direcciones x-, y- quedarán automáticamente determinadas por el robot.

- 6 puntos TCP y ZXSe utilizan cuatro puntos de aproximación para la definición del TCP, un punto de prolongación para la definición de la dirección z- y un punto de prolongación para la dirección x- de la herramienta (véase la Figura 28).

xz

zx

TCP

xz

z

xTCP

Punto de prolongación


Calibración

Figura 28 Al utilizar el método de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta estarán definidas.

7.4 Utilización del robot para cambiar el TCP y la orientación de una herramienta


• Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, véase Creación de una herramienta nueva en la página 30).

• Seleccionar la función Especial: Definir Coord.

Aparecerá una ventana de diálogo, donde se visualizarán los puntos definidos con el método utilizado (véase la Figura 29).

Figura 29 El robot puede utilizarse para definir el sistema de coordenadas de la herramienta.

El estado se define de la siguiente forma:

Estado Significado

- Ninguna posición definida

Modificado Posición modificada


Antes de empezar modificando cualquier posición, el usuario deberá asegurarse de que

xz

z

xTCP

Puntos de prolongación

Punto de aproxim. 1Punto de aproxim. 2Punto de aproxim. 3Punto de aproxim. 4

Desc... ModPos Cancelar OK

1(4)

Definición de Coordenadas herramienta

:herram4

Estado

Modificado---

Punto

Método :4 puntos TCP...

Herram.


Calibración

el método deseado aparezca visualizado. Véase Métodos para realizar la definición del sistema de coordenadas de la herramienta en la página 31.

• Seleccionar el campo Método y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar un método y pulsar la tecla OK.

Para registrar los puntos de aproximación

• Seleccionar el primer punto Punto de aproximación 1.

• Mover el robot lo más cerca posible del punto de referencia fijo (coordenadas mundo).


• Repetir los apartados anteriores para los puntos Punto de aproximación 2-4.

Para registrar el Punto de prolongación Z (si no se usa el método 4 puntos TCP)

• Seleccionar el Punto de prolongación z.

• Mover - sin cambiar la orientación desde el último punto de aproximación - todos los puntos en el eje z- positivo deseado al punto de referencia fijo. Para obtener una mayor precisión, se deberá acoplar una prolongación.


Para registrar un Punto de prolongación X (sólo si se ha utilizado el método 6 Puntos TCP y XZ)

• Seleccionar el Punto de prolongación x.

• Mover -sin cambiar la orientación desde el último punto de aproximación- todos los puntos sobre el eje x- positivo deseado, al punto de referencia fijo.


Para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta

• Pulsar OK para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta.

Cuando el cálculo esté listo, aparecerá una ventana de diálogo como la de la Figura 30.

Figura 30 El resultado del cálculo de una herramienta.


Cálculo del resultado de la herramienta

Herram

MétodoError MedioError MáximoQuaternion 1

1(4)Lista de cálculo

TCP : (50.57, 0.00, 231.82)

: tool4

4 puntos TCP1.122.310.978453


Calibración

Campo Descripción

TCP Los valores del TCP calculado.

Error Medio La distancia media entre los puntos de aproximación y el TCP calculado, es decir, la precisión con que el robot ha sido posicionado junto al punto de referencia fijo.

Error Máximo El error máximo de un punto de aproximación.

El resultado del cálculo podrá almacenarse en un archivo separado para ser utilizado posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podrá ser leído por el robot:

• Pulsar la tecla de función Archivo.


• Seleccionar la tecla OK para confirmar la operación de almacenamiento.

• En el caso en que el error estimado sea

- aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas;

- inaceptable, se deberá volver a definir pulsando la tecla Cancelar.

La definición está ahora terminada, pero antes de proceder con las demás tareas, se deberá verificar la operación moviendo linealmente el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP.

En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un módulo del sistema, se deberá salvar dicho módulo.

7.5 Herramienta estacionaria

Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, ello significa que el robot está suje-tando la pieza de trabajo y que la herramienta está fija en el espacio. En este caso las coordenadas del TCP se refieren al sistema de coordenadas mundo y el objeto de tra-bajo (es decir, el sistema de coordenadas del usuario) se refiere al sistema de coordena-das de la muñeca.

Creación de una herramienta nueva

• La herramienta será creada según las indicaciones descritas en los capítulos anterio-res.

• El componente robhold es cambiado y pasará a FALSE.

Creación de un objeto de trabajo correspondiente

Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, también será necesario utilizar un objeto de trabajo sujetado por el robot.

• El objeto de trabajo será creado de acuerdo con las indicaciones descritas en el apar-tado Creación de un objeto de trabajo nuevo en la página 39.


Calibración

• El componente robhold es cambiado y pasará a TRUE.

Métodos para la definición del sistema de coordenadas de una herramienta estacio-naria

Los métodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No obstante en este caso, el punto de referencia está montado en el robot y el robot será movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto deberá ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la defini-ción de la herramienta estacionaria.

• Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia y que está montada en el robot.

• Ahora, los mismos métodos para la definición de la herramienta estacionaria deberán ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualización manual del TCP y del peso de una herramienta en la página 31 y en Utilización del robot para cambiar el TCP y la orientación de una herramienta en la página 34. Utilizar el extremo montado en el robot para apuntar en dirección del TCP estacionario con cua-tro puntos de aproximación, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes. Se podrá utilizar el mismo posicionamiento para los cuatro puntos de aproximación del TCP para obtener una definición más rápida. Sin embargo, se recomienda considerar el TCP estacionario con diferentes orientaciones para obtener un resultado estadísti-camente fiable. El punto que se utiliza para aproximarse al TCP estacionario deberá ser el TCP activo (utilizado por el robot).

Nota: Si se va a utilizar una herramienta estacionaria con un sistema de desplaza-miento coordinado, la coordinación deberá estar activada mientras se lleva a cabo la calibración de la herramienta estacionaria.


Calibración

8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa

8.1 Generalidades

Todas las posiciones programadas se refieren a una base de coordenadas de desplaza-miento del programa, que, a su vez, se refiere a la base de coordenadas del objeto, refe-rida a la base de coordenadas del usuario que se refiere a la base de coordenadas mundo. Ambas bases de coordenadas del usuario y del objeto están incluidas en un objeto de trabajo que puede añadirse a cada instrucción de movimiento. Véase la Figura 31.

Figura 31 El sistema de coordenadas del objeto y del usuario describen la posición de un objeto de trabajo.

La intención es utilizar el objeto de trabajo para definir tanto la posición de una mesa (base de coordenadas del usuario) como la posición del objeto sobre el que se va a tra-bajar (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el pro-grama seguirá funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo correspondiente. Estos sistemas de coordenadas son muy adecuados para la programa-ción off-line puesto que las posiciones especificadas podrán sacarse directamente a par-tir de un dibujo del objeto de trabajo.

El sistema de coordenadas de desplazamiento del programa se utiliza para pequeños desplazamientos temporales, por ejemplo, como resultado de una operación de bús-queda. Este desplazamiento es modal, es decir, que se activa mediante una instrucción separada y luego permanece activada hasta que se desactive en otra instrucción sepa-rada. Véase la Figura 32.

Figura 32 Utilizando una base de coordenadas de desplazamiento, se podrá desplazar todas las posiciones del programa.

Todos los desplazamientos de programa de este tipo incluyen tanto los desplazamientos del robot como los desplazamientos de los ejes externos.

Sistema de coordenadas del usuario y

z

x

y

z

x

Sistema de coordenadas del objeto

Z

X

Y

ZX

Y


Calibración

Obsérvese la diferencia entre el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa. El objeto de trabajo utilizado deberá ser añadido a cada instrucción de movimiento y deberá estar activado cuando se programe la instrucción de movimiento. Deberá ser incluido desde el principio por ser más dificil de añadir posteriormente. No obstante, un desplazamiento de programa, que está activado en una instrucción separada, es muy fácil de añadir posteriormente.

8.2 Utilización de objetos de trabajo

A continuación se describen los pasos requeridos para definir y utilizar un objeto de trabajo. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro capítulo de este manual donde se encontrarán más detalles sobre los pasos que hay que realizar.

• Antes de empezar a programar, se deberá definir los objetos de trabajo que se desean utilizar. En primer lugar, se deberá crear un objeto de trabajo nuevo y darle un nom-bre, por ejemplo, “wobj1”, véase Creación de un objeto de trabajo nuevo en la página 39.

• Definir el objeto de trabajo utilizando el robot para apuntar tres puntos en la base de coordenadas del usuario y en la del objeto respectivamente. Véase Utilización del robot para cambiar el objeto de trabajo en la página 41. Téngase en cuenta que si se utilizan las mismas posiciones tanto para la base de coordenadas del usuario como para la del objeto, entonces todas las posiciones estarán dentro de la base de coorde-nadas del usuario y la base de coordenadas del objeto seguirá siendo cero. También deberá observarse que es posible actualizar los valores del objeto de trabajo manual-mente. Véase Actualización manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo en la página 40.

• Ahora, el usuario deberá comprobar que la definición del objeto de trabajo sea correcta moviendo el robot en el sistema de coordenadas del objeto. Esto podrá lle-varse a cabo seleccionando el Wobj en el campo Coord de la ventana de movimiento, y el objeto de trabajo, por ejemplo wobj1, en el campo Wobj, y luego moviendo el robot.

• Cuando se realiza la programación, es importante tener el objeto de trabajo, en este caso wobj1, programado como un argumento en cada instrucción de movimiento. Esto será automáticamente añadido a la instrucción de movimiento, siempre y cuando el objeto de trabajo esté activado en la ventana de movimiento antes de iniciar la pro-gramación.

8.3 Creación de un objeto de trabajo nuevo

De forma general, un objeto de trabajo deberá estar colocado dentro del módulo del sistema, User. De esta forma, será común a todos los programas, con lo cual, si se modifica un objeto de trabajo, todos los programas estarán afectados automáticamente por este cambio. El objeto de trabajo podrá ser entonces utilizado para mover el robot cuando no haya ningún programa en la memoria de programa.


• Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno .


Calibración

• Crear el objeto de trabajo nuevo utilizando una de las siguientes alternativas:

- Solución 1. Pulsar la tecla de función Nuevo. El sistema de coordenadas del objeto y del usuario coincidirán entonces con el sistema de coordenadas mundo.

- Solución 2. Seleccionar un objeto de trabajo existente y pulsar la tecla de función Dupl. Los sistemas de coordenadas serán entonces los mismos que los duplicados.


• Si el usuario desea cambiar el nombre, deberá pulsar la tecla Retorno y especificar un nuevo nombre.


Aparecerá una ventana de diálogo en el que se visualizará la declaración básica de wob-jdata.

• En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro módulo, se deberá selec-cionar el campo En Módulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre del módulo donde se deben guardar los datos.


Nota: No se deberá cambiar el tipo de objeto de trabajo. Este deberá ser siempre del tipo persistente.

8.4 Actualización manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuariopara un objeto de trabajo

• Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la función Ver: Tipos de Datos.


• Seleccionar el objeto de trabajo que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar el componente (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar.

• Cambiar el valor utilizando el teclado numérico. Para introducir un punto decimal ( .) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de función.


Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas móvil del usuario, sólo se deberá definir el sistema de coordenadas del objeto. El sistema de coordenadas del usuario está definido en la ventana de Servicio. Véase el apartado Ejes externos coordinados en la página 17.


Calibración


8.5 Métodos para la definición de un objeto de trabajo

Los métodos utilizados para definir el sistema de coordenadas del usuario y del objeto son los siguientes:

- Sin cambio No se realiza ningún cambio en la definición del sistema de coordenadas del usuario ni del objeto, es decir que la definición de la base de coordenadas del usuario y del objeto permanecerán tal cual.

- 3 puntosSe utilizan tres puntos: dos puntos en el eje x- y un punto en el eje y- (véase la Figura 33). Se necesitará para ello una herramienta con un TCP conocido.

Figura 33 Puntos de medida para la definición de un objeto de trabajo.

8.6 Utilización del robot para cambiar el objeto de trabajo

• Seleccionar la función Ver: Tipos de Datos.


• Seleccionar el objeto de trabajo que se desea definir (o crear uno nuevo, referirse a Creación de un objeto de trabajo nuevo en la página 39).

• Seleccionar Especial: Definir Coord.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que se visualizarán los puntos definidos con el método utilizado (véase la Figura 34).

Figura 34 El robot puede utilizarse para la definición de la posición del objeto de trabajo.

UsuarioZ

Y

XX2X1

Y1

Objeto

UsuarioZ

Z

Y

Y

X

XX2

X1 Y1

User X1User X2User Y1Object X1


1(6)

Definición Coordenadas Objeto Trabajo

WObj : Wobj2

Estado

Modificado---

Puntos

Herram : herram4

Método usuario : 3 puntos...Método objeto : 3 puntos...

Antes de empezar, elusuario deberáasegurarse de que laherramienta que sedesea utilizar estédisponible.

Calibración

El estado podrá definirse según sigue:

Estado Significado



Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del usuario

Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas móvil del usuario, el sistema de coordenadas del usuario se encontrará definido en la ventana de Servicio. Véase el apartado Ejes externos coordinados en la página 17.

• Seleccionar el primer punto de medida User X1.

• Mover el robot lo más cerca posible de un punto en el eje x-.


• Seleccionar el punto de medida User X2.

• Mover el robot lo más cerca posible de un punto en el eje x- que defina la dirección x- positiva.


• Seleccionar el punto de medida User Y1.

• Mover el robot lo más cerca posible de un punto en el eje y- positivo.


Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del objeto

• Seleccionar el primer punto de medida Object X1.

• Mover el robot lo más cerca posible de un punto en el eje x-.


• Seleccionar el punto de medida Object X2.

• Mover el robot lo más cerca posible de un punto en el eje x- que defina la dirección x- positiva.


• Seleccionar el punto de medida Object Y1.

• Mover el robot lo más cerca posible de un punto en el eje y- positivo.


Para calcular el sistema de coordenadas del objeto y del usuario

• Pulsar OK para calcular los sistemas de coordenadas.

Cuando el cálculo está listo, aparecerá una ventana de diálogo similar a la de la Figura 35.


Calibración


Figura 35 El resultado del cálculo de un objeto de trabajo.

Campo Descripción

Usuario El origen del sistema de coordenadas del usuario.

Obj El origen del sistema de coordenadas del objeto.

El resultado del cálculo podrá ser guardado en un archivo separado para utilización posterior en un PC. Téngase en cuenta, no obstante, que este archivo no podrá ser leído por el robot:




La definición está ahora acabada. Pulsar la tecla OK para confirmar el objeto de trabajo nuevo, pero, antes de continuar con otras tareas, ésta deberá ser comprobada moviendo el robot linealmente en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.

En el caso en que el objeto de trabajo estuviera almacenado en un módulo del sistema, se deberá almacenar este módulo.

8.7 Definición de una base de coordenadas móvil del objeto

Método 1

• Utilizar el método adecuado para la definición de un objeto de trabajo. Véase Utiliza-ción del robot para cambiar el objeto de trabajo en la página 41. Cuando se utilice este método, se deberá tener en cuenta que la bandera de coordinación, es decir el componente ufprog en los datos del objeto de trabajo, esté temporalmente puesto en TRUE. El usuario deberá apuntar tres posiciones para el sistema del usuario (que deberá ser colocado como el sistema coordinado) y tres posiciones para el sistema del objeto.

En el caso en que no sea posible alcanzar el sistema del usuario, deberá utilizar el método 2 o 3, que se describen a continuación.

Archivo Cancelar OK

Resultado Cálculo Objeto Trabajo

WObj

Método usuarioQuaternion 1Quaternion 2Quaternion 3

1(10)EstadoLista cálculo

Usuario : (50.57, 0.00, 231.82)

Obj : (150.56, 30.02, 1231.81)

3 puntos1.0000000.0000000.000000

: WObj4

Calibración

Método 2

• Activar el objeto de trabajo coordinado y mover el robot al punto donde se desea colo-car el origen de la base de coordenadas del objeto.

• Leer las coordenadas x, y, z para esta posición en la ventana de movimiento.

• Escribir estos valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo.

Esto hará pasar la base de coordenadas del objeto a la posición nueva, con la misma orientación que la base de coordenadas del usuario. Si el usuario desea otra orientación, utilícese el método 3.

Método 3

• Activar el objeto de trabajo coordinado (imagínese que se denomina co_wobj), crear tres posiciones, por ejemplo, p1, p2 y p3. p1 deberá estar situado en el punto de origen de la base cambiada de coordenadas del objeto, p2 en el eje -x y p3 en el plano x-y.

• Programar y ejecutar la instrucciónco_wobj.oframe: = DefFrame(p1, p2, p3);

8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos

Imagínese que se haya utilizado el objeto de trabajo wobj_use en el momento de crear un procedimiento, draw_fig, según lo siguiente:

MoveL p1, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;MoveL p2, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;MoveL p3, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;MoveL p4, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;MoveL p5, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;

Ahora el usuario desea tenerlo desplazado, correspondiendo a wobj1, wobj2 o wobj3, indicados a continuación:

wobj_useP1 P2

P3P4P5

x

y


Calibración

:

Imagínese que el valor de reg1 sirve para controlar el objeto de trabajo que se debe uti-lizar.

Si reg1 = 1, wobj1 deberá ser utilizado; si reg1 = 2, wobj2 deberá ser utilizado; y si reg1 = 3, wobj3 deberá ser utilizado.

El programa siguiente determinará wobj_use = wobj1 si reg1 = 1, y luego llamará el procedimiento draw_fig, etc.

IF reg1=1 THENwobj_use:=wobj1;draw_fig;

ENDIFIF reg1=2 THEN

wobj_use:=wobj2;draw_fig;

ENDIFIF reg1=31 THEN

wobj_use:=wobj3;draw_fig;

ENDIF

8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto

Al ejecutar el programa en el lugar definido por wobj2, imagínese que el usuario con-sidera que el objeto está posicionado demasiado alto. La posición vertical podrá ser ajustada moviendo el sistema de coordenadas del objeto, en dirección vertical respecto al sistema de coordenadas del usuario, es decir, que la coordenada -z del objeto es cam-biada. Si, por ejemplo, el robot debe trabajar un poco hacia abajo, entonces se deberá disminuir el valor -z.

x

y

x

y

x

y

wobj1wobj2

wobj3


Calibración

8.10 Utilización de un desplazamiento de programa

Un desplazamiento de programa se determina con un dato de posición pose, utilizando una instrucción PDispSet. Esto almacenará el desplazamiento de programa en una variable del sistema, C_PROGDISP, registrando también valores de desplazamiento para los ejes externos. El valor utilizado en C_PROGDISP será utilizado en todas las instrucciones de movimiento y añadido a las posiciones programadas. El desplaza-miento de programa quedará borrado cuando se ejecute una instrucción PDispOff, sin producir ningún otro desplazamiento.

Una instrucción PDispOn calculará a su vez un nuevo desplazamiento de programa, a partir de la diferencia entre dos posiciones y almacenará este desplazamiento en la variable C_PROGDISP. Después de haber ejecutado esta instrucción, se activará un nuevo desplazamiento de programa.

El siguiente ejemplo ilustrará la manera de utilizar una instrucción PDispOn en com-binación con una instrucción SearchL, para realizar un movimiento en diferentes luga-res, dependiendo del punto de búsqueda.

El programa deberá seguir las siguientes instrucciones:

- Ir a un punto de arranque, pstart, para iniciar la búsqueda.

- Realizar una búsqueda lineal a partir de la posición de arranque a una posición final, pend. Cuando se activa una entrada digital di1, el robot deberá detener el movimiento y dibujar una figura, triangle, cuya posición dependerá del punto de búsqueda, psearch.

La figura, triangle, será programada sin ningún desplazamiento activo y con la primera posición en ptriangle1.

El programa tendrá un aspecto similar al siguiente:

MoveL pstart, v200, fine, tool1;SearchL \Stop, di1, psearch, pend, v100, tool1;PDispOn \ExeP: = psearch, ptriangle1, tool1;triangle;PDispOffetc.

.

punto arranque (pstart) (pend)punto búsqueda (psearch)

ptriangle1vector de desplazamiento

puntofinal


Calibración

8.11 Creación de una base de coordenadas de desplazamiento nueva

• Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa, seleccionando la función Ver: Tipos de Datos.

• Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno .

• Crear una base de coordenadas de desplazamiento nueva utilizando una de las siguientes alternativas:

- Solución 1. Pulsar la tecla de función Nuevo. La base de coordenadas de desplazamiento no tendrá ninguna traslación ni rotación.

- Solución 2. Seleccionar una base de coordenadas de desplazamiento existente y pulsar la tecla de función Dupl. La base de coordenadas de desplazamiento será entonces la misma que la que se ha duplicado.


• Si el usuario desea cambiar el nombre, deberá pulsar la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.


8.12 Actualización manual de una base de coordenadas de desplazamiento

• Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la función Ver: Tipos de Datos.


• Seleccionar el desplazamiento que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar el componente de la base de coordenadas (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar.

• Cambiar el valor utilizando el teclado numérico. Para introducir un punto decimal ( . ) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de función.

• Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.

8.13 Método para la definición de una base de coordenadas de desplazamiento

Se utilizará el siguiente método:

- n puntosPara la definición de la base de coordenadas de desplazamiento se deberán utilizar por lo menos tres puntos bien definidos de un objeto en su posición inicial y los mismos puntos cuando el objeto ha adoptado su nueva posición (véase la Figura 36).


Calibración

Figura 36 Una base de coordenadas de desplazamiento se definirá moviendo el robot a una serie de puntos.

8.14 Utilización del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento



• Seleccionar la base de coordenadas de desplazamiento que se desea definir (o crear una nueva, referirse a Creación de una base de coordenadas de desplazamiento nueva en la página 47).

• Seleccionar Especial: Definir Coord.

Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizarán los puntos definidos con el método utilizado (véase la Figura 37).

Figura 37 Ventana para la definición de la base de coordenadas de desplazamiento.

El estado está definido de la siguiente manera:

Estado Significado



Para seleccionar el método de definición

Antes de empezar modificando cualquier posición, el usuario deberá asegurarse de que el método n puntos, así como el número de puntos que se desean utilizar, están visualizados:

P2

P1 P3

Punto inicial 1Punto inicial 2Punto inicial 3Punto desplazado 1


2(6)

Definición base coord. de desplazamiento

: desp4Método : n puntos (n=3)...

Estado

ModificadoModificado--

Punto

Despl


Calibración

• Seleccionar el campo Método y pulsar la tecla Retorno .

• Introducir el número deseado de puntos y apretar la tecla OK.

Para registrar los Puntos Iniciales

• Seleccionar el primer punto de definición Punto Inicial 1.

• Mover el robot lo más cerca posible de una posición bien definida en el objeto.


• Repetir los pasos anteriores para los puntos Punto Inicial 2, Punto Inicial 3, etc.

Para registrar los Puntos Desplazados

• Mover el objeto a su posición nueva.

• Seleccionar el primer punto de definición Punto Desplazado 1.

• Mover el robot lo más cerca posible de la misma posición en el objeto que para Punto Inicial 1.


• Repetir lo anterior para los puntos Punto Desplazado 2, Punto Desplazado 3, etc.

Para calcular la base de coordenadas de desplazamiento

• Pulsarla tecla OK para calcular la base de coordenadas de desplazamiento.

Cuando el cálculo está listo, aparecerá una ventana de diálogo similar a la de la Figura 38.

Figura 38 El resultado después del cálculo una la base de coordenadas de desplazamiento.

Archivo Cancelar OK

Resultado Cálculo Base de Coordenadas de Desplazamiento

Desp

MétodoError MedioError MáximoQuaternion 1

1(7)Lista cálculo

Orig : (1050.51 ,1000.00,1231.82)

:desp4

n puntos (n=3)4.126.730.345271


Calibración

Campo Descripción

Orig El origen de la base de coordenadas de desplazamiento.

Error Medio La distancia media entre los puntos obtenidos y los puntos de origen, es decir, la precisión con que ha sido posicionado el robot.

Error Máximo El error máximo para un punto.

El resultado del cálculo podrá ser guardado en un archivo separado para un uso posterior en un PC. Téngase en cuenta que este archivo no podrá ser leído por el robot:




• En el caso en que el error estimado sea

- aceptable, se deberá pulsar OK para confirmar la base de coordenadas de desplazamiento nueva;

- inaceptable, se deberá volver a realizar la definición pulsando Cancelar.


Funcionamiento en Producción

INDICEPágina

1 La Ventana de Producción.............................................................................................. 3

2 Lectura de un Programa ................................................................................................ 4

3 Cambio de la Corrección de la Velocidad ..................................................................... 5

4 Cambio del Modo de Ejecución del Programa............................................................. 5

5 Arranque del Programa ................................................................................................. 6

5.1 Rearranque después de un paro ............................................................................. 7

5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7

6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8

7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8

8 Diálogos con el operador ................................................................................................ 10


Running Production




Funcionamiento en ProducciónLa ventana de Producción aparece automáticamente en el visualizador de la unidad de programación cuando la potencia está activada y cuando el selector de modo de operación está en la posición Auto. También se podrá llamar esta ventana pulsando la tecla y seleccionando la opción Producción.

1 La Ventana de Producción

La ventana de Producción sirve para arrancar y parar la ejecución del programa (véase la Figura 1).

Figura 1 Todas las características del funcionamiento de la producción están controladas desde la ventana de Producción.

Antes de arrancar el programa se deberá comprobar el nombre del programa y verificar que sea el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior derecha de la ventana.

• Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Producción.

Para arrancar el programa, véase el Capítulo 5 Arranque del Programa en la página 6.Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deberá cargar un programa (véase el Capítulo 2 Lectura de un Programa en la página 4).

Campo: Indica:

Rutina El subprograma que se está ejecutando

Estado NO CARGADO = no hay ningún programa cargadoPARADO = hay un programa cargado y puede ser

ejecutado (indicador de programa (PP) estáactivado)

EJECUCION = la ejecución del programa está en curso NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser

ejecutado

Velocidad La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje.

Ejecución Continua = ejecución continua Ciclo = el programa se ejecuta una vez

Lista del Programa La parte del programa que se está ejecutando

Indicador de Programa La instrucción que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla Iniciar.

Vel:= 75 %

Lista de

ndicador de

Info Producción

Archivo Editar Ver

Iniciar FWD BWD

Estado : Parado

Rutina : main :

CAR_LIN1 Nombre del

Ejecución:= Continua

MoveL p1, v500, z20, tool1;MoveL p2, v500, z20, tool1;MoveL p3, v500, z20, tool1;Set do1;Set do2;

2(39)

programa

programa

programa


2 Lectura de un Programa

Un programa podrá ser leído a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa del robot. Para abrir un programa se deberán seguir los siguientes pasos:

• Seleccionar Archivo:Cargar programa.

Aparecerá la siguiente ventana de diálogo (véase la Figura 2).

Figura 2 La ventana de diálogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.

El campo Unidad podrá indicar las siguientes alternativas:

- flp1 para indicar un disquete

- hd0a para indicar la memoria interna del robot (la memoria flash)

• Pulsar la tecla de función Unidad hasta visualizar la unidad deseada.

• Seleccionar el programa deseado – utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba

o hacia abajo para visualizar la lista: seleccionar . . para subir de un nivel

y pulsar Retorno para bajar de un nivel.

• Pulsar la tecla OK.

Archivo Editar Ver

1 Cargar programa...

Abrir...Seleccionar programa a cargar

Unidad:= flp1: ROBOT1

(Subir de 1 nivel)ProgramaProgramaProgramaDirectorio

..WELD1WELD2WELDPIPETEST/

Unidad Cancelar OK

4(5)

Lista deprograma




3 Cambio de la Corrección de la Velocidad

La velocidad del robot puede ser ajustada durante el funcionamiento del proceso de producción. Las teclas de función indican en qué medida la velocidad puede ser aumentada o disminuida.

−% Disminución del valor del 5% (o del 1% si <5%)+% Aumento del valor del 5% (o del 1% si <5%)25% Activa el valor al 25%100% Activa el valor al 100%

Para ajustar la velocidad se deberán seguir los siguientes pasos:

• Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla .

• Mediante las teclas de desplazamiento, seleccionar el campo de la velocidad corregida (véase la Figura 3).

Figura 3 Las teclas de función servirán para aumentar o disminuir la velocidad programada.

• Pulsar la tecla deseada.

• Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .

4 Cambio del Modo de Ejecución del Programa

Un programa puede ser ejecutado de dos maneras diferentes:

- Cont – ejecución continua

- Ciclo – el programa es ejecutado una vez

El usuario podrá cambiar el modo de ejecución del programa en el campo Ejecución:

• Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla .

• Seleccionar el Modo de Ejecución (véase la Figura 4).

Veloc:= 75 %Velocidad corregida

Lista de

- % + % 25% 100%

Status : STOPPED

MoveL p1, v500, z20, herram1;MoveL p2, v500, z20, herram1;MoveL p3, v500, z20, herram1;Set do1;Set do2;

2(39) Ejecución:= Continua

en porcentaje %

programa


Figura 4 Las teclas de función utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del programa.

• Pulsar la tecla correspondiente al tipo de ejecución deseada Cont o Ciclo.

• Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .

5 Arranque del Programa

Cuando se arranca el programa, el robot y cualquier equipo periférico conectado empezará a moverse. Comprobar que se hayan realizado todos los preparativos para la ejecución del programa. Antes de arrancar el robot, el usuario deberá asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del área de trabajo del robot.

En el caso en que en la línea de estado del programa se visualice la opción NO CARGADO, significa que el usuario deberá cargar un programa (véase el Capítulo 2 Lectura de un Programa en la página 4).

Si hay un programa cargado y es ejecutable, se visualizará la mención PARADO en la línea de estado del programa y a continuación se podrá arrancar el programa:

• Pulsar la tecla de función Iniciar.

Cuando un programa está en curso de ejecución, la instrucción actual que se está ejecutando aparecerá visualizada en la ventana (véase la Figura 5).


Veloc:= 75 %

Lista del

Cont Ciclo

Status : STOPPED

MoveL p1, v500, z20, herram1;MoveL p2, v500, z20, herram1;MoveL p3, v500, z20, herram1;Set do1;Set do2;

2(39)

Modo de ejecución del programa

programa

Iniciar




Figura 5 La instrucción actual aparece visualizada mientras el programa está en curso de ejecución.

5.1 Rearranque después de un paro

Si lo que se desea es rearrancar la ejecución del programa a partir del lugar donde se interrumpió, se deberá:


El programa podrá también ser arrancado de nuevo desde el principio. Para ello se deberá seguir las instrucciones que se describen a continuación.

5.2 Arranque de un programa desde el principio

Para volver a arrancar el programa desde el principio, se deberá:

• Seleccionar Editar: Arranque desde el principio

.


El indicador de punto de arranque representado por la señal se desplazará entonces a la primera instrucción del programa.


Archivo Editar Ver

PROG1

.....

Ejecución de instrucciones RAPID MoveL p2, v500, z20, tool1;

Estado : Ejecución

Rutina : *

Velocidad:= 100 %

Modo ejecución:= Continua

Info Producción

1(2)

Programa en ejecución

Instrucción que se está ejecutando

Archivo Editar Ver

1 Ir a...

2 Iniciar desde principio

_ _ _ _


6 Paro del Programa

La ejecución del programa podrá detenerse apretando el pulsador de paro de la unidad de programación (véase la Figura 6).

En caso de una emergencia, se deberá pulsar en vez de ello, uno de los pulsadores de paro de emergencia. Esto tendrá por efecto que se cortará el suministro de potencia a los motores del robot y que se activarán automáticamente todos los frenos.

Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecución del programa.

7 Ajuste de posiciones

• Seleccionar Ver: Posición.

La función de ajuste de la ventana Producción hace que sea posible ajustar las coordenadas x, y, z de una posición robot (véase la Figura 7). El ajuste puede realizarse cuando está en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.

Figura 7 La ventana de Info de Producción. No se ha seleccionado ningún robtarget.

• Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno .

• Seleccionar la posición a ajustar en la lista que aparecerá visualizada.

P1

Archivo Editar Ver

1 Info...2 Posición

Archivar Editar Ver

PROG1

........

Ajuste PresenteRobtarget:=

Sin datos

Estado : Parado

Rutina : main :

Veloc:= 75 %


Campo de selección

Posición Producción

1(1) Robtarget.



• Apretar la tecla OK o Retorno para confirmar la selección.

Figura 8 La ventana de Producción con un robtarget seleccionado.

• Seleccionar la coordenada x, y o z en la lista de coordenadas (véase la Figura 8).

• Apretar: Ajuste

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá ajustar la posición.

• Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno .

- Sin cambios = 0.

- Cambio máx. en un paso = ±10 mm

Se pueden introducir varios pasos. El dato de posición cambia inmediatamente después de cada paso pero no afectará la trayectoria del robot hasta que la siguiente instrucción que utiliza este dato de posición haya sido ejecutado. Los valores de la columna Presente serán utilizados en esta instrucción.

El ajuste total aparecerá visualizado en la columna Ajuste.

Nota Si se ha modificado un dato de posición nombrado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posición se verán afectadas por el cambio. Las posiciones que no tienen nombre (marcadas con un * en la instrucción) no podrán ser ajustadas.

Véase también el Capítulo 8 Programación y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la ejecución del programa.

La función de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automático. Véase el capítulo 12 Parámetros del Sistema - Tema:Unidad de Programación.

Robtarget:=

xyz

Archivo Editar Ver

PROG1

.....p110... Ajuste Presente

0.00 xx.xx mm0.00 yy.yy mm0.00 zz.zz mm

Ajuste

1(3)

Estado : Parado

Rutina : main :

Veloc:= 75 %

Lista coordenadas

Posición de Producción




8 Diálogos con el operador

Se podrá crear unas instrucciones especiales en el programa que serán utilizadas como una forma de comunicación entre el programa y el operador (véase la Figura 9).

Figura 9 Ejemplo de un mensaje enviado al operador.

• El usuario podrá regresar a la ventana de Producción, pulsando la tecla y seleccionando la opción Producción.

En algunas ocasiones, el usuario deberá dar su respuesta antes de que la ejecución del programa pueda continuar (véase el ejemplo de la Figura 10).

Figura 10 Utilizar el teclado numérico para responder a las preguntas del programa.

• Utilizar el teclado numérico si la respuesta está formada por un valor numérico.


• Si aparece texto visualizado encima de las teclas de función, el usuario podrá responder pulsando la alternativa deseada (véase la Figura 11).

Lista operador

El robot está en este momento cogiendo un objeto del transportador frontal.

Número de objetos a procesar: 25

operador

Programa está esperando datos

¿Número de objetos que deben ser procesados?:

OK

1 2 34 5 67 8 9

0 1

2



Figura 11 Los diálogos del operador podrán crearse según las necesidades para adaptarse a cualquier instalación robot.

Sólo se podrá salir de la ventana de diálogo (de la Figura 10) anterior respondiendo a la pregunta o deteniendo la ejecución del programa.

Front A Front B Front C Otros SERVICIO

Seleccionar el programa a ejecutar:


Parámetros del Sistema

INDICEPágina

Parámetros del Sistema................................................................................. 31 Cambio de un Parámetro ............................................................................................... 3

1.1 Subdivisión de los parámetros............................................................................... 3

1.2 Cambio de un parámetro........................................................................................ 3

1.3 Borrado de un parámetro ....................................................................................... 4

1.4 Generación de un rearranque................................................................................. 4

1.5 Visualización de los últimos cambios realizados .................................................. 5

1.6 Comprobación de los parámetros .......................................................................... 5

2 Almacenamiento y Carga de los Parámetros................................................................ 6

2.1 Guardar parámetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa................................................................................ 6

2.2 Carga de parámetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa................................................................................ 7

3 Tema: Señales de E/S ...................................................................................................... 11

3.1 Definición de las unidades de E/S ......................................................................... 11

3.2 Parámetros adiciones para unidades de bus de campo .......................................... 13

3.3 Definición de las señales de entrada y de salida.................................................... 17

3.4 Definición de grupos de señales ............................................................................ 20

3.5 Definición de las conexiones enlazadas ................................................................ 21

3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles........................................ 26

3.7 Configuración de señales físicas............................................................................ 28

3.8 Especificación de los datos de E/S ........................................................................ 31

3.9 Definición de las entradas del sistema................................................................... 32

3.10 Definición de las salidas del sistema ................................................................... 34

3.11 Comunicación PLC.............................................................................................. 36

4 Tema: Comunicación ...................................................................................................... 43

4.1 Definición de los canales físicos ........................................................................... 43

4.2 Definición del Protocolo de Transmisión .............................................................. 44

4.3 Definición del Protocolo de Aplicación ................................................................ 45

5 Tema: Controlador.......................................................................................................... 49

5.1 Activación de un paro retardado de protección del área ....................................... 49

5.2 Activación del Control de funcionamiento sostenido............................................ 49

5.3 Definición de rutinas de eventos ........................................................................... 50

5.4 Especificación de las distancias máximas de recuperación................................... 51

5.5 Varios del Sistema ................................................................................................. 52

5.6 Carga automática de módulos y programas........................................................... 53

5.7 Definición de la opción Multitareas ...................................................................... 55



Página

6 Tema: Unidad de Programación.................................................................................... 59

6.1 Definición de los Paquetes Opcionales ................................................................. 59

6.2 Definición de la extensión del archivo .................................................................. 60

6.3 Definición de la autorización y confirmación ....................................................... 60

6.4 Activación de la Función ModPos Limitada......................................................... 64

6.5 Teclas programables .............................................................................................. 66

6.6 Definición de los valores del modo funcionamiento............................................. 67

7 Tema: Manipulador ........................................................................................................ 69

7.1 Definición del offset de conmutación y del offset de calibración de los motores. 69

7.2 Definición del alcance del movimiento y de la posición de calibración de cada eje ........................................................................................................... 70

7.3 Definición del nivel de supervisión ...................................................................... 70

7.4 Ajuste de la supervisión de movimiento ............................................................... 71

7.5 Definición de la velocidad del modo de programación......................................... 72

7.6 Eliminación del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024............................. 73

7.7 Definición de un movimiento independiente ........................................................ 73

7.8 Definición de una carga del brazo ......................................................................... 74

7.9 Definición de un punto de comprobación del brazo.............................................. 75

7.10 Definición del par externo ................................................................................... 76

7.11 Definición de la compensación de la fricción ..................................................... 78

7.12 Definición del sistema de coordenadas de la base .............................................. 79

7.13 Definición de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado...................................................................................................... 80

7.14 Definición de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo....................................................................................... 80

7.15 Definición de parámetros cinemáticos para la cinemática general ..................... 83

7.16 Parámetros servo ................................................................................................. 84

7.17 Optimización de la CPU...................................................................................... 84

7.18 Optimización de la instalación de los parámetros del sistema de accionamiento 88




Los parámetros del sistema describen el equipo y el área de aplicación del sistema robot, por ejemplo, los nombres de las E/S y las características de los ejes externos.

1 Cambio de un Parámetro

1.1 Subdivisión de los parámetros

Los parámetros disponibles del sistema están agrupados en una serie de temas diferen-tes. Y estos temas están, a su vez, divididos en distintos tipos.

Tema Parámetros que afectan Nombre del archivo

Controlador Las rutinas de eventos, etc... SYS.CFG

Comunicación Los canales serie SIO:CFG

Señales de E/S Las tarjetas y señales de E/S EIO.CFG

Manipulador El robot y los ejes externos MOC.CFG

Unidad de programación La visualización de datos y MMC.CFGel acceso a la unidad de programación

Soldadura al Arco La soldadura al arco PROC.CFG

• Para visualizar todos los parámetros, se deberá seleccionar Temas: Todos los Temas en la ventana de Parámetros del Sistema.

Todos los temas relevantes del sistema robot serán entonces visualizados. Elegir el tema deseado seleccionándolo y pulsando la tecla Retorno .

1.2 Cambio de un parámetro

• Pulsar la tecla Varios para abrir la ventana de Parámetros del Sistema.

• Seleccionar la opción Parámetros del Sistema en la ventana de diálogo que aparece.

• Pulsar la tecla OK o Retorno .

• Llamar el tipo de parámetro que contiene el parámetro que se desea cambiar seleccio-nando un tema del menú Temas así como un tipo del menú Tipos.

Todos los parámetros de este tipo aparecerán visualizados, según se indica en la Figura 1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parámetros, se deberá primero seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una señal, selec-cionándola y luego pulsando la tecla Retorno .



1

Figura 1 Todos los parámetros de un mismo tipo serán visualizados en la ventana al mismo tiempo.

• Seleccionar el parámetro que se desea cambiar.

• Cambiar el valor del parámetro:

- pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece.

- seleccionando una alternativa desde las teclas de función (campos marcados con la señal ).

Todos los parámetros, junto con los posibles valores, se encuentran descritos en las siguientes secciones bajo los temas correspondientes.

Nota El usuario deberá rearrancar el robot para que el cambio realizado se repercute en algunos parámetros. El usuario será informado de esto a la primera vez que cambie un parámetro como éste y cuando se salga de los parámetros del sistema, es decir, cuando cambie de ventana.

1.3 Borrado de un parámetro

• Seleccionar el parámetro que se desea borrar.

• Apretar la tecla Borrar .

• Apretar la tecla OK para confirmar la operación de borrar.

1.4 Generación de un rearranque

El usuario deberá rearrancar el robot para que un cambio se repercute en los parámetros correspondientes. Si el usuario sale de los parámetros del sistema sin generar un rearranque, los valores de los parámetros no serán los mismos que los utilizados en el robot. Sin embargo, si se genera un rearranque en una etapa posterior, entonces los cambios serán repercutidos.

• Seleccionar Archivo: Reiniciar y pulsar la tecla OK o desactivar y volver a activar el interruptor principal.

Aparecerá un mensaje de error cuando se haya producido un error en los parámetros. No obstante, esto puede ser debido a un error secuencial. El origen de un error deberá buscarse en las listas de registro del robot. Véase el capítulo 14, Servicio: Registros.

do1d327_11DO10.0000000.0000000.0000000.000000

Signal NameUnit NameSignal TypeSignal NumberLogical MaxPhysical MaxLogical MinPhysical Min

Tema del

Parámetros

Parámetros de SistemaSeñales usuarioParámetros

Archivo Editar Temas Tipos

OK

Señales de E/S

Info1(10)

Tipo deparámetro parámetro



1.5 Visualización de los últimos cambios realizados

• Seleccionar Editar: VerRegistro de Cambios.

Aparecerá una ventana de diálogo, en la que se visualizarán los últimos cambios reali-zados (véase la Figura 2).

Figura 2 La ventana de diálogo de Registro de Cambios.

Se utilizan las siguientes marcas de identificación:

- camb attr: Indica el parámetro que ha sido cambiado y la forma en que hasido cambiado.

- aña inst: Indica que un parámetro nuevo ha sido añadido.

- borr inst: Indica que un parámetro ha sido borrado.

- carg par: Indica que parámetros nuevos han sido cargados.

- guar par: Indica que parámetros han sido salvados.

- reinicia: Indica que el robot ha sido rearrancado.

1.6 Comprobación de los parámetros

Tras haber cambiado un parámetro se recomienda comprobar el cambio antes de volver a iniciar a fin de evitar problemas en el momento del rearranque. En la versión normal se comprobará el área del manipulador.

• Seleccionar el área que se desea comprobar en Temas (sólo el Manipulador podrá ser nor-malmente comprobado).

• Seleccionar Archivo: Comprobar Parámetros y la comprobación empezará.

Cuando el proceso de comprobación haya terminado, el sistema generará un informe en el que se indicará si ha ocurrido un error o si el cambio del parámetro se ha realizado correctamente. El error quedará registrado a través del registro normal. Véase el capí-tulo 14, Servicio.

Registro de Cambios

File Ver View Test

OK

Transacciones del registro de cambios

camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25Tipo = DI -> DO

aña inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33carg par: FILE=eio_ext.cfgreinicia:guar par: FILE=EIO.CFG

2(7)Tipo de cambio



2 Almacenamiento y Carga de los Parámetros

2.1 Guardar parámetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacena-miento de masa

Los parámetros del sistema pueden ser almacenados en su integridad o por temas de parámetros individuales en un disquete, por ejemplo.

Para guardar todos los parámetros

Los parámetros serán siempre guardados en un directorio bajo la forma de un archivo separado para cada tema.

• Seleccionar Archivo: Guardar Todo Como.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todos los archivos que se encuentran en el directorio actual (véase la Figura 3).

Figura 3 La ventana de diálogo utilizada para almacenar los parámetros.

• Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de función Unidad hasta obtener la unidad adecuada. Para almacenar en un disquete, seleccionar la opción flp1:.

• Seleccionar el directorio donde se desea almacenar los parámetros. Para desplazarse al nivel de directorio siguiente, se deberá seleccionar el directorio deseado o seleccionar ‘. .’ (hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno .

Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de función Dir Nuevo. Especificar el nuevo nombre del directorio en la ventana de diálogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operación.


PARAM

..BACKW18IOROBOT

Subir de 1 nivelDirectorioParámetrosParámetros ‘

Guardar Todos los Parámetros

File Edit View Test

Unidad Dir Nuevo... Cancelar OK

Seleccionar el directorio donde guardar.

1(4)

Unidad = flp1:

Nivel de directorio

Unidad dealmacenamientode masa



Para guardar un tema de parámetro individual

• Seleccionar Archivo: Guardar como.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todos los parámetros guar-dados previamente en el directorio actual.

• Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de función Unidad hasta obtener la unidad adecuada en el visualizador. Para almacenar en un dis-quete, seleccionar la opción flp1:.

• Especificar el nombre de archivo seleccionando el campo Nombre y pulsando la tecla Retorno . Entrar el nombre deseado y pulsar la tecla OK para confirmar.

• Seleccionar el directorio en los que se desea guardar los parámetros. El usuario podrá moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccio-nando ‘. .’ (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno .


2.2 Carga de parámetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa

Se podrá cargar los parámetros del sistema en su integridad o bien por temas de pará-metros individuales. En el caso en que se deban cargar varios parámetros, se deberán colocar en un directorio.

• Seleccionar Archivo: Cargar Parámetros Guardados para reemplazar un tema completo de parámetro.

• Seleccionar Archivo: Añadir Parámetros Nuevos para añadir parámetros nuevos al parámetro utilizado (por ejemplo, al definir un eje externo).

• Seleccionar Archivo: Añadir o Reemplazar Parámetros para reemplazar partes de un tema de parámetros (por ejemplo, al editar de nuevo un eje externo). Si un parámetro ya existe su valor será actualizado de acuerdo con el parámetro nuevo. Si el parámetro no existe, será añadido.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todos los parámetros que



se encuentran en el directorio utilizado (véase la Figura 4).

Figura 4 La ventana de diálogo utilizada para cargar los parámetros.

Subir de 1 nivelDirectorioParámetrosParámetros

Cargar Parámetros ...

File Edit View Test

Unidad Cancelar OK

Seleccionar Directorio o Archivo que se desea abrir.

..BACKW18IOROBOT

Unidad = flp1:PARAM

1(2)

Unidad de memoria


Guardados o Nuevos



• Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de función Unidad hasta obtener la unidad adecuada visualizada. Para cargar los parámetros desde un disquete, seleccionar la opción flp1:.

• Seleccionar el directorio a partir del cual se cargarán los parámetros. El usuario podrá pasar al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando ‘. .’ (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno .

• Seleccionar la tecla OK para confirmar la operación de carga.

Aparecerá visualizada una ventana de aviso durante el proceso de lectura. Después de ello, se deberá rearrancar el robot. (véase Generación de un rearranque en la página 4).



3 Tema: Señales de E/S

Bajo el tema Señales de E/S se encuentran los siguientes parámetros:

- Especificación de todas las unidades de E/S

- Nombre y características de las señales de entrada y salida

- Grupos de las señales digitales

- Conexiones enlazadas

- Lista de todos los tipos de unidades disponibles

- Señales del sistema

• Seleccionar Temas: Señales de E/S.

3.1 Definición de las unidades de E/S


• Seleccionar Tipos: Unidades de E/S.

Todas las unidades definidas aparecerán visualizadas, según se indica en la Figura 5.

Figura 5 Los parámetros del sistema del tipo Unidades de E/S.

• Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva pulsando la tecla Añadir.

• Seleccionar el parámetro deseado y cambiar su valor.


Para eliminar una unidad

• Seleccionar la unidad que se desea eliminar.

• Apretar la tecla .

Señales de E/S

Tipo

d331d327d328

Direcc.

101112

Nombre

PANELd327_11d328_12

Bus

BASEBASEBASE


Añadir

3(3)

Parámetros de Sistema Unidades E/S




Todas las señales de esta unidad permanecerán definidas. Deberán borrarse por separado.

Parámetro Descripción

Nombre de la Unidad El nombre de la unidad (16 caracteres como máximo).

Tipo de Unidad Tipo de unidad (véase también el apartado 3.2 a continuación).Comparar con la denominación que se encuentra en la cubierta de la unidad. El tipo de unidad eip000 sirve para señales digitales y analógicas simuladas. Esta unidad simulada puede gestionar hasta 100 entradas digitales, 100 salidas digitales, 30 entradas analógicas y 30 salidas analógicas. Para más informa-ción referente al tipo de unidad seleccionado, apretar la tecla de función Info.

Unidad Bus El bus en el que se encuentra la unidad, normalmente BASE, excepto para las unidades simuladas que están conectadas al bus SIM. También hay otros buses disponibles siempre y cuando se hayan instalado el hardware y las opciones correctas.

Dirección La dirección de la unidad BASE en el bus según su posición física, véase el Manual de Producto - Instalación y Puesta en Servicio.

Salidas Digitales El número de señales de salida digitales que van a ser utilizadas.

Entradas Digitales El número de señales de entrada digitales que van a ser utilizadas.

Entradas Analógicas El número de señales de entrada analógicas que van a ser utilizadas.

Salidas Analógicas El número de señales de salida analógicas que van a ser utilizadas.

IntervaloInterrogaciónCiertas unidades deben ser interrogadas para la actualización de las señales de entrada y de salida. El parámetro especifica el tiempo entre dos interrogaciones consecutivas.NOTA: Todas las unidades producidas por ABB Flexible Automation, excepto los módulos gateway (por ejemplo, el adaptador de E/S remotas Allen-Bradley, el adaptador Profibus DP, el adaptador Interbus-S, etc.) están activadas por eventos. Con estas unidades el mecanismo de interrogación se utiliza únicamente para detectar si el sistema está conectado o no. Con estas unidades se recomienda utilizar el intervalo de interrogación por defecto que es de 1 segundo (10 ms a 10 s, resolución 10 ms). El tiempo para detectar una unidad perdida es, según las especificaciones DeviceNet, 4 veces el intervalo de interrogación. Si el intervalo de interrogación está determinado a 1 segundo, el sistema tardará 4 segundos para que la unidad se desconecte antes de que sea detectado por el sistema. Los valores de las señales que acceden a la unidad


durante este periodo serán perdidos. No obstante, el último valor, activado en la unidad, será actualizado cuando se vuelva a conectar la unidad.

Inhabilitado Especifica que la unidad de E/S no estará presente en el bus en el momento de la puesta en marcha.

3.2 Parámetros adiciones para unidades de bus de campo

Adaptador de E/S remotas Allen-Bradley DSQC 350 (Tipo de unidad = d350)


Dirección bastidor La dirección del bastidor es introducida en forma decimal mientras que Allen-Bradley utiliza la forma octal (0-7). Los valores válidos son de 0 a 63 (para Allen-Bradley, de 0 a 77). Téngase en cuenta que las series PLC Allen-Bradley 2/30 empiezan a partir de la dirección octal 1.

Velocidad datos La velocidad de los datos en el Bus RIO.Los valores válidos son: 57,6 baudios

115,2 baudios230,4 baudios

Quarter de inicio El quarter de inicio DSQC 350.Los valores válidos son: Primero Valor PLC 0

Segundo Valor PLC 2Tercero Valor PLC 4Cuarto Valor PLC 6

Tamaño del bastidor El tamaño del bastidor DSQC 350 *).Los valores válidos son:1/4 bastidor 32 sal, 32+2 entr1

1/2 bastidor 64 sal, 64+2 entr1

3/4 bastidor 96 sal, 96+2 entr1

bastidor entero 128 sal, 128+2 entr1

Último bastidor Especifica que DSQC 350 es el último bastidor en el Bus RIO.Los valores válidos son: No

Sí

Adaptador esclavo Interbus-S DSQC 351 (Tipo unidad = d351)


Anchura de dato La anchura de dato *) determina el número de señales de E/S, los valores válidos son:1 palabra = 16 sal, 16+1 entr2

2 palabras = 32 sal, 32+1 entr2

1. Los números de entrada 33, 65, 97 o 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante(activado en el enlace RIO, PLC en modo de programación).Los números de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido deforma continua (activado en el enlace RIO).2. Los números de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA en-cendido de forma continua (Bus activo).



1





Profibus-DP esclavo DSQC 352 (Tipo de Unidad= d352)


Master Input Size El tamaño de entrada de master *) determina el número de señales de salida digitales. Los valores válidos son los siguientes: 0 palabra = 0 salida 0 bytes sal., estructurados en bytes1 palabra = 16 salida 2 bytes sal., estructurados en bytes2 palabras = 32 salida 4 bytes sal., estructurados en bytes3 palabras = 48 salida 6 bytes sal., estructurados en bytes4 palabras = 64 salida 8 bytes sal., estructurados en bytes5 palabras = 80 salida 10 bytes sal., estructurados en bytes6 palabras = 96 salida 12 bytes sal., estructurados en bytes7 palabras = 112 salida 14 bytes sal., estructurados en bytes8 palabras = 128 salida 16 bytes sal., estructurados en bytes

Master Output Size El tamaño de salida de master *) determina el número de señales de entrada digitales. Los valores válidos son los siguientes:0 palabra = 0+1 entr 0 bytes entr., estructurados en bytes1 palabra = 16+1 entr 2 bytes entr., estructurados en bytes2 palabras = 32+1 entr 4 bytes entr., estructurados en bytes3 palabras = 48+1 entr 6 bytes entr., estructurados en bytes4 palabras = 64+1 entr 8 bytes entr., estructurados en bytes5 palabras = 80+1 entr 10 bytes entr., estructurados en bytes6 palabras = 96+1 entr 12 bytes entr., estructurados en bytes7 palabras = 112+1 entr14 bytes entr., estructurados en bytes8 palabras = 128+1 entr16 bytes entr., estructurados en bytes

Station Address La dirección de nodo Profibus introducida en forma decimal. Los valores válidos son de 2 a 126. 126 está reservado para nodos no inicializados.

Para configurar el maestro Profibus se utilizará el archivo GSD suministrado en el CD RobInstall, archivo \UTILITY\SERVICE\GSD\ABB_0600.GSD. Los módulos a seleccionar dependen de la definición de E/S.

Nota Cuando se trabaja con herramientas de configuración maestro Profibus, como por ejemplo, PROFI-KON-PP, que calculan los bytes de configuración para el módulo mismo, es importante tener en cuenta que los módulos de entrada y salida para DSQC352 están orientados a bytes y no a palabras.

*) Deberá observarse que los datos de los módulos gateway DSQC350-DSQC352 sólo están estructurados en bytes. Ello significa que se garantiza quelos grupos de señales (por ejemplo, sig 0-7, 8-15, 16-23 etc.) pertenecen almismo ciclo-bus, y esto es válido para datos en ambas direcciones delgateway.



CCLink DSQC 378 (Tipo de unidad = d378)


Station Number La dirección de la red CCLink. Los valores válidos se encuentran entre 1 y 64.

Baud Rate La velocidad de transmisión de CCLink. Los valores válidos son: 156 Kbps625 Kbps2,5 Mbps5 Mbps10 Mbps

Occupied Stations Los valores válidos son: 1 estación2 estaciones3 estaciones4 estaciones

Referirse a la tabla de la Figura 6 donde se indica como los parámetros Occupied Stations y Bit IO Only afectan el número de entradas/salidas digitales.

BitIO Only Valores válidos:SíNo

Referirse a la tabla de la Figura 6 donde se indica como los parámetros Occupied Stations y Bit IO Only afectan el número de entradas/salidas digitales.

La tabla de la Figura 6 indica como los parámetros Occupied Stations y BitIO Only afectan el número de entradas/salidas digitales. El área sombreada indica posibles com-binaciones correctas para usar cuando se está utilizando un S4P/C como master en el sistema DeviceNet. Cuando se usa IPS como master, todas las combinaciones son cor-rectas.

Figura 6 Número de entradas/salidas digitales en la tarjeta CCLink

Nota: Siempre se podrá añadir un bit de estado definiendo un bit de entrada adicional. El número de bit a utilizar es siempre de uno más que el indicado en la tabla de la Figura 6.

1 estación ocupada 2 estaciones ocupadas

3 estaciones ocupadas

4 estaciones ocupadas

BitIO Only = Sí 16 48 80 112

Bit IO Only = No 16 + 64 48 + 128 80 + 192 112 + 256



Figura 7 Utilización del bit de CCLink.

3.3 Definición de las señales de entrada y de salida


• Seleccionar Tipos: Señales del Usuario.

Todas las señales nombradas serán visualizadas (véase la Figura 8).

Figura 8 Los parámetros del sistema del tipo Señales del Usuario.

Observar que varias señales podrán ser conectadas al mismo canal físico. Sin embargo, las mismas señales no podrán ser conectadas a diferentes canales físicos.

• Seleccionar la señal que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.



4880

11264

128

192

256

160163248648096

112128144160176192208224240256272288304320336352368

1 2 3 4

Estaciones ocupadas

Nº

de

bit

s a

/ des

de

el m

aste

r C

CL

ink

Word IO

Bit IO

Señales E/S

Añadir

1(96)Nombre

currentokdi6di7do1do2do28do29do32

Tipo

DIDIDIDODODODODO

Unidad

d327_11d327_11d327_11d327_11d327_11d328_12d328_12d328_12

Señal

46712121316


Parámetros de SistemaSeñales Usuario



Para borrar una señal

• Seleccionar la señal apropiada.



Nombre de la Señal El nombre de la señal (16 caracteres como máximo).

Nombre de la Unidad La unidad a la que la señal será conectada.Para más información referente a la unidad seleccionada, apretar la tecla de función Info.

Tipo de Señal El tipo de la señal: DI= Entrada digital, DO= Salida digital,AI= Entrada analógica, AO= Salida Analógica.

Número de Señal El canal físico al que está conectada la señal. La numeración vuelve a empezar a 1 para cada unidad y “tipo de señal”.

Figura 9 El diagrama indica el escalado de los valores de las señales analógicas.

Máx/Mín. Lógico es el valor máximo/mínimo que podrá atribuirse a una entrada o salida analógica, desde un programa en RAPID o desde la unidad de programación. Las unidades de medida serán definidas por el usuario (por ejemplo, metros/minuto).

Máx/Mín. Físico es el valor máximo/mínimo físico que podrá atribuirse a una entrada o a una salida. Para alcanzar el límite físico de una unidad específica, consultar el Manual de Producto.

En el caso en que tanto el máximo/mínimo físico como el lógico estén en 0, el sistema utilizará los valores por defecto de la tarjeta, que son los límites máximo/mínimo físicos. El lógico y el físico están activados en el mismo valor, lo que da un factor de amplificación de 1. En el caso en que el usuario determine algún valor, se deberán definir los cuatro. Además, deberá

Máx LógicoMáx Físico Mín LógicoMín Físico

El escalado entre el valor programado y el valor físico de una vseñal analógica (véase la Figura 9). Deberá ser 0 para las señales digitales.

Valor lógico en el programa

Valor físico de la señal de salida (V, mA, etc.)

Máx Físico

Mín Físico

Máx Lógico

Mín Lógico



asegurarse de que:el máximo físico es > que el mínimo físicoel máximo lógico es > que el mínimo lógico.

Ejemplo: Cuando una unidad analógica está controlando una fuente de corriente con una amplificación de 50 A/V y una corriente máxima de 500A. Los siguientes datos y valores son aplicables:

Máx Físico = 10 VMín Físico = 0 VMáx Lógico = 500 A/VMín Lógico = 0 A/V

Filtro Pasivo El tiempo (en milisegundos) que tarda una señal de entrada digital a ponerse a 0 antes de que el robot reaccione al cambio de la señal (10 ms a 32 s).

Filtro Activo El tiempo (en milisegundos) que tarda una señal de entrada digital a ponerse a 1 antes de que el robot reaccione al cambio de la señal (10 ms a 32 s).

En el caso en que dos señales estén conectadas al mismo canal físico, el tiempo de ambas señales deberá ser el mismo. Los parámetros de filtro deberán estar en 0 para las señales analógicas y las salidas digitales.

Invertido Activado en la posición SI, en el caso en que la señal digital deba ser invertida, es decir, si el “1” lógico debe estar activado en la salida como “0”. Deberá estar activado en “NO” para las señales analógicas.

Almacenamiento En el caso en que esté activado en la posición SI, las salidas digitales serán almacenadas cuando se corte la fuente de alimentación, y serán restauradas cuando se vuelva a iniciar el sistema. Deberá observarse que el valor está conectado a una señal lógica. Si más de una señal lógica está conectada a la misma señal física, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parámetro deberá activarse en NO.

Acceso Este parámetro sirve para proteger una señal contra la escritura. El parámetro podrá estar activado en SISTEMA o TODO. Por defecto, está activado en TODO, lo que significa que está habilitado para la escritura para todo. Cuando se activa en SISTEMA, solamente el sistema mismo podrá escribir en la señal y todos los demás sólo podrán leer la señal, es decir que estará protegido contra la escritura para MMC, RAPID, y el computador externo (RAP).

Para el número máximo de señales definidas por el usuario, véase Especificación de los datos de E/S en la página 31.



3.4 Definición de grupos de señales

Las señales digitales podrán ser agrupadas y manipuladas como si fueran una sola señal. El valor de una señal como ésta será un número entero positivo codificado en binario utilizando las señales digitales individuales como base.


• Seleccionar Tipos: Grupos.

Todos los grupos de señales definidos serán visualizados (véase la Figura 10).

Figura 10 Los parámetros del sistema del tipo Grupos.

• Seleccionar el grupo de señales que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir uno nuevo apretando la tecla Añadir.



Para borrar un grupo de señales

• Seleccionar el grupo de señales apropiado.



Nombre de la Señal El nombre de la señal (16 caracteres como máximo).

1(2)

Señales de E/S

Long.

46

Parámetros del SistemaGruposNombre

inport1outport1

Archivo Editar Temas Tipos Especial

Añadir

Unidad

d327_11d327_11

SeñFis.

59



Nombre de la Unidad La unidad a la que está conectada la señal.Para más información referente al tipo de unidad apretar la tecla de función Info.

Tipo de Señal El tipo de señal: GI= Grupo de señales de entrada, GO= Grupo de señales de salida.

Longitud grupo El número de señales digitales en el grupo. La longitud deberá ser determinada de forma que el grupo esté dentro de una unidad. El valor máximo de longitud es de 16.

Señal de arranque El canal físico de la unidad a la que está conectada la primera señal (la menos significativa). Las señales restantes están automáticamente conectadas a los canales siguientes en la misma unidad.

Invertido Activado en la posición Sí en el caso en que se deba invertir todas las señales del grupo.

Almacenamiento En el caso en que esté activado en la posición SI, las salidas digitales serán almacenadas cuando se corte la fuente de alimentación, y serán restauradas cuando se vuelva a activar el sistema. Deberá observarse que el valor está conectado a una señal lógica. Si más de una señal lógica está conectada a la misma señal física, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parámetro deberá activarse en NO.

3.5 Definición de las conexiones enlazadas

Una señal de entrada o salida digital podrá ser enlazada a una o varias señales de entrada o salida digital. Esto significa que cuando se cambie la señal de "activación", la señal del enlace será automáticamente cambiada. Para más información, véase la Guía de Referencia RAPID - Principios de movimiento y de E/S.

• En el caso en que la señal no haya sido definida todavía, se deberá definir su nombre siguiendo el procedimiento normal. Véase Definición de las señales de entrada y de salida en la página 17.


• Seleccionar Tipos: conexiones enlazadas.

Todas las conexiones enlazadas definidas serán visualizadas (véase la Figura 11).



Figura 11 Una señal de salida puede enlazarse con una señal de entrada.

• Seleccionar la conexión enlazada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.

• Definir la señal de ”activación (de)” y la señal correspondiente ”enlazada (a)”.


Véase Especificación de los datos de E/S en la página 31 para saber el número máximo de señales que pueden ser enlazadas. Asegurarse de que la misma señal no esté conectada en ambos lados ”de” y ”a” , en la misma cadena.

Para borrar una conexión enlazada

• Seleccionar la conexión enlazada apropiada.


Conexiones enlazadas con condiciones lógicas (opción)

Las señales de E/S digitales pueden tener las condiciones lógicas AND ó OR, para determinar una condición para una conexión enlazada. Estas condiciones no pueden ser introducidas a partir de la unidad de programación. En lugar de ello, son determinadas en el archivo de configuración EIO.CFG en la sección de conexiones enlazadas (empezando con la línea “EIO_CROSS:”) utilizando un PC estándar. Las mismas normas se aplican a las conexiones de las condiciones lógicas para las señales de resultado al igual que para las señales de resultado normales enlazadas. Los actores dentro de la sección de conexiones enlazadas tienen operadores de condiciones lógicas.

Los operadores de condiciones lógicas son:

- AND, sintaxis en el archivo de configuración = “&”

- OR, sintaxis en el archivo de configuración = “!”

Para cada conexión de condición lógica sólo podrá haber un tipo de operador lógico. Cada conexión de condición lógica puede ser considerada como una ventana de operador lógico.

Señales de E/SParámetros del SistemaE/S enlazadas

De

di1do8do8do9


Añadir

1(4)A

do5do5di1di25



El operador AND tiene la siguiente función:

- Si todas las señales de entrada (señales actor) de la ventana AND están activadas, las señales de resultado estarán activadas.

El operador OR tiene la siguiente función:

- Si ninguna señal de entrada (señales actor) de la ventana OR está activada, las señales de resultado estarán activadas.

Existe un operador de ayuda:

- INV, sintaxis en el archivo de configuración = “*” , invertido.

El operador de ayuda INV podrá ser conectado antes de una señal de entrada (señal actor) en una ventana AND o OR, lo que significará que la señal es invertida antes de ser comprobada en la ventana operador.

Ejemplos

En el archivo de configuración:

EIO_CROSS:-Lres do26 -Lact “di1 & do2 & do10”

di1

do2

do10

do26&

ventana lógica

di1

do2

do10

do26!

ventana lógica




EIO_CROSS:-Lres do26 -Lact “di1 ! do2 ! do10”


EIO_CROSS:-Lres do26 -Lact “*di1 ! do2 ! *do10”

Las señales actor pueden ser tanto señales digitales de entrada como de salida. Pueden haber hasta 5 señales actor en cada condición pero pueden haber varias condiciones. Las señales enlazadas no pueden utilizar ninguna instrucción de Retraso o Pulso u otros parámetros, sólo la simple activación y reinicialización de señales de entrada y salidas digitales. El ejemplo siguiente describe un archivo de configuración que tiene varias conexiones de condiciones lógicas.

di1

do2

do10

do26!= INV = Señal invertida




EIO_CROSS:-Lres do11 -Lact “di2 & do3”-Lres do14 -Lact “di12 & *do3”-Lres “di11 + do23 + do17” -Lact “di13 & do3”-Lres do15 -Lact “do11 ! do14 ! *di11”-Lres do33 -Lact “di11 & do23”-Lres do61 -Lact “do17 & do3”-Lres do54 -Lact “do15 ! *do33”

Cálculo del número de señales

Sin implicación de conexiones enlazadas lógicas.

Si se está utilizando una simple conexión enlazada, sin ninguna puerta lógica implicada, el número de objetos de conexión enlazada será la suma de todas las señales en ambos lados Lact y Lres. Si se utiliza la misma señal más de una vez, entonces deberá contarse como un objeto nuevo cada vez.

di2

do3 & do11

di12

do3 & do14

di13

do3&

di11

!do15

do3 & do61

do23

do17

& do33

! do54



Ejemplo 1:-Lact di1 -Lres do2 resultan 2 objetos enlazados

Ejemplo 2:-Lact di1 -Lres “do2+do3” resultan 3 objetos enlazados

Ejemplo 3:-Lact di1 -Lres do2-Lact di1 -Lres do3 resultan 4 objetos enlazados

Con implicación de conexiones enlazadas lógicas.

Si se usan conexiones enlazadas lógicas, el número de objetos de cada puerta será calculado de la siguiente forma:

Número de objetos enlazados = Entradas*(Salidas +1)

Para la puerta OR sencilla anterior

Ejemplo 4:-Lres do26 -Lact “*di1!do2!*do10”3 entradas y 1 salida que da 3*(1+1) = 6 objetos enlazados.

Para el gran ejemplo lógico anterior, tendremos:

Ejemplo 5:Tenemos 5 puertas con 2 entradas y 1 salida1 puerta con 3 entradas y 1 salida1 puerta con 2 entradas y 3 salidasde lo que resultará 5*(2)*(1+1) + (3)*(1+1) + (2)*(3+1) = 34 objetos enlazados, a pesar de que se haya usado sólo 13 señales.

3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles

• Seleccionar Temas: Señales de E/S

• Seleccionar Tipos: Tipos de Unidad

Aparecerán visualizados todos los tipos de unidades disponibles, según se indica en la Figura 12.



Figura 12 Lista de todos los tipos de unidades disponibles.

Para obtener información referente a un tipo de unidad particular, se deberá:

• Seleccionar el tipo de unidad apropiado y apretar la tecla Retorno .


Tipo Unidad El nombre del tipo de unidad

Vendedor El nombre del vendedor que ha fabricado este tipo de unidad

Producto Una descripción de este tipo de unidad

ID vendedor El código de identificación del vendedor

ID producto La identificación del producto de la unidad

ID tipo dispositivo El código de identificación del tipo de unidad

Revisión mayor La revisión mayor del software residente en la unidad

Revisión menor La revisión menor del software residente en la unidad

Entradas digitales El número máximo de señales de entrada digital disponibles en este tipo de unidad

Salidas digitales El número máximo de señales de salida digital disponibles en este tipo de unidad

Entradas analógicas El número máximo de señales de entrada analógica disponibles en este tipo de unidad

Salidas analógicas El número máximo de señales de salida analógica disponibles en este tipo de unidad

Adición de Tipos de Unidades de E/S Definidas para el Usuario (Opción)

Los dispositivos de E/S que no tienen un tipo de unidad equivalente listado en la unidad de programación deberán ser definidos en el archivo de configuración EIO.CFG. Esta operación no puede realizarse desde la unidad de programación. Deberá realizarse a partir de un PC estándar.

Los tipos de unidad definidos para el usuario están definidos en la sección de tipo de

Parámetros del Sistema Señales de E/STipos de unidades

Archivo

Nombre

eip000eiologd320d327d328d331d332d350

Editar Temas Tipos

Nombre Producto

SimuladaInterna Unidad 120 VCA Unidad Combi Unidad 24 VCC Panel seguridadUnidad reléAdaptador RIO

7(8)



unidad del archivo de configuración. Se deberá crear esta sección escribiendo “EIO_UNIT_TYPE:” al final del archivo.

Los tipos de unidad están definidos en el archivo de configuración, utilizando la siguiente sintaxis y las itálicas apropiadas:

EIO_UNIT_TYPE:-Name typename \-VendorId 75 \-VendorName "Vendor Name" \-DeviceType 7 \-ProductId 334 \-ProductName "Product Name" \-MajorRev 2 \-MaxDigin 16 \-MaxDigout 16 \-MaxAnin 0 \-MaxAnout 0

Es posible que ciertos dispositivos respondan de forma incorrecta a los comandos enviados a partir del controlador del robot durante el establecimiento de la conexión. En tal caso el controlador del robot generará el mensaje de error siguiente: 71102 “DeviceNet incompatible”.

Esto puede ser evitado especificando de forma explícita que el controlador debe utilizar un método más trivial para el establecimiento de la conexión. Esto se llevará a cabo añadiendo la siguiente línea ‘-DeviceDriver DNGeneric’ al archivo de configuración:

EIO_UNIT_TYPE:-Name typename \-VendorId 75 \-VendorName "Vendor Name" \-DeviceType 7 \-DeviceDriver DNGeneric\-ProductId 335 \-ProductName "Product Name" \-MajorRev 2 \-MaxDigin 16 \-MaxDigout 16 \-MaxAnin 0 \-MaxAnout 0

3.7 Configuración de señales físicas

Con la configuración “Mapa de E/S” se podrá informar el controlador S4C acerca de como los campos de datos a/desde una unidad de E/S están representados en términos de señales digitales y analógicas. Con la configuración de “Mapas de E/S” también se podrá describir el tipo de dato (UNSIGNED/TWO_COMPL/FLOAT), la representación digital (por ejemplo 10 V = 32767; 0 V = 0) de las señales analógicas en los campos de datos.

El Mapa de E/S deberá utilizarse para configurar señales analógicas en las unidades



de E/S, que el controlador S4C no puede configurar automáticamente, o sea:

- Unidades de E/S del tipo GenericDevice

- Unidades de E/S en el Profibus

- Bits de estado a/desde la unidad de E/S

- Escritura de señales analógicas en unidades de E/S puras.

Si ninguna señal física ha sido especificada en la configuración de una unidad, el sistema S4C supondrá que todas las señales a y desde esa unidad son señales digitales. Para comunicar al sistema S4C que las señales de entrada y/o salida tienen un significado diferente, se deberá proporcionar una definición de las señales físicas en un archivo de configuración. Este archivo podrá ser creado de forma offline en un PC.

Para una definición de la representación de datos a y desde la unidad, remitimos al usuario a la información propia del vendedor respecto al tipo de unidad específica.

No se podrá realizar la configuración de las señales físicas desde la unidad de programación.

Configuración de señales físicas desde un archivo de configuración

Para definir una señal física se deberá utilizar la sintaxis siguiente:

EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP:-PhSig 1 \-Type “AI” \-Unit “Board1” \-Startbit 1 \-NoOfBits 16 \-EncType “TWO_COMPL” \-HighAnalog 10,0 \-HighDigital 32767 \-LowAnalog -10,0 \-LowDigital -32768



Definición de parámetros de señales físicas

Figura 13 Entradas en la sección de descripción de la señal física.

Figura 14 Representación del valor analógico

Los valores HighAnalog, HighDigital, LowAnalog, y LowDigital juntos definen como los valores analógicos están representados para la unidad de E/S. Referirse a la información del vendedor de las unidades de E/S para encontrar los valores de estos atributos.

Ejemplo:Datos proporcionados por la información del vendedor (SIEMENS ET200M):La señal está representada como complemento a 2. La señal está representada por 16 bits.

Entrada Significado ValoresVálido sólo para

señales analógicas

PhSig El canal físico al que está conectado la señal. La numeración vuelve a empezar a partir de 1 para cada unidad y “tipo de señal”.

1, 2, 3, ...

Type Tipo de señal AI, AO, DI, DO

Unit La unidad a la que está conectada la señal Nombre de una unidad

StartBit Especifica el bit en el área de datos, donde la señal empieza.

0 .. bits máximos de la unidad

NoOfBits Define la longitud de la señal en el área de datos

0 .. bits máximos de la unidad

Sí

EncType Especifica como debe ser estimado un valor de señal a partir del valor que se encuentra en el área de datos, es decir, la representación de datos.

TWO_COMPFLOATUNSIGNED

Sí

HighAnalog véase la Figura 14 (valor analógico para p2) depende de la señal Sí

HighDigital véase la Figura 14 (valor digital para p2) depende de la señal Sí

LowAnalog véase la Figura 14 (valor analógico para p1) depende de la señal Sí

LowDigital véase la Figura 14 (valor digital para p1) depende de la señal Sí

BitSwap Convierte el valor de BIG_ENDIAN a LITTLE_ENDIAN.

Sí

p1

p2

Valor físico de la señal (V, mA, etc)

Representación del valor



El valor 5 V está representado como 27648.El valor 1 V está representado como 0.

=>EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP:-PhSig 1 \-Type “AI” \-Unit “Board1” \-Startbit 1 \-NoOfBits 16 \-EncType “TWO_COMPL” \-HighAnalog 5,0 \-HighDigital 27648\-LowAnalog 1,0 \-LowDigital 0

3.8 Especificación de los datos de E/S

Los nombres de las señales de E/S, unidades, etc. tienen un límite máximo de 16 cara-cteres.

Cada nombre deberá ser único en el tema de Señales de E/S.

Tener en cuenta que las señales de E/S conectadas a una unidad de E/S simuladas no podrán utilizar Pulso, Retraso o Filtro (Pulse, Delay o Filter).

Se podrá definir un máximo de 20 unidades de E/S, incluyendo unidades internas “E/S Panel” y unidades de E/S simuladas.

Se podrá definir un máximo de 10 unidades de E/S simuladas.

El “Intervalo de interrogación” (“Pollrate” ) para las unidades de E/S tiene los sigu-ientes límites:

- Mínimo: 10 ms

- Máximo: 10 segundos

- Paso: 10 ms

Se podrá definir un máximo de 1024 nombres de señales, incluyendo señales del usuario y señales de grupo:

El tiempo de filtro pasivo y activo tiene los siguientes límites:

- Mínimo: 100 ms

- Máximo: 32 segundos

- Paso: 100 ms

Se podrá definir un máximo de 128 señales de E/S con el parámetro “Almacenami-ento”.

Se podrá definir un máximo de 60 conexiones enlazadas.



3.9 Definición de las entradas del sistema

Las señales de entrada pueden tener asignadas ciertas actividades específicas del sis-tema. En este caso, serán automáticamente procesadas por el robot. Véase también Comunicación PLC en la página 36. Las entradas del sistema con acciones que incluyen una orden de activación de los motores MOTORS ON o el arranque de cualquier movimiento del robot sólo están permitidas en el modo automático. Cuando el sistema rechaza una orden de entrada por estar en el modo manual o debido a que cualquier otro requisito no se ha cumplido, no aparecerá ningún mensaje visualizado en la unidad de programación.

Esto se explica por no haber normalmente ningún operador que utilice la unidad de pro-gramación en estas circunstancias y por lo tanto no hay razón de mostrar los mensajes visualizados en la unidad de programación. No obstante, todos los mensajes serán almacenados en la lista de errores a la que el usuario siempre podrá recurrir para descu-brir porque una entrada no ha producido una acción determinada.

• En el caso en que no se haya todavía definido la señal, se deberá definir su nombre según el procedimiento normal. Véase Definición de las señales de entrada y de salida en la página 17.

• Seleccionar Tipos: Entradas del Sistema.

Todas las entradas del sistema que hayan sido definidas serán visualizadas (véase la Figura 15).

Figura 15 Se podrá asignar a las señales de entrada actividades específicas del sistema.

• Seleccionar la entrada del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.

• Definir el nombre de la señal y la actividad del sistema que se le ha atribuido. Para añadir las siguientes actividades del sistema MotOnStart, Start, StartMain, Interrupt, LoadStart y Sync ExtAx, se deberá definir también sus argumentos.


Las siguientes actividades del sistema están disponibles:

Nombre

di8di9progstartserviceprog

Señales de E/SParámetros del SistemaEntradas del Sistema


Añadir

1(4)Actividad

MotorOnMotorOffStartMainManInterrupt



Actividades del Sistema Descripción

MotorOn Activa el robot en el estado MOTORES ON.

MotOnStart Activa el robot en el estado MOTORES ON y arranca el pro-grama (modo de ejecución continua o de ciclo) a partir de la instrucción utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque del programa.

MotorOff1 Activa el robot en el estado MOTORES OFF. Si la ejecución de un programa está en curso, la ejecución se detendrá antes del cambio de estado. El robot no puede acti-varse en el estado MOTORES ON cuando esta señal está acti-vada.

Start Arranque del programa (modo de ejecución continua o de ciclo) a partir de la instrucción utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque del pro-grama.

StartMain Arranque del programa (modo de ejecución continua o de ciclo) a partir del principio. No es válido durante la ejecución de un programa.

Stop1 Detiene la ejecución del programa. Un programa no podrá ser arrancado cuando esta señal está activada.

QuickStop1 Detiene la ejecución del programa. Produce un paro más rápido y por consiguiente, alguna desviación de la trayectoria programada. Un programa no podrá ser arrancado cuando esta señal está activada.

StiffStop1 Detiene la ejecución del programa. Produce un paro todavía más rápido y una desviación un poco más grande de la trayec-toria programada que cuando se usa QuickStop. Un programa no podrá ser arrancado cuando esta señal está activada.

StopInstr1 Detiene la ejecución del programa después de haber finalizado la instrucción actual. Un programa no podrá ser arrancado cuando esta señal está activada.

StopCycle1 Detiene la ejecución del programa cuando el programa com-pleto ha sido ejecutado, es decir, cuando la última instrucción de la rutina principal ha sido ejecutada. Un programa no podrá ser arrancado cuando esta señal está activada.

SysReset Realiza una reinicialización del sistema (rearranque), similar al proceso de activación/desactivación del sistema.

Interrupt Ejecuta una rutina (procedimiento) sin cambiar el indicador de punto de arranque. No es válido durante la ejecución del programa. Cuando la rutina ha sido ejecutada, el programa normal podrá ser rearran-cado. El nombre de la rutina que va a ser ejecutada será también defi-nida en esta ventana de diálogo, por ejemplo, rutina1.

Esta señal, por ejemplo, podrá utilizarse para ir a una posición



1

de servicio. Cuando se vuelve a arrancar el programa normal, el robot se moverá al punto en que se detuvo y continuará a partir de allí.

ResetError Reinicializa la señal de salida Error del sistema.

SyncExtAx Sincroniza una unidad mecánica externa. La unidad que va a ser sincronizada también está definida en esta ventana de diálogo, por ejemplo, orbit1. Se requiere una señal para cada unidad (Sólo para S4).

LoadStart Carga de un programa a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa. El programa será entonces rearrancado a partir del principio. El nombre del archivo del programa (incluyendo la unidad) que se desea cargar será definido también en esta ventana de diálogo, por ejemplo, flp1:PROGRAM1.PRG. Si la ejecución de un programa está en curso, la ejecución se detendrá antes de cargar el programa.

ResetEstop Reinicialización del paro de emergencia. A continuación, el robot podrá pasar al estado MOTORES ON.

AckErrDialog Reconocimiento del diálogo de error en la unidad de programación, es decir, la misma operación que cuando se pulsa la tecla OK de la unidad de programación.

Se podrá asignar las mismas actividades del sistema a varias señales de entrada, sin embargo, la misma señal no podrá ser asignada a varias actividades del sistema.

1. Permitidos en ambos modos manual y automático.

Para borrar una actividad del sistema

• Seleccionar la señal que se desea borrar.


La actividad del sistema asignada a esta señal será entonces borrada, aunque la señal en sí permanecerá definida.

3.10 Definición de las salidas del sistema

Las señales de salida podrán tener asignadas un estado específico del sistema. En este caso, serán automáticamente procesadas por el robot.

• En el caso en que la señal todavía no haya sido definida, el usuario deberá definir su nombre según el procedimiento normal. Véase el apartado Definición de las señales de entrada y de salida en la página 17.

• Seleccionar Tipos: Salidas del Sistema.



Todas las salidas del sistema definidas serán visualizadas (véase la Figura 16).

Figura 16 Las señales de salida podrán tener asignadas tipos específicos de estados del sistema.

• Seleccionar la salida del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.

• Definir el nombre de la señal y de la actividad del sistema que le ha sido asignada.


Los siguientes tipos de estado del sistema están disponibles:

Estado del Sistema Descripción

MotorOn El robot está en el estado MOTORES ON. En el caso en que el sistema robot no esté sincronizado, la salida empezará a parpadear.

MotOnState El robot está en el estado MOTORES ON.La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.

MotorOff El robot está en el estado MOTORES OFF. En el caso en que la cadena de seguridad esté abierta, la salida empezará a parpadear.

MotOffState El robot está en el estado MOTORES OFF.La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.

CycleOn2 Un programa se está ejecutando.

EmStop El robot se encuentra en el estado de Paro de Emergencia. El paro de emergencia deberá ser reinicializado antes de que el robot pueda volver al estado MOTORES ON.

AutoOn El robot se encuentra en el modo automático.

RunchOk La cadena de funcionamiento no está abierta.

TCPSpeed Una señal analógica que describe la velocidad del TCP. El valor lógico de la señal está especificado en m/s, por ejemplo, una velocidad de 2000 mm/s corresponde al valor lógico de 2. El factor de escalado del valor físico está especificado en los parámetros del sistema de la señal correspondiente.

2. También activo para la ejecución de una Rutina de Evento.

Señales de E/SParámetros del SistemaSalidas del Sistema

Nombre

do8do9progrun


Añadir

1(3)Estado

MotorOnMotorOffCycleOn



Error La ejecución del robot ha sido detenida debido a un error. (En el caso en que ocurra un error cuando un programa no se está ejecutando, esta salida no será activada).

PFError Ha ocurrido una interrupción en la fuente de alimentación. El programa no rearrancará después de este tipo de error. El pro-grama podrá ser arrancado normalmente, pero empezará desde el principio.

MotSupTrigg La función de supervisión de movimiento ha sido disparada.

MotSupOn La función de supervisión de movimiento está activa.

RegDistErr Se ha realizado un intento de arrancar el programa que ha fal-lado debido a que el robot se encontraba fuera de la Zona de distancia de regreso llamada Regain Distance zone (es decir, demasiado lejos de la trayectoria programada).La salida es reinicalizada mediante una de las siguientes acciones: - Tiene que producirse un rearranque del programa (en primer lugar, el robot deberá ser movido dentro de la zona)- El punto de arranque del programa PP deberá estar puesto en Main (Principal).

Se podrá asignar las mismas actividades del sistema a varias señales de entrada, sin embargo, la misma señal no podrá ser asignada a varias actividades del sistema.

Para borrar un estado del sistema

• Seleccionar la señal que se desea borrar.


El estado del sistema asignado a esta señal será entonces borrado pero la señal en sí seg-uirá estando definida.

3.11 Comunicación PLC

Este capítulo describe como controlar el robot utilizando por ejemplo, señales digitales procedentes de un PLC.

Para la definición de las señales véase el apartado Definición de las entradas del sis-tema en la página 32 y Definición de las salidas del sistema en la página 34.

Todas las entradas del sistema son sensibles al nivel 0 a 1 y la longitud de pulso deberá exceder los 50 ms.

La mayoría de las entradas del sistema están permitidas sólo en el modo automático. En el caso en que alguna unidad interactiva, como la unidad de programación, un enlace a computador, etc., tenga derechos exclusivos reservados a una o varias funciones del sis-tema, la petición de entrada del sistema será rechazada. Las señales MotorOff y Paro de Programa procedentes de la entrada del sistema están activas también en el modo Manual.



A continuación se indican algunos ejemplos de las secuencias de señales.

Para comprobar que el robot está en el modo automático

Secuencia de la señal:

Para pasar el robot al estado MOTORS ON

Requisito: El robot deberá estar en el estado MOTORS OFF y la cadena de funcion-amiento Runchain deberá estar cerrada (=RunchOK)


Para pasar el robot al estado MOTORS OFF

Requisito: El robot debe estar en el modo MOTORS ON.


Si el programa está en funcionamiento (CycleOn), la acción MotorOff parará la ejecución del programa.

Para arrancar el programa desde el principio de la rutina principal

Requisito: El robot deberá estar en el estado MOTORS ON y el control de programa no deberá estar ocupado por ningún otro equipo (por ejemplo, computadores externos).

1

0AutoOn(Out)

1

0MotorOn (IN)

1

0MotorOn (OUT)Respuesta

Orden

1

0MotorOff (IN)

1

0MotorOff (OUT)Respuesta

Orden




Para arrancar o rearrancar la ejecución del programa a partir de la instrucción actual o después de un corte de suministro

Requisito: El robot deberá estar en el estado MOTORS ON y el control del programa no deberá estar ocupado por ningún otro equipo (por ejemplo, computadores externos). Un error PFError indica que se ha producido un error en el sum-inistro de alimentación.


Para cargar y arrancar un programa

Cargar un programa a partir de un disquete u otro dispositivo de almacenamiento de masa. El programa empezará entonces desde el principio. Si se está ejecutando un pro-grama, la ejecución se parará primero.

Requisito: El robot deberá estar en el estado MOTORS ON y el control del programa no deberá estar ocupado por ningún otro equipo (por ejemplo, computadores externos).


1

0StartMain (IN)

1

0CycleOn (OUT)Respuesta

Orden

1

0Start (IN)

1


Orden

1

0

1


OrdenLoad (IN)



Para detener la ejecución del programa mediante un paro normal, mediante QuickStop, o StiffStop

Requisito: Válido en todos los modos.


Para parar al final del ciclo

Detiene la ejecución del programa cuando el ciclo completo del programa ha sido ejecutado.

Requisito: Válido en todos los modos.


Para detectar paros de ejecución espontáneos

Requisito: El robot deberá estar en AutoOn (1), MotorOn (1) y CycleOn (1).


Existen tres razones principales por los que pueden ocurrir los paros:

1. Salida controlada del programa, paro (o error en el programa).

2. Paro de emergencia.

1

0Stop (IN)

1


Orden

1

0StopCycle (IN)

CycleOn (OUT)Respuesta

Orden

1

0

CycleOn (OUT)Respuesta

1

0



3. Cadena de seguridad interrumpida debido a razones diferentes del paro de emergencia.

Detectar el caso 1 con:Error (1).

Detectar el caso 2 con:MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (1) y RunchOK (0).

Detectar el caso 3 con:MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (0) y RunchOK (0).

Para reinicializar un paro de emergencia

Vuelve a poner el robot en el estado MOTORS OFF después de un paro de emergencia espontáneo.

Requisito: El robot deberá estar en modo automático después de haber ocurrido un paro de emergencia. La cadena de seguridad deberá estar cerrada al reinicializar el paro de emergencia.


Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores.

RunchOK

Indica que el robot está de nuevo en el estado MOTOR OFF después de un paro de la cadena de seguridad espontáneo.

Requisito: El robot deberá estar en el modo automático y haber ocurrido el paro espontáneo caso 3 (véase más arriba).


1

0ResetEstop (IN)

EmStop (OUT)Respuesta

Orden

1

0

RunchOK (OUT)Respuesta

1

0



Esperar hasta que RunchOK esté activado (la cadena de seguridad está cerrada).

Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores.

RunchOK (OUT)Respuesta

1

0



4 Tema: Comunicación

Bajo el tema Comunicación encontraremos los siguientes parámetros:

- Especificación de canales físicos.

- Protocolos de transmisión.

- Protocolos de aplicación.

Figura 17 Ejemplo de la estructura de comunicación.

• Seleccionar Temas: Comunicación

4.1 Definición de los canales físicos

• Seleccionar Temas: Comunicación

• Seleccionar Tipos: Canales Físicos

Todos los canales físicos definidos serán visualizados, según se indica en la Figura 18.

Figura 18 Los parámetros del sistema del tipo Canales Físicos.

PPP TCP/IP

Canales físicos

Protocolo de transmisión

ETHERNETSIO

RS232/RS422

RAPProtocolo de aplicación

RTP1

FTP

1(1)

Comunicación

Nombre

com1:


Añadir

1

Conector

mc/sio1

Parámetros del SistemaCanales Físicos



• Seleccionar el canal físico que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir uno nuevo apretando la tecla Añadir.

• Seleccionar el parámetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operación.

Parámetros Descripción

Nombre Nombre del canal físico (16 caracteres como máximo).

Conector Selección del conector (ej: MC/SIO1).

SIO - Canales Serie

Adicionalmente, se deberán activar los siguientes parámetros si Tipo está activado en SIO

Canal Número de canal (1 - 3).

Veloc.Baudios La velocidad de comunicación en baudios para el canal serie (300 - 19200).

Paridad Tipo de paridad para el canal serie. (Impar, Par, Ninguna).

No. de bits Número de bits de datos (7, 8).

No. de bits de paro Número de bits de paro (1, 2).

Control de flujo Control de flujo (RTS/CTS, XON/XOFF, NONE)

Duplex Flujo de datos en ambas direcciones. FULL duplex habilita el controlador a enviar y recibir datos al mismo tiempo. HALF duplex es un flujo de datos en una sola dirección a la vez.

4.2 Definición del Protocolo de Transmisión

• Seleccionar Temas: Comunicación.

• Seleccionar Tipos: Protocolo de Transmisión.

Todos los protocolos de transmisión definidos aparecerán visualizados, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 19.

Figura 19 Parámetros del Sistema del tipo Protocolo de Transmisión.

1(1)

Comunicación

Nombre

ppp1


Añadir

Canal Físico

sio3:

Tipo

PPP

Parámetros del SistemaProtocolos de Transmisión



El protocolo de transmisión PPP sólo podrá ser asignado al nombre por defecto del conector MC/SIO1 en la configuración COM1.

• Seleccionar el protocolo de transmisión que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir uno nuevo apretando la tecla Añadir.

• Seleccionar el parámetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar.


Nombre El nombre del protocolo de transmisión (16 caracteres como máximo). El nombre debe ser único y no deberá ser utilizado en ninguna otra parte.

Tipo El tipo de protocolo de transmisión (PPP, SLIP, RTP1, RAW, TCP/IP).

Canal Físico El nombre del canal físico que el protocolo deberá usar.

PPP y SLIP

Adicionalmente, los siguientes parámetros deberán ser activados si el Tipo está activado en PPP o SLIP

Dirección Local La dirección local de la conexión PPP o SLIP.

Dirección Remota La dirección remota de la conexión PPP o SLIP.

TCP/IP

Adicionalmente, los siguientes parámetros deberán ser activados si el Tipo está activado en TCPIP.

Dirección Local Dirección IP Local.

Máscara Subnet La máscara subnet del interface ethernet.

4.3 Definición del Protocolo de Aplicación

• Seleccionar Temas: Comunicación.

• Seleccionar Tipos: Protocolo de Aplicación.

Todos los protocolos de aplicación aparecerán visualizados, de acuerdo con las



1

indicaciones de la Figura 20.

Figura 20 Parámetros del Sistema del tipo protocolo de aplicación.

• Seleccionar el protocolo de aplicación que se debe cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir uno nuevo apretando la tecla Añadir.

• Seleccionar el parámetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar.


Nombre El nombre del protocolo de aplicación (16 caracteres como máximo). El nombre debe ser único y no deberá ser utilizado en ninguna otra parte.

Tipo El tipo de protocolo de aplicación (RAP, FTP).

Prot. de Transmisión El nombre del protocolo de transmisión que el protocolo deberá utilizar.

RAP - Protocolo de Aplicación del Robot

Adicionalmente, se deberá activar los siguientes parámetros si el Tipo está activado en RAP

Dirección Remota La Dirección IP del Computador Remoto. Se requiere esta variable cuando se envían mensajes a la puesta en marcha.

NoPuerto El número de puerto del protocolo TCP del computador remoto.

Enviar msj puesta Cuando está habilitado, el controlador del robot puede enviaren marcha un mensaje a la puesta en marcha.

Habilitar SUBSCW Esta variable sirve para determinar las suscripciones de los eventos RAPID.

1(1)

Comunicación

Nombre

rap1


Añadir

Prot. Trans.

ppp1

Tipo

RAP

Parámetros del SistemaProtocolo de Aplicación



FTP - Disco Remoto

Adicionalmente, los siguientes parámetros deberán ser activados si el Tipo está activado en FTP

DirecciónServidor La Dirección IP del computador con el servidor FTP.

Asegurado Esta bandera indica si se puede confiar en la conexión del computador, es decir, en el caso en que se pierda la conexión, si se origina un paro del programa o no. (SI/NO)

TrayectoriaLocal El nombre de la unidad en el robot. Así, por ejemplo si el nombre de la unidad es pc:, el nombre del test.prg en esta unidad será pc:test.prg

TrayectoriaServidor El nombre del disco exportado en el computador remoto.

Indicación en Unidad de ProgramaciónEsta bandera indica si la unidad debe ser visible en la lista de unidades de la unidad de programación (SI/NO).

NombreUsuario El nombre del usuario utilizado por el robot cuando registra en el computador remoto.

Contraseña La palabra de contraseña utilizada por el robot cuando registra en el computador remoto.



5 Tema: Controlador

Bajo el tema Controlador se encuentran los siguientes parámetros:

- Activación de un paro retardado (suave) de protección del área

- Activación del Control de funcionamiento sostenido

- Rutinas de eventos

- Distancias máximas de recuperación

- Varios del sistema

- Carga automática de módulos y programas

- Tareas (se requiere la opción de multitarea)

• Seleccionar Temas: Controlador.

5.1 Activación de un paro retardado de protección del área

Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma forma que cuando se produce un paro normal del programa con ninguna desviación de la trayectoria programada. Después de aproximadamente 1 segundo la alimentación suministrada a los motores queda cortada. La distancia de paro puede ser más larga que para un paro de emergencia.

• Seleccionar Tipos: CadenaSeguridadFuncionamiento.

• Seleccionar la función de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.

• Definir la función y si debe o no ser activada (True).SoftAS = Paro de protección del área en modo automático retardado SoftGS = Paro de protección del área en modo general retardado


5.2 Activación del Control de funcionamiento sostenido

Cuando se usa la función de control de funcionamiento sostenido, la tecla de arranque del programa deberá mantenerse pulsada durante todo el tiempo, a fin de que el programa pueda ejecutarse.Esta función está siempre activada en el modo de funcionamiento manual a la velocidad máxima, aunque también pueda ser activada a velocidad reducida.

• Seleccionar Tipos: TeclaOpSeguridad.

• Seleccionar la función de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.

• Definir la función y si debe o no ser activada (True).




5.3 Definición de rutinas de eventos

Se pueden conectar eventos especiales del sistema, como por ejemplo un paro del programa, a una rutina normal. Cuando ocurra el evento, la rutina correspondiente será ejecutada automáticamente.

• Seleccionar Tipos:Rutinas de Eventos.

Todas las rutinas de eventos definidas aparecerán visualizadas, según se indica en la Figura 21.

Figura 21 Ciertos eventos pueden arrancar las rutinas automáticamente.

• Seleccionar la rutina de evento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.

• Definir el evento del sistema y la rutina que se le ha asignado y seleccionar la tarea a la que se aplica la definición.


Se dispone de los siguientes tipos de eventos del sistema:

Evento del sistema Descripción

POWER ON El robot es arrancado (arranque en caliente) desde la unidad de programación o mediante activación de la alimentación (power on).

START La ejecución es arrancada desde el principio del programa.

RESTART La ejecución es arrancada desde la posición en que se detuvo.

STOP El programa ha sido detenido. Nota: un paro retrasado ocurrido después del ciclo normal no permitirá la ejecución de las rutinas conectadas a este estado.

QSTOP El robot ha sido detenido instantáneamente (paro de emergencia).

RESET El programa antiguo ha sido borrado.

La rutina especificada debe ser un procedimiento sin ningún parámetro. Las rutinas deben estar en un módulo del sistema, por lo menos las rutinas para el evento RESET.

1(4)Tarea

MAINMAINMAINMAIN

ControladorParámetros del SistemaRutinas de evento


Añadir

Evento

RESETSTARTPOWER_ONPOWER_ON

Rutina

SYS_RESETSYS_RESETRESTORE_IOSYS_POWERON



En el caso en que el robot no sea capaz de encontrar la rutina especificada, el sistema producirá un mensaje de error.

Se deberá evitar las instrucciones de movimiento en las rutinas. Para los eventos STOP/QSTOP, una instrucción de movimiento en la rutina de evento correspondiente producirá una situación de error. Se aconseja mantener las rutinas cortas y rápidas.

Se podrán especificar como máximo cuatro rutinas para cada evento del sistema y para cada tarea (multitarea). La misma rutina podrá utilizarse en más de un evento.

En el caso de haber una instrucción Stop o una instrucción Break en alguna rutina de evento, la rutina será ejecutada desde el principio en el evento siguiente.

La(s) tarea(s) disponible(s) depende(n) del tipo Tareas.

Limitación para los eventos POWER ON, RESET y QSTOP: La rutina de evento especificada no podrá ser ejecutada si la tarea del programa contiene errores semánticos (errores de referencia, etc.). Si tal es el caso el sistema generará un error.

Rutinas de evento predefinidas

Las siguientes rutinas de evento están predefinidas para la tarea MAIN en todos los sis-temas:

Evento: Rutina:

RESET SYS_RESETSTART SYS_RESETPOWER_ON RESTORE_IOPOWER_ON SYS_POWERON

El sistema no permite que se eliminen estas definiciones predefinidas. La ejecución de RESTORE_IO en un evento de puesta en marcha POWER_ON podrá ser eliminado, si el usuario desea definir la restauración de valores de E/S específicos a la puesta en marcha.

5.4 Especificación de las distancias máximas de recuperación

Es la distancia máxima de un movimiento de recuperación (la distancia existente entre la posición actual del robot y la trayectoria ejecutada en último lugar). Ello puede activarse para el proceso de arranque en modo manual y en el modo automático.

Un movimiento de recuperación empieza cuando se ordena un arranque del programa y antes de que el programa continúe con la instrucción que fue interrumpida debido a una petición de paro. En el caso en que la distancia de recuperación exceda la distancia máxima especificada, se producirá un mensaje de error.

• Seleccionar Tipos: Distancias de Recuperación.

Los modos de operación aparecerán listados (véase la Figura 22).



Figura 22 Distancias máximas de Recuperación.

• Seleccionar el modo de operación que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno .




Modo AUTO o MAN.

Dist_Tcp La distancia máxima del TCP (m).

Rot_Tcp La rotación máxima del TCP (rad).

Dist_Ext La distancia máxima de los ejes externos (m).

Rot_Ext La rotación máxima de los ejes externos (rad).

5.5 Varios del Sistema

El cambio a cualquier posición en este menú obligará al sistema a rearrancar la manipulación de la parte del programa del sistema al próximo arranque en caliente. Todos los programas del usuario serán borrados y todos los módulos de las tareas especificados en la configuración serán cargados de nuevo.

• Seleccionar Tipos: Varios del Sistema.

Todas las funciones ya añadidas serán listadas, (véase la Figura 23).

1(2)

ControladorParámetros del Sistema Distancias de Recuperación

Modo

MANAUTO


Dist Tcp

0,020,5

Rot Tcp

0,351,57



Figura 23 Varios del sistema.

• Marcar la función que se desea cambiar y cambiarla, o añadir una nueva.


Función Descripción

SimMenu Las instrucciones WaitTime, WaitUntil y WaitDI generaránuna ventana de aviso en el modo manual para que el usuario pueda simular la instrucción y continuar a ejecutar la instruc-ción siguiente. Si está activado en NO, no se generará ningúnmenú. SI es el comportamiento por defecto.

AveragePers El tamaño medio en bytes de una variable PERSISTENTE. Ello afectará el número máximo de persistentes del sistema.

MTBindStart Si MTBindStart está activado en SI todas las tareas de segundo plano que hayan sido detenidas arrancarán cuando se arranque o se rearranque la tarea MAIN. MTBindStart está por defecto activado en SI.

5.6 Carga automática de módulos y programas

Los módulos del sistema y/o los programas normales RAPID podrán ser cargados automáticamente cuando se activa el robot (rearranque).


• Seleccionar Tipos: Módulos de Tareas.

Aparecerá visualizada en la ventana de diálogo una relación de los archivos que serán cargados previamente (véase la Figura 24).

1(2)

ControladorParámetros del SistemaVarios del sistema


Añadir

Función

SimMenuAveragePersMTBindStart

Valor

YES20YES



Figura 24 Programas cargados en el sistema a la puesta en marcha en caliente.

• Seleccionar el elemento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir un nuevo apretando la tecla Añadir.




Tarea El nombre simbólico de la tarea a la que debe cargarse el módulo. Las tareas disponibles se encuentran bajo el tipo Tareas. (Véase Definición de la opción Multitareas en la página 55).

Archivo Una trayectoria hasta el archivo del módulo. (Nota: El archivo deberá ser alcanzable a cada arranque en caliente, por ejemplo: HOME:base.sys)

Almacenamiento Built in (Incorporado) o Loaded (Cargado). Un módulo incorporado no es visible, y no aparecerá en la lista de módulos y no podrá ser borrado de la ventana de programa (ver la Guía Developer’s). Cargado es el comportamiento por defecto.

TextResource Si el parámetro almacenamiento está activado en Built in (Incorporado) se podrá utilizar un idioma nacional para los nombres de las rutinas, por ejemplo. Este parámetro debe estar activado en 0 ya que el inglés es el idioma utilizado para el lenguaje RAPID (ver la Guía Developer’s).

Shared Si el parámetro Almacenamiento está activado en Incorporado se podrá instalar el módulo en un sistema de multitarea de forma que sea (así como todos sus objetos) alcanzable desde todas las tareas. Este parámetro deberá entonces estar activado en SI. Estos objetos son llamados también Intertask Objects (Objetos intertarea), ver la guía Developer’s. Por defecto este parámetro está activado en NO.

1(6)

ControladorParámetros SistemaMódulos tareas


Añadir

Tarea

MAINMAINSUPERVISIONSUPERVISIONGUNGUN

Archivo

HOME:base.sysHOME:user.sysHOME:base_mt.syHOME:superv.modHOME:base_mt.syHOME:gun.mod



Módulos de tarea predefinidos

Los siguientes módulos de tareas están predefinidos para la tarea MAIN y no deberán ser eliminados:

Tarea: Archivo: Opción:

MAIN HOME:basefun1.sys Todo el sistema MAIN HOME:basefun2.sys Todo el sistemaMAIN HOME:base.sys Todo el sistemaMAIN HOME:user.sys Todo el sistemaMAIN HOME:advfun.sys Funciones avanzadasMAIN HOME:mockit1.sys LoadId&CollDetectMAIN HOME:mockit2.sys LoadId&CollDetect

El contenido del módulo user.sys podrá ser modificado. Se recomienda almacenar las definiciones de las herramientas y del objeto de trabajo en el módulo user.sys.

Sistema de multitarea

El archivo “HOME:base_mt.sys” deberá siempre ser definido para cualquier tarea del programa adicionalmente a la tarea MAIN.

5.7 Definición de la opción Multitareas

Esta función está disponible cuando la opción Multitarea está instalada. Las diferentes tareas están definidas con el nombre, la prioridad y el comportamiento de ejecución.


• Seleccionar Tipos: Tareas.

Aparecerán listadas en la ventana de diálogo todas las tareas especificadas, (véase la Figura 25).



Figura 25 Todas las tareas disponibles.

• Seleccionar la tarea que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.




Tarea El nombre de una tarea (16 caracteres como máximo).

Prog El número del programa. El programa nº 0 está reservado para el programa robot normal que es el único que puede incluir instrucciones de movimiento.

Tarea en primer plano El nombre (o número de programa) de una tarea que debe ejecutarse en el primer plano. En el caso en que se active “-1” o una cadena vacía ““ para este parámetro, se ejecutará al más alto nivel sin ninguna otra tarea que pueda venir a interrumpir su ejecución.

Tipo Controla el arranque/paro y el comportamiento de rearranque del sistema. NORMAL - La tarea reaccionará a las peticiones de ARRANQUE/PARO enviadas desde la unidad de programación u otras partes. ESTATICO - La tarea será arrancada desde el principio a la primera puesta en marcha en caliente después de un arranque en frío, y será automáticamente rearrancado en la posición utilizada en todas las demás puestas en marcha en caliente. SEMIESTATICO - La tarea será rearrancada desde el principio en todas las puestas en marcha en caliente. El programa nº 0 deberá ser de tipo NORMAL. Las demás tareas deberán ser del tipo ESTATICO o SEMIESTATICO.

Entrada principal El nombre de la rutina de arranque. Deberá ser una rutina RAPID sin ningún parámetro y deberá ser alcanzable en esta tarea (sólo válido para las tareas ESTATICAS y SEMIESTATICAS).

1(3)

ControladorParámetros SistemaTareas

Tarea

MAINSUPERVISIONGUN


Añadir

Prog

012

Tipo

NORMALSEMIESTATICOSEMIESTATICO



BindRef Este parámetro deberá estar activado en NO si el sistema debe aceptar referencias no resueltas en el programa mientras está enlazando un módulo, o de lo contrario, deberá estar activado en SI (el valor por defecto es YES). El parámetro deberá activarse en NO si las instrucciones Load/Erase (Cargar/Borrar) van a ser utilizadas.

Se producirá un error de funcionamiento en el momento de la ejecución de una referencia no resuelta.

TrustLevel TrustLevel se hace cargo del comportamiento del sistema cuando, por alguna razón, una tarea SEMIESTATICA o ESTATICA ha sido detenida o cuando no es ejecutable. SysFail - Es el comportamiento por defecto, todas las demás tareas NORMAL (por ejemplo la tarea PRINCIPAL) también se detendrán, y el sistema se pondrá en el estado SYS_FAIL. Cualquier orden de movimiento y de rearranque del programa serán rechazadas. Solamente un arranque en caliente ejecutado de nuevo podrá reinicializar el sistema. Esta función deberá utilizarse cuando la tarea tiene algunas supervisiones de seguridad. SysHalt - Todas las tareas NORMAL serán detenidas (normalmente sólo la tarea principal). El sistema está obligado a pasar al estado de motores desactivados “motors off”. Cuando se ponga el sistema en el estado de motores activados “motors on” será posible mover el robot, pero cualquier intento de arranque del programa será rechazado. Un arranque en caliente realizado de nuevo reinicializará el sistema. SysStop - Todas las tareas NORMAL serán detenidas (por ejemplo la tarea principal), pero el sistema será rearrancable. También será posible realizar movimientos. NoSafety - Sólo se detendrá la tarea actual.

Cuando una tarea ha sido especificada como siendo del tipo ESTATICA o SEMIESTATICA, todos los módulos deberán ser cargados previamente. Véase el apartado referente a Carga automática de módulos y programas en la página 53.



6 Tema: Unidad de Programación

Bajo el tema Unidad de Programación se encuentran los siguientes parámetros:

- Paquetes opcionales

- Definición de las extensiones de los archivos adaptados a las necesidades del usuario

- Autorización y confirmación de los comandos del usuario, cambio de los códi-gos clave

- Activación de la función modpos limitada

- Teclas programables

- Valores por defecto del modo de funcionamiento

• Seleccionar Temas: Unidad de Programación.

Las listas de selección de instrucciones más comunes y las listas de E/S serán también almacenadas cuando se almacena este tema.

6.1 Definición de los Paquetes Opcionales

En el caso en que se haya añadido al sistema diferentes paquetes de proceso (ArcWare, SpotWare etc.), se podrá definir qué paquete se desea utilizar para la ventana de Pro-gramación y para la ventana de Producción.


• Seleccionar Tipos: Paquete Opcional.

• Apretar la tecla Retorno .




Uso para Programa El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para el Programa, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno.

Uso para Producción El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la Producción, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no hay ningún paquete de proceso disponible en esta versión).



6.2 Definición de la extensión del archivo

El sistema permite que se puedan añadir extensiones de archivo a archivos ya creados en RAPID, de forma que sean reconocidos por cualquier diálogo de archivo.


• Seleccionar Tipos: Extensiones de Archivo.

• Seleccionar la extensión de archivo que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o añadir una nueva apretando la tecla Añadir.




Nombre El nombre de la extensión (3 caracteres como máximo).

Descripción Da una explicación sobre el tipo de dato en el archivo.

6.3 Definición de la autorización y confirmación

El sistema permite que se pueda limitar el acceso a ciertos comandos, utilizando los niveles del usuario y sus códigos claves asociados. Esto significa que no se ejecutará una función a menos que se use el nivel de usuario correcto. También se podrá definir que no se ejecute un comando hasta que éste no haya sido confirmado.

El robot dispone de cuatro (4) niveles del usuario:

Operador Para las funciones accesibles a todos los usuarios.No se requiere ningún código clave.

Servicio Para las funciones asociadas con el servicio. Se requiere un código clave.

Programador Para las funciones relacionadas con la programación y pruebas.Se requiere un código clave.

Servicio y ProgramadorPara las funciones necesarias para la programación y para el servicio. Se requiere un código clave tanto para la programación como para el servicio.

Un código clave puede tener 8 caracteres como máximo.

Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto, aparecerá una ventana de diálogo, según se indica en la Figura 27:



Figura 26 La ventana de diálogo para la introducción del código clave

• El usuario deberá introducir su código clave para el nivel de usuario adecuado.

• Apretar la tecla OK para confirmar la operación de introducción del código clave.

En el caso en que el código clave no sea correcto, se deberá apretar la tecla de función Cancelar y enterarse del código correcto.

Definición de códigos clave nuevos


• Seleccionar Editar: Cambiar Códigos Clave.

• Leer el mensaje de aviso visualizado y apretar la tecla OK.

Entrada del código clave

File Edit Topics Types Auth.

Cancelar OK

Intoducir el código clave de “Servicio” para poder continuar

********



Figura 27 La ventana de diálogo para cambiar el código clave

• Seleccionar el código clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo).

• Introducir el código clave antiguo (el código clave no será visible). Después de la instala-ción del programa de control, el código clave es 007.

• Seleccionar el nuevo código clave del nivel de usuario que se desea cambiar.

• Introducir el código clave nuevo, (el código clave será visible).

• Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de código clave.

• Apretar la tecla Retorno para confirmar la operación de actualización.

Definición de la autorización

Para autorizar una función, se deberá:


• Seleccionar en el menú Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan por Autorizar...).

Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecerán visualizadas (según se indica en la Figura 28).

• Seleccionar la función que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno .


Función El nombre de la función que se desea autorizar (no podrá cam-biarse).

Nivel Usuario Nivel de usuario requerido para poder ejecutar la función(puede ser Operador, Servicio y Programador).

Confirm ¿Debe ser confirmada la función antes de ser ejecutada? Sí o No.

• Para cambiar

Cambiar Código Clave

File Edit Topics Types Auth.

Cancelar OK

Introducir el código clave antiguo antes de cambiar por uno nuevo.

Antiguo Nuevo

Operador

Servicio

Programador

Sin “Código clave”



- El nivel de usuario, seleccionar el parámetro Nivel Usuario y apretar la tecla Retorno .

- La confirmación, seleccionar el parámetro Confirm y apretar la tecla Retorno .

• Seleccionar el valor apropiado y apretar la tecla OK.

• Cuando se haya terminado, apretar la tecla OK para confirmar el cambio.

Autorización de los Parámetros del Sistema


• Seleccionar Tipos: Autorización de los Parámetros del Sistema.

Todas las funciones posibles serán visualizadas según se indica en la Figura 28.

Figura 28 Autorización de los Parámetros del Sistema.


Lanzamiento Para autorizar la apertura de la ventana.

Cambiar Código Para autorizar el cambio de los códigos clave.

Borrar Inst Para autorizar el borrado de un parámetro.

• Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, véase el apartado sobre Definición de la autorización en la página 62.

Autorización de un Programa


• Seleccionar Tipos: Autorizar Programa.

Todas las funciones disponibles aparecerán visualizadas, según se indica en la Figura 29.

1(3)

Unidad deprogramación

Parámetros del SistemaAutorización Parám.Sistema

Función

LanzamientoCambiar CódigoBorrar Inst


Niv.Usuar.

ServicioServicioServicio

Confirm

NoSíSí



Figura 29 Autorización del Programa.


Lanzamiento Para autorizar la apertura de la ventana.

ModPos Para autorizar la modificación de una posición.

Editar Programa Para autorizar el cambio de programa.

Borrar Instr Para autorizar el borrado de cualquier instrucción en una rutina RAPID.

Borrar Objeto Para autorizar el borrado de cualquier elemento RAPID (por ejemplo, rutinas, módulos o datos).

Conf. Arranque Sólo para la confirmación. Si está activado en No, la ejecución del programa empezará siempre a partir del indicador de punto de arranque (PP).

• Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definición de la autoriza-ción en la página 62.

6.4 Activación de la Función ModPos Limitada

Si la función Limit ModPos está activada, sólo se permitirá una desviación limitada a partir de la posición original, cuando la tecla ModPos está apretada para modificar una posición. La desviación limitada se refiere tanto a la distancia lineal como a la orienta-ción.


• Seleccionar Tipos: Modificar Posición.

Ahora aparecerá visualizado el tipo corriente de la función ModPos, ModPos o LMo-dPos.



• Apretar OK para confirmar.

Unidad deprogramación

Parametros del SistemaAutorizar Programa

Función

LanzamientoModPosEditar ProgramaBorrar InstrBorrar ObjectConf. Start


1(5)Niv.usuar.

OperadorOperadorOperadorProgramadorProgramadorOperador

Confirmar

NoSíNoSíSíSí




Tipo El tipo actual de modpos. ModPos indica que Limit ModPos está desactivada, es decir, que cualquier cambio es aceptado. LModPos indica que Limit ModPos está activada, es decir, que el cambio debe encontrarse dentro de una área limitada.

Ajuste en Auto Activación o desactivación del ajuste en modo automático. On = funcionalidad de ajuste permitida en el modo automático. Off = funcionalidad de ajuste no habilitada en el modo automático.

Modo El modo actual de Modpos limitada. Abs = El área limitada se encuentra en torno a un punto de ori-gen fijo. Rel = El área limitada se encuentra en torno al punto actual y será movido cuando se modifique el punto.

Trans Max La máxima desviación permitida expresada en mm a partir de la posición actual o de la posición de origen.

Rot Max La reorientación máxima permitida expresada en grados a par-tir de la posición actual o de la posición de origen.

Trans Externa Max La desviación máxima permitida expresada en mm a partir de la posición actual o a partir de la posición de origen referente a los ejes externos lineales.

Rot Externa Max La desviación máxima permitida expresada en grados a partir de la posición actual o de la posición de origen referente a los ejes de rotación externa.

Si Auto Parámetro para la activación automática de Limit ModPos cuando la tecla del operador está activada en la posición Modo Auto. LModPos indica que Limit ModPos está activada cuando la tecla del operador está activada en la posición Modo Auto. As Is indica que ModPos no ha cambiado.



6.5 Teclas programables

La Unidad de Programación dispone de cinco teclas que el usuario podrá definir para la activación de las salidas y para la generación de eventos de señales, según se indica en la Figura 30.

Figura 30 La unidad de programación dispone de cinco teclas programables.


• Seleccionar Tipos: Teclas Programables.

Ahora la definición de las teclas aparecerá visualizado.

• Seleccionar la tecla que se desea definir y apretar la tecla Retorno .


Tecla La designación de la tecla P1-P5

Tipo Tipo de tecla: Entrada, Salida o Ninguna (no activado)

Conexión Nombre de la señal a utilizar.

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Salida, se dispondrá de lo siguiente:

Tecla apretada Define como se debe activar la salida. Signo: si el valor de la señal está activado (1), éste quedará des-activado (0) y vice versa.Pulso: un pulso positivo (200 ms) es generado. Set1/Set0: activado (1) o desactivado (0)Apretar/Soltar: la señal estará activada (1) mientras la tecla esté pulsada. Si se suelta la tecla, la señal se desactivará (0).

Permitir en Auto Define si es posible utilizar la salida incluso si el sistema está en el modo automático.Sí permite que la tecla sea operacional tanto en el modo manual como en el modo automático.No permite que la tecla sea utilizada únicamente en el modo manual.

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generará un evento para esta entrada. Este evento podrá estar relacionado con:

21

2 30

14 5 67 8 9

P3

P1 P2P1

P5P4

P2 P3



- las entradas del sistema: la entrada deberá entonces ser asociada con una acti-vidad del sistema, véase Definición de las señales de entrada y de salida en la página 17.

- las interrupciones: están definidas por la instrucción ISignalDI (véase la Guía de Referencia RAPID).

- espera de una entrada: esto se programa a través de la instrucción WaitDI (pero no WaitUntil). (Véase la Guía de Referencia RAPID)

6.6 Definición de los valores del modo funcionamiento

Los valores por defecto del modo funcionamiento podrán ser definidos en la ventana de programa (modo manual) y en la ventana de producción (modo automático).


• Seleccionar Tipos: Modo Funcionamiento.

• Apretar Retorno .


• Apretar OK para confirmar la operación.


Modo de Operación Modo Manual o Automático

Modo de Funcionamiento Modo de Funcionamiento (Continuo o Ciclo) cuando se

arranca el robot en este modo o cuando se pasa a este modo.


Parámeros del Sistema

7Tema: Manipulador

El tema Manipulador contiene los parámetros asociados con el control del movimiento del robot y de los ejes externos, por ejemplo:

- El offset de conmutación

- El offset de calibración

- Los límites del área de trabajo

• Seleccionar Temas: Manipulador.

No se deberá cambiar el “coeficiente de transmisión del engranaje” ni cualquier otro parámetro cinemático desde la unidad de programación o desde un PC. Ello afectaría la función de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.

Respecto a los parámetros disponibles, se deberá tener en cuenta lo siguiente:

Algunos parámetros descritos a continuación requieren el servicio de secuencia de arranque para estar disponibles cuando se realizan cambios, véase el Manual de Producto - Instalación y Puesta en Servicio, apartado referente a Instalación del Programa del Controlador. Puede resultar conveniente realizar un backup y a continuación restaurarlo, véase el Capítulo 14, Servicio - Backup y Restore de este manual.

Los parámetros referentes a ejes externos están descritos en el manual de ejes externos.

7.1 Definición del offset de conmutación y del offset de calibración de los motores

Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que se conozcan con precisión, podrán ser especificados en la ventana de Parámetros del Sistema.


• Seleccionar Tipos: Calib Motor.

• Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Retorno .





1


Name El nombre del motor, por ejemplo, motor_1 (16 caracteres como máximo).

Calibration Offset La posición del motor (resolver) cuando está en la posición de calibración (en radianes).

Cal offset valid Especifica si el offset de calibración ha sido definido.

Commutator Offset La posición del motor (resolver) cuando el rotor está en la posición de cero eléctrico respecto al estator (en radianes).

Com offset valid Especifica si el offset de conmutación ha sido definido.

7.2 Definición del alcance del movimiento y de la posición de calibración de cada eje


• Seleccionar Tipos: Brazo.

• Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Retorno .


• Pulsar OK para confirmar la operación.


Name El nombre del brazo, por ejemplo, arm_1 (16 caracteres como máximo).

Upper joint bound El límite superior del eje, por ejemplo: +3.139 para el eje 1 (en radianes). 180º=3.1416 radianes.

Lower joint bound El límite inferior del eje, por ejemplo: -3.139 para el eje 1 (en radianes).

Use check point El nombre de un punto de comprobación (en el caso en que haya alguno). Véase Definición de un punto de compro-bación del brazo en la página 75.

Use arm load El nombre de una carga del brazo (en el caso en que haya alguna). Véase Definición de una carga del brazo en la página 74.

Calibration position La posición del eje cuando estaba calibrado. Si se cambia este valor, se deberá realizar el ajuste fino correspondiente del robot, en la ventana de Servicio. Ver el Manual de Producto.

7.3 Definición del nivel de supervisión

Se podrá cambiar los niveles de supervisión por defecto si el sistema necesita ser más o menos tolerante frente a las perturbaciones externas. Un factor de ajuste por encima de 1,0 proporciona un sistema de robot más tolerante y un factor de ajuste por debajo de 1,0 proporciona un sistema de robot menos tolerante. Así por ejemplo, un aumento



del factor de ajuste por defecto de 1,0 a un factor de 2,0 doblará los niveles de supervisión permitidos, haciendo que el sistema de robot sea más tolerante a las perturbaciones externas. Si se disminuye el factor de ajuste a 0,5 el sistema será menos tolerante a las perturbaciones externas.

El incremento de los factores de ajuste reducirá la duración de vida del robot.


• Seleccionar Tipos: Brazo

• Seleccionar el brazo deseado (eje) y apretar la tecla Retorno .




Jam sup trim factor Factor de ajuste para supervisión de atasco. El factorinfluye en el tiempo máximo permitido a lavelocidad cero con un par máximo.

Load sup trim factor Factor de ajuste para supervisión de carga. El factorinfluye en el tiempo máximo permitido a lavelocidad que no es cero con un par máximo.

Speed sup trim factor Factor de ajuste para supervisión de velocidad. El fac-tor influye en el error de velocidad máximo per-mitido.

Pos sup trim factor Factor de ajuste para supervisión de posiciones. Elfactor influye en el error de posición máximo per-mitido.

7.4 Ajuste de la supervisión de movimiento

Supervisión de movimiento es el nombre que se atribuye a una serie de funciones de alta sensibilidad, una supervisión de los movimientos del robot basada en el modelo. La supervisión de movimiento incluye funciones para la detección de colisiones, atascos y definiciones incorrectas de las cargas.

La supervisión de movimiento podrá ser ajustada mediante los parámetros del sistema. Existen parámetros separados para el movimiento manual y para la ejecución del programa. Normalmente, los nombres de los parámetros del sistema se refieren a la detección de colisiones. No obstante, también tienen por efecto activar y desactivar o modificar los niveles de supervisión de las supervisiones de cargas y de atascos.

En el caso en que la supervisión de movimiento ha sido disparada, se deberá hacer lo



siguiente:

• Si la carga ha sido definida de forma incorrecta, se deberá utilizar la función de identificación de cargas para definirla.

• Si la aplicación implica muchas fuerzas externas de proceso, se deberá aumentar el nivel de supervisión para el movimiento y la ejecución del programa por incrementos del 30 por ciento hasta obtener que ya no se reciban códigos de error.

• Si las fuerzas externas de proceso son únicamente temporales (como por ejemplo el cierre de una gran pistola de soldadura por puntos), entonces se deberá usar la instrucción MotionSup para elevar el nivel de supervisión o desactivar la función de forma temporal.

• Si todo lo demás falla, se deberá desactivar la supervisión de movimiento.

Los parámetros de supervisión de movimiento no requieren un rearranque cuando han sido modificados. Para modificar los parámetros del sistema de la supervisión de movimiento, se deberá seguir el siguiente procedimiento:


• Seleccionar Tipos: SupMov.

• Seleccionar el ejemplo deseado (normalmente IRB) y apretar la tecla Retorno .




Path col detect Activación o desactivación de la detección de colisiones para la ejecución del programa (también modifica las supervisiones de cargas y de atascos).

Jog col detect Activación o desactivación de la detección de colisiones para el movimiento (también modifica las supervisiones de cargas y de atascos).

Path col detect level Modificación del nivel de supervisión para la ejecución del programa con el valor del porcentaje especificado (también modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Un valor de porcentaje elevado hace que la función sea menos sensible.

Jog col detect level Modificación del nivel de supervisión para la detección de colisiones en el movimiento con el valor del porcentaje especificado (también modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Un valor de porcentaje elevado hace que la función sea menos sensible.

7.5 Definición de la velocidad del modo de programación

Cuando hay la necesidad de monitorizar el modo manual a velocidad reducida por debajo de los 250 mm/s, se deberá cambiar la velocidad máxima del modo de programación.




• Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento.

• Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno .




Teach mode max speed Velocidad máxima permitida en modo manual a velocidad reducida.

7.6 Eliminación del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024

El mensaje de aviso de fallo de trayectoria esquina Corner Path Failure (50024) se produce cuando la ejecución del programa RAPID no proporciona una instrucción de movimiento Move nueva mientras el robot está entrando en una zona esquina. Ello puede ser debido a un descuido de programación o a un deseo explícito por parte del programador.

Se podrá pues, inhabilitar el mensaje de aviso Fallo de trayectoria esquina.


• Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento.

• Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno .




No corner path warning Cuando esté en posición ON, el mensaje de aviso 50024 no se producirá.

7.7 Definición de un movimiento independiente

El movimiento independiente forma parte del Movimiento Avanzado, y el sistema deberá ser activado en el modo de servicio para poder cambiar los parámetros independientes. El programa de control deberá ser instalado de nuevo para poder activar estos parámetros. En primer lugar se deberá seleccionar el modo Query. Cuando aparezca la pregunta Service/Standard movement parameters? (¿Parámetros de movimiento estándar/servicio?), se deberá seleccionar Servicio. Véase el Manual de Producto - Instalación y Puesta en Servicio.

En cuanto al manipulador, sólo el eje 6 podrá utilizarse en el modo independiente. En cuanto a los ejes externos, no hay límites para el movimiento independiente.


• Seleccionar Tipos: Brazo

• Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla .






Independent joint Bandera que sirve para habilitar el modo independiente para este eje.

Para los ejes externos, la relación de transmisión deberá ser definida normal con el parámetro Transm. gear ratio, pero también sus valores de numerador y denominador.

• Seleccionar Tipos: Transmisión y se especificará lo siguiente:


Transm. high gear El valor entero del numerador del coeficiente de transmisión del engranaje. Se utiliza únicamente para los ejes independientes.

Transm. low gear El valor entero de los denominadores del coeficiente de transmisión del engranaje. Se utiliza únicamente para los ejes independientes. Ejemplo: Para un eje rotativo con el piñón grande con 100 dientes y el pequeño con 30, el coeficiente de transmisión del engranaje sería de 100/30=3.333333.

Tanto para los ejes del manipulador como para los ejes externos, el área de trabajo podrá ser elevada a los siguientes valores:

Manipulador Area de trabajo (radianes lado delbrazo)

IRB 1400 ±1885IRB 2400.1.8 ±1885IRB 2400.1.5 ±1571IRB 4400 ±1260IRB 6400 ±943Ejes externos ±1256637 (lado motor)

• Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las características del brazo para el eje correspondiente:


Positive limit Límite superior del área de trabajo del eje (en radianes o metros).

Negative limit Límite inferior del área de trabajo del eje (en radianes o metros).

7.8 Definición de una carga del brazo

La capacidad del robot se verá afectada negativamente si la carga del brazo no está definida. Cuando más de una carga se encuentra montada en un solo y mismo eje, se deberá calcular el peso total y la posición del centro de gravedad.

Todas las cargas montadas en el brazo superior se refieren al eje 3, incluyendo las



cargas en la parte rotativa.


• Seleccionar Tipos: Carga del brazo.


Name El nombre de la carga del brazo, por ejemplo: armload_1 (16 caracteres como máximo).

Mass La masa de la carga del brazo (en kg).

Mass centre x El centro de la masa especificado utilizando el sistema de Mass centre y coordenadas del brazo (expresada en metros). Véase el Mass centre z ejemplo de la Figura 31.

Figura 31 Sistemas de coordenadas del brazo de los ejes 1, 2 y 3.

Ahora, esta carga de brazo deberá ser conectada al brazo utilizado (eje):


• Seleccionar el brazo deseado y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar el parámetro Usar carga brazo usuario y especificar el nombre de la carga del brazo previamente definida.


7.9 Definición de un punto de comprobación del brazo

En el caso en que haya una carga adicional, como por ejemplo, un transformador o un dispositivo de soldadura acoplados al brazo 3, se definirá un punto de comprobación en este equipo. En tal caso, el robot monitorizará la velocidad de este punto para que

X brazo 3

Z brazo 3

Z brazo 2

X brazo 2Z brazo 1

X brazo 1



no exceda los 250 mm/s en el modo de funcionamiento manual (velocidad reducida).


• Seleccionar Tipos: Punto comprobación brazo.




Name El nombre del punto de comprobación, por ejemplo, chk_pnt_1 (16 caracteres como máximo).

Position x La posición del punto de comprobación especificado en el Position y sistema de coordenadas utilizado del brazo (expresada en Position z metros). Véase el ejemplo en la Figura 32.

Figura 32 Definición del punto de comprobación del brazo 3.

Ahora, se deberá conectar este punto de comprobación al brazo 3 (eje 3):


• Seleccionar el eje 3 y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar el parámetro Utilizar punto de comprobación y especificar el nombre del punto de comprobación del brazo previamente definido.


7.10 Definición del par externo

Cuando se utiliza un equipo externo, por ejemplo un cable o una bobina de manguera, ello afecta algún eje de forma significativa, se deberá definir el par externo utilizando la siguiente formula:

X brazo3

Z brazo3Punto de comprobación



= par externo [Nm]

= par constante [Nm]

= factor escala para el par dependiente de la posición [Nm/rad]

= posición del eje cuando el par dependiente de la posición escero [rad]

La formula está también ilustrada en la figura siguiente.

Figura 33 Par externo

Ejemplo: Una bobina de manguera está montada y afecta el eje 6 de la siguiente forma:

• 0 Nm a 0 grados

• 5 Nm a 200 grados

Este par externo puede ser definido utilizando = 0, = 0, .

Si el valor estimado de un par externo significativo es demasiado bajo, pueden producirse desviaciones de trayectoria innecesarias y el manipulador podría resultar dañado. Si el valor estimado es demasiado alto, la capacidad del manipulador será reducida debido a límites de aceleración restrictivos.



• Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla Retorno .




Ext const torque Par constante externo [Nm].

Ext prop torque Factor de escala para el par dependiente de la posición [Nm/rad].

Ext torque zero angle Posición del eje cuando el par dependiente de la posición es cero [rad].

T A k θ θ0–( )⋅+=

T

A

k

θ0

T

posición eje

A

ángulo cero

A θ0 k5

200 π 180⁄( )⋅----------------------------------=



7.11 Definición de la compensación de la fricción

La compensación de la fricción podrá ser activada para reducir los errores de trayectoria provocados por la fricción y la pérdida de carrera a velocidades bajas (10 - 200 mm/s).

El modelo de fricción es un nivel constante con un signo opuesto a la dirección de la velocidad del eje. Friction ffw level (Nm) es el nivel de fricción absoluto a velocidades (bajas) mayores que Friction ffw ramp (rad/s) véase la Figura 34.

Figura 34 Modelo de fricción.

Se usará la instrucción TuneServo para ajustar los valores óptimos para cada eje de robot.


• Seleccionar Tipos: Parámetros de control.

• Seleccionar el eje deseado y apretar la tecla Retorno .




Friction ffw on Activación/desactivación de la compensación de la fricción.

Friction ffw level Nivel de fricción del motor a velocidad baja [Nm].

Friction ffw ramp Rampa de fricción [rad/s].

Procedimiento de ajuste

La manera más directa para ajustar los parámetros de fricción es considerar un eje a la vez. Seleccionar un movimiento que tenga una característica de fricción de “sacudida” debido al cambio de dirección de un eje específico. Activar la compensación de la fricción para este eje específico y utilizar los valores por defecto del nivel y rampa de fricción. Utilizar el comando TuneServo para aumentar gradualmente el nivel de fricción hasta que la sacudida en la trayectoria haya desaparecido.

Repetir este procedimiento para todos los ejes.

Velocidad del eje del motor (rad/s)

Fricción del motor a velocidad baja (Nm)

Friction ffw level (Nm)

Friction ffw ramp (rad/s)



7.12 Definición del sistema de coordenadas de la base

Normalmente el sistema de coordenadas de la base del robot suele coincidir con el sistema de coordenadas mundo. No obstante, el sistema de coordenadas de la base podrá ser movido respecto al sistema de coordenadas mundo. Se aconseja pues observar que las posiciones programadas están siempre referidas al sistema de coordenadas mundo y que todas las posiciones serán movidas, si se mira a partir del robot. Generalmente esto se define a partir de la ventana de Servicio, pero si se conocen los valores, podrán introducirse a partir de los parámetros del sistema.


• Seleccionar Tipos: Robot.

• Seleccionar el manipulador cuyo sistema de coordenadas de la base debe ser cambiado.





Name El nombre del robot, por ejemplo: robot_1 (16 caracteres como máximo).

Type El tipo de robot (no deberá ser cambiado).

Base frame x La coordenada X- de la posición del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (en unidades métricas).

Base frame y La coordenada Y- del sistema de coordenadas de la base (en unidades métricas).

Base frame z La coordenada Z- del sistema de coordenadas de la base (en unidades métricas).

Base frame q1-q4 La orientación del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (expresado en cuaternios q1-q4). La Figura 35 ilustra algunos ejemplos de valores distintos.

Base frame moved by Especifica si el robot debe ser operado en coordinación con un track (sistema de desplazamiento lineal). Véase Definición de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado en la página 80.



Figura 35 Algunos ejemplos de definiciones del sistema de coordenadas de la base.

7.13 Definición de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado

• Definir el eje según se describe en el manual de ejes externos. Definir el sistema de coordenadas de la base del sistema de desplazamiento lineal, a partir de la ventana de Servicio, por ejemplo. Véase el Capítulo 10, Calibración.

• Seleccionar Tipos: Robot.

• Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno .

• Activar el parámetro Base coord movida por en el nombre del eje (sencillo) que es utilizado por el sistema de desplazamiento lineal definido.

7.14 Definición de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo

Estos valores están disponibles en la ventana Parámetros del Sistema.

• Cargar el archivo de plantillas de direcciones de movimiento para las unidades mecánicas. Véase Carga de parámetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la página 7. Utilizar el comando Archivo: Añadir parámetros nuevos. Los archivos que contienen plantillas de direcciones de movimiento se encuentran en la versión del programa de sistema BaseWare (Release) en el directorio Utility\jogdir.

El archivo ROBOT_M.CFG se refiere al robot. Si se carga este archivo se definirán las cadenas de nombre de ejemplos de parámetros “linear_jog_m”, “reorient_jog_m”, y “joint_m”.

El archivo ROBOT_E.CFG se refiere al manipulador externo. Si se carga este archivo se definirá la cadena de nombre de ejemplo de parámetro “joint_e”. Cuando se usa más de un manipulador externo, cada archivo de robot externo deberá tener su nombre único, por ejemplo, ROBOT_E1.CFG, ROBOT_E2.CFG. Asimismo los nombres JOG_JOINT de cada archivo deberán ser cambiados: de joint_e deberán pasar a

base Z

base X

Caso 1 Montaje

mundo X

mundo Y

mundo Z

base Z

base X

suspendidoCaso 2 Montajesuspendido

(X, Y, Z, 0, 1, 0, 0) (X, Y, Z, 0, 0, 1, 0)

base X

base Y

base Z

Montaje en el suelo

(X, Y, Z, 1, 0, 0, 0)



llamarse joint_e1, joint_e2, respectivamente.

Si se debe definir las direcciones de la palanca de mando para varias unidades mecánicas, los archivos de plantilla para todas las unidades podrán cargarse aquí. Cuando se cargue el archivo, se deberá rearrancar el sistema mediante la función Reiniciar.


• Seleccionar Tipos 1: Robot.

• Seleccionar la unidad de robot.


• Seleccionar los parámetros deseados (Linear jog dir, Reorient jog dir, Joint jog dir) que se quieren cambiar. Seleccionando los tipos “por defecto” se restaurarán las direcciones de movimiento que vienen por defecto de fábrica.

No realizar el Rearranque que se solicita aquí.

• Repetir la operación para todos los robots.


• Seleccionar Tipos 2: Para cada tipo de parámetro seleccionado anteriormente.

• Seleccionar el tipo de parámetro deseado.

• Editar los elementos.


• Rearrancar mediante Reiniciar para activar las modificaciones en las direcciones de la palanca de mando. Cuando las direcciones de la palanca de mando para ambos robots y los ejes sencillos deban ser modificadas, no será necesario realizar el rearranque hasta que todas las modificaciones hayan sido realizadas.

Movimiento lineal

• Para cada sistema de coordenadas se deberá especificar la dirección deseada del eje para los movimientos de la palanca de mando respectivos según se indica en la Figura 36 (±1 para el eje x, ±2 para el eje y, ±3 para el eje z).Los signos indican una dirección positiva o negativa del movimiento para una deflexión positiva de la palanca de mando.

Figura 36 Deflexiones de la palanca de mando.

hacia abajo

lateral

rot



Parámetros Sistema de coordenadas

World down/rot/side Sistema de coordenadas mundo

Base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base

Tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta

Wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto

St tool world down/rot/side Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una herramienta estacionaria

St tool base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza una herramienta estacionaria

St tool tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta cuando seutiliza una herramienta estacionaria

St tool wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza una herramienta estacionaria

Movimiento de reorientación

• Para cada sistema de coordenadas, se deberá especificar la dirección deseada de rotación de los movimientos de la palanca de mando respectivos según se indica en la Figura 36 (±1 para la rotación en torno al eje x, ±2 para el eje y, ±3 para el eje z).Los signos indican una dirección positiva o negativa del movimiento para una deflexión positiva de la palanca de mando.


World down/rot/side Sistema de coordenadas mundo

Base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base

Tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta

Wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto

St tool world down/rot/side Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una herramienta estacionaria

St tool base down/rot/side Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza una herramienta estacionaria

St tool tool down/rot/side Sistema de coordenadas de la herramienta cuando seutiliza una herramienta estacionaria

St tool wobj down/rot/side Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza una herramienta estacionaria

Movimiento eje a eje

• Especificar la dirección del eje deseada para los movimientos respectivos de la palanca de mando según se indica en la Figura 36 (±1 para los ejes 1 y 4, ±2 para los ejes 2 y 5, ±3 para los ejes 3 y 6).Los signos indican una dirección positiva o negativa del movimiento para una deflexión positiva de la palanca de mando.




Group 1 down/rot/side Eje 1, 2 y 3

Group 2 down/rot/side Eje 4, 5 y 6

7.15 Definición de parámetros cinemáticos para la cinemática general

Se podrá usar la cinemática general tanto para robots master como para robots externos. No se podrá realizar la definición a través de la unidad de programación sino que será necesaria la edición en PC del archivo MOC.cfg.

Se ha utilizado la descripción Denavit-Hartenberg según John J. Craigh, Introducción a la Robótica, Mecánica y Control (Addison-Wesley 1986).

ROBOT MASTER

Se deberá definir los siguientes datos:

• Bajo ROBOT_TYPE

- pos_tol_x, pos_tol_y, pos_tol_z (en metros) (Error de posición aceptable en el proceso iterativo de cinemática inversa)

- rot_tol_x, rot_tol_y, rot_tol_z (en radianes) (Error de posición aceptable en el proceso iterativo de cinemática inversa)

- base_pose_rot_u0, base_pose_rot_u1, base_pose_rot_u2, base_pose_rot_u3 (Rotación entre la base de robot definida por el usuario y la base interna de acuerdo con la definición Denavit - Hartenberg)

- no_of_joints = 6

- type GEN_KIN0 Para robot sin ejes de muñeca

- type GEN_KIN1 Para robot con un eje de muñeca

- type GEN_KIN2 Para robot con dos ejes de muñeca

• Bajo ARM

• Para cada eje del robot correspondiente

- rotating_move si los ejes son rotativos, de lo contrario, está excluido

• Bajo ARM_TYPE

• Para cada eje del robot correspondiente

- length (a de acuerdo con la definición de Craigh)

- offset_x = 0

- offset_y = 0

- theta_home_position (teta de acuerdo con la definición de Craigh)

- offset_z (d de acuerdo con la definición de Craigh)

- attitude (alfa de acuerdo con la definición de Craigh)

Las estructuras con menos de 6 ejes requieren una definición BLOQUEADA para todas las referencias a los ejes inactivos.



7.16 Parámetros servo

Se trata del ajuste del servo para controlar equipo externo lento y del uso de frenos cuando el robot está esperando para realizar un movimiento.

Tiempo de evento predeterminado

El parámetro Event preset time sirve para retrasar el robot a fin de posibilitar la activación/control del equipo externo hasta 0,5 segundos antes de que el robot ejecute su movimiento a la posición.

Hasta aproximadamente 70 ms, no hay necesidad de ajustar Event preset time cuando el servo tiene un retraso interno. Pero si se requiere un ajuste más largo entonces se deberá ajustar Event preset time al tiempo más largo deseado.

Por ejemplo, el parámetro EquipLag en TriggEquip está activado en 200 ms a continuación. Si éste es el tiempo más largo, se deberá activar Event preset time a 200 ms.

TriggEquip gunon, 10, 0.2 \Op:=gun, 1;TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;


• Seleccionar Tipos: sistema mvto.


• Seleccionar Event preset time y cambiar su valor.


Se deberá recordar que cuando se utiliza Event preset time, el arranque del robot será retrasado y la capacidad de la guía de soldadura y del transportador será disminuida.

Tiempo de frenado

Brake on time definirá el tiempo a partir de cuando el robot detiene la activación de los frenos mecánicos. Este tiempo deberá permanecer activado para mantener la fiabilidad del servo a un nivel elevado.

7.17 Optimización de la CPU

En ciertas aplicaciones exigentes pueden surgir problemas de CPU que provoquen los siguientes errores “50082 Deceleración demasiado larga” ("50082 Deceleration too long") o “50024 Fallo de trayectoria esquina” ("50024 Corner path failure"). Los parámetros descritos a continuación sirven para reducir estos problemas.

Resolución de la trayectoria

La resolución de la trayectoria corresponde en cierto sentido a la distancia entre dos puntos en una trayectoria. Aumentar la resolución de trayectoria significa aumentar



esta distancia, lo que conduce a una disminución de la resolución de la trayectoria.

Aumentar la resolución de trayectoria es una forma de tratar las instalaciones robot que tienen ejes externos con tiempos de deceleración largos. En este tipo de aplicaciones aparecerá el aviso “50082 Deceleración demasiado larga” ("50082 Deceleration too long"), generando simultáneamente un paro rápido. El parámetro de resolución de trayectoria deberá entonces ser aumentado hasta que el problema haya desaparecido.

La necesidad de ajuste del parámetro de la resolución de trayectoria aumentará en los siguientes casos, cuando:

- El valor de aceleración de un eje externo (y el robot) ha sido disminuido (Acc Set, primer parámetro).

- La derivada de la aceleración ha sido disminuida (Acc Set, segundo parámetro).

- La velocidad ha sido incrementada.

- Las distancias entre posiciones programadas muy cerca entre ellas han sido disminuidas.

- El número de ejes controlados simultáneamente ha sido aumentado.

- Se utiliza una interpolación coordinada.

- Se utiliza Weldguide.

- Se utiliza el seguimiento del transportador.

- Se utiliza una corrección de trayectoria controlada RAPID.

- Se utiliza Multitarea con exigencia de programas en RAPID.

- Reorientación con un movimiento del TCP pequeño o nulo.

Es importante utilizar un valor de resolución de trayectoria lo más pequeño posible a fin de alcanzar una resolución de trayectoria elevada también a una velocidad elevada. El hecho de mantener la Resolución de trayectoria en un valor bajo puede también producir tiempos de ciclo más cortos si el ciclo contiene muchos puntos de paro y que las instrucciones de movimiento que siguen estos puntos de paro, tienen una velocidad baja.


• Seleccionar Tipos: sistema de movimiento.


• Seleccionar la Resolución de trayectoria y cambiar su valor.


Existe también una instrucción RAPID llamada PathResol que afecta la resolución de trayectoria. Para más información respecto a la instrucción, véase la Guía de Referencia RAPID.



Tiempo Prefetch

El parámetro Prefetch time afecta el punto en el tiempo en el que el controlador empieza a planear el movimiento por un punto de paso. En el caso en que el tiempo de preparación sea demasiado corto, el punto de paso se convertirá en punto de paro. Ello genera un error llamado “50024 Fallo trayectoria esquina” ("50024 Corner path failure"). Aumentando el parámetro Prefetch time posiblemente se solventará el problema, cuando el tiempo de preparación es demasiado corto debido a una solicitación elevada de la CPU. No obstante, no se solventará el problema cuando ocurre el error porque demasiados puntos de paso están colocados muy cerca entre sí o por un uso incorrecto de las instrucciones, por ejemplo, un punto de paso seguido por una instrucción de espera WaitDI. Normalmente el parámetro Prefetch time sólo deberá ser aumentado cuando el punto de paso es realmente necesario en la aplicación. Si no se necesita realmente, sustituir el punto de paso por un punto fino.

Hay un inconveniente cuando se incrementa el parámetro Prefetch time. La diferencia entre la posición de la instrucción RAPID ejecutada y la posición actual del manipulador incrementará. Esto significa que después de realizar un paro durante la ejecución del programa, el contador de programa situado en la unidad de programación mostrará una instrucción que todavía no ha afectado el manipulador. Al volver a arrancar, el manipulador continuará siguiendo la trayectoria original.




• Seleccionar el parámetro Prefetch time y cambiar su valor.


Compensación de la CPU

El parámetro CPU equalisation afecta la carga de la CPU en términos de carga cúspide respecto a la carga media. Cuando hay un problema de carga de la CPU, indicado por ejemplo por el mensaje “50082 Deceleración demasiado largo” ("50082 Deceleration too long), entonces una solución podría consistir en utilizar el parámetro CPU equalisation para distribuir la carga de la CPU en el tiempo, de alguna otra forma. A menudo, una cúspide de carga más elevada puede ser aceptable, siempre y cuando ocurra a un momento favorable. Intentar cambiar el parámetro CPU equalisation hacia arriba y hacia abajo a fin de encontrar el valor óptimo.




• Seleccionar el parámetro CPU equalisation y cambiar su valor.


Cuando se aumenta el parámetro de CPU equalisation, también puede ser útil incrementar el parámetro del sistema Tiempo de cola.



Tiempo de Cola

Al aumentar el parámetro Tiempo de Cola (Queue time) tendrá como resultado hacer que el sistema sea más tolerante respecto a cargas desiguales de la CPU. El inconveniente es que el robot reaccionará más lentamente al moverse y al parar un programa en funcionamiento. No obstante, el freno de emergencia no se verá afectado. Lo que se podrá ver afectado es la precisión del proceso del sensor, por ejemplo, Weldguide y el seguimiento del transportador.

Seleccionar Temas: Manipulador.

• Seleccionar Tipos: sistema de mvto.


• Seleccionar Tiempo de Cola y cambiar su valor.


Téngase en cuenta que el tiempo de cola real es un múltiple del tiempo de muestreo relativo a la resolución dinámica. Si el valor del parámetro Tiempo de cola no es un múltiple par de la resolución dinámica, entonces el controlador utilizará automáticamente un tiempo de cola que será el más cercano posible del Tiempo de cola proporcionado.

Tiempo de actualización del proceso

Este parámetro Process update time determina la frecuencia en que se calcula la información de la trayectoria del proceso. Esta información se utiliza para el seguimiento de trayectoria de un Transportador, para la Guía de Soldadura y la Oscilación Rapid, por ejemplo. Si se disminuye el parámetro Process update time se mejorará la precisión pero también aumentará la carga de la CPU. Al contrario, si se aumenta el parámetro Process update time disminuirá la carga de la CPU.

Nota Cuando se ejecuta programas en que el manipulador se mueve a alta velocidad, se deberá mantener el parámetro Process update time en valores pequeños a fin de obtener el mejor rendimiento. Cuando el manipulador se mueve lentamente, el parámetro Process update time no es problemático.


• Seleccionar Tipos: sistema de mvto.


• Seleccionar el parámetro Process update time y cambiar su valor.




7.18 Optimización de la instalación de los parámetros del sistema de accionamiento

Al instalar el software, todos los parámetros relacionados con el sistema de accionamiento están determinados en sus valores nominales. Si se ajusta los siguientes parámetros de acuerdo con la instalación (longitud de cable, valores cresta de potencia, tolerancia de la tensión de alimentación) los tiempos de ciclo podrán ser acortados.

Los cambios realizados fuera del ámbito de la instalación pueden perjudicar la capacidad de funcionamiento del robot.

Tolerancia de la tensión de alimentación

A la entrega, la tolerancia de la tensión de alimentación está determinada a +10% / -15%. Cuando la tolerancia mínima está por debajo del 15%, los tiempos de ciclo podrán ser acortados si se modifica el parámetro.


• Seleccionar Tipos: Mains


• Seleccionar Mains tolerance min y cambiar su valor.


Potencia máxima del transformador

El software presupone un consumo de potencia máximo predefinido que, junto con la tolerancia de la tensión de alimentación, proporciona cierta tensión del rectificador. Cuando la aplicación necesita menos que esta potencia, la tensión CC será siempre más elevada y los tiempos de ciclo podrán ser más cortos si se cambia el parámetro.


• Seleccionar Tipos: Trafo


• Seleccionar Power max y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.

Longitud de cable

A la entrega, la longitud de los cables de potencia está determinada a 30 metros. Si se desea usar cables más cortos, se deberá cambiar este parámetro.


• Seleccionar Tipos: Cable


• Seleccionar Length y cambiar su valor.

Apretar la tecla OK para confirmar.


Administrador de Archivos

INDICEPágina

1 Almacenamiento de Programas/Datos .......................................................................... 3

2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................ 4

2.1 Selección de un directorio ..................................................................................... 4

2.2 Visualización de la información relativa a un archivo .......................................... 4

3 Movimiento o Creación de Archivos y Directorios ...................................................... 5

3.1 Creación de un directorio nuevo............................................................................ 5

3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio ........................................... 5

3.3 Eliminación de un archivo o directorio ................................................................. 6

3.4 Copia de archivos y directorios ............................................................................. 6

3.5 Movimiento de archivos y directorios ................................................................... 7

3.6 Impresión de ficheros ............................................................................................ 7

4 Formateo de un Disquete................................................................................................ 8

5 Jerarquía de archivos...................................................................................................... 8




El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones:

- para copiar o transferir archivos,

- para cambiar el nombre de un archivo,

- para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento de masa,

- para imprimir archivos,

- para formatear disquetes.

1 Almacenamiento de Programas/Datos

Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales de PC. Estos podrán ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disco flash, una unidad de disco flexible (siempre y cuando el sistema esté equipado de una unidad de disco flexible) o cualquier otro dispositivo disponible en la red.

Los disquetes utilizados son discos estándar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad y 1,44 Mbytes.

Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deberá formatear los discos en el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan satisfactoriamente.

Nota: Los disquetes no deberán nunca ser guardados dentro del armario de control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos magnéticos, la información contenida en ellos podría resultar destruida.

Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa o parámetros del sistema almacenados en algún tipo de memoria de masa.

Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad de memoria más estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un directorio y programas de producción, en otro (véase la Figura 1).

.

Figura 1 Los archivos son almacenados en directorios en los disquetes.

Directorios:

PROGTEST

PROGPROD

Archivos:

SERVICIO

TEST1

ELEMENTOA

ELEMENTOB

ELEMENTOC

ELEMENTOD



2 La ventana Administrador de Archivos

• Pulsar la tecla Varios .

• Seleccionar la función Administrador de Archivos en la ventana de diálogo que aparece.


La ventana Administrador de Archivos aparecerá en el visualizador (véase la Figura 2).

Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.

• Seleccionar la unidad deseada a partir del menú Ver:

- Disco flash Ver: [hd0a:]

o cualquier unidad disponible en la red

- Disco flexible Ver: [flp1:]

- Unidad red Ver: [Network:]

2.1 Selección de un directorio

• Seleccionar el directorio deseado.


Los directorios y los archivos contenidos en el directorio seleccionado aparecerán en el visualizador. Se podrá acceder al directorio situado justo encima de éste seleccionando la línea superior de la lista (..) y luego se deberá pulsar la tecla Retorno o utilizar la tecla de función Anterior.

2.2 Visualización de la información relativa a un archivo

• Seleccionar un archivo de la lista y pulsar la tecla Retorno .

Aparecerá especificada la siguiente información:

- el nombre y el tipo de archivo,

Fecha

..1993-05-281993-05-091993-05-011993-05-011993-05-011993-06-01

Administrador de archivos/hd0a/my_system/WELDINGS/TEST

Archivo Editar Ver Opciones

Anterior

Nombre

..PROGRAMPROC2PROCFUNCTWDATAWTOOLSRESULTS

Tipo

Subir de 1 nivelProgramaProgramaPrograma MóduloProgramMódulo

2(12)

Unidad Directorio utilizado

Ultimo cambioutilizada

Archivos



- el tamaño de los archivos especificado en bytes,

- la fecha y la hora en que se efectuó el último cambio en el archivo.

• Pulsar la tecla OK para finalizar el diálogo.

3 Movimiento o Creación de Archivos y Directorios

3.1 Creación de un directorio nuevo

• Seleccionar la función Archivo: Nuevo Directorio.

Aparecerá una ventana de diálogo, según se indica en la Figura 3.

.

Figura 3 La ventana de diálogo Directorio Nuevo.


• Introducir el nombre nuevo y pulsar la tecla OK.

Confirmar pulsando la tecla OK. El directorio será creado bajo el directorio actual utilizado.

3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio

• Seleccionar la función Archivo: Renombrar.


Figura 4 La ventana de diálogo para Renombrar un directorio.

Crear directorio : NOMBREDIR...

Cancelar OK

Renombrar

Nuevo nombre dir.: NOMBREDIR...

Antiguo nombre dir.: WELDINGS




• Introducir el nuevo nombre (como máximo se aceptan 8 caracteres) y pulsar la tecla OK.

• Confirmar la operación pulsando la tecla OK.

3.3 Eliminación de un archivo o directorio

• Seleccionar el archivo o directorio deseado.


• Pulsar la tecla OK para confirmar la operación de eliminación.

Se podrá eliminar un directorio únicamente si éste está vacío.

3.4 Copia de archivos y directorios

• Seleccionar el archivo o directorio que se desea copiar. Si se selecciona un directorio, todos los subdirectorios y archivos contenidos en él serán copiados.

• Seleccionar la función Archivo: Copiar.


Figura 5 La ventana de diálogo para la copia de archivos y directorios.

• Especificar el nombre del archivo nuevo seleccionando el campo A, y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique ningún nombre, el directorio/archivo copiado será llamado con el mismo nombre que tenía el original.

• Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de función Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se utilizará la misma unidad que se utilizó anteriormente.

• Especificar el directorio de destino (la última parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno

. En el caso en que no se especifique ningún directorio, se utilizará el mismo directorio que se utilizó al principio.

..PROC0PROC52PROCSSDATA

Copiar “Programa”

Unidad Cancelar Copiar

5(18)Subir de 1 nivelProgramaProgramaMódulo Programa Módulo Programa

En : z:/abb/programs/my_system/

Archivo utilizado(Copiar de) Contenido del

Nombre nuevo

/hd0a/my_system/PROC1

Tipo de

directorio de destinoA : PROC1...

archivo

de archivo



• Seleccionar la función Copiar para iniciar la copia.

3.5 Movimiento de archivos y directorios

• Seleccionar el archivo o directorio que se desea mover.

• Seleccionar la función Archivo: Mover.

Aparecerá una ventana de diálogo según se indica en la Figura 6.

Figura 6 La ventana de diálogo para mover los archivos y directorios.

• Atribuir al archivo que se desea mover un nombre nuevo seleccionando A, y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique un nombre nuevo, el archivo o directorio que será movido guardará el mismo nombre que tenía antes.

• Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de función Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se usará la misma unidad que se usaba anteriormente.

• Especificar el directorio de destino (la última parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno .

• Seleccionar la función Mover para iniciar la operación.

3.6 Impresión de ficheros

• Seleccionar el fichero a imprimir.

• Seleccionar la opción Archivo: Imprimir Archivo.

• Apretar la tecla OK para empezar la impresión.

Mover “Programa”

Unidad Cancelar Copiar

..PROC31PROC52PROCSSDATA

5(18)Subir de 1 nivelProgramaProgramaMódulo Programa Módulo Programa

En z:/abb/programs/my_system/A : PROC1...

Archivo utilizado

Nombre nuevo

De : hd0a/my_system/PROC1

Tipo de

Contenido del directoriode destino

archivo

(Mover de)

del archivo



4 Formateo de un Disquete

Nota: El contenido del disquete quedará eliminado al formatearlo.

• Seleccionar Opciones: Formatear.

Aparecerá una ventana de diálogo para la confirmación de esta operación.

• Si se desea, se podrá introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Retorno .

• Seleccionar la tecla OK para iniciar el formateo del disquete.

5 Jerarquía de archivos

La memoria de disco flash del sistema descrita en la Figura 7 empieza en el nivel superior con el directorio raíz de la unidad flash llamado hd0a. La subestructura debajo del directorio raíz está dividida en tres categorías explicadas en la Figura 8.

Figura 7 Jerarquía de los archivos.

Directorio para versión del programa de

Directorio y archivos para aplicación de arranque

Directorio del sistema, denominado en este caso “MySystem”

sistema (directorio release)



Figura 8 Ejemplo típico de la estructura de la memoria del disco flash del sistema.

Aplicación de arranque La aplicación de arranque está formada por dos archivos situados directamente debajo del directorio raíz y de un directorio llamado BIN. Los dos archivos llamados Bootrom.sys y MC.cfg son programas de aplicación de arranque y las configuraciones del computador principal. Estos dos archivos juntos con el directorio BIN forman la aplicación de arranque que constituye la ejecución del software en el controlador del robot sin ningún sistema instalado o después de realizar un arranque-X.

Versión del programa de sistema (Release)

El directorio de versión del programa de sistema (release) contiene todos los archivos necesarios para una instalación. Con estos archivos, el controlador del robot puede iniciar la aplicación RobWare en la TPU.

Sistema Una vez la instalación del controlador del robot ha sido terminada, el directorio del sistema se convierte en el directorio de trabajo (“Home”). El nombre del directorio del sistema, en este caso MySystem, será definido a la instalación utilizando RobInstall. El directorio del sistema contiene todos los archivos del usuario, archivos de seguridad del usuario y archivos de seguridad del sistema (image.bin).


Servicio

INDICEPágina

1 La ventana de Servicio.................................................................................................... 3

2 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 4

3 Registros........................................................................................................................... 4

3.1 En qué consiste un registro.................................................................................... 4

3.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 5

3.3 Visualización de todos los registros....................................................................... 5

3.4 Visualización de un mensaje en un registro........................................................... 6

3.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 6

3.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 7

3.7 Actualización automática o mediante un comando del contenido de un registro . 7

3.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 7

3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ........................................................................... 8

4 Calibración....................................................................................................................... 9

4.1 En qué consiste la calibración ............................................................................... 9

5 Conmutación.................................................................................................................... 9

5.1 En qué consiste el procedimiento de conmutación................................................ 9

6 Definición de la base de referencia ................................................................................ 9

7 Definición de dos ejes ...................................................................................................... 9

8 Obtención de información referente al sistema robot.................................................. 9

9 Las funciones Backup y Restore .................................................................................... 10

9.1 Forma de ejecutar la función backup del sistema.................................................. 11

9.2 Forma de ejecutar la función Restore del sistema ................................................. 11

10 Forma de llevar a cabo un Rearranque ...................................................................... 12


Servicio


Servicio

Gu

Servicio

La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones:

- obtener información sobre el sistema robot

- para la visualización y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de errores),

- para la calibración del sistema de medida del robot y de los ejes externos,

- para la conmutación de los motores del robot y de los ejes externos,

- para actualizar la fecha y la hora del sistema.

Para más información detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnóstico de averías, referirse al Manual de Producto.

1 La ventana de Servicio

• Pulsar la tecla Varios para abrir la ventana de Servicio.

• Seleccionar la opción Servicio en la ventana de diálogo que aparece.


La ventana de servicio contiene una serie de ventanas diferentes:

Nombre de la ventana Sirve para:

Fecha y hora de Servicio Cambiar la fecha y la hora actuales

Registro de Servicio Visualizar los registros.

Calibración de Servicio Comprobar/Calibrar el sistema de medida del robot o de los ejes externos.

Conmutación de Servicio Comprobar/Conmutar los motores del robot o de los ejes externos.

Definición de la base Definir el sistema de coordenadas de la base o delde referencia usuario.

Definición de dos ejes Definir la base de referencia del usuario para una unidad mecánica de dos ejes de rotación.

Info del sistema Obtener información referente a capacidad de almacenamiento, estado de las tareas, Identificación del sistema y del producto, etc.

ía del Usuario 14-3

Servicio

2 Cambio de la Fecha y Hora actuales

• Seleccionar la función Ver: Fecha y Hora.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la fecha y la hora actuales (véase la Figura 1).

Figura 1 La ventana de diálogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.

• Seleccionar lo que se desea cambiar mediante la utilización de las flechas de desplazamiento.

• Con la ayuda de las teclas de función < (menor que) y > (mayor que), cámbiese la fecha y la hora.

• Seleccionar OK para la confirmación de los datos.

3 Registros

3.1 En qué consiste un registro

Todos los mensajes generados, como los mensajes de error y los cambios en el estado del sistema, son almacenados en un registro de mensajes. Cada mensaje queda registrado con la hora en que ocurrió y permite así poder determinar el orden de generación de los mensajes del registro.

Cuando se alcanza el número máximo de mensajes en un registro, el siguiente mensaje reemplazará al más antiguo.

1994 26 Feb09: 35. 10

Servicio Fecha y Hora

File Edit View Test

< > Cancelar OK

Fecha: Hora:


Servicio

3.2 Diferentes tipos de registros existentes

El sistema dispone de los siguientes tipos de registros de mensajes:

Nombre Nº máximo Sirve para ver

Común 40 Todo tipo de mensajes.

Operacional 20 Cambios de estado, por ejemplo un cambio del modo de funcionamiento

Sistema 20 Los mensajes relacionados con el programa de control.

Hardware 20 Los mensajes relacionados con posibles fallos en los componentes del hardware.

Movimiento 20 Cualquier tipo de mensaje aparecido cuando se mueve el robot o las demás unidades mecánicas.

Programa 20 Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la ejecución del programa.

Operador 20 Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la utilización de la unidad de programación.

E/S y Comunicación 20 Los mensajes relacionados con las E/S y con el proceso de comunicación.

Usuario 20 Mensajes definidos por el usuario (utilizando la instrucción ErrWrite).

Soldadura al Arco 20 Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura al arco.

Soldadura por Puntos 20 Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura por puntos.

Interno 20 Errores internos -generalmente no comportan ningún mensaje.

3.3 Visualización de todos los registros

• Seleccionar la función Ver: Registro.

La ventana visualizará información de todos los registros disponibles del sistema (véase la Figura 2).


Servicio

Figura 2 La ventana de Servicio Registro visualiza todas las listas existentes.

3.4 Visualización de un mensaje en un registro

• Abrir la ventana Registro seleccionando la función Ver: Registro.

• Seleccionar el registro que se desea consultar seleccionándolo de entre los demás de la lista y pulsando le tecla de función Msjes, o bien pulsando Retorno .

La ventana visualizará todos los mensajes contenidos en el registro que se ha seleccionado (véase la Figura 3).

Figura 3 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.

• Se podrá obtener más información respecto a un mensaje específico seleccionando el mensaje y pulsando la tecla Retorno , o bien seleccionando Editar: Info.

3.5 Borrado del contenido de un registro


• Seleccionar el registro que se desea eliminar.

Ultimo

0810 20:30.320810 20:25.14

0810 20:30.320810 19:15.12

0810 19:15.120809 12:30.00

Lista

Servicio Registro

Archivo

102001304

Editar Ver Especial

Msjes->

Mensajes#

4(9)

Visualiza los mensajes del registro

Nº de mensajesHora en que ocurrióel último mensaje

Nombre

ComúnOperacionalSistemaHardwareMovimientoProgramaOperadorE/S y Comunicación

seleccionado

Nombre de Servicio RegistroMovimiento

Archivo

Fecha

0810 20:11:20

Editar Ver Especial

Rgtrs->

1(1)Mensaje

50028 Jogging errorCódigo de error

Tipo de

la lista

error

Visualización detodos los registros


Servicio

• Seleccionar la función Especial: Borrar Registro.

• Seleccionar OK para confirmar la operación.

3.6 Borrado del contenido de todos los registros


• Si los mensajes del registro aparecen visualizados, pulsar la tecla de función Regtrs.

• Seleccionar Especial: Borrar todos los registros.

• Seleccionar OK para confirmar la operación.

3.7 Actualización automática o mediante un comando del contenido de un registro

Cuando se visualiza un registro de mensajes y aparece un mensaje nuevo, el usuario tendrá dos alternativas distintas para actualizar el registro:

- automáticamente cuando aparece el mensaje, o

- actualizar el registro mediante utilización de la tecla de función Renovar. (La tecla de función Renovar será visible únicamente si hay más mensajes)

Para actualizar automáticamente, se deberá:

• Seleccionar la función Especial: Renovar Registro por evento.

Para actualizar utilizando los comandos, se deberá:

• Seleccionar Especial: Renovar registro por comando.

3.8 Modo de evitar informes de error normales

Cuando el usuario intenta aislar algún fallo en los diferentes componentes del hardware, es conveniente que no vayan apareciendo ventanas de alerta referente a errores. Para evitar que aparezcan, se deberá:

• Abrir la ventana de registro seleccionando la función Ver: Registro.

• Seleccionar el Registro Común y pulsar la tecla de función Msjes, o pulsar la tecla Retorno .

A partir de ahora el sistema no generará ninguna ventana de alerta de error. Los mensajes de error aparecerán visualizados o bien directamente (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por evento) o bien según activación de un comando del registro (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por comando).


Servicio

1

3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa

• Abrir la ventana del Registro seleccionando la función Ver: Registro.

• Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la función Archivo: Guardar como.

Aparecerá una ventana de diálogo, donde se visualizará el contenido del directorio utilizado (véase la Figura 4).

Figura 4 La ventana de diálogo para guardar los registros de mensajes.

• Si es necesario, el usuario podrá cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de función Unidad.

• Seleccionar el campo Nombre, pulsar la tecla Retorno e introducir el nombre nuevo en la ventana de diálogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operación.

• Seleccionar el directorio donde se desea almacenar el Registro. El usuario podrá moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o ‘. .’ (hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno .

Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de función Nuevo Dir. Especificar el nuevo nombre de directorio en la ventana de diálogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operación.

• Seleccionar OK para confirmar la operación de almacenar.

Guardar mensajes del registro como

Nombre:= ELOG ...

Unidad de memoria de masa: = hd0a//my_system/ROBOT1

(Subir de 1 nivel)Registro evento Registro eventoRegistro eventoDirectorio

Unidad Nuevo Dir Cancelar OK

4(5)..OPLOGSYSLOGCOMLOGTEST/

Nivel de directorio

Unidad de almacenamientode masa


Servicio

4 Calibración

4.1 En qué consiste la calibración

El proceso de calibración incluye la determinación de las posiciones de calibración de los ejes y se utiliza como base para su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido ajustados correctamente, se generará un posicionamiento incorrecto y tendrá un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot está calibrado en el momento de la entrega.

Para más información sobre cómo proceder, consultar el apartado Calibración del robot en el Capítulo 10 Calibración, de este manual.

5 Conmutación

5.1 En qué consiste el procedimiento de conmutación

Cada motor debe ser conmutado para poder ser utilizado a su total capacidad. El procedimiento de conmutación implica una lectura del valor del resolver cuando el motor está en una posición determinada. Los motores del robot están conmutados a la entrega.

Para información sobre como proceder para llevar a cabo este procedimiento, consultar el capítulo referente a Reparaciones en el Manual de Producto.

6 Definición de la base de referencia

Véase el Capítulo 10 Calibración de este manual.

7 Definición de dos ejes

Véase el Capítulo 10 Calibración de este manual.

8 Obtención de información referente al sistema robot

• Seleccionar Ver: Info del Sistema.

Aparecerá visualizada en la ventana una lista de los temas (ver la Figura 5).


Servicio

Figura 5 La ventana de información del sistema.

• Seleccionar un tema mediante las flechas de desplazamiento y apretar la tecla Retorno . A continuación aparecerá visualizada información sobre el tema seleccionado.

Tema Descripción

Capacidad almacenamiento Todos los dispositivos de almacenamiento disponibles aparecen listados con el nombre de la unidad, el espacio libre y el tamaño total.

Estado de las tareas Todas las tareas aparecen en una lista que contiene el nombre y el estado actual de la tarea (no inicializado, listo, en ejecución o parado). Si una tarea está parada o en ejecución, la instrucción correspondiente aparece visualizada.

ID del Sistema Se visualizará el único código de identificación del sistema.

ID del Producto Se visualizará el código de identificación de todos los productos instalados.

Tipo de robot Muestra la especificación del tipo de robot.

Recursos del programa Muestra la memoria total del programa antes de la configuración de la tarea y el número máximo de persistentes.

• Apretar la tecla Renovar para actualizar la información.

9 Las funciones Backup y Restore

La función backup (copia de seguridad) sirve para salvar todos los parámetros, módulos del sistema y los módulos del programa. Si se desea, todos los registros pueden ser también salvados. Los datos serán salvados en un directorio especificado por el usuario.

La función restore (restaurar) sirve para recuperar los datos a partir de un directorio backup. La función restore vuelve a introducir todos los parámetros del sistema y carga todos los módulos a partir del directorio backup. Entonces, se realiza automáticamente un arranque en caliente.

Servicio Info del Sistema Seleccionar tema y apretar Retorno

File Edit View Test

OK

Capacidad almacenamiento

1 (6)

Estado tareasID del SistemaID del ProductoTipo de robotRecursos del programa

Temas


Servicio

9.1 Forma de ejecutar la función backup del sistema

Atención: La función backup no podrá realizarse durante la ejecución de la tarea principal o si hay muchas tareas de segundo plano en ejecución.

• Seleccionar Archivo: Backup.

Aparecerá visualizada la ventana de diálogo Backup (véase la Figura 6).

Figura 6 La ventana Backup.

• Seleccionar si se deben salvar todos los registros o no seleccionando el campo Incluir registros.

• Seleccionar un directorio backup. Se propone un directorio por defecto, cuyo nombre está formado por un prefijo y la fecha correspondiente, BAKmmdd. Si el usuario desea cambiar el nombre, deberá apretar la tecla Retorno y seleccionar o crear un directorio nuevo. Apretar la tecla Unidad para cambiar la unidad de memoria de masa.

• Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de copia de seguridad.

9.2 Forma de ejecutar la función Restore del sistema

• Seleccionar Archivo: Restore. Aparecerá visualizada la ventana de diálogo para restaurar.

• Seleccionar un directorio de origen generado por la función backup.

• Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de restauración de los datos del sistema.

¡Atención! La función Restore tendrá por efecto eliminar los parámetros y módulos existentes del sistema.

Directorio de destino:z:/abb/program/rapid/BAK0321...

Cancelar OK

BackupSalvar todos los módulos y parámetros del sistema en un directorio de destino.

Incluye registros: No


Servicio

10 Forma de llevar a cabo un Rearranque

En la ventana de Servicio se indica una serie de alternativas para llevar a cabo un rearranque.

• Seleccionar Archivo: Rearranque.

- Rearranque normal: Apretar la tecla OK.

• Rearranque avanzado:

- Generación de un Rearranque avanzado introduciendo cualquiera de los códi-gos clave descritos en la tabla siguiente, y utilizando las teclas numéricas de la unidad de programación.

Para más información referente a las funciones C-Start, I-Start, P-Start y X-Start, véase el Manual de Producto - Instalación y Puesta en Servicio.

Código Descripción

C-start 134679 Borra el directorio “Home” utilizado y el correspon-diente directorio de la versión del programa de sistema (release). (El directorio de versión del programa de sistema no será borrado si otro directorio “Home” paralelo tiene un directorio “Release” como referencia)

I-start 147 Rearranca el controlador con las mismas preferencias

P-start 258 Borra la memoria de programa Rapid y rearranca

X-start 159 Rearranca el sistema en la aplicación de arranque


ScreenViewer

INDICEPágina

1 Pantalla del Usuario........................................................................................................ 3

2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ................................................. 3

3 Las Opciones de Pantalla................................................................................................ 4

4 La Carga de Pantalla ...................................................................................................... 4

5 La Información de Pantalla............................................................................................ 5

6 La Visualización de Pantalla .......................................................................................... 6


ScreenViewer


ScreenViewer

ScreenViewer

El Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) tiene las siguientes utilidades:

- visualización de los paquetes de pantalla del usuario que están instalados

- carga de un paquete de pantalla del usuario

- eliminación de un paquete de pantalla del usuario que está ya instalado

- listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados

- visualización de información referente a paquetes de pantalla del usuario insta-lados

1 Pantalla del Usuario

La pantalla del usuario (user screen) es una pantalla compuesta de texto o líneas, teclas de función, menús desplegables y campos de entrada definidos por ScreenMaker PC tool. Estas pantallas para el usuario pueden ser agrupadas en un archivo de paquete de pantallas del usuario bajo un nombre específico (Por ejemplo: SpotTimer 1.00).

Estos paquetes de pantalla del usuario serán cargados, eliminados y visualizados a tra-vés de la ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer).

Para una información más detallada referente a los paquetes de pantalla del usuario, véase el documento de Especificación de Producto RobotWare.

2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer)

• Apretar la tecla Varios .

• Seleccionar Visualizador de Pantalla (Screen Viewer) en la ventana de diálogo que aparece.


La ventana Visualizador de Pantalla comprende una serie de ventanas diferentes:

Nombre de la ventana Sirve para:

Opciones de Pantalla seleccionar una de las tres opciones que se ofrecen a continua-ción:

Carga de Pantalla carga de un paquete de pantalla del usuario.

Info de Pantalla listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados.

Visualización de Pantalla visualización de los paquetes de pantalla del usuario instala-

dos.


ScreenViewer

3 Las Opciones de Pantalla

La ventana de opciones de pantalla (screen options) siempre estará disponible aunque no se haya instalado ningún paquete de pantalla del usuario. Cuando se haya instalado por lo menos un paquete de pantalla del usuario, la ventana de opciones de pantalla estará disponible:

- durante un minuto después de la puesta en marcha si el controlador está en el modo manual,

- nunca si el controlador está en el modo automático durante la puesta en marcha.

Figura 1 La ventana de opciones de pantalla.

Las alternativas disponibles son:

- Carga para visualizar la ventana de carga de pantalla.

- Info para visualizar la ventana de información de pantalla (y tambiénpara eliminar paquetes).

- Inicio para visualizar la ventana de visualización de pantalla.

En el caso en que la ventana de opciones de pantalla no esté disponible, aparecerá auto-máticamente visualizada la ventana de visualización de pantalla, y el controlador deberá ser arrancado de nuevo en el modo manual para regresar a la ventana de opcio-nes de pantalla.

4 La Carga de Pantalla

Mediante la ventana de carga de pantalla (screen loading) se podrá cargar un archivo de paquete de pantalla del usuario. El archivo será cargado, analizado e instalado como un paquete nuevo de pantalla del usuario.

• Apretar la opción Carga en la ventana de opciones de pantalla.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todos los archivos de paquete de pantalla del usuario (como un archivo de parámetros) en el directorio actual (véase la Figura 2).

Administrador de ventana del usuario

Inicio automático dentro de xx segundos

Carga Info Inicio


ScreenViewer

Figura 2 La ventana de carga de pantalla.

• Si es necesario, se podrá cambiar la unidad de almacenamiento de masa apretando la tecla de función Unidad hasta que aparezca la unidad correcta. Para cargar los archivos de paquete de pantalla del usuario a partir de un disquete, seleccionar la opción flp1:.

• Seleccionar el directorio a partir del cual los archivos de paquete de pantalla del usuario deben ser cargados. Se podrá pasar al siguiente nivel de directorio seleccionando el direc-torio deseado o ‘..’ (hacia arriba) y apretando la tecla Retorno .

• Seleccionar la tecla OK para confirmar la carga.

Después de la lectura, aparecerá una ventana de aviso indicando el estado de la carga. Después de ello se volverá a visualizar la ventana de opciones de pantalla.

5 La Información de Pantalla

• Apretar la tecla Info en la ventana de opciones de pantalla.

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la lista de los paquetes de pantalla del usuario instalados (nombre y tamaño utilizado), así como el tamaño total de la memoria utilizada (véase la Figura 3).

Subir 1 nivelParámetrosParámetros

1(3)

Carga de un paquete de pantalla nuevoSeleccionar el paquete de pantalla

..SWSCREENAWSCREEN

Unidad Cancelar OK


ScreenViewer

Figura 3 La ventana de información de pantalla.

• Apretar la tecla Eliminar para suprimir el paquete seleccionado.

• Seleccionar Salir para regresar a la ventana de opciones de pantalla.

6 La Visualización de Pantalla

La ventana de visualización de pantalla (screen display) está accesible únicamente si hay por lo menos un paquete de pantalla del usuario instalado.

• Apretar la tecla Inicio en la ventana de opciones de pantalla:

Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la pantalla utilizada del primer paquete de pantalla del usuario instalado. Cuatro de las teclas del menú podrán ser definidas para el usuario y representan la definición de la pantalla del usuario. La tecla del menú Ver está reservada para la visualización de la lista de los paquetes instalados (véase la Figura 4).

Figura 4 La ventana de visualización de pantalla.

La selección de las diferentes pantallas de un paquete de pantallas del usuario a visua-lizar se realiza mediante las teclas del menú y las teclas de función, de acuerdo con la

1(3)

Información de paquetes de pantalla

Eliminar Salir

SpotTimer 1.00SpotGun 2.01Pallet 2.21

23,4% utilizado16,7% utilizado11,6% utilizado

Memoria 25230/49000 bytes (51,7% utili-zado)

Ver

1 SpotTimer 1.002 SpotGun 2.013 Pallet 2.21


ScreenViewer

definición del paquete de pantalla del usuario instalado.

La selección de un nuevo paquete de pantalla del usuario se realiza mediante la selec-ción del paquete en el menú Ver. La pantalla utilizada del paquete seleccionado apare-cerá entonces visualizada.

Para información más detallada referente a un paquete de pantalla del usuario instalado, consultar el documento que se adjunta con el paquete de pantalla del usuario correspondiente.


ScreenViewer


Gestión de los errores

INDICEPágina

1 Gestión de los errores .............................................................................................. 3

1.1 Confirmación de un mensaje de error ............................................................. 3

1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error........................................ 3

1.3 Recepción de los mensajes de aviso ............................................................... 4




1 Gestión de los errores

Cuando se produce un error, aparecerá un mensaje de error en lenguaje no abreviado en el visualizador de la unidad de programación (véase la Figura 1). En el caso en que ocurran varios errores simultáneamente, el error que ha sido generado en primer lugar será seleccio-nado.

Figura 1 El visualizador indicará un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocu-rra un error en el sistema.

Todos los errores y los cambios de estado quedan también registrados en una lista del sis-tema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una información más detallada sobre estas listas, véase Servicio en el Capítulo 14 de este manual.

1.1 Confirmación de un mensaje de error


La ventana que se estaba visualizando antes de que ocurriera el error volverá a ser visuali-zada otra vez. Si el usuario desea consultar un mensaje de error posteriormente, podrá hacerlo buscándolo en la lista correspondiente (véase Servicio en el Capítulo 14 de este manual).

1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error

• Pulsar la tecla Comprob.

Aparecerá visualizada información referente a como se puede corregir el error así como el motivo que ha originado el error (véase la Figura 2).

50028 Jogging error 0810 09:25.30

Error: 50028 MovimientoError de movimientoMovimiento realizado en una dirección incorrecta, al estar un eje fuera del área de trabajo.

Lista

Comprob OK

1(1)



Figura 2 Pulsar la tecla Compr para llamar las posibles sugerencias para la corrección de un error.

• Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de compro-bación.

1.3 Recepción de los mensajes de aviso

Algunas veces, el sistema podrá visualizar un mensaje o una información de aviso. Este mensaje aparecerá visualizado bajo la forma de una ventana de alerta minimizada, ocultando así sólo una pequeña parte de la ventana en que se está trabajando.

• Aceptar el mensaje pulsando la tecla Retorno .

Error: 50028 MovimientoError de movimientoMovimiento realizado en una dirección incorrecta, al estar un eje fuera del área de trabajo.

Usar la palanca de mando para situar el eje implicado dentro del área de trabajo.

Lista OK


Mensajes del Sistema y de Error

INDICEPágina

1 Operacional.................................................................................................................... 7

2 Sistema ........................................................................................................................... 10

3 Hardware ....................................................................................................................... 22

4 Programa ....................................................................................................................... 46

5 Movimiento .................................................................................................................... 86

6 Operador........................................................................................................................ 102

7 ES y Comunicacion ....................................................................................................... 106

8 Soldadura Arco.............................................................................................................. 125

9 Sold. Puntos ................................................................................................................... 140

10 Pintura.......................................................................................................................... 142

Guía del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-5


16-6 Guía del Usuario/BaseWare OS 4.0


1 Operacional

10002:Reset programaLa tarea %!%!%s se hallevado a su punto inicial.

10005:Programa paradoLa tarea %!%!%s haparado. La razon es que%s

10007:Programa arrancadoLa tarea %!%!%s hainiciado la ejecucion.%s

10008:Programa rearrancadoLa tarea %!%!%s hareiniciado la ejecucion.%s

10009:Memoria trabajo llenaNo hay memoria disponible parainstrucciones o datos RAPID.La tarea es %!%!%sVerificar:Guardar el programa yy luego reiniciarlo.

10010:Motores en OFF

10011:Motores en ON

10012:Parada de seguridadLa cadena RUN abierta por dispositivode seguridad, excepto parada emergencia

10013:Parada emergencia activaLa cadena RUN abierta por parada deemergencia. Necesita resetear emergen-ciaUsar el boton mottors off

10014:Estado error sistemaError de sistema no recuperable.Se requiere reiniciar el sistema.

Guía del Usuario/BaseWare OS 4.0

10015:Seleccionado modo manual

10016:Solicitado modo automat.

10017:Modo automat. confirmado

10018:Modo manual 100% solicit-adoSe solicita modo manual 100%

10019:Modo manual 100% confir-madoConfirmado modo manual 100%

10020:Estado error ejecucionLa ejecucion de programa ha alcan-zadoun estado de error espontaneo

10021:Reset error ejecucionEl programa ha salido del estado deerror espontaneo

10022:Esperando func. sost.Esperando que se apriete el botonfuncionamiento sostenido en unidad deprogramacion

10023:Exceso tiempo func. sost.El boton func. sostenido debe pul-sarseen la unidad de programacion dentro deun limite de tiempo

10024:Colision activadaSe ha detectado una colision.

10025:Colision reseteadaLa deteccion de colision ha sidoreseteada.

10026:Colision confirmadaRegresado a la trayectoria despues dela deteccion de colision.

16-7


10027:Colision no confirmadaEl sistema no ha regresado a latrayectoria despues de la detec-cion decolision.

10030:Todos ejes conmutados

10031:Todos ejes calibrados

10032:Todos cont.rev. actualiz

10033:Todos ejes sincronizados

10034:Eje no conmutado

10035:Eje no calibrado

10036:Cnt.Rv. no actualizado

10037:Eje no sincronizado

10040:Programa cargadoLa tarea %!%!%s hacargado un programa o modulo de programaEl espacio libre era %i bytesantes de esta operacion y de%i bytes despues.Verificar:Nota: 1 Kbyte = 1024 bytes

10041:Programa borradoLa tarea %!%!%s haborrado un programa

10043:Fallo de reinicioLa tarea %!%!%sno puede reiniciar

10044:PP actualizadoLa tarea %!%!%spuede haber cambiado la pos. del PP.

10045:Sistema reiniciadoSe ha reiniciado un sistema yainstalado.

10046:Sistema reiniciado enmodo frioPrimer arranque despues de insta-lacion

16-8

10047:Tarea en segundo plano %srechaza arrancar%s

10048:Tarea secund. ha paradoLa tarea %s ha parado sin razon%s

10049:Area proteg. no acabadaUn fallo alim. ha ocurrido enmedio de una zona protegida dela tarea %!%s%sVerificar:%s

10050:Ejecucion canceladaEl reinicio anulara la ejecucion entarea %!%.16s de%sVerificar:%s

10051:Eror rutina eventoLa tarea %!%s no puede arrancarla rutina evento sistema especificada%sLa rutina es desconocida para el sis-temao no se puede encadenar.Verificar:Insertar la rutina en un modulode sistema o corregir el programa.

10052:Arranque recuperacionSe ha iniciado un movimiento derecuperacion

10053:Recuperacion listaEl movimiento de recuperacion esta listo



10054:Recuperacion rechaz-adaLa recuperacion de trayectoria no esposible porque un cliente ya lo haordenado.Verificar:Se ha ordenado un nuevo mov-imiento derecuperacion con uno ya arran-cado.Reducir el numero de ordenes de iniciodesde p.ej. el sistema E/S

10060:Test cadena enableLa cadena de enable se com-prueba siempreen la puesta en marcha. Si el test fallaaparecera un mensaje de error respectoa enable.Verificar:Si el test de cadena de anable falladurante el arranque, el error aso-ciadoque aparecera sera "Sobre-pasamiento detiempo de cadena enable"

10070:Paso Salvaguarda listoLa salvaguarda %!%s haterminado.

10071:Error de salvaguardaError durante salvaguardade %!%!%s%sVerificar:%s

10072:Paso restaurar listoLa restauracion %!%sha terminado.


10073:Error de restauracionError durante la restauracionde %!%!%s%sVerificar:%s

10074:Servidor NFS activoLa conexion al servidor NFS’%s’ esta trabajando.Todos los dispositivos montados remotosa este servidor estan disponibles ahora.

10075:Servidor NFS desacti-vadoLa conexion al servidor NFS’%s’ se ha perdido.Todos los dispositivos montados remotosa este servidor no estan disponi-bles.

10076:Servidor FTP activadoLa conexion con el servidor FTP’%s’ esta trabajando.

10077:Servidor FTP desconectadoLa conexion con el servidor FTP ’%s’se ha perdido.

10080:Tarea background %stiene una version de un modulo instaladomas antigua que el origen%sVerificar:Reiniciar el sistema con un P-STARTpara instalar la version mas mod-erna.

16-9


10081:Tarea background %sha fallado al cargar una nueva ver-siondel modulo. El modulo origen es%sVerificar:Ver mensaje previo para el motivoO reiniciar el sistema con un P-STARTpara cargar la nueva version

10082:Supervision Tarea RAPIDLa tarea %s no se esta ejecutandoel sistema debe estar en el estadoSysFail. En este estado es imposi-blepasar al estado motors on%sVerificar:Ver los mensajes previos.Reinicalizar el sistema para resetearel estado de error.

10083:Supervision Tarea RAPIDLa tarea %s no se esta ejecutandoel sistema debe estar en el estadomotors off.%sVerificar:Ver mensaje previo para el motivo

10084:Supervision Tarea RAPIDLa tarea %s no se esta ejecutandola tarea principal tambien debe pararse.%sVerificar:Ver mensaje previo para el motivo

10085:Supervision Tarea

16-10

RAPIDLa tarea %s no puede pararsesi el trustLevel esta puesto anivel de seguridad (safety).Verificar:Si la tarea debe poder pararse, cam-biarel trustlevel o el tipo de tarea en losparametros del sistema.

10086:Robot purgado OKLa presion de purga se ha recuper-adodespues de un fallo de purga.

10087:Estado purga: %s.El estado ha cambiado.

2 Sistema

20010:Parada emergencia activaSe requiere rearme de parada emer-gencia. Usar boton de panel.

20011:Parada emergencia activaSe requiere rearme de parada emer-gencia. Primero liberar el boton deparada de emergencia y despues pul-sar elboton de panel.

20012:Fallo sistema activoError de sistema no recuperable.Se requiere rearrancar el sistema.Verificar:Desconectar y conectar interruptorprincipal si el Reinicio por soft seignora o no es posible alcanzarlo.

20024:Tiempo excesivo EnableExceso tiempo estado de los dos canalesVerificar:El reconocimiento del cambio de estadode las dos cadenas de enable no serecibio dentro del tiempo previsto



20025:Tiempo excesiv Orden paroLa orden de paro se ha produc-ido comoun paro de seguridad forzado porqueno se ha ha recibido la confirma-cióndentro del tiempo esperado.

20030:Eje no conmutadoUno o mas ejes internos noestan conmutados.

20031:Eje no calibradoUno o mas ejes medida absoluta/relativano estan calibrados

20032:Cont.rev. no actuali-zadoUno o mas ejes medida absolutano estan sincronizados

Mover el robot a marcas y actu-alizarlos contadores de vueltas

20033:Eje no sincronizadoUno o mas ejes medida relativano estan sincronizados

Ordenar Motors On y sincroni-zar todaslas unidades mecanicas de la lista

20050:Orden no permitidaNo permitida en este modo de funcmto

20051:Orden no permitidaNo permitido si cliente no tiene controldel recurso (programa/mvto.)

20052:Orden no permitidaNo permitida en este estado en armario


20053:Orden no permitidaNo permitida en este estado en manip.

20054:Orden no permitidaNo permitida con programa arran-cado.

20060:Orden no permitidaNo permitida en modo Auto.

20061:Orden no permitidaNo permitida al cambiar a modo Auto.

20062:Orden no permitidaNo permitida en modo Manual.

20063:Orden no permitidaNo permitida modo manual velocidad 100%

20064:Orden no permitidaNo permitida al cambiar a modo manualvelocidad 100%

20070:Orden no permitidaNo permitida en estado Motors On

20071:Orden no permitidaNo permitida cambiando aestado Motors On

20072:Orden no permitidaNo permitida en estado Motors Off

20073:Orden no permitidaNo permitida cambiando aestado Motors Off

20074:Orden no permitidaNo permitida en estado parada de trabajo

20075:Orden no permitidaNo permitida en parada de emer-gencia

Se requiere reset de parada emerg.Presionar el boton del panel.

16-11


20076:Orden no permitidaNo permitida en estado error sis-tema

Error sistema fatal no recuperableSe requiere reinicio de sistemaVerificar:Desconectar y conectar interrup-torprincipal si el Reinicio por soft seignora o no es posible alcanzarlo.

20080:Orden no permitidaNo permitida si eje no esta con-mutado

20081:Orden no permitidaNo permitida si eje no esta calib-rado

20082:Orden no permitidaNo permitida si contador vueltas deleje no esta actualizado

20083:Orden no permitidaNo permitida si los ejes no estansincronizados

20092:Orden no permitidaNo permitida en estado debloqueo de arranque en ES sis-tema

20100:Unidad Prog. tiene ctrlUna aplicacion de unidad pro-gramaciontiene el control del recurso solici-tado(programa / mvto)

20101:U. Prog. (prg) tiene ctrlLa ventana de programacion de unidadprogramacion tiene el foco y con-trolael servidor de programas.Cambiar a ventana de produccion yejecutar de nuevo la orden

16-12

20102:U.Prog.(joystick) en ctrlEl joystick de la unidad programa-cioncontrola el servidor de movimiento.Soltar el joystick yejecutar de nuevo la orden

20111:U. Prog. (prg) tiene ctrlLa ventana de programacion de uni-dadprogramacion tiene el foco y con-trolael servidor de programas.Cambiar a ventana de produccion yejecutar de nuevo la orden

20112:Programa 1 tiene ctrlEl servidor de programas (1)controla al servidor de movimiento.Parar el programa yejecutar de nuevo la orden







20120:E/S sistema tiene ctrl

20125:Cliente %s en ctrlEl cliente mostrado tiene elcontrol del recurso solicitado(programa/mvimiento)

20130:Memoria llena en cfg

20131:No puedo leer archivo

20132:Parametros no guarda-dosNo puedo guardar parametros.Probablemente, el disco esta protegidoo no hay espacio disponible.Verificar:Comprobar si esta protegido o si elespacio es suficiente.

20133:No puedo modif. instan-ciaDescripcion/motivo:No puedo reemplazar instancia linea %den archivo %sVerificar:La instancia esta protegida de escritura

20134:Version erroneaDescripcion/motivo:La version cfg es erronea en archivo%sEl software eata hecho paraversion %sVerificar:Cambiar version de dominio cfg.

20135:Linea demasiado largaDescripcion/motivo:Linea %d > %d caracteresVerificar:Reducir el numero de caracteres


20136:Attr fuera de rangoDescripcion/motivo:Attributo %s fuera de rangoen linea %dVerificar:Cambiar valor de atributo.

20137:Nombre inst duplicadoDescripcion/motivo:Nombre duplicado en linea %dde archivo %sVerificar:Cambiar el nombre.

20140:Motors On rechazadoMotors On via E/S sistemano permitido

20141:Motors Off rechazadoMotors Off via E/S sistemano permitido

20142:Arranque rechazadoArranque/rearranque del pro-grama via E/Sdel Sistema no permitidoVerificar:La razon es que el robot esta fuera delarea de trabajo.

20143:Arranq. de Main rechaz-adoArranque de main no permitido viaE/S del sistema.

20144:Paro rechazadoParo prg via E/S sistemano permitido

20145:Paro ciclo rechazadoParo ciclo via E/S sistemano permitido

20146:Interrup man rechazadaInterrupcion manual del programa viaE/S sistema no permitida

16-13


20147:Carga e inicio rechaza-dosCarga e inicio de programa via E/Ssistema no permitido.Se debe definir nombre de archivo deprograma a cargar (incluida uni-dad dealmacenamiento)

20148:Confirmacion rechaz-adaConfirmacion reset parada emer-genciavia E/S sistema no permitida

20149:Reset errores rechazadoReset error ejecucion programavia E/S sistema no permitido

20150:Sincronizacion rechaz-adaSincronizacion de unidad mecanicavia E/S sistema no permitida

20151:Nombre señal erroneaNo es posible suscribir el nombrede la señal en los Sysio.Posiblemente, el nombre de la señalno esta en archivo-cfg de Sysio.

20152:Demasiadas restric-cionesNo hay restricciones definidas parauna accion (señal) en SysioEl numero total de restricciones(señales) para una accion en archivocfg de Sysio es demasiado alto.

20153:Mot.On, Arranque rec-hazadMotors On, Arranque/rearranque delprograma via E/S sistema no per-mitida

16-14

20154:Parada instr. rechazadaParada de instruccion de programavia E/S sistema no permitida

20155:Argumento indefinidoSyncExtAx nombre unidad mecanicano esta definido

20156:Argumento indefinidoNombre rutina interrupcionno esta definido

20157:Argumento indefinidoLoadStart nombre programano definido

20158:Sin señal entrada sist.La entrada de sistema se ha declarado auna señal que no existe.

20159:Sin señal salida sist.La salida de sistema se ha declarado auna señal que no existe.

20160:No en configuracionEl modulo sistema %!%s en tarea%s no tiene la correspondienteespecificacion en la configuracionde "Modulos de tareas"Verificar:Ver "Modulos de tareas" en menu"Parametros de sistema" y añadir itempara este modulo de sistema

20161:Ruta no halladaEl modulo de sistema %!%s en tarea%s tiene la correspondienteespecificacion en configuracion de"Modulos de tarea" que apuntan a unaruta de archivo no existenteVerificar:Ver "Modulos de tarea" en menu de"Parametros de sistema" y cambiar rutadel item para este modulo de sistema



20162:Error escrituraHa ocurrido error de escritura alguardar modulo sistema %!%.14sen %.37sen tarea %.16s.O el sistema de archivos esta lleno.Verificar:Ver "Modulos de tarea" en menu de"Parametros de sistema" y cam-biar rutadel item para este modulo de sis-tema

20163:Fallo reconfig.Algun(os) modulo(s) cambi-ado(s)pero no guardado(s). Ver advert-enciaprevia almacenada en el registro.Verificar:Guardar los modulos especifica-dos en lasadvertencias previas y probar otroarranque de sistema.

20164:Fallo reconfig.Aun hay algun modulo de sis-temano guardadoVerificar:Leer descripciones de error demensajes previosIntentar arrancar sistema de nuevo

20165:PP perdido!No es posible rearrancar desde laposicion actual. El programa se debearrancar desde el inicio.

20166:Rechazado guardar moduloEl modulo %!%.14ses mas antiguo que el origenen %.37sen tarea %.16s.

16-15
20167:Modulo no guardadoEl modulo %!%.14sha cambiado pero no se ha guar-dadoen tarea %.16s.

20170:SYS_STOPMovimiento de programa parado a lolargo de la trayectoria.

20171:SYS_HALTPrograma y movimiento parados conmotores off.

20172:SYS_FAILFallo de sistema, reiniciarlo

20175:Error unidad programa-cionLa unidad de programacion ha perdidocontacto, esto va a forzar un Guard Stop

20180:Restriccion sistema ESLas restricciones del sistem de ES estanactivadas para otros clientes, p.ej.unidad de programacion o conex-ionordenador.Verificar:Motor on esta restringido por ES sistemaMotorOff.Arranque programa esta restring-ido porES sistema Stop, StopCycle or StopInstr.

20181:Reset sistema rechazado.No se permite un Reset del Sis-tema atraves del Sistema de E/S.

20182:Quick Stop rechazado.Quick Stop a traves del Sistema de E/Sno permitido.


20183:Paro duro rechazado.Paro duro a traves del Sistema de E/Sno permitido.

20184:Argumento incorrectoUn indefinido Start Mode ha sidodeclarado en el sistema de E/S.

20185:Nombre incorrectoUn nombre indefinido ha sido declaradoen la actual configuracion runchn_bool.

20201:Int. Limite abierto

20202:Paro emergencia abierto

20203:Disp. habilitac. abierto

20204:Llave operacion abierta

20205:Auto Stop abierto

20206:General Stop abierto

20207:ENABLE tarj. bus abi-ertaVerificar:1. Verificar otros mensajes de errorpara econtrar el motivo del fallo.2. Si no existen otros emnsajes de errorverificar si falla una fase de latension de alimentacion.

20208:Contactos cadena abier-tosUno o mas contactos de la cadena estanabiertos.

16-16

20209:Contactor externo abierto

20210:Contactor motor abierto

20211:Fallo doble canalNo se permitio cerrar la habilitaciondel backplane.No se reseteo el fallo en el doble canalde la cadena run.Verificar:Primero abrir ambos canales y luegocerralos de nuevo para resetear lacadena run. Por favor, comprobar laseguridad que provoco este conflicto deestado.

20212:Fallo doble canalNo se permitio cerrar la cadena run.No se reseteo el fallo en el doble canalde la cadena run.Verificar:Primero abrir ambos canales y luegocerralos de nuevo para resetear lacadena run. Por favor, comprobar laseguridad que provoco este conflicto deestado.

20213:Fallo doble canalNo se reseteo el fallo en el doble canalde la cadena run.Verificar:Primero abrir ambos canales y luegocerralos de nuevo para resetear lacadena run. Por favor, comprobar laseguridad que provoco este conflicto deestado.



20221:Conflicto de cadenaConflicto de estado entre uno omas contactos en la cadena.Verificar:Por favor, comprobar la seguri-dad dedoble canal que provoco este conflictode estado.

20222:Conflicto final carreraConflicto de estado enla cadena de finales de carrera.Verificar:Por favor, comprobar la seguri-dad dedoble canal que provoco este conflictode estado.

20223:Conflicto parada emerg.Conflicto de estado enla cadena de parada de emergen-cia.Verificar:Por favor, comprobar la seguri-dad dedoble canal que provoco este conflictode estado.

20224:Conflicto disp. habilit.Conflicto de estado enla cadena de didpositivo de habilitacionVerificar:Por favor, comprobar la seguri-dad dedoble canal que provoco este conflictode estado.


20225:Conflicto Auto StopConflicto de estado enla cadena Auto Stop.Verificar:Por favor, comprobar la seguridad dedoble canal que provoco este con-flictode estado.

20226:Conflicto General StopConflicto de estado enla cadena General Stop.Verificar:Por favor, comprobar la seguridad dedoble canal que provoco este con-flictode estado.

20227:Conflicto contactor motorConflicto de estado enla cadena de contactor motor.Verificar:Por favor, comprobar la seguridad dedoble canal que provoco este con-flictode estado.

20228:Conflicto ES ordenadaConflicto de estado entreel tipo de desconexion de parada deemergencia ordenada y config-urada(retrasada o inmediata)Verificar:Cambiar modulo de panel

20229:Conflicto AS ordenadoConflicto de estado entreel tipo de desconexion de AutoStop ordenado y configurado(retrasado o inmediato)Verificar:Cambiar modulo de panel

16-17


20230:Conflicto GS ordenadoConflicto de estado entreel tipo de desconexion de GeneralStop ordenado y configurado(retrasado o inmediato)Verificar:Cambiar modulo de panel

20231:Conflicto ES retrasadaConflicto de estado entreES1 y CH1 o ES2 y CH2 despues deun paro de emergencia retrasado.Verificar:Cambiar modulo de panel

20232:Conflicto AS retrasadoConflicto de estado entreAS1 y CH1 o AS2 y CH2 despues deun Auto Stop retrasado.Verificar:Cambiar modulo de panel

20233:Conflicto GS retrasadoConflicto de estado entreGS1 y CH1 o GS2 y CH2 despues deun General Stop retrasado.Verificar:Cambiar modulo de panel

20234:Conflicto ES inmediataConflicto de estado entreES1 y CH1 o ES2 y CH2 despues deun paro de emergencia inmediato.Verificar:Cambiar modulo de panel

20235:Conflicto AS inmediatoConflicto de estado entreAS1 y CH1 o AS2 y CH2 despues deun Auto Stop inmediato.Verificar:Cambiar modulo de panel

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20236:Conflicto GS inmediatoConflicto de estado entreGS1 y CH1 o GS2 y CH2 despues deun General Stop inmediato.Verificar:Cambiar modulo de panel

20241:Fallo estado llave veloc.Conflicto de estado paralas señales del modo de operacion de lallave y la señal de velocidad.Verificar:Comprobar el hardware de la llave delmodo de operacion o cambiar el modulodel panel.

20242:Conflicto modo AutoConflicto de estado paralas señales del modo de operacion de lallave en operacion Auto.Verificar:Comprobar el hardware de la llave delmodo de operacion o cambiar el modulodel panel.

20243:Conflicto modo ManualConflicto de estado paralas señales del modo de operacion de lallave en operacion Manual.Verificar:Comprobar el hardware de la llave delmodo de operacion o cambiar el modulodel panel.

20244:Conflic. modo Manual



100%Conflicto de estado paralas señales del modo de operacion de lallave en operacion Manual vel 100%.Verificar:Comprobar el hardware de la llave delmodo de operacion o cambiar el modulodel panel.

20251:Temp. alta transformadorSobretemperatura en el transforma-dorprincipal.Asegurarse de que el transformador seenfrie antes de ordenar Motores On denuevo.Verificar:Ver la seguridad en la ventana ES yesperar hasta que la señal TRFOTMP sea0 anter de ordenar Motores On de nuevo.

20252:Temp. alta motorSobretemperatura en uno o variosmotores del manipulador.Asegurarse de que los motores seenfrien antes de ordenar Motores On denuevo.Verificar:Ver la seguridad en la ventana ES yesperar hasta que la señal PTC sea0 anter de ordenar Motores On de nuevo.


20253:Temp. alta motor externoSobretemperatura en motor externo.Asegurarse de que los motores seenfrien antes de ordenar Motores On denuevo.Verificar:Ver la seguridad en la ventana ES yesperar hasta que la señal PTCEXT sea0 anter de ordenar Motores On de nuevo.

20254:Ventilador f.alim. paradoEl ventilador de la fuente dealimentacion esta parado.Verificar:Comprobar el ventilador de la fuentede alimentacion del hardware.

20255:Tension baja modulo panelFalla la tension de 24 V en elmodulo del panelVerificar:Comprobar la tension de la carta panel.

20260:Fallo estado de run ctrlConflicto de estado entre loscontactores de los motores yla señal de run control.Verificar:Cambiar modulo del panel.

20261:Strings muy largasDescripcion\Motivo:- Numero mensaje reg %d: Long. total string %d > %d caracteresVerificar:Comprobar:1. Reducir longitud total del string.

16-19


20270:Error AccesoError de acceso al modulo panel.Verificar:Examine sus archivos de configu-racionEIO.

20280:Conflicto de simboloLa señal %s definida en la config-uracionde ES esta en conflicto con otro simbolodel programa con el mismo nom-bre.Debido a esto, la señal no se va aasociar a una variable de pro-grama.Verificar:Renombrar la señal en laconfiguracion ES.

20301:Ventilador paradoEstado activo si el ventilador dela unidad acc. 1 no esta en marcha.Verificar:Comprobar hardware de venti-lador deunidad accionamiento 1.



16-20

20304:Ventilador paradoEstado activo si el ventilador dela unidad acc. 4 no esta en marcha.Verificar:Comprobar hardware de ventilador deunidad accionamiento 4.

20305:Ventilador paradoEstado activo si el ventilador 1 delsistema computador no esta en marcha.Verificar:Comprobar hardware de ventilador 1 delsistema computador.

20306:Ventilador paradoEstado activo si el ventilador 2 delsistema computador no esta en marcha.Verificar:Comprobar hardware de ventilador 2 delsistema computador.

20311:Enable 1 abiertoEstado activo si el enable delcomputador E/S esta abiertoVerificar:1. Verificar otros mensajes de errorpara la causa principal del fallo2. Si no hay otros mensajes, compro-barsi falla alguna fase de la tension delinea

20312:Enable 1 abiertoEstado activo si el enable delcomputador de ejes esta abiertoVerificar:1. Verificar otros mensajes de errorpara la causa principal del fallo2. Si no hay otros mensajes, compro-barsi falla alguna fase de la tension delinea



20313:Fallo supervision IOC ENLa supervision de la señal ENA-BLE delcomputador E/S ha detectado un error.La cadena de señal ENABLE se ha roto.Verificar:1. Verificar otros mensajes de errorpara posibles causas del paro2. Verif. cables (carta panel - comp ES)3. Reemplazar computador ES, carta panelo carta de conectores

20314:Fallo supervision AXC ENLa supervision de la señal ENA-BLE delcomputador ejes ha detectado un error.La cadena de señal ENABLE se ha roto.Verificar:1. Verificar otros mensajes de errorpara posibles causas del paro2. Verif. cables (carta panel - comp EJ)3. Reemplazar comput. ejes, carta panelo carta de conectores

20320:SoftStopSoftStop se ha detectado en elcanal %.0f.Verificar:Se ha pulsado botoen emerg. con elSoftStop activado. Esto abrira la cadenarun. Asegurarse de resetear el boton deemergencia y pulsar boton del panel.

20501:Rele HW Motor On

16-21
abiertoEl rele HW Motor On se abre cuando hayparo emergencia, paro general or falloen cadena enable, y tambien se abre alpulsar el boton de Motores Off.Verificar:El rele HW Motor On se puede cerra alpulsar el boton de Motores On o alactivar la señal HW ExtEmyReset.

20502:Rele Soft-Start abiertoEl rele arranque suave (KM3) debe estarcerrado cuando los frenos se lib-eran.Verificar:Verificar rele KM3.

20551:Fallo sistema purgaEstado activo cuando elsistema no ha purgado OK1. Presion demasiado baja.2. Presion demasiado alta.3. Flujo alto on.Verificar:1. Verificar otros mensajes de errorpara la causa principal del fallo2. Si no hay otros mensajes, com-probarunidad de purga, suminis. aire y buscarfugas en el sistema de purga.

20552:Fallo manipuladorEstado activosi la potencia elec. del manipu-lador seha perdido o las condiciones de lacadena enable del manipulador no son OK.Verificar:1. Comprobar la alim. del manipu-lador.2. Comprobar que la cadena ena-ble enMCOB esta OK.


16-22
20553:Modulo ACA SW no OKEstado activosi el modulo software ACA no esta OK, ose ha cortado la comunicacion con AMA.Verificar:1. Verificar que ACA SW esta en marcha.2. Verificar la comunicacion con el AMA.3. Verificar que ACA SW esta en marcha.

20554:Sensor colision activoEstado activocuando el sensor digital en el CMB estaactivo.Verificar:Comprobar el sensor de colisionconectado al CMB.

20555:Sensor colision activoEstado activocuando el sensor digital en el MCOB estaactivo.Verificar:Comprobar el sensor de colisionconectado al MCOB.

3 Hardware

31108:Error canal serieError canal serie %.fVerificar:1. Comprobar parametros comu-nicacion2. Cambiar carta computador robot

31114:Error de busError de bus accediendo a LEDen computador principalVerificar:1. Cambiar carta computador principal2. Cambiar carta computador robot

31115:Error canal serie 1Datos recibidos no iguales a datostransmitidosVerificar:1. Comprobar parametros comuni-cacion2. Cambiar carta computador robot

31117:Error paridad canal 1Verificar:1. Comprobar parametros comuni-cacion2. Cambiar carta computador robot

31118:Error secuencia canal 1Verificar:1. Comprobar parametros comuni-cacion2. Cambiar carta computador robot

31119:Error ruido canal 1Verificar:1. Comprobar parametros comuni-cacion2. Cambiar carta computador robot

31130:Error de puertoVerificar:Cambiar carta computador robot

31133:Sobrepasam. canal serie 2Verificar:1. Comprobar parametros de comu-nicacion2. Cambiar carta computador robot

31203:Error unidad floppyFloppy defectuoso o sin formatoVerificar:1. Reintentarlo2. Cambiar disco3. Verificar el cableado del floppy

31206:Error unidad floppyFloppy defectuoso o error internoVerificar:1. Reintentarlo2. Cambiar disco3. Reiniciar el sistema


31207:Floppy Disk ErrorNo hay disco o disco no pre-paradoVerificar:1. Reintentarlo

31210:Error unidad floppyFormato no validoVerificar:1. Cambiar disco

31211:Error unidad floppyError transferencia datos de/a floppyVerificar:1. Reintentarlo2. Cambiar disco3. Reiniciar el sistema

31214:Error unidad floppyTransferencia de datos interrum-pidaVerificar:1. Reintentarlo2. Reiniciar el sistema

31215:Error unidad floppyComando interno no validoVerificar:1. Reintentarlo2. Reiniciar el sistema

31216:Error unidad floppyFloppy quitado durante transfer-enciaVerificar:1. Reintentarlo2. Reiniciar el sistema

31217:Error unidad floppyFloppy o unidad defectuososVerificar:1. Reintentarlo2. Cambiar el disco3. Reiniciar el sistema


31219:Error unidad floppyLa unidad floppy no esta listaVerificar:1. Reintentarlo2. Reiniciar el sistema


31221:Error unidad floppyError de datosVerificar:1. Reintentarlo2. Cambiar disco3. Reiniciar el sistema

31222:Error unidad floppyError interno - SobrepasamientoVerificar:1. Reintentarlo2. Reiniciar el sistema


31224:Error unidad floppyFloppy protegido de escrituraVerificar:1. Quitar proteccion

31225:Error unidad floppyFloppy defectuoso, falta marca direcc.Verificar:1. Cambiar disco

31226:Error unidad floppyDatos erroneos en floppyVerificar:1. Cambiar disco

16-23


31227:Error unidad floppyFloppy defectuoso, falta cilindroVerificar:1. Cambiar disco

31228:Error unidad floppyFloppy defectuoso, cilindro defectuosoVerificar:1. Cambiar disco

31229:Error unidad floppyFloppy defectuoso, marca datos defect.Verificar:1. Cambiar disco

31401:Error DMAError transf. DMA en COM-PUTADOR ROBOTVerificar:Cambiar carta computador robot




31408:Error computador de ejesVerificar:Cambiar la carta computador robot

31409:Error computador robotVerificar:Cambiar la carta computador robot

16-24



31414:Error computador princ.Verificar:1. Cambiar carta computador princi-pal2. Cambiar carta computador robot

31415:Error computador princ.Verificar:Cambiar carta computador principal

31418:Error transferencia DMAError transf. DMA en COMPUTA-DOR ROBOTVerificar:Cambiar carta computador robot



31501:Tension bateria muy bajaTension de bateria demasiado bajaen bateria 1Verificar:Cambiar bateria 1

31502:Tension bateria muy bajaTension de bateria demasiado bajaen bateria 2Verificar:Cambiar bateria 2



31503:Tension baterias muy bajaTension de baterias demasiado bajaen ambas bateriasVerificar:Cambiar baterias

31605:Error memoria com-put. ESVerificar:Cambiar carta computador robot



32118:MC RESET ERROR.Main computer running in spiteof RESET command.Verificar:Replace main computer board

32247:Error interrupc. Buzon 1Error interrupcion del Buzon 1 enel computador ESVerificar:Cambiar carta computador robot

32248:Error interrupc. Buzon 2Error interrupcion del Buzon 2 enel computador ESVerificar:Cambiar carta computador robot

32301:Error memoria COMP.PRINC.Verificar:Cambiar carta computador prin-cipal


32302:Error memoria COMP.PRINC.Verificar:Cambiar carta computador princi-pal

32303:Error memoria COMP.PRINC.Verificar:Cambiar carta computador princi-pal

32305:Error tipo EXPANSION MEM.Verificar:Cambiar carta expansion memoria

33150:Error Int computador ejesComputador ejes se paro por unainterrupcion hw por error interrup-cionVerificar:Cargar sistema de nuevoCambiar carta computador robot

33158:Fallo reloj comp. ejesFallo reloj de control del computa-dorejes. Computador principal no respondea los requerimientosVerificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar carta computador princi-pal

33159:Atencion vel. modo man-ualSe ha sobrepasado la velocidad en modomanual para el eje %s.Verificar:Comprobar la correcta definicion de masaComprobar parametros del contro-ladorpara los ejes externosComprobar singularidad en robotCambiar unidad accionamiento

16-25


33201:Error lectura cpu ejesError leyendo del driver com-putadorejes. El driver del computador de ejesno devuelve numero de bytes cor-rectoVerificar:Comprobar configuracion del sis-tema.Cargar sistema de nuevo.Cambiar carta computador robot.

33202:Error escritura cpu ejesError escribiendo al driver com-putadorejes. El driver del computador de ejesno devuelve numero de bytes cor-rectoVerificar:Comprobar configuracion del sis-tema.Cargar sistema de nuevo.Cambiar carta computador robot.

33203:Error ioctl cpu ejesError en ioctl al driver del com-putadorde ejesFallo de ejecucion orden ioctlVerificar:Reiniciar el sistema.Cargar sistema de nuevo.Cambiar carta computador robot.

33210:Error realimentacion pos.Fallo Accionamiento al leer real-imentac.de la posicion del eje %.fVerificar:Reiniciar el sistema.Cambiar carta computador prin-cipal

16-26

33211:Underrun control posicionNo puedo completar control de pos-icionen el tiempo permitidoVerificar:Cargar sistema de nuevoComprobar nivel de ruido en conex-ionesde E/S.

33212:Exceso tiempo DMAExceso de tiempo DMA del com-putadorprincipal al de ejesVerificar:Cargar el sistemaCambiar carta computador principal ycarta computador ejes

33213:Error operacion DMAFallo en control de operacion DMA delcomputador principal al de ejesVerificar:Cargar el sistemaCambiar carta computador principal ycarta computador ejes

33214:Error num. coma flotanteReferencia ilegal para el eje %.fenviada desde el computador Princi-palal de EjesVerificar:Volver a cargar el sistema de nuevo.Verificar los parametros del sistema.

33220:Fallo computador ejes.El computador ejes ha devuelto cod-igode error indicando fallo hardwareVerificar:Cargar sistema de nuevoCambiar carta computador ejes

33301:Error en computador ejesVerificar:Cambiar carta computador robot



33302:Error en computador ejesEl computador de ejes no pudo desactivarla señal SYSFAIL del VMEVerificar:Cambiar carta computador robot

33303:Error en computador ejesEl computador de ejes no pudo activarla señal SYSFAIL del VMEVerificar:Cambiar carta computador robot


33305:Error mem. comput. ejesVerificar:Cambiar carta computador robot




33311:Computador ejesError bucle realim. corrienteVerificar:Cambiar carta computador robot


33312:Error computador ejesError señal RUNNING\DRVFLTVerificar:1. Cambiar carta computador robot2. Comprobar cartas de potencia



33401:Sobreesc. sistema medidaSobreescritura de datos de salida alsistema de medida %.d,carta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar tarjeta computador ejesCambiar tarjeta de medida

33402:Sobreesc. sistema acc.Sobreescritura de datos de salida alsistema accionamiento %.d,carta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar tarjeta computador ejesCambiar tarjeta de medida

33403:Sobreesc. sistema medidaSobreescritura de datos de entrada alsistema de medida %.d,carta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar tarjeta computador ejesCambiar tarjeta de medida

16-27


33404:Sobreesc. sistema acc.Sobreescritura de datos de entrada alsistema accionamiento %.d,carta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar tarjeta computador ejesCambiar tarjeta de medida

33405:Timeout sistema medidaPerdido el contacto con sistema demedida %.d, carta conectores %d.Se ha parado el computador de ejesdebido a un timeout de transmis-ion.Verificar:Comprobar conexiones del arma-rio a la(s)tarjeta(s) de medida.Cambiar tarjeta de medida o com-putadorde ejes.

33406:Timeout sistema acc.Perdido el contacto con sistema demedida %.d, carta conectores %d.Se ha parado el computador de ejesdebido a un timeout de transmis-ion.Verificar:Comprobar conexiones del arma-rio a la(s)tarjeta(s) de medida.Cambiar modulo accionamiento ocomputador de ejes.

16-28
33407:Violacion de acceso.Violacion de acceso al sistema de medidaen el computador de ejes conectado a lacarta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar tarjeta del computador de ejes

33408:Violacion de acceso.Violacion de acceso al sistema deaccionamiento en el computador de ejesconectado a la carta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar tarjeta computador ejes.

33409:Violacion de acceso.Violacion de acceso al la unidad decalculo R6 en el computador de ejesconectado a la carta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar carta computador ejes.

33410:Violacion de acceso.Se ha borrado mas de un estado en R6simultaneamente en el computador de ejesconectado a la carta conectores %d.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar carta computador ejes.

33411:Error interr. desconocidoError de interrupcion desconocido delcomputador de ejes conectado a la cartaconectores %d.Verificar:Iniciar sistema de nuevo.Cambiar carta computador ejes.


33412:Error de relojEl computador de ejes conectado a lacarta conectores %d ha detectadoun error del reloj. El computadorprincipal no responde a la solici-tud.Verificar:Cargar sistema de nuevo.Cambiar carta computador prin-cipal.

33413:Error bucle realiment.Error en sistema de medida %d en cartaconectores %d, al probar la con-exionserie en modo bucle realimenta-cion.Verificar:Cambiar carta computador ejes

33414:Error bucle realiment.Error en sistema de acc. %d en cartaconectores %d, al probar la con-exionserie en modo bucle realimenta-cion.Verificar:Cambiar carta computador ejes

33415:Error sistema accionam.Error en sistema de acc. %d en cartaconectores %d, al probar la con-exionserie en modo normal.Verificar:Comprobar conexion serieComprobar unidad accionami-ento.Comprobar rectificador.Comprobar/cambiar carta com-putador ejes


33416:Defecto de referencia"Underun" de referencia en com-putadorejes conectado a carta conectores %dVerificar:Reiniciar controladorCambiar carta computador ejes

33417:Error transm. medidaError en sistema medida %d en carta deconectores %d, al probar la conex-ionserie en modo normal.Verificar:Comprobar conexion serieComprobar/cambiar carta(s) med-idaComprobar/cambiar carta com-putador ejes

33501:Error boot comput. ejesError de cargador inicial en com-putadorde ejes conectado en cartaconectores %dInterno (solo ingles):%sVerificar:Reiniciar controladorCambiar carta computador de ejesInstalar sistema de nuevo

33502:Error archivo comp. ejesError en archivo binario%sInterno (solo ingles):%sVerificar:Instalar sistema de nuevo

33503:Fallo sinc comp. ejesUno o mas computadores de ejes nosincronizaronVerificar:Reiniciar controladorCambiar carta(s) computador de ejes

16-29


33504:Comp. ejes no encon-tradoNo pude encontrar carta com-putador deejes conectado a carta conectores %dVerificar:Comprobar configuracionComprobar/cambiar cablesComprobar/cambiar carta com-putador ejesComprobar/cambiar carta conec-tores

33505:Falta programa DSPNo se encontro programacomputador ejes%s.Verificar:Instalar sistema de nuevo

33506:Error cmd. comp. ejesExceso de tiempo al enviar o rec-ibir uncomando de movimiento al com-putador deejes conectado a la cartaconectores %dVerificar:Reiniciar controladorInstalar sistema de nuevoCambiar carta computador de ejes

33507:Error feedback posicionRealimentacion de posicion de eje%s (conectado acarta conectores %d)no se ha actualizado dentro del tiempoespecificadoVerificar:Reiniciar controladorCambiar carta computador de ejes

16-30

33508:Tipo interrup. deconocidoInterrupcion deconocida (%d)recibida del computador ejes conectadoa la carta de conectores %dVerificar:Reiniciar controladorCambiar carta computador de ejes

33509:Error cola mensajesLa cola de mensajes del computador ejesconectado a la carta conectores %dno termino con el ultomo mensajeVerificar:Reiniciar controladorCambiar carta computador de ejesInstalar sistema de nuevo

33510:Error comando mov-imientoGestor de comandos comp. ejes conectadoa la carta conectores %dno termino con el ultimo comando.Verificar:Reiniciar controladorCambiar carta computador de ejesInstalar sistema de nuevo

33511:Error asignacion tiempoFallo en asignar un periodo de tiempopara el eje %sVerificar:Para este eje u otros conectados almismo modulo accionamiento:-Cambiar grupo resolver [R1..R3][R4..R6]-Quitar parametro -reserve_timeslot de AXC_CHANNEL.

33512:Revis. carta ejes erroneaSe ha detectado revision erronea (%d)para la carta de ejes %dVerificar:Cambiar carta computador de ejes



33513:Conflicto dir. carta ejesSe ha conectado mas de una carta de ejesa la carta de conectores con la mismadireccion. Carta no %dVerificar:Comprobar conexiones entre carta deconectores y carta computador ejes.Cambiar carta de conectores.Cambiar carta computador de ejes.

37001:Error activac. contac-torContactor Motor On para la uni-dadmecanica %s no se activo o ya estabaactivado.Verificar:1. Comprobar /cambiar contac-tores (Motor ON / AUX)2. Cambiar modulo de panel

37002:No corre la DSQC306Software comp. principal no car-gadoo no esta en marcha.

37003:Error en comput.prin-cipalVerificar:Cambiar carta computador robot



37006:Error en comput.prin-


cipalVerificar:Cambiar carta computador robot

37007:Error en comput.princi-palVerificar:Cambiar carta computador robot










16-31












37027:Error en comput.princi-

16-32

palVerificar:Cambiar carta computador robot

37028:Error en comput.principalVerificar:Cambiar carta computador robot














16-33









37049:Error activar contactorContactor de la estacion %s ocontactor supervisor o contctor auxiliarno se activaron o no recibieron energiaVerificar:Reiniciar el sistema. Comprobar elcontactor, el contactor supervisor o elauxiliar. Comprobar la salida dig-ital alcontactor o la entrada digital delcontactor. Cambiar carta de sis-tema.

37050:Temperatura altaCPU computador principal ha alcanzadonivel ADVERTENCIA.(%.f grados C)El sistema se detendra si latemperatura alcanza el nivel ERROR.Verificar:1. Comprobar entradas de aire2. Comprobar ventiladores

37051:Temper. demasiado altaCPU computador principal ha alcanzadonivel ERROR.(%.f grados C)El sistema se detendra ahora para evitarun daño permanente.Verificar:1. Comprobar entradas de aire2. Comprobar ventiladores

37052:Error de tension%.1f V fuera de toleranciaVerificar:1. Comprobar fuentes de alimenta-cion

37053:Error tension bateriaSalida de bateria de carta CPU principal(%.1f V) fuera de toleranciaVerificar:1. Cambiar bateria de carta CPU principal

37054:Error ventilador CPUEl ventilador de la CPU principal se haparado o gira muy lentamente.(Menos de %.f rpm)Verificar:1. Comprobar cables del venti-lador2. Cambiar el ventilador


37055:Error ventil. computa-dorEl ventilador de la caja del com-putadorse ha parado o gira muy lenta-mente.(Menos de %.f rpm)Verificar:1. Comprobar cables del venti-lador2. Cambiar el ventilador

37056:Error vent. refrigera-cionEl ventilador de refrigeracion se haparado o gira muy lentamente.(Menos de %.f rpm)Verificar:1. Comprobar cables del venti-lador.2. Cambiar el ventilador.

37057:Unidad SMBUS perdidaLa unidad SMBUS en direccion %.0fno responde.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar cables.3. Cambiar la unidad.

37058:Error fuente alimenta-cionLa fuente de alimentacion del computadorinforma de un error. Tension %.1festa fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Cambiar la fuente de alimenta-cion del computador.

16-34

37059:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion del com-putadorinforma de un error. Tension de entradaesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar tension de entrada3. Cambiar la fuente de alimentacion del computador.

37060:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. Tension 24V SYSesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar unidades conectadas 24V SYS3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso.

37061:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. Tension 24V IOesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar unidades conectadas 24V IO3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso.



37062:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. Tension 24V BRAKEesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar unidades conectadas a 24V BRAKE3. Cambiar la fuente de alimenta-cion de proceso.

37063:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. Tension 24V COOLesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar unidades conectadas a 24V COOL3. Cambiar la fuente de alimenta-cion de proceso.t.

37064:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. Tension 24V PCesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar unidades conectadas a 24V PC3. Cambiar la fuente de alimenta-cion de proceso.


37065:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. Tension +15Vesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar unidades conecta-das a +15V3. Cambiar la fuente de alimenta-cion de proceso.

37066:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. Tension -15Vesta fuera de rango.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar unidades conecta-das a -15V3. Cambiar la fuente de alimenta-cion de proceso.

37067:Advertencia fuente alim.La fuente de alimentacion de procesoinforma de un error. El ventiladorse ha detenido.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Cambiar la fuente de alimenta-cion de proceso.

37068:Advertencia bater. backupSe ha iniciado un ciclo de sal-vaguarda(backup).Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar/cambiar comput. principal.3. Comprobar/cambiar unidad bat-eria salvaguarda (backup).

16-35


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37069:Advertencia bater. backupFuncionamiento defectuoso del car-gadorde bateria.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar/cambiar unidad bate-ria salvaguarda (backup).

37070:Advertencia bater. backupLa unidad de bateria de salvaguarda seha detenido.Verificar:1. Reiniciar el sistema.2. Comprobar/cambiar unidad bate-ria salvaguarda (backup).

37071:Advertencia bater. backupLa bateria se ha agotado.Los parametros sistema no se guard-aranal disco duro al apagar.Verificar:No apagar hasta que la bateria se hayarecargado.Si la bateria no se carga,comprobar/cambiar unidad bateria desalvaguarda (backup).

37072:Advertencia bater. backupSe debe reemplazar la bateria antes de%.0f dias.Verificar:1. Comprobar/cambiar unidad bate-ria salvaguarda (backup).

37073:Advertencia bater. backupLa bateria tiene capacidad para guardaral menos %.0f veces los parametros.

37074:Presion purga muy bajaSistema purga numero: %iVerificar:Comprobar el suministro de aire de purgay buscar fugas en:1. La unidad de purga.2. En la manguera flexible.3. En el propio manipulador

37075:Presion purga muy altaSistema purga numero: %iVerificar:Comprobar el suministro de aire de purgay la unidad de purga.

37076:Caudal purga bajoSistema de purga numero: %iVerificar:Comprobar la unidad de purga y elsuministro de aire. Buscar fugas en elsistema de purga.

37077:Caudal purga altoSistema de purga numero: %iVerificar:Comprobar la unidad de purga y elsuministro de aire.

37078:Error ajuste tiempo purgaTemporizador inicial fuera de rango.Rango 10 - 998.Verificar:Cambiar el temporizador en la cartaCMPU a un valor >=10 y < 999.

37079:Diferencia tempor. purgaDiferencia entre temporizadores dedecremento de hard y soft es ina-ceptableVerificar:Cambiar carta CMPU.

37080:Temporizador purga


rearraEl hardware de purga a rearran-cado eltemporizador de decremento.Verificar:1. Comprobar otros mensajes para saberel fallo primario2. Si no hay otros mensajes de error, elsistema intentara purgar otra vez.

37081:Señal en sistema purga 2Sensor numero: %i anuladoVerificar:Comprobar el conector ciego del sistemade purga 2. No se deben conectar señalessi se ha insertado el conector ciego.

37082:Señal en sistema purga 3Sensor numero: %i anuladoVerificar:Comprobar el conector ciego del sistemade purga 3. No se deben conectar señalessi se ha insertado el conector ciego.

37083:Esperado caudal purga bajoSistema purga numero: %iVerificar:Comprobar el suministro de aire y launidad de purga.

37084:Esperado caudal purga

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altoSistema purga numero: %iVerificar:Comprobar el suministro de aire y launidad de purga. Buscar fugas en elsistema de purga.

37090:Temp. muy alta, sensor %dDetectado sobrecalentamiento de sistema.Sensores 1-7: motor 1-7,sensor 8: Carta medida serie.Se ha abierto la cadena de run.

37091:Bateria cargandoseLa bateria tiene capacidad para guardaral menos %.0f veces los paramet-ros.La operacion de carga es normal.

38001:Bateria backup agotadaBateria backup en cartade medida serie %.f en sistema demedida %.f en carta conectores %.fagotada desde la ultima desconex-iono reinicio.Verificar:Comprobar tension de bateria aldesconectar despues de 18 horas derecarga con tension. Comprobar conexionde baterias con carta serieCambiar bateria


38010:Tarjeta serie no halladaCarta medida serie %.f en sistema demedida %.f en carta conectores %.fno encontradaVerificar:Comprobar parametros configura-cionComprobar conexiones y cables alsistema de medida serieCambiar carta medida serie

38012:Error Offset X en serieError de offset en señal X en cartamedida serie %.fen sistema de medida %.fen carta conectores %.fVerificar:Cambiar carta medida serie

38013:Error Offset Y en serieError de offset en señal Y en cartamedida serie %.fen sistema de medida %.fen carta conectores %.fVerificar:Cambiar carta medida serie

38014:Error linealidad serieError linealidad en diferencia señalesX-Y en carta medida serie %.f en sist.de medida %.f en carta conectores %.f- Sist. aun funciona si es adverten-cia- Sistema no funcionara si es un errorVerificar:Cambiar carta medida serie

38015:Error linealidad X serieError linealidad en señal Xen carta medida serie %.fen sistema de medida %.fen carta conectores %.fVerificar:Cambiar carta medida serie

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38016:Error linealidad Y serieError linealidad en señal Yen carta medida serie %.fen sistema de medida %.fen carta conectores %.fVerificar:Cambiar carta medida serie

38030:Eror de resolverFallo en señales de resolver X o Y eneje %sSuma de cuadrados de X e Y exceden elmaximo.Verificar:Comprobar resolver y sus conex-iones.Cambiar cartas de medida.

38031:Error de resolverFallo en señales de resolver X o Y eneje %sSuma de cuadrados de X e Y por debajodel minimo.Verificar:Comprobar resolver y sus conex-iones.Cambiar cartas de medida.

38032:Fallo de transmisionEl computador de ejes conectado a cartaconectores %d ha detectado unfallo en la transmision del/al sistemade medida serie %d.Verificar:Comprobar conexiones/cables del sistemade medida serie. Comprobar apan-tallado.Comprobar interferencias electro-magneti-cas a lo largo del cable al robot.Cambiar carta medida o computador robot.



38033:Fallo de transmisionEl computador de ejes conectado a cartaconectores %d ha detectado unfallo en la transmision del/al sis-temade medida serie %d.Fallos acumul. desde arr. caliente :%dVerificar:Comprobar conexiones/cables del sistemade medida serie. Comprobar apan-tallado.Comprobar interferencias electro-magneti-cas a lo largo del cable al robot.Cambiar carta medida o computa-dor robot.

38034:Fallo transmisionEl computador de ejes conectado a cartaconectores %d detecto un fallo en latransm. de/a sistema medida serie %d.Errores acumul. desde arr.caliente: %d.%d transmisiones ausentes de %d.Verificar:Comprobar conexiones/cables del sistemade medida serie. Comprobar apan-talladoComprobar perturbaciones mag-neticasfuertes a lo largo del cable del robot.Cambiar carta medida o computa-dor robot.


38035:Advertencia transmisionEl computador de ejes conectado a cartaconectores %d ha detectado unfallo en la transmision del/al sis-temade medida serie %d.Fallos acumul. desde arr. caliente :%dVerificar:Comprobar conexiones/cables del sistemade medida serie. Comprobar apan-talladoComprobar perturbaciones mag-neticasfuertes a lo largo del cable del robot.Cambiar carta medida o computa-dor robot.

39101:Temp. Alta RectificadorTemperatura demasiado alta enRectificador, sistema accionam. %d,carta conectores %d.Verificar:Comprobar ventiladores refrigera-cion yfiltro.Demasiado consumo, modificar el programadel usuario.Cambiar el Rectificador

39102:Sobrecarga resis. frenadoSobrecarga de resistencia frenado,sistema accionamiento %d,carta conectores %d.Verificar:Verificar las conexiones de las resist.Demasiada desaceleracion.Modificar programa de usuario.Comprobar entrada de AC del RectificadorCambiar el Rectificador.

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39103:Fallo alimentacion de redTensión de entrada al Rectifica-dordemasiado baja,sistema accionamiento %d,carta conectores %d.Verificar:Comprobar tension en el contac-tor deMotores ON.Cambiar el Rectificador.

39104:Tension baja en DC-busLa tension de Rectificador no es lacorrecta, sistema accionamiento %d,carta conectores %d.Verificar:Comprobar tension en el contac-tor deMotores ON.Cambiar el Rectificador.

39105:Error +/- 15V+/- 15V fuera de limites, detecta-dosen el Rectificador,sistema accionamiento %d,carta conectores %d.Verificar:Verificar el cableado.Comprobar los +/- 15V de la fuente dealimentacion.Cambiar el Rectificador.

39110:Codigo tipo desconocidoCodigo tipo desconocido para elRectificador %s.Se ha leido codigo de tipo %dcuando se esperaba %d.Verificar:Verificar el cableado.Cambiar el Rectificador.

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39111:Codigo tipo erroneoTipo erroneo detectado para elRectificador %s.Encontrado %s cuando se esperaba %s.Verificar:Comprobar/modificar configuracion.Cambiar el tipo de Rectificador.

39201:Error reset Unid. Accion.Reset de la unidad de accionamiento,eje: %s.Verificar:Reiniciar arranque del controladorCambiar unidad accionamiento

39202:Error reset Unid. Accion.Reset watchdog de unidad accionami-ento,eje: %s.Verificar:Reiniciar arranque del controlador.Cambiar unidad accionamiento.

39203:Error +/- 15 V+/- 15V fuera limites, detectado porunidad accionamiento, eje: %s.Verificar:Verificar el cableado.Comprobar +/- 15V en fuente de ali-ment.Cambiar unidad de accionamiento.

39204:Error de comunicacionDemasiados errores consecutivos decomunicacion reportados por la unidad deaccionamiento del eje: %s.Verificar:Verificar el cableado.Cambiar la unidad de accionamiento queesta informando del error y/o la de laposicion anterior.Cambiar carta computador robot.



39205:Error interno Unid. Acc.Error interno de HardWare/Soft-Waredetectado en la unidad accion-amiento deleje: %s.Reportar Codigo deerror interno: %sVerificar:Ignorar si hay errores en otra unidad deaccionamiento.Cambiar unidad accionamiento.Cambiar tarjeta de Computador del Robot.

39206:Atencion interfereciaInterferencia en el detector decortocircuitos en unidad accion-amiento,del eje: %s.Verificar:Verificar cableado y el motor.

39207:CortocircuitoCortocircuito detectado en la unidad deaccionamiento del eje: %s.Verificar:Verificar el cableado y el motor.Sustituir la unidad de accion-amiento.

39208:Atenc. Temp. Unidad


Acc.ADVERTENCIA: Temperatura alta en unidadde accionamiento del eje: %s.NOTA: PARAR EL SISTEMA PARA PERMITIR SU ENFRIAMIENTO.Verificar:Verificar los ventiladores y filtros.Verificar la temperatura ambiente.Demasiado consumo, modificar programadel usuario.Sustituir la unidad de accionami-ento.

39209:Alarma Temp. Unidad Acc.ALARMA: Temperatura alta en unidadaccionamiento del eje: %s.NOTA: PARAR EL SISTEMA PARA PERMITIR SU ENFRIAMIENTO.Verificar:Verificar los ventiladores y filtros.Verificar la temperatura ambiente.Demasiado consumo, modificar programadel usuario.Sustituir la unidad de accionami-ento.

39210:SobretemperaturaTemperatura excesiva en unidad deaccionamiento del eje: %s.NOTA: PARAR EL SISTEMA PARA PERMITIR SU ENFRIAMIENTO.Verificar:Verificar los ventiladores y filtros.Verificar la temperatura ambiente.Demasiado consumo, modificar programadel usuario.Sustituir la unidad de accionami-ento.

39211:Sobrecarga unid.

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accionamTemperatura alta de los transis-tores dela unidad accionamiento debido asobrecarga en el eje: %s.Verificar:Demasiado par, modificar el pro-grama delusuario.Verificar si el robot esta bloqu-eado.Sustituir la unidad de accionami-ento.

39212:Tension Alta.Tension en DC-bus mayor de la permitidadetectada por la unidad de accionamientodel eje: %s.Tension DC-bus: %s (V)Verificar:Comprobar alimentacion princi-pal.Comprobar/cambiar resistencias frenado ysu cableado.Comprobar/cambiar Rectifica-dor.Cambiar la unidad de accionami-ento.

39213:SobretensionSobretension critica en DC-bus que se hadetectada por unidad de accion-amientodel eje: %s.Tension DC-bus: %s (V)Verificar:Comprobar alimentacion princi-pal.Comprobar/cambiar resistencias frenadoComprobar/cambiar Rectifica-dor.


39214:Tension baja en DC-busTension baja en el DC-bus detectada porla unidad de accionamiento,eje: %s.Tension: %s (V)NOTA!! Este error se desactivara hastael siguiente estado de MOTOR ON.Verificar:Comprobar alimentacion principal.Comprobar programa y configura-cion.Comprobar/cambiar Rectificador o Unidadde Accionamiento.

39215:Error de ParDiferencias demasiado grandes en 3referencias de par consecutivas ala unidad de accionamiento, eje: %s.Verificar:Verificar el cableado del resolver.Comprobar conex. de masa del resolver.Verificar los ruidos externos en elcableado del resolver.Comprobar en configuracion, speed_gain.

39216:Error posicion ResolverDiferencias demasiado grandes en 3posiciones de rotor consecutivas en launidad de accionamiento del eje: %s.Verificar:Verificar el cableado del resolver.Comprobar conex. de masa del resolver.Verificar los ruidos externos en elcableado del resolver.


39217:Corr. Control. Satu-radaLa unidad de accionam. no puede dar lacorriente solicitada, debido a tensionbaja en DC- bus o fallo cableado en losmotores. Unid. accion. eje: %s.Tension en DC-bus: %s (V)Verificar:Comprobar tension DC-bus.Comprobar configuracion.Comprobar motor/cables.Sustituir la unidad de accion-amiento.

39219:Corriente baja en motorPar producido por la corriente es menorque el ordenado detectado por laUnidad de accionamiento del eje: %s.Tension en DC-bus: %s (V)Verificar:Comprobar tension en DC-bus.Comprobar configuracion.Comprobar motor/cables.

39220:Sobrecorriente en motorPar producido por la corriente es mayorque el ordenado detectado por laUnidad de accionamiento del eje: %s.Tension en DC-bus: %s (V)Verificar:Comprobar configuracion.Comprobar motor/cables.Comprobar tension DC-bus

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39221:Error corriente motorNo se produce par.Corriente mayor de la permitida enla Unidad de accionamiento, eje: %s.Tension en DC-bus: %s (V)Verificar:Comprobar tension DC-bus.Comprobar configuracion.Comprobar motor/cables.

39222:Sobrecorriente en motorCorriente mayor que la maxima medibledebido a un cortocircuito o contro-ladorde corriente inestable en Unidad deaccionamiento del eje: %s.Tension en DC-bus: %s (V)Verificar:Comprobar configuracion, param. motor.Comprobar motor/cables para detectar unposible cortocircuito.Cambiar unidad de accionami-ento.

39230:Codigo tipo desconocidoCodigo del tipo de unidad accion-amientodesconocido par el eje %s.Leido codigo de tipo %d cuando seesperaba %d.Verificar:Comprobar cableado.Cambiar unidad de accionami-ento.

39231:Rev. incorrecta Un. Acc.Revision de programa incorrecta enunidad accionamiento para el eje %s.Revision leida (%d) fuera de rango.Verificar:Cambiar unidad de accionami-ento.


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39232:Error CPU de Unid. Acc.La CPU de la unidad de accion-amiento deleje %s no arranca.Verificar:Cambiar unidad de accionami-ento.

39233:Error comun. en Un. Acc.El computador de ejes conectado a lacarta conectores %d ha detectadodemasiados errores de comunica-cion de laconexion a sistema accionami-ento %d.Errores desde el arr.caliente: %d.Verificar:Reiniciar controlador arranque.Comprobar conexion serie.

39234:Error comun. Sist. Acc.El computador de ejes conectado a lacarta conectores %d ha detectadoun unico error de comunicacion de laconexion a sistema accionami-ento %d.Errores desde el arr.caliente: %d.Verificar:Comprobar conexion serie.

39235:Error Checksum unid. acc.El computador de ejes ha detectadoerror de checksum cuando trans-mitialos parametros a la unidad deaccionamiento del eje %s.Verificar:Reiniciar controlador.Cambiar unidad de accionami-ento.Cambiar computador robot.

39236:Codigo de tipo incor-

rectoEl tipo unidad accionamiento detectadaes incorrecta para el eje %s.Encontrado codigo de tipo %scuando se esperaba %s.Verificar:Cambiar/modificar configuracion.Cambiar unidad de accionamiento.

39237:Error com. Sist. Accion.El computador de ejes conectado a cartaconectores %d detecto muchos errorescomunic. en conexion a sist. acc. %d.Errores desde el arr.caliente: %d.%d ausencias de transmision de %d detect.Verificar:Reiniciar arranque del controlador.Comprobar conexion serie.

39238:Error com. Sist. Accion.El computador de ejes conectado a lacarta conectores %d ha detectadoerror de comunicacion de laconexion al sistema accionamiento %d.Errores desde el arr.caliente: %d.Verificar:Comprobar conexion serie.

39239:Conflicto unidad accionamMezcla de unidades acc. externas einternas en la misma conexion serie,sistema acc. %d en carta conectores %d.Conflicto detectado en eje %s.Verificar:Comprobar param. sistema (-drive_systemen tipo DRIVE_UNIT). para este y/uotros ejes.


39301:Error Acc. ExternoTension DC fuera de rango detectada porla unidad de accionamiento,eje: %s.Verificar:Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.Verificar tensión de alimenta-cion.Verificar/substituir resist. fre-nado.Verificar/substituir unidad acc. externa

39302:Error Acc. ExternoTemperat. alta en motor detectada por launidad de accionamiento,eje: %s.Verificar:Permitir enfriamiento del motorVerificar/substituir Unidad accion. ext.Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.

39303:Error Acc. ExternoTemperatura alta en transistores en launidad de accionamiento externa,eje: %s.Verificar:Permitir enfriamiento de la tar-jeta.Verificar/substituir Unidad accion. ext.Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.


39304:Error Acc. ExternoFallo del regulador de corrientedetectada en unidad de accionami-ento,eje: %s.Verificar:Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.Verificar/substituir Unidad accion. ext.

39305:Error Acc. ExternoCortocircuito detectado en latarjeta de accionamiento,eje: %s.Verificar:Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.Verificar/substituir Unidad accion. ext.

39306:Error Acc. ExternoHa desaparecido la señal de ENA-BLE dela tarjeta de accionamiento externo,eje: %s.Verificar:Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.

39307:Error Acc. ExternoLa tarjeta de accionamiento externo,eje: %sha generado un reset a la CPU.Verificar:Reiniciar el sistema.Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.Verificar/substituir Unidad accion. ext.

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39308:Error Acc. ExternoDemasiados errores consecutivos detransmision en tarjeta de accion-amientoexterno eje: %sVerificar:Reiniciar el sistemaSubstituir Unidad accionamientoSubstituir Unidad accionmiento a ladcha. de la que ha generado el errorSubstituir tarjeta computador Robot.

39309:Error Acc. ExternoDemasiados errores consecutivos desincronizacion en tarjeta de accionam.externo, eje: %sVerificar:Reiniciar el sistemaSubstituir Unidad accionamiento externa Substituir tarjeta computador Robot.

39310:Paro Acc. ExternoEl accionamiento externo, eje:%s ha ordenadoun paro de programa.Verificar:Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.

39311:Paro emerg. Acc. ExternoEl accionamiento externo,eje: %s ha ordenadoun paro de emergencia.Verificar:Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.

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39320:Error Acc. ExternoExceso de tiempo en la comunica-cion conel accionamiento externo,eje: %sVerificar:Reiniciar el sistema y losaccionamientos externos.Substituir el accionamiento externoVer documentacion para Atlas DMC-C/FBU.

4 Programa

40001:Error de argumentoTarea %.16s:El mismo parametro opcional aparece masde una vez.%.16sVerificar:Asegurarse que el mismo parametroopcional no aparece mas de una vez enmisma llamada de rutina.

40002:Error de argumentoTarea %.16s:Los argumentos excluyentes deben tenervalor condicional.(%.16s tiene valor)Verificar:No se pueden especificar argumen-tospara mas de un parametro de una listade parametros mutuamente exclu-sivos amenos que todos sean argumentos convalores condicionales.



40003:Error de argumentoTarea %.16s:Se espera unargumento %.16spero se ha encontradoel argumento opcional %.16sVerificar:Comprobar que los argumentos estanen el mismo orden que los para-metrosde la rutina llamada.

40004:Error de argumentoTarea %.16s: Argumento paraparametro REF %.16s noes referencia a datoVerificar:Asegurarse que la expresion delargumento son solo datos o ref-erencia.

40005:Error de argumentoTarea %.16s: Argumento paraparametro ’INOUT’ %.16s noes variable o referenciaa persistente o es solo lecturaVerificar:Comprobar que el argumento es unareferencia a variable, per-sistente,parametro variable o parametropersistente y que se puede escribir.No usar () alrededor del argu-mento.

40006:Error de argumentoTarea %.16s: No hay valorde argumento opcional para par-ametro%.16sVerificar:Solo parametros ’switch’ se puedenespecificar por nombre. Para-metrosopcionales de otros tipos se debe darun valor. Añadir un valor.


40007:Error de argumentoTarea %.16s: Argumentoopcional %.16s en lugarerroneo en lista de argumentosVerificar:Comprobar que los argumentos estanen el mismo orden que los para-metrosde la rutina llamada.

40008:Error de argumentoTarea %.16s: Referenciaa parametro opcional %.16sen argumento requeridoVerificar:Argumento correspondiente a par-ametroopcional debe ser especificado conel caracter ’\’. Cambiar el argu-mentorequerido en uno opcional.

40009:Error de argumentoTarea %.16s: Referencia aparametro requerido %.16sen valor de argumento condi-cional.Verificar:El valor condicional de un para-metroopcional debe referirse a un para-metroopcional en la rutina que llama.Cambiar el valor condicional.

40010:Error de argumentoTarea %.16s: Referenciaa parametro requerido %.16sen argumento opcionalVerificar:Argumento correspondiente a par-ametrorequerido no debe ser especificado conel caracter ’\’. Cambiar el argu-mentoopcional en uno requerido.

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16-48
40011:Error de argumentoTarea %.16s: Argumentorequerido %.16s en sitioerroneo de la lista de argumentosVerificar:Comprobar que los argumentos estanen el mismo orden que los para-metrosde la rutina llamada.

40012:Error de argumentoTarea %.16s: Argumento’switch’ %.16s no puedetener valorVerificar:El argumento correspondiente a unparametro ’switch’ no puede asignarse aun valor. Quitar valor.

40013:Error de argumentoTarea %.16s: Pocos argumentosen llamada a rutina %.16sVerificar:La llamada a rutina debe dar todosvalores para parametros requeri-dos dela rutina llamada. Añadir argu-mentospara ajustarse a la lista paramet-ros.

40014:Error de argumentoTarea %.16s: Demasiadosargumentos en llamada a rutina%.16sVerificar:Quitar argumentos para suprimir elexceso de los argumentos sum-inistradosrespecto la lista de parametros dea rutina llamada.

40015:Error declaracion datosTarea %.16s: Dimension dematriz debe ser > 0.(valor es %i)Verificar:Dimension de matriz debe ser positiva.Cambiar la expresion de dimension.

40016:Error declaracion datosTarea %.16s: Demasiadasdimensiones en definicion de matriz.Verificar:Una matriz puede tener 3 dimensiones.Cambiar el programa para que solo senecesiten 3 dimensiones.

40017:Error de tipoTarea %.16s: Datos indexados%.18s %.18s noson tipo matrizVerificar:Solo los datos declarados como matri-cespueden ser indexados. Quitar indice oindices, o declarar el dato comomatriz.

40018:Error de tipoTarea %.16s: El dato%.18s %.18s noes tipo compuestoVerificar:Los componentes solo se acceden endatos tipo compuesto. Comprobar nombrey tipo de dato referenciado.



40019:Error de limiteTarea %.16s: Error al crearla variable persistente(codigo de error interno %i)%.16sVerificar:Ha ocurrido un error al insertar unpersistente en la base de datos comun.Quizas la base de datos esta llena.Ref. al parametro de sistema AveragePers

40020:Error declaracion datosTarea %.16s: la expresion noes una expresion constante.(%.16s no constante)Verificar:Las expresiones contenidas endeclaraciones de datos deben serexpresiones constantes. Com-probar quela expresion no contiene varia-bles,persistentes o llamadas a fun-ciones.

40021:Error de instruccionTarea %.16s: RETURN de unafuncion debe tener una expre-sionVerificar:Una instruccion RETURN den-tro de unafuncion debe especificar un valor deretorno. Añadir una expresion de valor.

16-49

40022:Error de tipoTarea %.16s: Combinacionilegal de tipos de operandos para%.18s y%.18s para el operador ’*’Verificar:Las combinaciones permitidas para losdos operandos del operador ’*’ son’num’*’num’, ’num’*’pos’, ’pos’*’num’,’pos’*’pos’ y ’orient’*’orient’.Comprobar tipos de los operan-dos.

40023:Error de instruccionTarea %.16s: No puedotransferir control a otra lista deinstrucciones.Verificar:Asegurarse que la etiqueta esta sit-uadaen la misma lista de instrucciones delGOTO, en el mismo nivel o mas externo.No es posible saltar dentro de un flujode instrucciones de programa.

40024:Error de tipoTarea %.16s: Operandoizquierdo %.18s de tipoilegal en operador binario ’+’ o ’-’Verificar:Los tipos de operandos permitidos deloperador ’+’ son ’num’,’pos’ y ’string’,para el operador ’-’ son ’num’ y’pos’. Comprobar el tipo de oper-ando.


40025:Error de tipoTarea %.16s: Operando de tipoilegal %.18s en operadorunario ’+’ o ’-’Verificar:Los tipos de operandos permiti-dos delos operadores ’+’ y ’-’ son ’num’ y’pos’. Comprobar el tipo de oper-ando.

40026:Error de tipoTarea %.16s: Operandoderecho %.18s de tipoilegal en operador binario ’+’ o ’-’Verificar:Los tipos de operandos permiti-dos deloperador ’+’ son ’num’,’pos’ y ’string’,para el operador ’-’ son ’num’ y’pos’. Comprobar el tipo de oper-ando.

40027:Error de tipoTarea %.16s: Operandoizquierdo %.18s de tipoilegal en operador binario ’/’,’DIV’o ’MOD’Verificar:El unico tipo de operando per-mitido delos operadores ’/’,’DIV’ y ’MOD’ es’num’. Comprobar el tipo de operando.

40028:Error de tipoTarea %.16s: Operando derecho%.18s de tipo ilegal enoperador binario ’/’,’DIV’ o ’MOD’Verificar:El unico tipo de operando per-mitido delos operadores ’/’,’DIV’ y ’MOD’ es’num’. Comprobar el tipo de operando.

16-50

40029:Error de tipoTarea %.16s: Operandoizquierdo %.18s de tipoilegal en operador ’<’, ’<=’, ’>’ o ’>=’Verificar:El unico tipo de operando permitido delos operadores ’<’, ’<=’, ’>’ y ’>=’ es’num’. Comprobar el tipo de oper-ando.

40030:Error de tipoTarea %.16s: Operando derecho%.18s de tipo ilegal enoperador ’<’, ’<=’, ’>’ o ’>=’Verificar:El unico tipo de operando permitido delos operadores ’<’, ’<=’, ’>’ y ’>=’ es’num’. Comprobar el tipo de oper-ando.

40031:Error de tipoTarea %.16s: Operandoizquierdo %.18s de tipoilegal en operador ’*’Verificar:Los tipos permitidos para el oper-andodel operador ’*’ son ’num’, ’pos’ y’orient’. Comprobar tipo del oper-ando.

40032:Error de tipoTarea %.16s: Operando derecho%.18s de tipo ilegalen operador ’*’Verificar:Los tipos permitidos para el oper-andodel operador ’*’ son ’num’, ’pos’ y’orient’. Comprobar tipo del oper-ando.



40033:Error de tipoTarea %.16s: Operando detipo ilegal %.18sen operador ’NOT’Verificar:El unico tipo de operando per-mitidodel operador ’NOT’ es ’bool’.Comprobar el tipo del operando.

40034:Error de tipoTarea %.16s: Operando %.18s izquierdo de tipoilegal en operador ’OR’, ’XOR’ o ’AND’Verificar:El unico tipo de operando per-mitido delos operadores ’OR’, ’XOR’ y ’AND’ es’bool’. Comprobar el tipo de operando.

40035:Error de tipoTarea %.16s: Operando derecho%.18s de tipo ilegal enoperador ’OR’, ’XOR’ o ’AND’Verificar:El unico tipo de operando per-mitido delos operadores ’OR’, ’XOR’ y ’AND’ es’bool’. Comprobar el tipo de operando.

40036:Error de tipoTarea %.16s: Numero indicesincorrecto en lista indices para matriz%.18s con dimension %iVerificar:Asegurarse que el numero de indices enla lista de indices es la misma que elnumero de dimensiones de la matriz.


40037:Error declaracion datosTarea %.16s: LOCAL es ilegalen declaracion de constante en rutinaVerificar:Solo las declaraciones de datos deprograma pueden tener atributo LOCAL.Quitar atributo LOCAL o mover ladeclaracion fuera de la rutina.

40038:Error declaracion datosTarea %.16s: LOCAL es ilegalen declaracion de variable en rutinaVerificar:Solo las declaraciones de datos deprograma pueden tener atributo LOCAL.Quitar atributo LOCAL o mover ladeclaracion fuera de la rutina.

40039:Error de nombreTarea %.16s: Nombre deconstante %.16s ambiguoVerificar:Datos de rutina deben tener nom-bresunicos dentro de la rutina. Datos deprograma deben tener nombres unicosdentro del modulo. Renombrar datos ocambiar el nombre conflictivo.

40040:Error de nombreTarea %.16s: Nombre constanteglobal %.16s ambiguoVerificar:Datos globales deben tener nom-bresunicos en todos los datos globales,rutinas globales y modulos en todas lastareas del programa. Renombrar datos ocambiar el nombre conflictivo.

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40041:Error de nombreTarea %.16s: Nombre depersistente global %.16sambiguoVerificar:Datos globales deben tener nom-bresunicos en todos los datos glo-bales,rutinas globales y modulos en todas lastareas del programa. Renombrar datos ocambiar el nombre conflictivo.

40042:Error de nombreTarea %.16s: Nombre derutina global %.16s ambiguoVerificar:Rutinas globales deben tener nombresunicos en todos los datos glo-bales,rutinas globales y modulos en todas lastareas del programa. Renombrar datos ocambiar el nombre conflictivo.

40043:Error de nombreTarea %.16s: Nombre devariable global %.16s ambiguoVerificar:Datos globales deben tener nom-bresunicos en todos los datos glo-bales,rutinas globales y modulos en todas lastareas del programa. Renombrar datos ocambiar el nombre conflictivo.

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40044:Error de nombreTarea %.16s: Nombre deetiqueta %.16s ambiguaVerificar:Etiquetas deben tener nombres uni-cosdentro de la rutina. Renombrar eti-quetao cambiar el nombre conflictivo.

40045:Error de nombreTarea %.16s: Nombre demodulo %.16s ambiguoVerificar:Modulos deben tener nombres uni-cosen todos los datos globales, rutinasglobales y modulos en todas lastareas del programa. Renombrar datos ocambiar el nombre conflictivo.

40046:Error de nombreTarea %.16s: Nombre deparametro %.16s ambiguoVerificar:Parametros deben tener nombres unicosdentro de la rutina. Renombrar elparametro o cambiar el nombreconflictivo.

40047:Error de nombreTarea %.16s: Nombre depersistente %.16s ambiguoVerificar:Datos de programa deben tener nombresunicos dentro del modulo. Renom-brar eldato o cambiar el nombre conflic-tivo.



40048:Error de nombreTarea %.16s: Nombre derutina %.16s ambiguaVerificar:Rutinas deben tener nombres unicosdentro del modulo. Renombrar la rutinao cambiar el nombre conflictivo.

40049:Error de nombreTarea %.16s: Nombre devariable %.16s ambiguoVerificar:Datos de rutina deben tener nombresunicos dentro de la rutina. Datos deprograma deben tener nombres unicosdentro del modulo. Renombrar eldato o cambiar el nombre con-flictivo.

40050:Error de tipoTarea %.16s: Tipos operando%.18s y%.18s de los operadoresbinarios ’+’o’-’ no son igualesVerificar:Los dos operandos de los opera-dores ’+’ y ’-’ deben ser del mismo tipo.Comprobar tipos de operandos.

40051:Error de tipoTarea %.16s: Tipos operando%.18s y%.18s de los operadores’=’ o ’<>’ no son igualesVerificar:Los dos operandos de los opera-dores ’=’ y ’<>’ deben ser del mismo tipo.Comprobar tipos de operandos.


40052:Error de instruccionTarea %.16s: RETURN conexpresion permitido solo en una funcionVerificar:En trap o procedimiento la instruc-cionRETURN no debe especificar una valorde retorno. Eliminar la expresion.

40053:Error de instruccionTarea %.16s: RAISE en gestorde errores no puede tener una expresionVerificar:La instruccion RAISE en un gestor deerrores solo se usa para propagar elerror actual. Por ello no puedeespecificar un numero de error. Borrarla expresion del numero de error.

40054:Error de tipoTarea %.16s: Dimensiondistinta de tipo matriz (%i) yagregado (%i)Verificar:Verificar que el numero de expre-sionesdel agregado es el mismo que ladimension de la matriz.

40055:Error de tipoTarea %.16s: Destino deasignacion %.18s no esdel tipo valor o un semi-valorVerificar:El tipo de dato asignable a un valordebe ser del tipo valor o semi-valor.Datos tipo no valor solo se puedenasignar con instrucciones o fun-cionesespeciales predefinidas

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40056:Error de tipoTarea %.16s: Tipo de operandoizquierdo %.18s deoperador ’=’ o ’<>’ no son valoro semivalorVerificar:Los operadores ’=’ y ’<>’ solo puedenaplicarse a expresiones de tipo valor osemivalor. Si se hacen compara-ciones,se necesitan funciones predefini-dasespeciales.

40057:Error de tipoTarea %.16s: Tipo de operandoderecho %.18s deoperador ’=’ o ’<>’ no son valoro semivalorVerificar:Los operadores ’=’ y ’<>’ solo puedenaplicarse a expresiones de tipo valor osemivalor. Si se hacen compara-ciones,se necesitan funciones predefini-dasespeciales.

40058:Error de tipoTarea %.16s: Tipo expresion%.18s de TESTno es tipo valor o semivalorVerificar:La instruccion TEST solo se puede usarcon expresiones de tipo valor o semi-valor. Si se hacen comparaciones, senecesitan funciones predefinidasespeciales.

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40059:Error declaracion datosTarea %.16s: Comodin deexpresion de valor nopermitido en definicion de constanteVerificar:Completar la declaracion o cambiarnombre de dato en un comodin.

40060:Error declaracion datosTarea %.16s: Comodin endimension de matriz no permitido endefinicion de nombre de constante ovariableVerificar:Completar la declaracion o cambiarnombre de dato en un comodin.

40061:Error declaracion rutinaTarea %.16s: Comodin paradimension de matriz de parametros nopermitido en definicion de rutinacon nombreVerificar:Completar la declaracion de para-metroso cambiar nombre de rutina en uncomodin.

40062:Error de nombreTarea %.16s: Comodin paranombre de parametro no permitido endefinicion de rutinaVerificar:Completar la declaracion de rutinao cambiar nombre de rutina en uncomodin.

40063:Error declaracion datosTarea %.16s: Comodin paraexpresion de valor inicial no per-mitidoen definicion de persistenteVerificar:Completar la declaracion de datos ocambiar nombre de dato en un comodin.



40064:Error declaracion rutinaTarea %.16s: Comodin paraparametro no permitidoen definicion de rutina nombradaVerificar:Completar la declaracion de par-ametros,borrar comodin o cambiar nom-bre derutina en un comodin.

40065:Error de referenciaTarea %.16s: Comodin paratipo no permitido en definicion dedato nombrado, componente de agregado orutinaVerificar:Completar la declaracion de dato orutina o cambiar nombre de rutina o datoen un comodin.

40066:Error declaracion datosTarea %.16s: Comodin paraexpresion de valor inicial no per-mitidoen definicion de variable nombradaVerificar:Completar la declaracion de datos ocambiar nombre de dato en un comodin.

40067:Error de tipoTarea %.16s: Demasiado pocoscomponentes en agregado de compuesto deltipo %.18sVerificar:Verificar que numero de expre-siones delagregado es igual al numero de compo-nentes de un tipo compuesto.


40068:Error de tipoTarea %.16s: Demasiadoscomponentes en agregado de com-puesto detipo %.18sVerificar:Verificar que numero de expresiones delagregado es igual al numero de compo-nentes de un tipo compuesto.

40069:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia dedato %.16s es ambiguaVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que el dato referenciadovisibles desde la posicion de pro-gramaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomenclat-ura

40070:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia defuncion %.16s es ambiguaVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que la funcion referenciadavisibles desde la posicion de pro-gramaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomenclat-ura

40071:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia deetiqueta %.16s es ambiguaVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que la etiqueta referenciadavisibles desde la posicion de pro-gramaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomenclat-ura

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40072:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia deprocedimiento %.16s ambiguaVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que procedimiento referenciadovisibles desde la posicion de programaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomenclatura

40073:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia detrap %.16s es ambiguaVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que el trap referenciadovisibles desde la posicion de programaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomenclatura

40074:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sno es una completa referencia a datoVerificar:El nombre especificado identifica unobjeto distinto a un dato. Comprobarque el dato deseado no esta oculto porotro objeto con el mismo nombre.

40075:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sno es una referencia a funcionVerificar:El nombre especificado identifica unobjeto distinto a una funcion.Comprobar que la funcion deseada no laoculta otro objeto con el mismo nombre.

40076:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sno es una referencia a etiquetaVerificar:El nombre especificado identifica unobjeto distinto a una etiqueta.Comprobar que la etiqueta deseada nola oculta otro objeto con el mismonombre.

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40077:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sno es una referencia a parametroopcional en valor de argumentocondicional.Verificar:El nombre especificado identifica unobjeto distinto a un parametro opcionalCambiar el nombre para referirse a unparametro opcional.

40078:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sno es referencia a parametro opcionalVerificar:Nombre especificado identifica objetodistinto a un parametro opcional.Cambiar el nombre para referirse a unparametro opcional.

40079:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sNo es una referencia a proced-imientoVerificar:El nombre especificado identifica unobjeto distinto a un procedimiento.Comprobar que el procedimiento deseadono lo oculta otro objeto con el mismonombre.

40080:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sNo es una referencia a parametrorequeridoVerificar:El nombre especificado identifica unobjeto distinto a un parametro req-ueridoCambiar el nombre para referirse a unparametro requerido.



40081:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sNo es una referencia a trapVerificar:El nombre especificado identi-fica unobjeto distinto a un trap.Comprobar que el trap deseado no looculta otro objeto con el mismo nombre.

40082:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sNo es nombre de tipoVerificar:El nombre especificado identi-fica unobjeto distinto a un tipo.Comprobar que el tipo deseado no looculta otro objeto con el mismo nombre.

40083:Error de tipoTarea %.16s: %.16sNo es del tipo valorVerificar:Solo variables sin valor inicial yparametros modo ’VAR’ pueden ser detipo semivalor o no valor.

40086:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia aetiqueta desconocida %.16sVerificar:La rutina no contiene etiquetas (uotros objetos) con nombre espe-cificado


40087:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia aparametro opcional desconocido%.16sVerificar:La rutina llamada no contiene par-ametroopcional (u otros objetos)con el nombreespecificado.

40089:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia acomponente desconocido%.16sVerificar:El tipo compuesto no contiene componentecon el nombre especificado.

40090:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia aparametro requerido desconocido%.16sVerificar:La rutina llamada no contiene par-ametroobligatorio (u otros objetos) con elnombre especificado.

40092:Error de referenciaTarea %.16s: Tipo desconocido%.16sVerificar:No hay tipo de dato (u otros objetos)con el nombre especificado visi-blesdesde esta posicion de programa.

40093:Error de instruccionTarea %.16s: Destino deasignacion es solo lecturaVerificar:El dato a asignar el valor no puede serconstante, variable solo lectura opersistente solo lectura.

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40094:Error declaracion datosTarea %.16s: Declaracion depersistente no permitida en rutinaVerificar:Persistente solo se puede declarar anivel de modulo. Mover la declaraciondel persistente fuera de la rutina.

40095:Error de instruccionTarea %.16s: RAISE sinexpresion permitida solo en ges-tor deerroresVerificar:Añadir una expresion con numero de erroren la instruccion RAISE.

40096:Error de instruccionTarea %.16s: RETRY permitidasolo en gestor erroresVerificar:Instruccion RETRY solo se puede usaren gestor de errores. Borrarla.

40097:Error de instruccionTarea %.16s: TRYNEXT solopermitida en gestor erroresVerificar:La instruccion TRYNEXT solo se puedeusar en gestores de error. Bor-rarla.

40098:Error de parametroTarea %.16s: Parametro’switch’ debe ser con modotransferencia IN.Verificar:Eliminar el modo de transferen-cia deparametro. Si modo de transfer-encia INno es suficiente, cambiar el tipo dedato del parametro.

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40099:Error de parametroTarea %.16s: Parametro’switch’ no puede tener dimensionVerificar:Eliminar la dimension de matriz ocambiar el tipo del parametro.

40100:Error de parametroTarea %.16s: ’switch’ solopermitido como parametro opcionalVerificar:Cambiar el parametro a parametroopcional, o cambiar el tipo de dato delparametro. Si el objeto no es un para-metro, cambiar el tipo de dato.

40101:Error de tipoTarea %.16s: Error de tipoentre tipo esperado %.18sy el tipo encontrado %.18sVerificar:La expresion no es del tipo de datoesperado.

40102:Error de tipoTarea %.16s: Tipo erroneode agregado, tipo esperado es%.18sVerificar:El agregado no coincide con el tipo dedato esperado.

40103:Error de tipoTarea %.16s: Persistente%.18s, error de tipo%.16sVerificar:Ya hay un dato persistente con estenombre pero con otro tipo de dato.Renombrar el persistente o cambiar sutipo de dato.



40104:Error declaracion datosTarea %.16s: No puedodeterminar dimension de matriz.(referencia circular de con-stantes ?)Verificar:Comprobar si toda constante referidaesta correctamente definida. Si es asi,el programa es demasiado com-plejo.Reescribir las declaraciones.

40105:Error declaracion datosTarea %.16s: No puedodeterminar tipo de valor de con-stante.(referencia circular de con-stantes ?)Verificar:Comprobar si toda constante referidaesta correctamente definida. Si es asi,el programa es demasiado com-plejo.Reescribir las declaraciones.

40106:Error declaracion datosTarea %.16s: No puedo evaluarvalor de expresion de constantes(referencia circular de con-stantes ?)Verificar:Comprobar si toda constante referidaesta correctamente definida. Si es asi,el programa es demasiado com-plejo.Reescribir las declaraciones.

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40107:Error declaracion datosTarea %.16s: No puedodeterminar tipo de valor de varia-ble.(referencia circular de constantes ?)Verificar:Comprobar si toda constante refer-idaesta correctamente definida. Si es asi,el programa es demasiado com-plejo.Reescribir las declaraciones.

40108:Error de tipoTarea %.16s: tipo deagregado desconocidoVerificar:Un agregado no se puede usar en estaposicion por no esperarse tipo de datoDeclarar dato con tipo de dato des-eadoy valor de agregado. Usar el nom-bre deldato en lugar del agregado.

40109:Error definicion de tipoTask %.16s: No puedodeterminar el tipo de componente deagregado %.16s(definicion circular de tipo?)Verificar:Comprobar que el tipo del compo-nenteesta definido correctamente. Si es asi,puede ser un definicion circular, eltipo de un componente no puede referirsea su propio tipo de agregado.


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40110:Error de referenciaTarea %.16s: Nombre deagregado %.16s es ambiguoVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que el agregado referen-ciadovisibles desde la posicion de pro-gramaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomen-clatura

40111:Error de nombreTarea %.16s: Nombre deagregado global %.16ses ambiguoVerificar:Tipos globales deben tener nom-bresunicos entre todos los tipos glo-bales,datos, rutinas globales y modulos entodo el programa. Renombrar el agregadoo cambiar el nombre conflictivo.

40112:Error de referenciaTarea %.16s: Nombre dealias %.16s es ambiguoVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que el alias referenciadovisibles desde la posicion de pro-gramaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomen-clatura.

40113:Error de nombreTarea %.16s: Nombre dealias global %.16ses ambiguoVerificar:Tipos globales deben tener nombresunicos entre todos los tipos globales,datos, rutinas globales y modulos entodo el programa. Renombrar el aliaso cambiar el nombre conflictivo.

40114:Error definicion de tipoTarea %.16s: Referencia detipo de nombre alias %.16ses de tipo aliasVerificar:Verificar que el tipo del componenteeste bien definido. Si es asi, puede seruna definicion circular, el tipo de uncomponente no puede referirse a supropio tipo de agregado.

40115:Error definicion de tipoTarea %.16s: No puedo deter-minar tipo de alias %.16s(Definiciones circulares de tipo?)Verificar:Verificar que el tipo del aliaseste bien definido. Si es asi, puede seruna definicion circular, el tipo de unalias no puede referirse a un agre-gadoque use el alias como componente.


40116:Error de referenciaTarea %.16s: Nombre decomponente de agregado %.16ses ambiguoVerificar:Hay uno o mas objetos con el mismonombre que el componente ref-erenciadovisibles desde la posicion de programaVerificar que todos los objetos cumplenlas reglas de unicidad de nomen-clatura.

40117:Error definicion de tipoTarea %.16s: Comodin paracomponente de agregado no per-mitido enla definicion del agregado nombradoVerificar:Completar la definicion o cam-biar elnombre del dato por un comodin

40118:No autorizadoTarea %.16s: La funcion:Tipos de datos definibles por el usuariono esta instalada en este sistemaVerificar:Instalar la opcion de funciones dedesarrollo en el sistema.

40119:Error de referenciaTarea %.16s:No se pueden usar tipos semi-valor%.16s para elementos deldato compuesto


40120:Error de referenciaTarea %.16s:referencia ilegala objeto de tarea instalado%.16s desde objeto compartidoVerificar:Instalar el objeto compartido dereferencia, o instalar el archivo/objetoReaL referido o modulo Rapid en cadatarea (no compartida).

40121:Error de ReferenciaTarea %.16s:No se puede usar un tipo semi-valorpara las matrices

40141:Error de argumentoTarea %.16s: Argumento deparametro ’PERS’ %.16s noes referencia a persistente o es sololecturaVerificar:Comprobar que la expresion del argumentoes solo un persistente o una refer-enciaa parametro persistente y que se puedeescribir.No usar () alrededor del argu-mento.

40142:Error de argumentoTarea %.16s: Argumento deparametro ’VAR’ %.16s noes referencia a variable o es sololecturaVerificar:Comprobar que la expresion del argumentoes solo una variable o una referen-ciaa parametro variable y que se puedeescribir.No usar () alrededor del argu-mento.

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40157:Error de instruccionTarea %.16s: Numero deinterrupcion no es referencia a variableestatica, esta compartida o es sololecturaVerificar:Comprobar que el numero de interrupciones solo una variable o una refer-enciaa parametro variable. La variable debeser estatica y no compartida. Lavariable no puede ser solo lec-tura.

40158:Error de valorTarea %.16s: Valor entero%G demasiado grandeVerificar:El valor de la expresion debe ser unvalor entero. El valor actual esta fuerade rango de un entero.

40159:Error de valorTarea %.16s: %G noes un valor enteroVerificar:El valor de la expresion debe ser unentero exacto. El valor actual tieneparte fraccionaria.

40165:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia adato entero desconocido %.16sVerificar:Ningun dato (u otro objeto) con elnombre especificado es visible desdeesta posicion de programa.

40166:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia afuncion desconocida %.16sVerificar:Ninguna funcion (u otro objeto) con elnombre especificado es visible desdeesta posicion de programa.

40168:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia aprocedimiento desconocido%.16sVerificar:Ningun procedimiento (u otro objeto) conel nombre especificado es visible desdeesta posicion de programa.

40170:Error de referenciaTarea %.16s: Referencia atrap desconocido %.16sVerificar:Ningun trap (u otro objeto) con elnombre especificado es visible desdeesta posicion de programa.

40191:Error de instruccionTarea %.16s: Variable yrutina trap ya estan conectadasVerificar:No es legal conectar una variableespecifica con una rutina trapespecifica mas de una vez.

40192:Error de argumentoTarea %.16s: %.16ses el segundo argumento opcionalpresente para aparmetros exclusivosVerificar:No pueden estar mas que un argu-mentopresente de una lista de parametrosmutuamente exclusivos.



40193:Error de ejecucionTask %.16s: Error deasociacion posterior de llamada aprocedimiento %iVerificar:Hay un error en la instruccion dellamada a procedimiento. Ver mensajeprevio para ver la causa actual.

40194:Error de valorTarea %.16s: Divisionpor ceroVerificar:No puedo dividir por 0. Reescribir elprograma de forma que la instruccion dedivision no se ejecute si el divi-sores 0.

40195:Error de limiteTarea %.16s: Excedido elnumero maximo %i de RETRYs permitidosVerificar:La correcion de error efectuada antes dela ejecucion de la instruccion RETRY noes probablemente suficiente paracorregir el error. Verificar el ges-torde errores.

40196:Error de instruccionTarea %.16s: Intentode ejecucion de un comodinVerificar:Borrar el comodin o la instruc-cion quelo contiene, o completar la instruccion.Despues continue la ejecucion.

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40197:Error de ejecucionTarea %.16s: La funcionno retorna ningun valorVerificar:Se ha alcanzado el final de la fun-cionsin ejecutar ninguna instruccion RETURN.Añadir instruccion RETURN especificandoel valor de retorno de la funcion.

40198:Error de valorTarea %.16s: Valorde orientacion ilegal%.40sVerificar:Intento de usar un valor de orient-acion(cuaternion) ilegal.

40199:Error de valorTarea %.16s: Numero deerror %i ilegal en RAISEVerificar:Solo se permiten numeros de error en elrango 1-99 en la instruccion RAISE.

40200:Error de limiteTarea %.16s: No hay masnumeros de interrupcion disponi-blesVerificar:Hay un numero limitado de numeros deinterrupcion. Reescribir el pro-gramapara usar menos numero de inter-rupcion.Este mensaje puede tambien aparecer comoconsecuencia de un error de sis-tema.


40201:Error de valorTarea %.16s: Operandonegativo %i no permitidoVerificar:El operador ’MOD’ solo admite operandosno negativos. Cambiar el pro-grama paraasegurarse de que el operador no seaplica a valores negativos

40202:Error de tipoTarea %.16s: Dimensiones %iy %i del numero de dimension%i de matriz conformante sonincompatiblesVerificar:La matriz no es del tamaño espe-rado.La asignacion de matrices solo se puedehacer entre matrices de tamaño identico.

40203:Error de referenciaTarea %.16s: Parametroopcional %.16s no presenteVerificar:No se puede referenciar el valor de unparametro opcional no presente. Usar lafuncion predefinida ’Present’ paraverificar la presencia del para-metroantes de usar su valor.

40204:Error de valorTarea %.16s: Indice %i dematriz para dimension numero %iesta fuera de limites (1-%i)Verificar:El valor del indice de la matriz es nopositivo o supera el tamaño declaradode la matriz

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40205:Error de valorTarea %.16s: Stringdemasiado largoVerificar:El string supera la longitud maximapermitida. Reescribir el programa parausar strings de menor longitud

40221:Error de ejecucionTarea %.16s: EjecucionabortadaVerificar:La ejecucion se aborto debido a un errorfatal.

40222:Error de limiteTarea %.16s: Soprepasamientode pila de ejecucionVerificar:El programa es demasiado complejo paraejecutarlo. Probablemente el pro-gramacontiene rutinas recursivas.

40223:Error de ejecucionTarea %.16s: Error fatalde runtimeVerificar:Ha ocurrido un error fatal. Los erroresfatales causan la detencion inmedi-ata dela ejecucion. Ver mensaje previo parasaber la causa actual.

40224:Error de ejecucionTarea %.16s: Return ilegalcodigo %i de una rutina ReaLVerificar:Esto siempre esta causado por un errorinterno en la rutina ReaL.



40225:Error de ejecucionTarea %.16s: La ejecucionno se pudo rearrancarVerificar:La ejecucion no se pudo rearran-cardespues de un corte de tension.Rearrancar el programa

40226:Error de nombreTarea %.16s: Procedimiento%.40sno es un identificador RAPID excluyendopalabras reservadasVerificar:El nombre del procedimiento debe ser unidentificador RAPID legal, dis-tinto decualquier palabra del lenguaje RAPIDreservada. Cambiar el nombre de laexpresion.

40227:Error de limiteTarea %.16s: Sobrepasamientode la pila runtimeVerificar:El programa es demasiado com-plejo paraejecutarlo. Probablemente el programacontiene rutinas recursivas.

40228:Error de ejecucionTarea %.16s: Error%i no fatal de runtime no tratadoVerificar:Ha ocurrido un error no fatal deruntime, pero no lo trata ningunaclausula ERROR. Ver mensaje previo parasaber la causa.


40229:Error de ejecucionTarea %.16s: Error raise%i no tratadoVerificar:Un instruccion RAISE ha trans-mitido unerror, pero no lo trata ningunaclausula ERROR.

40230:Error de ejecucionTarea %.16s: Error no fatalde runtime no tratadoVerificar:Ha ocurrido un error no fatal deruntime, pero no lo trata ningunaclausula ERROR.

40241:Error de valorTarea %.16s: Numero dedimension %G de matriz fuera derango (1-%i)Verificar:El valor del parametro ’DimNo’ de lafuncion ’Dim’ debe ser un entero dentrodel rango especificado.

40242:Error de tipoTarea %.16s: El dato no esuna matrizVerificar:El parametro ’DatObj’ de la fun-cion’Dim’ debe ser una matriz.

40243:Error de valorTarea %.16s: Numero deinterrupcion desconocidoVerificar:Comprobar que la variable de interrup-cion especificada haya sido ini-cializadapor un CONNECT, y que la inter-rupcion sehaya definido usando ISignalDI u otrainstruccion que define una inter-rupcion.

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40244:Error de valorTarea %.16s:El objeto %.16ses de tipo no valorVerificar:Usar una expresion o dato de tipo valoro semivalor.

40245:Error de ParametroLos parametros en %.16sy %.16sno son adecuados(late binding)Verificar:Asegurarse de que todos los pro-cedimientque se llaman del mismo nodolate binding tienen los parametrosadecuados en cuanto a tipo, modo yparametros necesarios/opcion-ales

40251:Error de nombreTarea %.16s: Nombre desimbolo %.16s ambiguoVerificar:Los objetos instalados deben tenernombres unicos. Renombrar el objeto ocambiar el nombre conflictivo.

40252:Error de limiteTarea %.16s: Error %i alcrear entrada sdb para %.16sVerificar:Ha ocurrido un error cunado se iba ainsertar el persistente en la base dedatos comun. La base de datos esta llenaprobablemente.

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40253:Error definicion tipoTarea %.16s: Alias%.16s de alias%.16s no permitidoVerificar:No es posible definir un tipo aliasigual a otro tipo alias. En su lugar,definir dos tipos alias igual al mismotipo atomico o agregado.

40254:Error definicion simboloTarea %.16s: Paramtro’ANYTYPE#’ %.16s no puedetener dimensionesVerificar:Borrar la especificacion de dimen-sion.’ANYTYPE#’ incluye tipos matriz.

40255:Error definicion simboloTarea %.16s: ’ANYTYPE#’ solopermitido para paramtros (no para%.16s)Verificar:Usar otro tipo.

40256:Error de parametroTarea %.16s: ’alt’ no sepuede poner como primer parametroopcional %.16s en unalista de alternativas.Verificar:Asegurarse que solo se marcan al segundoy los siguientes como alternativos encada lista de parametros alternativosmutuamente exclusivos.

40257:Error de parametroTarea %.16s: Parametromodo REF %.16s no puedetener dimensionesVerificar:Borrar la especificacion de dimen-sion ocambiar el modo del parametro.


40258:Error de parametroTarea %.16s: Parametro’switch’ %.16s no puedetener dimensionesVerificar:Borrar la especificacion de dimension ocambiar el modo del parametro.

40259:Error de parametroTarea %.16s: Paramtro’switch’ %.16s debe tenermodo de transferencia IN (valor%i especificado)Verificar:Borrar la especificacion de modo detransferencia. Si modo de trans-ferenciaIN no es suficiente, cambiar el tipo dedato del parametro.

40260:Error definicion sim-boloTarea %.16s: ’switch’ solopermitido en parametro opcional(no para %.16s)Verificar:Cambiar el parametro a un para-metroopcional o cambiar el tipo de dato delparametro. Si el objeto no es unparametro, cambiar el tipo de dato.

40261:Error definicion tipoTarea %.16s: Clase de tipode valor para %.16s debe seruno de REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL,_NONVAL or _NONE (valor %iespecificado)Verificar:Cambiar la clase del tipo de valor.


40262:Error declaracion datosTarea %.16s: Demasiadasdimensiones para %.16s(valor %i especificado)Verificar:Una matriz puede tener como maximo 3dimensiones.

40263:Error de nombreTarea %.16s: Simbolo%.40sno es un identificador RAPID excluyendolas palabras reservadasVerificar:Los nombres de los objetos insta-lados,incluyendo parametros y compo-nentes,deben ser identificadores RAPID legales,distintos a las palabras del len-guajeRAPID reservadas. Cambiar el nombre.

40264:Error definicion simboloTarea %.16s: Funcion Cinexistente para %.16sVerificar:Se debe especificar una funcion C queejecute la funcion ReaL que se estadefiniendo.

40265:Error definicion simboloTarea %.16s: Funcion deinicializacion de valor inexistentepara %.16sVerificar:Se debe especificar una funcion deinicializacion de valor.

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40266:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sno es nombre de tipo de dato (objecto%.16s)Verificar:El nombre especificado identifica unobjeto distinto a un tipo.

40267:Error de referenciaTarea %.16s: %.16sno es tipo de dato de valor (objecto%.16s)Verificar:Solo componentes de agregados, tiposalias, variables y parametros modo ’VAR’pueden ser tipo semi-valor o no-valor.

40268:Error definicion simboloTarea %.16s: Funcion deconversion de valor inexistentepara %.16sVerificar:Se debe especificar una funcion deconversion de valor para un tipo desemi-valor.

40269:Error definicion simboloTask %.16s: No haysuficiente memoria para valor del dato%.16sVerificar:Se necesita mas memoria.

40270:Error definicion tipoTarea %.16s: Tipo privado%.16s solo puede se tiposemi-valor o no-valor (valor %iespecificado)Verificar:Cambiar la clase del tipo de valor.

16-68

40271:Error definicion tipoTarea %.16s: Tamaño detipo privado %.16s debeser multiplo de 4 (valor %iespecificado)Verificar:Todos los tipos RAPID deben tener untamaño multiplo de cuatro. Cambiar eltamaño del tipo especificado.

40272:Error de tipoTask %.16s: Error de tipopersistente para %.16sVerificar:Existe ya un dato persistente con elmismo nombre pero con otro tipo de dato.Renombrar el persistente o cambiar sutipo de dato.

40273:Error de referenciaTarea %.16s: Nombre de tipode dato desconocido %.16spara %.16sVerificar:No existe tipo de dato (u otro objeto)con el nombre especificado.

40274:Error de parametroTarea %.16s: Modo detransferencia parametro %i descono-cidopara %.16sVerificar:El modo de transferencia de para-metrono es IN, ’VAR’, ’PERS’, ’INOUT’ oREF. Usar el correspondienteREAL_SYMPARMOD_x.



40275:Error definicion simboloTarea %.16s: Tipo dedefinicion de simbolo %idesconocidoVerificar:El tag de definicion de tipo de simbolono especifica uno de los tipos desimbolo permitidos (REAL_SYMDEF_x).

40276:Error definicion simboloTarea %.16s: La funcionde inicializacion puede que no esteespecificada para la variable com-partida%.16s para cada valorde tareaVerificar:Borrar funcion de inicializacion,instalar la variable en todas las tar-easo hacer el valor de variable com-partido.

40301:Error de E/STarea %.16s: Permiso denegado(Nombre archivo%.39s)

40302:Error de E/STarea %.16s: no existe esefichero o directorio (nombre archivo%.39s)

40303:Error de E/STarea %.16s: no hay espaciolibre en el dispositivo (nombre archivo%.39s)

40304:Error de E/STarea %.16s: Error E/S %!(nombre archivo%.39s)

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40321:Error de cargaTarea %.16s: Modulo%.16s esta activoVerificar:El modulo contiene rutinas o datos aunactivos y no se puede borrar. Mover oeliminar la instruccion de borrado.

40322:Error de cargaTarea %.16s: Error(es)sintactico(s) RAPID en archivo%.39sVerificar:El archivo fuente para cargar con-tieneerrores sintacticos RAPID. Corre-gir elarchivo fuente. Los errores rapid seregistran en un archivo separado.

40323:Error de cargaTarea %.16s: Error(es)sintactico(s) en cabecera de archivo%.39sVerificar:El archivo fuente para cargar con-tieneerrores sintacticos en la cabecera delarchivo. Corregir el archivo fuente.Los errores sintacticos registran en unarchivo separado.

40324:Error de cargaTarea %.16s: Palabras nodefinidas en lenguaje especificado (arch%.39s)Verificar:No puedo cargar el archivo fuente RAPIDen el lenguaje nacional especifi-cado enla cabecera del archivo.


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40325:Error de cargaTarea %.16s: No haysuficiente espacio en el heapVerificar:No queda memoria suficiente.

40326:Error de cargaTarea %.16s: Pila delanalizador llena (archivo%.39s)Verificar:El programa es demasiado com-plejo paracargarlo.

40327:Error de cargaTarea %.16s: No es unaversion RAPID actual (archivo%.39s)Verificar:No puedo cargar el programa fuente RAPIDcon la version especificada en la cabe-cera del archivo.

40351:Error reserva memoriaTarea %.16s: Fallo alreservar tabla hash, usar lista lin-eal

40352:Error reserva memoriaTarea %.16s: Fallo alactualizar expresion persistente,conservar la antigua.

40501:Exceso tiempo%s%s

40502:Interrupcion entrada dig.%s%s

40503:Error de referenciaDescriptor de dispositivo es%s

40504:Error en parametro%sVerificar:%s

40505:Error acceso a archivo%s%sVerificar:Posibles errores:1. Ruta o nombre archivo erroneos.2. Excedido el num. max. de fich-eros abiertos simultaneamente3. Referencia dispositivo E/S en uso

40506:Error acceso sistema%s%s

40507:Error de limite%s

40508:Valor orientacion erroneaen %s

40509:Advertencia busqueda%sAntes de ejecutar la siguiente busquedaconfirmar que el TCP ha retrocedido ala posicion de arranque de la trayecto-ria de busquedaVerificar:Si no se reposiciona antes delrearranque de la busqueda circular,el movimiento puede causar algun daño.

40510:Advertencia seguridadLa instruccion move no puede rear-rancarpor un problema de seguridadTratar de mover el PP

40511:Error de parametroEl parametro %.16sen %.16s estaespecificado con un valor negativoVerificar:El parametro debe ser positivo.


40512:Falta valor eje externoAlgun eje externo activo tiene un valorde consigna incorrecto o sin valor.Reprogramar la posicion.

40513:Error unidad mecanicaNo es posible activar o desacti-varla unidad mecanica.

40514:Error de ejecucionDemasiado lejos de la trayecto-ria paraefectuar un StartMove del mov-imientointerrumpido.Verificar:Posicionar el robot en la posi-cioninterrumpida del programa.

40515:Error de tipoTarea %s: Tipo de dato ilegalen argumento de parametro %s

40516:Error de valorTarea %s: Valor ilegalen argumento de parametro %s

40517:Error de busqueda%sSin flanco de busqueda o mas de unflanco en ejecucion paso a paso.Instruccion de busqueda finali-zada, sepuede ejecutar instruccion sigu-iente.Verificar:Advertir que la instruccion de busquedano ha retornado ninguna posi-cion.

40518:Error de tipo%s%sVerificar:%s


40519: EOF encontrado durante%s

40521:Error de parametroTarea %.16s: Nopuedo abrir %.25s.Se ha especificado solo un dispos-itivo.%.40sVerificar:Especificar archivo o directorio.

40522:Error de limiteSobrepasamiento de cronometro.Verificar:Recuperacion: %.16s

40590:Error ParId%.40s%.40sVerificar:%.40s

40591:Error de ArgumentoTipo desconocido del laparametro de identificacion.

40592:Paro Programa ParIdNo esta permitido cualquier tipo de parode programa durante la identifica-cion decarga.Verificar:Iniciar otra vez desde el principioel proceso de identificacion

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40593:Fallo alimentacion ParIdSe ha producido un fallo de ten-siondurante el proceso de identifica-cion dela carga por lo que el valor obte-nidoes erroneo.Verificar:Reiniciar la ejecución del pro-grama enel mismo modo de ejecucion (sin mover elPP) para comenzar otra vez desde elinicio el proceso de identificacion dela carga.

40594:Error de usuario ParIdError debido al desplazamiento del PPal inicio del procedimiento deidentificacion del parametro.Verificar:Arrancar otra vez el proced-imiento deidentificacion desde el principio.

40595:Error de ArgumentoTipo desconocido de identifica-cion decarga.

40596:Paro de Programa ParIdNo se permite ningun tipo de paro deprograma durante el proceso deidentificacion de la carga.Verificar:Reiniciar otra vez la ejecucion delprograma para la identificacion de lacarga. (Desde la antigua posicion delPP y con el mismo modo de ejecucion sepuede mover el PP dentro del programa.

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40597:Ajuste veloc. incorrectoEl ajuste de velocidad no estaal 100 por 100.Verificar:Cambiar el ajuste de velocidad al 100por 100.Reiniciar otra vez la ejecucion delprograma para la identificacion de lacarga.

40600:Error de argumentoNo esta definido el \WObj paramovimiento con TCP estacionarioVerificar:Añadir el argumento \WObj para lapieza de trabajo actual.Si no es movimiento de TCP esta-cionariocambiar el dato de TCP a "Robotsujeta la herramienta".

40601:Error de argumentoNo definido si el robot lleva la herra-mienta o la pieza de trabajo.Verificar:Comprobar correspondencia entre argu-mentos Tool y \Wobj para el dato"Robot sujeta la herramienta"

40602:Error de argumentoEl argumento %stiene al menos un componente convalor negativo.Verificar:Poner todos los componentes del datoen argumento %sa valores positivos.

40603:Error de argumentoEl argumento %sno puede tener un valor negativoVerificar:Poner el argumento %s como posi-tivo



40604:Error de argumentoEl argumento Tool tiene la carga deherramienta indefinida.Verificar:Definir la carga actual de her-ramientaantes de usar la herramienta para movi-miento manual o por programa.

40605:Error de argumentoEl argumento Tool tiene la carga deherramienta negativa.Verificar:Definir la carga actual de her-ramientacorrecta antes de usar la her-ramientaen movimiento manual o por programa.

40606:Error de argumentoEl argumento Tool tiene al menos uncomponente de inercia.con valor negativo.Verificar:Definir todos los componentes deinercia (ix, iy, iz) a valorespositivos actuales.

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40607:Error de ejecucionNo esta permitido cambiar el modo deejecucion de adelante a atras oviceversa durante un movimiento circularVerificar:Si es posible, seleccionar el modo deejecucion original y pulsar Arran-carpara continuar el movimiento cir-cular.Si no lo es, mover el robot y punteroprograma para arrancar de nuevo.

40608:Error de argumentoError de definicion de orientacionen %s.Verificar:Todas las orientaciones usadas debenestar normalizadas, es decir la suma delos cuadrados debe ser igual a 1.

40609:Error de argumentoEl argumento \WObj especifica unidadmecanica con el nombre demasi-ado largoVerificar:Usar max. 16 caracteres para el nombrede la unidad mecanica coordinada.

40610:Error de argumentoEl argumento \WObj especifica nombrede unidad mecanica no activada odesconocida en el sistema.Verificar:El nombre de unidad mecanica definidoen \WObj debe corresponder con nombredefinido anteriormenete en para-metrosy debe estar activada.


40611:Error de ejecucionNo permitido paso atras en lainstruccion move actual.Verificar:El paso atras hacia una posiciondefinida con otra herramienta u otroworkobject puede provocar un mov-imientoerroneo.

40612:Error de argumentoNo hay argumento programado para elnombre de la señal de salidaVerificar:Es posible activar una ES de posi-cion,como digital, grupo de digitales osalida analogica durante el mov-imientodel robot

40613:Error de argumentoArgumento opcional %ssolo se puede combinar con el argu-mentode señal de salida %s.

40614:Error de argumentoArgumento %sno es 0 o 1.Verificar:Señales digitales de salida solopueden ser puestas a 0 o 1.

40615:Error de argumentoArgumento %sno es un valor enteroVerificar:Grupo de salidas digitales,identidad de proceso o selector deproceso solo pueden tener valoresenteros.

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40616:Error de argumentoArgumento %sfuera de limites permitidosVerificar:Grupo de salidas digitales solo puedentener valores entre 0 y %sde acuerdo con la configuracion enlos parametros del sistema.

40617:Error de argumentoArgumento %sfuera de limites permitidosVerificar:La salida analogica solo puedeponerse entre %s y %sde acuerdo con la configuracion enlos parametros del sistema.

40618:Error de argumentoEl argumento %scontiene numero de interrupcion ile-galVerificar:El numero de interrupcion es ilegalporque no ha sido definido por unainstruccion CONNECT.CONNECT realiza definicion y con-exiondel numero de interrupcion a rutina trap

40619:Error de argumentoEl argumento %scontiene numero de interrupcion que yase usa para otros propositos.Verificar:Antes de reutilizar una variable deinterrupcion de nuevo en el pro-grama,cancelar anterior generacion y numerode interrupcion con IDelete.



40620:Error de argumentArgumento %s tieneun valor negativo demasiado grande.Verificar:Poner argumento %s a%.16s o mas.

40622:Error de argumentoEl argumento Tiempo en ITmer es.muy bajo para interrupciones ciclicas.

40623:Error de argumentoEl argumento Tiempo en ITmer es.muy bajo para interrupciones single.

40624:Error de argumentoTarea %.16s:Argumento %sno esta entre 0 y 2.%.40sVerificar:Especificar el flanco para gen-erar lainterrupcion0 flanco negativo (alto -> bajo).1 flanco positivo(bajo -> alto).2 Ambos, positivo y negativo.

40631:Error de intruccionDemasiadas instruciones move ensecuencia con ejecucion concur-rentede programa RAPID.Verificar:Editar el programa max de 5 MoveX \Concen secuencia en el nivel basicode ejecucion de programa.


40632:Error de intruccionNo permitidas instruciones move conejecucion concurrente de pro-grama RAPIDdentro de parte de programa com-prendidoentre StorePath y RestPath.Verificar:Editar el programa que no con-tenganinguna instruccion MoveX\Concdentro de parte de programa com-prendidoentre StorePath y RestPath.

40633:Error de referenciaEl parametro Trigg no %s referen-ciaa datos trigg no definidos.Verificar:Definir datos Trigg ejecutando lasinstrucciones TriggIO o TriggIntantes de TriggL, TriggC o TriggJ.

40634:Error de referenciaReferencia a señal en parametro %scontiene señal desconocida para robotVerificar:Todas las señales se deben definir enparametros y no debe hacerse en elprograma RAPID.

40635:Error de referenciaReferencia a argumento en para-metro%.16sno es una variable persistente completa.Verificar:No es posible usar un elemento de matrizen el argumento %.16s.Solo es posible usar variablespersistentes en Tool, Wobj o Loaden instrucciones de movimiento.

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40636:Error de sensorNo hay medida del sensor.Verificar:Dato solicitado no esta disponi-ble.

40637:Error de sensorAun no esta preparado.Verificar:Funcion solicitada no esta pre-parada.

40638:Error de sensorError general.Verificar:Ha ocurrido un error general que noesta especificamente relacionado con laaccion solicitada. Leer bloque "Errorlog" si la funcion esta disponible.

40639:Error de sensorSensor ocupado, intentar despues.Verificar:El sensor esta ocupado realizandootra funcion.

40640:Error de sensorOrden desconocida.Verificar:La funcion solicitada al sensorno es conocida.

40641:Error de sensorVariable o numero de bloque ile-gal.Verificar:Variable o numero de bloque solicitadono definido en el sensor.

40642:Error de sensorAlarma externa.Verificar:Alarma del equipo externo.

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40643:Error de sensorAlarma de camara.Verificar:Se han detectado algunos errores en lacamara. Ejecutar Camcheck paracomprobar si la camara esta OK.

40644:Error de sensorAlarma de temperatura.Verificar:La camara se ha sobrecalentado yprecisa mas aire/agua de refrig-eración.

40645:Error de sensorValor fuera de rango.Verificar:El valor de los datos enviados alsensor estan fuera de rango.

40646:Error de sensorFallo de comprobacion de camara.Verificar:La funcion CAMCHECK ha fallado. Lacamara esta estropeada. Enviar a reparar

40647:Error de sensorExceso de tiempo de comunicacion.Verificar:Incrementar tiempo de timeout ycomprobar conexiones al sensor.

40648:Error de sensorNo es posible StorePath mientras serealiza busqueda a nivel de path basicoVerificar:Si usa programa con movimiento dentrode TRAP, esta interrupcion se debedeactivar durante la busqueda.P.ej. Isleep - SearchL - IWatch



40649:Error limite camino%s ya realizado.Verificar:Se debe realizar instruccion %santes que la nueva %s sepueda ejecutar.

40650:Combinacion erronea paramParametros opcionales y switches no seusan en combinacion correctaVerificar:Los parametros opcionales y los switchno conservan el sistema de coordenadasoriginal. El switch Old tiene la mismafuncion. RefPos o RefNum se debendefinir con Short, Fwd o Bwd.

40651:Usar entrada numericaUsar entrada numerica para la posicionen lugar de un robtargetVerificar:La posicion no se puede definir con unrobtarget para los ejes de robot.Usar el parametro opcional para entradanumerica de la posicion.

40652:Eje moviendoseUn eje robot, un eje externo oun eje independiente se esta moviendo.Verificar:Todos los ejes de robot, ejes externos yejes independientes deben estar quietos.P.ej. Usar MoveL con argu-mento Fine paraEjes de robot y ejes ext. e IndR-Movepara los ejes independientes.


40653:Falta switchUno de los parametros switch %so %s se deben definir.

40654:Eje no esta activoEl eje no esta activo ono esta definido.Verificar:La unidad mecanica se debe acti-var y eleje se debe definir, antes de ejecu-taresta instruccion y antes de salvar unrobtarget.

40655:Eje no es independienteEl eje no esta en modo independi-ente.Verificar:Solo es posible conseguir el estado deun eje en modo independiente.

40656:Error de ejecucionNo es posible asignar un nuevo valor deescala a la señal AO.Verificar:El proceso interno que controla lasalida de la señal AO esta "muerto" poralguna razon desconocida.

40657:Error de ejecucionLa salida de la señal AO ya no esproporcional a la velocidad de TCP.La razones pueden ser las sigu-ientes:Verificar:- Usar MoveX entre instrucciones TriggX.- No se configura TriggSpeed en la instr TriggX usada.- La ScaleLag usada es demasiado pequeña en relacion al servo lag actual.

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40658:Error de parametroEl parametro %s solo se puedeusar, si el parametro %ses mayor que cero.Verificar:El parametro %s es efectivosolo en el primer TriggX, en unasecuencia de varios TriggX, quecontrola la señal AO propor-cional ala velocidad.

40659:Carga no definidaADVERTENCIA: %.16s tienela carga no definida (masa igual a 0 kg)ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTApara evitar daños mecanicos al robot yconseguir buen rendimiento de movimientoVerificar:Definir la carga real de la her-ramientao de la pieza antes de movimien-tos deprograma o manuales.

40660:Carga no definidaADVERTENCIA: %.16s tieneel centro de gravedad no defin-ido.ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTApara evitar daños mecanicos al robot yconseguir buen rendimiento de movimientoVerificar:Definir el centro de gravedad real de laherramienta o de la pieza antes demovimientos de programa o man-uales.(cog.x, cog.y, cog.z no pueden ser 0 mmal mismo tiempo).

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40661:Error de busquedaLa señal %.16s de lainstruccion SearchX ya esta activadaal iniciar la busqueda.Verificar:

40662:Tipo worldzone no validoEl switch \%.16s debeestar asociado a la worldzone%.16s.Verificar:Si usa el switch \Temp, el tipo de datodebe ser wztemporary en la World-ZoneSi usa el switch \Stat, el tipo de datodebe ser wzstationary en World-Zone.

40663:Zona mundo no en usoEl argumento ’%.16s’ de lainstruccion %.16s debehacer referencia a la worldzonedefinida y estar activada por unainstruccion WZLimSup o WZDO-Set.

40664:Zona mundo ya utilizadaLa worldzone ’%.16s’ yase ha definido y activado. Una zonamundo solo se puede definir una vez.Verificar:Usar una worldzone con otro nom-bre.

40665:Demasiadas zonas mundoNo es posible añadir la zona mundo%.16s.La tabla de zonas mundo esta llena.



40666:Zonas mundo ilegalesTarea %.16:Worldzone ’%.16s’ estadefinida como local en la rutina actual.Verificar:Solo se pueden utilizar argumen-tosworldzone globales o locales en todo elmódulo.

40667:Worldzones ilegalesTarea %.16s:WorldZone %.16sno es una referencia completa de dato.Verificar:Solo se pueden usar como argu-mentos deworldzones valores enteros.

40668:shapedata no se usaEl argumento’%.16s’ de lainstruccion %.16s debehacer referencia a un shapedata definidoVerificar:EL shapedata se usa para almace-nar unadefinicion de volumen. Se debe definircon WZBoxDef, WZSphDef o WZCylDef antesde usarse con WZLimSup o WZDOSet.

40669:World zona muy pequeñaAl menos una cara o radio es menor queel minimo permitido en la instruc-ción%.16s.Verificar:Comprobar definicion de volumen enla instruccion previa.


40670:Zona mundo no validaEl indice del argumento worldzone%.16s en %.16sno es un indice valido defnido porWZLimSup o WZDOSet.

40671:Uso ilegal de worldzoneTarea %.16s:El argumento ’%.16s’para %.16sdebe ser una worldzone temporal.

40672:Worldzone ya utilizadaNo es posible añadir la worldzone%.16s. El sistemaya tiene definida otra worldzone conel mismo nombre.

40673:I/O access errorThe signal given in parameter%s is write protectedfor RAPID access.Verificar:Select other user signal orchange the access mode for the sig-nal

40674:I/O access errorThe signal given in parameter%s is not write protectedfor user access from TP or RAPID.Verificar:Change the access mode to system typefor the signal in the I/Oconfiguration.

40675:Error de ejecucionNo esta permitido cambiar el modo deejecucion de adelante a atras o vice-versa durante la ejecucion de una rutinatrap invisible.Verificar:Si es posible, seleccionar el modo deejecucion original y pulsar arranquepara continuar.

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40700:Error sintacticoTarea %s: Error sintactico%s

40701:Memoria programa llenaLa tarea %s tiene solo%i bytes libres enmemoria de usuarioVerificar:Borrar algun otro modulo yreintentar.

40702:Archivo no encontrado%.40sVerificar:El path o el nombre del archivo eserroneo o este no existe.

40704:Error de descarga%sEl modulo programa no se pudo descargarEl motivo puede ser:- Modulo no cargado con instr. Load- No es el mismo path al usado para LoadVerificar:El modulo de programa debe hab-ersecargado con la instruccion Load.El path del archivo y el nombre debenser el mismo en la instruccion Load yUnLoad.

40705:Error sintacticoTarea %s: Error sintactico%sVerificar:Mas errores sintacticos a contin-uacion.

40706:Error ya cargadoEl modulo programa ya esta car-gado.Verificar:Nombre de modulo en cabecera de archivo%sexiste ya en memoria de programa.

40707:Nombre unidad ES inval-idoTarea %s:El nombre de unidad%.40sno existe o no se puede desactivar.Verificar:El nombre de unidad esta mal escrito, noesta definido o no se puede desacti-var.

40708:Unidad E/S no activadaTarea %s:Unidad E/S%.40sno se activo.Verificar:El periodo maximo de espera fue muycorto. Incrementar el tiempo de espera oreintentar.

40709:Unidad E/S no desactivadaTarea %s:Unidad E/S%.40sno se desactivo.Verificar:El periodo maximo de espera fue muycorto. Incrementar el tiempo de espera oreintentar.


40710:Error de argumentoTarea %.16s: Error deargumento de %.16s !El argumento es una expresion de valor,no esta presente o es de tipo switch.Verificar:Cambiar el parametro(%.16s) con uno valido.

40711:Error tipo aliasTarea %s:Los tipos de datos de los argu-mentosFromSignal y ToSignal deben ser losmismos y deen ser del tipo sig-nalxx.(signalai/ao, signaldi/do, sign-algi/go)Verificar:Cambiar el tipopor uno valido.

40712:Error rutina eventoTarea %s: Demasiadas rutinas evento.La rutina %s no seejecutara. Se pueden especificar comomaximo 4 rutinas para cada evento.Verificar:Encapsular la rutina en una de las otrasque esten especificadas para el mismoevento.

40713:Error definicion aliasTarea %s:FromSignal debe estar definida en elsistema E/S. ToSignal o debe definirseen el sistema E/S, solo debe estardefinida como variable.


40714:Error de argumentoError de definicion de orientacionen %s.Verificar:Probablemente es una posicion "comodin"generada off-line (orientacion nodefinida), que necesita un MOD-POS.

40715:IOEnable interrumpidaTarea %s:La llamada a la unidad I/O%.40sfue interrumpida.Verificar:IOEnable o IODisable se ejecu-taron desdeotra tarea. Reintentar.

40720:Instal. nombre de E/SLa tarea %s, no puede refrescar todoslos nombres de E/S.

40721:Instalacion de E/SLa tarea %s, no puede refrescar todaslas E/S como simbolos RAPID.Verificar:Verificar la configuracion de las E/S.

40722:Unidades mecanicasLa tarea %s, no puede refrescar todaslas unidades mecanicas como sim-bolosRAPID.Verificar:Verificar la configuracion de Mov-imiento

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40724:Error de GuardarEl modulo de programa%.40sno se ha guardado.Verificar:El nombre del modulo esta mal escritoo el modulo no se ha guardado.

40726:Error de ReferenciaLa referencia de la sesion de carga noes validaVerificar:La referencia especificada debe ser lamisma que en StartLoad.

40727:Error de GuardarModulo %.16s:Perdido el origen del archivoVerificar:Usar el argumento FilePath paraespecificar el archivo de destino.

40728:Error de FrameTarea %.16s: No esposible calcular el nuevo frame. Las posno tienen las relaciones nece-sarias o notienen la precision necesaria.%.40sVerificar:Verificar si las posiciones estan muyproximas entre si o no tienen laprecision suficiente.Recuperar: %.16s

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40729:Error de E/STarea %.16s(nombre de archivo%.39s)Verificar:Debido a: Permiso negado(protegido en escritura) No existe archivo o directorio igual No queda espacio en el dispositivo

40730:Error de E/STarea %.16s:%sVerificar:%s

40731:Tarea %s: argumento %spara la señal %sesta por encima del máximo valor logicoVerificar:Cambiar el argumento ocambiar el parametro del maximo valorlogico para la señal.

40732:Tarea %s: argumento %spara la señal %sesta por debajo del minimo valor logicoVerificar:Cambiar el argumento ocambiar el parametro del minimo valorlogico para la señal.

40733:Tarea %s: argumento %spara la señal %sesta por debajo del argumento %sVerificar:Cambiar los argumentos.



40734:Error definicion sim-boloTarea %.16s:String demasiado largo en la tabla detexto %.16sen el indice %.16sVerificar:Cambiar el archivo para la tabla detexto y realizar un arranque en frio.

40735:Error de ArgumentoEl eje no esta definidoVerificar:El eje debe definirse antes de que seejecute la instrucción.

40736:Error unidad mecanicaNo es posible definir una carga en elrobot con esta instruccion.Verificar:Usar la instruccion GripLoaden lugar de MechUnitLoad.

40737:Error definicion Sim-boloTarea %.16s:El texto solicitado o el grupo de textono existe.Tabla texto %.16sIndice %.16s


40738:Error E/SImposible acceder a la señal de E/S%.16s unid. %.16s.Imposible reaarrancar.Verificar:Se ha roto la conexion con el mod-ulo E/SReestablecer la conexion con la unidadde E/S. Para posibilitar el rear-ranquedel programa, mover el PP a una posicionde rearranque segura.

40739:Error de parametroTarea %.16s:No se ha especificado ninguno de losparametros opcionales DO1, GO1, GO2,GO3 o GO4.%.40sVerificar:Se debe especificar por lo menos uno delos parametros.

40740:Error de ejecucionLa variable PERS especificada en lainstruccion TriggStopProc no se puedeactualizar, porque ya no existe.Verificar:Probablemente, se ha borrado el modulode programa que contenia la varia-blePERS de la memoria de programa.

40741:Error de contextoInstruccion %.16ssolo se puede utilizar en una rutinade evento.Verificar:

16-83


40742:Error de parametroTarea %.16s:El parametro de temporizacion dip lag esmayor que el parametro de sis-tema deltiempo de evento.%.40sVerificar:Incrementar el parametro de tiempo deevento o comprobar la compensa-cion deldip lag (retraso)del equipo.

40743:Error de parametroTarea %.16s:Sub tipo no valido enparametro %.16s%.40s

40744:Error de parametroTarea %.16s:valor no valido en%.32sen parametro %.16s.%.40s

40745:Error de parametroTarea %.16s:%.32s menorque %.32sen parametro %.16s.%.40s

40746:Error de parametroTarea %.16s:%.16s TRUE en parametro%.16s encombinacion con coordinacion de conveyor%.40sVerificar:No puede uasr puntos finos al abandonarel conveyor despues de un punto de parocoordinado. Usar zona en su lugar.

16-84

40747:Error de accesoTarea %.16s:No puedo leer o escribir a pareamet-rosde sistema. El parametro es interno yesta protegido de lectura y escritura.%.40s

40748:Error de valorTarea %.16s:El dato a escribir desde el parametroCfgData al parametro de sistema,esta fuera de limites validos.%.40sVerificar:Recuperacion: %.16s

40900:Error Sistema Ap. Discr.%sVerificar:%s

40901:Mensj. Sist. Aplic.Discr.ADVERTENCIA: Se ha ordenado una nuevaaplicacion o proceso.Se necesita un arranque caliente parainstalar la nueva configuracion.Verificar:%s

40902:Aplicacion discretaTarea %s:Error de %.16s. No puedoencontrar el proceso %.16s.Verificar:Comprobar proceso(s) instalado(s).

41000:Item fuente existeItem fuente %.16sya existe. Dos items fuente no puedentener el mismo nombre.

41001:Nombre no validoEscoger %.16so %.16s



16-85
41002:Tamaño buffer exce-didoError interno fatal para el item fuente%.16s.Intentar un arranque en caliente o unoen frio.Por favor reportar este error.

41003:Item fuente no definidoEl item fuente del objato no ha sidodefinido.

41004:Error interno ItmsrcError interno para el item fuente%.16s.Tipo Error: %.25s.

41005:Flush item fuente primeroItem fuente %.16s debe serflushed antes de ser usado.

41006:Ack item target firstItem target debe ser reconocidoantes de ejecutar otra vezla instruccion GetItmTgt(s)Error producido por el item fuente%.16s.

41007:Buffer lleno Item targetBuffer lleno del Item targetpara el item fuente %.16s.

41008:Error inicio Conveyor eioError en la inicializacion de la señalE/S para el item fuente%.16s, para el conveyor%.16s. nombre señal Eio%.16s.

41009:Conveyor no existeError para el item fuente%.16s.El conveyor %.16s no existe.

41010:No hay nombre al con-

veyorError para el item fuente%.16s.No se ha especificado nombrepara el conveyor.

41011:Erro limites conveyorError para el item fuente%.16s, conveyor%.16s. Los limites estanespecificados incorrectamente.

41012:Datos Cnv definidos tardeError para el item fuente%.16s, conveyor%.16s.La instruccion ItmSrcCnvDat debe serllamada antes de ItmSrcFlush.Verificar:

41100:Exceso correc. conecta-dasVerificar:Hay demasiados descriptores decorreccion conectados. Se per-miten 5como maximo.

41101:Correccion no conectadaNo puedo escribir al descriptor decorreccionVerificar:Comprobar que el descriptor decorreccion actual esta conectado.

41102:Sin correcc. conectadasNo puedo leer la correccion.Verificar:No hay descriptor de correccionconectado. Comprobar si existe algundescriptor de correccion conectado.


5 Movimiento

50001:Error grave mvto.No es posible seguir con control mvtoVerificar:Arrancar el sistema de nuevo

50021:Error posicion ejePosicion actual de eje %sesta muy alejada de la posicionordenadaVerificar:Comprobar parametros ajuste, fuerzasexternas o hardware.

50022:Tension Rectificador bajaVerificar:Comprobar tension del contactor deMotor On. Reemplazar Rectifica-dor.

50023:Error Parar/RearrancarSe hizo la parada cuando habia muchasinstrucciones de posicion en cola parasu ejecución.No es posible reiniciarVerificar:Comprobar el numero de instruc-cionesMove con concurrencia. Mover el punterode programa (PP) e iniciar un nuevomovimiento.

50024:Fallo en punto de paso.Punto de paso ejecutado como puntode parada debido retraso de tiempo.Verificar:Comprobar el numero de instruc-cionesentre las instrucciones move.

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50025:Rearranque lejos trayect.Verificar:Mover de nuevo a trayectoria.

50026:Error singularidad o zona1 Robot proximo a singularidad2 Error zona de paso de MoveL a MoveJVerificar:1 Usar el joystick para alejarlo de la singularidad o ejecutar un programa con coordenadas de ejes2 Usar punto fino o modificar pos.

50027:Eje fuera de rangoEje %s fuera del area de trabajoVerificar:Usar el joystick para mover el eje a suarea de trabajo.

50028:Mvto manual dir. erroneaEje %s fuera del area de trabajoVerificar:Utilizar el joystick para mover el ejeen direccion opuesta.

50029:Robot fuera de limitesEl robot ha llegado al limite deconfiguracion del paralelogramo detransmision.Verificar:Utilizar el joystick para colocar el ejeen el area de trabajo nuevamente.

50030:Robot fuera de limitesSe movio robot en direccion equivo-cadacon paralelogramo fuera area de tra-bajo.Verificar:Utilizar el joystick para mover el ejeen direccion opuesta.



50031:Orden no permitida.Con MOTORS ON no se pueden cambiarlos parametros del sistema.Verificar:Cambiar a MOTORS OFF.

50032:Error orden calibra-cionSe intento hacer una calibracionestando con MOTORS ON.Verificar:Cambiar a MOTORS OFF.

50033:Error orden conmuta-cionSe intento hacer una conmuta-cionestando con MOTORS ON.Verificar:Cambiar a MOTORS OFF.

50035:Error de sincronizacionSe intento hacer una sincroniza-cionestando con MOTORS ON.Verificar:Cambiar a MOTORS OFF.

50036:Reinicio correcto imposibEl rearranque no es posible. La paradaha ocurrido con muchos puntos de pasoproximos. Al rearrancar el robot semovera a un punto demasiado adelanteen el programa.Verificar:Reducir el numero de puntos proximos.Incrementer la distancia entre ellos oreducir la velocidad.

50037:Orden MOTORS ON


ignoradaOrden MOTORS ON ignorada porqueno se ha confirmado el paso previoVerificar:Ordene MOTORS ON de nuevo.

50041:Robot muy proximo auna singularidadVerificar:Al ejecutar un programa, usar Sin-gAreao coordenadas tipo joint.En mvto.manual, usar eje a eje.

50042:Error de sistemaVerificar:Aumentar la distancia entre puntosproximos y/o disminuir velocidad y/ocambiar valor aceleraciones.

50050:Posicion Fuera de areaPosicion de eje IRB %.ffuera de area de trabajo.Verificar:Comprobar el work object.Comprobar area trabajo del eje.Mover en coordenada eje a eje.

50052:Error en velocidad de ejeLa velocidad actual de eje %s esalta en relacion a la velocidad ordenadaVerificar:1 Comprobar parametros de servo, fuerzas externas en el eje y hardware2 Reducir velociada programada

50053:Error contador de vueltasDemasiada diferencia entre conta-dor decarta medida serie y el valor espe-radoen el computador robot parael eje %s.Verificar:1. Actualizar contador de vueltas.2. Cambiar carta medida serie.3. Verificar reolver y cables

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50055:Error carga de un ejePar actual en eje %s es demasiado alto.Puede estar causado por datos de cargaincorrectos, acelerac. muy alta, fuerzasexternas altas, baja temperatura o errorhardware.Verificar:1 Comprobar datos de carga2 Reducir aceleracion o veloci-dad3 Comprobar hardware

50056:Error colision de un ejePar actual en el eje %s essuperior al ordenado a velocidadbaja o nula.Verificar:Puede ser debido a un error blo-queo(el brazo se ha bloqueado)o error dehardware.

50057:Error de sinc. de un ejeLa posicion del eje %s tras unfallo de alimentacion esta muy lejosde la posicion antes del fallo.Verificar:Actualizar los contadores devueltas de nuevo.

50058:Error sist. coord. her-ramLa direccion z del sistema decoordenadas de la herramienta es casiparalelo a la direccion de latrayectoriaVerificar:Cambiar sistema de coordenadas de herra-mienta, para conseguir una desvi-acionminima entre z y trayectoria de 3 grados

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50059:Error base de coordenadasIncorrecta definicion de herra-mienta fija del robot.Verificar:Comprobar herramienta y datos de base.



50062:Error programa de circuloLas posiciones inicial y final delcirculo estan muy proximas entre si.

50063:Error programacion circulLa posicion del circulo esta muy proximaa la posicion inicial o final oconflicto cuando se selecionabala reorientacion.Verificar:Verificar los puntos del circulo.Verificar la reorientacion o repartirel circulo en dos segmentos separa-dos

50065:Error cinematicoEl destino del movimiento queda fueradel area de trabajo del robot o estacerca de un punto singular.Verificar:Cambiar el punto de destino.



50066:Robot no activoIntento de movimiento coordi-nado ocalculo de posicion de robot %sdesactivado.Verificar:Activarlo via tecla de unidad a mover,ventana de mov.manual o pro-grama.Comprobar Wobjet y programa

50067:Unidad no activaIntento de movimiento coordi-nado ocalculo de posicion de unidad %sdesactivada.Verificar:Activarla via tecla de unidad a mover,ventana de mov.manual o pro-grama.Comprobar Wobjet y programa

50076:Error definir orienta-cionOrientacion definida incorrecta-menteVerificar:Hacer una normalizacion precisa delos cuaterniones.

50078:Posiciones muy proxi-mas.Se han programado de modo consecutivodemasiadas posiciones muy proximas.Verificar:Aumentar la distancia entre pos-icionesconsecutivas muy proximas.


50079:Oscilacion de muñecaimposible.Verificar:Usar una amplitud de oscilacion menor oun TCP mas grande.

50080:Posicion no compatible.Posicion no alcanzable con laconfiguracion del robot dada.Verificar:Modificar la posicion del roboten el programa

50082:Limite de deceleracionCalculo del tiempo de decelera-cion deleje excede el limite interno para estemovimiento.No continuar sin eliminar las cau-sasde este error. Ver InfoVerificar:Incrementar sobreescritura actual delpath_resolution, o: Reducir vel., usarptos finos e incr. AccSet. Incre-mentarvalor de resolucion dinamica o de pathIncrementar std_servo_que_time.

50083:Vel. disminuida por sist.La velocidad ha sido disminuida por elsistema por limitaciones dinami-cas.Verificar:Disminuir la velocidad y/o no uti-lizarposiciones proximas a alta veloci-dad y/oaumentar aceleracion si es menor de 100%

50085:Demasiadas bases

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usuario.Se han definido mas de una base deusuario en unidad mecanica %sVerificar:Borrar una base de coordenadas odefinir una unidad mecanica mas.

50086:Error calculo sigulari-dadSingularidad de la muneca muyproxima con respecto a la resolucionnumerica del eje 4 de IRB.Verificar:Cambiar unos incrementos la posicionde destino.

50087:Problemas de sigulari-dad.Singularidad de la muneca muyproxima con respecto a la resolucionnumerica del eje 6 de IRB.Verificar:Cambiar unos incrementos la posicionde destino.

50088:No se puede reiniciar.La trayectoria no se puede reini-ciardebido a un error anterior.Verificar:Mover el puntero de programa (PP) einiciar un nuevo movimiento.

50089:frec. oscilacion cambi-adaLa longitud del periodo de ondu-lacion oel periodo de tiempo son muy cortosVerificar:Incrementar longitud de periodo otiempo de periodo.Usar SingArea/Off con oscila-cion de lamuñeca.

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50091:Rearranque imposibleEl cambio de estado de la unidad haceel rearranque imposibleVerificar:Mover el puntero de programa e ini-ciarun nuevo movimiento

50092:Error com. comput. ejesRespuesta incorrecta de computador ejesVerificar:Comprobar parametros de movi-moentoComprobar hardware comp. ejes

50094:Ajuste servo no posibleEl ajuste de servo de este ejeno esta implementado

50095:No puedo acceder a ejeNo puedo acceder a eje externoComprobar configuracion y activa-cionde ejes externos

50096:Ajuste servo no permitidoNo se permite el ajuste de servo para eleje especificado.

50100:Error de manipuladorHay mas errores de configuracion oerrores numericos en ambito de mvto.Verificar:Corregir valores previos y probar

50101:Error de config. manip.’%s’ no disponible parael param. ’%s’en tipo ’%s’ denominado’%s’.Verificar:Usar otro.Para nombres internos, ver moc_chk.log.



50102:Error de config. manip.’%s’ usado enparametro ’%s’ entipo ’%s’ denominado’%s’ nodefinido.Verificar:Usar otro del definido odefinir el utilizadoPara nombres internos, ver moc_chk.log.

50103:Error num. en manipu-ladorOrientacion definida por quaternionesincluido ’%s’ enel tipo ’%s’ denominado’%s’ no estanormalizado.(SQRSUM =1)Verificar:Comprobar cuaterniones y/orecalcularlos.Para nombres internos, ver moc_chk.log.

50104:Error num. en manipu-ladorParametro ’%s’ entipo ’%s’ denominado’%s’ no es es’%s’.Verificar:Comprobar valorPara nombres internos, ver moc_chk.log.

50128:Error manipuladorFinalizado comprobacion topico paramanipulador por a errores ante-rioresVerificar:Corregir errores notificados y ejecutarla comprobacion de nuevo.

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50130:Fallo de sincronizacionFallo de sincronizacionpara eje %sVerificar:Hacer nueva sincronizacion.Reiniciar sistema.

50131:Fallo de calibracionFallo de calibracionpara eje %sVerificar:Hacer nueva calibracion.Reiniciar sistema.

50132:Fallo de conmutacionFallo de conmutacionpara eje %sVerificar:Hacer nueva conmutacion.Reiniciar sistema.

50133:Error señal testNo hay señales test disponiblespara el robot master

50134:Advertencia vector corr.Calculo vector correccion del sen-sorha fallado debido a error anterior

50135:SoftAct imposibleNo se puede activar soft servo.

50137:Punto fino insertadoPunto de paso cambiado a finoDemasiadas instrucciones Moveconsecutivas sin punto fino

50138:Pto comprob. brazo fueraEl robot ha alcanzado el limite para elpunto comprobacion brazoVerificar:Usar joystick para mover el eje denuevo al area de trabajo


50139:Pto comprob. brazo fueraMvto manual en direccion erro-nea con elpunto comprobacion brazo fuera de areaVerificar:Usar joystick para mover el eje endireccion opuesta

50140:Carga demasiado grandeCarga pesada a causado exceso de limitede par estatico en eje %sVerificar:Comprobar y reducir carga del brazoy/o muñecaReducir area de trabajo del eje paradisminuir par estatico de la grave-dad

50141:Error vel. o mvto man-ual1. Error de mvto manual2. Error de velocidad elevada3. Robot muy cerca de singulari-dadVerificar:1. Mover manualmente con incrementos2. Reducir velocidad programada

50142:Error config. manipu-

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ladorFallo de configuracion de manipu-lador.%s%sVerificar:Comprobar valores de parametros enParametros de sistema: Manipu-lador.Si no coinciden los parametros int/estp.ej. cargado MOC.cfg erroneo - arrancarsistema en frio con los param. cor-rectos

50143:Error config. ejes robotConfiguracion actual no es la mismaque la configuracion ordenada y/o lareorientacion de eje 4/6 es muy grande.Verificar:Usar SingArea_Wrist o ConfL_Offo modificar posicion o insertar puntointermedio.

50144:Frame desp. poco definidoFrame despl. de calibracion indefin-ido1. TCP erroneo2. Ptos. ref. imprecisos3. Ptos. ref. poco separadosVerificar:Si el error estimado no es aceptable:1. Verificar que el TCP es correcto.2. Probar mas de tres puntos ref.3. Cuidar el posicionamiento del robot en los ptos. de ref.



50145:Limitacion cinematicaLimit. cinematica, no encuentro solucion1. Un segmento largo2. Posicion cerca de singularidad3. Ejes 1,2 o 3 fuera de rango4. Posicion fuera de alcanceVerificar:1. Insertar punto intermedio para reducir longitud del segmento2. Usar MoveAbsJ3-4. Comprobar area de trabajo

50146:Limitacion restartPunto de paso ejecutado como punto finoEl restart de fallo alimentacion no esposible cerca de un punto fino.Verificar:Usar punto fino en la instr. Move antesde RestoPath, ActUnit, Wait o Stoppara hacer posible el restart.

50147:Err restart por fallo redFallo de reconstruccion de trayectoriaVerificar:Mover el PP y arrancarun nuevo movimiento.

50151:MOC_MAILBOX1_ERROREl controlador del computador de ejesno puede generar una nueva interrupcionde buzon 1 debido a que una interrupcionprevia no se pudo servir cor-rectamente.Verificar:Cargar sistema de nuevoCambiar carta computador robot.

50152:MOC_MAILBOX2_E


RROREl controlador del computador de ejesno puede generar una nueva inter-rupcionde buzon 1 debido a que una inter-rupcionprevia no se pudo servir correcta-mente.Verificar:Cargar sistema de nuevoCambiar carta computador robot.

50153:Orden no permitidaLa instruccion u orden dada noesta permitida debido a que el pro-gramarobot se estaba ejcutando en modo hold.(%s %d %d)Verificar:Modificar programa o parar ejecu-cionantes de ejecutar la orden.

50154:Orden no permitidaInterpolacion SingArea/Wrist nosoportada para robot IRB6400C.Verificar:Cambiar instruccion SINGA-REA\WRIST conSINGAREA\OFF.

50155:Err restart por fallo redNo es posible reinicar la instr. Moveantes de una instruccion Resto-Path,ActUnit, Wait o StopVerificar:Eliminar de programa ADVERT-ENCIA MOV.50146 limitacion Restart, cambi-andola instr. Move a punto fino.Mover el PP y arrancarun nuevo movimiento.

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50156:Error eje independienteEje %s no esta configurado como ejeindependiente.Verificar:Modificar el programa o config-urar eleje como eje independiente.

50157:Advert. vector corr.Calculos de correccion de vector X hanfallado debido a un error previo.

50158:Falta sensor de procesoFalta sensor de proceso durante lainicualizacion.Sensor de proceso denominado %sno se puede encontrar o iniciali-zar.Verificar:Comprobar nombre de proceso en movim. yarchivos de configuracion de proceso.

50159:No hay proceso externoIntento de coordinar movimiento ocalcular posicion de single %ssin un proceso externo.Verificar:Comprobar nombre de proceso en movim. yarchivos de configuracion de proceso.

50160:No puedo alcanzar pos.Posicion programada de eje inde-pendiente%s fuera de area de trabajo y nose puede alcanzar por ello.Verificar:Cambiar posicion.Comprobar los limites de area trabajodel eje.Comprobar work object usado.

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50161:Robot esta cerca deuna sigularidad. Esta area tienelimitaciones cinematicas.Verificar:Durante mvto.manual, usar eje a eje.Durante ejecucion de programa, usarMoveAbsJ.

50162:Error posicion internoError caused por limitacionnumerica internaVerificar:Reiniciar eje independiente.Reducir area de trabajo si es extend-ida.Borrar o separar puntos proximos.

50163:Ajustes pos externosAjustes de pos externos muy grandes.Vel. TCP, vel. orientacion, o vel. deposicion externa exceden las capaci-dadespermitidas del robot.Verificar:1. Reducir velocidades TCP y ori-entacion programadas2. Modificar la trayectoria3. WaitWObj cerca de sync4. Ejecutar en AUTO

50164:Error desactivacion indp.Error de descativacion independi-enteLa desactivacion de una unidad mecanicano se puede hacer si esta en modo inde-pendiente.

50167:Advertencia: nuevo sincAdvertencia: se ha recibido una nuevaseñal de sinc con objeto mientras elconveyor estaba activo y el pro-gramaejecutandose.



50168:Nuevo sinc en %sRecibida nueva señal de sinc a objetomientras el conveyor estaba siguiendoel objeto anterior. No puede seg-uir dosobjetos simultaneamente.Verificar:Reducir velocidad de conveyor.Incrementar velocidad progra-mada.

50170:Proceso perdidoNo se encuentra el proceso externodurante la inicializacion. El procesocon nombre %sno se pudo encontrar o iniciali-zar.Verificar:Comprobar el nombre de proceso enmovimiento y los archivos deconfiguracion de proceso.

50171:Velocidad demasiado bajaProblema numerico cuando se interpolansegmentos largos con veloci-dades bajas yejes externos pesados o cuando seinterpola cerca de una singulari-dad.Verificar:Dividir segmentos con tiempo deinterpolacion mayor(path_resolution * 4)o cambiar a interpolacion eje a eje oapartar la posicion de la singu-laridad.


50172:MoveJ no permitidoMoveJ no esta permitido para work objectcoordinado con unidad de posi-cionamientomecanica externa.Verificar:Cambiar modo de interpolacion owork object.

50173:Usar punto finoUsar un punto fino al cambiar de herram.o coordinacion de work object cuandoel work object esta coordinado con unaunidad mecanica de pos. externa.Verificar:Crear punto fino y despues cam-biar deherramienta.

50174:WObj no conectadoEl WObj no esta conectado al con-veyor%s. El TCP del robot no se puedecoordinar con el objeto de trabajo.Verificar:Comprobar si falta WaitWObj.Comprobar si ha ocurrido un DropWObjantes de la finalizacion de coordi-nacion

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50175:Conveyor en movmto %sEl conveyor se esta moviendo cuando seintenta coordinar el TCP de robot con elobjeto de trabajo del conveyor mientrasestamos en modo no permitido.Verificar:No es posible coordinar con el conveyorsi estamos es manual velocidad reducida,paso a paso en Auto, y el con-veyor estamoviendose.

50176:Conveyor %s no activoLa unidad mecanica del conveyor no estaactiva cuando se intenta coordi-nar elTCP del robot al objeto de trabajo delconveyor.Verificar:Asegurarse que la unidad mecanica delconveyor esta activa. Comprobar que hayun punto fino para el ultimo mov-imientocoordinado antes de DeactUnit.

50177:No se puede rearrancarEl conveyor %s se mueve mien-tras seintenta rearrancar el programa despuesde pulsar Stop o ir paso a paso por elprograma.Verificar:Asegurase de que el conveyor esta quietoMover el PP y arrancar un nuevomovimiento.

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50178:Movimiento no optimoMovimiento no optimoRequiere par demasiado altoSe necesita ajuste manual de acel-eraciono velocidad.Verificar:Reducir aceleracion (AccSet 50 100) eneste movimiento, restituir despues(AccSet 100 100). Optimizar presta-cionesbuscando aceleracion max 50-99.Como alternativa, reducir velocidad.

50180:Advertencia vector corr.Los calculos del vector de correc-ciondel sensor fallaron debido a un errorprevio.

50181:Fuera de angulo acoplam.Ejes %s y %s estan fuerade rango de acoplamiento.Verificar:Usar palanca para mover los ejes dentrodel rango de acoplamiento.

50182:Mov.man. direccion erron.Ejes %s y %s estan fuerade rango de acoplamiento.Verificar:Usar palanca para mover los ejes dentrodel rango de acoplamiento.

50183:Robot fuera area trabajo.El robot ha alcanzado la World Zone%s.Verificar:Comprobar el motivo de la World Zone.Usar la palanca para mover el robotfuera de la World zone si es necesa-rio.



50184:Advertencia vector corr.Los calculos del vector de cor-recciondel sensor fallaron debido a un errorprevio.

50185:Advertencia vector corr.Los calculos del vector de cor-recciondel sensor fallaron debido a un errorprevio.

50186:Error coordinacion.No es posible en el robot %sejecutar con base frame coordi-nado.La funcion no esta instalada en estesistema.Verificar:Instalar la opcion Movimiento avanzado.

50187:Error coordinacion.No es posible coordinar usuario en elrobot %sLa funcion no esta instalada en estesistema.Verificar:Instalar la opcion Movimiento avanzado.

50188:Movimiento no optimoMovimiento no optimoRequiere par demasiado altoSe necesita ajuste manual de fre-cuenciade oscilacion o de amplitud.Verificar:Reducir frecuencia o amplitud deoscilacion en este movimiento.Alternativamente, reducir velocidad.


50189:Señal rele no halladaLa señal %s del rele %sno se ha encontrado en la configu-racionE/S.Se ignorara la unidad mecanica que usaeste rele.Verificar:Comprobar la definicion de señales E/S ydefinicion de parametros de sis-tema delmanipulador,Tipos: Reles.

50190:Err. bloq. ipol perman.Numero de ejes activos detectados no esigual al numero de ejes esperados.Verificar:Comprobar la configuracion de la unidadusando la cinematica general.

50191:Demasiadas veloc. de TCPEl numero maximo de velocidades de TCPen un segmento es demasiado grande. Elnumero maximo de velocidades de TCP es%d.Verificar:Comprobar si un segmento activademasiadas velocidades de TCP o si lasecuencia de segmentos tienen DipLagcreciente.

50192:Error de mov. manualSe ha iniciado el movimiento manualdemasiado pronto despues de un paro.Verificar:Rearrancar y probar de nuevo.

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50193:Error sinc. ejeLa velocidad del eje %s antesde desconexion/fallo de potencia erademasiado alta.Verificar:Actualizar el contador de revolu-cionesde nuevo.

50194:Error de posicion internoError causado por una limitacionnumerica interna.Numero de eje log. %2.0f.Verificar:Dyn step 0 = %fDyn step 1 = %fDyn step 2 = %fAxc step = %f

50195:Error mov. independi-enteEl eje %s no se puede moverde modo independiente.

50196:Error de calibracionPuntos 0 y 1 demasiado cerca.

50197:Error de calibracionPuntos 0, 1, 2 en linea opunto 2 demasiado cerca de pun-tos 0 o 1

50198:Error de calibracionError internoVerificar:Informar de lo sucedido.

50199:Error de calibracionSe han movido los ejes externos durantela calibracion.Verificar:Evitar mover los ejes externos.

50200:Error de parError de par debido a velocidadelevada.Verificar:1 Comprobar datos de carga2 Reducir velocidad

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50201:No puede alcanzar orient.El error de la orientacion progra-madaexcede los limites posibles.Verificar:1 Adjustar la orientacion del robtar-get.2 Adjustar/verificar las orienta-ciones de los sistemas de coordenadas: herramienta, usuario, objeto...

50202:Rectificador no configur.El rectificador(%s) y elaccionamiento(%s) usadopor el eje: %s no estanconnectados al mismo canal serie.Verificar:Seleccionar otro rectificador.Cambiar el canal serie para elaccionamiento.Colocar el parametro ’-no_dc_link’a TRUE.

50203:Nodo de medida usadoEl nodo de medida para el eje %sya se esta usando.Verificar:Seleccionar otro nodo.

50204:Supervision MovimientoSupervision de Mvto. activada para eleje %s.Posibles causas: colision,definicion incorrecta de la carga,fuerzas externas al proceso.Verificar:Si la definicion de la carga esincorrecta, usar identificacion de cargaSi hay fuerzas externas, usar coman-dosRAPID o parametros del sistema paramodificar el nivel de supervision.



50205:Error del reg. de datos:%sVerificar:Solucion:%s

50206:Atencion PruebaEl buffer de prueba esta lleno.

50207:Añadir punto interme-dioAñadir punto intermediono coordinado con la pos. externa de launidad mecanica.Cuando cambiando conveyorVerificar:Crear un punto intermedioluego cambiar el conveyor.

50208:Funcion desconocidaNo se puede activar la Compen-sacion deFriccion para el eje %s.Verificar:Instalar la opcion deMovimiento Avanzado.

50209:Limitacion Cinematica.No se acepta la solucion encon-trada.Residual: %ld grados en orienta-cion,%ld mm en x,%ld mm en y,%ld mm en z.Verificar:Insertar un punto intermedio.Verificar la singularidad.Incrementar la tolerancia de la posiciony orientacion. Usar MoveAbsJ.Verificar el area de trabajo.


50210:Error identificac. carga

Verificar:Posible problema:Identificacion de carga no permit-idapara este robot.El angulo de Configuracion es demasiadopequeño.

50211:Error accionam. externo.El controlador para los ejes exter-nosno se puede usar sin la opcion’Accionamientos Externos’

50212:Cinematica GeneralLa Cinematica General no se puede usarsin la opcion’Cinematica General’

50213:Error rotacion bas. coordDebido posiblemente a un quaternionno normalizadoo a una posicion fuera de limites.Verificar:Verificar la normalizacion de losquaternions o la magnitud de lasposiciones.

50214:Error Config area trabaj.Posiblemente el area de trabajo definidaes mayor que la maxima permit-ida.

50215:Error identificac. cargaEl eje %d se debe mover fuera del campode trabajo.Verificar:Mover el eje a una posicion lejos dellimite del area de trabajo.

16-99


50216:Fallo configuracion MSLa señal EIO %s no esta config-uradapero es necesari para el proceso MS.La coordinacion MS no trabaja.Verificar:Verificar la configuracion de lasseñales EIO.

50217:Error restart MSRestart MS ha fallado debido a un errorgrande en la trayectoria. La difer-enciade trayectoria es demasiado grande.Verificar:Verificar que al veloc. de los ejes ext.es la misma para las unidades S y M.Reducir la velocidad para los ejes ext.Reducir la longitud de la solda-duraantes del movimientos de los ejes ext.

50218:Trayectoria no finali-zadaEl movimiento de la trayectoria anteriorno ha finalizado antes de que se hayainiciado la siguienteVerificar:Usar StorePath en las rutinas Trap.Mover el PP e iniciar un nuevomovimiento.

16-100

50219:Comunicacion M/EFallo de la comunicacion Maestro/Esclavodurante la sincronizacion dela soldadura.Verificar:Verificar que ambos robots reciben elStop al mismo tiempo.Verificar las comunicaciones CAN busIncrementar sync_time_factors enManipulador: MS_PROCESS

50220:No hay señal de entradaNo hay señal de entrada en el con-tactorpara la unidad mecanica %sVerificar:Asegurarse de que la señal de entradaesta conectada y configurada.

50221:Conveyor %sConveyor fuera de limites dist maxdist minObjeto descartadoVerificar:Verificar los limites oreducir la velocidad del conveyor.

50222:Tipo erroneo - MechUnitNo coinciden el tipo de manipuladorseleccionado y la unidad mecanicaseleccionada

50223:Deceleracion muy largaEl tiempo de deceleracion para un ejees demasiado grandeVerificar:Verificar las caracteristicas de lasprestaciones de los ejes o reducir lavelocidad



50224:Error al definir la cargaNo esta permitido definir la cargaen el eje %d para la unidadmecanica %s.Verificar:Cambiar eje o unidad mecanica

50225:Area boot segur impre-cisaSistema no sincronizadoVerificar:Actualizar todos los contadores devueltas.

50226:Underrun en ref. mas-ter.

50227:Error test señalNumero canal %d no validoVerificar:Los numeros permitidos son 1 - 12para señales de test y 1 - 6 paraseñales de registro de datos

50228:Error test señalNumero de señal de test %d desconocido

50229:Error test señalUnidad mecanica %s desconoc-idaVerificar:Comprobar nombre o configura-cion

50230:Error test señalNumero de eje %d no valido paraunidad mecanica %s.Verificar:Comprobar unidad mecanica o numerode eje


50231:Error test señalLa unidad mecanica %s no estaactiva.Verificar:Activar la unidad mecanica antes dedefinirle señales de test.

50232:Saturacion KvKv limitado a %d para eje %s

50233:Saturacion KiKi saturado para eje %sVerificar:Reducir Kv o incrementar Ti

50234:Sobrepasamiento registroSe a producido un sobrepasami-ento alregistrar las señales de test o lasseñales de registro de datos.Verificar:Definir menos señales.Reducir la carga del computador princip.Reducir la carga de la red.

50235:Exceso tiempo comandoNo se han recibido interrupciones de uncomputador de ejes dentro del lim-ite detiempo.Verificar:Cambiar carta(s) de computador de ejes.

50236:Underrun referenciaUnderrun de referencia en rutina deinterrupcion de computador prin-cipalal computador de ejes conectado ala carta de conectores %dVerificar:Reducir carga del computador principalReiniciar el controladorCambiar carta computador de ejes

16-101


50237:Error referencia tareaCola referencias de tareas llena(Slot id = %d)Verificar:Reducir carga del computador principalReiniciar el controladorCambiar carta(s) computador de ejes

50238:Error calc por la posNo puedo calcular la inercia deleje %d en la posicion actualVerificar:Mover el eje 2 al menos 5 grados encualquier direccion.

50239:Error acel freno elecSe ha cambiado de parada de emergenciaoptima a modo de frenado elec-tricodebido a una limitacion de acel-eracion

50240:Error par freno elecSe ha cambiado de parada de emergenciaoptima a modo de frenado elec-tricodebido a una limitacion de par

6 Operador

60001:%s faltaHerram. %s no se usaen programa actual.Quizas se ha borrado o noha sido definido.Verificar:Cambiar a otra herram. usandola ventana mov. manuales

16-102

60002:%s faltaWobj %s no se usaen programa actual.Quizas se ha borrado o noha sido definido.Verificar:Cambiar a otro Wobj usandola ventana mov. manuales

60003:Directorio no creado!El directorio %s no se pudo crear.Probablemente, el directorio yaexiste o el disco esta protegido.Verificar:Comprobar si existe el directorioo si el disco esta protegido esctrituraComprobar tambien espacio libre en disco

60004:Error en el valor robholdLa herramienta y wobj usados no puedenestar ambos, cogidos por el robot o serfijos al mismo tiempo.Verificar:Comprobar el componente robholdde la herramienta y wobj utilizados.

60005:%s no existeEl wobj %s contiene una unidadmecanica coordinada que nose puede encontrar.Verificar:Comprobar el componente de uni-dadmecanica del wobj.

60006:%s Base de usuario!El wobj %s contiene una unidadmecanica coordinada que notiene base usuario definida.Verificar:Comprobar el componente de uni-dadmecanica del wobj.



60007:Mvto.manual no per-mitidoMvto.manual no es posible en este modo.Verificar:Soltar palanca y dispositivo deseguridad y repetir.Comprobar unidad mecanica activa.

60008:Masa herram. no defin-idaNo se puede mover manual-mente si tooltiene la masa indefinidaVerificar:Entrar valor de masa en los datos deherramienta (tooldata).

60009:Robot no sincronizado!El robot o un eje externono estan sincronizadosVerificar:Sincronizar robot o ejes exter-nos.

60010:Error de orientacion!Orientacion en %s no normali-zadaVerificar:Comprobar valor de orientacion.

60011:Errores en parametros!Carga de parametros en%sno se completo.Ver el motivo en%sVerificar:Copiar el archivo%sa un disco y mirar el motivocon un editor de textos!

60012:No hay param. carga-

16-103
dos!No hay parametros en%sVerificar:Comprobar archivo%scon un editor de textos!

60013:Mvto.manual no per-mitidoMvto.manual de unidad mecanicano es posible.Unidad no activadaVerificar:Activar la unidad mecanica.

60014:Disco lleno!No se ha salvado el registro de cambiosde los cambio de parametros por noexistir espacio en el discoVerificar:Intente borrar archivos oreorganice su disco.

60015:No puedo situar PP!El PP no se puede situar en rutina’%s’ porque tiene parametros.Verificar:Hacer una llamada a rutina ’%s’ oborre los parametros.

60016:No puedo situar PP!El PP no se puede situar en rutina’%s’ porque reside en unmodulo con atributoNOSTEPIN.Verificar:Copiar la rutina ’%s’ aotro modulo o cambiar elatributo del modulo.

60017:Codigo PGM_TELLBACK %dVerificar:No se dispone de mas informa-cion.


60018:Error sintactico RAPID!No se pudo cargar el programadebido a error(es) sintactico(s).Verificar:Se puede usar un corrector de sin-taxispara PC o QuickTeach para detectar loserrores. El archivo PGMCPL1.LOG en eldisco RAM interno tiene la infor-macionsobre los errores.

60019:Error entrada datos!El componente ’%s’ en datotipo ’%s’ no es correcto.Los limites son:%s!Verificar:Comprobar datos y entrar losvalores correctos.

60020:No puedo situar PP!El PP no se puede situar en rutina’%s’ porque esta definidacomo rutina trap.Verificar:Cambiar la definicion de larutina ’%s’a ’Procedure’.

60021:No puedo mostrar objetosEl numero de objetos selecciona-dosexcede el limite memoria especi-ficadopara esta configuracion. Por ello nose pueden mostrar objetos.Verificar:Reducir numero de datos ocambiar configuracion de memo-riaa carta con mas memoria.

16-104

60022:No puedo mostrar todos!Solo se listaran %d variables(de %d).No se pueden mostrar todas las vari-ablesporque se excederia el limite de memoriaactual para esta configuracion.Verificar:Reducir el numero de datos o cam-biarla configuracion a una carta de memoriacon mas memoria

60023:ModPos limitada!No puede modoficar esta posicion alestar activada ModPos limitada con ABS.ABS, modo absoluto, indica que se debeguardar la posicion original. Esto nopuede hacerse mientras se ajusta.Verificar:Si esta ejecutando, parar programa. Enventana programa, modificar posi-cion.Esto creara una posicion original. Estaposicion permitira luego el ajuste. Loslimites estan fijados en ModPos lim-itado



16-105
60024:Fuera de limites!El cambio esta fuera del limite internode 10 mm o excede el limite fijado porel parametro Max Trans de mod-poslimitado.Verificar:Un solo cambio no puede exceder 10 mm.Hacer el cambio en pasos mas pequeños.Si el ModPos limitado esta activo y elparametro Max Trans es menor de 10 mm,se debe cambiar el parametro.

60025:Nombre no permitido!El nombre ya existe o es una palabrareservada.Verificar:Por favor, usar otro nombre. Ver lalista de palabras reservadas en elmanual Rapid.

60026:Mem. progr. pronto llenaSalvar programa o tomar otrasmedidas apropiadas.

60027:No puedo calc. tool frameNo es posible calcular el tool framecon los puntos de aproximacionseleccionados.Verificar:Seleccionar nuevos puntos aproximacionlo mas precisos posibles.

60028:No muestro todas señales!Solo se listaran %d señales(de un total de %d).

60029:No muestro todas uni-

dadesSolo se listaran %d unidades(de un total de %d).

60030:Demasiadas señales!Demasiadas señales seleccionadas para lalista de mas comunes. Solo se lis-taranlas primeras %d.

60031:Archivo incompatibleLa version del archivo de configu-raciones incompatible con este sistema.Verificar:Comprobar la version del archivo deconfiguracion.

60032:No calc. base coor. usuarNo es posible calcular una base decoordenadas del usuario con los puntosde aproximacion seleccionados.Verificar:Seleccionar nuevos puntos aproxi-macionlo mas precisos posibles.

60033:No calc. base coord. obj.No es posible calcular una base decoordenadas del objeto con los puntos deaproximacion seleccionados.Verificar:Seleccionar nuevos puntos aproxi-macionlo mas precisos posibles.

60034:Unidad no disponible !

60035:No guardo, disco lleno

60036:Archivo no existe !

60037:No puede abrir/crear archNo descriptor de archivo disponi-ble.


16-106
60038:Nmro. incorrecto bytes !

60039:El Archivo ya existe.

60040:Nombre Ilegal !

60041:No borrar la raiz !

60042:No archivo !

60043:No directorio !

60044:No mismo volumen !

60045:Archivo/direct. solo lect

60046:Directorio raiz si lleno!

60047:Directorio no vacio !

60048:Disco malo !

60049:No etiqueta !

60050:Parametro invalido !

60051:No espacio contiguo !

60052:No cambiar de raiz!

60053:Descript. archv. obsoleto

60054:Borrado !

60055:No dispositivo de bloque!

60056:Busqueda erronea !

60057:Error Interno !

60058:Archiv./Direct. solo lect

60059:Disco cambiado !

60060:No hay disco en unidad!

60061:Ignorada advertencia!Se ha ignorado una advertencia sobre laperdida de la jerarquia de llama-das.Verificar:No hay accion recomendada.

60062:Ignorada advertencia!

Se ha ignorado una advertencia sobre queel stack actual no tiene su base en larutina main.Verificar:No hay accion recomendada.

7 ES y Comunicacion

71000:Nombre de bus invalidoDescripcion\Motivo:- Unidad tipo %s: tiene un nombre de bus invalidoVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar nombre de bus del tipo unidad

71001:Direccion duplicadaDescripcion\Motivo:- Direccion igual en unidad %s y %sVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar la direccion2. Comprobar el bus

71002:Controlador invalidoDescripcion\Motivo:- Unidad %s: no especificada tipo unidad con nombre: %s.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar el tipo de unidad con el especificado para la unidad

71003:Unidad invalidaDescripcion\Motivo:- La unidad especificada para señal %s no especificada en seccion uni-dadesVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar el nombre de la unidad2. Añadir nueva unidad a la lista


71004:Longitud señal invalidaDescripcion\Motivo:- La longitud de la señal digital %s debe ser 1Verificar:Posible Solucion:1.Cambiar longitud a 1 o borrar la instruccion.

71005:Tiempo de filtro inval-idoDescripcion\Motivo:- Señal %s: El tiempo del filtro pasivo debe ser 0 o %d - %d msVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar el tiempo del filtro

71006:Tiempo de filtro inval-idoDescripcion\Motivo:- Señal %s: El tiempo del filtro activo debe ser 0 o %d - %d msVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar el tiempo del filtro

71007:Valor logico fuera rangoDescripcion\Motivo:- Señal %s: Max logico es menor o igual que el Min logicoVerificar:Posible Solucion:1.Corregir valores: max mayor que min

71008:Valor fisico fuera rangoDescripcion\Motivo:- Señal %s: Max fisico es menor o igual que el Min fisicoVerificar:Posible Solucion:1.Corregir valores: max mayor que min

16-107
71009:Tipo invalidoDescripcion\Motivo:- Señal %s: tipo de señal es invalidoVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar el tipo

71010:Señal fuera de rangoDescripcion\Motivo:- Señal %s: la señal fisica numero + long. -1 es > %dVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar el numero de señal fisica2.Cambiar la longitud3.Verificar el tipo de señal

71015:Muchas ent. digitalesDescripcion\Motivo:- Numero de entradas digitales para la carta %s es mayor que %dVerificar:Posible Solucion:1.Reducir numero de entradas digitales

71016:Exceso salidas digitalesDescripcion\Motivo:- Numero de salidas digitales para la carta %s es mayor que %dVerificar:Posible Solucion:1.Reducir numero de salidas digitales

71017:Sin señal activacionDescripcion\Motivo:- Falta señal de activacion en enlaceVerificar:Posible Solucion:1.Se debe dar una señal de activa-cion


71018:Exceso señales activacionDescripcion\Motivo:- Numero de señales activacion de enlace es demasiado altoVerificar:Posible Solucion:1.Se debe dar una sola señal de activacion

71019:Falta definicion señalDescripcion\Motivo:- La señal: %s, en enlace, no esta definidaVerificar:Posible Solucion:1.Definir el nombre de la señal en la seccion de señales

71020:Sin señal resultadoDescripcion\Motivo:- Falta señal de resultadoVerificar:Posible Solucion:1.Se debe dar al menos una señal de resultado

71021:Señales enlace duplicadasDescripcion\Motivo:- La señal: %s, aparece simultanea-mente como DE y como A.Verificar:Posible Solucion:1.La misma señal no puede darse como DE y como A simultaneamente

71022:Max fisico muy altoDescripcion\Motivo:- Señal: %s- El valor fisico max > %.3fVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar valor en configuracion

71023:Min fisico muy bajoDescripcion\Motivo:- Señal: %s- El valor fisico min < %.3fVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar valor en configuracion

16-108

71024:Max fisico muy altoDescripcion\Motivo:- Señal: %s- Valor actual = %d > ValorMax = %d- Valor actualizado a ValorMaxVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar valor fisico max en configuracion

71025:Min fisico muy bajoDescripcion\Motivo:- Señal: %s- Valor actual = %d < ValorMin = %d- Valor actualizado a ValorMinVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar valor fisico min en configuracion

71026:Max logico muy altoDescripcion\Motivo:- Señal: %s- Valor actual = %d > ValorMax = %d- Valor actualizado a ValorMaxVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar valor logico max en configuracion

71027:Min logico muy bajoDescripcion\Motivo:- Señal: %s- Valor actual = %d < ValorMin = %d- Valor actualizado a ValorMinVerificar:Posible Solucion:1.Cambiar valor logico min en configuracion



71033:Ent. digital fuera rangoDescripcion\Motivo:- Numero de entradas digitales esta fuera de rango en carta direccion %d Las entradas max son %dVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar configuracion de la carta

71034:Sal. digital fuera rangoDescripcion\Motivo:- Numero de salidas digitales esta fuera de rango en carta direccion %d Las salidas max son %dVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar configuracion de la carta

71036:Nombre fuera de rangoDescripcion\Motivo:- El numero de caracteres en el nombre- %s- es mayor de %d caracteres o- falta el nombreVerificar:Posible Solucion:1. Dar un nuevo nombre que este dentro de los limites

71037:Fallo en enlace ESDescripcion\Motivo:- La señal %s aparece en DE y en A de la misma cadenaVerificar:Posible Solucion:1. Corregir la configuracion del enlace de ES donde la señal mencionada este conectada.


71038:Enlace ES muy profundoDescripcion\Motivo:- El enlace en la misma cadena esdemasiado profundo. Nombre señal- inicial: %sVerificar:Posible Solucion:1. Hacer menos profundo el enlace

71041:Exceso salidas analogicasDescripcion\Motivo:- El numero de salidas analogicas de lacarta %s es mayor de %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir numero de salidas ana-logicas

71042:Exceso entradas analog.Descripcion\Motivo:- El numero de entradas analogicas decarta %s es mayor de %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir numero de entradas analogicas

71043:Error de tipo de señalDescripcion\Motivo:- El tipo especificado en señal %s no puede conectarse a carta especifi-cadaVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar a otro tipo.2. Cambiar a otra carta.

16-109


71044:Exceso en señal fisicaDescripcion\Motivo:- El rango de señalfis., o longitud o señalfis y longitud de señal %s es mayor de %dVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar el numero de señal fisica2. Cambiar la longitud

71045:Err.especificacion filtroDescripcion\Motivo:- Señal %s : No se puede especi-ficar tiempo filtro en este tipo de señalVerificar:Posible Solucion:1. Poner el tiempo de filtro a 0 o o borrar la instruccion.

71046:Error de escaladoDescripcion\Motivo:- Señal %s: No se puede escalarVerificar:Posible Solucion:1. Borrar el dato de escalado

71049:Error parametro inver-sionDescripcion\Motivo:- Señal %s: Este tipo de señal no se puede invertirVerificar:Posible Solucion:1. Solo puede invertirse señal digital

71050:Señal enlace no digitalDescripcion\Motivo:- Señal %s: No es una señal dig-italVerificar:Posible Solucion:1. Solo se pueden enlazar señales digitales

16-110

71052:Tabla enlace llenaDescripcion\Motivo:- La suma de señales DE con el total de la suma de señales A no deben exceder %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de señales

71053:Rotura de conexion RIODescripcion\Motivo:- No puedo acceder a la RIO porque la conexion con el PLC se ha rotoVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar cable de enlace al PLC2. Comprobar si el PLC esta apa-gado

71054:Tipo señal erroneoDescripcion/motivo:- Señal %s: El tipo de señal es incorrectoVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar el tipo

71055:Nombre señal invalidoDescripcion/motivo:- Simbolo %s: no esta definidoVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar el nombre des simbolo

71056:Recup. fallo tens. llenaDescripcion/motivo:- Simbolo %s: no se pudo configurar para recuperacion de fallo alimentacion. La tabla para fallo tension esta llenaVerificar:Posible Solucion:1. Incrementar tamaño de tabla en archivo inicial configuracion.2. Borrar otras señales de la lista de recuperacion.



71058:Sin contacto unidad E/SDescripcion/motivo:- Sin contacto con unidad E/S: %s en el bus: %sVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar direcciones de todos los modulos conectados al bus2. Cambiar la direccion

71059:Error config. nodo CANDescripcion/motivo:- Error configurando nodo Can conectado al nodo direccion %dVerificar:Posible Solucion:1. Corregir la configuracion del nodo de en la direccion dada

71061:Error de bus E/SDescripcion/motivo:- Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar el bus2. Reiniciar el sistema

71072:Señal config. no guardarDescripcion/motivo:- Señal %s no tiene el atributo Guardar en SIVerificar:Posible Solucion:1. Activar el atributo Guardar


71073:Error en bus E/SDescripcion/motivo:- Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s. El conector para E/S de CAN externo se ha desconectado.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar terminadores de bus.2. Comprobar cortocircuito en bus E/S.3. Reiniciar el sistema.

71074:Config. fuera de rangoDescripcion/motivo:- El cuarto inicial de IBS y tamaño de rack esta fuera de rango para carta %sVerificar:Posible Solucion:1. Para el cuarto inicial 1, el tam-año de rack debe ser menor de 5

71076:Error com de rtp1Descripcion/motivo:- No hay respuesta de linea serieVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar dispositivo o comu-nicacion

71077:Error com de rtp1Descripcion/motivo:- No es posible entregar el mensaje recibidoVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar flujo de comunica-cion

16-111


71078:Error com de rtp1Descripcion/motivo:- La respuesta del dispositivo no tiene una secuencia validaVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar ruido en la linea serie

71079:Salida grupo en pulsoDescripcion/motivo:- Grupo de salida pulsante no per-mitidoVerificar:Posible Solucion:1. ---

71080:Tabla tipo unidad llenaDescripcion/motivo:- El numero de tipos de unidad no debe exceder %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de tipos de unidad

71081:Tabla fisica llenaDescripcion/motivo:- El numero de señales fisicas no debe exceder de %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de señales fisicas

71082:Tabla señales llenaDescripcion/motivo:- El numero de señales definidas de usuario mas las señales de panel no debe exceder de %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de señales.

16-112

71083:Tabla simbolos llenaDescripcion/motivo:- El numero de simbolos no debe exceder de %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de simbolos.

71084:Tabla Triggr llenaDescripcion/motivo:- El numero de señales suscritas no debe exceder de %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de señales suscritas

71085:Tabla unidades llenaDescripcion/motivo:- El numero de cartas no debe exceder de %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de cartas defi-nidas

71090:Tipo unidad no validaDescripcion/motivo:- La id. del vendedor de la unidad %s no coincide con el valor en la configuracion del tipo de uni-dad Configuracion: %d Real: %dVerificar:Comprobar:1. Cambiar id. del vendedor en la configuracion2. o comprobar el modulo.



71091:Tipo unidad no valido.Descripcion/motivo:- El perfil leido de la unidad %s no coincide con el valor en la configuracion del tipo de unidad Configuracion: %d Real: %dVerificar:Comprobar:1. Cambiar perfil en la configuracion2. Comprobar que el tipo de carta es la correcta.

71092:Tipo unidad no valido.Descripcion/motivo:- El codigo de producto leido de la unidad %s no coincide con valor en configuracion de tipo unidad Configuracion: %d Real: %dVerificar:Comprobar:1. Cambiar codigo de producto en la configuracion2. o comprobar el modulo.

71093:Tipo unidad no valido.Descripcion/motivo:- La revision principal leido de la unidad %s no coincide con valor en configuracion de tipo unidad Configuracion: %d Real: %dVerificar:Comprobar:1. Cambiar revision principal.2. o comprobar el modulo.

71094:Demasiados enlac. act defDescripcion/motivo:- Las conexiones enlace tiene definidos demasiadas señales "De" : %sVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar configuracion enlace.


71095:Str muy larga act. enlaceDescripcion/motivo:- La parte "De" de string enlace es demasiado larga : %sVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar configuracion enlace.

71097:Error parametro guardarDescripcion/motivo:- Señal %s: Este tipo de señal no puede tener la opcion guardarVerificar:Posible Solucion:1. Solo señales digitales pueden tener guardar

71098:Servidor NFS perdidoDescripcion/motivo:- Se ha perdido el contacto con el servidor NFS ’%s’.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar el servidor NFS.2. Comprobar la conexion de red.3. Comprobar la configuracion.

71099:Servidor seguro NFS perd.Descripcion/motivo:- Se ha perdido el contacto con el servidor seguro NFS ’%s’.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar el servidor NFS.2. Comprobar la conexion de red.3. Comprobar la configuracion.

71100:Tabla bus llena.Descripcion/motivo:- El numero de buses no debe exceder de %dVerificar:Comprobar:1. Reducir el numero de buses.2. Incrementar el numero de buses permitido

16-113


71101:Nombre de bus desconocidoDescripcion/motivo:- Carta %s: Bus desconocido con nombre %sVerificar:Posible Solucion:1. Cambiar el nombre de bus para la carta en la configuracion del tipo de unidad

71102:DeviceNet incompatibleDescripcion/motivo:- Nodo %d: Info interna: %s,%d (%s)Verificar:Posible Solucion:1. Desconectar el nodo del bus2. Contactar ABB.

71103:Error de bus E/SDescripcion/motivo:- Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s. El conector para el CAN de E/S robot se ha desconectado.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar terminadores del bus2. Comprobar cortocircuito en bus E/S3. Reiniciar el sistema

71104:Error de bus E/SDescripcion/motivo:- Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s.Los conectores para el CAN de E/S roboty CAN externo se han desconectado.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar terminadores del bus2. Comprobar cortocircuito en bus E/S3. Reiniciar el sistema

16-114

71105:Fallo deshabilit. grupoDescripcion/motivo:- Fallo al deshabilitar unidad %s en direccion %d.%dVerificar:Comprobar:1. Comprobar parametros de sistema E/S2. Comprobar unidad

71106:Fallo carta IBS dsqc344Descripcion/motivo:- Fallo debido a: %dVerificar:Comprobar:1. Comprobar carta InterBus-S de acuerdo con el codigo de error mostrado2. Cambiar carta InterBus-S

71107:Fallo bus InterBus-SDescripcion/motivo:- Perdido contacto en direccion %d.%dVerificar:Comprobar:1. Comprobar el bus InterBus-S en la direccion mostrada2. Reiniciar el sistema

71108:Fallo modulo InterBus-SDescripcion/motivo:- La unidad %s direccion %d.%d informa de un error interno en unidadVerificar:Comprobar:1. Comprobar la unidad en la direccion mostrada2. Reiniciar el sistema

71109:Fallo modulo InterBus-SDescripcion/motivo:- Definicion incompatible de unidad %s en direccion %d.%d!Verificar:Comprobar:1. Comprobar parametros de sistema E/S2. Reiniciar el sistema



71110:Fallo modulo InterBus-SDescripcion/motivo:- Direccion ilegal "%s" unidad %sVerificar:Comprobar:1. Cambiar la direccion en la configuracion de la unidad del sistema de parametros E/S.

71111:Codigo producto erroneo.Descripcion/motivo:- El codigo de producto de la unidad %s no es igual a ningun codigo id. conocido.Verificar:Comprobar:1. Cambiar el codigo de producto en la configuracion.2. o comprobar el modulo.

71112:Numero unidades no igual.Descripcion/motivo:- El numero de unidades definidas es diferente a las conectadas a la carta.Verificar:Comprobar:1. Cambiar la definicion de unidades en la configuracion2. o comprobar los modules.

71113:Fallo comando IBS usuarioDescripcion/motivo:- Advertencia debido a: %dVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar la configuracion InterBus-S de acuerdo con el codigo de error mostrado.

71114:Direccion IP no validaDescripcion/motivo:’%s’ no es una direccionIP validaVerificar:Posible Solucion:1.Comprobar la configuracion de comunicacion


71115:Mascara subred no validaDescripcion/motivo:’%s’ no es una mascarade subred validaVerificar:Posible Solucion:1.Comprobar la configuracion de comunicacion

71116:Deshab. y Niv. segur. = 0Descripcion/motivo:La unidad ’%s’ se ha congiguradodeshabilitada con nivel de seguri-dad a 0Esto NO esta permitido.Verificar:Comprobar:1. Cambiar configuracion.

71117:Res. supervision bateriaDescripcion/motivo:Capacidad de bateria = %dVerificar:Posible Solucion:

71118:Estado superv. bateriaDescripcion/motivo:La supervision de bateria esta en unestado erroneo.El estado es = %sVerificar:Posible Solucion:

71119:Tabla unidades ES llena.Descripcion/motivo:- Se ha excedido el numero maximo de unidades del tipo %s. Max = %dVerificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de unidades ES.

16-115


71120:Opcion RAP no insta-lada.Descripcion/motivo:- La opcion de comunicacion RAP se debe instalar para configurar RAP o usar SCWrite.Verificar:Posible Solucion:1. Reiniciar e instalar la opcion de comunicacion RAP.

71121:Fallo inicializacion RAP.Descripcion/motivo:- La inicializacion del RAP ha fallado.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar registro interno para la descripcion.

71122:Direccion IP incorrecta.Descripcion/motivo:- La direccion ’%s’ del protocolo ’%s’ no es una direccion IP correcta.Verificar:Posible Solucion:1. Cambiar la direccion.

71123:Prot. Trans. no coincideDescripcion/motivo:El protocolo transmision ’%s’dado para protocolo aplicacion ’%s’no se pudo encontrar.Verificar:Posible Solucion:1. Cambiar el protocolo de trans-mision.

16-116

71124:Prot. trans. NFS erroneoDescripcion/motivo:El protocolo de transmision para elprotocolo NFS ’%s’ debe serTCP/IP.Verificar:Posible Solucion:1. Cambiar protocolo de transmis-ion.

71125:Permiso montaje denegadoDescripcion/motivo:Se denego el permiso para montar eldierctorio ’%s’en el servidor ’%s’.Verificar:Posible Solucion:1. Cambiar el ID de usuario o grupo.

71126:Directorio no exportadoMonateje de directorio ’%s’como ’%s’ ha falladodebido a que no esta exportado en elservidor ’%s’.Protocol: ’%s’.Verificar:Posible Solucion:1. Exportar el directorio en el servidor

71127:IDs no coincidenDescripcion/motivo:Los IDs de usuario y grupo deben tenerlos mismos valores para todos los discosremotos.Verificar:Posible Solucion:



71128:Opcion Ethernet no inst.Descripcion/motivo:- La opcion de servicios ethernet se debe instalar para montar dis-cos remotos.Verificar:Posible Solucion:1. Reiniciar e instalar la opcion de servicios ethernet.

71129:Demasiados discos remotosDescripcion/motivo:El numero maximo de discos montadosremotos es ’%d’.Verificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de discos montados remotos

71130:Demasiados servidoresDescripcion/motivo:El numero maximo de servi-dores paramontar discos remotos es ’%d’.Verificar:Posible Solucion:1. Reducir el numero de servi-dores

71131:No puedo montar direct.Descripcion/motivo:Montar directorio ’%s’en computador ’%s’ ha falladoProtocolo: ’%s’.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar configuracion servidor NFS

71132:Bloq. supervision bate-


riaDescripcion/motivo:La supervison de bateria se ha blo-queadoporque se ha desconectado/conectadotension.Se desbloquara %sVerificar:Posible Solucion:

71133:Bateria no cargadaDescripcion/motivo:La bateria no se ha cargado despues deel primer estado de carga.Verificar:Posible Solucion:1. Comprobar que la señal batlow esta conectada a la DSQC347.2. Comprobar conexiones de bate-ria3. Comprobar la bateria

71134:Valor param. no halladoDescripcion/motivo:La unidad %s hace referencia a valores(%s) que no existen.Verificar:Comprobar:1. Comprobar configuracion de la unidad.

71135:Defs. param. no halladaDescripcion/motivo:El tipo unidad %s hacereferencia a definiciones de para-metro(%s) que no existen.Verificar:Comprobar:1. Comprobar configuracio de tipo unidad

16-117


71136:Error de parametroDescripcion/motivo:El parametro %s no se pudoenviar a la unidad %sVerificar:Comprobar:1. Comprobar configuracion de unidad2. Comprobar mensajes de error precedentes

71137:Codigo error de unidadDescripcion/motivo:Se ha retornado el siguiente cod-igo deerror: %sVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar configuracion par-ametros de la unidad.

71138:Parametro desconocidoDescripcion/motivo:%s no es un parametro validopara la unidad %sVerificar:Comprobar:1. Comprobar configuracion par-ametros de la unidad.

71139:Error acceso de ESDescripcion/motivo:- No puedo leer/escribir la señal %s debido a un corte de la comunicacionVerificar:Posible Solucion:1. Comprobar informe de ’Sin contacto con unidad ES’ para el motivo

16-118

71140:Error param. activacionDescripcion/motivo:- Señal %s: Este tipo de señal no se puede configurar como activa pos-itivaVerificar:Posible Solucion:1. Solo se pueden configurar las sal-idas como activas positivas

71141:Valor def. fuera rangoDescripcion/motivo:- El valo por defecto de la señal %s esta fuera de rango.Verificar:Posible Solucion:1.Cambiar el valor por defecto en la configuracion.

71142:Error param. por defectoDescripcion/motivo:- Señal %s: a este tipo de señal no se le puede asignar un valor por defecto.Verificar:Posible Solucion:1. Solo se pueden asignar a las sali-das valores por defecto

71143:CTS/RTS no permitidoDescripcion/motivo:- Canal serie %s: no puede tener la opcion RTS/CTS.Verificar:Posible Solucion:1. Borrar esta opcion de la configuracion.

71144:Fallo habilitacion grupoDescripcion/motivo:- Fallo habilitacion unidad %s en direccion %d.%dVerificar:Comprobar:1. Comprobar parametrso del sis-tema E/S2. Comprobar unidad



71145:Bus IBS desactivadoDescripcion/motivo:- El bus IBS a pasado a un modo no ejecucionVerificar:Comprobar:1. Comprobar el bus y reiniciar el sistema

71146:Error suscripcionDescripcion/motivo:- El maxlimit es menor que min-limit maxlimit = %f minlimit = %f.Verificar:Posible Solucion:1. Corregir e intentar de nuevo

71147:No responde dsqc344Descripcion/motivo:- Denegado acceso a dsqc344Verificar:Comprobar:1. Comprobar carta dsqc3442. Comprobar config. interna dsqc3443. Reducir tiempo de ciclo en unidad esclava

71148:No hay acceso a dsqc344Descripcion/motivo:- Denegado acceso a la dsqc344 debido a %dVerificar:Comprobar:1. La dsqc344 falla. Cambiar carta.2. Comprobar config. interna de dsqc344


71149:Error comando IBSDescripcion/motivo:- Definicion incompatible debido a %d!Verificar:Comprobar:1. Comprobar parametros sistema E/S2. Reiniciar el sistema

71150:dsqc344 ocupadaDescripcion/motivo:- La capacidad del sevicio de respuesta esta limitado debido a la configuracion de IBSVerificar:Comprobar:1. Comprobar config. interna dsqc3442. Cambiar tiempo de ciclo en uni-dad esclava

71152:Fallo bus InterBus-SDescripcion\Razon:- Fallo bus %s bus. Perdido contacto en la direccion %d.%dVerificar:1. Verificar el bus InterBus-S en la direccion mencionada.2. Reinicializar el sistema

71153:No puede acceder a param.Descripcion/motivo:- Unidad %s: Tiene parametros que no se pueden editar desde la unidad de programacion.Verificar:Posible Solucion:1. Guardar la configuracion EIO en un archivo.2. Usar un editor de textos para cambiar los parametros.

16-119


71154:La unidad no tiene alim.Descripcion/Razon:- La unidad %s no tiene la ali-mentacion conectada.Verificar:1. Conectar la alimentacion a la unidad.

71155:La unidad esta defectu-osaDescripcion/Razon:- La unidad %s no se ha con-cetado correctamente.Verificar:1. Diagnostico con la aplicacion CMD2. Modificar el procedimiento de inicio local de la dsqc344.3. Sustituir el firmware de la dsqc344

71156:Cola IPC llenaDescripcion/motivo:- La cola ipc %s esta llena, cuando se envia a una rutina TRAP.Verificar:Posible Solucion:1. Reiniciar el sistema

71157:Tipo app invalidoDescripcion\Razon:- La unidad Com %s: tiene no especificado un tipo Com app denominado: %s.Verificar:Posible solucion:1.Verificar el tipo Com app si es uno de los especificados para el Com app

16-120

71158:Direccion fuera de rangoDescripcion/Razon- La direccion de la unidad %s esta fuera de rango.Verificar:1.Cambiar la direccion2.La sintaxis de la direccion

71159:Señal Access ilegalDescripcion/motivo:- Señal %s: El numero de caracteres en Access %s es mayor que %d o se ha perdido el nombre.Verificar:Posible solucion:1. Proporcionar un nuevo Access que este dentro los limites establecidos.

71160:Nivel Access ilegalDescripcion/motivo:- Señal %s: El nivel Access %s en el grupo %s es ilegal.- Elegir entre todo/man/auto/sin.Verificar:Posible solucion:1. Proporcionar un nuevo nivel Access para el grupo que corresponda

71161:Nom. Access no encontradoDescripcion/motivo:- Señal %s The nombre Access %s no se encuentra en EIO_USER_ACCESS.Verificar:Posible solucion:1. Definir %s en EIO_USER_ACCESS o cambiar el nombre Access.



71163:Señal en unidad internaDescripcion/motivo:- A la señal %s no se le permite conectar a %s porque es una unidad internaVerificar:Posible solucion:1. Conectar la señal a otra uni-dad

71164:Señal interna en enlaceDescripcion\motivo:- A la señal %s no se le permite un enlace con la señal %sVerificar:Posible solucion:1. Asegurarse que ninguna de las señales son internas.

71170:Tabla Retrasos llenaDescripcion/Razon:- El numero de retrasos en la cola es mayor que %d.Verificar:1.Realizar otra llamada

71171:Unidad de E/S IlegalDescripcion\motivo:- El tipo de unidad %s usado por la unidad %s no es un dispositivo ABBVerificar:Posible solucion:1. Asegurarse que esta instalada la opcion I/O Plus.

71172:Tiempo watchdog ilegalDescripcion/Razon:- El tiempo de watchdog para la unidad %s debe ser mayor que min_slave_interval = %d.Verificar:1. Incrementar el tiempo de watchdog


71173:MaxTsdr IlegalDescripcion/Razon:- El MaxTsdr para la unidad %s es mayor que el MaxTsdr para el bus = %d.Verificar:1. Incrementar MaxTsdr para el bus2. or asignar -1 alMaxTsdr del bus3. Verificar la configuracion del tipo de unidad

71174:MinSlaveInt IlegalDescripcion/Razon:- El MinSlaveInt para la unidad %s es mayor que el MinSlaveInt para el bus = %d.Verificar:1. Incrementar MinSlaveInt para el bus2. or asignar -1 al MinSlaveInt del bus3. Verificar la configuracion del tipo de unidad

71175:Data_Ctrl_Time IlegalDescripcion/Razon:- El Data_Ctrl_Time debe ser mayor que %d (6 * T_WatchDog para la unidad %s)Verificar:1. Incrementar Data_Ctrl_Time para el bus o asignarle un valor de -1 o decrementar T_WatchDog para la unidad de E/S.

16-121


71176:T_TargetRot IlegalDescripcion/Razon:- El T_TargetRot debe ser mas pequeño que %d (T_WatchDog (%d) para la unidad %s)Verificar:1. Decrementar T_TargetRot para el bus o asignar -1 al T_TargetRot del bus o incrementar T_WatchDog para la unidad de E/S

71177:No contacto con unid. E/SDescripcion/Razon:- La unidad de E/S %s ya esta bloqueada por otro maestro.Verificar:1. Quitar la unidad de E/S de otra configuracion de un master.2. Reinicar el sistema.

71178:Incorrecto User Prm DataDescripcion/Razon:- La unidad de E/S %s reporta un dato incorrecto de parametro.Verificar:1. Modificar el User Prm Data de acuerdo con el manual de los DP-escla-vos.2. Reiniciar el sistema.

71179:Servicio no soportadoDescripcion/Razon:- La unidad de E/S %s reporta que se le ha solicitado una funcionalidad que no soporta.Verificar:1. El parametro Sync_Req2. El parametro Freeze_Req3. Reiniciar el sistema.

16-122

71180:Configuracion incorrectaDescripcion/Razon:- La unidad de E/S %s reporta un incorrecto dato de configuracion.Verificar:1. Todos los parametros del modulo para la unidad de E/S.2. Reiniciar el sistema.

71181:Falta la tarjeta DSQC 368Descripcion/Razon:- Tarjeta ProfiBus DP-master y DP-slave no esta conectada o no esta traba-jando correctamente. (info interna: %d).Verificar:1. Conectar la tarjeta.2. Ejecutar diagnosticos de la tarjeta.3. Sustituir la tarjeta.

71182:Nombre señal desaparecidoDescripcion/Razon:- Se esperaba un nombre de señal en la posicion %d en el enlace %s.Verificar:1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO2. Reiniciar el sistema.

71183:Falta Operador logicoDescripcion/Razon:- Un operador logico se esperaba antes %s en el enlace %s.Verificar:1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO2. Reiniciar el sistema.



71184:Operador log. ilegalDescripcion\Razon:- Un operador logico inesperado se encuentra en %s en el enlace %s.Verificar:1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO2. Reiniciar el sistema.

71185:Nombre duplicadoDescripcion\Razon:- El nombre %s ya se ha usado como BUS, TIPO, UNDAD, o SEÑAL.Verificar:1. Quitar uno de los nombres en el archivo de configuracion de EIO2. Reiniciar el sistema.

71186:Canal serie ilegalDescripcion\Razon:- No es posible crear el canal serie %sVerificar:1. Quitar la opcion de la config-uracion.

71187:Anormal tasa de erroresDescripcion\Razon:- Una tasa de errores en el bus del ProfiBus DP-master. Servicio IND: %s. Razon: %dVerificar:1. Conexiones del bus2. Terminadores.


71188:Profibus desconectadoDescripcion\Razon:- Un error grave de bus se ha detectado en el bus ProfiBus DP-master.Verificar:1. Los mensajes previos para saber la razon.2. Se necesita un restart.

71189:Error param Profibus busDescripcion\Razon:- Parametros erroneos de bus se han cargado en el sistema Profibus. Parametro: %s. Valor %d.Verificar:1. Cambiar el parametro del bus

71190:Definicion ilegal moduloDescripcion\Razon:- La unidad %s tiene cero bytes de entrada y salida de acuerdo con las definiciones del modulo.Verificar:1. Todos los parametros del Mod-ulo para la unidad de E/S.

71191:Sincronizac. no recibidaDescripcion\Razon:- Error de sincronizacion en el Profibus master.Verificar:1. Cortocircuitos2. Conexiones de los cables3. Terminadores4. Mal apantallamiento.

16-123


71192:Error mapa de E/S fisi-casDescripcion\Razon:- Error mapa E/S en la unidad %s. Señal fisica %s-%d invalidados %s-%dVerificar:1. Mapa de la configuracion para las señales fisicas.

71193:Error mapa de E/S fisi-casDescripcion\Razon:- Error en mapa de E/S en la uni-dad %s.Verificar:1. Mapa de la configuracion para las señales fisicas.

71194:Señal fisica ilegalDescripcion\Razon:- La señal fisica %d en la unidad %s. es del tipo %s y deberia ser del tipo AI, AO, DI o DOVerificar:1. Configuracion para los tipos de señales fisicas.

71195:Unidad E/S ilegalDescripcion\Razon:- La unidad %s no es una unidad configurada.Verificar:1. Cambiar el nombre a una uni-dad existente2. Añadir un nueva unidad a la configuracion.

16-124

71196:Codificado no validoDescripcion/ Razon:- El tipo de codificacion: %s para la señal fisica %s-%d en la unidad %s es invalida.Verificar:1. Cambiar el tipo de codificacion en la configuracion.

71197:Error bitswap señalDescripcion\Razon:- NoOfBits y StartBit no son validos para bitswap en la señal %s-%d en la unidad %s.Verificar:1. Aseguarse que NoOfBits y Start-Bit es valido para el bitswap de la señal. NoOfBits = 16 o 32 StartBit = multiplo par de NoOf-Bits

71198:Direccion fuera de rangoDescripcion\Razon:- La direccion del bus %s esta fuera de rango.Verificar:1.Cambiar la direccion.2.Verificar la sintaxis de la direccion

71199:Baudrate fuera de rangoDescripcion\Razon:- El baudrate de bus %s esta fuera de rango.Verificar:1. La sintaxis del baudrate2. Cambiar el baudrate

71200:Respuesta invalida slaveDescripcion\Razon:- La unidad de E/S %s envia respuestas invalidas del esclavo.Verificar:1. User_Prm_Data2. Reiniciar el sistema.



71201:Bus desconocidoDescripcion\Razon:- %s no se encuentra en el sis-tema.Verificar:1. La configuracion del bus2. Las opciones instaladas.

71202:Valor fis. fuera rangoDescripcion\Razon:- Señal %s-%d en unidad %s: Maximo fisico es menor o igual a Minimo fisicoVerificar:1. Corregir los valores para que el max sea mayor que el min.

71203:Valor fis. fuera rangoDescripcion\Razon:- Señal %s-%d en unidad %s: HighAnalog es menor o igual a LowAnalogVerificar:1. Corregir los valores para que el max sea mayor que el min

71204:Valor fis. fuera rangoDescripcion\Razon:- Señal %s-%d en unidad %s: HighDigital digital es menor o igual a LowDigitalVerificar:1. Corregir los valores para que el max sea mayor que el min

71205:No pude montar direc-


torioDescripcion\motivo:Montar el directorio ’%s’en el ordenador ’%s’ ha falladoProtocolo: ’%s’.Verificar:Posible solucion:1. Comprobar configuracion del servidor FTP

8 Soldadura Arco

110001:Supervision gasVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110002:Supervision aguaVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110003:Supervision arcoVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110004:Supervision tensionVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110005:Supervision corrienteVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110006:Supervision arrastre hiloVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110007:Supervision pegado hiloVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110008:Fallo ignicion arcoVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110009:Error transferencia

16-125


progVerificar:Definir entrada strobe para latransferencia de progamas de sol-dadura

110010:Error transferencia progrVerificar:El port para los programas de sol-daduraestaba ocupado por una transfer-enciaanterior

110011:Proceso paradoVerificar:Proceso parado por la activación de laentrada de sistema PROCESS_STOP

110012:Fallo ignicion en lle-nadoVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110013:Supervision antorchaVerificar:Comprobar equipo de soldadura

110021:Supervision GasNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la sol-dadura:%.16s minVerificar:Verificar el equipo de soldadura

110022:Supervisión de aguaNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la sol-dadura:%.16s minVerificar:Verificar el equipo de soldadura.

16-126

110023:Supervision del ArcoNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la solda-dura:%.16s minVerificar:Verificar el equipo de soldadura.

110024:Supervisión de la TensiónNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la solda-dura:%.16s minVerificar:Verificar el equipo de soldadura.

110025:Supervision de CorrienteNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la solda-dura:%.16s minVerificar:Verificar el equipo de soldadura.

110026:Supervisión unidad hiloNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la solda-dura:%.16s minVerificar:Verificar el equipo de soldadura.

110027:Proceso paradoNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la solda-dura:%.16s minVerificar:Paro del proceso porque se ha acti-vadola señal de entrada PROCESS_STOP.

110028:Supervisión de la pistolaNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la solda-dura:%.16sVerificar:Verificar el equipo de soldadura.



110029:Fallo del cebado del arcoNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la sol-dadura:%.16s minVerificar:Verificar el quipo de soldadura.

110030:Error cebado arc lle-nadoNombre del SeamData: %.16sTiempo desde el inicio de la sol-dadura:%.16s minVerificar:Verificar el quipo de soldadura.

110500:Error welddata Arci-tecLa carga o el almacenamiento delWelddata ha fallado.El máximo tiempo permitido para laoperación ha expirado.Verificar:Verificar el equipamiento externo.

110501:Error welddata Arci-tecEl almacenamiento del welddataha fallado.Verificar:Verificar el "path" del archivo y delequipamiento externo.

110502:Error welddata Arci-tecFallo de la carga del welddata.Verificar:Verificar el "path" del archivo y delequipamiento externo.

110503:Falta un parametro


opci.Uno de los parámetros opcionales %s o%s deben ser definidos.Verificar:Definir uno de los parámetros opcionales

110504:Error del valorEl argumento %.16sdebe ser un valor entero.Verificar:El valor del argumento debe ser unvalor entero. El valor actual tiene unaparte fraccionaria. Cambiar el valor.

110505:Error del argumentoEl argumento %s tiene un valor negativono permitido.Verificar:Transformar el argumento %s en positivo.

111000:Error trayectoria oscilacError tipo interpolacion de oscila-cion(Geometrica = 0, Rapida = 1)Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111001:Error trayectoria oscilacError en el perfil de la trayectoria deoscilacion(Sin perfil = 0, Perfil Zig-Zag = 1)(Perfil V = 2, Perfil triangular = 3)Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111002:Error trayectoria oscilacError longitud ciclo de oscilacion(0 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

16-127


111003:Error trayectoria oscilacError tiempo ciclo de oscilacion(0 - 100) [s]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111004:Error trayectoria oscilacError anchura trayectoria de oscilacion(0 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111005:Error trayectoria oscilacError altura de oscilacion(0 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111006:Error trayectoria oscilacError pausa izquierda trayectoria deoscilacion. (0 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111007:Error trayectoria oscilacError pausa centro trayectoria deoscilacion. (0 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111008:Error trayectoria oscilacError pausa derecha trayectoria deoscilacion.(0 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111009:Error trayectoria

16-128

oscilacError bias trayectoria de oscilacion(-1 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111010:Error trayectoria oscilacError angulo dirección trayectoria deoscilacion.(-PI/2 - PI/2) [rad]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111011:Error trayectoria oscilacError angulo de inclinacion de latrayectoria de oscilacion.(-PI/2 - PI/2) [rad]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111012:Error trayectoria oscilacError angulo de rotacion de latrayectoria de oscilacion.(-PI/2 - PI/2) [rad]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111013:Error trayectoria oscilacError offset horizontal de trayectoriade oscilación.(-1 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111014:Error trayectoria oscilacError offset vertical de la trayectoriade oscilación.(-1 - 1) [m]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111015:Error trayectoria oscilacError condicion sincronizacion izquierdatrayectoria de oscilacion(1 - 100) [%]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion



111016:Error trayectoria oscilacError condicion sincronizacion derechade la trayectoria de oscilacion.(1 - 100) [%]Verificar:Ajustar parametros de oscilacion

111017:Error trayectoria oscilacCombinacion prohibida bias-perfilBias solo permitido con perfil Zig-ZagVerificar:Ajustar parametros de oscilacion

111018:Error trayectoria oscilacCombinacion prohibida bias-anchuraBias debe ser menor que mitad anchuraVerificar:Ajustar parametros de oscilacion

111019:Error trayectoria oscilacCombinacion prohibida longitud pausa ylongitud de ciclo.Pausa debe ser menor que la lon-gitud delciclo.Pendiente rampa (ampl./long.) limitadaVerificar:Ajustar parametros de oscilacion

112000:Error tarjeta eipawLongitud de salida digital incor-rectaVerificar:Cambiar la longitud de la salidadigital a 1


112001:Error carta eipawTamaño del port del programa desoldadura incorrectoVerificar:Cambiar el tamaño del port a%.16s

112003:Error carta eipawLongitud incorrecta del port delalimentador de hilo.Verificar:Cambiar la longitud.

112004:Error carta eipawNo esta permitido 0 como numero delprograma de soldadura.Aun esta activo el número de pro-grama desoldadura anterior.

112500:Soldadura Arco MMCEl valor original es cero.Revertir implica que el valor actualdebe ser 0Revertir a cero esta prohibido.Verificar:Revertir a cero se puede realizar desdeel menu ArcWare cuando el pro-gram estaparado.

113000:Error config. equipoVerificar:Configuracion AW y EIO no coin-ciden

114000:Error seguimiento sold.Verificar:Comprobar parametros del seg-uimiento dela soldadura y el equipo.

16-129


115000:Error datos ArcitecParametro_id invalido: %.16sdetectado.Verificar:Comprobar archivo de configura-cion delArcitec o comunicación con la Unidad dePotencia externa.

115001:Error datos ArcitecDetectado identificador invalidode Unit_id: %.16sVerificar:Comprobar archivo de configura-cion delArcitec o comunicación con la Unidad dePotencia externa.

115002:Error datos ArcitecLongitud de transmision inval-ida:%.16s detectada.Verificar:Comprobar archivo de configura-cion delArcitec o comunicación con la fuente decorriente.

115003:Error datos ArcitecDetectado invalidoSelection_id: %.16sVerificar:Comprobar archivo de configura-cion delArcitec o comunicación con la fuente decorriente

115004:Error datos ArcitecSistemas Arcitec con unidades diferentes%.16s y %.16s.Verificar:Comprobar archivo de configura-cionArcitec.

16-130

115005:Error datos ArcitecUnidades no definidas para el sis-temaArcitec.Verificar:Comprobar archivo de configura-cionArcitec.

115006:Error datos ArcitecNumero ilegal: %.16sde parametros de ajuste.Verificar:Comprobar archivo de configura-cionArcitec.

116000:Error de trackVerificar:Comprobar definicion de junta

116001:Error de inicio trackVerificar:Comprobar definicion de junta

116002:Error de corr. max trackVerificar:Comprobar definicion de junta

116003:Error comunicacion TrackVerificar:Verificar el hardware

117001:Error equipo soldaduraError en el checksum de la EPROM en launidad de control de la soldadura,detectado en la puesta en marcha.Verificar:La EPROM de la unidad de control de lasoldadura tiene problemas. Trabajar enesta condiciones puede producir unosresultados impredecibles.Cambiar la EPROM.



117002:Error equipo solda-duraError de lectura/escritura en la RAMinterna de la unidad de control de lasoldadura, detectado en la puesta enmarcha.Verificar:Fallo de como minimo una pos-ición de lamemoria interna del uP, en el test delectura/escritura. Trabajar asi puedeproducir resultados impredeci-bles.Cambiar unidad de control de soldadura.

117003:Error equipo solda-duraError de lectura/escritura en la RAMexterna de la unidad de control de lasoldadura, detectado en la puesta enmarcha.Verificar:Como minimo una posicion de memoria enla memoria externa del uP, fallo en eltest lectura/escritura. Trabajar asipuede producir resultados impredecibles.Cambiar unidad de control de soldadura.

117004:Error equipo solda-


duraFallo en la alimentacion DC delregulador de 5V de la unidad de controlde la soldadura.Verificar:Indica que hay un problema en la alimen-tacion, pero la funcionalidad prob-able-mente no esta afectada.Comprobar la alimentacion a la unidadde control de la soldadura.

117012:Error equipo soldaduraLa unidad de control del bus CAN internode la unidad de control de la solda-duraesta en estado WARNING.Verificar:Cambiar datos varias veces o ini-cializarequipo de soldadura con el inter-ruptorprincipal. Si el error no desapa-rece,comprobar conexiones del bus y/o cambiarla unidad de control de soldadura.

117013:Error equipo soldaduraLa unidad de control del bus CAN externode la unidad de control de la solda-duraesta en estado WARNING.Verificar:Cambiar datos varias veces o ini-cializarequipo de soldadura con el inter-ruptorprincipal. Si el error no desapa-rece,comprobar conexiones del bus y/o cambiarla unidad de control de soldadura.

16-131


117014:Error equipo soldaduraLa unidad de control del bus CAN internode la unidad de control de la sol-daduraesta en estado BUS-OFF.Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal. Si el error nodesaparece, comprobar conex-iones del busy/o cambiar la unidad de control desoldadura.

117015:Error equipo soldaduraLa unidad de control de la solda-dura hadetectado que se ha perdido un mensajeCAN interno recibido.(Sobreescrito por un mensaje posterior).Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal.

117016:Error equipo soldaduraUnidad de control de soldadura hadetectado que se ha perdido un mensajeCAN externo recibido.(Sobreescrito por un mensaje posterior).Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal.

16-132

117017:Error equipo soldaduraUnidad de control de soldadura haperdido contacto con unidad de arrastrede hilo.Verificar:Comprobar cable de conexion entre unidadde control y tarjeta de control de launidad de arrastre de hilo, compro-bar laalimentacion de la tarjeta de control dela unidad de arrastre de hilo.

117018:Error equipo soldaduraLa unidad de control de la soldadura haperdido contacto con unidad Olivia.Verificar:Comprobar cable de conexion entre unidadde control y la unidad Olivia. Com-probarla alimentacion a la unidad Olivia

117019:Error equipo soldaduraFallo de datos en la RAM no volatil,error de checksum, detectado en launidad de control de la soldadura alponerla en marcha.Verificar:Causada probablemente por tension depila de backup baja. Equipo de sol-dadurase reinicia a valores por defecto. Datosen unidad control soldadura se perd-eran.Es posible trabajar sin limitaciones.



117020:Error equipo solda-duraFallo de datos en RAM no vola-til,detectado en unidad de control desoldadura al dar tension. Para-metro nonumerico situado fuera de rango.Verificar:Causada probablemente por ten-sion depila de backup baja. Equipo de soldadurase reinicia a valores por defecto. Datosen unidad control soldadura se perderan.Es posible trabajar sin limita-ciones.

117021:Error equipo solda-duraCombinacion incorrecta de val-ores deparametros no numericos detectado enunidad de control de soldadura al dartension.Verificar:Equipo de soldadura reinicia a valorespor defecto. Datos en unidad de controlsoldadura se pierden. Inicializar equipode soldadura con interruptor principal.



duraDesbordamiento del buffer de transmisiondel bus CAN (externo) en la uni-dad decontrol de la soldadura.Verificar:Unidad de control de soldadura no puedetransmitir datos al ritmo req-uerido.Puede ser debido a una ocupación anormaldel bus.Reiniciar el equipo de sol-daduracon el interruptor principal.

117023:Error equipo soldaduraDesbordamiento del buffer de recepciondel bus CAN (externo) en la uni-dad decontrol de la soldadura.Verificar:Unidad de control de soldadura no puedeprocesar datos recibidos al ritmorequerido. Reiniciar el equipo desoldadura con el interruptor prin-cipal.

117024:Error equipo soldaduraFragmentos desordenados cuando launidad de control de la soldadurarecibe un mensaje fragmentado.

Verificar:Las partes de un mensaje fragmen-tado nose recibieron en el orden correcto. Unatransmision de un bloque de datos desoldadura es erroneo. Reiniciar equipode soldadura con interruptor prin-cipal.

16-133


117025:Error equipo soldaduraFormato de bloque de datos sol-dadura in-compatible. La unidad control soldaduraha recibido datos guardados en otraversion de programa con otro for-mato.Verificar:Encontrar los datos con la versioncorrecta o entrar datos de nuevo.

117026:Error equipo soldaduraError de ejecucion de programa.Activado el "Watch dog" de la unidad decontrol de soldadura.Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal.

117027:Error equipo soldaduraError de unidad de control de sol-dadurano documentado.Verificar:Pedir informacion adicional a ABB.



16-134

117201:Error equipo soldaduraError de checksum en EPROM de la unidadde control de la fuente de corriente.Verificar:La EPROM de la fuente de corriente estadañada. Trabajar con este error puedeproducir resultados impredecibles.Cambiar la EPROM.

117202:Error equipo soldadura.Error lectura/escritura en RAM internade la fuente de corriente, detectado alponerlo en marcha.Verificar:Una posicion de la memoria interna deluP fallo en el test lectura/escritura.Trabajar asi puede producir resulta-dosimpredecibles.Cambiar la unidad decontrol de la fuente de corriente.

117204:Error equipo soldaduraHa fallado la tensión de alimenta-cionpara el regulador de 5V de la fuente decorriente.Verificar:Indica que hay un problema en la ali-men-tacion, pero la funcionalidad no estaafectada. Comprobar la fuente dealimentacion de la unidad de control dela fuente de corriente.



117205:Error equipo solda-duraTension alta en el inversor. El sistemadesconectara el inversor hasta que latension baje a un nivel normal.Verificar:Puede estar causado por una impedanciaalta de la carga o por transito-rios.Se puede reiniciar la soldadura tanpronto la tension este por debajo dellimite.

117206:Error equipo solda-duraTemperatura alta en el disipador de lafuente de corriente. El inversor sedesconectara hasta que el ter-mostato secierre de nuevo.Verificar:Asegurarse de que no hay obstaculos quereduzcan el flujo de aire que pasa atraves del disipador de la fuente decorriente. Esperar hasta que ter-mostatose cierre.



duraCorriente alta en circuito inversor.Puede estar causada por un com-ponentedañado.Verificar:Reiniciar equipo con el interruptorprincipal. Comprobar que el con-sumo dela fuente de corriente no sea dema-siadoalto sin una orden de inicio. Si es asi,hay un fallo de algun componente.

117208:Error equipo soldaduraLa tensión de alimentacion de 15VC paralas tarjetas de la unidad de control dela fuente de corriente es demasi-ado bajao alta.Verificar:Cambiar la unidad de control de lafuente de corriente.

117209:Error equipo soldaduraLa tensión de alimentacion de -15V paralas tarjetas de la unidad de control dela fuente de corriente es demasi-ado bajao alta.Verificar:Cambiar unidad de control de la fuentede corriente.

16-135


117210:Error equipo soldaduraLa tensión de alimentacion de 15VB paralas tarjetas de la unidad de control dela fuente de corriente es demasi-ado bajao alta.Verificar:Cambiar unidad de control de la fuentede corriente.

117211:Error equipo soldaduraDiferencia entre corriente de sol-daduraordenada y actual durante largo tiempo.Verificar:Hay un problema de hardware en elservosistena (carta de control depotencia o bloque inversor) o unascondiciones de carga anormales, lo queimplica una mala soldadura.

117212:Error equipo solda-dura.Fallo interno de comunicacion CAN. Loscircuitos CAN de la unidad de control dela fuente de corriente estan en estadoWARNING.Verificar:Cambiar datos varias veces o ini-cializarel equipo con el interruptor prin-cipal.Si persiste el error mirar conex-ionesdel bus CAN y/o cambiar la uni-dad decontrol de la fuente de corriente.

16-136

117215:Error equipo soldaduraLa unidad de control de la fuente decorriente ha detectado que se ha per-didoun mensaje CAN interno recibido(sobreescrito por un mensaje poste-rior).Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal.

117226:Error equipo soldaduraError de ejecucion de programa.Activado el "Watch dog" de la uni-dad decontrol de la fuente de corriente.Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal.

117227:Error equipo soldaduraError de unidad de control de la fuentede corriente no documentado.Verificar:Pedir informacion adicional a ABB.

117228:Error equipo soldaduraError de unidad de control de la fuentede corriente no documentado.Verificar:Pedir informacion adicional de ABB.

117229:Error equipo soldaduraError de unidad de control de la fuentede corriente no documentado.Verificar:Pedir informacion adicional a ABB.



117301:Error equipo solda-duraError de checksum de la EPROM en launidad de arrastre de hilo, detectado enla puesta en marcha.Verificar:La EPROM de la unidad de arrastre dehilo esta dañada. Trabajar con esteerror puede producir resultadosimpredecibles.Cambiar la EPROM.

117302:Error equipo solda-duraError lectura/escritura en RAM internade la unidad de arrastre de hilo,detectado en la puesta en marcha.Verificar:Como minimo una posición de la memoriainterna del uP fallo en el test delectura/escritura. Trabajar asi puedeproducir resultados impredeci-bles.Cambiar unidad de arrastre de hilo.



duraHa fallado la tensión de alimenta-cionpara el regulador de 5V de la uni-dad dearrastre de hilo.Verificar:Indica que hay un problema en la fuentede alimentacion, pero la funcion-alidadno esta afectada. Comprobar la entradade alimentacion a la unidad de arrastrede hilo. Resetear equipo apagand-olo.

117308:Error equipo soldaduraTension de alimentacion de 15V para lastarjetas de la unidad de arrastre dehilo es demasiado baja o alta.Verificar:Comprobar tension procedente deltransformador. Resetear el equipoapagandolo. Si el error no desapa-rece,cambiar unidad de arrastre de hilo.

117309:Error equipo soldaduraTension de alimentacion de 24V paralas tarjetas de la unidad de arrastre dehilo es demasiado baja o alta.Verificar:Comprobar tension procedente deltransformador. Resetear el equipoapagandolo. Si el error no desapa-rece,cambiar unidad de arrastre de hilo.

16-137


117311:Error equipo soldaduraDiferencia entre velocidad de hiloordenada y actual durante largo tiempo.Fallo de velocidad, desviacion > ±1.5m/min durante un tiempo mayor que eltiempo en configuracion.Verificar:Comprobar MotorControlError-TimeLimit enconfiguracion control arrastre de hilo.Hay un problema hardware en el sistemade servo de la unidad de de arras-tre dehilo o fallo de la tension en los 42V AC

117312:Error equipo soldaduraFallo interno de comunicacion. CircuitosCAN de unidad de arrastre de hilo estanen estado WARNING.Verificar:Cambiar datos varias veces o ini-cializarequipo de soldadura con el inter-ruptorprincipal. Si el error no desapa-rece,comprobar conexiones del bus y/o cambiarla unidad de arrastre de hilo.

117315:Error equipo soldaduraLa unidad de arrastre de hilo hadetectado que se ha perdido un mensajeCAN interno recibido.(sobreescrito por un mensaje pos-terior).Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal.

16-138

117326:Error equipo soldaduraError de ejecucion de programa.Activado el "Watch dog" de la uni-dad dearrastre de hilo.Verificar:Inicializar equipo de soldadura con elinterruptor principal.

117327:Error equipo soldaduraError de unidad de arrastre de hilono documentado.Verificar:Pedir informacion adicional a ABB.



117500:Error del archivoError en la apertura del archivo.Nombre de archivo desconocido.Verificar:Verificar el nombre del archivo

117501:Error del archivoFallo en la escritura del archivo.Verificar:Verificar el nombre del archivo.

117502:Error del archivoFallo de lectura del archivo.Verificar:Verificar el nombre del archivo.



117503:Nº ilegal prog de sold.El número del Programa de sol-dadura%.16sno esta permitido.Verificar:Cambiar el numero del pro-grama desoldadura.

117504:Error de Comuni-caciónDesconocido el encabezamiento delmensaje desde la fuente de corri-enteArcitec.Verificar:Verificar la conexión de la fuente decorriente.Verificar el archivo de configu-racióndel Arcitec.

117505:Error de Comunica-cion.La fuente de corriente del Arci-tec noresponde.Verificar:Verificar la conexión conm la fuente decorriente.

117506:Error de Comunica-cion.Los mensajes desde la fuente decorriente Arcitec no se pueden evaluar.Los mensajes son demasiados cortos.Verificar:Verificar la conexión con la fuente decorriente.Verificar el archivo de configu-raciondel Arcitec.


118000:Fallo comunicac. CAN ext.Demasiadas peticiones sin respuesta.Verificar:Comprobar la configuracion de lacomunicacion.

118500:Error ajuste del ArcitecNo se ha definido el sistema Arci-tec.Verificar:Definir el sistema Arcitec o no escribirdatos en la fuente de corriente.

118501:Error ajuste ArcitecEl parametro no existe.Verificar:Cambiar la identidad del para-metro.

118502:Error ajuste ArcitecEl parametro debe ser numerico.Verificar:Cambiar la identidad del para-metro.

118503:Error ajuste ArcitecEl valor del parametro esta fuera delimites.Verificar:Cambiar el valor del parametro.

119000:Error de instalacionNo se permiten ejes externos en estetipo de configuracion de robot.Verificar:Quitar unidades mecanicas.

119500:Error de comunicacionLa transferencia de datos entreel Maestro y el Esclavo ha fallado.Verificar:Reiniciar los robots

119501:Error E/S Maestro

16-139


Esclavo%.16s no esta definidoVerificar:Verificar la configuracion

119502:Master slave incorrectoAmbos robots son master enel cordon %.10sVerificar:Verificar los programas del robot.

119503:Master slave incorrectoAmbos robots son esclavos en elcordon %.10sVerificar:Verificar los programas de los robots

119504:Punto de incio incor-rectoen el cordon %.10sVerificar:Verificar los programas de los robots

119505:Punto final incorrectoen el cordon %.10sVerificar:Verificar los programas de los robots

119506:Tiempo de ejecución cortoen el cordon %.10sVerificar:Verificar los programas de los robots

119507:Restart no posibleRestart no posible despues de conmutarlas unidades mecánicas.Mover el PP antes de arrancar

119508:Vel. de sold. modificadaen la instruccion MsArc la pro-gramadaes %.10s en el cordon %.10s,la Actual es %.20s.

119509:Ejes extern. modifica-

16-140

dosen la instruccion MsArc instructionProgramado %.10s del cordon %.10Valor Actual: %.20s

119510:Nombre cordon no existeCordon %.20s no existeVerificar:Verificar la tabla de cordones

9 Sold. Puntos

120001:Error soldadura puntosEl proceso de soldadura no estadesocupadoVerificar:Situar el estado del proceso definidoen SwInit a desocupado (idle)

120002:Error soldadura puntosParametro %s

120003:Exceso tmpo SwStart neg.

120004:Interrupcion SwInit nega.

120005:ProcId. Motivo puede ser:-ProcId no corresponde al valor dado en SwInit-El proceso de soldadura por puntos se ha cancelado

120006:Error com. sold. puntosMotivo: %s

120007:Error de comunicacionRespuesta mas lenta que freq. poll

120008:Conexion BOSCH no dis-pon.

120010:Error pinza soldaduraMotivo:%s

120011:Pinza soldad. mal config.Motivo:%s



120012:Falta señal E/SVerificar:1.Configurar las señalesobligatorias utilizadas

120013:Falta var PERSEl modulo swtimer.sys no acepta estetipo de pinzas.Verificar:2.Cambiarlo

120014:Error numero %dVerificar:Ver manual pinza Nc

120057:Mov.man. pinza pro-hibidoMov.man. de pinza no esta per-mitidocuando el eje no esta sincroni-zadoVerificar:1.Estado calibracion del eje

120058:Calibracion pinza Ok

120060:Error posicion pinzaNo puede alcanzar la posicionde referencia.Verificar:1.El accionamiento conectado2.El encoder3.Partes mecanicas o electrodos pegados

120061:Sobepasamiento ref. pinzaSwit no puede realizarla referencia de posicion recib-idaVerificar:1.El Swit esta soldando y unainstr. move se esta ejecutando


120062:Error esfuerzo pinzaLa pinza no puede aplicar la fuerzade referenciaVerificar:1.Inicializar la pinza2.Calibracion del accionamiento y de la fuerza

120063:Sin referencia pinzaEl timer Swit no tiene mas referen-ciasa realizarVerificar:1.Conexion serie y registro errores com.

120064:Fallo sensor fuerza pinzaSensor de fuerza de la pinza fuera deservicio.Verificar:1.Cableado del sensor de fuerza2.Cambiar el sensor

120065:Sobrecorriente mot. pinzaLa corriente del motor es demasi-adoelevada.Verificar:1.Calibracion del accionamiento2.Unidad mecanica u obstaculo

120066:Fallo referencia pinzaEspacio entre referencias demasi-adograndeVerificar:1.Calibracion de robot o pinza2.Posicion pinza

120067:Comand Pinza no per-

16-141


mitidoMovimiento prohibido durante una accionVerificar:1.Esperar hasta el fin de la accion,antes de ordenar una nueva.

120070:Fallo accionamiento pinzaFallo detectado por la unidadde accionamiento.Verificar:1.Leds unidad accionamiento

120075:Fallo encoder pinzaVerificar:1.Cableado del encoder

120084:Calculo pos pinza erro-neoInconsistencia entre contador devueltas y encoderVerificar:1.Bus SWIT y accionamiento2.Inicializar pinza desde el prin-cipio

120085:Error cont. vueltas pinzaVerificar:1.Cableado del encoder

120090:Pinza no calibradaNo se hizo calibracion o se ha perdidoVerificar:1.Inicializar pinza desde el prin-cipio

10 Pintura

130001:Error de equipoProceso de pintura y movimien-tos paradosVerificar:Comprobar el equipo de pintura.

16-142

130002:Error de equipoProceso de pintura parado.Verificar:Comprobar el equipo de pintura.

130003:Error de plano Trigg.En PaintL %s: Un plano trigg, %s estandefinidos fuera de la trayectoriaprogramada.Verificar:Cambiar el dato de evento (event-data) oreprogramar la trayectoria.

130004:Error de plano TrigEn PaintL %s: Dos planos trigg, %sy %s estan definidos fuera de latrayectoria programada.Verificar:Cambiar el dato de evento (event-data) oreprogramar la trayectoria.

130005:Error del plano TrigEn PaintL %s: Tres planos trigg, %s,%s y %s estan definidos fuera de latrayectoria programada.Verificar:Cambiar el dato de evento (event-data) oreprogramar la trayectoria.

130006:Error del plano TrigEn PaintL %s: Cuatro planos trigg, %s,%s, %s y %s estan definidos fuera de latrayectoria programada.Verificar:Cambiar el dato de evento (event-data) oreprogramar la trayectoria.



130007:Error del plano TrigEn PaintL %s: Cuatro o más planos trigg,%s, %s, %s y %s estan definidosfuera de la trayectoria progra-mada.Verificar:Cambiar el dato de evento (eventdata) oreprogramar la trayectoria.

131000:Error de argumentoEl argumento no es un entero.Verificar:Cambiar el argumento a un entero.

131001:Error de argumentoEl argumento no es una matriz.Verificar:Cambiar el argumento a una matriz.

131002:Error de argumentoEl argumento no es una variablepersistente.Verificar:Cambiar el argumento a una var-iablepersistente.

131003:Error de argumentoLa matriz en argumento tiene demasiadasdimensiones.Verificar:Cambiar la matriz a una dimen-sion.

131004:Error en la tabla Brush.Solo se permite la tabla brush %s.Verificar:Cambiar a la tabla permitida.

131005:Error en numero de


Brush.Solo se permiten los números de brushmenores o iguales que %s.Verificar:Cambiar al numero de brush per-mitido.

132000:Error numero de brushEl numero de brush esta fuera de limitesde la tabla de brush activada.Verificar:Cambiar el argumento dentro de limites.

132001:Error tabla de brushNo hay tabla de brush activada.Verificar:Activar una tabla de brush.

132500:No puedo abrir simboloNo se ha encontrado salida para elsimbolo %s.NOTA: Sin salidas de pintura dis-ponibles debido a este error.Verificar:1. Salida de simbolo no definida.2. Salida de simbolo con nombre erroneo.3. Problema interno (memoria etc..) Intentar un reinicio.

132501:Sistema pintura no inst.Sistema pintura no disponible ono esta instalado.Verificar:Proceso PaintWare no activo, debido aconfiguracion incompleta sistema pintura1. Usar disco opcion IPS e instala-larlo2. Configurar el sistema de pintura con la unidad de programacion

133000:Error configuracion:

16-143


%s.Error en archivo configuracion IPS.CFGVerificar:Verificar que archivo config. IPS.CFG notiene errores

133001:Error cfg: %sError en archivo IPS.CFG linea %d.Verificar:Verificar el archivo IPS.CFG en lalinea indicada

133002:Error cfg: %sError en atributo %s en la linea %d.Verificar:Verificar el archivo IPS.CFG en laposicion indicada.

133003:Fallo declaracion cfg.Error en %s en linea %d.Verificar:Verificar el archivo IPS.CFG en laposicion indicada.

133004:Error cfg token: %sError en token %s,linea: %d, lineapos %d.Verificar:Verificar el archivo IPS.CFG en laposicion indicada.

133050:Temp. alta en sensor %dEl sistema ha detectado unasobretemperatura.Se ha abierto la cadena de Run.Verificar:Sensores 1-7: motores 1-7,sensor 8: Tarjeta medida serie.

16-144

133200:%s: Error tiempo Trig.Tiempo trig imposible.Verificar:Esta situacion puede ocurrir si lospuntos trig se programan muy cerca unosde otros.

133201:%s: Disp. bloqueadoNo se puede asiganr un valor cuando eldispositivo esta bloqueado.Verificar:En este estado, no se tiene accesodirecto al dispositivo.

133202:%s: Disp. inhibido.No puedo asignar un valor cuando eldispositivo esta inhibido.Verificar:En este estado el dispositivo no estaoperativo.

133203:%s: Recurso descon.No se puede asignar valor: Recursodesconectado.Verificar:En este estado el dispositivo no estaoperativo.

133204:%s: No Preparado.No puedo asignar valor: Recurso nopreparado.Verificar:Uno o mas de los recursos necesa-rios, noestan preparados.

133205:%s: Alarma Superv.No se puede asignar valor:Alarma de Supervision activa.Verificar:Una de las alarmas del sistema impideque el dispositivo sea operacional.



133206:Fallo Bloqueo %s.Ha fallado el bloqueo del recurso.Verificar:El recurso puede estar reservado porotro dispositivo.

133207:%s: Valor alto.El valor excede el limite maximo.Verificar:La alarma para el sensor indi-cado se haactivado.

133208:%s: Valor bajo.El valor excede el limite min-imo.Verificar:La alarma para el sensor indi-cado se haactivado.

133209:%s: Valor actual altoEl valor actual excede el limite maximo.Verificar:La desviacion entre el valor dereferencia y el valor actual esdemasiado grande.

133210:%s: Valor actual bajo.El valor actual excede el limite minimo.Verificar:La desviacion entre el valor dereferencia y el valor actual esdemasiado grande.


133211:%s: Comp. altaEl regulador de Compensacion demasiadopositivo comparado con la curva decalibracion.Verificar:El regulador de compensacion compensademasiado basado en sus paramet-ros.Verificar la presion de la alimenta-ciony los transductores.

133212:%s: Comp. bajaEl regulador de Compensacion demasiadonegativo comparado con la curva decalibracion.Verificar:El regulador de compensacion compensademasiado basado en sus paramet-ros.Verificar la presion de la alimenta-ciony los transductores.

133213:%s: PotlifeTiempo excedido de Potlife.Verificar:Cuando el potlife expira, el fluidopuede comenzar a solidificar!!.El equipo de pintura puede quedar dañadoPurgar sistema inmediatamente !!. Estodebe implicar inicio automatico de purga

16-145


133250:%s: Error comunicError interno de comunicacion con el CANVerificar:Comunicacion del CAN bus entre los nodosIPS se ha perdido. EL sistema intentareconectar si es posible.

133251:%s: Nueva curvaCreando una nueva curva,numero %d.Verificar:Una nueva curva de caracteristi-cas pordefecto se ha creado por el regu-ladorindicado.

133252:%s: Curva calc.Recalculando curva, numero %d.Verificar:El sistema ha modificado el rango de lacurva debido a la modificacion del rangode trabajo del regulador.

133253:%s: Cambio tamañoCambio de tamaño curva, numero %d.Verificar:Debido al cambio en determina-dos numerosde puntos de la curva, las curvasexistentes se han transformado.

133254:%s: Error DMCError DMC, codigo: %d.Verificar:El nodo DMC indicado ha gene-rado uncodigo de error.Verificar los codigos de error para estenodo.

16-146

133255:Error ApmbError Apmb, unidad: %d.Verificar:El controlador Apmb indicado ha generadoun codigo de error. Verificar codigos deerror en los LEDs de la unidad deaccionamiento Berger-Lahr


Ejemplos de Programa

INDICEPágina

1 Manipulación de Materiales Sencilla ............................................................................ 3

1.1 En qué consiste la tarea del robot ........................................................................... 3

1.2 La rutina principal .................................................................................................. 3

1.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 3

1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ........................................................ 4

1.5 Dejar la pieza en la máquina................................................................................... 5

1.6 Arranque del proceso.............................................................................................. 5

1.7 Coger la pieza de la máquina.................................................................................. 5

1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida ........................................................... 6

2 Manipulación de Materiales........................................................................................... 7

2.1 En qué consiste la tarea del robot ........................................................................... 7

2.2 La rutina principal .................................................................................................. 7

2.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 8

2.4 Arranque del proceso de producción ...................................................................... 9

2.5 Coger la pieza del transportador de entrada ........................................................... 9

2.6 Dejar la pieza en la máquina................................................................................... 10

2.7 Actualización de las estadísticas de funcionamiento.............................................. 10

2.8 Paro de producción al final de la jornada ............................................................... 11


Ejemplos de Programa


Ejemplos de Programa Manipulación de Materiales Sencilla

1 Manipulación de Materiales Sencilla

1.1 En qué consiste la tarea del robot

El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una máquina, según se indica en la Figura 1.

Figura 1 El robot proporciona una pieza a una máquina que la procesa.

En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la máquina donde la pieza es procesada. Luego, cuando la pieza ha sido procesada, el robot vuelve a coger la pieza y la coloca en el transportador de salida.

Este ciclo de trabajo se repite hasta que el usuario decide parar la ejecución del pro-ceso.

1.2 La rutina principal

La rutina principal está formada a partir de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot.

Rutina main Comentarios

coger_ent; Coger la pieza del transportador de entrada.

dejar_maq; Dejar la pieza en la máquina.procesado; Arrancar el proceso.coger_maq; Coger la pieza.dejar_fin; Dejar la pieza en el transportador de

salida.

1.3 Funcionamiento de la pinza

El robot está equipado de una pinza que manipula las piezas. Para ello, se deberá defi-nir una herramienta, herram1, y su punto central de la herramienta (TCP) asociado.

Máquina

Transportador salidaTransportador entrada


Manipulación de Materiales Sencilla Ejemplos de Programa

La herramienta está controlada por una señal de salida digital definida en los paráme-tros del sistema con el nombre de pinza. Si la señal está activa, esto indica que la pinza está sujetando la pieza, y lo contrario indica que la pinza ha soltado la pieza.

Además está definido un dato de carga, carga1, que define la carga soportada por la pinza. Especificando lo mejor posible la carga correcta se obtendrá el mejor rendimiento posible del movimiento del robot.

Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el transcurso del pro-grama, se recomienda activar rutinas separadas para aquellos datos llamados por el pro-grama.

Rutina coger Comentarios

Set pinza; Coger la pieza.WaitTime 0.3; Esperar 0,3 s.GripLoad carga1; Especificar que hay una carga en la

pinza

Rutina dejar ComentariosReset pinza; Soltar la pieza.WaitTime 0.3; Esperar 0,3 s.GripLoad load0; Especificar que no hay ninguna carga

en la pinza.

1.4 Coger una pieza del transportador de entrada

Se coge una pieza del transportador de entrada. Dado que el robot no puede ir recto desde la posición precedente (Transportador de salida), realiza un movimiento eje a eje para ir a la posición primera. Luego, realiza un movimiento lineal para obtener una buena precisión de la trayectoria.

Rutina coger_ent Comentarios

MoveJ *, vmax, z50, pinza1; Ir rápidamente a la posición cerca del transportador de entrada.

MoveL *, v1000, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir lentamente a la posición para coger

la pieza.coger; Coger la pieza.MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.


Ejemplos de Programa Manipulación de Materiales Sencilla

1.5 Dejar la pieza en la máquina

El robot deja la pieza en la máquina y luego abandona dicha área de forma que se pueda arrancar la máquina.

Rutina dejar_maq Comentarios

MoveJ *, vmax, z50, pinza1; Ir rápidamente a la posición situada fuera de la máquina.

MoveL *, v500, z10, pinza1; Ir a la máquina.MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir a la posición para soltar la pieza.dejar; Soltar la pieza.MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.MoveL *, v500, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la máquina.

1.6 Arranque del proceso

El proceso arranca cuando el robot envía un pulso, mediante una salida, do1. Entonces, utilizando una entrada di1, la máquina informa al robot que la pieza ha sido procesada y que puede ser retirada.

Rutina procesado Comentarios

PulseDO do1; Enviar un pulso mediante una salida para arrancar la máquina.

WaitDI di1, 1; Esperar la señal de preparado.

1.7 Coger la pieza de la máquina

El robot coge la pieza de la máquina.

Rutina coger_maq Comentarios

MoveL *, v500, z10, pinza1; Ir a la máquina.MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir a la posición para coger la pieza.coger; Coger la pieza.MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.MoveL *, v500, z30, pinza1; Ir a la posición fuera de la máquina.


Manipulación de Materiales Sencilla Ejemplos de Programa

1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida

El robot suelta la pieza en el transportador de salida.

Rutina dejar_fin Comentarios

MoveJ *, vmax, z30, pinza1; Ir rápidamente a la posición cerca del transportador de salida.

MoveL *, v500, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.MoveL *, v200, fine, pinza1; Ir lentamente a la posición para soltar

la pieza.coger; Soltar la pieza.MoveL *, v200, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.


Ejemplos de Programa Manipulación de Materiales

2 Manipulación de Materiales

2.1 En qué consiste la tarea del robot

El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una máquina, según se indica en la Figura 2.

Figura 2 La función del robot consiste en servir una máquina.

En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la máquina. Cuando la máquina está preparada, el robot recoge la pieza y la coloca en el transportador de salida.

El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador apriete el pulsador de “paro de pro-ducción”. Entonces el robot completará el ciclo pero no cogerá ninguna otra pieza del transportador de entrada.

El robot mantiene un registro de las estadísticas de producción; en él se visualiza el número de piezas procesadas durante el día y también, al final de la jornada de trabajo, almacena esta información en un disquete que podrá ser leída mediante un PC.

2.2 La rutina principal

La rutina principal está formada de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot.

Una señal de entrada digital, prodstop, definida en los parámetros del sistema servirá para saber si el pulsador de “paro de producción” está pulsado.

Transportador de entrada

Transportador de salida

Máquina para fundición


Manipulación de Materiales Ejemplos de Programa

Rutina main Comentarios

ini_produc; Inicializar el proceso de producción para el día.

WHILE Dinput(prodstop) = 0 DO Repetir el ciclo hasta que se apriete el pulsador.

coger_ent2; Coger la pieza del transportador de entrada.

dejar_maq2; Soltar la pieza en la máquina.procesado; Arrancar el proceso.coger_maq; Coger la pieza.dejar_fin; Soltar la pieza en el transportador de

salida.actualiz; Actualizar las estadísticas de funciona-

miento.ENDWHILEfin_produc; Parar el proceso de producción del día.

Las rutinas procesado, coger_maq y dejar_fin no han sido incluidas en este ejemplo.

2.3 Funcionamiento de la pinza

Una herramienta, pinza1, define el TCP y el peso de la pinza. Estos datos de herra-mienta están definidos en el módulo del sistema USER. De esta manera, la herramienta está siempre presente en la memoria, independientemente del programa que ha sido cargado.

La pinza está controlada por electrovávulas bi-estables, lo que significa que hay una señal que controla la acción de coger y otra que controla la acción de soltar. Los nom-bres de las señales están definidos en los parámetros del sistema bajo la forma de coger1 y soltar1. El sistema dispone también de otra señal pinzaok, que se activa cuando la pinza sujeta alguna pieza. Esta señal se utiliza para comprobar si la pinza ha agarrado correctamente el objeto.

Se define un dato de carga, peso, para describir la carga soportada por la pinza. Para obtener la capacidad óptima de movimiento del robot, se deberá especificar siempre la carga correcta.

Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el curso del programa, se recomienda constituir rutinas separadas para aquellas que son llamadas por el pro-grama. Por ejemplo:



Rutina coger_pinza Comentarios

Reset soltar1;Set coger1; Coger la pieza.WaitTime 0.5; Esperar 0,5 s.IF DInput(pinzaok)=0 THEN Si error (ninguna pieza en la pinza) ...

TPWrite "ERROR: No hay pieza en la pinza";Escribir mensaje de error en la unidad de programación.

EXIT; Salir de la ejecución del programa.ENDIFGripLoad peso; Especificar que hay una carga.

La rutina dejar_pinza no ha sido incluida en este ejemplo.

2.4 Arranque del proceso de producción

Antes de arrancar el proceso de producción deseado, el contador (reg1), que cuenta el número de piezas que son procesadas durante el día, debe ponerse a 0. El robot también se pone en una posición inicial.

Rutina ini_produc Comentarios

reg1 := 0; Reinicializar el contador.MoveJ home, v500, fine, pinza1; Ir a la posición de inicio.

En este ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo, home o p1) tienen un nombre. Todas ellas se encuentran almacenadas como datos de posición separados y por ello pueden ser reutilizados en instrucciones ulteriores. Sin embargo, con frecuencia resulta igual de fácil almacenar las posiciones directamente en las instrucciones (indicadas con un * en la instrucción).

2.5 Coger la pieza del transportador de entrada

Antes de coger una pieza, el robot debe comprobar si hay alguna pieza por coger. Esta comprobación se realiza mediante una célula fotoeléctrica (a través de la señal pieza, del transportador). Esta informará el robot si hay una pieza en posición o no. En el caso en que no haya ninguna disponible, el operador recibirá un mensaje de error y por lo tanto, deberá en primer lugar corregir dicho error antes de volver a arrancar la ejecu-ción del programa.



Routine coger_ent2 Comments

WHILE DInput(pieza) = 0 DO Comprobar si hay alguna pieza por coger.

TPErase; En el caso en que no haya: Borrar elTPWrite "ERROR: No hay pieza en la cinta";contenido de la unidad de pro-TPWrite ""; gramación y escribir el mensaje de

error. Luego, esperar la señal de arranque del operador.

TPReadFK reg2, "Poner la pieza en el transp. y pulsar arranque", "Arranque", "", "","","";ENDWHILEMoveJ p1, vmax, z50, pinza1; Ir rápidamente a la posición encima de

la pieza.MoveL p2, v100, fine, pinza1; Ir a la posición para coger la pieza.coger_pinza; Coger la pieza.MoveL p1, v200, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.

2.6 Dejar la pieza en la máquina

El robot deja la pieza en la máquina y luego abandona el área de forma a que la máquina pueda ser arrancada. A menudo el robot y la máquina están intercomunicados entre ellos para comprobar ciertas cosas como por ejemplo si la máquina está conectada. Este tipo de comprobación no ha sido incluido en el ejemplo siguiente.

Rutina dejar_maq2 Comentarios

MoveJ p3, vmax, z50, pinza1; Ir rápidamente a la posición fuera de la máquina.

MoveL p4, v500, z10, pinza1; Ir a la máquina.MoveL p5, v100, fine, pinza1; Ir a la posición para soltar la pieza.dejar_pinza; Dejar la pieza.MoveL p4, v200, z30, pinza1; Ir a la posición encima de la pieza.MoveL p3, v500, z50, pinza1; Ir a la posición fuera de la máquina.

2.7 Actualización de las estadísticas de funcionamiento

El número de piezas procesadas durante el día aparece visualizado en la unidad de pro-gramación.

Rutina actualiz Comentarios

reg1 := reg1 +1; Incrementar las piezas procesadas. TPErase; Borrar el contenido del visualizador.TPWrite ""; Unas líneas en blanco.TPWrite "";TPWrite "Nº de piezas fabricadas= " \Num:=reg1; El número de piezas.



2.8 Paro de producción al final de la jornada

Si el operador aprieta el pulsador “Paro de producción” y el robot ha terminado un ciclo de trabajo, el robot regresa a la posición de inicio. Además, las cifras de produc-ción del día (la fecha seguida del número de piezas procesadas) quedan registradas en el disquete.

Rutina fin_produc Comentarios

MoveJ home, v500, fine, pinza1; Ir a la posición de inicio.Open "flp1:" \File:="piezas.doc", file\Append; Abrir el archivo para escribir.Write file, CDate() \Num:=reg1; Escribir en el archivo.Close file; Cerrar el archivo.Stop; Parar la ejecución del programa

Antes de poder abrir un archivo, el dato, file, debe haber sido creado mediante el tipo iodev. El verdadero nombre del archivo es piezas.doc.


Referencia Rápida

INDICEPágina

1 La Ventana de Movimiento ............................................................................................ 3

1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3

1.1.1 Menú: Especial............................................................................................. 3

2 La Ventana de Entradas/Salidas.................................................................................... 4

2.1 Ventana: Entradas/Salidas....................................................................................... 4

2.1.1 Menú: Archivo ............................................................................................. 4

2.1.2 Menú: Editar ................................................................................................ 5

2.1.3 Menú: Ver..................................................................................................... 5

2.1.4 Menú: E/S Equivalentes............................................................................... 6

2.1.5 Menú: Especial............................................................................................. 6

3 La Ventana de Programa................................................................................................ 7

3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 7

3.2 Menús generales ..................................................................................................... 8

3.2.1 Menú: Archivo ............................................................................................. 8

3.2.2 Menú: Editar ................................................................................................ 9

3.2.3 Menú: Ver..................................................................................................... 10

3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ...................................................................... 11

3.3.1 Menú: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones) 11

3.3.2 Menú: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones) 12

3.4 Ventana: Rutinas del Programa............................................................................... 13

3.4.1 Menú: Rutina................................................................................................ 14

3.4.2 Menú: Especial............................................................................................. 15

3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 15

3.5.1 Menú: Datos................................................................................................. 16

3.5.2 Menú: Especial............................................................................................. 16

3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa................................................................... 17

3.6.1 Menú: Tipos ................................................................................................. 17

3.7 Ventana: Test del Programa .................................................................................... 18

3.7.1 Menú: Especial............................................................................................. 19

3.8 Ventana: Módulos del Programa............................................................................. 20

3.8.1 Menú: Módulo.............................................................................................. 20

3.8.2 Menú: Especial............................................................................................. 21

4 La Ventana de Producción.............................................................................................. 22

4.1 Ventana: Funcionamiento en Producción ............................................................... 22

4.1.1 Menú: Archivo ............................................................................................. 22

4.1.2 Menú: Editar ................................................................................................ 22


Referencia Rápida

4.1.3 Menú: Ver .................................................................................................... 23

5 El Administrador de Archivos ....................................................................................... 24

5.1 Ventana: Administrador de Archivos ..................................................................... 24

5.1.1 Menú: Archivo............................................................................................. 24

5.1.2 Menú: Editar ................................................................................................ 25

5.1.3 Menú: Ver .................................................................................................... 25

5.1.4 Menú: Opciones ......................................................................................... 25

6 La ventana de Servicio.................................................................................................... 26

6.1 Menús generales ..................................................................................................... 26

6.1.1 Menú: Archivo............................................................................................. 26

6.1.2 Menú: Editar ................................................................................................ 27

6.1.3 Menú: Ver .................................................................................................... 28

6.2 Ventana Registro de Servicio ................................................................................. 29

6.2.1 Menú: Especial ............................................................................................ 29

6.3 Ventana de Calibración de Servicio........................................................................ 30

6.3.1 Menú: Calib ................................................................................................. 30

6.4 Ventana de Conmutación de Servicio..................................................................... 31

6.4.1 Menú: Com .................................................................................................. 31

7 Los Parámetros del Sistema ........................................................................................... 32

7.1 Ventana: Parámetros del Sistema ........................................................................... 32

7.1.1 Menú: Archivo............................................................................................. 32

7.1.2 Menú: Editar ................................................................................................ 33

7.1.3 Menú: Temas................................................................................................ 33

7.1.4 Menú: Tipos ................................................................................................. 34


Referencia Rápida La Ventana de Movimiento


1 La Ventana de Movimiento

1.1 Ventana: Movimiento

1.1.1 Menú: Especial

Comando Sirve para:

Alinear Alinear la herramienta (ver página 6-10)

Incrementos Especificar los tamaños de los incrementos defini-dos por el usuario (ver página 6-15)

Supervisión Mvto. Activar o desactivar la supervisión de movimiento (ver página 6-6)

Preferencias Personalizar la ventana de movimiento (véase página 6-4)

Mvto. manual

Unidad: RobotMvto: Lineal

Coord: Base Herram: herram0...WObj: Wobj0...

Bloqueo Joystick: NoneIncremento: No

Posición

Movimiento

utilizadaParámetrosde movimientoutilizados

differentesdeflexiones de

resultante de

Especial

Mundo Base Herram WObj

Robot Pos:

x: 1234.5y: -244.9z: 12.8Q1: 0.7071Q2: 0.0000Q3: 0.0000Q4: -0.7071

mmmmmm

la palanca demando

x z y

Especial

1 Alinear...2 Incrementos...3 Supervisión de Movimiento...4 Preferencias...

La Ventana de Entradas/Salidas Referencia Rápida

2 La Ventana de Entradas/Salidas

2.1 Ventana: Entradas/Salidas

2.1.1 Menú: Archivo

Comando Sirve para:

Imprimir imprimir la lista de E/S utilizada (ver página 7-9)

Preferencias realizar una lista de preferencias en la ventana de Entradas/Salidas (ver página 7-5)

Valor

100111130

Nombre deEntradas/SalidasTodas las señales

Archivo

Lista de

Editar Ver

0 1

4(64)Nombre

di1di2pinza1pinza2pinza3pinza4noprog errorsold

la lista de E/S Tipo

DIDIDODODODOGODO

E/S

Archivo

1 Imprimir...2 Preferencias...


Referencia Rápida La Ventana de Entradas/Salidas

2.1.2 Menú: Editar

Comando: Sirve para:

Ir a... ir a una línea específica de la lista

Ir al inicio ir a la primera línea de la lista

Ir al final ir a la última línea de la lista

Habilitar/Inhabilitar tecla habilitar/inhabilitar la tecla de función de función Bloqueo Bloqueo de E/S (véase la página 7-9)

Desbloquear todo desbloquear todas las señales bloqueadas

2.1.3 Menú: Ver

Comando: Sirve para visualizar: (ver página 7-4)

Más Comunes la lista más común

Todas las señales todas las señales del usuario

Entrada digital todas las entradas digitales

Salida digital todas las salidas digitales

Analógica todas las señales analógicas

Grupos todos los grupos de señales digitales

Seguridad todas las señales de seguridad

Unidades E/S todas las unidades de E/S

1 Ir a...Editar

3 Ir al final 2 Ir al inicio

4 Habilitar/Inhabilitar tecla de función bloqueo (Desbloquear todo)

Ver

1 Más Comunes2 Todas las señales3 Entradas digitales4 Salidas digitales5 Analógicas6 Grupos7 Seguridad 8 Unidades E/S


La Ventana de Entradas/Salidas Referencia Rápida

2.1.4 Menú: E/S Equivalentes

Comando: Sirve para visualizar: (véase página 7-4)

Todas las señales todas las señales

Entrada digital todas las señales de entrada digital

Salida digital todas las señales de salida digital

Analógica todas las señales de entrada y salida analógica

Grupos todos los grupos de señales digitales



Buses de E/S recuperar un bus de E/S que presentaba fallos (véase página 7-10)

E/S Equivalentes

1 Todas las señales2 Entrada digital 3 Salida digital4 Analógica5 Grupos

Especial

1 Buses de E/S


Referencia Rápida La Ventana de Programa

3 La Ventana de Programa

3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa

Datos del programa

Rutina

Programa

principal rutinasSub-

Ver: Rutina principal

Ver: Módulos

Ver: Instrucciones

Ver: Rutinas

Rutina actual Ver: Datos de Rutina

Ver: Datos

Aplicación

Datos

Instrucciones

Gestor

Ver: Gestor de errores

de errores



La Ventana de Programa Referencia Rápida

3.2 Menús generales



Abrir leer programas de la memoria de masa (véase la página 8-7)

Nuevo crear programas nuevos (véase la página 8-6)

Guardar guardar programas en la memoria de masa (véase la página 8-30)

Guardar como guardar programas en la memoria de masa con nombres nuevos (véase la página 8-30)

Imprimir la impresión del programa (véase la página 8-31)

Preferencias realizar preferencias en la ventana de Programa (véase la página 8-67)

Comprobar Programa la comprobación de que el programa es correcto (véase la página 8-22)

Cerrar Programa la eliminación de un programa de la memoria del programa

Guardar Módulo guardar un módulo en la memoria de masa (véase la página 8-66)

Guardar Módulo como guardar un módulo en la memoria de masa bajo un nombre nuevo (véase la página 8-66)

1 Abrir...2 Nuevo...3 Guardar Programa4 Guardar Programa Como...

5 Imprimir...6 Preferencias...

7 Comprobar Programa8 Cerrar Programa

9 Guardar Módulo0 Guardar Módulo como...

Archivo

Sólo aparece en la ventana de módulo



3.2.2 Menú: Editar

Comando Sirve para:

Deshacer llevar a cabo una acción de anulación de la última acción realizada y a la que se le puede aplicar el comando deshacer en la ventana seleccionada (véase la página 8-40)

Cortar cortar las líneas seleccionadas al bloc de notas (véase la página 8-22)

Copiar copiar las líneas seleccionadas al bloc de notas (véase la página 8-22)

Pegar pegar el contenido del bloc de notas en un programa (véase la página 8-22)

Ir al inicio ir a la primera línea (véase la página 8-32)

Ir al final ir a la última línea (véase la página 8-32)

Marcar seleccionar varias líneas (véase la página 8-32)

Cambio seleccionado cambiar un argumento de instrucción (véase la página 8-36)

Valor mostrar el valor utilizado (del argumento seleccionado) (véase la página 8-58)

Mod Pos modificar una posición (véase la página 8-33)

Buscar buscar/reemplazar un argumento específico (véase la página 8-41)

Ver/Ocultar IPL Ver/ocultar una lista de selección de instrucciones (véase la página 8-15)

Deshacer “Ultima acción”1 Cortar2 Copiar3 Pegar4 Ir al inicio5 Ir al final6 Marcar7 Cambio seleccionado8 Valor9 ModPos0 Buscar...

Ver/Ocultar IPL

Editar



3.2.3 Menú: Ver

Comando Sirve para:

Instr. las instrucciones de la rutina utilizada – ventana de Instrucción del Programa - (véase la página 8-13)

Rutinas todas las rutinas – ventana de Rutinas del Programa – (véase la página 8-10)

Datos los datos del programa – ventana de Datos del Programa – (véase la página 8-52)

Tipos de Datos todo tipo de datos – ventana de Tipos de datos del Programa – (véase la página 8-52)

Test la ventana de Test del Programa (véase la página 8-23)

Módulos todos los módulos – ventana de Módulos del Programa – (véase la página 8-62)

Rutina Main las instrucciones de la rutina principal (véase la página 8-12)

Rutina Seleccionada la instrucción de la rutina seleccionada (véase la página 8-12)

Gestor de errores el gestor de errores de la rutina utilizada (véase la página 8-59)

Seleccionar tarea actual todas las tareas de programa y la posibilidad de cambiar de tarea (véase la página 8-29).

1 Instr. “<última rutina>”2 Rutinas3 Datos “<último tipo>”4 Tipos de Datos 5 Test 6 Módulos

7 Rutina Main8 Rutina seleccionada

9 Gestor de erroresSeleccionar tarea actual

Ver



3.3 Ventana: Instrucciones de Programa

3.3.1 Menú: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones)

Ir a la ventana de Test del Programa

!Datos inicialescontador:=0;!Ir a la posición inicialMoveL pstart,v500,fine,pinza;WaitUntil DInput(OK)=1;!InicioSet señalinicio;abrir_pinza;MoveJ *,v500,z10,pinza;

Instrucciones de Programa

Archivo

Instrucciones

Editar Ver IPL_1 IPL_2


WELDPIPE/main

1(26)

1 Comunes2 Flujo de Prog.3 Varios4 Características de Mvto5 Movimiento y Proceso6 E/S7 Comunicaciones8 Interrupcciones9 Recuperación de Errores0 Sistema y TiempoMatemáticas

IPL_1



3.3.2 Menú: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones)

1 Más Común 12 Más Común 23 Más Común 3

4 Caract.Mov.Avanz. 5 Mov.Avanz. 6 Computador Ext. 7 Multi Tarea8 Soporte RAPID 9 Servicio

IPL2



3.4 Ventana: Rutinas del Programa

Rutinas del ProgRutinas En Módulo

Archivo

Tipo

num

Rutinas

Editar Ver Rutina Especial

Nuevo... Decl... Dupl... Datos Test

Nombre

limpboqerrorout1givedistmainsold1sold2

WELDPIPE/

Un valor de retornode una función

4(6)

Crear una rutina nueva

Cambiar la declaración

DuplicarVer los datos de rutina



1

3.4.1 Menú: Rutina


Datos de Rutina crear una rutina nueva (véase la página 8-8)

Instrucciones visualizar las instrucciones de la rutina seleccionada

Gestor de errores visualizar el gestor de errores de la rutina seleccionada

Gestor de ejec. hacia atrás visualizar el gestor de ejecución hacia atrás de la rutina seleccionada

En Módulo visualizar únicamente las rutinas en el módulo utilizado (véase la página 8-65)

En Sistema visualizar todas las rutinas de todos los módulos (véase la página 8-65)

Añadir/Borrar Gestor de Error añadir/borrar un gestor de error a la rutina seleccionada (véase la página 8-59)

Añadir/Borrar Gestor de ejecución hacia atrás añadir/borrar un gestor de ejecución hacia atrás a la

rutina seleccionada (véase el Manual de ReferenciaRAPID - Programación off-line)

1 Datos de Rutina...

2 Instrucciones(Gestor de errores)(Gestor de ejecución hacia atrás)

5 En Módulo 6 En Sistema

7 Añadir Gestor Errores 8 Añadir Gestor de ejec.atrás

Rutina




Comando: Sirve para to:

Espejo crear una imagen espejo de una rutina o de un módulo (véase la página 8-43)

3.5 Ventana: Datos del Programa

Espejo...

Especial

Datos de Prog.tooldata En Módulo

Archivo Editar Ver Datos Especial

Nuevo... Decl... Dupl... Tipos-> Test->

Nombre

gripper gun1gun2

WELDPIPE/

3(3)

Crear nuevos datos

Cambiar la declaración

DuplicarVer todos los tipos de datos

Tipos dedatos

Datos

Ir a la ventana Test delPrograma



3.5.1 Menú: Datos


Valor leer o cambiar el valor utilizado de los datos seleccionados (véase la página 8-58)

Tipos llamar a la lista con todos los tipos de datos (véase la página 8-52)

En Módulo llamar únicamente los datos de este módulo (véase la página 8-65)

En Sistema crear datos nuevos (véase la página 8-65)

En Rutina llamar todos los datos de rutina

Matriz nueva declarar un dato de matriz nuevo



Definir Coord la definición de una herramienta, de un objeto de trabajo o de un desplazamiento de programa (véase el Capítulo 10, Calibración)

Ir a la pos. seleccionada ir a la posición seleccionada

1 Valor2 Tipos

3 En Módulo4 En Sistema5 En Rutina “nombre rutina”

6 Matriz nueva

Datos

1 Definir Coord...

2 Ir a la pos.seleccionada

Especial



3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa

3.6.1 Menú: Tipos


Datos llamar todos los datos de un tipo seleccionado

Tipos Utilizados llamar únicamente aquellos tipos de datos que son utilizados

Todos los tipos llamar todos los tipos de datos (véase la página 8-53)

Todos los datosboolnumrobtargettooldatawobjdata

Tipos de Datos de Prog.

Archivo

Tipos de

Editar Ver Tipos

WELDPIPE/

5(6)

datos

Todos Datos

1 Datos

2 Tipos Utilizados3 Todos los tipos

Tipos



3.7 Ventana: Test del Programa

!Init datacounter:=0;!Ir a la posición de inicioMoveL pstart,v100,FINE,gripper;WaitUntil DInput(ready)=1;!StartSet startsignal;open_gripper;

Test de ProgramaVelocidad:=Ejecución:=

Archivo

Instrucciones

Editar Ver Especial

Inicio FWD BWD (ModPos) Instr

WELDPIPE/main50% Continua

Ir a la ventana Instrucciones del Programa

Punto de 1(26)

Parámetros deejecución deltest

arranque





Mover el Cursor al Punto arrancar a partir de la última instrucción paradade arranque (véase la página 8-26)

Mover el Punto de arranque arrancar a partir de la instrucción seleccionadaal Cursor (véase la página 8-26)

Mover el Punto de arranque arrancar a partir de la rutina principal maina Main (véase la página 8-26)

Mover el Punto de arranque arrancar a partir de cualquier rutina a la rutina (véase la página 8-26)

Llamar Rutina arrancar a partir de cualquier rutina sin perder el contexto (véase la página 8-28)

Llamar Rutina de Servicio ejecutar una rutina de servicio configurada sin perder el contexto (véase la página 8-28)

Ir a la posición seleccionada ir a la posición seleccionada

Simular permitir la ejecución del programa en el modo MOTORES OFF

1 Mover Cursor al Punto de arranque2 Mover el Punto de arranque al Cursor3 Mover el Punto de arranque a Main4 Mover el Punto de arranque a la Rutina5 Llamar Rutina...

6 Llamar Rutina de Servicio

7 Ir a la posición seleccionada...

8 Simular...

Especial



3.8 Ventana: Módulos del Programa

3.8.1 Menú: Módulo


Datos visualizar los datos del programa

Lista de Módulos visualizar la lista completa de módulos (véase la página 8-67)

Tipo

Módulo de Programa Módulo de Programa Módulo de Sistema Módulo de Sistema

Módulos del Programa

Archivo

Módulos

Editar Ver Módulo

Nuevo... Decl. Datos

Nombre

CadpositionsMainmoduleSystem1System2

WELDPIPE

2(4)

Crear un módulo nuevo Visualizar los datos del programaCambiar la declaración

1 Datos 2 Lista de Módulos

Módulo




Comando: Sirve para to:

Espejo Base crear una imagen espejo de todas las posiciones en el sistema de coordenadas de la base en un programa o un módulo (véase la página 8-49)

Espejo Wobj crear una imagen espejo de las posiciones definidas en un objeto de trabajo (véase la página 8-50)

Espejo BaseEspejo Wobj

Especial


La Ventana de Producción Referencia Rápida

1

4 La Ventana de Producción

4.1 Ventana: Funcionamiento en Producción


Comando Sirve para:

Cargar Programa cargar un programa (véase página 11-4)

4.1.2 Menú: Editar

Comando Sirve para:

Ir a ir a una instrucción específica

Arrancar desde el principio ir a la primera instrucción del programa (véase página 11-7)

Lista de

MoveL p1, v500, z20, tool1;MoveL p2, v500, z20, tool1;MoveL p3, v500, z20, tool1;Set do1;Set do2;

Info Producción

Archivo Editar Ver

Iniciar FWD BWD

Estado : PARADO

Rutina : main

CAR_LIN1

Velocidad : 75 %

Modo Ejecución : Continua

2(39)

Punto dearranque

programa

Archivo

1 Cargar Programa ...

1 Ir a ...2 Arrancar desde el principio

Editar


Referencia Rápida La Ventana de Producción

4.1.3 Menú: Ver

Comando Sirve para visualizar:

Info el programa en la parte inferior de la ventana

Posición ajustar una posición (véase página 11-8)

1 Info ...2 Posición

Ver


El Administrador de Archivos Referencia Rápida

5 El Administrador de Archivos

5.1 Ventana: Administrador de Archivos



Nuevo Directorio crear un directorio nuevo (ver páginas 13-5)

Renombrar cambiar el nombre de un archivo seleccionado (ver páginas 13-5)

Copiar copiar un archivo o un directorio seleccionado a otra memoria de masa o directorio (ver páginas 13-6)

Mover mover un archivo seleccionado o un directorio a otra memoria de masa o directorio (ver páginas 13-7)

Imprimir archivo imprimir una lista en una impresora

Fecha

..1993-05-281993-05-091993-05-011993-05-011993-05-011993-06-01

Administrador de archivosflp1:/WELDINGS/TEST

Archivo Editar Ver Opciones

Anterior

Nombre

..PROC1PROC2PROCFUNCWDATAWTOOLSRESULTS

Tipo

Subir un nivelProgramaProgramaMódulo Programa Módulo Programa DirectorioDirectorio

2(12)

Unidad utilizada

Archivos

Directorio utilizado

Ultimo cambiorealizado

Archivo1 Nuevo Directorio ...2 Renombrar...3 Copiar...4 Mover...5 Imprimir archivo


Referencia Rápida El Administrador de Archivos

5.1.2 Menú: Editar


Ir a ir a una línea específica de la lista


Ir al Final ir a la última línea de la lista

5.1.3 Menú: Ver

Comando: Sirve para ver:

hd0a: los archivos contenidos en la memoria flash (ver páginas 13-4)

flp1: los archivos contenidos en un disquete (ver pági-nas 13-4)

5.1.4 Menú: Opciones


Formatear formatear un disquete (ver páginas 13-8)

Conversión rápida conversión de versiones antiguas de programa

Editar1 Ir a ...2 Ir al inicio...3 Ir al Final...

1 [hd0a :]Ver

2 [flp1:]Disc#12

1 Formatear...

Opciones

2 Conversión rápida...


La ventana de Servicio Referencia Rápida

6 La ventana de Servicio

6.1 Menús generales


Comando Sirve para:

Guardar registros como guardar registros en un disquete o en otra memoria de masa (ver página 14-8)

Guardar todos los registros como guardar todos los registros en un disquete o en otra

memoria de masa (ver página 14-8)

Backup Llevar a cabo una operación de backup (ver página 14-11)

Restore llevar a cabo una operación de restauración (ver página 14-11)

Reiniciar llevar a cabo un rearranque del robot

Archivo

1 Guardar registros como...

Reiniciar...

2 Guardar todos los registros como...3 Backup...4 Restore...


Referencia Rápida La ventana de Servicio

6.1.2 Menú: Editar

Comando Sirve para:

Ir a ir a una línea específica de la lista


Ir al final ir a la última línea de la lista

Info muestra información referente a los registros de mensaje seleccionadas (ver página 14-6)

1 Ir a ...Editar

3 Ir al final4 Info...

2 Ir al inicio



6.1.3 Menú: Ver

Comando Sirve para:

Registro visualizar los diferentes registros (ver página 14-5)

Fecha y hora actualizar la fecha y hora (ver página 14-4)

Calibración calibrar el robot (ver página 14-9)

Conmutación conmutar los motores (ver el Manual de Producto/Reparaciones)

BaseCoord calibrar el sistema de coordenadas de la base (ver el Capítulo 10, Calibración)

Definición de dos ejes calibrar el sistema de coordenadas de la base para un manipulador de dos ejes (ver el Capítulo 10, Calibración).

Info Sistema visualizar la información del sistema (ver página 14-9)

Ver1 Registro

3 Calibración4 Conmutación

2 Fecha y hora...

5 Base Coord6 Definición de dos ejes

Info Sistema



6.2 Ventana Registro de Servicio



Borrar Registro borrar el contenido del registro seleccionado (ver página 14-6)

Borrar todos los Registros borrar el contenido de todos los registros (ver página 14-7)

Renovar Registro por actualizar el registro directamente cuando se evento produce el mensaje - el comando pasa a “Renovar

registro por comando“ cuando se selec-ciona, lo que significa que la lista no será actua-lizada hasta que se haya pulsado la tecla de fun-ción Renovar (ver página 14-7)

Ultimo

0810 20:30.320810 20:25.14

0810 20:30.32

0810 19:15.120809 12:30.00

Lista

Registro Servicio

Archivo

1020010340

Editar Ver Especial

Msjes->

Nombre

ComúnEstadoSistemaHardwareProgramaMovimientoUsuarioProceso

Mensajes#

4(9)

Visualización de los mensajes

No. de mensajesHora en que ocurrióel último mensaje

de la lista seleccionada

registro

1 Borrar Registro2 Borrar todos los Registros

3 Renovar Registro por Evento

Especial



6.3 Ventana de Calibración de Servicio

6.3.1 Menú: Calib


Actualizar cont. rev. actualizar el contador de vueltas (ver Capítulo 10, Calibración)

Calibrar calibrar utilizando el sistema de medida (véase el Manual de Producto/Reparaciones)

Estado

SincronizadoSincronizadoSincronizadoSincronizado

Estado de

Servicio Calibración

Archivo Editar Ver Calib

Unidad


1(4)

ajuste

Calib

1 Actualizar cont. rev...

2 Calibrar...



6.4 Ventana de Conmutación de Servicio

6.4.1 Menú: Com


Conmutar conmutar utilizando el sistema de medida(ver el Manual de Producto/Reparaciones)

Unid


Estado

ConmutadoConmutadoConmutadoConmutado

Estado

Servicio Conmutación

Archivo Editar Ver Com

1(4)

Com

1 Conmutar...


Los Parámetros del Sistema Referencia Rápida

1

7 Los Parámetros del Sistema

7.1 Ventana: Parámetros del Sistema



Cargar Parámetros Guardados cargar los parámetros a partir de un sistema de memo-ria de masa (véase la página 12-7)

Añadir Parámetros Nuevos añadir los parámetros a partir de un sistema de memo-ria de masa (véase la página 12-7)

Guardar Todo como guardar todos los parámetros en la memoria de masa (véase la página 12-6)

Guardar como guardar los parámetros en la memoria de masa (véase la página 12-6)

Comprobar Parámetros comprobar los parámetros antes de volver a iniciar(véase la página 12-5)

Reinicio rearrancar el robot (véase la página 12-4)

do1d327_1DO10.0000000.0000000.0000000.000000

Nombre señalNombre de unidadTipo de señalNúmero de señalMax LógicoMax FísicoMin LógicoMin Físico

Tema parámetros

Parámetros

Parámetros de SistemaSeñales de UsuarioParámetros


Cancelar OK

E/S

Info1(10)

Tipo deparámetro

Archivo

1 Cargar Parámetros Guardados...2 Añadir Parámetros nuevos

Reinicio...

4 Guardar como...3 Guardar Todo como...

5 Comprobar Parámetros


Referencia Rápida Los Parámetros del Sistema

7.1.2 Menú: Editar


Ir al Inicio ir a la primera línea de un registro

Ir al final ir a la última línea de un registro

Ir a ir a una línea específica de un registro

Mostrar registro de cambios visualizar información referente a las modifica-ciones más recientes (véase la página 12-5)

Cambiar Códigos Clave cambiar los códigos clave (véase la página 12-60)

7.1.3 Menú: Temas

Comando: Sirve para visualizar:

Controlador el parámetro del tema Controlador (véase la página 12-49)

Comunicación el parámetro del tema Comunicación (véase la página 12-43)

Señales de E/S los parámetros del tema E/S (véase la página 12-11)

2 Ir al Inicio3 Ir al final

Editar

4 Mostrar registro de Cambios...

3 Ir a ...

5 Cambiar Códigos Clave...

Temas

1 Controlador2 Comunicación3 Señales de E/S4 Manipulador5 Soldadura al Arco6 Unidad de programación

Todos los Temas


Los Parámetros del Sistema Referencia Rápida

Manipulador los parámetros del tema del manipulador (véase la página 12-69)

Soldadura al Arco los parámetros del tema Soldadura al arco (ver el Capítulo 16, Parámetros del Sistema Software de Proceso)

Unidad de Programación los parámetros del tema Unidad de Programación (véase la página 12-59)

Todos los Temas todos los temas (véase la página 12-3)

7.1.4 Menú: Tipos

Indica los tipos conectados al tema seleccionado.


INDICE

A

a 12-83Abrir

módulo 8-64programa 8-7

Activación 9-7Actualización Cont. Rev. 10-8Add or Replace Parameters 12-7administrador de archivos 13-3Ajuste 10-6, 14-9ajuste de la hora 14-4alcance del movimiento

límite 12-70alimentación 5-3almacenamiento del programa 13-3almacenar

módulo 8-66programa 8-30

Añadir 9-14añadir

instrucción 8-17Añadir Parámetros Nuevos 12-7archivo 13-3

borrar 13-6cambiar de nombre 13-5copiar 13-6mover 13-7

área de trabajolímite 12-70

ArgOpci 8-37argumento 8-14

adición de argumento opcional 8-37cambiar 8-36

argumento opcional 8-14añadir 8-37

argumento requerido 8-14Arm

parameters 12-73arranque de la ejecución programada 8-25asignación 9-14

B

base de coordenadas de desplazamientocambiar 10-48

base de coordenadas de desplazami-

ento 10-47BaseCoord 10-14, 10-19, 10-22Borrar 9-14borrar

archivo 13-6datos 8-59instrucción 8-39módulo 8-64rutina 8-40

Borrar Registro 14-7Borrar todos los registros 14-7Brazo

parámetros 12-70, 12-73Buscar y Reemplazar 8-41BWD 8-24

C

cadena 8-19CadenaSeguridadFuncionamiento

parámetro 12-49Calibración 10-6, 14-9calibration offset 12-70, 12-80, 12-83cambiar

argumento 8-36argumento opcional 8-37base de coordenadas de desplazamiento

10-48datos 8-58herramienta 10-31, 10-34instrucción 8-32objeto de trabajo 10-40, 10-41

Cambiar de nombrearchivo 13-5

Cargarparámetros 12-7

cargarmódulo 8-64

Cargar Parámetros Guardados 12-7cargar un programa 8-7Compact IF 9-11Comprobar Programa 8-22Conmutación 14-9constante 8-52Conten 8-21convenciones tipográficas 2-4Copiar


2

Administrador de Archivos 13-6copiar

archivos 13-6datos 8-56, 8-65instrucción 8-22rutina 8-12, 8-65

corrección de la velocidad 8-23cortar

instrucción 8-22Creación de una iamgen espejo 8-49Creación de una imagen espejo de una rutina

8-43crear

base de coordenadas de desplazamiento10-47

datos 8-53directorio 13-5herramienta 10-30módulo 8-63objeto de trabajo 10-39programa 8-6rutina 8-10

C-Start 14-12

D

Datos 8-57datos 8-51, 8-52

borrar 8-59cambiar 8-58crear 8-53declaración 8-59duplicar 8-56, 8-65

datos de matriz 8-55Declaración

rutina 8-39declaración

datos 8-59Declaration

module 8-63definir

herramienta 10-30Definir Coord

base de coordenadas de desplazamiento10-48

herramienta 10-34objeto de trabajo 10-41

desplazamiento 9-6directorio 13-3

borrar 13-6crear 13-5

Directorio nuevo 13-5disco flash 13-4Disminuir 9-14dispositivo de habilitación 5-6disquete 13-3

formateo 13-8Distancias de Recuperación 12-51duplicar

datos 8-56, 8-65rutina 8-65

E

E/Sparámetros 12-11, 12-59

E/S enlazadasdefinir 12-21

ejes externosmovimiento 6-17

ELSE 9-13En Módulo 8-65En todos los módulos 8-65Entradas del Sistema

definir 12-32entradas/salidas

funcionamiento manual 7-3espera

de una entrada 9-8durante un tiempo específico 9-10

expresión 8-19expresión aritmética 8-19expresión lógica 8-19

F

Fecha y hora 14-4flp1 13-4FOR

cambiar estructura 8-38formateo de un disquete 13-8fuente de alimentación 5-3función 8-9funcionamiento de programas

prueba de los programas 8-22


FWD 8-24

G

gestión de los errores 16-3Gestor de Errores 8-59Grupos

parámetros 12-20guardar

módulo 8-66parámetros 12-6programa 8-30

Guardar Comoparámetros 12-7programa 8-30

Guardar comomódulo 8-66ventana de Servicio 14-8

Guardar Módulo 8-66Guardar Módulo como 8-66Guardar Todo Como

parámetros 12-6

H

hd0a 13-4herramienta

cambiar 10-31, 10-34definir 10-30

I

IF 9-11cambio de estructura 8-38

impresiónprograma 8-31, 8-32

Incrementar 9-14Info

ventana de Servicio 14-6inserción

instrucción 8-17instrucción 8-13

adición 8-17borrar 8-39cambiar 8-32copiar 8-22mover 8-22

instrucción de posicionamiento 9-3

instrucción de salida 9-7instrucciones 8-13instrucciones de flujo de programa 9-10interrupción de fuente de alimentación 5-3IPL2 8-16

L

La ventana de Datos de Programa 8-52La ventana Instr Program 8-13leer

módulo 8-62, 8-64parámetros 12-7

lista de E/Sdefinir Más Frecuente 7-5

Lista de módulo 8-67lista de selección de instrucciones 8-15

Más Común 8-67llamada a una subrutina 9-10LLamar Rutina de Servicio 8-28LSI_SIS 8-15LSI_USR 8-15

M

Manipuladorparámetros 12-69

Manipulatorparameters 12-84

Marcar 8-33Más común

lista de selección de instrucciones 8-67Más Frecuente

lista de E/S 7-5memoria flash 13-4mensajes de aviso 16-4modificar

argumento 8-36datos 8-58instrucción 8-32posición 8-33

modo de ejecución del programa 8-24modo de funcionamiento 5-5modo de funcionamiento automático 5-5Modo funcionamiento 12-67modo manual 5-5ModPos 8-33module


2

declaration 8-63módulo 8-61

abrir 8-64borrar 8-64crear 8-63guardar 8-66leer 8-62

módulo de programa 8-61módulo del sistema 8-6Módulos 8-62Motor

parameters 12-81Motores activados 5-5Motores desactivados 5-5MoveC 9-3MoveJ 9-3MoveL 9-3Mover

Administrador de Archivos 13-7mover

archivos 13-7instrucción 8-22

Mover cursor a PP (punto de arranque delprograma) 8-27

Mover el PP (punto de arranque del progra-ma) a Main 8-27

Mover PP (punto de arranque del programa)a la Rutina 8-27

Mover PP (punto de arranque del programa)al cursor 8-27

movimiento 6-3movimiento coordinado 12-80Multitarea 8-29

N

Nuevo 8-6módulo 8-63

O

objeto de trabajocambiar 10-40, 10-41

OculIPL 8-16offset 9-6offset de calibración 12-69offset de conmutación 12-69

P

panel de control 5-4para 12-80parámetros 12-3, 12-11, 12-85parámetros del sistema 12-3

cargar 12-7guardar 12-6registro de cambios 12-5

paro de emergencia 5-6paro de la ejecución del programa 8-26pegar 8-22persistente 8-52posición

modificar 8-33posición de calibración

definir 12-70Preferencias 8-67

ventana de programa 8-69ProcCall 9-10procedimiento 8-9programa

cargar 8-7crear 8-6guardar 8-30impresión 8-32

programación 8-5puesta en marcha 5-3punto de aproximación 10-31punto de prolongación 10-32

Q

Quitar marcar 8-33

R

rearranque 5-3, 12-4, 14-12recuperación de errores 8-59Registros 14-5registros 14-4registros de error 14-4Reinicialización 9-7reinicialización

paro de emergencia 5-6Renovar el registro por evento 14-7Renovar registro por comando 14-7Robot 12-85


parámetros 12-77, 12-78, 12-86, 12-87,12-88

rutina 8-8borrar 8-40crear 8-10declaración 8-39duplicar 8-12, 8-65seleccionar 8-12

rutina de tratamiento de interrupciones 8-9Rutina Main 8-13Rutina Seleccionada 8-13Rutinas 8-10Rutinas de Evento 12-53, 12-55Rutinas de evento 12-52

S

Salidas del Sistemadefinir 12-34

ScreenViewer 15-3selección de varias instrucciones 8-33seleccionar

rutina 8-12señal

definir 12-17señal de entrada

definir 12-17señal de salida

definir 12-17Señales del Usuario

parámetros 12-17SetAO 9-7SetDO 9-7SetGO 9-7Simulación de condiciones de espera 8-29sistema de archivos 13-3subrutina 8-8

llamada 9-10Supervisión 6-6Supervisión de Movimiento 6-6

T

Tarjetas de E/S 12-11TCP 10-30TeclaOpSeguridad 12-49TEST

cambiar estructura 8-38

Test 8-23texto 5-9Tipos de Datos 8-52Todo tipo 8-53Todos los temas 12-3Transmisión 12-74

U

unidad de programación 5-7unidad red 13-4User screen 15-3user screen package 15-3

V

Valor 8-58valores de señales

cambio manual 7-6variable 8-52ventana de Módulos del Programa 8-62ventana de Programa 8-6Ventana de Rutinas del Programa 8-10ventana de servicio 14-3ventana de Tipo de Datos de Programa 8-52ventana Test del Programa 8-23Ventana Visualizador de Pantalla (Screen-

Viewer) 15-3Ver Registro de Cambios 12-5VerIPL 8-16

W

WaitDI 9-8WaitTime 9-10WaitUntil 9-8wobjdata 10-39


2

Glosario

Glosario

Argumento Son las partes de una instrucción que pueden ser cambiadas, es decir, todo excepto el nombre de la instrucción.

Modo automático Es el modo utilizado cuando el selector de modo de opera-ción está puesto en la posición .

Componente Es una parte de un registro.

Configuración Es la posición de los ejes del robot en un lugar particular.

Constante Son los datos que sólo pueden ser cambiados manualmente.

Trayectoria esquina Es la trayectoria generada cuando el robot pasa de forma aproximada por un punto (punto de paso).

Declaración Es la parte de una rutina o de un dato que define sus propie-dades.

Diálogo/Ventana Cualquier ventana de diálogo que aparece en el visualiza-de diálogo dor de la unidad de programación deberá siempre ser

cerrada (normalmente pulsando la tecla OK o Cancelar) antes de salir de ella.

Gestor de errores Una parte separada de una rutina donde se puede tratar de solucionar un error. La ejecución normal podrá entonces ser rearrancada automáticamente.

Expresión Es una secuencia de datos con sus operaciones asociadas; por ejemplo, reg1+5 or reg1>5.

Punto de paso Es un punto por cuya vecindad el robot pasa de forma aproximada -sin detenerse. La distancia a este punto depende del tamaño de la zona programada.

Función Es una rutina que devuelve un valor.

Grupo de señales Es un grupo de señales digitales que están agrupadas y que son manipuladas como una señal.

Interrupción Es un acontecimiento que interrumpe temporalmente la eje-cución del programa y que ejecuta una rutina de tratamiento de interrupción.

E/S Entradas y Salidas eléctricas.

Rutina main Es la rutina principal con la que el sistema suele arrancar cuando se pulsa la tecla Iniciar.

Modo manual Es el modo utilizado cuando el selector de modo de opera-ción está en la posición .

Unidad mecánica Es un grupo de ejes externos.

Módulo Es un grupo de rutinas y datos, es decir, una parte del pro-grama.

Motores ON/OFF Indica el estado del robot, es decir, si se aplica o no tensión a los motores.

Panel de Control Es el panel situado en la parte delantera del sistema de con-trol.


Glosario

Orientación Es la orientación del dispositivo final del manipulador.

Parámetro Son los datos de entrada de una rutina enviados con la lla-mada de la rutina. Corresponde al argumento de una instruc-ción.

Persistente Una variable cuyo valor es persistente.

Procedimiento Es una rutina que no devuelve ningún valor.

Programa Es el conjunto de instrucciones y de datos que define la tarea del robot. Los programas no contienen módulos del sistema.

Datos del programa Son los datos a los que se puede acceder en un módulo com-pleto o en el programa completo.

Módulo de programa Es un subconjunto, definido por el usuario, de rutinas y/o datos que forman parte del programa robot.

Registro Es un conjunto de tipos de datos.

Rutina Es un subprograma.

Datos de rutina Son datos locales que sólo pueden ser usados en una rutina.

Punto de arranque Es la primera instrucción que se ejecutará al arrancar la eje-cución del programa.

Punto de paro Es el punto donde el robot se para antes de proseguir al punto siguiente.

Módulo de sistema Es un módulo que siempre está presente en la memoria del programa. Cuando se lee un nuevo programa, los módulos del sistema permanecen en la memoria del programa.

Parámetros del sistema Son los valores que definen el equipo del robot y sus propie-dades; dicho de otra forma, son los datos de configuración del sistema.

Punto Central de la Es el punto, generalmente situado en el extremo de la herramienta (TCP) herramienta, que sigue la trayectoria programada a la velo-

cidad programada.

Rutina de tratamiento Es la rutina que define lo que hay que hacer cuando ocurre de interrupción (trap) una interrupción específica.

Variable Son los datos que pueden ser cambiados dentro de un pro-grama, pero que pierden su valor (es decir regresa a su valor inicial) cuando se arranca un programa desde el principio.

Ventana El robot puede ser programado y operado gracias a una serie de ventanas diferentes, como la ventana de Programa y la ventana de Servicio. Siempre se podrá salir de una ventana seleccionando otra ventana.

Zona Es el espacio esférico que rodea un punto de paso. En cuanto el robot entra en esta zona, empieza a dirigirse hacia la posi-ción siguiente.


Abb guía del usuario

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