Post on 31-May-2015
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ROS y Kinect: La evolución de la robótica
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La robótica antes de ROS. Industria. Investigación.
Necesidades de los proyectos ¿Que es ROS? ¿Por qué ROS ? ¿Qué robots utilizan ROS?
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La robótica antes de ROS Reusabilidad de código. Individualismo. Comunidad poco
participativa. Robots sencillos. Coste elevado.
+La robótica antes de ROS
Mercado robots industriales maduro
Mercado robots autónomos muy pequeño
Falta de detonantes.
Situación de conformismo
Investigación es privada
Complejidad elevada en la creación de productos
Riesgo Alta inversión y poco retorno
Industria
+La robótica antes de ROS
Adelantada respecto la industria y mercado
Pruebas de concepto
Poco feedback Universidad ↔ Empresa
Perdida tiempo en infraestructura Soluciones teóricas o simuladas
Problemas de reutilización Problemas en la colaboración
Investigación
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Necesidades de los proyectos
Tamaño de los proyectos Conocimiento incremental
Problemas fundamentales
Explosión de requerimientos software. Estandarización de las herramientas:
Desarrollo, Configuración, Debugging
Arquitecturas mas robustas y flexibles. Procedimientos de ingeniería del software. Trabajo en equipo. Reutilización del software. Reutilización del conocimiento.
+¿Por qué ROS?
Proyecto OpenSource mantenido por Willow Garage.
Manejo más sencillo
Muchas herramientas disponibles
Versiones para Ubuntu y Android. Mac y Windows experimental.
Desarrollo bajo licencia BSD.
Numerosos módulos desarrollados
Soporte de la comunidad cientifica
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Otros frameworks de robótica Arquitectura Organización de ROS Aplicaciones finales Enfoque práctico
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Otros frameworks para robótica
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Organización de ROS
Sis
tem
a
Opera
tivode
En
torn
o
esp
ecí
fico
+Organización de ROS
PACKAGE
Nodos
Herramientas
Librerías
Definiciones:• Mensajes• Servicios
Configuración
ROS universe
Repositorio
Repositorio
Stack
P P
Stack
P P
Repositorio
Repositorio
+Aplicaciones finales
Cinemática
Vision y Reconocimiento de objetos
Localización
Planificación de movimiento
Mapeado
Manipulación de objetos
Sistemas de aprendizaje
Servir el desayuno
Enchufarse
Doblar ropa
Jugar a las torres de Hanoi
Abrir puertas
Jugar al billar
Completar cubo rubic
Habilidades desarrolladas Aplicaciones prácticas
+Enfoque práctico
ROBOT Velocidad SensorDistanciaNavegación
Joystick
Comando
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Que es Kinect Como funciona Porque es importante Utilización de Kinect en
robótica
+¿Que es Kinect?
Kinect es un periferico para videojuegos de Microsoft.
Desarrollado en el proyecto Natal.
Nacido para competir con Nintendo Wii y PS Move.
Kinect es un sensor de distancia en 3D.
Incluye una camara de video VGA.
Detecta automaticamente la posición de esqueleto.
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¿Cómo funciona?
+¿Cómo funciona?
Escena
VIDEO
+¿Porque Kinect?
Robótica presente en ciencia ficción.
Robótica muy presente en entornos idustriales.
Roomba. Primer robot doméstico realmente implantado.
Barreras de entrada
Capacidad de computación
300€
Precio de los sensores
150€
+¿Porque es importante?
• Barreras de entrada:
Descripción Tipo
Distancia Frecuencia Puntos Precio
Sick LMS200+
Tilt unit3D 80m 1,5Hz
360 x 50(7200)
>12.000€
Hokuyo UTM-30LX+
Pan unit3D 30m 0,4Hz
750 x 100(75000)
>9.000€
SR4000 3D 5m-10m 54Hz176 x 144(25344)
>8.000€
Sick LMS200 2D 80m 75Hz 360 >4.500€
Hokuyo UTM-30LX 2D 30m 40Hz 750 ~2.800€
Hokuyo 2D 6,5m 10Hz 721 ~850€
Kinnect 3D 4m 30Hz320 x 240(76800)
150€
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Uso de Kinect en robótica
Navegación autónoma. Creación de mapas. Telecontrol.
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Preguntas
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Gracias