Programación de Robots

Programación de Robots La programación de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a este la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.

• El sistema de programación es, por tanto, la herramienta con que cuenta el usuario para acceder a las diversas prestaciones del robot, existiendo una relación directa entre las características y posibilidades del sistema de programación y las del robot en sí mismo.

Métodos de programación de Robots

Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto,

abrir o cerrar la pinza, etc.) que este deberá realizar durante su funcionamiento automático.

MODOS DE PROGRAMACIÓN

CLASIFICACION

GUIADO

TEXTUAL

PASIVO

ACTIVO

DIRECTO

MANIQUÍ

NIVEL TAREA

NIVEL ROBOT

NIVEL OBJETO

Métodos de Programación de Robots

Programación por GUIADO

La programación por GUIADO o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o una maqueta del mismo, la tarea (llevándolo manualmente por ejemplo) al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas, para su posterior repetición de manera automática.

Robots de pintura Gaiotto de programacion mediante guiado pasivo directo.

Si los actuadores del robot están desconectados y es el programador quien debe aportar directamente la energía para mover el robot se trata de un GUIADO PASIVO DIRECTO.

El maniquí posee idéntica configuración que el robot real, pero es mucho más ligero y fácil de mover.

La dificultad física de mover toda la estructura del robot se resuelve con la utilización del GUIADO PASIVO POR MANIQUÍ

Otra opcion posible es la que permite emplear el propio sistema de accionamiento del robot, controlado desde una botonera o un bastón de mando (Teach Pendant o caja de enseñanza) para que sea este el que mueva sus articulaciones. Se dirá entonces que se trata de un GUIADO ACTIVO.

Ventaja•Son fáciles de aprender y requieren de un espacio de memoria relativamente pequeño para almacenar la información.Desventajas•Se requiere utilizar al propio robot y su entorno para realizar la programación.•La inexistencia de una documentación del programa•La dificultad de realizar modificaciones en el mismo•Difícil depuración y puesta a punto de las aplicaciones.

Ventajas y Desventajas de los métodos de programación por GUIADO

Programación TEXTUAL

Permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programación especifico

La programación textual puede ser clasificada en tres niveles: ROBOT, OBJETO y TAREA, dependiendo de que las ordenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo (o subobjetivo parcial) a conseguir.

NIVEL ROBOT. Es necesario introducir cada uno de los movimientos que ha de realizar el robot, así como la velocidad, direcciones de aproximación y salida, apertura y cierre de la pinza, etc.

Mover_a P1 via P2 ; Situarse en un punto sobre la pieza B.

Vel= 0.2 * Velmax ; Reducir la velocidad.

Pinza= Abrir ; Abrir la pinza.

Prec= Alta ; Aumentar la precisión

Mover_ recta_ a P3 ; Descender verticalmente en línea recta.

Pinza= cerrar ; Cerrar la pinza para coger la pieza.

Espera= 0.5 ; Esperar para garantizar cierre de pinza.

Mover_ recta_ a P1 ; Ascender verticalmente en línea recta.

Prec= Media ; Decrementar la precisión.

Vel= Velmax ; Aumentar la velocidad.

Mover_a P4 vía P2 ; Situarse sobre la pieza C.

Prec= Alta ; Aumentar la precisión.

Vel= 0.2 * velmax ; Reducir velocidad.

Mover_ recta_ a P5 ; Descender verticalmente en línea recta.

Pinza= abrir ; Abrir pinza.

Comparación de la sintaxis de los lenguajes.

Description Inform 2 Karel Rapl-3 RobotScript

Joint Motion

MOVJ $MOTYPE=JOINT

MOVE TO

joint (1,45) MoveJointTo

Linear Motion

MOVL $MOTYPE=LINEAR

MOVE TO

joint (6,50) MoveLinearTo

Turn on output

DOUT OT=(12) ON

DOUT[12]= ON output(12,1) SetDigitalOutput 12,1

Addition ADD 112 113 X= 112+113 x= 112+113 X = 112+113

NIVEL OBJETO. Disminuye la complejidad del programa. La programación se realiza de manera más cómoda, ya que las instrucciones se dan en función de los objetos a manejar.

Un planificador de la tarea se encargara de consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel robot.

Situar B sobre C haciendo coincidirLado_B1 con Lado_C1 y Lado_B2 con Lado_C2 ;Situar A dentro D haciendo coincidirEje_A con Eje_Hueco_D y Base_A con Base_D;

NIVEL TAREA. El programa se reduce a una única sentencia ya que se especifica que es lo que debe hacer el robot en lugar de cómo debe hacerlo.

Ensamblar A con D

Los sistemas de programación de robots tienden a combinar los dos modos básicos (GUIADO Y TEXTUAL), permitiéndose desarrollar el programa mediante la escritura de instrucciones, y utilizando la posibilidad de guiado en línea cuando sea necesario.

Atendiendo a la potencia los sistemas de programacion se clasifican en:•Guiado Basico •Guiado Extendido

GUIADO BASICO. El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los que se quiere que pase durante la fase de ejecución automática del programa. Durante esta fase la unidad de control interpola dichos puntos según determinadas trayectorias. En muchas ocasiones no es posible incluir ningún tipo de estructuras de control dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo orden en el que se programaron.

GUIADO EXTENDIDO. Permite especificar, junto a los puntos por los que deberá pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisión con la que se desea que se almacenen los puntos, control del flujo del programa, atención a entradas-salidas binarias, etc. En este caso, el método de guiado es utilizado es el de la botonera (Teach Pendant). La programación por guiado extendido aumenta notablemente la potencia del sistema de programación.

The flexibility of a robot system comes from its ability to be programmed. How the robot is programmed is a main concern of all robot users. A good mechanical arm can be underutilized if it is too difficult to program. The introduction of the Universal Robot Controller™ (URC) has made the possibility of a standard, easy to use, robot programming language a reality. The URC is an open-architecture, PC-based robot controller. It will work with virtually any robot and gives the user increased flexibility and capabilities over the standard OEM controllers. The URC uses Windows NT as its operating system. The URC is the ideal platform for a universal robot programming language, RobotScript. It allows one robot language to run all robots in a factory.