6PlanifTRconRC

7/26/2019 6PlanifTRconRC

1/17

UPV - EHU

MOISE

Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia Saila

Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores 1

Introduccin al tiemporeal en sistemas

empotrados

Departamento de Arquitectura y Tecnologa deComputadores

Universidad del Pas Vasco / Euskal Herriko Unibertsitatea

Master en Ingeniera de Sistemas Empotrados


2/17

UPV - EHU

MOISE



ontenido

! Introducci"n

! Soporte de interrupciones

! onceptos de sistemas operativos! Plani#icaci"n en sistemas de tiempo real

! Mecanismos de sincroni$aci"n % comunicaci"n

! Planificacin de tiempo real con recursos

compartidos


3/17

UPV - EHU

MOISE


Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores &

Planificacin de tiempo realcon recursos compartidos

'()E(I*'

! Modelo % propiedades! Inversi"n de prioridad! Polticas de plani#icaci"n con recursos compartidos

+I+I',-.I.

! 0 i3 Real-Time concepts for embedded systems MP+ooks4 255&

! 6 iu3 Real-Time Systems, Prentice7Hall4 2555 aptulo 8


4/17

UPV - EHU

MOISE



Plani#icaci"n de tiempo realcon recursos compartidos

! Modelo: .;ora las tareas de tiempo real compiten por el

acceso a los recursos

: a espera por una secci"n crtica no supone

consumo de PU : Se conoce el comportamiento de las tareas en

cuanto a tiempos de e?ecuci"n dentro % #uera dela secciones crticas

! Propiedades: *uraci"n acotada de los blo=ueos

: (@mero de blo=ueos acotados

: (o interblo=ueos


5/17

UPV - EHU

MOISE


Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores A

Plani#icaci"n de tiempo realcon recursos compartidos

! E?emplo3: Un @nico recurso4 una unidad del recurso

: Prioridades % eBpulsi"n

: Una tarea solicita el recurso en el instante tde su tiempo dee?ecuci"n

: a duraci"n de la S es C

t C *

15 D 1 9 18

2 2 2 9 1A

3D A 2 2 8


6/17

UPV - EHU

MOISE


Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores D

Plani#icaci"n de tiempo real conrecursos compartidos

E?emplo de e?ecuci"n

t C *

15 D 1 9 18

2

2 2 9 1A

3D A 2 2 8

Secci"n crtica ocupada

3

2

1


7/17

UPV - EHU

MOISE


Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores

Inversi"n de prioridad

t C *

15 94A 1 !" 18

2

2 2 9 1A

3D A 2 2 8


D#se cumple$

3

2

1


8/17

UPV - EHU

MOISE

Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia SailaDepartamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores 8

! a presencia de secciones crticas introducesituaciones de incumplimiento de pla$os

: En el e?emplo4 la tarea mFs prioritaria 3

abandona la PU cuando se dispone a e?ecutar la

S4 %a =ue Gsta estF ocupada por 2

: Precisamente4 2no ;a podido liberar la S

por=ue 3la eBpuls" de la PU por prioridad

! Una tarea de ba?a prioridad impide a otra de

ma%or prioridad cumplir el pla$o

! (o es posible acotar la duraci"n de lainversi"n de prioridad

Inversi"n de prioridad


9/17

UPV - EHU

MOISE

Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia SailaDepartamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores

Inversi"n de prioridadespera no acotada

t C *

15 1 A 18

2

A A 7 7 1A

32 9 1 2 8


3

2

1


10/17

UPV - EHU

MOISE


Polticas de plani#icaci"n conrecursos compartidos

! Polticas de plani#icaci"n para evitar lainversi"n de prioridad3: Secciones crticas no eBplulsables

: Herencia de prioridad

: )ec;o de prioridad


11/17

UPV - EHU

MOISE



Secci"n crtica no eBpulsable

t C *

15 D 1 9 18

2

2 2 9 1A

3D A 2 2 8


3

2

1


12/17

UPV - EHU

MOISE



Secci"n crtica no eBpulsable

t C *

15 94A 1 !" 18

2

2 2 9 1A

3D A 2 2 8


D#se cumple$

3

2

1


13/17

UPV - EHU

MOISE

Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia SailaDepartamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores 1&


Herencia de prioridad

! a poltica de S no eBpulsable no evitaproblemas de incumplimiento de pla$os

! Poltica de ;erencia de prioridad3: .demFs de su prioridad asignada inicialmente4 Pi4

se de#ine para cada tarea unaprioridad actual4 i4=ue es con la =ue se e?ecuta en cada momento

: Inicialmente4 i!"#Pi

: uando una tarea iaccede en un instante ta unaS4 comien$a a e?ecutarla con su prioridad actual

it"

: uando una tarea $de ma%or prioridad se blo=ueaen un instante tJt en el acceso a la S ocupadapor i4 it%"# $t%"

: uando ilibera la S en t%%4 it%%"# it"


14/17

UPV - EHU

MOISE



E?emplo sin ;erencia de prioridad

t C *

15 1 A 18

2

A A 7 7 1A

32 9 1 2 8


3

2

1

1es eBpulsado


15/17

UPV - EHU

MOISE

Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia SailaDepartamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores 1A


Herencia de prioridad

t C *

15 1 A 18

2

A A 7 7 1A

32 9 1 2 8


13"#33"

3

2

1

1no es eBpulsado


16/17

UPV - EHU

MOISE

Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia SailaDepartamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores 1D


-ecursos m@ltiples

! uando las tareas acceden a m@ltiplesrecursos compartidos4 se aKade el problema

del interblo=ueo! a ;erencia de prioridad evita situaciones de

inversi"n de prioridad4 pero no deinterblo=ueos

! Ha% =ue combinarla con polticas deprevenci"n de interblo=ueos


17/17

UPV - EHU

MOISE



)ec;o de prioridad

! Es una eBtensi"n de la poltica de ;erencia deprioridad para m@ltiples recursos: Se conoce a priori el con?unto de recursos =ue cada

tarea va a usar

: Tec$o de prioridadde un recurso3 prioridad de la tarea

de ma%or prioridad entre las =ue estFn accediendo alrecurso

: Tec$o del sistema3 ma%or tec;o de prioridad de todoslos recursos

: Se aplica ;erencia de prioridad

: +Fsicamente4 a una tarea se le asigna un recurso libresi la prioridad de la tarea es ma%or =ue el tec;o deprioridad del sistema o si %a posee un recurso contec;o de prioridad la del sistema

! .l establecer un orden en la asignaci"n de recursos4evita interblo=ueos con m@ltiples recursos

6PlanifTRconRC

Documents

Transcript of 6PlanifTRconRC